JP6095946B2 - 機械式駐車装置の制御装置、及びその制御方法、並びにその制御プログラム、それを備えた機械式駐車装置 - Google Patents
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Description
下記特許文献2では、電気自動車への充電をしている期間も、他のパレットに載置された車両の入出庫を可能とし、他車の入出庫に支障を来たすことなく充電する技術が記載されている。
下記特許文献3では、パレットが移動の際も、給電手段によって車両に連続的に電力を供給する技術が記載されている。
しかし、機械式駐車装置が複数の段(階)で構成されており、充電棚への移動処理をさせる段と同一段に対する入出庫の要求がある場合には、電気自動車を載置した充電パレットが充電棚に格納されるまでは、当該同一段に対する入出庫処理を開始することができず、電気自動車の次の入出庫を待つユーザの待ち時間が長くなるという問題があった。
このような問題に対し、同一段で2件同時にパレットの移動処理をさせることにより、後の車両のユーザの待ち時間が長くなることを防ぐことも考えられるが、電気自動車の次の要求で搬送するパレットの位置と充電棚の位置とが近い場合には、相互の搬送動作が干渉してしまい、全体的な処理時間の遅延を発生させる虞があるため、複数件同時移動が可能であっても、上記問題を完全に解決することができなかった。
本発明は、車両を入出庫させる入出庫部と、車両を載置して搬送するためのパレットが配置された複数の格納棚及び前記パレットが配置されない空き領域となる1箇所以上の格納棚が格子状に配置された格納庫と、前記入出庫部と前記格納庫の間を昇降して前記パレットを搬送する昇降装置と、を備え、前記格納棚は、電気自動車を充電させるための電源設備を有する1箇所以上の充電棚を含み、複数の前記パレットのうち少なくとも1つに充電機構を備えた充電パレットを含み、前記パレットが前記格納棚間を水平面内で縦方向及び横方向に移動することで、前記格納庫内で車両の搬送を行う機械式駐車装置に適用される制御装置であって、前記電気自動車を前記格納棚に格納し充電する要求に基づいて、前記電気自動車が載置された前記充電パレットを、前記充電棚を有する格納段まで前記昇降装置により搬送させた後、前記充電パレットが搬送された前記格納段に対する次の入庫予約または出庫予約を検出した場合には、前記充電パレットを前記充電棚に搬送させる搬送処理より、次に予約された入庫処理または出庫処理を優先させる制御装置を提供する。
一方、充電パレットが格納段に到着してから充電棚に搬送されるまでの搬送時間の有無は、搬送処理実行中の電気自動車の次の車両の利用者の待ち時間に関わることであり、次の利用者の待ち時間(例えば、数分程度)への影響度(比率)は大きい。このため、本発明による待ち時間低減は大きな効果をもたらす。
図1は、第1の実施形態に係る機械式駐車装置10の概略構成図である。
機械式駐車装置10は、車両12を入出庫させる入出庫部14と、車両12を載置して搬送するパレット(板状の台)16が配置された複数の格納棚18、及びパレット16が配置されない空き領域となる1箇所以上の格納棚18が格子状(例えば、N行×M列)に配置された格納庫20と、入出庫部14と格納庫20の間を昇降してパレット16を搬送するリフト(昇降装置)22とを備えている。また、機械式駐車装置10は、パレット16及びリフト22等の移動を制御する制御装置24を備えている。
操作盤28は、機械式駐車装置10の利用者が操作可能なように、入出庫部14の外側に設けられ、例えば、スイッチ、タッチパネル、ICカード、リモコン装置等を介して各種操作(入庫または出庫の指示等)の入力を受け付けるとともに、文字や画像等を表示する液晶ディスプレイ装置、表示ランプ等の表示装置、音声合成装置による音声、警報音を出すスピーカによって、種々の情報を利用者のために提供する。
電気自動車12´は、充電用ケーブルを接続する接続部を有しており、充電用ケーブルを介して供給される電力を蓄電装置に充電させる。
充電パレット31は、充電用コンセント(コネクタ)を備えており、充電用ケーブルを介して充電用コンセントと電気自動車とを接続させることができる。また、充電パレット31に電気自動車12´が載置される場合であっても、電気自動車12´を充電させる必要がなければ、電気自動車12´と充電コンセントとを接続しなくてもよい。
また、電気自動車12´以外の車両12を入庫する場合において、一般パレット16を優先して使用する。空パレット16´がなく、充電パレット31が複数ある場合には、充電パレット31のうち、電気自動車12´以外を載置させてもよいこととする所定枚数以内であれば、空の充電パレット31に電気自動車12´以外の車両12を載置してもよいこととする。このように、充電パレット31を一般パレット16と同等に扱うことで無駄な処理をなくし、処理時間短縮により制御システム全体の効率化をして、利便性の向上を図る。さらに、無駄な処理動作が減ることにより省電力化が図れるので、運用コスト低減や二酸化炭素の削減に繋がる。
本実施形態においては、図1に示されるように、リフト22の対角に位置する格納庫20の最上段右奥に充電棚30を1つ設けることとしているが、充電棚30の位置及び個数はこれに限定されず、どの位置に何個設けられていてもよい。
なお、充電棚30で電気自動車12´を充電中は、充電パレット31を移動させると充電を中断する事になるため充電中は充電パレットを固定とする。そのため、リフト22に隣接する格納棚18を充電棚30とすると、リフト22から格納庫20にパレット16を搬出させる場合の通り道を塞ぐこととなるので、これを防ぐため、充電棚30をリフト22に隣接しない位置に設けることが望ましい。しかし、リフト22と格納棚18が複数の方向で接する場合には、リフト22に隣接する位置に充電棚30を配置してもよい。本発明は、リフト22に隣接しない充電棚30を対象とし、リフト22に隣接する充電棚30の有無は関係しない。
図1では、リフト(昇降装置)22は1基設けることとして示されているが、複数あってもよい。また、リフト22に接続する入出庫部14は1つ示されているが、入出庫階でリフトの左右に接続されるタイプ、複数の入出庫階を持つタイプなどであってもよい。
制御装置24は、CPU(Central Processing Unit)40、各種プログラムや各種パラメータ等が予め記憶されたROM(Read Only Memory)42、CPU40による各種プログラムの実行時のワークエリア等として用いられるRAM(Random Access Memory)44、各種プログラム及び各種情報を記憶する記憶手段としてのHDD(Hard Disk Drive)46を備えている。
さらに、制御装置24は、パレット16やリフト22等を駆動させるためのモータ(不図示)を制御するモータ制御部48、及びパレット16やリフト22等の動作状態を検知するセンサ(不図示)からの信号を受信するセンサ信号受信部50を備えている。
制御装置24は、実行中の入庫処理または出庫処理の次に、電気自動車12´が載置された充電パレット31を充電棚30に搬送させる搬送処理が予約されており、他の入庫処理または出庫処理の要求が検出された場合には、充電パレット31を充電棚30に搬送させる搬送処理の後に、他に予約された入庫処理または出庫処理を予約させる第1制御機能を有する。
制御装置24は、車両が載置されていない空の充電パレットを、格納位置を特定させることはなく、充電パレット以外の一般のパレット16と同等に扱い、格納庫20内でのパズル動作をさせてもよい。
また、本発明は、各段毎にパレット制御するので、例えば、充電する電気自動車12´の格納段と同一段に次の処理が入った場合には、本発明の対象として割り込み処理が実行され、同時に並行して、充電する電気自動車12´の格納段と異なる他段においてもパレット16の移動(他段における本発明による処理の実行を含む)を行うことができる。
電気自動車12´以外の車両12を入庫させる場合、機械式駐車装置10は、格納棚18から車両12の載置されていない空きパレット16´を取り出し、取り出した空きパレット16´を入出庫部14まで移動させる。そして、入出庫部14において空きパレット16´に車両12が乗せられ、機械式駐車装置10は、車両12が載せられたパレット16を格納棚18へ格納することで入庫を完了させる。一方、車両12が出庫される場合、機械式駐車装置10は、格納棚18から出庫させる車両12の載置されるパレット16を取り出し、取り出したパレット16を入出庫部14まで移動させる。そして、入出庫部14で利用者によってパレット16から車両12が降ろされ、機械式駐車装置10は、空きパレット16´を格納棚18へ格納することで出庫を完了させる。
利用者(運転手)によって暗証番号が入力されると、暗証番号に対応付けられた属性情報(例えば、EV車であること)が読み出され、読み出された属性情報に対応するパレット(例えば、充電パレット31)が格納庫20より取り出され、入出庫部14に搬送される。入出庫部14で充電パレット31に電気自動車12´が停車され、利用者(運転手)は降車し、充電パレット31の充電用コンセントと電気自動車12´とが充電用ケーブルで接続される(図4のステップSA1)。
処理順序管理テーブルが参照され、充電パレット31の第2搬送処理要求が、処理順序が「1」であるか否かが判定され(図5のステップSA10)、処理順序が「1」でない場合には他処理(例えば、「次要求(1)」)を実施する(図5のステップSA11)。
新たな処理(例えば、「次要求(2)」)が検出された場合には、処理順序管理テーブルの第2搬送処理要求の後に、「次要求(2)」を追加し、「次要求(2)」を予約させる(図5のステップSA13)(図3(e)参照)。
このように、電気自動車12´の搬送処理の途中で、入庫処理または出庫処理を割り込ませるので、電気自動車12´の入庫の次に入庫処理または出庫処理を待機している車両12の利用者の待ち時間を、入庫処理または出庫処理を割り込ませない場合と比較して短くすることができ、利用者の利便性向上に繋がる。
次に、本発明の第2の実施形態について、図1、図4、図6及び図7を用いて説明する。
本実施形態に係る制御装置は、実行中の入庫処理または出庫処理の次に、電気自動車が載置された充電パレットを充電棚に搬送させる搬送処理が予約されており、他の入庫処理または出庫処理の要求が検出された場合に、他の処理を優先させる点で第1の実施形態と異なる。以下、本実施形態の制御装置について、第1の実施形態と共通する点については説明を省略し、異なる点について主に説明する。
充電フラグが設定されている場合には、図7(d)に示すように、充電パレット31を充電棚30に格納させる第2搬送処理要求が処理順序管理テーブルに登録される(図4のステップSA9)。処理順序管理テーブルが参照され、充電パレット31の第2搬送処理要求は、処理順序が「1」であるか否かが判定され(図6のステップSB1)、処理順序が「1」でない場合には処理順序が「1」である他処理を実施する(図6のステップSB2)。
次に、本発明の第3の実施形態について、図1、図4、図8及び図9を用いて説明する。
本実施形態に係る制御装置は、電気自動車が載置された充電パレットを充電棚に搬送させる搬送処理が開始されてから充電棚に格納される前までの期間において、他の入庫処理または出庫処理の要求が検出された場合には、充電パレットの搬送処理を延期させる点で、上記第1の実施形態及び第2の実施形態と異なる。以下、本実施形態の制御装置について、第1の実施形態と共通する点については説明を省略し、異なる点について主に説明する。
他処理(例えば、「次要求(1)」)の実施中に、新たな処理が検出されたか否かが判定され(図8のステップSC3)、新たに予約された入庫処理または出庫処理である新たな処理が検出されていなければ、図6のステップSC1に戻る。
処理順序が「1」である場合には、第2搬送処理が実行され、充電パレット31を充電棚30に搬送開始する(図8のステップSC6)。第2搬送処理が開始されてから充電パレット31が充電棚30に格納される前までの期間において、新たな他処理が検出されたか否かが判定され(図8のステップSC7)、新たな他処理がある場合には、第2搬送処理を中断し(図8のステップSC8)、図8のステップSC4に戻る。また、新たな処理がない場合には、充電パレット31の充電棚30へ格納させ(図8のステップSC9)、本処理を終了する。充電パレット31は、充電棚30に格納されると、充電パレット31に載置された電気自動車12´の充電が開始される。
なお、本発明に係る制御装置24は、これらの第1の実施形態で説明した第1制御機能(または、第1制御プログラム)、第2の実施形態で説明した第2制御機能(または、第2制御プログラム)、及び第3の実施形態で説明した第3制御機能(または、第3制御プログラム)のうち、少なくとも1つの制御機能を有することとする。この場合には、機械式駐車装置の運用状況に応じて入力される選定指令に基づいて、制御機能を選定する選定部(選定手段)を具備することが好ましい。
なお、複数の制御機能を有する制御装置の場合には、選定部による選定は、いずれの制御機能も無効にすること、及び1つの制御機能を切り替えて選定することを含んでいる。また、1つの制御機能のみを有する制御装置の場合には、選定部は、当該制御機能を有効にするか否かを選定することを含んでいる。
12 車両
12´ 電気自動車
14 入出庫部
16 パレット
16´ 空きパレット
18 格納棚
20 格納庫
22 リフト(昇降装置)
24 制御装置
28 操作盤
30 充電棚
31 充電パレット
Claims (10)
- 車両を入出庫させる入出庫部と、車両を載置して搬送するためのパレットが配置された複数の格納棚及び前記パレットが配置されない空き領域となる1箇所以上の格納棚が格子状に配置された格納庫と、前記入出庫部と前記格納庫の間を昇降して前記パレットを搬送する昇降装置と、を備え、前記格納棚は、電気自動車を充電させるための電源設備を有する1箇所以上の充電棚を含み、複数の前記パレットのうち少なくとも1つに充電機構を備えた充電パレットを含み、前記パレットが前記格納棚間を水平面内で縦方向及び横方向に移動することで、前記格納庫内で車両の搬送を行う機械式駐車装置に適用される制御装置であって、
前記電気自動車を前記格納棚に格納し充電する要求に基づいて、前記電気自動車が載置された前記充電パレットを、前記充電棚を有する格納段まで前記昇降装置により搬送させた後、前記充電パレットが搬送された前記格納段に対する次の入庫予約または出庫予約を検出した場合には、前記充電パレットを前記充電棚に搬送させる搬送処理より、次に予約された入庫処理または出庫処理を優先させる制御装置。 - 前記電気自動車を前記充電棚に格納し充電する要求がある場合に、前記電気自動車を載置した前記充電パレットを前記昇降装置によって前記入出庫部から前記格納段まで搬送し、前記電気自動車を載置した前記充電パレットを前記昇降装置から前記空き領域の前記格納棚に移動させる第1搬送処理と、前記電気自動車を載置した前記充電パレットを前記充電棚まで搬送させる第2搬送処理との複数の搬送処理に分ける請求項1に記載の制御装置。
- 前記電気自動車を前記充電棚に格納し充電する要求に基づいて、前記電気自動車が載置された前記充電パレットを、前記充電棚を有する前記格納段まで前記昇降装置により搬送させた後、前記充電パレットが搬送された前記格納段に対して、次の入庫予約または出庫予約がない場合には、前記電気自動車を載置した前記充電パレットを前記充電棚に搬送させる搬送処理をする請求項1または請求項2に記載の制御装置。
- 実行中の入庫処理または出庫処理の次に、前記電気自動車が載置された前記充電パレットを前記充電棚に搬送させる搬送処理が予約されており、他の入庫処理または出庫処理の要求が検出された場合には、前記充電パレットを前記充電棚に搬送させる搬送処理の後に、他に予約された入庫処理または出庫処理を予約させる第1制御機能を有する請求項1から請求項3のいずれかに記載の制御装置。
- 実行中の入庫処理または出庫処理の次に、前記電気自動車が載置された前記充電パレットを前記充電棚に搬送させる搬送処理が予約されており、他の入庫処理または出庫処理の要求が検出された場合には、前記充電パレットを前記充電棚に搬送させる搬送処理の前に、他の入庫処理または出庫処理を割り込み予約させ、他の入庫処理または出庫処理を優先させる第2制御機能を有する請求項1から請求項3のいずれかに記載の制御装置。
- 前記電気自動車が載置された前記充電パレットを前記充電棚に搬送させる搬送処理が開始されてから前記充電棚に格納される前までの期間において、他の入庫処理または出庫処理の要求が検出された場合には、前記充電パレットを前記充電棚に搬送させる搬送処理を延期させ、他の入庫処理または出庫処理を割り込ませ、実行させる第3制御機能を有する請求項1から請求項5のいずれかに記載の制御装置。
- 実行中の入庫処理または出庫処理の次に、前記電気自動車が載置された前記充電パレットを前記充電棚に搬送させる搬送処理が予約されており、他の入庫処理または出庫処理の要求が検出された場合には、前記充電パレットを前記充電棚に搬送させる搬送処理の後に、他に予約された入庫処理または出庫処理を予約させる第1制御機能と、実行中の入庫処理または出庫処理の次に、前記電気自動車が載置された前記充電パレットを前記充電棚に搬送させる搬送処理が予約されており、他の入庫処理または出庫処理の要求が検出された場合には、前記充電パレットを前記充電棚に搬送させる搬送処理の前に、他の入庫処理または出庫処理を割り込み予約させ、他の入庫処理または出庫処理を優先させる第2制御機能と、前記電気自動車が載置された前記充電パレットを前記充電棚に搬送させる搬送処理が開始されてから前記充電棚に格納される前までの期間において、他の入庫処理または出庫処理の要求が検出された場合には、前記充電パレットを前記充電棚に搬送させる搬送処理を延期させ、他の入庫処理または出庫処理を割り込ませ、実行させる第3制御機能とのうち、少なくとも一の制御機能を有する制御装置であって、
前記機械式駐車装置の運用状況に応じて入力される選定指令に基づいて、前記制御機能を選定する選定手段を具備する請求項1から請求項3のいずれかに記載の制御装置。 - 請求項1から請求項7のいずれかに記載の制御装置を具備する機械式駐車装置。
- 車両を入出庫させる入出庫部と、車両を載置して搬送するためのパレットが配置された複数の格納棚及び前記パレットが配置されない空き領域となる1箇所以上の格納棚が格子状に配置された格納庫と、前記入出庫部と前記格納庫の間を昇降して前記パレットを搬送する昇降装置と、を備え、前記格納棚は、電気自動車を充電させるための電源設備を有する1箇所以上の充電棚を含み、複数の前記パレットのうち少なくとも1つに充電機構を備えた充電パレットを含み、前記パレットが前記格納棚間を水平面内で縦方向及び横方向に移動することで、前記格納庫内で車両の搬送を行う機械式駐車装置に適用される制御方法であって、
前記電気自動車を前記格納棚に格納し充電する要求に基づいて、前記電気自動車が載置された前記充電パレットを、前記充電棚を有する格納段まで前記昇降装置により搬送させた後、前記充電パレットが搬送された前記格納段に対する次の入庫予約または出庫予約を検出した場合には、前記充電パレットを前記充電棚に搬送させる搬送処理より、次に予約された入庫処理または出庫処理を優先させる制御方法。 - 車両を入出庫させる入出庫部と、車両を載置して搬送するためのパレットが配置された複数の格納棚及び前記パレットが配置されない空き領域となる1箇所以上の格納棚が格子状に配置された格納庫と、前記入出庫部と前記格納庫の間を昇降して前記パレットを搬送する昇降装置と、を備え、前記格納棚は、電気自動車を充電させるための電源設備を有する1箇所以上の充電棚を含み、複数の前記パレットのうち少なくとも1つに充電機構を備えた充電パレットを含み、前記パレットが前記格納棚間を水平面内で縦方向及び横方向に移動することで、前記格納庫内で車両の搬送を行う機械式駐車装置に適用される制御プログラムであって、
前記電気自動車を前記格納棚に格納し充電する要求に基づいて、前記電気自動車が載置された前記充電パレットを、前記充電棚を有する格納段まで前記昇降装置により搬送させた後、前記充電パレットが搬送された前記格納段に対する次の入庫予約または出庫予約を検出した場合には、前記充電パレットを前記充電棚に搬送させる搬送処理より、次に予約された入庫処理または出庫処理を優先させることをコンピュータに実行させるための制御プログラム。
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