JP6430436B2 - 機械式駐車装置、機械式駐車装置の制御装置、及び機械式駐車装置の制御方法 - Google Patents

Description

本発明は、機械式駐車装置、機械式駐車装置の制御装置、及び機械式駐車装置の制御方法に関するものである。

近年、特に都市部において、車両の収容数が多い大規模駐車場の設置が求められ、収容効率の観点から省スペース化や省人化を目的として、機械式駐車装置の設置が進んでいる。機械式駐車装置としては、例えば、車両が載置されたパレットをフロア内で水平に移動（循環）させるパズル処理を行うことで、フロア内で車両の搬送を行う、所謂パズル式の機械式駐車装置が挙げられる。

パズル処理とは、格子状に配置された複数の格納棚とリフトで構成されるフロアにおいて、格納棚に載置されたパレットをパレットが載置されていない格納棚（以下「空マス」という。）へ移動することを繰り返し、目的のパレットをリフトの位置まで搬送する処理である。

空マスが一つであれば、一つの空マスに対して最大４方向からのパレットの移動が想定される。そして、複数の空マスがあると各々の空マスの配置やパレットの移動方向等の選択条件の増加によりパレットの移動手順の組み合わせは指数的に増える。このため、搬送対象となる目的パレットをリフト位置まで搬送するためのパレットの移動手順を算出するパズル演算処理に時間を要する。また、目的パレットの現在位置からリフト位置までの移動距離が長い場合やフロアが広い場合にも、移動手順の組み合わせは増えるためパズル演算処理に時間を要する。パレットの移動手順を算出するパズル演算処理に時間を要すると、機械式駐車装置の停止時間が延び、車両を入出庫させる利用者の待ち時間も長くなる。

ここで、特許文献１には、パズル式の機械式駐車装置において、複数の入出庫を行うためのパレットの搬送要求が同時に実行される場合には、夫々の搬送要求が実行しようとするパレットの移動動作前に、各搬送要求の経路及び搬送装置の実行状況に基づく競合チェックを行うことで競合を回避することが開示されている。

特開２００５−６１０３８号公報

複数の入出庫要求に伴うフロアにおけるパレットの搬送要求を同時に実行する場合には、複数の搬送要求に対応するパズル演算処理を順次行う必要がある。

ここで、図７を参照して、連続してフロアへの搬送要求がされた場合における従来のパレット移動の時間経過を説明する。
１件の搬送要求を実行するのであれば、図７（Ａ）に示すように、フロアへの搬送要求の受け付け→パズル演算処理→パレットの移動という順の入出庫処理となる。なお、図７において、パズル演算処理で求めたパレットの移動手順の数（実行順）に対応する「１」、「２」・・・、「Ｅ」（Ｅは最後を示す。）はパレットの移動手順の回数を示す。

一方、１件目の搬送要求に対応したパレットを移動中のフロアに、２件目の搬送要求を受け付けた場合、パズル演算処理の初期条件（フロアにおけるパレットの配置位置等）を確定するために一旦、１件目のパレット移動を中断し、その停止した状態を初期条件としてパズル演算処理を行っていた。図７（Ｂ）は、この一例であり、１件目のパレットの移動処理を５回目で中断し、その後、２件目の搬送要求に対応したパズル演算処理を行う。このパズル演算処理が完了した後に、１件目のパレット移動を再開する共に、２件目のパレット移動を開始する。
これにより、１件目の搬送要求の利用者の待ち時間が２件目のパズル演算処理に要する時間ΔＴだけ延び、利便性が悪くなる。

本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであって、車両の入出庫のためにパレットを移動途中のフロアに対して、新たな入出庫要求によりパズル演算処理を行う場合であっても、先の入出庫の要求をした利用者の待ち時間が延びることを抑制する、機械式駐車装置、機械式駐車装置の制御装置、及び機械式駐車装置の制御方法を提供することを目的とする。

上記課題を解決するために、本発明の機械式駐車装置、機械式駐車装置の制御装置、及び機械式駐車装置の制御方法は以下の手段を採用する。

本発明の第一態様に係る機械式駐車装置の制御装置は、車両を載置して搬送するためのパレットが配置される複数の格納棚が格子状に配置され、複数の前記パレットが前記格納棚間を縦方向及び横方向に水平に移動するフロアを有し、利用者による入庫又は出庫の要求に応じて前記パレットを搬送する機械式駐車装置の制御装置であって、所定タイミングでの前記フロアにおける前記パレットの配置状態を初期値として用いて、前記要求に応じた前記フロアにおける前記パレットの移動手順を演算するパズル演算手段と、先の前記要求に応じた前記パレットの移動途中に新たな前記要求が受け付けられた場合、新たな前記要求が受け付けられたタイミングから前記パレットの移動手順を所定回数実行後の前記フロアにおける前記パレットの配置状態を前記初期値として導出する初期値導出手段と、を備え、前記パズル演算手段は、先の前記要求に応じた前記パレットの移動途中に新たな前記要求が受け付けられた場合、前記初期値導出手段によって導出された前記初期値を用いて、新たな前記要求に応じた前記パレットの移動手順を演算する。

本構成に係る機械式駐車装置は、車両を載置して搬送するためのパレットが配置される複数の格納棚が格子状に配置され、複数のパレットが格納棚間を縦方向及び横方向に水平に移動するフロアを有する。そして、利用者による入庫又は出庫の要求に応じて目的のパレットが搬送される。
要求に応じたフロアにおけるパレットの移動手順は、パズル演算手段によって演算される。この演算では、所定タイミングでのフロアにおけるパレットの配置状態を初期値として用いる。所定タイミングとは、例えば、入庫又は出庫の要求を受け付けたタイミングである。

一方、先の入庫又は出庫の要求に応じた目的のパレット（以下「第１目的パレット」という。）の移動途中に新たな入庫又は出庫の要求が受け付けられた場合、上記タイミングは、入庫又は出庫の要求を受け付けたタイミングとはされない。
先の要求に応じた第１目的パレットの移動途中に新たな要求が受け付けられた場合、新たな要求が受け付けられたタイミングからパレットの移動手順を所定回数実行後のフロアにおけるパレットの配置状態が、初期値導出手段によって初期値として導出される。
そして、先の要求に応じた第１目的パレットの移動途中に新たな要求が受け付けられた場合、初期値導出手段によって導出された初期値を用いて、新たな要求に応じたパレットの移動手順が演算される。

これにより、先の要求に応じた第１目的パレットの移動途中に新たな要求が受け付けられても、パレットの移動を中断することなく、新たな要求に応じたパレットの移動手順が演算される。従って、本構成によれば、車両の入出庫のためにパレットの移動途中に新たな入出庫のためにパレットの移動手順の演算を行う場合であっても、先の入出庫の要求をした利用者の待ち時間が延びることを抑制できる。

上記第一態様では、前記パズル演算手段によって演算された前記移動手順、及び該移動手順の完了後の前記フロアにおける前記パレットの配置状態を記憶する記憶手段を備え、前記初期値導出手段は、前記記憶手段に記憶されている前記移動手順及び前記パレットの配置状態に基づいて未実行の前記移動手順を逆算し、前記所定回数実行後の前記フロアにおける前記パレットの配置状態を前記初期値として導出してもよい。

本構成によれば、時間を要することなく、現在から所定回数実行後のフロアにおけるパレットの配置状態を導出できる。

上記第一態様では、先の前記要求に応じた前記パレットの移動が前記所定回数に達しても、新たな前記要求に応じた前記パレットの移動手順の演算が終了していない場合、該演算が終了するまで前記パレットの移動を中断してもよい。

本構成によれば、新たな要求に応じたパレットの移動手順の演算に用いる初期値の変動を防止できる。

本発明の第二態様に係る機械式駐車装置は、車両を載置して搬送するためのパレットが配置される複数の格納棚が格子状に配置され、複数の前記パレットが前記格納棚間を縦方向及び横方向に水平に移動するフロアと、利用者による入庫又は出庫の要求を受け付ける操作盤と、上記記載の制御装置と、を備える。

本発明の第三態様に係る機械式駐車装置の制御方法は、車両を載置して搬送するためのパレットが配置される複数の格納棚が格子状に配置され、複数の前記パレットが前記格納棚間を縦方向及び横方向に水平に移動するフロアを有し、利用者による入庫又は出庫の要求に応じて前記パレットを搬送する機械式駐車装置の制御方法であって、所定要求を受け付けたタイミングでの前記フロアにおける前記パレットの配置状態を初期値として用いて、前記要求に応じた前記フロアにおける前記パレットの移動手順をパズル演算する第１工程と、前記第１工程で演算された前記移動手順で前記要求に応じた前記パレットを移動させる第２工程と、前記要求に応じた前記パレットの移動途中に新たな前記要求が受け付けられた場合、新たな前記要求が受け付けられたタイミングから前記パレットの前記移動手順を所定回数実行後の前記フロアにおける前記パレットの配置状態を前記初期値として導出する第３工程と、前記第３工程によって導出された前記初期値を用いて、新たな前記要求に応じた前記パレットの前記移動手順をパズル演算する第４工程と、を有する。

本発明によれば、車両の入出庫のためにパレットを移動途中のフロアに対して、新たな入出庫要求によりパズル演算処理を行う場合であっても、先の入出庫の要求をした利用者の待ち時間が延びることを抑制する、という効果を有する。

本発明の実施形態に係る機械式駐車装置の構成図である。 フロア内のパレットの移動を示す模式図である。 本発明の実施形態に係る機械式駐車装置の電気的構成を示すブロック図である。 １件の搬送要求に対応するパレット移動の処理の流れを示すフローチャートである。 本発明の実施形態に係るパレット移動の時間経過を示す模式図である。 本発明の実施形態に係る連続したフロアへの搬送要求に対応するパレット移動の処理の流れを示すフローチャートである。 連続してフロアへの搬送要求がされた場合における従来のパレット移動の時間経過を示す模式図である。

以下に、本発明に係る機械式駐車装置、機械式駐車装置の制御装置、及び機械式駐車装置の制御方法の一実施形態について、図面を参照して説明する。

図１は、本実施形態に係る機械式駐車装置１０の構成図である。
機械式駐車装置１０は、パレット１２に車両１４を載置して格納する格納階１５を構成するフロア１６と、車両１４を入庫又は出庫させる乗入階１８と、乗入階１８とフロア１６との間を昇降してパレット１２を搬送する昇降装置である複数のリフト２０と、を有する。

フロア１６は、パレット１２が配置される複数の格納棚２２が格子状（例えば、Ｎ行×Ｍ列）に配置された格納庫である。なお、複数の格納棚２２のうち、パレット１２が配置されない空き領域となる格納棚２２（以下「空マス」という。）が１箇所以上設けられる。格納棚２２には各々コンベア装置２４が配置されており、コンベア装置２４によってパレット１２は格納棚２２間を移動する。

機械式駐車装置１０は、コンベア装置２４によってパレット１２を格納棚２２間で縦方向及び横方向に水平に移動（循環）させることで、フロア１６内で車両１４の搬送を行うパズル式の駐車装置である。パレット１２を水平循環させることで、パレット１２を目標とする格納棚２２に移動させる運転をパズル移動処理といい、これに要する経路探索及びパレット１２の移動手順の生成を行う処理をパズル演算処理という。なお、パズル移動処理とパズル演算処理を総称して、パズル処理という。

パレット１２には、各々異なる識別番号が予め付加されており、機械式駐車装置１０は、該付加されている識別番号によって各パレット１２を識別する。

乗入階１８には、バース２６と昇降室２８とが設けられている。バース２６と昇降室２８との間には、昇降口扉３０が設けられている。

バース２６には昇降室２８からパレット１２が搬送され、又、出入口扉３２を介して車両１４が外部から進入または外部へ退出する。昇降室２８は、リフト２０によってフロア１６との間でパレット１２が搬送（昇降）される。昇降室２８には、車両１４の向きを変えるための旋回装置が設けられている。

車両１４が入庫する場合には、バース２６に車両１４が進入し、バース２６に配置されているパレット１２に車両が載置される。運転者はバース２６内で車両１４から降り、出入口扉３２から退室する。その後、出入口扉３２が閉じられると昇降口扉３０が開かれ、車両１４が載置されたパレット１２は、昇降室２８内のリフト２０に移動し、リフト２０によって昇降室２８からフロア１６へ搬送される。
一方、車両１４が出庫する場合には、車両１４が載置されたパレット１２がリフト２０によってフロア１６から昇降室２８へ搬送され、昇降室２８からバース２６へ移動する。運転者はバース２６内で車両１４に搭乗し、車両１４と共に退出する。

このように、昇降室２８、バース２６、及びリフト２０は、組となって設けられており、各組は入庫用又は出庫用に分けられてもよく、入出庫兼用とされてもよい。また、入庫用又は出庫用の一方又は双方が、バース２６と昇降室２８とが一体（一般に乗降室という）となり、リフト２０上に車両１４を直接乗り入れる構成であってもよい。

図１に示される機械式駐車装置１０は、一例であり、図１では、格納階１５は３層のフロア１６で構成されるが、フロア１６は、１層、２層、又は４層以上でもよい。また、格納階１５は、乗入階１８よりも下層に配置されているが、これに限らず、格納階１５は、乗入階１８よりも上層に配置されてもよいし、乗入階１８よりも上層及び下層両方に配置されてもよい。
さらに、各フロア１６が備える格納棚２２の数及び縦横比等は、各々同じでも異なっていてもよい。また、一部の格納棚２２が建物の柱との干渉を避けるために設けられない場合や、他の設備のためにＬ（エル）字型や凸又は凹の配置となる場合等、全ての格納棚２２が格子状に配置されなくてもよい。

なお、以下の説明において、リフト２０、コンベア装置２４、昇降口扉３０、出入口扉３２、及び旋回装置等、機械的な構成要素を有する設備を総称して機械設備という。

また、以下の説明において、フロア１６内をパレット１２が移動することをパレット移動といい、１回のパレット移動とはパレット１２が他の格納棚２２へ移動することをいう。

ここで、図２を参照して、フロア１６内のパレット１２の移動について説明する。なお、図２において、ハッチングで示されるマスはパレット１２が載置されている格納棚２２であり、「Ａ」又は「Ｂ」は移動するパレット１２であり、「空」は空マスを示している。

空マスが１つの場合、パレット１２は１回のパレット移動で１マス（棚）移動できる。一方、複数の空マスがある場合、パレット１２を複数マス移動させることも、複数のパレット１２を同時に移動させることもできる。
例えば、図２に示されるように、３マスの空マスがある場合、図２（Ａ）の例では「Ａ」のパレット１２を３マス移動させている。図２（Ｂ）の例では「Ａ」及び「Ｂ」の２枚のパレット１２を３マス移動させている。また、図２（Ｃ）の例では、「Ａ」のパレット１２を２マス、「Ｂ」のパレット１２を１マス移動させている。図２（Ｃ）の例のように、設備上可能であれば複数のパレット１２の移動方向は上、下、左、右で同一方向でなくてもよい。複数のパレット１２の移動について、何れも同時に移動処理を行う場合は１回として扱う。

また、パレット１２の搬送（以下「パレット搬送」という。）とは、パレット移動も含んでパレット１２が格納階１５から乗入階１８まで搬送されることをいう。

図３は、本実施形態に係る機械式駐車装置１０の電気的構成を示すブロック図である。
機械式駐車装置１０は、操作盤３１、主制御装置３３、乗入階機器制御部３４、リフト機器制御部３６、及び格納庫機器制御部３８を備える。

操作盤３１は、予め登録されている利用者のＩＤに基づいて、利用者の入庫又は出庫の要求（以下「入出庫要求」という。）を受け付ける装置であり、タッチパネル４２及びカードリーダ４４を備える。

タッチパネル４２は、利用者が予め登録されている自身のＩＤを入力するためのキーボード画面を表示して入力を受け付けたり、各種情報を示した画像を表示する。
利用者のＩＤが記憶されているカードを読み取る場合には、カードリーダ４４がオプションで設置される。このカードは、磁気記憶式又はＩＣカード方式等である。また利用者の携帯端末（携帯電話、スマートフォン、タブレットＰＣ等）が、カードと同様の機能を有してもよいし、これらに限らず、生体認証等の利用者を識別する装置が設置され、利用者のＩＤとして使用されてもよい。

主制御装置３３は、機械式駐車装置１０の全体の制御を行う情報処理装置であり、各種制御信号を乗入階機器制御部３４、リフト機器制御部３６、及び格納庫機器制御部３８へ出力する。主制御装置３３は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、及びコンピュータ読み取り可能な記憶媒体等から構成されている。そして、各種機能を実現するための一連の処理は、一例として、プログラムの形式で記憶媒体等に記憶されており、このプログラムをＣＰＵがＲＡＭ等に読み出して、情報の加工・演算処理を実行することにより、各種機能が実現される。なお、プログラムは、ＲＯＭやその他の記憶媒体に予めインストールしておく形態や、コンピュータ読み取り可能な記憶媒体に記憶された状態で提供される形態、有線又は無線による通信手段を介して配信される形態等が適用されてもよい。コンピュータ読み取り可能な記憶媒体とは、磁気ディスク、光磁気ディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ−ＲＯＭ、半導体メモリ等である。

主制御装置３３は、搬送要求受付部４６、記憶部４８、搬送スケジュール管理部５０、乗入階制御指示部５２、リフト制御指示部５４、及び格納庫制御指示部５６を備える。

搬送要求受付部４６は、操作盤３１を介して入力された車両１４の入出庫要求をパレット１２の搬送要求（フロア１６からの取り出し要求ともいう。）として、操作盤３１に入力された順番毎に受け付ける。
搬送要求受付部４６で受け付けられた搬送要求は、管理データとして記憶部４８に順次記憶されると共に、搬送スケジュール管理部５０に出力される。

搬送スケジュール管理部５０は、記憶部４８に記憶されている搬送要求に基づいて、入庫車両を載置するためのパレット１２、又は出庫車両が載置されたパレット１２の搬送順を管理する。具体的には、搬送スケジュール管理部５０は、パレット１２の搬送順に応じて、搬送すべきパレット１２の識別番号やパレット１２の搬送先であるバース２６等を示したパレット搬送情報を、乗入階制御指示部５２、リフト制御指示部５４、及び格納庫制御指示部５６へ出力する。

乗入階制御指示部５２は、入力されたパレット搬送情報に基づいて、乗入階１８に設けられている機械設備を制御するための指示信号を生成し、乗入階機器制御部３４に送信する。
乗入階機器制御部３４は、受信した指示信号に基づいて乗入階１８に設けられている昇降口扉３０やバース２６と昇降室２８との間でパレット１２を移動させるコンベア装置２４等の機械設備を駆動させる。

リフト制御指示部５４は、入力されたパレット搬送情報に基づいて、リフト２０を制御するための指示信号を生成し、リフト機器制御部３６に送信する。
リフト機器制御部３６は、受信した指示信号に基づいてリフト２０を駆動させる。

格納庫制御指示部５６は、入力されたパレット搬送情報に基づいて、格納階１５（フロア１６）に設けられている機械設備を制御するための指示信号を生成し、格納庫機器制御部３８に送信する。
格納庫機器制御部３８は、受信した指示信号に基づいてフロア１６を構成する格納棚２２毎のコンベア装置２４等の機械設備を駆動させ、パレット１２を格納棚２２間で移動させる。格納庫機器制御部３８は、記憶部３９を備え、記憶部３９にはパレット１２を移動させる毎に、フロア１６における現在のパレット１２の配置状態（以下「棚状態」という。）等を示した棚データが記憶される。

格納庫制御指示部５６は、パズル演算部６０、初期値導出部６２、及び記憶部６４を備える。

パズル演算部６０は、所定タイミングでのフロア１６における棚状態を初期値として用いて、搬送要求に応じたフロア１６におけるパレット１２の移動手順を求めるパズル演算処理を行う。所定タイミングとは、例えば、操作盤３１を介して入出庫要求を受け付けたタイミングである。パズル演算部６０によって算出されたパレット１２の移動手順等は、記憶部６４に記憶される。
パズル演算部６０で行われた演算によって生成されたパレット１２の移動手順は指示信号として、格納庫機器制御部３８に出力される。
なお、以下の説明では、パレット１２の移動手順における１回の移動をステップといい、ステップの順番を特定しない場合をｎステップという。

ここで、図４を参照して、１件の搬送要求に対応するパレット移動の処理の流れを説明する。図４では、左端から搬送スケジュール管理部５０、パズル演算部６０、格納庫制御指示部５６、及び格納庫機器制御部３８の処理内容を示している。

搬送要求を受け付けると搬送スケジュール管理部５０は、この搬送要求を実行させるために格納庫制御指示部５６にパレット搬送情報を出力する（Ｓ１００）。

格納庫制御指示部５６は、パレット搬送情報が入力されると、現在のフロア１６における棚状態を取得するために、格納庫機器制御部３８へ棚データの送信要求を送信する。格納庫機器制御部３８は、棚データの送信要求を受信すると、記憶部３９から棚データを読み出し、格納庫制御指示部５６へ送信する（Ｓ４００）。格納庫制御指示部５６は、受信した棚データから現在の棚状態を取得する。このような一連の最新の棚データ取得の流れを棚状態取得処理（Ｓ３００）とする。

格納庫制御指示部５６は、取得した棚状態を初期値としたパズル演算処理の開始指示をパズル演算部６０へ出力する（Ｓ３０２）。パズル演算部６０は、パズル演算処理を行い、パレット１２の移動手順を生成する（Ｓ２００）。

格納庫制御指示部５６は、生成されたパレット１２の移動手順を取得すると（Ｓ３０４）、移動手順に基づいてパレット移動のための指示信号の出力を開始する。
格納庫制御指示部５６は、パレット１２の移動手順における１回目のステップ（移動＃１）を実行させるための指示信号を格納庫機器制御部３８へ送信する（Ｓ３０６）。格納庫機器制御部３８は、１回目のステップが完了すると記憶部３９に記憶されているパレット１２の配置状態等を示した棚データを更新して、完了信号を格納庫制御指示部５６へ送信する（Ｓ４０２）。

格納庫制御指示部５６は、完了信号を受信すると（Ｓ３０６）、２回目のステップ（移動＃２）を実行させるための指示信号を格納庫機器制御部３８へ送信する（Ｓ３０８）。格納庫機器制御部３８は、２回目のステップが完了すると記憶部３９に記憶されているパレット１２の配置状態等を示した棚データを更新して、完了信号を格納庫制御指示部５６へ送信する（Ｓ４０４）。そして、格納庫制御指示部５６と格納庫機器制御部３８は、パズル演算処理（Ｓ２００）で求めたパレット１２の移動手順の最後のステップ（移動＃Ｅ）が完了するまで、この処理を繰り返す（Ｓ３１０、Ｓ４０６）。

移動手順に基づいたパレット移動が全て完了すると（Ｓ３１１）、フロア１６において取り出し要求のあったパレット１２はリフト２０上への移動が完了する。格納庫制御指示部５６から搬送スケジュール管理部５０へ完了信号が出力され、搬送スケジュール管理部５０は、リフト２０を格納階１５から乗入階１８まで移動させてパレット１２を搬送する指示をリフト制御指示部５４へ出力し、パレット１２をバース２６へ取り出し、出入口扉３２を開ける指示を乗入階制御指示部５２へ出力する（図４に示すフロー図では省略）。

そして、全ての搬送が完了した搬送要求は、記憶部４８から削除される（Ｓ１０２）。

ここで、本実施形態に係る主制御装置３３では、先の搬送要求に応じたパレット移動の途中に新たな搬送要求が受け付けられた場合、パズル演算処理の初期値を取得するタイミングは、新たな搬送要求となる入出庫要求を受け付けたタイミングとはされない。

先の搬送要求に応じたパレット移動の途中に新たな搬送要求が受け付けられた場合、新たな搬送要求が受け付けられたタイミングからパレット１２の移動手順を所定回数実行後の棚状態が、初期値導出部６２によって初期値として導出される。なお、以下の説明において、パレット１２の移動手順における、初期値として導出する所定回数を初期値導出ステップ又はｍステップという。

初期値導出ステップは、一例として、パズル演算処理に要する時間に基づいて予め設定されており、正の整数である。
なお、機械式駐車装置１０にパレットスタッカが設置されている場合には空マスの数が変動するため、初期値導出ステップは、機械式駐車装置１０全体又はパレット移動が実行されるフロア１６の空マス数に応じて設定されてもよい。空マス数が多いとパズル演算処理に要する時間が長くなるため、初期値導出ステップは、空マス数が多い程大きく設定される。また、初期値導出ステップは、フロア１６の広さ、形状、移動対象のパレット１２の初期位置と搬送先までの移動距離等のパラメータを引数とする関数によって算出されてもよい。

そして、先の搬送要求に応じたパレット移動の途中に新たな搬送要求が受け付けられた場合、初期値導出部６２によって導出された初期値が用いられて、搬送要求に応じたパレット１２の移動手順が演算される。

これにより、先の搬送要求に応じたパレット移動の途中に新たな搬送要求が受け付けられても、先の搬送要求に応じてパレット移動を中断することなく、新たな搬送要求に応じたパレット１２の移動手順が演算される。従って、本実施形態に係る主制御装置３３によれば、車両１４の入出庫のためにパレット移動の途中に新たな入出庫のためにパレット１２の移動手順の演算を行う場合であっても、先の入出庫の搬送要求をした利用者の待ち時間が延びることを抑制できる。

図５は、連続した搬送要求に対応する本実施形態に係るパレット移動の時間経過を示す模式図である。以下の説明では、初期値導出ステップを２（ｍ＝２）として説明する。また、図５及び後述する図６では、先の搬送要求に対応するパレット移動と新たな搬送要求に対応するパレット移動とが同一のフロア１６で実行される場合を想定している。

１件目の搬送要求（「搬送要求（１）」ともいう。）に応じたパレット１２の移動が５ステップ完了したタイミングで、２件目の搬送要求（「搬送要求（２）」ともいう。）が受け付けられると、初期値導出ステップである２ステップ完了後の棚状態、すなわち７ステップ完了後の棚状態が初期値とされる。そしてこの初期値を用いて、搬送要求（１）の８ステップ目からと搬送要求（２）の１ステップ目からのパズル演算処理が行われる。このパズル演算処理が行われている間も、搬送要求（１）に応じたパレット移動が継続される。

そして、２度目のパズル演算処理が終了すると、このパズル演算処理により生成された移動手順に基づいて、搬送要求（１）の８ステップ目からのパレット移動と、搬送要求（２）の１ステップ目からのパレット移動が実行される。

なお、先の搬送要求に応じたパレット移動が初期値導出ステップに達しても、新たな搬送要求に応じたパズル演算処理が終了していない場合、該演算が終了するまでパレット移動を中断する。これにより、先の入出庫の搬送要求をした利用者の待ち時間が多少延びることとなるが、新たな搬送要求に応じたパレット１２の移動手順の演算に用いる初期値の変動を防止できる。

搬送要求（１）及び搬送要求（２）に応じたパレット移動の途中で、さらなる搬送要求が受け付けられた場合も、さらなる搬送要求を受け付けたタイミングから２ステップ完了後の棚状態を初期値としてパズル演算処理が行われる。

ここで、初期値導出部６２による初期値の導出方法について３つの例を挙げて説明する。

・第１の導出方法
格納庫制御指示部５６は、先の搬送要求に対応するパズル演算部６０で算出したパレット１２の移動手順と共に、初期値として用いた棚状態を記憶部６４に記憶させる。
新たな搬送要求を受け付けたタイミングをｎステップとすると、初期値導出ステップ後はｎ＋ｍステップ後となる。そこで、初期値導出部６２は、初期値として用いた棚状態からｎ＋ｍステップ後までを移動手順に沿ったパレット移動によってシミュレートすることで、ｎ＋ｍステップ後の棚状態を算出して初期値とする。
なお、第１の導出方法では、記憶されている移動手順のうち、実行済みのステップのデータは制御指示には不要であるが、新たな搬送要求を受け付けた場合における初期値の導出に必要であるため、記憶部６４から削除しない。また、第１の導出方法では、新たな搬送要求が増える毎に全ての移動手順を記憶し、連続している範囲をシミュレートしなければならず、初期値の導出に要する処理が複雑になる。

・第２の導出方法
格納庫制御指示部５６は、先の搬送要求に対応するパズル演算部６０で算出された移動手順を記憶部６４に記憶させる。
初期値導出部６２は、新たな搬送要求を受け付けたタイミングにおけるｎステップ完了後の棚状態を格納庫機器制御部３８から取得する。そして、初期値導出部６２は、ｎステップ完了後の現在の棚状態からｍステップ後までを移動手順に沿ったパレット移動によってシミュレートすることで、ｎ＋ｍステップ後の棚状態を算出して初期値とする。
第２の導出手段は、第１の導出手段とは異なり、先の搬送要求に対応するパズル演算処理を行った初期値の棚状態や、実行済みのステップのデータを記憶する必要がない。このため、記憶部６４の記憶容量を小さくできる。また、第２の導出手段は、ｎステップ完了後からｎ＋ｍステップまでのパレット移動のみをシミュレートするだけでよいので、第１の導出手段に比べて初期値の導出に要する時間が短くなる。
しかしながら、第２の導出方法では、ｎステップ完了後の棚状態を取得するために、現在実行中のｎステップ目のパレット移動の完了を待ってからでなければ、新たな搬送要求に対応するパズル演算処理を行えない。

・第３の導出方法
格納庫制御指示部５６は、先の搬送要求に対応するパズル演算部６０で算出された移動手順と全ての移動手順の完了後の棚状態を記憶部６４に記憶させる。
そして、初期値導出部６２は、記憶部６４に記憶されている移動手順及び移動完了後の棚状態に基づいて、未実行のステップを移動完了後の棚状態から逆順に戻す移動をシミュレーション（逆算）し、ｍステップ後の棚状態を初期値として導出する。
第３の導出方法は、第２の導出方法とは異なり、現在実行中のパレット移動の完了を待たずに、新たな搬送要求に対応するパズル演算処理を開始できる。なお、第３の導出方法では、全ての移動手順の完了後の棚状態を記憶部６４に記憶させるため、第２の導出方法に比べて記憶部６４の記憶容量を大きくする必要があるものの、装置構成に影響を与えるほどではない。また、ｍステップ後の棚状態を取得するために、移動手順の逆算と移動手順の順算に要する処理負荷は同等である。

なお、初期値の導出方法については、上記に限らず他の方法であってもよい。例えば、記憶部６４に全てのステップ毎に対応した棚状態を記憶させ、ｎ＋ｍステップが完了した後の棚状態を記憶部６４から読み出して初期値としてもよい。

次に、図６を参照して、複数の搬送要求に対応するパレット移動の処理の流れを説明する。なお、図６における図４と同一のステップについては図４と同一の符号を付して、その説明を一部又は全部省略する。

格納庫制御指示部５６は、新たなパレット搬送情報が入力されると（Ｓ１０１）、現在の処理状況を確認し、パズル演算処理に必要な初期値を導出する（Ｓ３１２）。Ｓ３１２の処理では、搬送要求（１）の移動手順の実行済み又は実行中のステップｎが確認される。そして、初期値導出部６２によって、搬送要求（１）のｎ＋ｍ回目完了時の棚状態が算出され、搬送要求（２）で移動するパレット１２の初期位置や目的位置等の初期値が求められる。

格納庫制御指示部５６は、パズル演算処理の開始指示をパズル演算部６０へ出力し（Ｓ３１４）、パズル演算部６０は、初期値導出部６２によって導出された初期値を用いてパズル演算処理を実行し、パレット１２の移動手順を生成する（Ｓ２０２）。このパズル演算処理では、搬送要求（１）に対してはｎ＋ｍ回目の次から完了までのパレット１２の移動手順が演算され、搬送要求（２）に対しては１回目から完了までのパレット１２の移動手順が演算される。

Ｓ２０２におけるパズル演算処理が行われている間に、格納庫制御指示部５６は、ｎ＋１ステップのパレット移動（移動＃ｎ＋１）をさせるための指示信号を格納庫機器制御部３８へ送信する（Ｓ３１６）。格納庫機器制御部３８は、ｎ＋１ステップのパレット移動が完了すると、記憶部３９に記憶されているパレット１２の配置状態等を示した棚データを更新して完了信号を格納庫制御指示部５６へ送信する（Ｓ４０８）。そして、格納庫制御指示部５６と格納庫機器制御部３８は、ｎ＋ｍステップのパレット移動（移動＃ｎ＋ｍ）まで、この処理を繰り返す（Ｓ３１８、Ｓ４１０）。

ｎ＋ｍステップのパレット移動が完了すると、格納庫制御指示部５６は、Ｓ２０２で生成された移動手順を取得する（Ｓ３２０）。なお、Ｓ２０２におけるパズル演算処理が終了していない場合は、終了するまでパレット移動は中断し、待ち状態となる。

次に、格納庫制御指示部５６は、棚状態取得処理を行う（Ｓ３２２）。すなわち、格納庫制御指示部５６は、現在の棚状態を取得するために、格納庫機器制御部３８へ棚データの送信要求を送信する。格納庫機器制御部３８は、棚データの送信要求を受信すると、記憶部３９から棚データを読み出し、格納庫機器制御部３８へ送信する（Ｓ４１２）。Ｓ４１２で送信される棚データは、ｎ＋ｍステップのパレット移動が完了した後の実際の棚状態を示す。
格納庫制御指示部５６は、受信した棚データから現在の棚状態を取得すると（Ｓ３２２）、Ｓ３２０で取得した移動手順で示される導出された初期値の棚状態とＳ３２２で取得した現在の棚状態を比較し、同一であるか否かを確認する（Ｓ３２４）。棚状態が同一である場合、格納庫制御指示部５６及び格納庫機器制御部３８は、Ｓ３２０で取得した移動手順に基づいて、搬送要求（１）及び搬送要求（２）に応じたパレット移動を実行する（Ｓ３２６、Ｓ４１４）。

一方、Ｓ３２４の確認で同一でないと判定された場合、パズル演算部６０は、Ｓ３２２で取得した棚データを初期値としてパズル演算処理を行う（Ｓ２０４）。そして、格納庫制御指示部５６及び格納庫機器制御部３８は、Ｓ２０４で生成された移動手順に基づいて、搬送要求（１）及び搬送要求（２）に応じたパレット移動を実行する（Ｓ３２６、Ｓ４１４）。

なお、Ｓ３２４による確認処理は、搬送要求（１）のｎ＋ｍ回目の移動完了時点における計算で求めた棚状態と、実際のｎ＋ｍ回目の移動完了後の棚状態を比較するものである。このため、たとえ初期値導出の計算結果が違っていたとしても、Ｓ３２２で取得した実際の棚状態を正としてパズル演算（Ｓ２０４）が行われ、パレット移動が行われる。これにより、間違った初期値で機械式駐車装置１０を動作させることが防止されるので、Ｓ３２４による確認処理は、データ異常等によって機械設備を止めずに正常に動作を行うための、バックアップ処理となる。

上記説明では、同一のフロア１６に対して複数の搬送要求が実行される場合について説明したが、複数の搬送要求が、同一の電源制御盤（電源設備）を共有する設備（異なるフロア１６又は異なる機械式駐車装置１０等）に対して実行される場合も同様である。例えば、パレット移動を実行するフロア１６が異なる複数の搬送要求を受け付けても、これらフロア１６に配置されているコンベア装置２４を駆動させるインバータが共有されている場合、本実施形態に係るパズル演算処理が行われる。

電源制御盤が共有されている設備では、同時に移動させるパレット１２を駆動するために必要なコンベア装置２４の数（以下「同時駆動棚数」という。）と、格納庫機器制御部の３８電源設備で受電する電気容量（以下「受電容量」という。）とは、下記（１）式で示される制約条件を満たす必要がある。
受電容量≧同時駆動棚数×１棚の駆動に必要な電力 ・・・（１）
パズル演算処理ではこの制約条件を満たすように、複数の搬送要求に対応した移動手順を算出しなければならない。

上記制約条件を満たすために、複数の搬送要求に対応したパレット移動を同時に実行するために、一つの搬送要求に対応したパレット移動を実行する場合に比べて、パレット１２の移動手順を調整する必要が生じる場合がある。このような場合には、先の搬送要求に対応したパレット移動を優先するようにパズル演算処理が行われる。
この場合、パズル演算処理は、先の搬送要求に対応したパレット移動が遅くならないように、先の搬送要求に対応したパレット移動に必要な電力に対して最大限の割り当てを行い、先の搬送要求で使用する電力と受電容量との差（受電容量の余り）の範囲で、新たな搬送要求に対応した移動手順を算出する。
または、パズル演算処理は、例えば、先の搬送要求に対して２／３、新たな搬送要求に対して１／３とのように、受電容量を割り当てし、割り当てた受電容量を満たすように、パズル演算部６０がパズル演算処理を行う。

このように、パズル演算部６０は、同時にパレット移動を実行する場合に使用可能な電源容量を制約条件として、パズル演算処理を行う。このため、異なるフロア１６での搬送であっても、新たな搬送要求に応じてパズル演算をやり直す場合がある。

以上説明したように、本実施形態に係る機械式駐車装置１０の主制御装置３３は、先の搬送要求に応じたパレット１２の移動途中に新たな搬送要求を受け付けた場合、新たな搬送要求が受け付けられたタイミングからパレット１２の移動手順を所定回数実行後のフロア１６におけるパレットの配置状態を初期値として導出する。そして、主制御装置３３は、先の搬送要求に応じたパレット１２の移動途中に新たな搬送要求を受け付けた場合、導出した初期値を用いて搬送要求に応じたパズル演算処理を行ってパレット１２の移動手順を演算する。
これにより、車両１４の入出庫のためにパレット１２を移動途中のフロア１６に対して、新たな入出庫要求によりパズル演算処理を行う場合であっても、先の入出庫の要求をした利用者の待ち時間が延びることが抑制される。

以上、本発明を、上記実施形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施形態に記載の範囲には限定されない。発明の要旨を逸脱しない範囲で上記実施形態に多様な変更又は改良を加えることができ、該変更又は改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれる。また、上記実施形態を適宜組み合わせてもよい。

例えば、上記実施形態では、２度目のパズル演算処理（Ｓ２０２）では、搬送要求（１）に対するｎ＋ｍステップから完了までのパレット１２の移動手順も再演算する形態について説明したが、本発明は、これに限定されるものではない。２度目のパズル演算処理（Ｓ２０２）では、搬送要求（１）に対する再演算はせずに搬送要求（１）に対する移動手順を変化させないことを制約条件として、搬送要求（２）に対する移動手順のみを演算してもよい。

また、上記実施形態で説明した各種処理の流れも一例であり、本発明の主旨を逸脱しない範囲内において不要なステップを削除したり、新たなステップを追加したり、処理順序を入れ替えたりしてもよい。

１０ 機械式駐車装置
１２ パレット
１４ 車両
１６ フロア
２０ リフト（昇降装置）
２２ 格納棚
３３ 主制御装置（制御装置）
６０ パズル演算部（パズル演算手段）
６２ 初期値導出部（初期値導出手段）
６４ 記憶部（記憶手段）

Claims (5)

1. 車両を載置して搬送するためのパレットが配置される複数の格納棚が格子状に配置され、複数の前記パレットが前記格納棚間を縦方向及び横方向に水平に移動するフロアを有し、利用者による入庫又は出庫の要求に応じて前記パレットを搬送する機械式駐車装置の制御装置であって、
   所定タイミングでの前記フロアにおける前記パレットの配置状態を初期値として用いて、前記要求に応じた前記フロアにおける前記パレットの移動手順を演算するパズル演算手段と、
   先の前記要求に応じた前記パレットの移動途中に新たな前記要求が受け付けられた場合、新たな前記要求が受け付けられたタイミングから前記パレットの移動手順を所定回数実行後の前記フロアにおける前記パレットの配置状態を前記初期値として導出する初期値導出手段と、
   を備え、
   前記パズル演算手段は、先の前記要求に応じた前記パレットの移動途中に新たな前記要求が受け付けられた場合、前記初期値導出手段によって導出された前記初期値を用いて、新たな前記要求に応じた前記パレットの移動手順を演算する機械式駐車装置の制御装置。
2. 前記パズル演算手段によって演算された前記移動手順、及び該移動手順の完了後の前記フロアにおける前記パレットの配置状態を記憶する記憶手段を備え、
   前記初期値導出手段は、前記記憶手段に記憶されている前記移動手順及び前記パレットの配置状態に基づいて未実行の前記移動手順を逆算し、前記所定回数実行後の前記フロアにおける前記パレットの配置状態を前記初期値として導出する請求項１記載の機械式駐車装置の制御装置。
3. 先の前記要求に応じた前記パレットの移動が前記所定回数に達しても、新たな前記要求に応じた前記パレットの移動手順の演算が終了していない場合、該演算が終了するまで前記パレットの移動を中断する請求項１又は請求項２記載の機械式駐車装置の制御装置。
4. 車両を載置して搬送するためのパレットが配置される複数の格納棚が格子状に配置され、複数の前記パレットが前記格納棚間を縦方向及び横方向に水平に移動するフロアと、
   利用者による入庫又は出庫の要求を受け付ける操作盤と、
   請求項１から請求項３の何れか１項記載の制御装置と、
   を備える機械式駐車装置。
5. 車両を載置して搬送するためのパレットが配置される複数の格納棚が格子状に配置され、複数の前記パレットが前記格納棚間を縦方向及び横方向に水平に移動するフロアを有し、利用者による入庫又は出庫の要求に応じて前記パレットを搬送する機械式駐車装置の制御方法であって、
   所定要求を受け付けたタイミングでの前記フロアにおける前記パレットの配置状態を初期値として用いて、前記要求に応じた前記フロアにおける前記パレットの移動手順をパズル演算する第１工程と、
   前記第１工程で演算された前記移動手順で前記要求に応じた前記パレットを移動させる第２工程と、
   前記要求に応じた前記パレットの移動途中に新たな前記要求が受け付けられた場合、新たな前記要求が受け付けられたタイミングから前記パレットの前記移動手順を所定回数実行後の前記フロアにおける前記パレットの配置状態を前記初期値として導出する第３工程と、
   前記第３工程によって導出された前記初期値を用いて、新たな前記要求に応じた前記パレットの前記移動手順をパズル演算する第４工程と、
   を有する機械式駐車装置の制御方法。

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