CN107795165A - 一种带可移动充电机器人的立体车库及停车充电方法 - Google Patents

一种带可移动充电机器人的立体车库及停车充电方法 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种带可移动充电机器人的立体车库及停车充电方法，包括车库本体；车库本体内从下至上设置有多层停车区域，每一层停车区域均包括多个停车位；停车位旁设有充电桩和充电枪；设置在车库本体内用于将待停放车辆运输至指定停车位的搬运小车；搬运小车的侧部设置有充电机器人和移动轨道，其上设置有可沿其移动的充电机器人，充电机器人用于移动至充电桩旁，并通过机械夹手取出充电枪插入停放车辆的充电接口以进行充电。本发明采用通过搬运小车的运动将车辆停放到指定停车位，搬运小车的侧部设有的充电机器人代替人工实现对充电枪的插拔工作，实现一台充电机器人完成多个停车位的充电工作，节省了成本与资源。

Description

一种带可移动充电机器人的立体车库及停车充电方法
技术领域
本发明涉及汽车充电技术领域，特指一种带可移动充电机器人的立体车库及停车充电方法。
背景技术
电动汽车是新能源战略的重要组成部分，但目前，城市中现有的诸如充电站或充电桩之类的充电设备很少，且充电设备主要建设在停车场或者特定的充电场所内，充电极其不方便，这成为了阻碍电动汽车普及的因素之一。另外，建设传统的地面停车场式的充电站需要大面积的土地资源，所以只有在立体车库里安装充电桩才能解决城市的停车难度和充电难度。
传统的充电桩是依靠人工插拔的方式给电动汽车进行充电，但运用到立体车库则需人工进入车库内部，这样既不安全又不智能，而且还效率低下，所以，现在已有用充电器人来代替人工的技术出现，比如特斯拉的蛇形充电机器人，目前，现有技术者是一个充电桩配备一个机器人，这样大大提高了机器人充电成本，使这一技术难以普及。
发明内容
针对以上问题，本发明提供了一种带可移动充电机器人的立体车库及停车充电方法，通过在搬运小车的侧部设有充电机器人与充电机器人可移动轨道，使充电机器人代替人工实现对充电枪的插拔工作，通过搬运小车的运动，实现一台充电机器人即可完成多个停车位的充电工作，大大节省了成本与资源。
为了实现上述目的，本发明采用的技术方案如下：
一种带可移动充电机器人的立体车库，其中，包括:
车库本体；
所述车库本体内从下至上设置有多层停车区域，每一层停车区域均包括多个停车位(4)；
每一停车位(4)上设有充电桩(7)，所述充电桩(7)上设有充电枪(10)；
设置在车库本体内的、用于将待停放车辆运输至指定停车位(4)的搬运小车(3)；
所述搬运小车(3)的侧部设置有充电机器人可移动轨道；
所述充电机器人可移动轨道上设置有可沿充电机器人可移动轨道移动的充电机器人(6)，充电机器人(6)用于移动至充电桩(7)并将充电枪(10)运输至待停放车辆的充电接口插入接通以进行充电。
所述带可移动充电机器人的立体车库，其中，所述车库本体具体包括：
车库基台(1)，所述车库基台(1)上设有第一支撑框架(2)，所述第一支撑框架(2)从下至上设置有多层停车区域，每一层停车区域均包括多个停车位(4)。
所述带可移动充电机器人的立体车库，其中，所述车库基台(1)中心位置设有升降机(12)，所述升降机(12)的轿厢上设有搬运小车(3)。
所述带可移动充电机器人的立体车库，其中，所述搬运小车(3)的上部设有供电动汽车(8)行走的车辆传送轨道，所述搬运小车(3)的侧部设有充电机器人(6)与充电机器人可移动轨道。
所述的一种带可移动充电机器人的立体车库，其中，所述充电机器人(6)上设有多轴机械臂，所述多轴机械臂的前端设有与充电枪(10)适配的机械夹手与视觉识别定位装置。
所述的一种带可移动充电机器人的立体车库，其中，所述第一支撑框架(2)上设有供升降机(12)移动的运行轨道，所述升降机(12)可在运行轨道上作升降运动与旋转运动。
所述的一种带可移动充电机器人的立体车库，其中，所述停车位(4)外部设有第二支撑框架(9)，所述第二支撑框架(9)由多根横杆(5)与多根固定支柱(11)固定连接组成。
所述的一种带可移动充电机器人的立体车库，其中，所述多个停车位(4)均匀设于升降机(12)的四周位置。
一种带可移动充电机器人的立体车库的停车充电方法，其中，所述方法包括以下步骤：
A、当搬运小车接收到停车指令时，则将待停放车辆运输至指定停车位；
B、搬运小车侧部上设置的充电机器人沿初始静止位置沿着充电机器人可移动轨道移动至充电桩上设有充电枪处，取下充电枪并运输至待停放车辆的充电接口插入接通以进行充电。
本发明有益效果：
本发明采用这样的结构设置，通过升降机带动搬运小车的运动，搬运小车的侧部设有充电机器人与充电机器人可移动轨道，使充电机器人代替人工实现对充电枪的插拔工作，实现一台充电机器人即可完成多个停车位的充电工作，大大节省了成本与资源。
附图说明
图1是本发明的整体结构图；
图2是图1中A位置放大图；
图3是本发明的另一种方形基台结构示意图；
图4是图3中B位置放大图。
图5是本发明所述带可移动充电机器人的立体车库的停车充电方法的流程图。
1.车库基台；2.第一支撑框架；3.搬运小车；4.停车位；5.横杆；6.充电机器人；7.充电桩；8.电动汽车；9.第二支撑框架；10.充电枪；11.固定支柱；12.升降机。
具体实施方式
下面结合附图与实施例对本发明的技术方案进行说明。
实施例一：
为使本发明的目的、技术方案及效果更加清楚、明确，以下参照附图并举实施例对本发明进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
如图1和图2所示，本发明所述一种带可移动充电机器人的立体车库包括：
车库本体；
所述车库本体内从下至上设置有多层停车区域，每一层停车区域均包括多个停车位4；
每一停车位4上设有充电桩7，所述充电桩7上设有充电枪10；
设置在车库本体内的、用于将待停放车辆运输至指定停车位4的搬运小车3；
所述搬运小车3的侧部设置有充电机器人可移动轨道；
所述充电机器人可移动轨道上设置有可沿充电机器人可移动轨道移动的充电机器人6，充电机器人6用于移动至充电桩7并将充电枪10运输至待停放车辆的充电接口插入接通以进行充电。
进一步而言，如图1和图2所示，所述车库本体具体包括：
车库基台1，所述车库基台1上设有第一支撑框架2，所述第一支撑框架2从下至上设置有多层停车区域，每一层停车区域均包括多个停车位4。
更具体的，如图1和图2所示，本发明所述一种带可移动充电机器人的立体车库，包括车库基台1，车库基台1上设有第一支撑框架2，第一支撑框架2上设有多个停车位4，车库基台1中心位置设有升降机12，升降机12的轿厢上设有搬运小车3，搬运小车3的上部设有供电动汽车8行走的车辆传送轨道，搬运小车3的侧部设有充电机器人6与充电机器人可移动轨道，停车位4上设有充电桩7，充电桩7上设有充电枪10，充电机器人6与充电枪10对应设置。
本发明采用这样的结构设置，通过升降机12带动搬运小车3的运动，搬运小车3的侧部设有充电机器人6与充电机器人可移动轨道，使充电机器人6代替人工实现对充电枪10的插拔工作，实现一台充电机器人6即可完成多个停车位4的充电工作，大大节省了成本与资源。
更具体而言，所述充电机器人6上设有多轴机械臂，多轴机械臂的前端设有充电枪10适配的机械夹手与视觉识别定位装置。本发明所述充电机器人6采用多轴机械臂，便于精确灵活对充电枪10的控制。
更具体而言，所述第一支撑框架2上设有供升降机12移动的运行轨道，升降机12可在运行轨道上作升降运动与旋转运动。本发明所述升降机12的作用在于将电动汽车8带到各个停车位4，通过可作升降运动与旋转运动的运行轨道有效实现这一目的。
更具体而言，所述停车位4外部设有第二支撑框架9，第二支撑框架9由多根横杆5与多根固定支柱11固定连接组成。采用这样的结构设置，通过第二支撑框架9有效增强停车位4的牢固性能。
更具体而言，所述多个停车位4均匀设于升降机12的四周位置。采用这样的结构设置，整体结构更美观，且使车库基台1上的第一支撑框架2受力更均匀。
本实施例的车库基台1采用圆塔形结构设置，其工作原理：
存车时，电动汽车8进入停车入口，驾驶员下车，通过入口传送轨道进入升降机12上的搬运小车3的车辆传送轨道，然后升降机12带动搬运小车3上升到预定车位高度，然后再旋转至预选车位位置处，电动汽车8从搬运小车3上进入到停车位4上，充电机器人6通过多轴机械臂工作，自动打开电动汽车8上的充电口盖板，并抓取充电桩7上的充电枪10插入电动汽车8的充电口中，对电动汽车8实行充电工作，充电机器人6复位；
取车时，升降机12升降到预定车位高度，然后旋转至预定车位位置处，充电机器人6通过多轴机械臂工作，自动取下充电枪10并放入充电桩7内，再盖好汽车充电口盖板后复位，然后电动汽车8从停车位轨道移入搬运小车3的轨道上，随升降机12下降到出口在移至出口轨道，取车完成。
本发明实现了充电机器人在车库内随升降机12及搬动小车3自由移动，停车库可以共用一个充电机器人6代替人工插拔工作，既可节省人力和机器人成本及资源，又提高了人身安全性和工作效率。
实施例二：
如图3和图4所示，本实施例的车库基台1采用方形结构设置，除此不同之处，其余结构皆与实施例一相同，不作重复描述。
基于上述带可移动充电机器人的立体车库的实施例，本发明还提供了一种带可移动充电机器人的立体车库的停车充电方法。如图5所示，所述带可移动充电机器人的立体车库的停车充电方法包括以下步骤：
步骤S100、当搬运小车接收到停车指令时，则将待停放车辆运输至指定停车位；
步骤S200、搬运小车侧部上设置的充电机器人沿初始静止位置沿着充电机器人可移动轨道移动至充电桩上设有充电枪处，取下充电枪并运输至待停放车辆的充电接口插入接通以进行充电。
以上结合附图对本发明的实施例进行了描述，但是本发明并不局限于上述的具体实施方式，上述的具体实施方式仅仅是示意性的，而不是限制性的，本领域的普通技术人员在本发明的启示下，在不脱离本发明宗旨和权利要求所保护的范围情况下，还可做出很多形式，这些均属于本发明的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种带可移动充电机器人的立体车库，其特征在于，包括:
车库本体；
所述车库本体内从下至上设置有多层停车区域，每一层停车区域均包括多个停车位(4)；
停车位(4)旁设有充电桩(7)，所述充电桩(7)上设有充电枪(10)；
设置在车库本体内的、用于将待停放车辆运输至指定停车位(4)的搬运小车(3)；
所述搬运小车底架侧部设置有充电机器人(6)，可随着搬运小车底部框架移动至停车位(4)旁，并用机械夹手打开充电盖板，再将充电枪(10)取出插至停放车辆的充电接口以进行充电，并在充电完成后拔出充电枪，盖上充电盖板并放回充电枪。
2.根据权利要求1所述带可移动充电机器人的立体车库，其特征在于，所述车库本体具体包括：
车库基台(1)，所述车库基台(1)上设有第一支撑框架(2)，所述第一支撑框架(2)从下至上设置有多层停车区域，每一层停车区域均包括多个停车位(4)。
3.根据权利要求1所述带可移动充电机器人的立体车库，其特征在于，所述车库基台(1)中心位置设有升降机(12)，所述升降机(12)的轿厢上设有搬运小车(3)。
4.根据权利要求1所述带可移动充电机器人的立体车库，其特征在于，所述搬运小车(3)的底架侧部设有充电机器人(6)与充电机器人移动轨道。所述充电机器人(6)用可沿移动轨道移动至充电桩(7)旁并将充电枪(10)取出插至停放车辆的充电接口以进行充电。
5.根据权利要求1所述的一种带可移动充电机器人的立体车库，其特征在于，所述充电机器人(6)上设有多轴机械臂，所述多轴机械臂的前端设有与充电枪(10)适配的机械夹手与视觉识别定位装置。
6.根据权利要求2所述的一种带可移动充电机器人的立体车库，其特征在于，所述第一支撑框架(2)上设有供升降机(12)移动的运行轨道，所述升降机(12)可在运行轨道上作升降运动。
7.根据权利要求1所述的一种带可移动充电机器人的立体车库，其特征在于，所述停车位(4)外部设有第二支撑框架(9)，所述第二支撑框架(9)由多根横杆(5)与多根固定支柱(11)固定连接组成。
8.根据权利要求3所述的一种带可移动充电机器人的立体车库，其特征在于，所述多个停车位(4)均匀设于升降机(12)的四周位置。
9.一种带可移动充电机器人的立体车库的停车充电方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：
A、当搬运小车接收到停车指令时，则将待停放车辆运输至指定停车位；
B、搬运小车侧部上设置的充电机器人沿初始静止位置沿着充电机器人移动轨道移动至充电桩旁，并用机械夹手打开充电盖板，再将充电枪(10)取出插至停放车辆的充电接口以进行充电，并在充电完成后拔出充电枪，盖上充电盖板并放回充电枪。
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