JP4025701B2 - 機械式駐車場制御システム、機械式駐車場制御方法、機械式駐車場制御装置、及び機械式駐車場制御プログラム - Google Patents

Description

本発明は、機械式駐車場制御システム、機械式駐車場制御方法、機械式駐車場制御装置、及び機械式駐車場制御プログラムに係り、特に、効率よく安定して複数の入出庫タスクを実行するための機械式駐車場制御システム、機械式駐車場制御方法、機械式駐車場制御装置、及び機械式駐車場制御プログラムに関する。

近年、大都市部において大規模駐車場への要求が高く、収容効率の観点から省スペース化、省人化を目的とした立体型の機械式駐車場が用いられている。一般に、このような機械式駐車場は、車両を入出庫させるための入出庫部と、車両を駐車する複数の車棚（駐車位置）を有する駐車室と、入出庫部と各車棚間で車両を搬送する搬送機構を備えている。通常、この駐車室は立体的に重ねられた状態で、複数設けられている。

更に、この種の機械式駐車場は、入出庫部及び各駐車室間において車両を搬送するリフトを備えている。そして、入出庫部において受け入れられた車両は、リフトにより駐車室へ搬送され、当該駐車室における車両が格納されていない車棚へ搬送されることにより入庫する。また、車棚に格納された車両は、リフトへ搬送された後、このリフトに搭載されて入出庫部へ搬送され出庫する。

ここで、従来の機械式駐車場の構成について図を用いて説明する。図１は、従来の機械式駐車場の一構成例を示す図である。図１の機械式駐車場１０は、地上階１１にある入庫バース１２及び出庫バース１３と、入庫リフト１４と、出庫リフト１５と、駐車室１６と、一本のレーン状を直線走行する直線走行台車１７とを有するよう構成されている。なお、図１では、地下に駐車スペースを設けている。また、機械式駐車場の駐車スペースは、設置される場所、空間等により異なるため、例えば、直線走行台車がない構成としてもよく、バース及びリフトが設備内に１台または３台以上有する構成としてもよい。

また、駐車室１６は、同じ階層内で複数存在する。図１に示す駐車室１６には、車棚がマトリックス状に区分されて管理されており、車棚毎に固有のＩＤ等で夫々識別されるパレット１８が配列されている。また、図１では車両をパレット１８の上に載せ、バースと駐車室との間で搬送することにより車両の入出庫を行う。なお、パレットを使用した搬送装置の搬送技術については既に開示されている（例えば、特許文献１参照。）
また、配列されたパレットの移動方法については、空きスペースに応じて前後左右にあるパレットを順次駆動させることで、直線走行台車等のある所定の位置に車両を移動させる、いわゆるパズル方式と呼ばれるものがある（例えば、特許文献２参照。）。

更に、入出庫バースにおける待ち時間を減少させ、迅速に入出庫動作（入出庫タスク）を実行可能とするため、入庫または出庫時に在車パレットと空車パレットとを同時に移動させて効率的な入出庫動作を実現している。

次に、機械式駐車場の入出庫経路の例について図を用いて説明する。図２は、入出庫における各構成設備間の経路を示す一例の図である。ここで、図２（ａ）は、各設備間の基本的な経路を示している。また、図２（ｂ）、及び図２（ｃ）は、入庫または出庫時における在車パレットと空車パレットの経路を示している。

図２（ａ）に示すように、基本経路は、入庫、出庫のバースと、リフトと、直線走行台車と、駐車室とからなるが、入庫時には台車に乗せた車両を、複数ある駐車室から所定の駐車室付近（接続スペース）まで台車を移動する動作がある。

なお、図２に示す機械式駐車場は、入出庫バース及びリフトは無稼動状態において必ず空車パレットを保持している。また、リフトは上段に在車パレット、下段に空車パレットを保持できる２段構造を有している。このため、リフトと入出庫バース、リフトと台車、及び台車と接続スペースにおける各移載においては、必ずリフトが空車パレットと在車パレットとを交換する方式をとっている。

まず、入庫経路について説明する。図２（ｂ）に示すように、入庫経路においては、リフトは、入庫バースの位置まで移動し、入庫バースにある在車パレットを上段に取りこんだ後に、再度位置合わせをして下段の空車パレットを入庫バースへ払い出す。これにより、在車パレットを受け取ると同時に入庫バースの次の入庫への準備が行われる。この後、リフトは入庫先駐車室のある階層位置へ移動する。

ここで、上述の動作と同時に、入庫先駐車室において、使用予定の接続スペースへ空車パレットを準備する。このとき接続スペース上に空車パレットが無い場合は、駐車室内の空車パレットをパズル動作で接続スペースまで移動させる。この後、接続スペース上に準備された空車パレットを台車がリフト位置まで搬送する。

リフトと台車の双方が所定位置に到着すると、リフトが台車上の空車パレットを下段に取り込んだ後に、再度位置合わせをして上段の在車パレットを台車へ払い出す。この時点でリフトは、空車パレットを下段に保持した状態で無稼動状態となる。また、空車パレット経路もこの時点で完了となる。

この後、台車が在車パレットを接続スペース位置まで搬送し、接続スペースへ在車パレットを払い出す。この時点で在車パレット経路が完了する。なお、接続スペースは駐車室の一部を成すものであり、入出庫作業によって駐車室がパズル動作を行った場合に、接続スペースのパレットは適当な駐車位置へ移動させられる。

次に、出庫時の場合について説明する。図２（ｃ）に示すように、出庫経路においては、出庫する駐車室において使用予定の接続スペースへ在車パレットを準備する。このとき、接続スペース上に在車パレットが無い場合は、駐車室の在車パレットをパズル動作で接続スペースまで移動させる。この後、接続スペース上に準備された在車パレットを台車がリフト位置まで搬送する。また、リフトは、出庫する駐車室のある階層位置まで移動する。

リフトと台車の双方が所定位置に到着すると、リフトが台車上の在車パレットを上段に取り込んだ後に再度位置合わせをして下段の空車パレットを台車へ払い出す。

この後、リフトは出庫バース位置まで移動し、出庫バースにある空車パレットを下段に取り込んだ後に、再度位置合わせをして上段の在車パレットを出庫バースへ払い出す。この時点で、リフトは空車パレットを下段に保持した状態で無稼動状態となる。また、在車パレット経路もこの時点で完了となる。

また、上述した動作（出庫バース位置まで移動から無稼動状態になるまで）と同時に台車が空車パレットを接続スペース位置まで搬送し、接続スペースへ空車パレットを払い出す。この時点で空車パレット経路が完了となる。

なお、従来では、上述した機械式駐車場の入庫経路及び出庫経路における各搬送装置の動作手順を制御する制御装置が設けられているのが一般的である。

ところで、従来においては、同時に複数の入出庫タスクが発生した場合に、台車とリフトにおいて、タスクの競合が発生する。例えば、台車においては、入庫と出庫のように搬送方向の異なるタスクが競合する可能性がある。また、リフトにおいても出庫途中におけるキャンセル指示があった場合は、搬送方向の異なるタスクが競合する可能性がある。

いったん競合が発生すると、競合しているタスク同士がお互いのタスクが終わるまで永久に待機する状態（デッドロック）が発生し、駐車場設備全体の停止を引き起こしてしまう。また、デッドロックのような深刻な事態でなくても、入庫や出庫が連続のように、同一の搬送装置を搬送方向が同じ複数のタスクが使用する場合には、各搬送装置の実行時間の違いにより生じる待ち合わせを制御装置で制御する必要がある。

なお、上述のデッドロックを回避したり、待ち合わせを管理する手段として、複数のタスクが発生した時点で、シミュレーションにより、競合の回避と待ち合わせの最適化を実現するためにタスク実行順、搬送順を全て事前に決定する技術がある（例えば、特許文献３参照。）。
特開昭６３−７４８０４号公報 特開平２−１１５４６７号公報 特開平９−２０９６０３号公報

しかしながら、特許文献３に示すようにタスクの実行順または搬送順を全て事前に設定する場合、例えば、予め設定されていない入出庫指示が突発的に発生すると、再スケジューリングを行う必要がある。このため、再スケジューリングが頻繁に発生する場合には制御装置に負荷がかかり、また待機時間も長くなるため、設備稼働率が低下してしまう。

更に、機械設備では機械故障の発生確率は０とはできない。故障時には残存する搬送設備を用いて運転を継続させたり、故障した搬送装置の復旧後、中断していた入出庫タスクを再開させる。このとき、上述したように再スケジューリングを行うと、故障していない設備を含めて全てのタスクが停止してしまうため、稼動率を向上させることができない。また、復旧時には故障した搬送装置上にあるパレットを手動動作で所定の場所へ移動させてから自動運転を行う必要があるため、人員と時間が必要となっていた。

本発明は、上記の点に鑑みてなされたものであり、効率よく安定して複数の入出庫タスクを実行することができる機械式駐車場制御システム、機械式駐車場制御方法、機械式駐車場制御装置、及び機械式駐車場制御プログラムを提供することを目的とする。

上記課題を解決するために、本件発明は、以下の特徴を有する課題を解決するための手段を採用している。

請求項１に記載された発明は、１以上の階層毎に１以上の駐車室を有する立体式駐車場における車両の入出庫に対して、入出庫口と、前記階層間で前記車両を搬送するリフト装置と、前記車両を所定の駐車位置で駐車するための駐車室とを少なくとも有する搬送装置の動作制御を行う機械式駐車場制御システムにおいて、車両を入庫または出庫するための入出庫要求に対して入出庫の実行予約情報を蓄積して管理する入出庫管理手段と、前記実行予約情報に蓄積された入出庫要求毎に前記搬送装置が利用可能な経路候補を生成する経路生成手段と、前記経路生成手段にて得られた経路に基づく搬送装置の動作が、他の入出庫要求に基づく搬送装置の動作と競合するかをチェックする競合チェック手段と、前記競合チェック手段にて得られた競合チェック結果に基づき決定された経路で前記搬送装置を動作させるためのコマンド展開を行い、展開した搬送コマンドを実行し、その実行状況を管理する実行管理手段とを有し、前記競合チェック手段は、前記実行管理手段における前記搬送コマンドの実行毎に前記チェックを行い、更に前記搬送コマンドの実行によるデッドロックの発生の有無をチェックすることを特徴とする。

請求項１記載の発明によれば、入出庫要求に対する搬送装置の動作を効率よく安定して行うことができる。例えば、複数の入出庫要求が同時に実行される場合には、夫々の要求が実行しようとする搬送動作前に、各入出庫要求の経路及び搬送装置の実行状況に基づく競合チェックを行うことで競合を回避し、迅速な車両の搬送を実現できる。また、複数のタスクを、任意のタイミングで追加、削除した場合でも迅速に経路生成を行うことができる。

請求項２に記載された発明は、前記経路生成手段は、予め利用可能な全ての経路候補が蓄積された経路候補テーブルを有し、前記競合チェック手段に経路の競合チェック要求を行い、得られた競合チェック結果に基づいて、前記経路候補テーブルから前記入出庫口と前記駐車室との間の車両の搬送経路を決定することを特徴とする。

請求項２記載の発明によれば、競合チェック結果に基づいて経路決定することにより、他の要求における搬送装置の動作と競合することがない経路を生成することができる。これにより、複数の入出庫要求に対する搬送装置の動作を効率よく安定して行うことができる。

請求項３に記載された発明は、前記競合チェック手段は、前記経路生成手段により決定された入出庫要求毎の経路情報と、前記搬送装置の実行状況情報とを有し、前記実行状況情報に基づいて前記経路情報に対応する前記搬送装置の動作が実行できるか否かの実行判定を行うことを特徴とする。

請求項３記載の発明によれば、全ての入出庫要求に基づいて、高精度な実行判定を行うことができる。これにより、競合を回避して入出庫要求に対する搬送装置の動作を効率よく安定して行うことができる。

請求項４に記載された発明は、前記実行管理手段は、実行中の入出庫要求情報と、前記入出庫要求毎の経路情報と、前記搬送装置毎の入出庫要求情報とを有し、入庫または出庫作業実行時において、前記搬送装置の少なくとも１つに異常がある場合、その搬送装置を利用する入出庫要求を検出し、検出した入出庫要求を別経路へ振り替えて実行する振替実行手段を有することを特徴とする。

請求項４記載の発明によれば、搬送装置に異常がある場合でも他の入出庫要求に対する搬送装置の動作を停止させることなく、効率的に安定して複数の入出庫要求における車両の搬送を実現することができる。

請求項５に記載された発明は、前記入出庫管理手段は、出庫要求に対して利用可能な経路が存在しない場合、前記実行予約情報に蓄積されている前記出庫要求をリカバリ情報として蓄積することを特徴とする。

請求項５記載の発明によれば、システム管理者は、経路が存在せずに出庫できない要求についてリカバリ情報を参照することにより容易に把握することができる。

請求項６に記載された発明は、前記リカバリ情報として蓄積された出庫要求を再実行させる再実行手段を有することを特徴とする。

請求項６記載の発明によれば、経路が存在せずに出庫できない要求についてリカバリ情報から所望する要求について容易で効率よく実行させることができる。

請求項７に記載された発明は、前記立体式駐車場のレイアウトと、前記入出庫要求における実行状況と、前記実行予約情報及びリカバリ情報とを少なくとも表示する表示手段を有することを特徴とする。

請求項７記載の発明によれば、システム管理者は、機械式駐車場制御システムの構成、実行状況等を容易に把握することができる。これにより、入出庫要求に対する搬送装置の動作を効率よく安定して行うことができる。

請求項８に記載された発明は、１以上の階層毎に１以上の駐車室を有する立体式駐車場における車両の入出庫に対して、入出庫口と、前記階層間で前記車両を搬送するリフト装置と、前記車両を所定の駐車位置で駐車するための駐車室とを少なくとも有する搬送装置の動作制御を行う機械式駐車場制御方法において、車両を入庫または出庫するための入出庫要求に対して入出庫の実行予約情報を蓄積して管理する入出庫管理段階と、前記実行予約情報に蓄積された入出庫要求毎に前記搬送装置が利用可能な経路候補を生成する経路生成段階と、前記経路生成段階にて得られた経路に基づく搬送装置の動作が、他の入出庫要求に基づく搬送装置の動作と競合するかをチェックする競合チェック段階と、前記競合チェック段階にて得られた競合チェック結果に基づき決定された経路で前記搬送装置を動作させるためのコマンド展開を行い、展開した搬送コマンドを実行し、その実行状況を管理する実行管理段階とを有し、前記競合チェック段階は、前記実行管理手段における前記搬送コマンドの実行毎に前記チェックを行い、更に前記搬送コマンドの実行によるデッドロックの発生の有無をチェックすることを特徴とする。

請求項８記載の発明によれば、入出庫要求に対する搬送装置の動作を効率よく安定して行うことができる。例えば、複数の入出庫要求が同時に実行される場合には、夫々の要求が実行しようとする搬送動作前に、各入出庫要求の経路及び搬送装置の実行状況に基づく競合チェックを行うことで競合を回避し、迅速な車両の搬送を実現できる。また、複数のタスクを、任意のタイミングで追加、削除した場合でも迅速に経路生成を行うことができる。

請求項９に記載された発明は、前記経路生成段階は、前記競合チェック段階からの競合チェック結果に基づいて、予め利用可能な全ての経路候補が蓄積された経路候補テーブルから前記入出庫口と前記所定の駐車位置との間の車両の搬送経路を決定することを特徴とする。

請求項９記載の発明によれば、競合チェック結果に基づいて経路決定することにより、他の要求における搬送装置の動作と競合することがなく経路を生成することができる。これにより、複数の入出庫要求に対する搬送装置の動作を効率よく安定して行うことができる。

請求項１０に記載された発明は、前記競合チェック段階は、前記搬送装置の実行状況情報に基づいて、前記経路生成段階により決定された入出庫要求毎の経路情報に対応する前記搬送装置の動作が実行できるか否かの実行判定を行うことを特徴とする。

請求項１０記載の発明によれば、全ての入出庫要求に基づいて、高精度な実行判定を行うことができる。これにより、競合を回避して入出庫要求に対する搬送装置の動作を効率よく安定して行うことができる。

請求項１１に記載された発明は、入庫または出庫作業実行時において、前記搬送装置の少なくとも１つに異常がある場合、その搬送装置を利用する入出庫要求を実行中の入出庫要求情報と、前記入出庫要求毎の経路情報と、前記搬送装置毎の入出庫要求情報とに基づいて検出し、検出した入出庫要求を別経路へ振り替えて実行する振替実行段階を有することを特徴とする。

請求項１１記載の発明によれば、搬送装置に異常がある場合でも他の入出庫要求に対する搬送装置の動作を停止させることなく、効率的に安定して複数の入出庫要求における車両の搬送を実現することができる。

請求項１２に記載された発明は、出庫要求に対して利用可能な経路が存在しない場合、前記実行予約情報に蓄積されている前記出庫要求をリカバリ情報として蓄積するリカバリ情報蓄積段階を有することを特徴とする。

請求項１２記載の発明によれば、システム管理者は、経路が存在せずに出庫できない要求についてリカバリ情報を参照することにより容易に把握することができる。

請求項１３に記載された発明は、リカバリ情報蓄積段階にて蓄積された出庫要求を再実行させる再実行段階を有することを特徴とする。

請求項１３記載の発明によれば、経路が存在せずに出庫できない要求についてリカバリ情報から所望する要求について容易で効率よく実行させることができる。

請求項１４に記載された発明は、前記立体式駐車場のレイアウトと、前記入出庫要求における実行状況と、前記実行予約情報及びリカバリ情報とを少なくとも表示する表示段階を有することを特徴とする。

請求項１４記載の発明によれば、システム管理者は、機械式駐車場制御システムの構成、実行状況等を容易に把握することができる。これにより、入出庫要求に対する搬送装置の動作を効率よく安定して行うことができる。

請求項１５に記載された発明は、１以上の階層毎に１以上の駐車室を有する立体式駐車場における車両の入出庫に対して、入出庫口と、前記階層間で前記車両を搬送するリフト装置と、前記車両を所定の駐車位置で駐車するための駐車室とを少なくとも有する搬送装置の動作制御を行う機械式駐車場制御装置において、車両を入庫または出庫するための入出庫要求に対して入出庫の実行予約情報を蓄積して管理する入出庫管理手段と、前記実行予約情報に蓄積された入出庫要求毎に前記搬送装置が利用可能な経路候補を生成する経路生成手段と、前記経路生成手段にて得られた経路に基づく搬送装置の動作が、他の入出庫要求に基づく搬送装置の動作と競合するかをチェックする競合チェック手段と、前記競合チェック手段にて得られた競合チェック結果に基づき決定された経路で前記搬送装置を動作させるためのコマンド展開を行い、展開した搬送コマンドを実行し、その実行状況を管理する実行管理手段とを有し、前記競合チェック手段は、前記実行管理手段における前記搬送コマンドの実行毎に前記チェックを行い、更に前記搬送コマンドの実行によるデッドロックの発生の有無をチェックすることを特徴とする。

請求項１５記載の発明によれば、入出庫要求に対する搬送装置の動作を効率よく安定して行うことができる。例えば、複数の入出庫要求が同時に実行される場合には、夫々の要求が実行しようとする搬送動作前に、各入出庫要求の経路及び搬送装置の実行状況に基づく競合チェックを行うことで競合を回避し、迅速な車両の搬送を実現できる。また、複数のタスクを、任意のタイミングで追加、削除した場合でも迅速に経路生成を行うことができる。

請求項１６に記載された発明は、前記経路生成手段は、予め利用可能な全ての経路候補が蓄積された経路候補テーブルを有し、前記競合チェック手段に経路の競合チェック要求を行い、得られた競合チェック結果に基づいて、前記経路候補テーブルから前記入出庫口と前記駐車室との間の車両の搬送経路を決定することを特徴とする。

請求項１６記載の発明によれば、競合チェック結果に基づいて経路決定することにより、他の要求における搬送装置の動作と競合することがなく経路を生成することができる。これにより、複数の入出庫要求に対する搬送装置の動作を効率よく安定して行うことができる。

請求項１７に記載された発明は、前記競合チェック手段は、前記経路生成手段により決定された入出庫要求毎の経路情報と、前記搬送装置の実行状況情報とを有し、前記実行状況情報に基づいて前記経路情報に対応する前記搬送装置の動作が実行できるか否かの実行判定を行うことを特徴とする。

請求項１７記載の発明によれば、全ての入出庫要求に基づいて、高精度な実行判定を行うことができる。これにより、競合を回避して入出庫要求に対する搬送装置の動作を効率よく安定して行うことができる。

請求項１８に記載された発明は、前記実行管理手段は、実行中の入出庫要求情報と、前記入出庫要求毎の経路情報と、前記搬送装置毎の入出庫要求情報とを有し、入庫または出庫作業実行時において、前記搬送装置の少なくとも１つに異常がある場合、その搬送装置を利用する入出庫要求を検出し、検出した入出庫要求を別経路へ振り替えて実行する振替実行手段を有することを特徴とする。

請求項１８記載の発明によれば、搬送装置に異常がある場合でも他の入出庫要求に対する搬送装置の動作を停止させることなく、効率的に安定して複数の入出庫要求における車両の搬送を実現することができる。

請求項１９に記載された発明は、前記入出庫管理手段は、出庫要求に対して利用可能な経路が存在しない場合、前記実行予約情報に蓄積されている前記出庫要求をリカバリ情報として蓄積することを特徴とする。

請求項１９記載の発明によれば、システム管理者は、経路が存在せずに出庫できない要求についてリカバリ情報を参照することにより容易に把握することができる。

請求項２０に記載された発明は、前記リカバリ情報として蓄積された出庫要求を再実行させる再実行手段を有することを特徴とする。

請求項２０記載の発明によれば、経路が存在せずに出庫できない要求についてリカバリ情報から所望する要求について容易で効率よく実行させることができる。

請求項２１に記載された発明は、前記立体式駐車場のレイアウトと、前記入出庫要求における実行状況と、前記実行予約情報及びリカバリ情報とを少なくとも表示する表示手段を有することを特徴とする。

請求項２１記載の発明によれば、システム管理者は、機械式駐車場制御システムの構成、実行状況等を容易に把握することができる。これにより、入出庫要求に対する搬送装置の動作を効率よく安定して行うことができる。

請求項２２に記載された発明は、請求項８乃至１４の何れか１項に記載の機械式駐車場制御方法をコンピュータに実行させるための機械式駐車場制御プログラムである。

本発明によれば、効率よく安定して複数の入出庫タスクを実行することができる。

＜本発明の概要＞
本発明は、効率よく安定して複数の入出庫タスクを実行するための機械式駐車場に関するものである。特に、複数の入出庫タスクが同時に実行される際、夫々のタスクが実行しようとする搬送動作直前に、機械式駐車場における設備の実行状況に基づく競合チェックを行うことにより、競合を回避する。これにより、複数のタスクを、任意のタイミングで追加、削除できる。また、装置故障も夫々のタスクが自律的に実行継続に支障をきたすがどうかを判断することにより、入出庫タスク全体に影響を及ぼさないようにする。

また、本発明では、故障装置上にパレットを置いたまま自動運転を再開することを可能にする。また、装置故障により実行不能となった出庫タスクを検出すると、これをリカバリ用のタスクテーブル等に保存することにより、タスクの故障位置からの再開を可能にする。

＜実施の形態＞
以下、図面に基づいて本発明の実施の形態を説明する。図３は、本発明における機械式駐車場制御システムの一構成例を示す図である。図３に示す機械式駐車場制御システム３０は、統合制御装置３１と、入出庫操作装置３２と、搬送機器制御装置３３と、運転モード・障害管理装置３４と、システム操作画面３５とを有するよう構成されている。

統合制御装置３１は、入出庫操作装置３２と、搬送機器制御装置３３と、運転モード・障害管理装置３４と、システム操作画面３５とにおける入力情報、指示情報、実行情報等を管理する。統合制御装置３１は、大略すると、情報管理手段４１と、実行管理手段４２とを有している。

入出庫操作装置３２は、キーボードやマウス等により構成され、駐車場を利用する利用者から入力された操作情報から入出庫要求を統合制御装置３１に出力する。情報管理手段４１は、入出庫操作装置３２から入力した入出庫要求をタスクとして登録し、実行管理手段４２に出力する。実行管理手段４２は、登録された複数の入出庫タスクを順に実行する。なお、情報管理手段４１、実行管理手段４２についての具体的な構成については後述する。

搬送機器制御装置３３は、入庫、出庫のバース４３と、リフト４４、台車４５と、駐車室４６についての動作制御を行う。

運転モード・障害管理装置３４は、各搬送装置の運転モードの指示と管理を行う。具体的には、機械式駐車場においては、自動または手動の運転モードがあるため、搬送装置毎の運転モード（手動／自動）の管理を行う。また、各搬送装置において、実行情報をステータス情報として管理する。統合制御装置３１は、運転モード及びステータス情報を常に確認しながら、駐車場の制御を行う。システム操作画面３５は、入力機能を備えたディススプレイ装置でありインタフェースを介してシステムの実行状況や登録データの表示及び操作を行う。

＜統合制御装置＞
ここで、統合制御装置３１のハードウェア構成について例を用いて説明する。図４は、統合制御装置のハードウェア構成例を示す図である。図４に示す統合制御装置３１は、夫々バスＢで相互に接続されているドライブ装置５１と、記憶媒体５２と、補助記憶装置５３と、メモリ装置５４と、演算処理装置５５と、インタフェース装置５６とを有するように構成される。

統合制御装置３１が利用する機械式駐車場制御プログラムは、ＣＤ―ＲＯＭ等の記憶媒体５２によって提供される。機械式駐車場制御プログラムを記録した記憶媒体５２は、ドライブ装置５１にセットされ、機械式駐車場制御プログラムが記憶媒体５２からドライブ装置５１を介して補助記憶装置５３にインストールされる。

補助記憶装置５３は、インストールされた機械式駐車場制御プログラムを格納すると共に、必要なファイルやデータ等を格納する。メモリ装置５４は、統合制御装置３１の起動時等、機械式駐車場制御プログラムの起動指示があった場合に、補助記憶装置５３からプログラムを読み出して格納する。演算処理装置５５は、メモリ装置５４に格納された駐車場制御プログラムにしたがって機械式駐車場制御システム３０に係る機能を実行する。

インタフェース装置５６は、入出庫操作装置３２と、システム操作画面３５と、統合制御装置３１とを接続し、データの入力または出力を実現する。

次に、統合制御装置３１の具体的な構成について図を用いて説明する。図５は、統合制御装置４１の具体的な構成例を示す図である。

情報管理手段４１としては、初期設定データベース６１と、入出庫タスク管理装置６２と、パスジェネレータ６３と、タスクアビトレータ６４と、棚情報テーブル６５とを有するよう構成されている。また、実行管理手段４２としては、自動運転統括管理装置６６と、装置稼動情報テーブル６７とを有するよう構成される。

本発明における機械式駐車場制御システムでは、初期設定データベース６１にある初期データをシステム起動時に読み込むことにより機械式駐車場制御を実現する。また、このデータを変更することで駐車場の多様なレイアウトに容易に適用することができる。

＜初期設定データベース＞
ここで、初期設定データベース６１に格納されるデータの例について、図６〜図８を用いて説明する。図６は、機械式駐車場の装置構成データを示す図である。図６（ａ）は各階層構成データを示し、対象となる機械式駐車場の階層と階層毎の台車数及び駐車室数が定義される。また、図６（ｂ）は、各階層における駐車室の装置ＩＤを定義し、図６（ｃ）は、各階層における接続スペースの装置ＩＤを定義する。また、図６（ｄ）は、リフトの装置ＩＤを定義し、図６（ｅ）は、入出庫バースの装置ＩＤを定義し、図６（ｆ）は、台車の装置ＩＤを定義する。図６に示す装置構成データのデータ項目は、具体的には搬送装置毎に「装置ＩＤ」（システム内でユニークな搬送装置識別番号）、「層番号」（その装置がどの層に属するかを識別する。なお、本実施例においては、入出庫バース、入出庫リフトの層番号を０としている。）、「運用モード」（入出庫、入庫専用、出庫専用の何れかを定義する。）、「コメント」（搬送装置名）等の項目から構成されている。

次に、初期設定データベース６１に蓄積される機械式駐車場のレイアウトを定義するデータ例を図７に示す。図７に示すレイアウトデータは、車を駐車するための駐車位置を棚として棚ＩＤを付与して識別番号として定義しているデータである。また、図７に示すレイアウトデータは、後述する棚情報テーブルの作成時において、基となるデータであると同時に、システム操作画面で表示する駐車室画面のレイアウトデータでもある。なお、レイアウトデータのデータ項目としては、「装置ＩＤ」（棚が属する装置ＩＤ）、「Ｘ座標」、「Ｙ座標」（棚の座標データ）、「棚ＩＤ」（システム内でユニークな棚識別番号）から構成される。

次に、初期設定データベース６１に蓄積される各搬送装置の接続関係に関する定義データ例を図８に示す。この接続関係データに基づき、初期経路候補が作成される。

このデータには、隣接する搬送装置同士でパレットを移載可能な場合、１方向を１行のデータとして定義する。例えば、図８に示す表の第１行目は、入庫バース（装置ＩＤ：１０１）に属する棚ＩＤ（９１０１）は、９２０１、９２０２（入庫リフトに属する。）とパレットの移載が可能なことを示している。また、例えば、第３行目の入庫リフト（装置ＩＤ：２０１）に属する棚ＩＤ（９２０１）は、９１０１（入庫バース）、１５０１（１層台車）、２５０１（２層台車）と夫々パレットの移載が可能なことを示している。

次に、上述の図６〜図８にて定義されたデータに基づいて生成される駐車場レイアウト例を図９に示す。ここで、図９（ａ）は、層番号１の駐車場レイアウトを示し、図９（ｂ）は、層番号２の駐車場レイアウトを示している。図９では、１つの入庫リフト、入庫バース、出庫リフト、及び出庫バースを有し、２層式で各層毎に２つのパズル駐車室及び１つの台車から構成される。また、図９に示すように、駐車室におけるパレットエリアは棚ＩＤとして位置付けられる。また、入庫リフト、出庫リフトの各層（上段、下段、バース）に対応づけられた棚ＩＤが各層に表示されている。なお、このレイアウト画面は、インタフェース装置５６を介してシステム操作画面３５に提供される。

上述したように、初期設定データベース６１を有することにより、駐車場の構成を容易に定義することができる。また、初期設定データベース６１により駐車場の多様なレイアウトに容易に適用することができる。

＜入出庫タスク管理装置＞
次に、入出庫タスク管理装置６２について説明する。入出庫タスク管理装置６２は、入出庫操作装置３２から受信した入出庫要求をタスクとして登録する。このとき、受信されるデータは、管理番号（駐車券番号）、タスク種別、及び要求バースＩＤであり、制御システム内でユニークなタスクＩＤを付加し、受信時刻とあわせて実行予約テーブルに登録する。それ以外のデータは０で初期化する。受けた入出庫タスクは受信時刻順に、自動運転統括管理装置６６へ送信する。このとき、自動運転統括管理装置６６に送信されるデータは、管理番号、タスク種別、及びタスクＩＤである。

また、機械式駐車場制御システムの稼動時に何らかの異常（故障等）が発生した場合、入出庫タスク管理装置６２は、異常が発生した時点で実行不可能となった出庫タスクをリカバリタスクテーブルに保存する。

ここで、上述したテーブルについて図を用いて説明する。図１０は、入出庫タスク管理装置にて蓄積されるテーブルの一例を示す図である。なお、図１０（ａ）は、入庫要求時の実行予約タスクテーブルを示し、図１０（ｂ）は、出庫要求時の実行予約タスクテーブルを示し、図１０（ｃ）は、リカバリタスクテーブルを示している。

図１０に示すテーブルは、例えば、入出庫タスク管理装置６２が入出庫操作装置３２から入出庫要求を受けたときにレコードとして追加され、入庫要求用、出庫要求用、リカバリ用の３種類がある。また、図１０において、項目の「Ｎｏ．」は、各テーブル毎に生成されるレコード番号、「登録時刻」は、入出庫操作装置３２から要求を受けた時刻、「開始時刻」は、このレコード情報が自動運転統括管理装置６６に送信された時刻を示している。なお、「開始時刻」に時間が入っていないレコードは、まだ自動運転統括管理装置６６に実行要求が出ていないことを示している。また、「管理番号」は、駐車券番号、「タスクＩＤ」は、機械式駐車場制御システム３０の中でユニークに決められるタスクの識別番号である。「タスク種別」は、入庫または出庫を示す。「バースＩＤ」は、そのタスクで使用されるバースの装置ＩＤである。「実行ステータス」は、自動運転統括管理装置６６が入出庫タスク管理装置６２に送信してタスクの経過情報（タスクが実行中であるか否か、または経路中どこまで終わったか）を示すものであり、図１０では、タスクが実行中であれば、「実行中」が蓄積される。

なお、図１０（ｃ）に示すリカバリタスクテーブルは、「障害発生時刻」がある。これは、障害等により出庫作業が中断されたとき、その中断された時の時刻を保存しておく。これらの情報は、夫々のタスクが終了すると消去される。

＜パスジェネレータ＞
パスジェネレータ６３は、入出庫タスク管理装置６２や自動運転統括管理装置６６からの実行経路の問合せに対して実行可能な経路を生成する（経路生成手段）。パスジェネレータ６３は、予め機械式駐車場の装置ＩＤに対する全ての経路候補が蓄積されており、タスクアビトレータ６４による競合チェック結果に基づいて経路を決定する。

ここで、パスジェネレータ６３に蓄積されているデータについて図を用いて説明する。図１１は、パスジェネレータに蓄積される経路候補データ例を示す図である。ここで、図１１の経路候補テーブルを移動の回数が少ない順に記載されたものである。また、図１１は、入庫や出庫の経路（出発から行き先までの搬送装置の利用順列）を決定するときに用いられる全ての搬送装置による経路候補が蓄積されているテーブルである。このテーブルは、図６に示す装置構成データと、図８に示す接続関係データとから計算される。以下、経路候補を作成する手順について説明する。

まず、入力情報である接続関係データは、１回の移載でパレットを移動が可能な隣り合う装置の関係を表していることから、このデータを元に経路候補テーブルのうち１回の移載で移動できる経路を作成する。次に、１回の移載で移動できる経路夫々に対して、１回の移載で移動できる経路を組み合わせることで、２回の移載で移動できる経路を作成する。

例えば、経路識別ＩＤ１の経路「１０１→２０１」に対して、経路識別ＩＤ４「２０１→１５０１」を組み合わせる事で、２回の移載で移動できる経路「１０１→２０１→１５０１」（経路識別ＩＤ６１）を作成できる。更に、２回の移載で移動できる経路夫々に対して、１回の移載で移動できる経路を組み合わせることで、３回の移載で移動できる経路を作成する。このように、移動できる経路を順次組み合わせることでシステム稼働中に必要となる全ての候補経路を作成することが可能となる。

なお、装置故障等により使用不可の装置が発生した場合は、その時点で使用不可装置の存在を反映した経路候補テーブルを作成する。計算は、接続関係データを参照するとき使用不可装置を無視して、１回の移載で移動できる経路を作成すればよい。パスジェネレータ６３は、定期的に装置稼動情報テーブル６７をチェックし、搬送装置が異常状態に無いかを監視している。装置に異常が発見された場合、経路情報の作り直しを行う。

＜タスクアビトレータ＞
次に、タスクアビトレータ６４について説明する。タスクアビトレータ６４は、競合チェック要求に対して稼動している各入出庫経路及び各搬送装置との競合チェックを行い、実行可能であるかの判定を行う。ここで、タスクアビトレータ６４に蓄積されているデータの内容について図を用いて説明する。図１２は、実行中テーブルの一例を示す図である。ここで、図１２（ａ）は、実行中経路テーブルを示し、図１２（ｂ）は、装置実行状況テーブルを示している。

図１２（ａ）の実行中経路テーブルは、自動運転統括管理装置６６が、タスクＩＤをキーにして問い合わせた経路情報をデータとして蓄積したものである。この例では、２つの経路が蓄積されている。本駐車場は、パレットを移動させるタイプの駐車室であるため、実車のパレットを移動すると、それに伴い空きのパレットを戻す必要がある。そのため、入庫、出庫の夫々の要求に対して「実」、「空」のパレット経路が必要となる。「タスクＩＤ」及び「タスク種別」は、図１０に示す実行予約タスクテーブルと同一のものである。また、「経路種別」は、「実」、「空」パレット用の経路を識別するためのものである。更に、経路中の「搬送装置ＩＤ」、搬送時に使用される「棚ＩＤ」、及び搬送装置の「状態」の組が蓄積される。

ここで、「状態」は、タスクの進行状況を示すものであり、状態値が「２」のときは搬送対象パレットの現在位置を示し、「１」のときは、搬送対象パレットの使用予定装置を示し、「０」の場合は、搬送対象パレットが過去に使用した装置について示している。したがって、経路決定時点で実行中経路テーブルへ登録する場合においては、搬送装置ＩＤ１の「状態」が２となり、以降の搬送装置については搬送装置ＩＤの「状態」を１とする。

また、図１２（ｂ）の装置実行状況テーブルは、登録する経路の先頭装置から始めて、移動前装置ＩＤと移動先装置ＩＤの２つの装置を「ＦＲＯＭ」と「Ｔｏ」の組として、その装置の組に対して「タスクＩＤ」、「経路Ｎｏ．」、「状態」を登録していく。但し、経路の先頭装置については、「ＦＲＯＭ装置ＩＤ」を０とし、また「Ｔｏ装置ＩＤ」に先頭装置ＩＤをセットして登録する。つまり、「Ｔｏ装置ＩＤ」が現在位置を示すことになる。なお、図１２（ｂ）の「状態」とは、実行中経路テーブル（図１２（ａ））の搬送装置ＩＤの「状態」と同じものである。このテーブルにより、現在使用中の装置、使用予定装置及び、遷移関係（経路の方向）を把握することができる。

＜棚情報テーブル＞
次に、棚情報テーブル６５について説明する。棚情報テーブル６５は、各搬送装置でパレットが保持可能な場所（棚）について、現在保持しているパレットの識別番号、パレットＩＤと、パレット上に実車がある場合には、管理番号（駐車券番号）を合わせて保存しておくテーブルである。この情報は、パスジェネレータ６３が、管理番号をキーにして、出庫経路を決定するとき等に用いる。また、自動運転統括管理装置６６は、各搬送装置への動作指令が完了した後で、このテーブルを更新する。ここで、棚情報テーブル６６のテーブル例について図１３を用いて説明する。図１３に示すように棚情報テーブル６６は、「管理番号」と、パレットを識別する「パレットＩＤ」と、格納される駐車室の位置を識別する「棚ＩＤ」とが装置ＩＤ毎に蓄積されている。これにより、各搬送装置毎と棚ＩＤとを容易に把握することができる。

次に、実行管理手段４２の具体的な内容について説明する。

＜自動運転統括管理装置＞
自動運転統括管理装置６６は、入出庫タスク管理装置６２から指示された入出庫タスクを順に実行する。入庫の場合はバースから駐車室まで、出庫の場合は駐車室からバースまでの実行経路をパスジェネレータ６３に問い合わせる。実行可能な経路を受信すると、経路中の搬送機器に対して動作制御指示信号を出力するが、この直前にデッドロックが発生しないかどうかをタスクアビトレータ６４に問い合わせる。ここで、自動運転統括管理装置６６が備えるデータについて図を用いて説明する。

図１４〜図１６は、自動運転統括管理装置６６が備えるデータの一例を示す図である。ここで、図１４は、入出庫タスク管理装置６２から受信したタスク情報を保存する実行中タスクテーブル例を示し、図１５は、タスク毎に予め設定された経路を定義しておくためのタスク毎経路テーブル例を示し、図１６は、搬送装置毎のタスクテーブル例を示している。

図１４において、「開始時刻」はタスクを実行開始した時間、「管理番号」、「タスクＩＤ」「タスク種別」の３つは、入出庫タスク管理装置６２がタスク要求を行うときに送信するデータである。「実行ステータス」は、経路中のどこを実行しているかが保存される。図１０に示す「実行ステータス」にはこの情報が送信され保存され、実行中か否かが表示されている。「経路方向」は、実際にパレットを移動させる方向が入庫なのか、出庫なのかを示す。「経路方向」は、通常「タスク種別」と同じであるが、デッドロックが発生した場合等、タスク種別と逆方向に動作させることもあり、その場合は異なる情報が入ることがある。「経路情報」は、各タスク毎に実行経路が実行可能であるかを示す。「行き先装置ＩＤ」は、入庫なら駐車室の搬送装置ＩＤが、出庫なら出庫バースが夫々入る。これらの情報は、タスクが終了した時点で消去される。

また、図１５のタスク毎経路テーブルは、実行中のタスクで経路が決定しているものは、経路情報をこのテーブルに保存する。これらの情報は、タスクが終了するか経路変更を行う必要があるときに消去される。また、この経路情報は、自動運転統括管理装置がタスクＩＤをキーにして問い合わせた結果である。データ内容については図１２に示す実行中経路テーブルと同じであるが、搬送装置ＩＤ状態は、タスクアビトレータ６４の内部情報であり、経路としては自動運転統括管理装置６６には送信されない。

また図１６の搬送装置毎のタスクテーブルは、経路が決定されると各搬送装置毎に行うべきタスクが決まるため、各搬送装置毎に実行すべきタスクと実行順が保存される。「実行ステップ」は、搬送装置毎にタスクによる動作が複数のステップに分かれることがあるため、そのステップを保存する。例えば、出庫時の台車の動きは、「駐車室に向け走行」→「駐車室との間で移載」→「リフトに向け走行」→「リフトとの間で移載」のように複数の単動作の集合になる。このような単動作の集合は、搬送装置毎に決まったパターンとなる。自動運転統括管理装置６６は、このパターンと、経路種別と、単動作のどこまで進んだかをあらわす実行ステップにより、次に搬送装置に出力する単動作コマンドを決定する。また、「経路種別」は、タスク毎経路テーブルのものと同一である。「自棚ＩＤ」、「前棚ＩＤ」、「後棚ＩＤ」は、その搬送装置の前後で使用される具体的な棚ＩＤを保存する。自動運転統括管理装置６６の具体的な処理内容については後述する。

＜装置稼動情報テーブル＞
次に、装置稼動情報テーブル６７について図を用いて説明する。図１７は、装置稼動情報テーブルの一例を示す図である。図１７の装置稼動情報テーブルは、各搬送装置ＩＤの稼動情報が蓄積されるテーブルである。装置稼動情報は、運転モード・障害管理装置３４が収集し設定する。データ項目は、「運転モード」（自動、手動）と、「装置ステータス」（正常、異常）と、「実行中タスクＩＤ」と、「棚ＩＤ」と、「棚ステータス」（正常、異常）とを有するよう構成されている。

装置稼動情報テーブル６７は、タスクアビトレータ６４が搬送装置の使用予約を行うとき、また、搬送装置の使用後、自動運転統括管理装置６６が使用予約解除を行うために用いる。

上述の装置構成により効率よく安定して複数の入出庫タスクを実行することができる。

＜制御システム動作内容＞
次に、上述した装置構成、及びデータ内容に基づく駐車場制御システムの動作内容について説明する。

図１８は、本発明における駐車場制御システムを実現するための制御手順を示す一例のチャート図である。なお、図１８では、入出庫タスク管理装置６２と、自動運転統括管理装置６６と、パスジェネレータ６３と、タスクアビトレータ６４とを有している。

まず、入出庫タスク管理装置６２は、入出庫操作装置３２からタスク要求を受信し、入出庫タスクが発生すると、入庫または出庫の要求内容に応じて図１０（ａ）または図１０（ｂ）に示すテーブルに入出庫タスクを登録する（Ｓ０１）。このとき、入出庫タスク管理装置６２にて受信される要求情報は、管理番号（駐車券番号）、タスク種別、及び要求バースＩＤである。入出庫タスク管理装置６２は、受信した要求情報に対してユニークなタスクＩＤを付加し、受信時刻と併せて実行予約タスクテーブルに登録する。それ以外のデータは０で初期化する。入出庫タスク管理装置は、受信した入出庫タスクを受信時間順に自動運転統括管理装置６６に出力する。

自動運転統括管理装置６６は、受信した入出庫タスク情報を実行中テスクテーブルに登録する（Ｓ０２）。このとき、開始時間はテーブル登録時刻を、経路方向には、タスク種別と同じものを夫々登録する。それ以外のデータは０で初期化する。

自動運転統括管理装置６６は、入庫の場合は入庫可能な駐車室まで、出庫の場合は出庫バースまでの経路をパスジェネレータ６３に問い合わせる（Ｓ０３）。問い合わせに用いる情報は、タスクＩＤ、タスク種別、経路方向情報である。

パスジェネレータ６３は、自動運転統括管理装置６６からの問い合わせ（経路要求）に対して経路候補の選択を行う（Ｓ０４）。具体的には、パスジェネレータ６３では、予め利用可能な全ての経路候補を、図１１に示す経路候補テーブルに保存しており、この中から、利用可能な経路を選択する。パスジェネレータ６３は、定期的に装置稼動情報テーブル６７（図１７）をチェックし、装置ステータスが異常になっている装置があれば、経路全体を再作成し、使用できない経路を削除する。

次に、利用可能な経路の到達可能性をチェックし、到達不可能な経路は排除する（Ｓ０５）。ここで、到達不可能とは、機械故障やメンテナンスのために自動運転から切り離された搬送装置が経路中に存在する場合のことを言う。Ｓ０５では、定期的に装置稼動情報をチェックする間に装置が異常を起こした場合でも、装置稼動情報テーブル６７を参照し、装置ステータスが異常になっている装置が経路中に無いかどうかチェックする。もしそのような経路が存在する場合にも経路全体を再作成する。

次に、競合可能性経路チェックを行う（Ｓ０６）。競合可能性経路チェックは、現在実行中のタスクが使用する経路との競合をできる限り避けるために行う。実行中タスクが使用する予定経路とその実行状況は、タスクアビトレータ６４が実行中経路テーブルと、装置実行状況テーブルに保存しており、パスジェネレータ６３は、タスクアビトレータ６４にチェック要求を行う。なお、Ｓ０５で複数の経路が選択されている場合、競合可能性ができるだけ少ない経路を最終的には選択する。

タスクアビトレータ６４は、他タスクの予定経路を確認し（Ｓ０７）、更に搬送装置の現在の実行状況について装置実行状況テーブルを用いて確認し、極力対向タスクの無い経路を探ししてパスジェネレータ６３に出力する（Ｓ０８）。

パスジェネレータ６３は、経路が決まるとタスクアビトレータ６４に対し経路登録と実行状況の初期化を行うよう指示情報を出力し、タスクアビトレータ６４が処理を終了後、決定経路を自動運転統括管理装置６６へ出力する。タスクアビトレータ６４は、指示情報に基づき経路登録を行い（Ｓ１０）、実行状況・占有している装置の初期化を行う（Ｓ１１）。具体的には、タスクアビトレータ６４が備える図１２に示す実行中経路テーブル及び装置実行状況テーブルにタスクの経路情報及び進行状況（状態）を登録する。なお、実行中経路テーブルに登録する内容のうち経路情報については経路要求に対する回答そのものである。また、搬送装置ＩＤ状態はタスクの進行状況を示すものであり、図１２で説明したテーブルの「状態」の更新を行う。このテーブルにより、現在使用中の装置、使用予定装置及び、遷移関係（経路の方向）を把握する。

自動運転統括管理装置６６は、パスジェネレータ６３からの決定経路結果を判断する（Ｓ１２）。決定経路結果が、同じ経路や搬送装置を利用する他のタスクが現在実行中で、実行開始待ちの場合（Ｓ１２において、Ｗａｉｔ）、Ｓ０３以降のステップを再度行い、再度経路要求を行う。これにより、経路を振り替えて迅速な車両の入出庫を実現することができる。また、搬送装置故障等の異常が発生した場合にも経路を振り替えて実行することで、安定した入出庫処理を実現できる。また、決定経路結果において、利用可能な経路が無かった場合（Ｓ１２において、ＮＧ）、ＮＧ処理を行う（Ｓ１３）。ＮＧ処理の具体的な内容については後述する。

また、決定経路結果において即実行が可能な場合（Ｓ１２において、ＯＫ）パスジェネレータ６３から決定経路結果と併せて結果経路情報が出力されているため、自動運転統括管理装置６６は、受け取った経路情報を図１５に示すタスク毎経路テーブルに保存し、経路中の搬送装置毎に実行すべきタスクを割り振り、図１６に示す搬送装置毎タスクテーブルに保存する。また、経路内搬送装置へのタスク実行のためのコマンド展開を行う（Ｓ１４）。

次に、自動運転統括管理装置６６は、各搬送装置毎に、搬送装置毎タスクテーブルに保存されたタスクから搬送コマンド順次取り出し、取り出すコマンドがなくなるまで搬送コマンドを実行する。なお、搬送コマンド実行前に経路の確認をパスジェネレータ６３に対して行い、更にコマンド実行可能性チェックをタスクタスクアビトレータ６４に対して行う。以下、搬送コマンドの取り出しから搬送コマンド実行までをコマンド終了まで順次行う処理について具体的に説明する。

まず、搬送コマンドを取り出し処理を行い（Ｓ１５）、実行していないコマンドがあるかを判断する（Ｓ１６）。実行していないコマンドがない場合（Ｓ１６において、Ｎｏ）、全ての搬送装置で該当タスクの実行が全て終了したと判断して入出庫タスク管理装置６２にそのタスクが正常終了したことを通知し、タスク毎経路テーブルと、搬送装置毎タスクテーブルの中で該当するタスク情報を消去する（Ｓ１７）。

また、Ｓ１６にて、実行していないコマンドがある場合（Ｓ１６において、Ｙｅｓ）、パスジェネレータ６３を用いて経路確認を行う（Ｓ１８）。この確認では、タスクＩＤ、経路種別、自搬送装置ＩＤ，次搬送装置ＩＤをパスジェネレータ６３に送信する。具体的な搬送コマンドは、各搬送装置に割り当てられたタスクの実行ステップにより自動運転統括管理装置６６が決定する。

パスジェネレータ６３は、他のタスクにおける現在の実行状況等に基づいて到達可能性チェックを行い、そのチェック結果を出力する（Ｓ１９）。ここでは、Ｓ０５と同様の処理を行う。自動運転統括管理装置６６は、パスジェネレータ６３のチェック結果に基づいて、設定された経路がＯＫであるかの判断を行う（Ｓ２０）。経路に故障の影響等によりＯＫでない場合（Ｓ２０において、Ｎｏ）、ＮＧ処理を行う（Ｓ２１）。なお、このＮＧ処理は、Ｓ１３の同様であるが詳細な説明は後述する。また、経路がＯＫの場合（Ｓ２０において、Ｙｅｓ）、タスクアビトレータ６４を用いてコマンドが実行可能であるかのチェックを行う（Ｓ２２）。

具体的には、タスクアビトレータ６４に対してコマンドを実行することにより、他のタスクと競合してデッドロックが発生しないかのチェックを行う。この確認では、タスクＩＤ、経路種別、自搬送装置ＩＤ、次搬送装置ＩＤをタスクアビトレータ６４に送信する。タスクアビトレータ６４は、他タスクの予定経路を確認し（Ｓ２３）、更に搬送装置の現在の実行状況について装置実行状況テーブルを用いて確認し、対向タスクの有無をチェックする（Ｓ２４）。次に、その搬送コマンドを実行することにより、デッドロックを引き起こさないかどうかチェックしチェック結果を出力する（Ｓ２５）。

Ｓ２５では、図１２に示す実行中経路テーブルに登録された自タスクの経路情報の現在位置となる搬送装置から始めて、移動前装置ＩＤと移動先装置ＩＤの２つの装置を「ＦＲＯＭ」と「Ｔｏ」の組として、装置実行状況テーブル上で対向タスク経路の有無をチェックしていく。

次に、Ｓ２５のチェック結果を判断する（Ｓ２６）。Ｓ２６では、自経路上の各「Ｆｒｏｍ」−「Ｔｏ」をテーブル上の「Ｔｏ」−「Ｆｒｏｍ」に対応させて他タスクの登録があるか否かを見れば、自タスクと対向する他タスクの有無が判断できる。また、対向タスクチェックがＯＫの場合、更に、当該タスク経路の次装置の他タスクによる占有状態をチェックし、占有があればＷａｉｔと判断し（Ｓ２６において、Ｗａｉｔ）、占有がなければＯＫと判断する（Ｓ２６において、ＯＫ）。また、対向タスクがある場合はデッドロックと判断する（Ｓ２６において、デッドロック）。

また、タスクアビトレータ６４は、Ｓ２６においてデッドロックチェックがＷａｉｔもしくはデッドロックの場合、そのチェック結果を自動運転統括管理装置６６に出力する。また、Ｓ２６において、チェック結果がＯＫの場合は、実行中経路テーブル及び装置実行状況テーブルを更新した後に、チェック結果を自動運転統括管理装置６６に出力する（Ｓ２７）。

ここで、実行中経路テーブル及び、装置実行状況テーブルは、タスクの進行状態を管理するものであり、タスクの進行に伴って情報を更新して行くことになる。実行中経路テーブルにおいては、現在位置から次装置への遷移が決定した時点で現在位置の搬送装置ＩＤ状態を０（過去に使用した装置の設定）とし、次装置の搬送装置ＩＤ状態を２（新たな現在位置の設定）とする。装置実行状況テーブルにおいては、現在位置から次装置への遷移が決定した時点で、「前装置」−「現在位置」に該当する「Ｆｒｏｍ」−「Ｔｏ」の装置ＩＤに対する当該タスクの登録情報を削除し、「現在位置」−「次装置」に該当する「Ｆｒｏｍ」−「Ｔｏ」の装置ＩＤに対する当該タスクの登録情報のうち、搬送装置ＩＤ状態を２とする。

自動運転統括管理装置６６は、チェック結果を判断する（Ｓ２８）。デッドロックチェックの結果において、同じ経路や装置を利用するタスクが現在実行中で、コマンド実行開始待ちの場合、あるいは現在の動作位置ではデッドロックではないが、コマンドを実行するとデッドロックを発生する場合（Ｓ２８において、Ｗａｉｔ）、Ｓ１８以降のステップを再度行う。また、デッドロックチェックの結果において、デッドロックが発生する場合（Ｓ２８において、デッドロック）、デッドロック処理を行う（Ｓ２９）。デッドロック処理についての詳細は後述する。

また、デッドロックチェックの結果において、ＯＫの場合（Ｓ２８において、ＯＫ）、自動運転統括管理装置６６は、搬送機器制御装置３３へ搬送コマンドを送信しその完了を待つ（Ｓ３０）。完了後、自動運転統括管理装置６６は、棚情報テーブル６５のパレットＩＤ及び管理番号の更新と、装置稼動情報テーブル６７のタスクＩＤの消去を行う（Ｓ３１）。

上述したＳ１５〜Ｓ３１までのステップを、実行していない搬送コマンドがなくなるまで行い、搬送コマンドがなくなった時点で、入出庫タスク管理装置６２に実行結果を出力する。入出庫タスク管理装置６２は、自動運転統括管理装置６６からの実行完了を待ち（Ｓ３２）、完了結果を受信後、入出庫タスク完了処理を行う（Ｓ３３）。具体的には、正常に終了したタスクについては、入庫、出庫毎に図１０（ａ）、図１０（ｂ）に示す実行予約タスクテーブルの該当タスクを削除する。なお、実施例では、実行予約タスクテーブル中の該当タスクを削除したが、例えば、搬送履歴テーブルを別途設け、そこにタスク履歴を順次蓄積してもよく、また、実行予約タスクテーブルの該当タスクレコードに終了時刻をセットして蓄積してもよい。

次に、上述のＳ１３及びＳ２１のＮＧ処理についてフローチャートを用いて説明する。

図１９は、ＮＧ処理における処理手順を示す一例のフローチャートである。ＮＧ処理において、タスクが入庫であるか、出庫であるかにより処理が異なる。そこで、入庫タスクであるかの判断を行う（Ｓ４１）。入庫タスクである場合は（Ｓ４１において、Ｙｅｓ）、早急に入庫させる必要がないため、空いている経路を使用して入庫させればよい。したがって、新経路におけるタスクを続行するため、図１８に示すＳ０３以降のステップを続行する（Ｓ４２）。また、出庫タスクである場合は（Ｓ４１において、Ｎｏ）、車両の乗客が待機している可能性があり、早急に出庫させる必要があるため、自動運転統括管理装置６６は、そのタスクを異常終了させ、この結果を入出庫タスク管理装置６２に出力する（Ｓ４３）。出力内容としては、終了通知、タスクＩＤ、終了ステータス（正常／異常）である。

入出庫タスク管理装置６２は、そのタスクを実行予約タスクテーブルから図１０（ｃ）のリカバリタスクテーブルに保存する。つまり、図１０（ａ）または図１０（ｂ）に蓄積された実行予約タスクテーブルの内容を障害発生時刻と共に図１０（ｃ）のリカバリタスクテーブルにデータを移動して保存する。管理者はシステム操作画面３５に表示されるリカバリタスク一覧画面からリカバリ処理を迅速に実施する。なお、操作画面等については、後述する。

次に、Ｓ２９におけるデッドロック処理について説明する。図２０は、デッドロック処理手順を示す一例のフローチャートである。デッドロックが発生した場合、自動運転統括管理装置６６は、行き先を変更した別経路またはデッドロックが発生しないように経路に戻すような戻し経路が存在するかを判断する（Ｓ５１）。別経路または戻し経路が存在する場合（Ｓ５１において、Ｙｅｓ）、経路の再作成を行い（Ｓ５２）、再作成した結果に基づいて、図１８に示すＳ０３以降のステップを続行する（Ｓ５３）。また、別経路及び戻し経路が存在しない場合（Ｓ５１において、Ｎｏ）、自動運転統括管理装置６６は、そのタスクを異常終了させ、この結果を入出庫タスク管理装置６２に出力する（Ｓ５４）。出力内容としては、終了通知、タスクＩＤ、終了ステータス（正常／異常）である。

入出庫タスク管理装置６２は、そのタスクを実行予約タスクテーブルからリカバリタスクテーブルに保存する。図１０（ａ）または図１０（ｂ）に蓄積された実行予約タスクテーブルの内容を障害発生時刻と共に図１０（ｃ）のリカバリタスクテーブルにデータを移動して保存する。

なお、上述の処理手順において、自動運転統括管理装置６６は、正常終了時（Ｓ１７）、または異常終了結果出力時（Ｓ４３，Ｓ５４）にタスクアビトレータ６４に対して経路削除と実行・占有状態削除を要求する。要求を受けたタスクアビトレータ６４は、タスクアビトレータ６４が備える実行中経路テーブル（図１２（ａ））、装置実行状況テーブル（図１２（ｂ））に格納されている当該タスクに関する内容を削除し、また、装置稼動情報テーブル６７の当該タスクに関する内容を削除する。

上述の処理を行うことにより、効率よく安定して複数の入出庫タスクを実行することができる。特に、複数のタスクを同時実行することができ、また、タスクを順次実行中に新たな割り込みタスクを追加しても、効率的に安定した車両の入出庫を実現することができる。また、入出庫時に使用する搬送装置が故障やデットロック回避等の理由で使用できない場合でも、経路を振り替えて迅速な車両の入出庫を実現することができる。

更に、異常のあったタスクは、リカバリデータとして保存しておき、故障修理後や、タスク実行可能時に再実行かけることができる。

これにより、例えば、特別車を優先的に入出庫させる処理や、出庫中に障害により出せなくなった不具合時のリカバリ処理等について、効率よく安定した処理を行うことができる。

＜システム操作画面＞
次に、システム操作画面３５に表示される駐車場制御システム実行時の表示画面について、図を用いて説明する。

図２１〜図２３は、本発明における駐車場制御システムの画面の一例を示す図である。ここで、図２１は、駐車場制御システムのメインメニュー画面の一例を示し、図２２は、駐車室画面の一例を示し、図２３は、実行予約タスク表示画面の一例を示している。図２１〜図２３は、駐車場制御プログラムを汎用のコンピュータ等にインストールすることにより提供することができるソフトウェアである。

図２１のメインメニュー画面１００は、装置稼動状況確認領域１０１と、基本情報表示領域１０２と、名称表示領域１０３と、ボタン表示領域１０４とを有するよう構成されている。また、ボタン表示領域１０４は、駐車室表示ボタン１０５と、実行中作業画面表示ボタン１０６とを有している。

まず、装置稼動状況確認領域１０１は、ランプ表示部１１１を有しており、Ｎ−ＣＰＳ（統合制御装置３１：上位系制御システム）と搬送装置（バース４３、リフト４４、台車４５、駐車室４６）の夫々の稼動状況を監視し、正常に稼動していれば正常を示すランプの色（例えば、緑）を表示し、異常があればランプの色を変えて表示する（例えば、緑から赤）。これにより、システム管理者は、駐車場制御システムにおいて、異常があったことを容易に把握することができる。

基本情報表示領域１０２は、ソフトウェアのバージョンや現在時刻等を表示する。また名称表示領域は、その表示画面の対象となっている駐車場制御システムの名称を表示するものである。また、ボタン表示領域１０４は、本発明における駐車場制御システムを管理する上で必要となる情報を表示するための各種ボタン群が表示される。なお、図２１においては、駐車室表示ボタン１０５と、実行中作業画面表示ボタン１０６のみを表示しているが、表示できるボタンの種類はこの限りではなく、例えば装置構成データを閲覧、更新するための画面表示ボタンや、棚情報テーブル等を閲覧、更新するための画面表示ボタン等を有することができる。なお、表示されるボタンの制限は、例えばメニュー画面起動時にユーザＩＤやパスワード等を入力させ、その入力された内容に基づいて、ボタン両時領域１０４に表示されるボタン群を変更させることができる。

駐車室表示ボタン１０５を選択すると、図２２に示す駐車室画面が表示される。具体的には、駐車室画面１２０と、経路情報画面１３０とが表示される。駐車室表示画面１２０は、装置稼動状況確認領域１０１と、駐車場の各階層毎に駐車室、リフト、入出庫バース等のレイアウトを表示するレイアウト表示領域１２１とを有している。タブ選択部１２２は表示させたい階層の駐車場を選択するためのものであり、タブを選択することで容易に閲覧したい階層の様子を把握することができる。

例えば、図２２に示す駐車室１の棚ＩＤ「１００１」は、現在パレットＩＤ「５５」のパレットが設置されており、パレットＩＤ「５５」は空パレットであることを示している。また、棚ＩＤ「１００４」は、現在パレットＩＤ「５３」のパレットが設置されており、パレットＩＤ「５３」には、管理番号３１０６の車両が積載している実パレットであることを示している。このように、駐車室画面１２０により駐車場の空き情報等を容易に把握することができる。なお、この画面は一定の周期で更新されるか、入出庫タスクの要求があり次第、更新して表示される。また、棚内部の情報は、棚情報テーブルに保存されている棚毎のパレットＩＤ及び管理番号が表示される。

また、経路情報画面１３０は、タスクＩＤ毎に対象となる管理Ｎｏ表示領域１３１と、実行中経路情報表示領域１３２とを有するよう構成されている。タブ選択部１３３により作業ＩＤ毎の現在実行中の経路情報とその実行状況を表示することができる。また、実行中経路情報表示領域１３２には、図１２に示す実行中経路テーブルと、装置実行状況テーブルとを参照して経路を表示する。また、経路毎の棚ＩＤ毎にランプ表示部１４１を設け、ランプの色分けにより現在どの棚ＩＤを移動しているかを迅速に把握することができる。

また、図２１において、実行中作業画面１０６を選択すると、図２３に示すようにタブ選択部１５１を有する実行予約タスクテーブル表示画面１５０が表示される。図２３では、実行予約中の入出庫タスク及びリカバリタスクを一覧形式で表示する。このデータは、入出庫タスク管理装置６２が有するデータ（図１０）が表示される。入庫作業、及び出庫作業については、図２３（ａ）に示すように表示される。また、リカバリタスク一覧では、図２３（ｂ）に示すように表示され、リカバリタスク一覧を表示する場合は、実行予約タスクテーブル表示画面１５０に再実行開始ボタン１５２が表示される。また、リカバリタスク一覧からリカバリ処理を実行したいタスクの行を選択することができる。例えば、管理番号３０１８を選択して、再実行開始ボタン１５２を選択すると、作業ＩＤ２６９９に関する作業が実行される。

これにより、リカバリする必要がある処理内容を容易に把握することができると共に、リカバリ処理の実行を迅速に行うことができる。

上述したように本発明によれば、入出庫要求に対する搬送装置の動作を効率よく安定して行うことができる。例えば、複数の入出庫要求が同時に実行される場合には、夫々の要求が実行しようとする搬送動作前に、搬送装置の実行状況との競合チェックを行うことで競合を回避し、迅速な車両の搬送を実現できる。また、複数のタスクを、任意のタイミングで追加、削除した場合でも迅速に経路生成を行うことができる。

更に具体的には、複数の入出庫口、リフト装置、直線軌道台車装置、駐車室を持つ機械式駐車場装置において、デッドロックの発生を回避し複数の入出庫タスクを実行することができる。また、機械式駐車場制御システムの装置構成の一部に故障等が発生し入出庫ができない場合は、一度、リカバリタスクとして保存しておき、故障装置復旧時等に容易に再実行を行わせることができる。

以上、本発明の好ましい実施例について詳述したが、本発明は係る特定の実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された本発明の要旨の範囲内において、種々の変形・変更が可能である。

従来の機械式駐車場の一構成例を示す図である。 入出庫における各構成設備間の経路を示す一例の図である。 本発明における機械式駐車場制御システムの一構成例を示す図である。 統合制御装置のハードウェア構成例を示す図である。 統合制御装置４１の具体的な構成例を示す図である。 機械式駐車場の装置構成データを示す図である。 機械式駐車場のレイアウトを定義するデータ例を示す図である。 各搬送装置の接続関係に関する定義データ例を示す図である。 駐車場レイアウト例を示す図である。 入出庫タスク管理装置にて蓄積されるテーブルの一例を示す図である。 パスジェネレータに蓄積される経路候補データ例を示す図である。 実行中テーブルの一例を示す図である。 棚情報テーブルのテーブル例を示す図である。 入出庫タスク管理装置から受信したタスク情報を保存する実行中タスクテーブル例を示す図である。 タスク毎に予め設定された経路を定義しておくためのタスク毎経路テーブル例を示す図である。 搬送装置毎のタスクテーブル例を示す図である。 装置稼動情報テーブルの一例を示す図である。 本発明における駐車場制御システムを実現するための制御手順を示す一例のチャート図である。 ＮＧ処理における処理手順を示す一例のフローチャートである。 デッドロック処理手順を示す一例のフローチャートである。 駐車場制御システムのメインメニュー画面の一例を示す図である。 駐車室画面の一例を示す図である。 実行予約タスク表示画面の一例を示す図である。

符号の説明

１０ 機械式駐車場
１１ 地上階
１２ 入庫バース
１３ 出庫バース
１４ 入庫リフト
１５ 出庫リフト
１６ 駐車室
１７ 直線走行台車
１８ パレット
３０ 機械式駐車場制御システム
３１ 統合制御装置
３２ 入出庫操作装置
３３ 搬送機器制御装置
３４ 運転モード・障害管理装置
３５ システム操作画面
４１ 情報管理手段
４２ 実行管理手段
６１ 初期設定データベース
６２ 入出庫タスク管理装置
６３ パスジェネレータ
６４ タスクアビトレータ
６５ 棚情報テーブル
６６ 自動運転統括管理装置
６７ 装置稼動情報テーブル
１００ メインメニュー画面
１０１ 装置稼動状況確認領域
１０２ 基本情報表示領域
１０３ 名称表示領域
１０４ ボタン表示領域
１０５ 駐車室表示ボタン
１０６ 実行中作業画面表示ボタン
１１１，１４１ ランプ表示部
１２０ 駐車室画面
１２１ レイアウト表示領域
１２２，１３３，１５１ タブ選択部
１３０ 経路情報画面
１３１ 管理Ｎｏ表示領域
１３２ 実行中経路情報表示領域
１５０ 実行予約タスクテーブル表示画面
１５２ 再実行開始ボタン

Claims (22)

1. １以上の階層毎に１以上の駐車室を有する立体式駐車場における車両の入出庫に対して、入出庫口と、前記階層間で前記車両を搬送するリフト装置と、前記車両を所定の駐車位置で駐車するための駐車室とを少なくとも有する搬送装置の動作制御を行う機械式駐車場制御システムにおいて、
   車両を入庫または出庫するための入出庫要求に対して入出庫の実行予約情報を蓄積して管理する入出庫管理手段と、
   前記実行予約情報に蓄積された入出庫要求毎に前記搬送装置が利用可能な経路候補を生成する経路生成手段と、
   前記経路生成手段にて得られた経路に基づく搬送装置の動作が、他の入出庫要求に基づく搬送装置の動作と競合するかをチェックする競合チェック手段と、
   前記競合チェック手段にて得られた競合チェック結果に基づき決定された経路で前記搬送装置を動作させるためのコマンド展開を行い、展開した搬送コマンドを実行し、その実行状況を管理する実行管理手段とを有し、
   前記競合チェック手段は、前記実行管理手段における前記搬送コマンドの実行毎に前記チェックを行い、更に前記搬送コマンドの実行によるデッドロックの発生の有無をチェックすることを特徴とする機械式駐車場制御システム。
2. 前記経路生成手段は、
   予め利用可能な全ての経路候補が蓄積された経路候補テーブルを有し、前記競合チェック手段に経路の競合チェック要求を行い、得られた競合チェック結果に基づいて、前記経路候補テーブルから前記入出庫口と前記駐車室との間の車両の搬送経路を決定することを特徴とする請求項１に記載の機械式駐車場制御システム。
3. 前記競合チェック手段は、
   前記経路生成手段により決定された入出庫要求毎の経路情報と、前記搬送装置の実行状況情報とを有し、前記実行状況情報に基づいて前記経路情報に対応する前記搬送装置の動作が実行できるか否かの実行判定を行うことを特徴とする請求項１または２に記載の機械式駐車場制御システム。
4. 前記実行管理手段は、
   実行中の入出庫要求情報と、前記入出庫要求毎の経路情報と、前記搬送装置毎の入出庫要求情報とを有し、入庫または出庫作業実行時において、前記搬送装置の少なくとも１つに異常がある場合、その搬送装置を利用する入出庫要求を検出し、検出した入出庫要求を別経路へ振り替えて実行する振替実行手段を有することを特徴とする請求項１乃至３の何れか１項に記載の機械式駐車場制御システム。
5. 前記入出庫管理手段は、
   出庫要求に対して利用可能な経路が存在しない場合、前記実行予約情報に蓄積されている前記出庫要求をリカバリ情報として蓄積することを特徴とする請求項１乃至４の何れか１項に記載の機械式駐車場制御システム。
6. 前記リカバリ情報として蓄積された出庫要求を再実行させる再実行手段を有することを特徴とする請求項１乃至５の何れか１項に記載の機械式駐車場制御システム。
7. 前記立体式駐車場のレイアウトと、前記入出庫要求における実行状況と、前記実行予約情報及びリカバリ情報とを少なくとも表示する表示手段を有することを特徴とする請求項１乃至６の何れか１項に記載の機械式駐車場制御システム。
8. １以上の階層毎に１以上の駐車室を有する立体式駐車場における車両の入出庫に対して、入出庫口と、前記階層間で前記車両を搬送するリフト装置と、前記車両を所定の駐車位置で駐車するための駐車室とを少なくとも有する搬送装置の動作制御を行う機械式駐車場制御方法において、
   車両を入庫または出庫するための入出庫要求に対して入出庫の実行予約情報を蓄積して管理する入出庫管理段階と、
   前記実行予約情報に蓄積された入出庫要求毎に前記搬送装置が利用可能な経路候補を生成する経路生成段階と、
   前記経路生成段階にて得られた経路に基づく搬送装置の動作が、他の入出庫要求に基づく搬送装置の動作と競合するかをチェックする競合チェック段階と、
   前記競合チェック段階にて得られた競合チェック結果に基づき決定された経路で前記搬送装置を動作させるためのコマンド展開を行い、展開した搬送コマンドを実行し、その実行状況を管理する実行管理段階とを有し、
   前記競合チェック段階は、前記実行管理手段における前記搬送コマンドの実行毎に前記チェックを行い、更に前記搬送コマンドの実行によるデッドロックの発生の有無をチェックすることを特徴とする機械式駐車場制御方法。
9. 前記経路生成段階は、
   前記競合チェック段階からの競合チェック結果に基づいて、予め利用可能な全ての経路候補が蓄積された経路候補テーブルから前記入出庫口と前記所定の駐車位置との間の車両の搬送経路を決定することを特徴とする請求項８に記載の機械式駐車場制御方法。
10. 前記競合チェック段階は、
    前記搬送装置の実行状況情報に基づいて、前記経路生成段階により決定された入出庫要求毎の経路情報に対応する前記搬送装置の動作が実行できるか否かの実行判定を行うことを特徴とする請求項８または９に記載の機械式駐車場制御方法。
11. 入庫または出庫作業実行時において、前記搬送装置の少なくとも１つに異常がある場合、その搬送装置を利用する入出庫要求を実行中の入出庫要求情報と、前記入出庫要求毎の経路情報と、前記搬送装置毎の入出庫要求情報とに基づいて検出し、検出した入出庫要求を別経路へ振り替えて実行する振替実行段階を有することを特徴とする請求項８乃至１０の何れか１項に記載の機械式駐車場制御方法。
12. 出庫要求に対して利用可能な経路が存在しない場合、前記実行予約情報に蓄積されている前記出庫要求をリカバリ情報として蓄積するリカバリ情報蓄積段階を有することを特徴とする請求項８乃至１１の何れか１項に記載の機械式駐車場制御方法。
13. リカバリ情報蓄積段階にて蓄積された出庫要求を再実行させる再実行段階を有することを特徴とする請求項８乃至１２の何れか１項に記載の機械式駐車場制御方法。
14. 前記立体式駐車場のレイアウトと、前記入出庫要求における実行状況と、前記実行予約情報及びリカバリ情報とを少なくとも表示する表示段階を有することを特徴とする請求項８乃至１３の何れか１項に記載の機械式駐車場制御方法。
15. １以上の階層毎に１以上の駐車室を有する立体式駐車場における車両の入出庫に対して、入出庫口と、前記階層間で前記車両を搬送するリフト装置と、前記車両を所定の駐車位置で駐車するための駐車室とを少なくとも有する搬送装置の動作制御を行う機械式駐車場制御装置において、
    車両を入庫または出庫するための入出庫要求に対して入出庫の実行予約情報を蓄積して管理する入出庫管理手段と、
    前記実行予約情報に蓄積された入出庫要求毎に前記搬送装置が利用可能な経路候補を生成する経路生成手段と、
    前記経路生成手段にて得られた経路に基づく搬送装置の動作が、他の入出庫要求に基づく搬送装置の動作と競合するかをチェックする競合チェック手段と、
    前記競合チェック手段にて得られた競合チェック結果に基づき決定された経路で前記搬送装置を動作させるためのコマンド展開を行い、展開した搬送コマンドを実行し、その実行状況を管理する実行管理手段とを有し、
    前記競合チェック手段は、前記実行管理手段における前記搬送コマンドの実行毎に前記チェックを行い、更に前記搬送コマンドの実行によるデッドロックの発生の有無をチェックすることを特徴とする機械式駐車場制御装置。
16. 前記経路生成手段は、
    予め利用可能な全ての経路候補が蓄積された経路候補テーブルを有し、前記競合チェック手段に経路の競合チェック要求を行い、得られた競合チェック結果に基づいて、前記経路候補テーブルから前記入出庫口と前記駐車室との間の車両の搬送経路を決定することを特徴とする請求項１５に記載の機械式駐車場制御装置。
17. 前記競合チェック手段は、
    前記経路生成手段により決定された入出庫要求毎の経路情報と、前記搬送装置の実行状況情報とを有し、前記実行状況情報に基づいて前記経路情報に対応する前記搬送装置の動作が実行できるか否かの実行判定を行うことを特徴とする請求項１５または１６に記載の機械式駐車場制御装置。
18. 前記実行管理手段は、
    実行中の入出庫要求情報と、前記入出庫要求毎の経路情報と、前記搬送装置毎の入出庫要求情報とを有し、入庫または出庫作業実行時において、前記搬送装置の少なくとも１つに異常がある場合、その搬送装置を利用する入出庫要求を検出し、検出した入出庫要求を別経路へ振り替えて実行する振替実行手段を有することを特徴とする請求項１５乃至１７の何れか１項に記載の機械式駐車場制御装置。
19. 前記入出庫管理手段は、
    出庫要求に対して利用可能な経路が存在しない場合、前記実行予約情報に蓄積されている前記出庫要求をリカバリ情報として蓄積することを特徴とする請求項１５乃至１８の何れか１項に記載の機械式駐車場制御装置。
20. 前記リカバリ情報として蓄積された出庫要求を再実行させる再実行手段を有することを特徴とする請求項１５乃至１９の何れか１項に記載の機械式駐車場制御装置。
21. 前記立体式駐車場のレイアウトと、前記入出庫要求における実行状況と、前記実行予約情報及びリカバリ情報とを少なくとも表示する表示手段を有することを特徴とする請求項１５乃至２０の何れか１項に記載の機械式駐車場制御装置。
22. 請求項８乃至１４の何れか１項に記載の機械式駐車場制御方法をコンピュータに実行させるための機械式駐車場制御プログラム。

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