CN114248648B - 一种电动汽车用的自助拔枪挪车充电站 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种电动汽车用的自助拔枪挪车充电站，其包括充电桩，设有接插于电动汽车充的充电枪；自动拔枪装置，设于所述充电桩上并用于拔取所述充电枪；电动汽车充电位，设于所述充电桩靠近所述自动拔取装置的一侧；电动汽车备用位，设于所述电动汽车充电位远离所述充电桩的一侧；电动汽车输送装置，设于所述电动汽车充电位与所述电动汽车备用位上，并供所述电动汽车充电位上的电动汽车位移至所述电动汽车备用位上。本申请具有避免充电资源的浪费，提高充电桩使用率的效果。

Description

一种电动汽车用的自助拔枪挪车充电站

技术领域

本申请涉及电动汽车充电领域，尤其是涉及一种电动汽车用的自助拔枪挪车充电站。

背景技术

随着电动汽车的不断更迭和创新，使得越来越多的人开始青睐电动汽车。电动汽车是以电池作为能量来源，并通过充电桩对电池进行充电。充电桩其功能类似于加油站里面的加油机，可以固定在地面或墙壁，安装于公共建筑（公共楼宇、商场、公共停车场等）和居民小区停车场或充电站内，可以根据不同的电压等级为各种型号的电动汽车充电。

目前，由于停车场的充电桩一般安装于墙体上或者墙体旁，所以电动汽车的停车位设于充电桩的另一侧，使得一个充电桩对应一个停车位并给停车位上的电动汽车进行充电。针对上述中的相关技术，发明人认为存在的问题如下:若一辆电动汽车在充完电后没有及时挪出，就无法对下一辆电动汽车进行充电，这样充电桩就处于空闲状态，从而造成资源闲置的浪费问题。

发明内容

为了提高电动桩的使用率，本申请提供一种电动汽车用的自助拔枪挪车充电站。

本申请提供的一种电动汽车用的自助拔枪挪车充电站采用如下的技术方案，包括：

充电桩，设有接插于电动汽车充的充电枪，

自动拔枪装置，设于所述充电桩上并用于拔取所述充电枪，

电动汽车充电位，设于所述充电桩靠近所述自动拔枪装置的一侧，

电动汽车备用位，设于所述电动汽车充电位远离所述充电桩的一侧，

电动汽车输送装置，设于所述电动汽车充电位与所述电动汽车备用位上，并供所述电动汽车充电位上的电动汽车位移至所述电动汽车备用位上。

通过采用上述技术方案，电动汽车充电位用于电动汽车的停入，充电枪用于电连接于充电桩的充电孔与电动汽车的充电孔，充电桩用于电动汽车的电池充电；自动拔枪装置用于拔取接插在电动汽车上的充电枪，代替了人力拔取，实现了远程的拔取功能；电动汽车备用位用于停放已经充电完成的电动汽车，通过电动汽车输送装置对电动汽车进行挪动位移，使得电动汽车充电位能空余出来，便于下一辆电动汽车驶入电动汽车充电位进行充电，提高了电动桩的充电使用率。

优选的，所述自动拔枪装置包括机械臂、夹持机构和图像识别装置，所述机械臂的一端安装于所述充电桩上，所述夹持机构安装于所述机械臂的另一端，所述图像识别装置安装于所述机械臂靠近所述夹持机构的一侧。

通过采用上述技术方案，机械臂为多轴机械臂，图像识别装置用于图像的扫描和识别，通过扫描图像的配合控制使得机械臂能将夹持机构准确地移动到接插于电动汽车的充电枪上方；夹持机构将充电枪夹持固定后，机械臂驱动夹持机构向外移动，使得充电枪从电动汽车上拔出；由于电动汽车的充电孔位置不同，电动桩可以根据充电孔的位置不同进行安装固住，图像识别装置配合机械臂的结构能确保夹持机构对充电枪的夹持效果，提高夹持的稳定性。

优选的，所述电动汽车输送装置包括第一履带机构，所述第一履带机构的一端设于所述电动汽车充电位上，所述第一履带机构的另一端设于所述电动汽车备用位上。

通过采用上述技术方案，通过第一履带机构对电动汽车进行水平移动，从而将电动汽车充电位让出，便于下一轮电动汽车的充电，结构简单，便于操作控制。

优选的，所述电动汽车输送装置包括数量至少为三个的第二履带机构，三个所述第二履带机构排列设于所述电动汽车备用位上，靠近所述电动汽车充电位的第二履带机构设有第二旋转电机，每个所述第二履带机构包括两个平行设置的第一环形履带和设于两个所述第一环形履带两端的第一齿轮组件，相邻所述第二履带机构的两个相邻所述第一齿轮组件间设有联动机构。

通过采用上述技术方案，将第二履带机构设置多个，一个第二履带机构对应一辆电动汽车，从而扩大电动汽车备用位对电动汽车的存放量，进一步提高充电桩的使用率；相邻的第二履带机构间设置的联动机构使得第一齿轮组件之间形成联动结构，那么只需要通过一个第二旋转电机驱动第一齿轮组件转动，就能带动其他第一齿轮组件同时转动，从而降低了使用成本。

优选的，所述联动机构包括设于同一竖直平面的两个第一皮带轮、两个第二皮带轮和环绕设于所述第一皮带轮与所述第二皮带轮的传送带，两个所述第一皮带轮分别同轴设于相邻所述第一齿轮组件的一侧，两个所述第二皮带轮分别设于所述第一皮带轮的竖直两侧，两个所述第二皮带轮远离所述环形带一侧设有安装板和驱动安装板水平位移的第一驱动源。

通过采用上述技术方案，在扩大电动汽车备用位对电动汽车的存放量的情况下，由于第二履带机构为单行排列设置，那个会出现电动汽车备用位会出现空余位不规则的问题。那么将联动机构设置成可调节的机构，第一皮带轮分别连接于相邻的第一齿轮组件，通过两个可以移动的第二皮带轮控制两个第一齿轮组件形成联动关系，从而实现每个第二履带机构不同的运动状态，从而向间隔空余位补上电动汽车，保证电动汽车备用位空出的位置位于电动汽车充电位的一侧。

优选的，所述电动汽车输送装置还包括升降机构和第二驱动源，所述升降机构设于所述电动汽车充电位上，所述第二驱动源设于所述升降机构靠近所述充电桩的一侧，用于驱动所述升降机构移动至两个所述第一环形履带之间。

通过采用上述技术方案，升降机构用于将电动汽车充电位上已经充好的电动汽车运输到电动汽车备用位上，相对于人工利用设备进行电动汽车的运输，减少人力，提高了挪车的便捷性。

优选的，所述升降机构包括底座、导轨轮、顶板和第三驱动源，所述顶板设于所述底座的上方，所述第三驱动源设于所述底座上并驱动所述顶板升降运动，所述导轨轮设于所述底座的下端，所述导轨轮的下方设有导轨，所述导轨的一端位于所述电动汽车备用位上。

通过采用上述技术方案，顶板用于抵住电动汽车的底盘，通过第三驱动源将电动汽车顶起，使得电动汽车在位移的过程中，车轮处于悬空状态，防止车轮在位移过程中造成损坏的问题。

优选的，所述电动汽车备用位设有两个隔挡件和驱动每个所述隔挡件升降的第四驱动源，两个所述隔挡件设于两个所述电动汽车输送装置的两侧。

通过采用上述技术方案，升降驱动机构用于带动隔挡件上升，使得隔挡件的一侧高于地面，从而挡住电动汽车备用的进出口，防止电动汽车备用位空着时被占用；当升降驱动机构带动隔挡件复位，使得隔挡件的上端面与电动汽车备用位平齐，便于电动汽车备用位上端的电动汽车驶出。

优选的，所述电动汽车备用位并列设有至少三排，所述电动汽车充电位与电动汽车备用位之间设有第一升降取车机构，所述电动汽车备用位远离电动汽车充电位的一侧设有第二升降取车机构。

通过采用上述技术方案，多层的电动汽车备用位配合电动汽车充电位形成立体的充电站，进一步扩大了空间上的存放量，减少地面上的空间使用；第一升降取车机构和第二升降取车机构用于位于地面下端的电动汽车移出或者对电动汽车位置的调整，便于电动汽车的拿取和存放。

优选的，所述第一升降取车机构和第二升降取车机构均包括第三履带机构、丝杆和驱动丝杆转动的第五驱动源，所述第三履带机构设有配合丝杆的移动框架。

通过采用上述技术方案，通过丝杆的升降机构能提高第一升降取车机构和第二升降取车机构的稳定性，防止移动过程中出现的惯性，使得电动汽车发生偏移的问题。

综上所述，本申请包括以下至少一种有益技术效果：

采用本结构将对充电站的充电桩利用率起到优化的作用，即使电动汽车不及时挪出充电桩，充电站也能进行自动的拔枪和挪车，将充电完成的电动汽车移动到其他位置进行停放，避免充电资源的浪费，对后来需要紧急充电的电动汽车提供较快速有效的充电效果。

附图说明

图1是本发明实施例1设于地面的整体示意图。

图2是本发明充电桩、充电桩和自动拔枪装置之间的结构示意图。

图3是本发明实施例1的结构示意图。

图4是本发明实施例2的结构示意图。

图5是本发明实施例2的侧面示意图。

图6是本发明图5中A处的放大示意图。

图7是本发明图5中B处的放大示意图。

图8是本发明实施例3的结构示意图。

附图标记说明：1、充电桩；2、充电枪；21、枪头；22、电流管；23、手柄；24、第二充电插孔；3、自动拔枪装置；31、机械臂；32、夹持机构；33、图像识别装置；34、显示屏；35、充电枪放置框；36、第一充电插孔；4、电动汽车充电位；5、电动汽车备用位；6、电动汽车输送装置；61、第一履带机构；611、第二环形履带；612、第二齿轮组件；613、第二旋转电机；62、第二履带机构；621、第一环形履带；622、第一齿轮组件；63、第一旋转电机；64、联动机构；641、第一皮带轮；642、第二皮带轮；643、传送带；644、安装板；645、第一驱动源；65、升降机构；651、底座；652、导轨轮；653、顶板；654、第三驱动源；655、导轨；656、支撑架；66、第二驱动源；7、隔挡件；8、第四驱动源；9、第三履带机构；10、第二升降取车机构；11、地面；12、电动汽车；13、丝杆；14、第五驱动源；15、移动框架。

具体实施方式

以下结合附图1-8对本申请作进一步详细说明。

本申请实施例公开一种电动汽车用的自助拔枪挪车充电站。

实施例1

参照图1所示，一种电动汽车用的自助拔枪挪车充电站包括充电桩1、充电枪2、自动拔枪装置3、电动汽车充电位4、电动汽车备用位5和电动汽车输送装置6，电动汽车备用位5设有两个可升降的隔挡件7。自动拔枪装置3安装于充电桩1上，电动汽车充电位4和电动汽车备用位5依次排列设于充电桩1的一侧，电动汽车输送装置6嵌合设于地面11，供电动汽车充电位4上的电动汽车12位移至电动汽车备用位5上，两个隔挡件7分别设于电动汽车输送装置6的两侧。

参照图2所示，充电桩1的侧面分别设有显示屏34和第一充电插孔36，充电桩1设有围绕于第一充电插孔36的充电枪放置框35。显示屏34可以提供充电状态的各种数据，也可以将显示屏34设置成触摸屏，可以进行一些功能的操控。充电枪2包括枪头21、电流管22和手柄23，枪头21架设于充电枪放置框35上，枪头21设有用于接插于第一充电插孔36的第二充电插孔24，能对枪头21起到保护和防灰尘的作用。

自动拔枪装置3包括机械臂31和夹持机构32，机械臂31为多轴机械臂31，机械臂31位于夹持机构32的上方设有图像识别装置33，夹持机械的夹持槽可以根本不同的充电枪2进行设置，确保夹持状态的稳固性。通过图像识别装置33能准确找到充电枪2的位置，将夹持机构32移动到充电枪2的手柄23处并将手柄23夹持住，再通过机械臂31将夹持机构32带回，从而实现了充电枪2从电动汽车12上的拔出。机械臂31拔下充电枪2后，并移动充电腔，将枪头21的第二充电孔接插进充电桩1的第二充电插孔24，充电枪2的下端能架设于充电枪放置框35上。夹持机构32松开对充电枪2的夹持后复位，等待下一次对充电枪2的自动拔取。

参照图3所示，电动汽车充电位4一侧的电动汽车备用位5能停放一辆电动汽车12。电动汽车输送装置6包括设置于电动汽车充电位4和电动汽车备用位5上的第一履带机构61，第一履带机构61包括两个平行设置的第二环形履带611和设置于第二环形履带611两端的第二齿轮组件612，其中一侧的第二齿轮组件612连接有第二旋转电机613。两个第二环形履带611的一端位于电动汽车充电位4上，另一端位于电动汽车备用位5上。通过第二旋转电机613带动第二齿轮组件612转动，从而驱动第二环形履带611朝电动汽车备用位5方向转动，从而将电动汽车充电位4上的电动汽车12运输到电动汽车备用位5上。两个第二环形履带611的距离为电动汽车12前后两排车轮的距离，当电动汽车12位于第二环形履带611上方时，电动汽车12的前后两排车轮能分别位于第二环形履带611的上方。

每个隔挡件7的下端设有第四驱动源8，第四驱动源8为竖直设置的伸缩气缸，通过伸缩气缸带动隔挡件7升降。当电动汽车备用位5没有电动汽车12时，隔挡件7的一端伸出地面11，将电动汽车备用位5的进口处隔挡住，防止其他车对电动汽车备用位5的占用。当电动汽车备用位5上设有电动汽车12时，伸缩气缸带动隔挡件7下降，使得隔挡件7的顶面与地面11平齐，便于后期车主来取车；当电动汽车12离开后，伸缩气缸又带动隔挡件7伸出进行隔挡。

本申请实施例1的实施原理为：第一辆电动汽车12移动到电动汽车充电位4上，电动汽车12移动结束后，前后两排的车轮分别位于两个第二环形履带611上，人工将充电枪2插入到电动汽车12的充电孔处。当电动汽车12的充电完成后，自动拔枪装置3自动伸出，将充电枪2拔出电动汽车12并插回到充电桩1上。第二旋转电机613驱动第二齿轮组件612转动，从而带动第二环形履带611带转动，第二环形履带611将电动汽车充电位4上的电动汽车12移动到电动汽车备用位5的上方后停止转动，使得电动汽车充电位4能空出来等待下一辆电动汽车12进入。

实施例2

参照图4和图5所示，本实施例与实施例1的不同之处在于，电动汽车输送装置6包括三个以上的第二履带机构62，多个第二履带机构62排列设于电动汽车备用位5上，每个第二履带机构62上可停放一个电动汽车12。电动汽车备用位5的个数根据充电站的需求设置。

在本实施例中，将第二履带机构62设置成排列的三个，三个第二履带机构62将电动汽车备用位5分隔成从电动汽车充电位4并排依次的：第一电动汽车备用位、第二电动汽车备用位和第三电动汽车备用位。每个第二履带机构62包括两个平行设置的第一环形履带621和设于两个第一环形履带621两端的第一齿轮组件622，相邻的第一齿轮组件622间设有联动机构64，第一旋转电机63连接于第一电动汽车备用位的第一齿轮组件622。

电动汽车充电位4位于充电桩1与第一电动汽车备用位之间，电动汽车充电位4上安装有升降机构65，升降机构65包括底座651、顶板653和第三驱动源654，第三驱动源654为四个竖直设置的气动支撑缸，分别安装于底座651的四个顶角上。四个气动支撑缸的活塞杆顶端设有支撑架656，顶板653安装于支撑架656上，底座651的下方设有两排平行的导轨655，导轨655的一端位于电动汽车备用位5上。底座651的下端设有配合导轨655的四个导轨轮652，通过导轨轮652移动至两个第一环形履带621之间。

若电动汽车12位于电动汽车充电位4上方时，顶板653位于电动汽车12前后两排车轮之间，通过抵住电动汽车12的底盘将电动汽车12整个提起并输送到第一电动汽车备用位上。

参照图6至图7所示，联动机构64包括设于同一竖直平面的两个第一皮带轮641和两个第二皮带轮642，第一皮带轮641与第二皮带轮642环绕设有传送带643。两个第一皮带轮641分别同轴设于相邻第一齿轮组件622的一侧，使得每个第一齿轮组件622对应一个第一皮带轮641，由于只设置了一个第一旋转电机63，则两个第一皮带轮641中一个是驱动第一皮带轮641，另一个是从动第一皮带轮641，两个第二皮带轮642分别设于两个第一皮带轮641的竖直两侧。两个第二皮带轮642远离第一环形履带621的一侧设有安装板644，安装板644的一侧连接有第一驱动源645，第一驱动源645为水平设置的伸缩气缸，用于驱动安装板644做水平位移。通过安装板644的位移改变传送带643的张弛形状，从而让其中一个第一皮带轮641脱离传送带643，停止相邻两个第一环形履带621的联动转动。

在本实施例中，当第三电动汽车备用位上的电动汽车12不需要移动时，通过第一驱动源645将安装板644向第二电动汽车备用位方向移动，使得第二电动汽车备用位的第一齿轮组件622脱离传送带643。这样即使第一电动汽车备用位和第二电动汽车备用位的第一环形履带621在转动，第三电动汽车备用位的第一环形履带621也不会被带着转动。

本申请实施例2的实施原理为：若电动汽车充电位4的电动汽车12充电完后，自动拔枪装置3自动伸出，将充电枪2拔下并插回充电桩1上。当充电枪2拔下后，第三驱动源654带动顶板653升起，顶板653将电动汽车12顶起后，第二驱动源66驱动升降机构65移动至第一电动汽车备用位上，然后第三驱动源654带动顶板653下降，将电动汽车12放置于第二环形履带611的上方后复位到电动汽车充电位4上。

第一旋转电机63驱动第一电动汽车12备用为的第一齿轮组件622转动，第一电动汽车备用位的第一齿轮组件622驱动第二电动汽车备用位的第一齿轮件转动，第二电动汽车备用位的第一齿轮件驱动第三电动汽车备用位的第一齿轮组件622转动，先将电动汽车12传输到第三电动汽车12充电备用位上直至停满。停满后，若第二电动汽车备用位上的电动汽车12先离开，从而出现间隔空位的情况时，第三电动汽车备用位的第一齿轮组件622与第二电动汽车备用位的第一齿轮组件622的联动机构64断开驱动配合，使得设有车的第三电动汽车备用位不动，将第一电动汽车备用位的电动汽车12补入到第二电动汽车备用位上，从而使得第一电动汽车备用位空余出来。

实施例3

参照图8所示，本实施例与实施例的不同之处在于，电动汽车备用位5垂直并列设有至少三排，电动汽车充电位4与电动汽车备用位5之间设有第一升降取车机构，电动汽车备用位5远离电动汽车充电位4的一侧设有第二升降取车机构10。

多排的电动汽车备用位5形成一种立体停车位，能减少地面11上的空间使用。第一升降取车机构和第二升降取车机构10均包括第三履带机构9、丝杆13和驱动丝杆13转动的第五驱动源14，第三履带机构9设有配合丝杆13的移动框架15。本实施例中的电动汽车充电位4的结构与第三履带机构9相同，而第三履带机构9的机构与第二履带机构62的结构相同。

本申请实施例3的实施原理为：将电动汽车12停入到电动汽车充电位4后进行充电，充电完成并拔取充电枪2后，通过履带式传输机构将电动汽车充电位4的电动汽车12运输到第一升降取车机构上，第一升降取车机构下降，先将电动汽车12运输到位于地面11下端的电动汽车备用位5上，电动车备用位的检测可以是人为监控并操控，也可以是通过传感器识别系统进行监控操控。

取车时，若电动汽车12位于每排电动汽车12备用停车位的两侧，则可直接通过履带式传输方式将电动汽车12运输到第一升降取车机构或第二升降取车机构10上并升至地面11上，从而将电动汽车12取出。若电动汽车12位于每排电动汽车12备用停车位的中端，则先通过第一升降取车机构和第二升降取车机构10的相互配合，先让中间的电动汽车12移动至电动汽车备用位5的侧部，再将电动汽车12移动至地面11上取出。

以上均为本申请的较佳实施例，并非依此限制本申请的保护范围，故：凡依本申请的结构、形状、原理所做的等效变化，均应涵盖于本申请的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种电动汽车用的自助拔枪挪车充电站，其特征在于，包括：

充电桩（1），设有接插于电动汽车（12）充的充电枪（2），

自动拔枪装置（3），设于所述充电桩（1）上并用于拔取所述充电枪（2），

电动汽车充电位（4），设于所述充电桩（1）靠近所述自动拔枪装置（3）的一侧，

电动汽车备用位（5），设于所述电动汽车充电位（4）远离所述充电桩（1）的一侧，

电动汽车输送装置（6），设于所述电动汽车充电位（4）与所述电动汽车备用位（5）上，并供所述电动汽车充电位（4）上的电动汽车（12）位移至所述电动汽车备用位（5）上；

所述电动汽车输送装置（6）嵌合设于地面(11) ，所述电动汽车输送装置（6）包括数量至少为三个的第二履带机构（62），三个所述第二履带机构（62）排列设于所述电动汽车备用位（5）上，靠近所述电动汽车充电位（4）的第二履带机构（62）设有第二旋转电机（613），每个所述第二履带机构（62）包括两个平行设置的第一环形履带（621）和设于两个所述第一环形履带（621）两端的第一齿轮组件（622），相邻所述第二履带机构（62）的两个相邻所述第一齿轮组件（622）间设有联动机构（64）,电动汽车（12）的前后排车轮分别位于两个第一环形履带（621）。

2.根据权利要求1所述的一种电动汽车用的自助拔枪挪车充电站，其特征在于：所述自动拔枪装置（3）包括机械臂（31）、夹持机构（32）和图像识别装置（33），所述机械臂（31）的一端安装于所述充电桩（1）上，所述夹持机构（32）安装于所述机械臂（31）的另一端，所述图像识别装置（33）安装于所述机械臂（31）靠近所述夹持机构（32）的一侧。

3.根据权利要求1所述的一种电动汽车用的自助拔枪挪车充电站，其特征在于：所述电动汽车输送装置（6）包括第一履带机构（61），所述第一履带机构（61）的一端设于所述电动汽车充电位（4）上，所述第一履带机构（61）的另一端设于所述电动汽车备用位（5）上。

4.根据权利要求1所述的一种电动汽车用的自助拔枪挪车充电站，其特征在于：所述联动机构（64）包括设于同一竖直平面的两个第一皮带轮（641）、两个第二皮带轮（642）和环绕设于所述第一皮带轮（641）与所述第二皮带轮（642）的传送带（643），两个所述第一皮带轮（641）分别同轴设于相邻所述第一齿轮组件（622）的一侧，两个所述第二皮带轮（642）分别设于所述第一皮带轮（641）的竖直两侧，两个所述第二皮带轮（642）远离所述第一环形履带（621）一侧设有安装板（644）和驱动安装板（644）水平位移的第一驱动源（645）。

5.根据权利要求1所述的一种电动汽车用的自助拔枪挪车充电站，其特征在于：所述电动汽车输送装置（6）还包括升降机构（65）和第二驱动源（66），所述升降机构（65）设于所述电动汽车充电位（4）上，所述第二驱动源（66）设于所述升降机构（65）靠近所述充电桩（1）的一侧，用于驱动所述升降机构（65）移动至两个所述第一环形履带（621）之间。

6.根据权利要求5所述的一种电动汽车用的自助拔枪挪车充电站，其特征在于：所述升降机构（65）包括底座（651）、导轨轮（652）、顶板（653）和第三驱动源（654），所述顶板（653）设于所述底座（651）的上方，所述第三驱动源（654）设于所述底座（651）上并驱动所述顶板（653）升降运动，所述导轨轮（652）设于所述底座（651）的下端，所述导轨轮（652）的下方设有导轨（655），所述导轨（655）的一端位于所述电动汽车备用位（5）上。

7.根据权利要求1所述的一种电动汽车用的自助拔枪挪车充电站，其特征在于：所述电动汽车备用位（5）设有两个隔挡件（7）和驱动每个所述隔挡件（7）升降的第四驱动源（8），两个所述隔挡件（7）设于两个所述电动汽车输送装置（6）的两侧。

8.根据权利要求1所述的一种电动汽车用的自助拔枪挪车充电站，其特征在于：所述电动汽车备用位（5）并列设有至少三排，所述电动汽车充电位（4）与所述电动汽车备用位（5）之间设有第一升降取车机构，所述电动汽车备用位（5）远离所述电动汽车充电位（4）的一侧设有第二升降取车机构（10）。

9.根据权利要求8所述的一种电动汽车用的自助拔枪挪车充电站，其特征在于：所述第一升降取车机构和第二升降取车机构（10）均包括第三履带机构（9）、丝杆（13）和驱动所述丝杆（13）转动的第五驱动源（14），所述第三履带机构（9）设有配合所述丝杆（13）的移动框架（15）。