JP5970263B2 - 制御装置及び制御方法 - Google Patents
制御装置及び制御方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP5970263B2 JP5970263B2 JP2012147383A JP2012147383A JP5970263B2 JP 5970263 B2 JP5970263 B2 JP 5970263B2 JP 2012147383 A JP2012147383 A JP 2012147383A JP 2012147383 A JP2012147383 A JP 2012147383A JP 5970263 B2 JP5970263 B2 JP 5970263B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- pallet
- procedure
- moving
- pallets
- estimated time
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 130
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 14
- 238000013500 data storage Methods 0.000 description 7
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 7
- 238000007599 discharging Methods 0.000 description 4
- 239000000284 extract Substances 0.000 description 3
- 230000010365 information processing Effects 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
Images
Landscapes
- Warehouses Or Storage Devices (AREA)
Description
パズル式駐車システム1は、制御装置10及びパズル式駐車場30の他、パズル式駐車場30への車両の入庫及びパズル式駐車場30からの車両の出庫の操作信号を入力する入力装置20を備えている。実施形態に係る制御装置10は、入力装置20に入力された操作信号に従ってパズル式駐車場30を制御する。
制御装置10は、入庫又は出庫の操作信号を入力すると、格納空間100にある呼出パレット107をリフト位置106までスライド移動させ、さらにバース105まで上方向に移動させた後、再び元の格納空間100に移動させる装置である。図1に示すように、実施形態に係る制御装置10は、入力装置20から入庫又は出庫の操作信号を入力する操作入力部11と、パズル式駐車場30のレイアウトであるレイアウトデータを記憶するレイアウトデータ記憶部13と、パズル式駐車場30のレイアウトが変更すると、レイアウトデータ記憶部13で記憶されているレイアウトデータを更新する更新部12と、操作入力部11が入庫又は出庫の操作信号を入力すると、操作信号に従った操作を実行するためのパレット102の移動手順を生成する生成部14とを備えている。
ここで、生成部14におけるパレット102の移動手順の生成方法は、種々の方法を利用することができるが、その一例について説明する。図4のフローチャートで示すように、生成部14は、対象のパレット102が目的地であるリフト位置106上に存在するか否かを判定する(S1)。対象のパレット102が目的地にあるとき(S1でYES)、対象のパレット102を格納空間100内で移動させる必要がないため、生成部14は、処理を終了する。
図6に示すフローチャートを利用して、図4のフローチャートのステップS2におけるパレット探索処理について説明する。まず、生成部14は、対象のパレット102が移動可能な隣接棚を選択する(S11)。
図7に示すフローチャートを利用して、図4のフローチャートのステップS3における空棚探索処理について説明する。空棚探索処理では、対象のパレット102を次移動位置に移動させるため、この次移動位置を空棚にするために対象のパレット102以外のパレット102の移動経路を探索する。すなわち、パレットを移動して、空棚の位置が変更されることは、空棚の移動と等価である。
10…制御装置
11…操作入力部
12…更新部
13…レイアウトデータ記憶部
14…生成部
15…算出部
16…決定部
17…制御部
20…入力装置
30…パズル式駐車場
100…格納空間
101…棚
102…パレット
103…空棚
104…リフト
105…バース
106…リフト位置
107…呼出パレット
108…排出パレット
Claims (2)
- 格納物を載置可能なパレットが配置される棚とパレットが配置されない空棚とで構成される格納空間を複数層有する機械式格納庫と接続され、前記格納空間内でパレットの空棚へのスライド移動を制御するとともに、指定されたパレットである呼出パレットを入庫口又は出庫口であるバースまで移動させて格納物の入庫又は出庫を制御する制御装置であって、
格納物の入庫または出庫を要求する操作信号が入力されると、所定の呼出パレットを前記バースに移動させるためのパレットの第1移動手順を生成するとともに、前記呼出パレット以外の排出パレットを他の階層の格納空間に移動させた後に当該呼出パレットを前記バースに移動させるためのパレットの第2移動手順を生成する生成部と、
前記生成部で生成された第1移動手順の処理に要する第1推定時間、および第2移動手順の処理に要する第2推定時間を算出する算出部と、
前記第2推定時間が前記第1推定時間よりも短いときには、前記第2移動手順を最適な手順と決定する決定部と、
前記決定部で決定された手順を利用して、前記機械式格納庫を制御する制御信号を生成する制御部と
を備えることを特徴とする制御装置。 - 格納物を載置可能なパレットが配置される棚とパレットが配置されない空棚とで構成される格納空間を複数層有する機械式格納庫と接続され、前記格納空間内でパレットの空棚へのスライド移動を制御するとともに、指定されたパレットである呼出パレットを入庫口又は出庫口であるバースまで移動させて格納物の入庫又は出庫を制御する制御方法であって、
格納物の入庫または出庫を要求する操作信号が入力されると、所定の呼出パレットを前記バースに移動させるためのパレットの第1移動手順を生成するとともに、前記呼出パレット以外の排出パレットを他の階層の格納空間に移動させた後に当該呼出パレットを前記バースに移動させるためのパレットの第2移動手順を生成するステップと、
生成された第1移動手順の処理に要する第1推定時間、および第2移動手順の処理に要する第2推定時間を算出するステップと、
前記第2推定時間が前記第1推定時間よりも短いときには、前記第2移動手順を最適な手順と決定するステップと、
最適と決定された手順を利用して、前記機械式格納庫を制御するステップと
を備えることを特徴とする制御方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2012147383A JP5970263B2 (ja) | 2012-06-29 | 2012-06-29 | 制御装置及び制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2012147383A JP5970263B2 (ja) | 2012-06-29 | 2012-06-29 | 制御装置及び制御方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2014009518A JP2014009518A (ja) | 2014-01-20 |
JP5970263B2 true JP5970263B2 (ja) | 2016-08-17 |
Family
ID=50106456
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2012147383A Active JP5970263B2 (ja) | 2012-06-29 | 2012-06-29 | 制御装置及び制御方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP5970263B2 (ja) |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP6510929B2 (ja) * | 2015-08-03 | 2019-05-08 | Ihi運搬機械株式会社 | 機械式格納庫制御装置および機械式格納庫制御方法 |
Family Cites Families (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP4282041B2 (ja) * | 1999-09-20 | 2009-06-17 | 石川島運搬機械株式会社 | 多層駐車装置を用いた出庫方法 |
JP4025701B2 (ja) * | 2003-08-12 | 2007-12-26 | 住友重機械工業株式会社 | 機械式駐車場制御システム、機械式駐車場制御方法、機械式駐車場制御装置、及び機械式駐車場制御プログラム |
-
2012
- 2012-06-29 JP JP2012147383A patent/JP5970263B2/ja active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2014009518A (ja) | 2014-01-20 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
Vahdani et al. | Vehicle routing scheduling using an enhanced hybrid optimization approach | |
KR101620290B1 (ko) | 복수의 이동 로봇 간의 충돌 회피를 위한 경로 생성 방법 | |
US20140046733A1 (en) | Facility Design and Management Systems For Achieving Business Goals | |
JP2014079819A (ja) | ロボット協調搬送計画装置、方法、プログラム | |
KR102118896B1 (ko) | 드론용 물류 타워 | |
Guerra-Olivares et al. | A heuristic procedure for the outbound container relocation problem during export loading operations | |
JP5970263B2 (ja) | 制御装置及び制御方法 | |
JP2020190915A (ja) | 走行決定方法、コントローラ、及び当該コントローラを備える走行システム | |
CN110888903B (zh) | 起重机自动化连续搬运作业的方法及系统 | |
JP5970261B2 (ja) | 経路計画装置及び格納庫 | |
JP6041589B2 (ja) | 経路計画装置及び経路計画方法 | |
CN116719329B (zh) | 路径规划方法、系统、设备及存储介质 | |
JP2014009517A (ja) | 経路計画装置 | |
CN116902449A (zh) | 用于智能立体库房的工业物联网、控制方法及其存储介质 | |
JP6063657B2 (ja) | 手順計画装置 | |
Kung et al. | Motion planning of two stacker cranes in a large-scale automated storage/retrieval system | |
JP6059492B2 (ja) | 経路計画装置 | |
JP6510929B2 (ja) | 機械式格納庫制御装置および機械式格納庫制御方法 | |
JP2016196737A (ja) | 機械式駐車装置の制御装置、機械式駐車装置、制御方法及び制御プログラム | |
JP6013842B2 (ja) | 経路計画装置 | |
Fan et al. | Travel time model of the storage/retrieval machine for multi-deep AS/RS based on Flexsim | |
KR20230067180A (ko) | 조선소 적치장의 블록 배치 및 관리 방법 | |
ElWakil et al. | A New Hybrid Salp Swarm-simulated Annealing Algorithm for the Container Stacking Problem. | |
Yuskov et al. | Local search heuristics for the identical parallel machine scheduling with transport robots | |
KR101955892B1 (ko) | 차량 운반선의 화물 적재 계획 최적화 시스템 및 방법 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20150323 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20160107 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20160119 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20160317 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20160621 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20160711 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 5970263 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |