JP2021071796A - 走行制御装置、移動体及び運行システム - Google Patents
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Abstract
Description
移動体は、仮想走行路を2つの基準ノード間を移動する際の推奨経路として走行し、仮想走行路上に一時的な障害物を発見した場合は、障害物を回避する機能を備えていてもよい。
物の搬送を目的とした移動体であれば、荷物の積み降しに要する作業時間の情報(例えば所定個数の荷物を積み上げ又は積み下ろすのに要する時間)がある。ここに挙げた情報は一例に過ぎず、他の情報でもよい。
仮想領域Iaへ移動する命令“Ia”、
指定領域Naを通過する(仮想領域Iaを出発又は通過する)ことが許可されるかを確認する命令“Check(Na)”、
指定領域Naの通過が許可される場合に仮想領域Ibへ移動(仮想領域Iaを出発又は通過)する命令“Ib”、
仮想領域Ibへ移動した後に指定領域Naを通過したこと(仮想領域Ibに到達したこと)を示す情報を本装置100に送信する命令“Notice(Na)”
を生成する。
Check(Na)は、指定領域Naに対する通過確認を行う命令(通過確認命令)、Notice(Na)は、指定領域Naの通過完了通知を行う命令(通過通知命令)に相当する。
AGV0は、命令Paを実行するが、すでに領域Paに存在するため、次の命令Iaを実行する(あるいは最初の命令はスキップしてもよい)。AGV0は命令Iaの実行により、仮想領域Iaに向かって移動する。AGV0は仮想領域Iaに到着した時又は到着する前に、命令Check(Na)を実行する。AGV0は仮想領域Iaに到着した時点でまだIaの通過許可を得ていない場合は、仮想領域Iaで一時停止する。AGV0は、命令Check(Na)の実行により、領域Naを通過することが許可されるかを確認する。具体的には、AGV0は領域Naを通過する(仮想領域Iaを通過又は出発する)ことが許可されるかの問い合わせデータ(通過確認の問合せデータ)を運行計画装置100に送信する。運行計画装置100の走行制御部13は、通過順序情報に基づき、AGV0の通過順序を確認する。AGV0の通過順序は1番目のため、走行制御部13は、領域Naの通過の許可通知(仮想領域Iaを通過又は出発の許可通知)をAGV0に送信する。AGV0は、領域Naの通過(仮想領域Iaを通過又は出発)を許可されたため、次の命令Ibを実行して、仮想領域Ibに向かう。仮想領域Ibに向かう途中で、領域Naを通過する。仮想領域Ibに到着すると、次の命令Notice(Na)を実行して、運行計画装置100に、領域Naを通過したこと(仮想領域Ibに到達したこと)を示す通過完了通知を送信する。AGV0は、続いて、次の命令Pbを実行して、領域Pbに移動する。領域Pbに到着したら、動作を終了する。例えば、AGV0は運行計画装置100から次の移動指令データを受信するのを待機する。
AGV1は、命令Pcを実行するが、すでに領域Pcに存在するため、次の命令Icを実行する(あるいは最初の命令はスキップしてもよい)。AGV1は命令Icの実行により、仮想領域Icに向かう。AGV1は仮想領域Icに到着した時又は到着する前に、命令Check(Na)を実行する。AGV1は仮想領域Icに到着した時点でまだIcの通過許可を得ていない場合は、仮想領域Icで一時停止する。AGV1は、次の命令Check(Na)の実行により、領域Naを通過することが許可されるかを確認する。具体的には、AGV1は領域Naを通過する(仮想領域Icを通過又は出発)ことが許可されるかの問い合わせデータ(通過確認の問合せデータ)を運行計画装置100に送信する。運行計画装置100の走行制御部13は、通過順序情報に基づき、AGV1の通過順序を確認する。AGV1の通過順序は2番目のため、走行制御部13は、1番目のAGV0が領域Naを通過済みか調べる。AGV0からは領域Naの通過完了通知を受信している場合は、AGV0は領域Naを通過済みと判断する。この場合、走行制御部13は、AGV1が領域Naを通過することの許可通知(仮想領域Icを通過又は出発の許可通知)をAGV1に送信する。一方、走行制御部13は、AGV0からは領域Naの通過完了通知を受信していない場合は、AGV0がまだ領域Naを通過済みでないと判断し、AGV1に非許可通知を送信するか、もしくは何も応答を送信しない。AGV1は、領域Naの通過を許可された場合(仮想領域Iaの通過又は出発を許可された場合)は、次の命令Idを実行して、仮想領域Idに向かう。AGV1は運行計画装置100から非許可通知を受信したか、もしくは何も応答を受信しない場合は、仮想領域Icで待機したまま、一定時間後に、再度問い合わせデータを送信する。もしくは、運行計画装置100から許可通知を受信するまで仮想領域Icで待機し続ける。AGV1は仮想領域Idに向かう途中で、領域Naを通過する。仮想領域Idに到着すると、次の命令Notice(Na)を実行して、運行計画装置100に、領域Naを通過したこと(仮想領域Ibに到達したこと)を示す通過完了通知を送信する。AGV1は、次の命令Pdを実行して、領域Pdに移動する。領域Pbに到着したら、動作を終了する。例えば、AGV1は運行計画装置100から次の移動指令データを受信するのを待機する。
走行制御部13は、移動体から指定領域(基準領域)に対する通過確認の問合せデータを受信したかを判断する(S21)。問合せデータを受信していない場合(S21のNO)、ステップS25に進む。問合せデータを受信した場合(S21のYES)は、問合せデータに示される指定領域の通過順序情報を確認する。問合せ元の移動体より早い順序の移動体を全て特定し、特定した全ての移動体から当該指定領域の通過完了通知を受信済みか、もしくは問合せ元の移動体が1番最初の順序かを判断する(S22)。全ての移動体から通過完了通知を受信済みのとき、もしくは問合せ元の移動体が1番最初の順序のときは、問合せ元の移動体に指定領域の通過の許可通知(仮想領域の出発又は通過の許可通知)を送信する(S23)。それ以外のときは、問合せ元の移動体に、指定領域の通過の非許可通知を送信する(S24)。
上述した実施形態では、走行計画として、各移動体の走行ルートと、走行ルートに含まれる各基準領域の出発時刻とを算出した。別の方法として、複数の移動体の走行ルートと、複数の移動体の走行ルートに共通に含まれる基準領域に対する移動体の通過順序とを、走行計画として算出してもよい。この場合、各基準領域の出発時刻の算出する必要はない。当該基準領域に対する通過順序の情報をそのまま、運行計画の通過順序情報として用いることができる。
基準領域は交差部だけではなく、荷積み荷降ろし場所、充電場所、移動体の待機場所など移動体が停止する場所でもよい。また基準領域は、2車線分のルートから1車線分のルートなど道が狭まる場所でもよい。また、基準領域は、走行路の勾配が変化する箇所でもよい。また、基準領域は、曲がり角など、移動体のスピードが変わる箇所でもよい。移動体同士の追突等の起こりえる場所を基準領域とし、基準領域に対して仮想領域を設定することで、通過順序を適正に制御することが考えられる。また移動体の出発地点となる場所、運行情報の到達地点となる場所を基準領域としてよい。また、移動体の現在位置を基準領域としてもよい。
第1実施形態では移動体及び運行管理装置100間の通信することで、指定領域の直前の仮想領域の出発又は通過の制御(通過確認の問合せと通過完了通知の送信)を行った。本実施形態では、移動体同士で互いに通信することで、指定領域の直前の仮想領域の出発又は通過の制御を行う。本実施形態では指定領域の通過の権利(通行権)を移動体同士でやりとりし、通行権を有している移動体のみが指定領域を通過(指定領域の直前の仮想領域の出発又は通過)することを許可される仕組みを導入する。以下、本実施形態について詳細に説明する。第1の実施形態と同様の説明は省略する。
仮想領域Iaへ移動する命令“Ia”、
指定領域Naの通行権を確認する(仮想領域Iaを出発又は通過する)ことが許可されるかを確認する命令“HaveRight(Na)”、
指定領域Naの通行権を有する場合に仮想領域Ibへ移動(仮想領域Iaを出発又は通過)する命令“Ib”、
仮想領域Ibへ移動した後に指定領域Naの通行権を次の順番の移動体(AGV1)に提供する命令SendRight(Na,AGV1)
を生成する。
仮想領域Icへ移動する命令“Ic”、
指定領域Naの通行権を確認する(仮想領域Icを出発又は通過する)ことが許可されるかを確認する命令“HaveRight(Na)”、
指定領域Naの通行権を有する場合に仮想領域Idへ移動(仮想領域Icを出発又は通過)する命令“Id”、
仮想領域Icへ移動した後に指定領域Naの通行権を次の順番の移動体に提供する命令SendRight(Na,NULL)
を生成する。次の順番の移動体は存在しないため、SendRightの引数2はNULLにされる。
AGV0は、SendRight(Na,AGV0)を実行し、AGV0にNaの通行権を提供する。次の命令Paを実行する。すでに領域Paに存在するため、次の命令Iaを実行する。AGV0は命令Iaの実行により、仮想領域Iaに向かって移動する。AGV0は仮想領域Iaに到着した時又は到着する前に、次の命令HaveRight(Na)を実行する。AGV0はNaの通行権を有しているため、次の命令Ibを実行する。命令Ibの実行により、仮想領域Ibに向かう。仮想領域Ibに向かう途中で、領域Naを通過する。仮想領域Ibに到着すると、次の命令SendRight(Na,AGV1)を実行して、AGV1に領域Naの通行権を提供する。AGV0は、続いて、次の命令Pbを実行して、領域Pbに移動する。領域Pbに到着したら、動作を終了する。例えば、AGV0は運行計画装置100から次の移動指令データを受信するのを待機する。
AGV1は、命令Pcを実行するが、すでに領域Pcに存在するため、次の命令Icを実行する。AGV1は命令Icの実行により、仮想領域Icに向かう。AGV1は仮想領域Icに到着した時又は到着する前に、次の命令HaveRight(Na)を実行し、領域Naの通行権を有しているかを確認する。AGV1はまだ通行権を取得していない場合は、Naの通行権を取得するまで、仮想領域Icで一時停止する。AGV1は、Naの通行権をIcに到着する前に取得している場合、もしくは、Icで取得した場合は、次の命令Idを実行して、仮想領域Idに向かう。AGV1は仮想領域Idに到着すると、次の命令SendRight(Na,NULL)を実行する。移動体のIDがNULLのため、次に通行権を受け取る移動体は存在しないと判断する。この場合、通行権を廃棄してもよい。あるいは、通行権を運行計画装置100に送信してもよい。この場合、運行計画装置100は、通行権に係る指定領域を、計画された全ての移動体が通過したことを把握できる。AGV1は、次の命令Pdを実行して、領域Pdに移動する。領域Pbに到着したら、動作を終了する。例えば、AGV1は運行計画装置100から次の移動指令データを受信するのを待機する。
図21に、図1の運行計画装置100のハードウェア構成を示す。図1の運行計画装置100は、コンピュータ装置300により構成される。コンピュータ装置300は、CPU301と、入力インタフェース302と、表示装置303と、通信装置304と、主記憶装置305と、外部記憶装置306とを備え、これらはバス307により相互に接続されている。
12:運行計画決定部
13:走行制御部
14:通信部
15:移動指令データ生成部
21:走行路情報データベース(DB)
22:基準領域DB
23:走行路ネットワーク情報DB
24:移動体情報DB
25:運行情報DB
26:運行計画DB
51:通信部
52:命令実行部
53:通過確認部
54:通過通知部
55:走行制御部
57:通行権処理部
201_1〜201_3:移動体
100:運行計画装置
300:コンピュータ装置
301:CPU
302:入力インタフェース
303:表示装置
304:通信装置
305:主記憶装置
306:外部記憶装置
Claims (28)
- 複数の第1領域と、前記複数の第1領域間の複数の走行路の少なくとも1つに設定された第2領域とを含む走行エリアにおける第1移動体の走行ルートと、前記走行ルートに含まれる前記第1領域を前記第1移動体を含む複数の移動体が通過する順序を定めた通過順序情報を取得し、
前記走行ルートにおいて前記第1領域の前に位置する前記第2領域である第3領域を特定し、前記第3領域と、前記通過順序情報とに基づき、前記第1移動体の移動指令データを生成する、移動指令データ生成部と、
前記移動指令データを前記第1移動体に送信する通信部と、
を備えた走行制御装置。 - 前記移動指令データは、
前記第3領域へ移動する第1命令と、
前記第1領域の通過が許可されるかを前記走行制御装置に確認する第2命令と、
前記第1領域の通過が許可される場合に、前記第3領域を通過する第3命令とを含む
請求項1に記載の走行制御装置。 - 前記移動指令データ生成部は、前記走行ルートにおいて前記第1領域の後に位置する前記第2領域である第4領域を特定し、前記第4領域と、前記第3領域とを用いて、前記移動指令データを生成する
請求項1に記載の走行制御装置。 - 前記移動指令データは、
前記第3領域へ移動する第1命令と、
前記第1領域の通過が許可されるかを前記走行制御装置に確認する第2命令と、
前記第1領域の通過が許可される場合に、前記第4領域へ移動する第3命令と、
前記第4領域へ到達したときに前記第1領域を通過したことを示す情報を前記走行制御装置に送信する第4命令と、を含む
請求項3に記載の走行制御装置。 - 前記第2命令を実行する前記第1移動体から前記第1領域を通過することが許可されるかの問い合わせデータを受信し、前記通過順序情報に基づき前記第1移動体の通過を許可するかを判断し、
前記第1移動体の通過を許可する場合は、前記第1移動体の通過の許可通知を送信する
走行制御部
を備えた請求項2に記載の走行制御装置。 - 前記第2命令を実行する前記第1移動体から前記第1領域を通過することが許可されるかの問い合わせデータを受信し、前記通過順序情報に基づき前記第1移動体の通過を許可するかを判断し、
前記第1移動体の通過を許可する場合は、前記第1移動体の通過の許可通知を送信し、
前記第4命令を実行する前記第1移動体から前記第1領域を通過することを示す通過完了通知を受信した場合に、前記第1移動体が前記第1領域を通過済みであることを決定する
走行制御部と、
を備えた請求項4に記載の走行制御装置。 - 前記移動指令データは、
前記第3領域へ移動する第1命令と、
前記第1領域の通行権を第2移動体から取得済みか確認する第2命令と、
前記通行権を取得済みの場合に前記第4領域へ移動する第3命令と、
前記第4領域へ移動した後に前記通行権を第3移動体に提供する第4命令を含む
請求項3に記載の走行制御装置。 - 前記第3領域が設定された前記走行路は、前記第1領域に結合されている
請求項1〜7のいずれか一項に記載の走行制御装置。 - 前記第1移動体は、自律移動系の移動体である
請求項1〜8のいずれか一項に記載の走行制御装置。 - 移動体であって、
複数の第1領域と、前記複数の第1領域間の複数の走行路の少なくとも1つに設定された第2領域とを含む走行エリアの走行を制御する走行制御部と、
複数の移動体の走行を制御する走行制御装置又は前記複数の移動体の少なくとも1台と通信可能な通信部と、を備え、
前記走行制御部は、
前記移動体の走行ルートにおいて前記第1領域の前に位置する前記第2領域を第3領域とし、
前記第1領域の通過が可能か否かを、前記走行制御装置又は前記移動体より前に前記第1領域を通過することが定められた第1移動体との通信に基づき確認し、
前記第1領域の通過が可能な場合は、前記第3領域を通過し、前記第1領域の通過が可能でない場合は、前記第1領域の通過が可能になるまで、前記第3領域を通過しないように制御する
移動体。 - 前記第1領域に対する通行権を前記第1移動体から取得する通行権処理部を備え、
前記走行制御部は、前記通行権を取得するまで前記第3領域を通過せず、前記第1移動体から前記通行権を取得された後、前記第3領域を通過するよう制御し、
前記通行権処理部は、少なくとも前記移動体が前記第1領域を通過した後で、前記通行権を第2移動体に提供する
請求項10に記載の移動体。 - 前記通行権処理部は、前記移動体が前記走行ルートにおいて前記第1領域より後に位置する前記第2領域である第4領域に移動した後で、前記通行権を前記第2移動体に提供する
請求項11に記載の移動体。 - 前記走行制御部は、前記第3領域に達した時点で前記通行権が取得されていない場合は、前記通行権が取得されるまで前記第3領域で停止する
請求項11又は12に記載の移動体。 - 前記走行制御部は、前記第3領域に達する前に前記通行権が取得されている場合は、前記第3領域で停止することなく、前記第3領域を通過する
請求項11又は12に記載の移動体。 - 前記第3領域へ移動する第1命令と、
前記第1移動体から前記通行権を取得済みか確認する第2命令と、
前記通行権を取得済みの場合に前記第4領域へ移動する第3命令と、
前記第4領域へ移動した後に前記通行権を前記第2移動体に提供する第4命令と
を含む移動指令データを受信し、
前記移動指令データに含まれる前記第1命令〜前記第4命令を実行する命令実行部
を備えた請求項12に記載の移動体。 - 前記走行制御部は、前記第3領域に前記移動体が停止するよう制御し、
前記命令実行部は、前記移動体が前記第3領域で停止した状態で、前記第2命令を実行する
請求項15に記載の移動体。 - 前記命令実行部は、前記移動体が前記第3領域に到達する前に前記第2命令を実行し、
前記走行制御部は、前記移動体が前記第3領域に到達する前に前記通行権を取得済みであることを確認できた場合は、前記移動体が前記第3領域で停止することなく前記第3領域を通過する
請求項15に記載の移動体。 - 前記走行制御部は、
前記第1領域の通過を許可されるかを前記走行制御装置に確認し、
前記第1領域の通過を前記走行制御装置から許可された場合は、前記第3領域を通過するように制御する
請求項10に記載の移動体。 - 前記走行制御部は、前記移動体が前記走行ルートにおいて前記第1領域より後に位置する前記第2領域である第4領域に移動した後で、前記第1領域を通過したことを示す情報を前記走行制御装置に送信する
請求項10に記載の移動体。 - 前記走行制御部は、前記第3領域に達した時点で前記走行制御装置から前記第1領域の通過を許可されていない場合は、前記第1領域の通過を許可されるまで前記第3領域で停止する
請求項18又は19に記載の移動体。 - 前記走行制御部は、前記第3領域に達する前に前記第1領域の通過を許可された場合は、前記第3領域で停止することなく、前記第3領域を通過するよう制御する
請求項18又は19に記載の移動体。 - 前記第3領域への移動する第1命令と、
前記走行制御装置に前記第1領域の通過を許可されるかを前記走行制御装置に確認する第2命令と、
前記第1領域の通過を許可される場合に、前記第3領域を通過する第3命令と、
を含む移動指令データを受信し、
前記移動指令データに含まれる前記第1命令〜前記第3命令を実行する命令実行部
を備えた請求項10、18〜21のいずれか一項に記載の移動体。 - 前記第3命令は、前記移動体が前記走行ルートにおいて前記第1領域より後に位置する前記第2領域である第4領域へ移動する命令であり、
前記移動指令データは、前記移動体が前記第4領域へ移動した後に前記第1領域を通過したことを示す情報を前記走行制御装置に送信する第4命令を含み、
前記命令実行部は、前記第4命令を実行する
請求項22に記載の移動体。 - 前記走行制御部は、前記第3領域に前記移動体が停止するよう制御し、
前記命令実行部は、前記移動体が前記第3領域で停止した状態で、前記第2命令を実行する
請求項22又は23に記載の移動体。 - 前記命令実行部は、前記移動体が前記第3領域に到達する前に前記第2命令を実行し、
前記走行制御部は、前記移動体が前記第3領域に到達する前に前記第1領域の通過を許可された場合は、前記移動体が前記第3領域で停止することなく前記第3領域を通過する
請求項22又は23に記載の移動体。 - 前記第3領域が設定された前記走行路は、前記第1領域に結合されている
請求項10〜25のいずれか一項に記載の移動体。 - 前記移動体は、自律移動系の移動体である
請求項10〜26のいずれか一項に記載の移動体。 - 走行制御装置と第1移動体とを備えた運行システムであって、
前記走行制御装置は、
複数の第1領域と、前記複数の第1領域間の複数の走行路の少なくとも1つに設定された第2領域とを含む走行エリアに対する複数の移動体の走行ルートにおいて、前記複数の移動体が共通に通過する前記第1領域の前記複数の移動体の通過順序を表した通過順序情報を取得し、
前記複数の移動体のうち第1移動体の走行ルートにおいて前記第1移動体の走行路に設定された第2領域を第3領域とし、
前記第3領域と、前記通過順序情報とに基づき、前記第1移動体の移動指令データを生成する、移動指令データ生成部と、
前記移動指令データを前記移動体に送信する通信部と、
前記移動体は、
前記移動指令データを受信する通信部と、
前記移動指令データに基づき、前記走行エリアを走行する走行制御部と、を備えた
運行システム。
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