JP6622143B2 - 機械式駐車装置の制御装置、機械式駐車装置、及び機械式駐車装置の制御方法 - Google Patents

Description

本発明は、機械式駐車装置の制御装置、機械式駐車装置、及び機械式駐車装置の制御方法に関するものである。

近年、特に都市部において、車両の収容数が多い大規模駐車場の設置が求められ、収容効率の観点から省スペース化や省人化を目的として、機械式駐車装置の設置が進んでいる。機械式駐車装置としては、例えば、車両が載置されたパレットをフロア内で水平に移動（循環）させるパズル処理を行うことで、フロア内で車両の搬送を行う、所謂パズル式の機械式駐車装置が挙げられる。

このような機械式駐車装置では機械設備の故障が発生した場合、全ての機械設備を止めること、すなわち機械式駐車装置の稼働を停止することが一般的である。このため、故障した部分の機械設備を利用せずに出庫が可能な車両がある場合でも、故障が復旧して機械式駐車装置全体が再稼働するまで、その車両の運転者は待つ必要があり、利用者にとって利便性が悪かった。
ここで、「機械設備の故障」とは、機械装置や電気装置等のハードウェアの故障の他、センサが作動（含む誤作動、作動不良）したことによる入力信号に基づいて、ソフトウェアで制御的に異常と判断して停止させた場合を含んだ機械設備の停止のことである。

ここで、特許文献１には、複数の入出庫要求が同時に実行される場合には、夫々の要求が実行しようとする搬送動作前に、各入出庫要求の経路及び搬送装置の実行状況に基づく競合チェックを行うことで競合を回避することが開示されている。そして、特許文献１には、これを利用して、入庫または出庫作業実行時において、搬送装置の少なくとも１つに異常がある場合、その搬送装置を利用する入出庫要求を検出し、検出した入出庫要求を別経路へ振り替えて実行することが開示されている。

特開２００５−６１０３８号公報

しかしながら、特許文献１に記載の方法では、複数の入出庫要求を追加や削除した場合、機械設備の故障した場合、その都度、競合チェック及び搬送経路の再演算を行うため、演算の終了まで待ち時間が生じていた。従って、故障した機械設備の利用を必要としない入出庫要求、すなわち再演算の必要がない入出庫要求を行った利用者にとっては、不必要な待ち時間が生じることとなる。

本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであって、機械設備に故障が生じても実行可能な入庫又は出庫を継続し、利用者に対する利便性の悪化を抑制できる、機械式駐車装置の制御装置、機械式駐車装置、及び機械式駐車装置の制御方法を提供することを目的とする。

上記課題を解決するために、本発明の機械式駐車装置の制御装置、機械式駐車装置、及び機械式駐車装置の制御方法は以下の手段を採用する。

本発明の第一態様は、パレットに車両を載置して格納する格納階と、前記車両を入庫又は出庫させる乗入階と、前記乗入階と前記格納階との間を昇降してパレットを搬送する昇降装置と、を有する機械式駐車装置の制御装置であって、前記機械式駐車装置が有する故障していない機械設備を対象に、前記車両の入庫処理又は出庫処理を行うためのパレットの搬送経路を演算する搬送経路演算手段と、前記機械設備の故障発生の有無を判定する故障発生判定手段と、前記搬送経路に含まれる前記機械設備に故障が発生した場合、故障していない前記機械設備のみを稼働させる前記搬送経路の入庫処理及び出庫処理の少なくとも一方を行う入出庫処理手段と、を備え、前記機械設備に故障が発生した場合、新たな入庫予約を受け付けない機械式駐車装置の制御装置である。
本発明の第二態様は、パレットに車両を載置して格納する格納階と、前記車両を入庫又は出庫させる乗入階と、前記乗入階と前記格納階との間を昇降してパレットを搬送する昇降装置と、を有する機械式駐車装置の制御装置であって、前記機械式駐車装置が有する故障していない機械設備を対象に、前記車両の入庫処理又は出庫処理を行うためのパレットの搬送経路を演算する搬送経路演算手段と、前記機械設備の故障発生の有無を判定する故障発生判定手段と、前記搬送経路に含まれる前記機械設備に故障が発生した場合、故障していない前記機械設備のみを稼働させる前記搬送経路の入庫処理及び出庫処理の少なくとも一方を行う入出庫処理手段と、を備え、前記機械設備に故障が発生した場合、前記車両を入庫した後、故障していない前記機械設備のみを稼働させて出庫ができる新たな入庫予約のみを受け付ける機械式駐車装置の制御装置である。

本構成に係る機械式駐車装置は、パレットに車両を載置して格納する格納階と、車両を入庫又は出庫させる乗入階と、乗入階と格納階との間を昇降してパレットを搬送する昇降装置と、を有する。そして、機械式駐車装置が有する故障していない機械設備を対象に、車両の入庫処理又は出庫処理を行うためのパレットの搬送経路が搬送経路演算手段によって演算される。機械設備とは、機械的な構成要素を有する設備であり、例えば昇降装置等である。

故障発生判定手段によって、機械式駐車装置が有する機械設備の故障発生の有無が判定される。搬送経路に含まれる機械設備に故障が発生した場合、入出庫処理手段によって、故障していない機械設備のみを稼働させる搬送経路の入庫処理及び出庫処理の少なくとも一方が行われる。従って、本構成によれば、機械設備に故障が生じても実行可能な入庫又は出庫を継続し、利用者の利便性の悪化を抑制できる。

また、本発明の第一態様に係る機械式駐車装置の制御装置によれば、前記機械設備に故障が発生した場合、新たな入庫予約を受け付けないので、機械設備が故障した後に入庫した車両が出庫できなくなることを防止できる。
また、本発明の第二態様に係る機械式駐車装置の制御装置によれば、前記機械設備に故障が発生した場合、前記車両を入庫した後、故障していない前記機械設備のみを稼働させて出庫ができる新たな入庫予約のみを受け付けるので、機械設備が故障した後に入庫した車両が出庫できなくなることを防止できる。

上記第一態様では、前記入出庫処理手段が、前記車両を入庫した後、故障していない前記機械設備のみを稼働させて出庫ができない入庫予約をキャンセルしてもよい。

本構成によれば、機械設備が故障した後に入庫した車両が出庫できなくなることを防止できる。

本発明の第三態様は、パレットに車両を載置して格納する格納階と、前記車両を入庫又は出庫させる乗入階と、前記乗入階と前記格納階との間を昇降してパレットを搬送する昇降装置と、上記記載の制御装置と、を備える機械式駐車装置である。

本発明の第四態様は、パレットに車両を載置して格納する格納階と、前記車両を入庫又は出庫させる乗入階と、前記乗入階と前記格納階との間を昇降してパレットを搬送する昇降装置と、を有する機械式駐車装置の制御方法であって、前記機械式駐車装置が有する故障していない機械設備を対象に、前記車両の入庫処理又は出庫処理を行うためのパレットの搬送経路を演算し、前記機械設備の故障発生の有無を判定し、前記搬送経路に含まれる前記機械設備に故障が発生した場合、故障していない前記機械設備のみを稼働させる前記搬送経路の入庫処理及び出庫処理の少なくとも一方を行い、前記機械設備に故障が発生した場合、新たな入庫予約を受け付けない機械式駐車装置の制御方法である。
本発明の第五態様は、パレットに車両を載置して格納する格納階と、前記車両を入庫又は出庫させる乗入階と、前記乗入階と前記格納階との間を昇降してパレットを搬送する昇降装置と、を有する機械式駐車装置の制御方法であって、前記機械式駐車装置が有する故障していない機械設備を対象に、前記車両の入庫処理又は出庫処理を行うためのパレットの搬送経路を演算し、前記機械設備の故障発生の有無を判定し、前記搬送経路に含まれる前記機械設備に故障が発生した場合、故障していない前記機械設備のみを稼働させる前記搬送経路の入庫処理及び出庫処理の少なくとも一方を行い、前記機械設備に故障が発生した場合に、前記車両を入庫した後、故障していない前記機械設備のみを稼働させて出庫ができる新たな入庫予約のみを受け付ける機械式駐車装置の制御方法である。

本発明によれば、機械設備に故障が生じても実行可能な入庫又は出庫を継続し、利用者に対する利便性の悪化を抑制できる、という効果を有する。

本発明の実施形態に係る機械式駐車装置の構成図である。 本発明の実施形態に係る機械式駐車装置のレイアウトの一例を示す平面図である。 本発明の実施形態に係る機械式駐車装置のレイアウトの一例を示す平面図である。 本発明の実施形態に係る機械式駐車装置のレイアウトの一例を示す平面図である。 本発明の実施形態に係る機械式駐車装置のレイアウトの一例を示す平面図である。 本発明の実施形態に係る機械式駐車装置のレイアウトの一例を示す平面図である。 本発明の実施形態に係る機械式駐車装置が備える制御装置の電気的構成を示すブロック図である。 本発明の実施形態に係る機械設備故障運転処理に関する機能ブロック図である。 本発明の実施形態に係る機械設備故障運転処理の流れを示すフローチャートである。 本発明の実施形態に係る入庫予約キャンセル処理の流れを示すフローチャートである。 本発明の実施形態に係る故障発生後の新規予約受付処理の流れを示すフローチャートである。 本発明の実施形態に係る機械設備故障運転処理の具体例を示す図である。 本発明の実施形態に係る機械設備故障運転処理の具体例を示す図である。 本発明の実施形態に係る機械設備故障運転処理の具体例を示す図である。 本発明の実施形態に係る機械設備故障運転処理の具体例を示す図である。 本発明の実施形態に係る機械設備故障運転処理の具体例を示す図である。 本発明の実施形態に係る機械設備故障運転処理の具体例を示す図である。 本発明の実施形態に係る機械設備故障運転処理の具体例を示す図である。

以下に、本発明に係る機械式駐車装置の制御装置、機械式駐車装置、及び機械式駐車装置の制御方法の一実施形態について、図面を参照して説明する。

図１は、本実施形態に係る機械式駐車装置１０の構成図である。
機械式駐車装置１０は、パレット１２に車両１４を載置して格納する格納階１５を構成するフロア１６と、車両１４を入庫又は出庫させる乗入階１８と、乗入階１８とフロア１６との間を昇降してパレット１２を搬送する昇降装置である複数のリフト２０と、を有する。

フロア１６は、パレット１２が配置される複数の格納棚２２が格子状（例えば、Ｎ行×Ｍ列）に配置された格納庫である。格納階１５には縦方向に複数階のフロア１６が設けられてもよい。なお、複数の格納棚２２のうち、パレット１２が配置されない空き領域となる格納棚２２（以下「空マス」という。）が１箇所以上設けられる。格納棚２２には各々コンベア装置２４が配置されており、コンベア装置２４によってパレット１２は格納棚２２間を移動する。

機械式駐車装置１０は、コンベア装置２４によってパレット１２を格納棚２２間で縦方向及び横方向に水平に移動（循環）させることで、フロア１６内で車両１４の搬送を行うパズル式の駐車装置である。パレット１２を水平循環させることで、パレット１２を目標とする格納棚２２に移動させる運転やこれに要する経路探索及び手順管理を含む処理をパズル処理という。パレット１２をフロア１６内で水平に移動（搬送）させることをフロア移動ともいう。

パレット１２には、各々異なる識別番号が予め付加されており、機械式駐車装置１０は、該付加されている識別番号によって各パレット１２を識別する。

乗入階１８には、バース２６と昇降室２８とが設けられている。バース２６と昇降室２８との間には、昇降口扉３０が設けられている。

バース２６には昇降室２８からパレット１２が搬送され、又、出入口扉３２を介して車両１４が外部から進入または外部へ退出する。昇降室２８は、リフト２０によってフロア１６との間でパレット１２が搬送（昇降）される。昇降室２８には、車両１４の向きを変えるための旋回装置が設けられている。

車両１４が入庫する場合には、バース２６に車両１４が進入し、バース２６に配置されているパレット１２に車両が載置される。運転者はバース２６内で車両１４から降り、出入口扉３２から退室する。その後、出入口扉３２が閉じられると昇降口扉３０が開かれ、車両１４が載置されたパレット１２は、昇降室２８内のリフト２０に移動し、リフト２０によって昇降室２８からフロア１６へ搬送される。
一方、車両１４が出庫する場合には、車両１４が載置されたパレット１２がリフト２０によってフロア１６から昇降室２８へ搬送され、昇降室２８からバース２６へ移動する。運転者はバース２６内で車両１４に搭乗し、車両１４と共に退出する。

このように、昇降室２８、バース２６、及びリフト２０は、組となって設けられており、各組は入庫用又は出庫用に分けられてもよく、入出庫兼用とされてもよい。

図１に示される機械式駐車装置１０は、一例であり、図１では、格納階１５は３層のフロア１６で構成されるが、フロア１６は、１層、２層、又は４層以上でもよい。また、格納階１５は、乗入階１８よりも下層に配置されているが、これに限らず、格納階１５は、乗入階１８よりも上層に配置されてもよいし、乗入階１８よりも上層及び下層両方に配置されてもよい。
さらに、各フロア１６が備える格納棚２２の数及び縦横比等は、各々同じでも異なっていてもよい。

また、以下の説明において、リフト２０、コンベア装置２４、昇降口扉３０、出入口扉３２、及び旋回装置等、機械的な構成要素を有する設備を総称して機械設備という。

図２から図６は、機械式駐車装置１０のレイアウトの一例を示す平面図である。図２から図６の例では、フロア１６が２層となっており、フロア１６の上層に乗入階１８が設けられている。図２から図６において「Ｌ」との表記はリフト２０を示す。

図２は、入庫用又は出庫用のリフト２０、昇降室２８、及びバース２６が１組ずつ設けられている例である。

図３は、入庫用のリフト２０、昇降室２８、及びバース２６が１組設けられ、出庫用のリフト２０、昇降室２８、及びバース２６が２組設けられている例である。

図４は、入庫用のリフト２０、昇降室２８、及びバース２６が２組設けられ、出庫用のリフト２０、昇降室２８、及びバース２６が１組設けられている例である。

図５は、入出庫兼用のリフト２０、昇降室２８、及びバース２６が２組設けられている例である。

図６は、入庫用のリフト２０、昇降室２８、及びバース２６が１組設けられ、出庫用のリフト２０、昇降室２８、及びバース２６が２組設けられているものの、出庫用のリフト２０の一つ（出庫Ｌ＃２）は上層のフロア１６のみに接続している例である。

図７は、機械式駐車装置１０の制御装置４０の電気的構成を示すブロック図である。
制御装置４０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）４２、各種プログラムや各種パラメータ等が予め記憶されたＲＯＭ（Read Only Memory）４４、ＣＰＵ４２による各種プログラムの実行時のワークエリア等として用いられるＲＡＭ（Random Access Memory）４６、各種プログラム及び各種情報を記憶する記憶手段としてのＨＤＤ（Hard Disk Drive）４８を備えている。

なお、ＨＤＤ４８には、機械式駐車装置１０の利用者の暗証番号を示す暗証番号情報が記憶されている。そして、車両１４が入庫される場合は、利用者の暗証番号と利用者の車両１４を載せているパレット１２の番号とが関係付けられて格納情報としてＨＤＤ４８に記憶される。
ＨＤＤ４８の代わりに、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read-Only Memory）、フラッシュメモリ、バッテリバックアップ付きのＳＲＡＭ（Static Random Access Memory）等の記憶素子を用いてもよく、プログラム、利用者情報、及び設定値等のデータの種類に応じて記憶素子を使い分けて記憶させてもよい。

本実施形態では、利用者を識別するものとして暗証番号を用いるが、これに限らず、社員証や電子マネーなどのＩＣカードのＩＤ番号、ＥＴＣ車載器の番号、生体認証等、利用者を識別できるものであれば同様に利用されてもよい。なお、暗証番号以外を用いる場合、必要であればそれぞれのＩＤを読み取るための入力装置が機械式駐車装置１０に設置される。

さらに、制御装置４０は、パレット１２やリフト２０等を駆動させるためのモータ（不図示）を制御するモータ制御部５０、及びパレット１２やリフト２０等の機械設備の稼働状況を検知するセンサ（不図示）からの信号を受信するセンサ信号受信部５２を備えている。

また、制御装置４０は、操作盤５４とも接続されている。
操作盤５４は、機械式駐車装置１０の利用者が操作可能なように、乗入階１８の外側に設けられ、例えば、スイッチ等を介して各種操作（入庫予約又は出庫予約等）の入力を受け付けるとともに、液晶ディスプレイ装置等の画像表示装置によって、種々の情報を利用者のために表示する。操作盤５４を介して受け付けた入庫予約や出庫予約に関する情報は、記憶媒体（ＨＤＤ４８又はＲＡＭ４６）に記憶される。 なお、以下の説明において、受け付けた入庫予約又は出庫予約に関する情報（パレット１２の搬送経路）をタスクともいう。記憶媒体は、タスクリストを記憶しており、タスクは予約の受け付け順にタスクリストに格納される。

これらＣＰＵ４２、ＲＯＭ４４、ＲＡＭ４６、ＨＤＤ４８、モータ制御部５０、及びセンサ信号受信部５２、並びに操作盤５４は、システムバス５５を介して相互に電気的に接続されている。従って、ＣＰＵ４２は、ＲＯＭ４４、ＲＡＭ４６、及びＨＤＤ４８へのアクセス、操作盤５４に対する操作状態の把握及び画像の表示、モータ制御部５０を介したモータの駆動を把握できる。さらに、ＣＰＵ４２は、センサ信号受信部５２を介して、機械設備の稼働状況を把握できる。

ここで、本実施形態に係る機械式駐車装置１０は、搬送経路に含まれる機械設備に故障が発生した場合、機械設備故障運転処理を実行する。機械設備故障運転処理は、故障していない機械設備のみを稼働させる搬送経路の入庫処理及び出庫処理の少なくとも一方を行う処理である。

図８は、機械設備故障運転処理に関する機能ブロック図である。
ＣＰＵ４２は、搬送経路演算部６０、故障発生判定部６２、タスク搬送可否判定部６４、入出庫処理部６６、及び予約受付判定部６８を備える。なお、上記各構成部は、コンピュータプログラムによって実現される。

搬送経路演算部６０は、故障していない機械設備を対象に、車両１４の入庫処理又は出庫処理を行うためのパレット１２の搬送経路を演算し、演算結果をタスクリストに格納する。

故障発生判定部６２は、センサ信号受信部５２が受信した信号に基づいて機械設備の稼働状況を把握し、稼働状況に基づいて機械設備の故障発生の有無を判定する。

タスク搬送可否判定部６４は、機械設備に故障が発生した場合、故障していない機械設備のみを稼働させて実行可能なタスクを判定する。タスクが実行可能か否かは、タスクが示すパレット１２の搬送経路において、故障していない機械設備のみを稼働させるか否かに基づいて判定される。故障していない機械設備のみを稼働させるタスクは実行可能と判定され、故障している機械設備も稼働させるタスクは実行不可能と判定される。

入出庫処理部６６は、タスクで示される搬送経路に応じてパレット１２を搬送することで、車両１４の入庫処理又は出庫処理を行う。

予約受付判定部６８は、機械設備の故障発生後に操作盤５４を介して入力された入庫予約又は出庫予約を受け付けるか否かを判定する。

図９は、機械設備に故障が発生した場合に、ＣＰＵ４２によって実行される機械設備故障運転処理の流れを示すフローチャートである。

まず、ステップ１００では、記憶媒体からタスクリストを読み出す。なお、読み出されたタスクリストに含まれるタスクは、機械設備が故障する前に受け付けたタスクである。

次のステップ１０２では、機械設備の稼働状況の情報を更新して、最新の故障状態を把握する。

次のステップ１０４では、タスクリストから予約受け付け順にタスクを一つ読み出し、ステップ１１０へ移行する。なお、タスクリストから最初に読み出されたタスクは、次回に実行されるタスクであり、未だ実行されていない。

ステップ１１０では、読み出したタスクの搬送可否判定を行い、ステップ１１４へ移行する。

ステップ１１４では、タスクリストに含まれる全てのタスクに対する搬送可否判定を実施したか否かを判定し、肯定判定の場合はステップ１１６へ移行し、否定判定の場合はステップ１０４へ戻る。

ステップ１１６では、実行可能と判定されたタスクを実行する。なお、実行不可能と判定されたタスクは、予約キャンセルされ、操作盤５４等を介して利用者に予約キャンセルが通知される。

一方、タスクの途中、すなわちパレット１２の搬送実行中に機械設備の故障が発生した場合、タスク搬送可否判定部６４によって、現在実行中のタスクを継続するか否かが判定される。具体的には、故障していない機械設備のみを稼働させて、パレット１２の残りの搬送を完了できる場合には、タスクを継続する。一方、故障した機械設備も稼働させなければ、パレット１２の残りの搬送を完了できない場合には、タスクを中止する。

図９に示される機械設備故障運転処理は、故障していない機械設備のみを稼働させてタスクを実行できれば、入庫又は出庫に関係なくタスクを実行する。しかしながら、車両１４を入庫した後、故障していない機械設備のみを稼働させて出庫ができない入庫予約をキャンセルする入庫予約キャンセル処理が加えられてもよい。

図１０は、入庫予約キャンセル処理の流れを示すフローである。

入庫予約キャンセル処理では、ステップ１０４が終了するとステップ１０６に移行する。
ステップ１０６では、読み出したタスクが入庫予約であるか否かを判定し、肯定判定の場合はステップ１０８へ移行する。否定判定の場合、すなわち読み出したタスクが出庫予約の場合はステップ１１０へ移行する。

ステップ１０８では、読み出した入庫予約が実行された場合、入庫された車両１４が出庫可能であるか否かを判定し、肯定判定の場合はステップ１１０へ移行し、否定判定の場合はステップ１１２へ移行する。
車両１４の出庫可否は、例えば、故障していない機械設備のみを稼働させて、入庫後の車両１４が任意の１箇所以上の出庫箇所（バース２６）で出庫可能か否かによって判定される。

ステップ１１２では、読み出した入庫予約が実行されても、車両１４の出庫ができないため、この入庫予約に対してキャンセル処理を行い、ステップ１１４へ移行する。なお、ステップ１１２では、単にキャンセルするだけでなく、故障した機械設備が修理され、機械式駐車装置１０が復旧した後に優先的に入庫又は出庫処理を行うために、リカバリ情報として当該タスクが記憶されてもよい。

図１１は、故障発生後の新規予約受付処理の流れを示すフローチャートである。

まず、ステップ２００では、操作盤５４を介して入力された予約が出庫予約であるか否かを判定し、肯定判定の場合はステップ２０２へ移行する。一方、否定判定の場合、すなわち入力された予約が入庫予約の場合はステップ２０４へ移行する。

ステップ２００では、新規の出庫予約を示すタスクをタスクリストに追加する。タスクリストに新たなタスクが追加された場合、図９に示す機械設備故障運転処理が新たに実行される。

ステップ２０２では、入庫予約の受け付けを行わず、操作盤５４等を介して利用者に予約を受け付けなかったことを通知する。

なお、新規予約受付処理は、図９に示す処理のように、車両１４を入庫した後、故障していない機械設備のみを稼働させて出庫ができる新たな入庫予約のみを受け付けてもよい。この場合、入庫予約がされる毎にこの入庫予約を実行したと仮定し、車両１４を出庫させるまでの搬送経路が演算される。そして、演算された搬送経路が、故障していない機械設備のみを稼働させることか否かが、予約受付判定部６８によって判定される。

以上説明したように、本実施形態に係る機械式駐車装置１０は、故障していない機械設備を対象に、車両１４の入庫処理又は出庫処理を行うためのパレット１２の搬送経路を演算する。そして、搬送経路に含まれる機械設備に故障が発生した場合、故障していない機械設備のみを稼働させる搬送経路の入庫処理及び出庫処理の少なくとも一方を行う。従って、機械設備に故障が生じても実行可能な入庫又は出庫が継続され、利用者の利便性の悪化が抑制される。

次に、図１２から図１８を参照して、機械設備故障運転処理の具体例を説明する。
図１２から図１８の列方向（横方向）には、予約順毎にパレット１２の搬送経路の時間変化が示される。行方向（縦方向）には、機械設備の種類が示される。以下の説明において単に搬送という場合は、パレット１２の搬送を意味する。

また、図１２から図１８において、「入庫バース」は入庫用のバース２６であり、「出庫バース」は出庫用のバース２６であり、「入庫リフト」は入庫用のリフト２０であり、「出庫リフト」は出庫用のリフト２０である。「フロア」はフロア１６に備えられている複数のコンベア装置２４である。また、同じ機械設備が２台ある場合は、各々を区別するために名称の末尾に＃１又は＃２を記載する。
なお、フロア１６は、一例として、主に上下に２段とされる場合について説明するが、これに限らず、フロア１６は、一つの段が複数の領域に分割され、その領域毎に独立した機械設備とされてもよい。すなわち、機械設備としてのフロア１６は、段毎に故障の有無が判定されるだけでなく、一つの段において分割された領域毎に故障の有無が判定されてもよい。

そして、搬送経路において実際に搬送を実行する故障していない機械設備に対応するマスが斜め線のハッチングと黒丸（●）で表示される。搬送経路において搬送を実行しないものの、故障していない機械設備に対応するマスが黒丸（●）のみで表示される。搬送経路において故障発生により搬送を実行しない機械設備が×が表示される。

図１２は、図２に示されるレイアウトに対応しており、図１２（Ａ）には、機械設備に故障が無い場合における４件のタスクの搬送経路と動作順序が示されている。図１２（Ｂ）は、１件目のタスクの実行中において、フロア＃１から入庫バースへ入庫リフトを用いた搬送途中でフロア＃１が故障した場合を例示している。
故障が発生した後における１件目の残りの搬送では、フロア＃１を使用しないため、搬送を継続して実行する。２，４件目では、搬送経路としてフロア♯１を使用しないためタスクを実行する。一方、３件目は、搬送経路としてフロア＃１を使用するため、残りの搬送をキャンセルし、該当タスクはリカバリ情報として記憶される。

図１３は、図３に示されるレイアウトに対応しており、図１３（Ａ）には、機械設備に故障が無い場合における４件のタスクの搬送経路と動作順序が示されている。図１３（Ｂ）は、１件目のタスクの実行中において、出庫バース♯１からフロア♯２への出庫リフト＃１を用いた搬送途中で、出庫リフト♯１が故障した場合を例示している。
故障が発生した後における１件目の残りの搬送では、出庫リフト♯１を使用するため、残りの搬送の実行を中止し、残りの経路はリカバリ情報として記憶される。２〜４件目は、搬送経路として出庫リフト♯１を使用しないため、タスクを実行する。
なお、１件目の搬送のフロア＃２の搬送は実行できないままとなるが、フロア＃２での他の搬送を妨げるものではなく、１件目の搬送を中止することで、３，４件目の搬送でフロア＃２を使用することができる。

図１４は、図４に示されるレイアウトに対応しており、図１４（Ａ）には、機械設備に故障が無い場合における４件のタスクの搬送経路と動作順序が示されている。図１４（Ｂ）は、１件目のタスクの実行中において、フロア＃１から入庫バース♯１への入庫リフト＃１を用いた搬送途中で、２件目のタスクに対応するようにフロア＃１での準備搬送中にフロア♯１が故障した場合を例示している。
故障が発生した後における１件目の残りの搬送では、フロア♯１を使用しないため、残りの搬送を継続して実行する。一方、２件目は、搬送経路としてフロア♯２を使用するため、タスクをキャンセルし、該当タスクはリカバリ情報として記憶される。３，４件目は、搬送経路としてフロア♯２を使用しないため、搬送を実行する。

図１５は、図５に示されるレイアウトに対応しており、図１５（Ａ）には、機械設備に故障が無い場合における４件のタスクの搬送経路と動作順序が示されている。なお、リフト２０及びバース２６は、入出庫兼用であるため、タスクは入庫又は出庫の何れでもよい。図１５（Ｂ）は、１件目のタスクの実行中において、リフト♯１からフロア♯１へのパレット１２の受け渡し中に、リフト♯１及びフロア♯１が故障した場合を例示している。
故障が発生した後における１件目の残りの搬送では、リフト♯１又はフロア♯１を使用するため、残りの搬送を中止する。２件目は、搬送経路としてフロア♯１又はリフト♯１を使用しないため、搬送を実行する。３件目は、搬送経路としてリフト♯１を使用し、４件目は搬送経路としてフロア♯１を使用するため、搬送をキャンセルし、各タスクはリカバリ情報として記憶される。

図１６は、図３に示されるレイアウトに対応しており、機械設備の故障発生後の入庫予約の新規受け付けを停止する例である。１件目から４件目までは機械設備の故障前に予約されたタスクであり、５件目から８件目は機械設備の故障後に受け付けた予約である。そして、図１６は、１件目のタスクの実行中において、フロア♯１から出庫リフト＃１への搬送中に、フロア♯１が故障した場合を例示している。
５，７件目は入庫予約であるため、予約は受け付けられず、搬送経路も生成されない。６，８件目は出庫予約であり、６件目の出庫予約では故障したフロア＃１を使用しないため、予約は受け付けられ、４件目の搬送実行後に搬送が実行される。一方、８件目の出庫予約ではフロア＃１を使用するため、予約は受け付けられない。
なお、受け付けられなかった予約は、リカバリ情報として記憶されてもよい。

図１７は、機械設備の故障発生後でも、１箇所以上の位置から出庫可能な入庫予約、すなわち、故障していない機械設備のみを稼働させて出庫ができる入庫予約の新規受付を行う場合の例である。なお、図１７の例では、故障発生前に受け付けた入庫予約又は故障発生後の新規な入庫予約に関わらず、入庫後に出庫可能かが判定される。
図１７は、図６に示すレイアウト（出庫リフト＃２はフロア＃１に非接続）に対応しており、機械設備の故障発生前に、１件目の出庫、２件目の入庫、３件目の入庫、及び４件目の出庫が予約されている。そして、１件目のタスクの実行中において、フロア♯１から出庫リフト♯１への搬送中に、出庫リフト♯１が故障した場合を例示している。

すなわち、フロア♯１に入庫してしまうと出庫リフト♯１を利用しての出庫ができなくなる。このため、出庫リフト♯１と共にフロア＃１も故障として扱う。従って、２件目以降の入庫では、入庫後に出庫も可能なフロア＃２に入庫する予約のみを実行する。
故障後の予約（５件目以降）についても、フロア＃２に入庫する予約（６件目）のみを受け付ける。

図１８は、故障前の入庫予約であっても、入庫予約は全てキャンセルする場合の例である。
２，４件目は、故障していない機械設備のみを稼働させて入庫ができるものの、入庫予約であるためキャンセルされる。

以上、本発明を、上記実施形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施形態に記載の範囲には限定されない。発明の要旨を逸脱しない範囲で上記実施形態に多様な変更又は改良を加えることができ、該変更又は改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれる。また、上記実施形態を適宜組み合わせてもよい。

例えば、上記実施形態では、リフト２０を２つ備える形態について説明したが、本発明は、これに限定されるものではなく、リフト２０を１つ備える形態としてもよい。この形態の場合、フロア１６は２つ以上備えられることとなる。

そのほか、機械式駐車装置１０は、リフト２０が３つ以上設置される形態、バース２６がなく直接リフト２０上で利用者が車両１４の乗降を行う設備を有する形態等、設備構成が他の形態であってもよい。

さらに、上記実施形態では、機械式駐車装置１０の営業運転開始時は全ての機械設備で故障が発生しておらず、営業運転開始後に機械設備に故障が発生することを前提に説明したが、これに限らず、機械式駐車装置１０の営業運転開始時に既に故障していて使用できない機械設備を制御的に未使用設備として切り離して運用してもよい。すなわち、本発明は、機械式駐車装置１０の営業運転開始時に未使用設備を除いた全機械設備が故障していないことを前提としたものではない。

また、上記実施形態で説明した各種処理の流れも一例であり、本発明の主旨を逸脱しない範囲内において不要なステップを削除したり、新たなステップを追加したり、処理順序を入れ替えたりしてもよい。

１０ 機械式駐車装置
１２ パレット
１４ 車両
１５ 格納階
１８ 乗入階
２０ リフト（昇降装置）
２２ 格納棚
６０ 搬送経路演算部（搬送経路演算手段）
６２ 故障発生判定部（故障発生判定手段）
６６ 入出庫処理部（入出庫処理手段）

Claims (7)

1. パレットに車両を載置して格納する格納階と、前記車両を入庫又は出庫させる乗入階と、前記乗入階と前記格納階との間を昇降してパレットを搬送する昇降装置と、を有する機械式駐車装置の制御装置であって、
   前記機械式駐車装置が有する故障していない機械設備を対象に、前記車両の入庫処理又は出庫処理を行うためのパレットの搬送経路を演算する搬送経路演算手段と、
   前記機械設備の故障発生の有無を判定する故障発生判定手段と、
   前記搬送経路に含まれる前記機械設備に故障が発生した場合、故障していない前記機械設備のみを稼働させる前記搬送経路の入庫処理及び出庫処理の少なくとも一方を行う入出庫処理手段と、
   を備え、
   前記機械設備に故障が発生した場合、新たな入庫予約を受け付けない機械式駐車装置の制御装置。
2. パレットに車両を載置して格納する格納階と、前記車両を入庫又は出庫させる乗入階と、前記乗入階と前記格納階との間を昇降してパレットを搬送する昇降装置と、を有する機械式駐車装置の制御装置であって、
   前記機械式駐車装置が有する故障していない機械設備を対象に、前記車両の入庫処理又は出庫処理を行うためのパレットの搬送経路を演算する搬送経路演算手段と、
   前記機械設備の故障発生の有無を判定する故障発生判定手段と、
   前記搬送経路に含まれる前記機械設備に故障が発生した場合、故障していない前記機械設備のみを稼働させる前記搬送経路の入庫処理及び出庫処理の少なくとも一方を行う入出庫処理手段と、
   を備え、
   前記機械設備に故障が発生した場合、前記車両を入庫した後、故障していない前記機械設備のみを稼働させて出庫ができる新たな入庫予約のみを受け付ける機械式駐車装置の制御装置。
3. 前記入出庫処理手段は、前記車両を入庫した後、故障していない前記機械設備のみを稼働させて出庫ができない入庫予約をキャンセルする請求項１又は請求項２に記載の機械式駐車装置の制御装置。
4. 前記入庫処理または前記出庫処理の実行中において、前記機械設備に故障が発生した場合、実行中の前記入庫処理または前記出庫処理における残りの搬送経路において前記故障が発生した前記機械設備を使用しない場合には、実行中の前記入庫処理または前記出庫処理を継続して行う請求項１から３の何れかに記載の機械式駐車装置の制御装置。
5. パレットに車両を載置して格納する格納階と、
   前記車両を入庫又は出庫させる乗入階と、
   前記乗入階と前記格納階との間を昇降してパレットを搬送する昇降装置と、
   請求項１から請求項４の何れか１項記載の制御装置と、
   を備える機械式駐車装置。
6. パレットに車両を載置して格納する格納階と、前記車両を入庫又は出庫させる乗入階と、前記乗入階と前記格納階との間を昇降してパレットを搬送する昇降装置と、を有する機械式駐車装置の制御方法であって、
   前記機械式駐車装置が有する故障していない機械設備を対象に、前記車両の入庫処理又は出庫処理を行うためのパレットの搬送経路を演算し、
   前記機械設備の故障発生の有無を判定し、
   前記搬送経路に含まれる前記機械設備に故障が発生した場合、故障していない前記機械設備のみを稼働させる前記搬送経路の入庫処理及び出庫処理の少なくとも一方を行い、
   前記機械設備に故障が発生した場合、新たな入庫予約を受け付けない機械式駐車装置の制御方法。
7. パレットに車両を載置して格納する格納階と、前記車両を入庫又は出庫させる乗入階と、前記乗入階と前記格納階との間を昇降してパレットを搬送する昇降装置と、を有する機械式駐車装置の制御方法であって、
   前記機械式駐車装置が有する故障していない機械設備を対象に、前記車両の入庫処理又は出庫処理を行うためのパレットの搬送経路を演算し、
   前記機械設備の故障発生の有無を判定し、
   前記搬送経路に含まれる前記機械設備に故障が発生した場合、故障していない前記機械設備のみを稼働させる前記搬送経路の入庫処理及び出庫処理の少なくとも一方を行い、
   前記機械設備に故障が発生した場合に、前記車両を入庫した後、故障していない前記機械設備のみを稼働させて出庫ができる新たな入庫予約のみを受け付ける機械式駐車装置の制御方法。

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