JP5457473B2 - 機械式駐車装置、及びその制御装置、方法、並びにプログラム - Google Patents

Description

本発明は、機械式駐車装置、及びその制御装置、方法、並びにプログラムに関するものである。

従来、機械式駐車装置は、車両の入出庫作業の混乱を避けるために入出庫口は１つとし、入出庫の予約件数は１件として運用されていたが、利用者の車両の入出庫にかかる待ち時間が長くなることから、予約件数を１件に限定せずに、複数件数の予約を受け付け、待ち時間の短縮を図る入出庫の制御方法が検討されている。
下記特許文献１では、車両の入庫口と出庫口とを別々に設け、入庫予約データと出庫予約データとをそれぞれ別のデータエリアに格納しておき、出庫処理と入庫処理を交互に処理させて入出庫させる機械式駐車装置の入出庫方法が開示されている。

特開２０１１−３８２８４号公報

しかしながら、従来の方法では、複数件数の予約が可能であっても、入庫および出庫が、それぞれ予約テーブルに入力された順序で処理されており、車両を載置するパレットが車種に応じて複数種類設けられる場合には、利用者の待ち時間を長くすることがあり、機械式駐車装置全体としても運転効率が悪くなるという問題があった。

本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであって、車両の入出庫にかかる時間を低減し、消費電力を抑制する機械式駐車装置、及びその制御装置、方法、並びにプログラムを提供することを目的とする。

上記課題を解決するために、本発明は、以下の手段を採用する。
本発明は、車両を入出庫させる一の入出庫口と、前記車両を載置するパレットが格納される格納棚とを備える機械式駐車装置の制御装置であって、前記入出庫口がある乗入階において前記車両をパレットに入車させ、前記車両が載置された実パレットを格納棚に格納させる入庫処理、及び前記実パレットを格納棚から取り出し、前記乗入階において前記パレットから前記車両を出車させる出庫処理を含む運転処理を実行する実行手段と、入力された順番で予約の前記運転処理が予約情報として格納され、次に実行予定の前記運転処理を第１予約とし、前記第１予約の次に実行予定の前記運転処理を第２予約とする予約テーブルと、前記乗入階において前記パレットから前記車両が出車した後に、前記第１予約が、前記乗入階の出車後のパレットである空パレットに入車可能な前記入庫処理でなく、かつ、前記第２予約が、前記空きパレットに入車可能な前記入庫処理であることを条件とする第１条件に一致する場合には、前記第２予約の前記予約情報を選定する選定手段と、前記選定手段により選定された前記予約情報の前記運転処理を、前記実行手段が実行する前記運転処理に対して割り込み実行させる割込手段とを具備する機械式駐車装置の制御装置を提供する。

このような構成によれば、車両を入出庫させる一の入出庫口と、車両を載置するパレットが格納される格納棚とを備える機械式駐車装置の制御装置において、車両が格納棚から入出庫される入庫処理および出庫処理を含む運転処理が実行手段によって実行され、入力された順番で予約の運転処理が予約情報として予約テーブルに格納され、次に実行予定の運転処理は第１予約とされ、第１予約の次に実行予定の運転処理は第２予約とされる。入出庫口がある乗入階でパレットから車両が出車した後において、第１予約が乗入階の空パレットに入車可能な入庫処理でなく、かつ、第２予約が空パレットに入車可能な入庫処理であることを条件とする第１条件に一致する場合には、第２予約の予約情報が選定され、選定された運転処理が、実行手段が実行する運転処理に対して割込み実行される。

なお、入出庫において、第１予約（第２予約）が空きパレットに入車可能か否かは、同じ種類のパレットである場合、或いは、第１予約（第２予約）の入庫車両が空パレットに収まる場合を、「入車可能」とする。ここで、パレットの種類は、車両の種別（例えば、普通車、ミッドルーフ車、ハイルーフ車等の車高の相違による種類や、普通車、電気自動車、低床車両、バリアフリー車等の車両の特徴の相違や、充電必要性の有無による相違による種類）に対応づけられる種類である。
つまり、普通車用パレットに車高の高いハイルーフ車（普通車より大きい車両）を入車できないが、ハイルーフ車用パレット（普通車より大きい車両用のパレット）に普通車を入車させることはできるので、入車させようとする車両１２の大きさと空パレットの種類とに基づいて、入車可能か否かが判定される。

このように、出庫処理における出車の完了後に、空パレットを格納棚に格納する処理に移行する前に、第２予約の入庫処理を割り込ませ、車両出車後の入出庫口にある空パレットに対し、入庫できる車両を入庫させる。本発明では、第１予約が入庫処理であっても、空パレットが使用できない種類の車種（例えば、第１予約はハイルーフ車用のパレット必要とし、空きパレットが普通車用である場合など）であり、第２予約が、空パレットを使用可能な入庫処理である場合には、次に実行予定であった第１予約よりも、第２予約が優先される。同様の状況で、従来のように入力された順番で処理される場合には、第１予約の運転処理の前に入出庫口の空パレットが一旦格納棚に格納される処理と、第２予約の運転処理の前に第２予約で使用する種類のパレット（即ち、出車後に一度格納棚に格納された空パレットと同じ種類のパレット）の取り出し処理とが行われることとなり、本発明と比較すると無駄な運転処理（仕事）が必要となる。

これにより、機械式駐車装置全体として入出庫にかかる時間が短くなるので、利用者の待ち時間を短縮でき、空パレットの昇降をさせるような無駄な運転処理を抑制するので省エネにつながる。
また、第１条件に一致しない場合には、選定手段によって予約情報の選定および割込手段による割り込みが実行されないので、予約テーブルに入力された順番で運転処理が実行され、運転処理が滞ることがない。

上記機械式駐車装置の制御装置の前記選定手段は、前記乗入階において前記出車が完了した時点で、前記予約テーブルに入力されている前記第１予約が出庫であり前記第２予約が入力されていない場合、または、前記予約テーブルに入力されている前記第１予約が前記乗入階の出車後の前記空パレットに入車可能な前記入庫処理でなく前記第２予約が入力されていない場合、または、前記第１予約及び前記第２予約が入力されていない場合には、前記予約情報の選定をせず、所定期間経過後に前記予約の有無の判定を行い、前記判定前に入力されていなかった前記予約が前記判定後にある場合には前記予約情報の選定をし、前記判定前に入力されていなかった前記予約が前記判定後にもない場合には、前記乗入階の出車後の前記空パレットを前記格納棚に格納することとしてもよい。

このように、出車完了後に第２予約が入力されていない場合には、予約情報の選定タイミングを所定期間遅らせることにより、新たな第２予約の入庫予約が受け付けられ、出車処理後の空パレットへの入庫確立を高めることができ、運転効率が向上できる。

上記機械式駐車装置の制御装置の前記選定手段は、前記第１予約が前記乗入階の前記空パレットに入車可能な前記入庫処理であることを条件とする第２条件に一致する場合に、前記第１予約の前記予約情報を選定することとしてもよい。
これにより、出庫処理における出車完了後に、空パレットを格納棚に格納する処理に移行する前に、第１予約の入庫処理を割り込ませることができ、空パレットを格納棚に格納する無駄な仕事を削減できる。

上記機械式駐車装置の制御装置において、前記車両が出車された後の前記空パレットを前記格納棚に格納した後に、前記第１予約が前記入庫処理であり、前記第２予約が前記出庫処理であること、かつ、前記第２予約の出庫処理で使用する前記パレットを、前記第１予約の入庫処理で使用可能な場合には、前記選定手段は、前記第２予約の前記出庫処理を選定し、前記割込手段は、前記第１予約の運転処理の前に前記第２予約の運転処理を割り込み実行させることとしてもよい。

このように、空パレットの格納後に、第２予約の出庫処理で使用されるパレットを、第１予約の入庫処理で使用可能な場合には、第２予約の出庫処理を、第１予約の運転処理の前に第２予約の運転処理を割り込ませて実行させるので、第１予約よりも第２予約を優先させることとなり、第２予約の出車完了後の空パレットに、第１予約の入車ができる。これにより、予約順で処理させる場合に生じる「第１予約で使用するパレットを乗入階に取り出す」運転処理と、「第２予約で使用された出車後のパレットを格納棚に格納する」運転処理とが削減でき、省エネに繋がるとともに、出庫（第２予約）側の利用者の待ち時間を低減できる。

上記機械式駐車装置の制御装置において、前記車両を入車させた後の前記パレットである実パレットを前記格納棚に格納した後に、前記第１予約が前記入庫処理であり、前記第２予約が前記出庫処理であること、かつ、前記第２予約の出庫処理で使用する前記パレットを、前記第１予約の入庫処理で使用可能な場合には、前記選定手段は、前記第２予約の前記出庫処理を選定し、前記割込手段は、前記第１予約の運転処理の前に前記第２予約の運転処理を割り込み実行させることとしてもよい。

このように、実パレットの格納後に、第２予約の出庫処理で使用されるパレットを、第１予約の入庫処理で使用可能な場合には、第２予約の出庫処理を、第１予約の運転処理の前に第２予約の運転処理を割り込ませて実行させるので、第１予約よりも第２予約を優先させることとなり、第２予約の出車完了後の空パレットに、第１予約の入車ができる。これにより、予約順で処理させる場合に生じる「第１予約で使用するパレットを乗入階に取り出す」運転処理と、「第２予約で使用された出車後のパレットを格納棚に格納する」運転処理とが削減でき、省エネに繋がるとともに、出庫（第２予約）側の利用者の待ち時間を低減できる。

本発明は、車両を入出庫させる一の入出庫口と、前記車両を載置するパレットが格納される格納棚とを備える機械式駐車装置の制御装置であって、前記入出庫口がある乗入階において前記車両をパレットに入車させ、前記車両が載置された実パレットを格納棚に格納させる入庫処理、及び前記実パレットを格納棚から取り出し、前記乗入階において前記パレットから前記車両を出車させる出庫処理を含む運転処理を実行する実行手段と、入力された順番で予約の前記運転処理が予約情報として格納され、次に実行予定の前記運転処理を第１予約とし、前記第１予約の次に実行予定の前記運転処理を第２予約とする予約テーブルと、前記車両が出車された後の前記空パレットを前記格納棚に格納した後に、前記第１予約が前記入庫処理であり、前記第２予約が前記出庫処理であり、かつ、前記第２予約の出庫処理で使用する前記パレットを、前記第１予約の入庫処理で使用可能な場合には、前記予約テーブルから前記第２予約の前記予約情報を選定する選定手段と、前記選定手段により選定された前記予約情報の前記運転処理を、前記第１予約の運転処理の前に割り込み実行させる割り込み実行させる割込手段とを具備する機械式駐車装置の制御装置を提供する。

このような構成によれば、車両を入出庫させる一の入出庫口と、車両を載置するパレットが格納される格納棚とを備える機械式駐車装置の制御装置において、車両が格納棚から入出庫される入庫処理および出庫処理を含む運転処理が実行手段によって実行され、入力された順番で予約の運転処理が予約情報として予約テーブルに格納され、次に実行予定の運転処理は第１予約とされ、第１予約の次に実行予定の運転処理は第２予約とされる。車両が出車された後の空パレットを格納棚に格納した後に、予約テーブルから、第１予約が入庫処理であり、第２予約が出庫処理であり、かつ、第２予約の出庫処理で使用するパレットを第１予約の入庫処理で使用可能な場合には、前記第２予約の予約情報が選定され、選定された運転処理が、第１予約の運転処理の前に割り込み実行される。

このように、空パレットの格納後に、第２予約の出庫処理で使用するパレットを第１予約の入庫処理で使用可能な場合には、第２予約の出庫処理を、第１予約の入庫処理よりも前に割り込ませて実行させるので、第１予約よも第２予約を優先させることとなり、第２予約の出車完了後の空パレットに、第１予約の入車ができる。これにより、予約順で処理させる場合に生じる「第１予約で使用するパレットを乗入階に取り出す」運転処理と、「第２予約で使用された出車後のパレットを格納棚に格納する」運転処理とが削減でき、省エネに繋がるとともに、出庫側の利用者の待ち時間を低減できる。

本発明は、車両を入出庫させる一の入出庫口と、前記車両を載置するパレットが格納される格納棚とを備える機械式駐車装置の制御装置であって、前記入出庫口がある乗入階において前記車両をパレットに入車させ、前記車両が載置された実パレットを格納棚に格納させる入庫処理、及び前記実パレットを格納棚から取り出し、前記乗入階において前記パレットから前記車両を出車させる出庫処理を含む運転処理を実行する実行手段と、入力された順番で予約の前記運転処理が予約情報として格納され、次に実行予定の前記運転処理を第１予約とし、前記第１予約の次に実行予定の前記運転処理を第２予約とする予約テーブルと、前記車両を入車させた後の前記パレットである実パレットを前記格納棚に格納した後に、前記第１予約が前記入庫処理であり、前記第２予約が前記出庫処理であり、かつ、前記第２予約の出庫処理で使用する前記パレットを、前記第１予約の入庫処理で使用可能な場合には、前記予約テーブルから、前記第２予約の前記予約情報を選定する選定手段と、前記選定手段により選定された前記予約情報の前記運転処理を、前記第１予約の運転処理の前に割り込み実行させる割込手段とを具備する機械式駐車装置の制御装置を提供する。

このような構成によれば、車両を入出庫させる一の入出庫口と、前記車両を載置するパレットが格納される格納棚とを備える機械式駐車装置の制御装置において、車両が格納棚から入出庫される入庫処理および出庫処理を含む運転処理が実行手段によって実行され、入力された順番で予約の運転処理が予約情報として予約テーブルに格納され、次に実行予定の運転処理は第１予約とされ、第１予約の次に実行予定の運転処理は第２予約とされる。車両を入車させた後のパレットである実パレットを格納棚に格納した後に、予約テーブルから、第１予約が入庫処理であり、第２予約が出庫処理であり、かつ、第２予約の出庫処理で使用するパレットを、第１予約の入庫処理で使用可能な場合には、前記第２予約の予約情報が選定され、選定された運転処理が、第１予約の入庫処理の前に割り込み実行される。

このように、実パレットの格納後に、第２予約の出庫処理で使用するパレットを第１予約の入庫処理で使用可能な場合には、第２予約の出庫処理を、第１予約の入庫処理の前に割り込ませて実行させるので、第１予約よりも第２予約を優先させることとなり、第２予約の出車完了後の空パレットに、第１予約の入車ができる。これにより、予約順で処理させる場合に生じる「第１予約で使用するパレットを乗入階に取り出す」運転処理と、「第２予約で使用された出車後のパレットを格納棚に格納する」運転処理とが削減でき、省エネに繋がるとともに、出庫側の利用者の待ち時間を低減できる。

本発明は、上記いずれかに記載の機械式駐車装置の制御装置を備える機械式駐車装置を提供する。

本発明は、車両を入出庫させる一の入出庫口と、前記車両を載置するパレットが格納される格納棚とを備える機械式駐車装置の制御方法であって、前記入出庫口がある乗入階において前記車両をパレットに入車させ、前記車両が載置された実パレットを格納棚に格納させる入庫処理、及び前記実パレットを格納棚から取り出し、前記乗入階において前記パレットから前記車両を出車させる出庫処理を含む運転処理を実行する第１ステップと、前記乗入階において前記パレットから前記車両が出車した後に、前記第１予約が、前記乗入階の出車後のパレットである空パレットに入車可能な前記入庫処理でなく、かつ、前記第２予約が、前記空きパレットに入車可能な前記入庫処理であることを条件とする第１条件に一致する場合には、前記第２予約の前記予約情報を選定する第２ステップと、選定された前記予約情報の前記運転処理を、前記第１ステップで実行される前記運転処理に対して割り込み実行させる第３ステップとを有する機械式駐車装置の制御方法を提供する。

本発明は、車両を入出庫させる一の入出庫口と、前記車両を載置するパレットが格納される格納棚とを備える機械式駐車装置の制御プログラムであって、前記入出庫口がある乗入階において前記車両をパレットに入車させ、前記車両が載置された実パレットを格納棚に格納させる入庫処理、及び前記実パレットを格納棚から取り出し、前記乗入階において前記パレットから前記車両を出車させる出庫処理を含む運転処理を実行する第１処理と、前記乗入階において前記パレットから前記車両が出車した後に、前記第１予約が、前記乗入階の出車後のパレットである空パレットに入車可能な前記入庫処理でなく、かつ、前記第２予約が、前記空きパレットに入車可能な前記入庫処理であることを条件とする第１条件に一致する場合には、前記第２予約の前記予約情報を選定する第２処理と、選定された前記予約情報の前記運転処理を、前記第１処理で実行される前記運転処理に対して割り込み実行させる第３処理とをコンピュータに実行させるための機械式駐車装置の制御プログラムを提供する。

本発明は、車両を入出庫させる一の入出庫口と、前記車両を載置するパレットが格納される格納棚とを備える機械式駐車装置の制御方法であって、前記入出庫口がある乗入階において前記車両をパレットに入車させ、前記車両が載置された実パレットを格納棚に格納させる入庫処理、及び前記実パレットを格納棚から取り出し、前記乗入階において前記パレットから前記車両を出車させる出庫処理を含む運転処理を実行する第１ステップと、前記車両が出車された後の前記空パレットを前記格納棚に格納した後において、入力された順番で予約の前記運転処理が予約情報として格納され、次に実行予定の前記運転処理を第１予約とし、前記第１予約の次に実行予定の前記運転処理を第２予約とする予約テーブルから、前記第１予約が前記入庫処理であり、前記第２予約が前記出庫処理であり、かつ、前記第２予約の出庫処理で使用する前記パレットを、前記第１予約の入庫処理で使用可能な場合に、前記第２予約の前記出庫処理を選定する第２ステップと、選定された前記予約情報の前記運転処理を、前記第１予約の運転処理の前に割り込み実行させる第３ステップとを有する機械式駐車装置の制御方法を提供する。

本発明は、車両を入出庫させる一の入出庫口と、前記車両を載置するパレットが格納される格納棚とを備える機械式駐車装置の制御プログラムであって、前記入出庫口がある乗入階において前記車両をパレットに入車させ、前記車両が載置された実パレットを格納棚に格納させる入庫処理、及び前記実パレットを格納棚から取り出し、前記乗入階において前記パレットから前記車両を出車させる出庫処理を含む運転処理を実行する第１処理と、前記車両が出車された後の前記空パレットを前記格納棚に格納した後において、入力された順番で予約の前記運転処理が予約情報として格納され、次に実行予定の前記運転処理を第１予約とし、前記第１予約の次に実行予定の前記運転処理を第２予約とする予約テーブルから、前記第１予約が前記入庫処理であり、前記第２予約が前記出庫処理であり、かつ、前記第２予約の出庫処理で使用する前記パレットを、前記第１予約の入庫処理で使用可能な場合には、前記第２予約の前記出庫処理を選定する第２処理と、選定された前記予約情報の前記運転処理を、前記第１予約の運転処理の前に割り込み実行させる第３処理とをコンピュータに実行させるための機械式駐車装置の制御プログラムを提供する。

本発明は、車両を入出庫させる一の入出庫口と、前記車両を載置するパレットが格納される格納棚とを備える機械式駐車装置の制御方法であって、前記入出庫口がある乗入階において前記車両をパレットに入車させ、前記車両が載置された実パレットを格納棚に格納させる入庫処理、及び前記実パレットを格納棚から取り出し、前記乗入階において前記パレットから前記車両を出車させる出庫処理を含む運転処理を実行する第１ステップと、前記車両を入車させた後の前記パレットである実パレットを前記格納棚に格納した後において、入力された順番で予約の前記運転処理が予約情報として格納され、次に実行予定の前記運転処理を第１予約とし、前記第１予約の次に実行予定の前記運転処理を第２予約とする予約テーブルから、前記第１予約が前記入庫処理で、前記第２予約が前記出庫処理であり、かつ、前記第２予約の出庫処理で使用する前記パレットを、前記第１予約の入庫処理で使用可能な場合には、前記第２予約の前記出庫処理を選定する第２ステップと、選定された前記予約情報の前記運転処理を、前記第１予約の運転処理の前に割り込み実行させる割り込み実行させる第３ステップとを有する機械式駐車装置の制御方法を提供する。

本発明は、車両を入出庫させる一の入出庫口と、前記車両を載置するパレットが格納される格納棚とを備える機械式駐車装置の制御プログラムであって、前記入出庫口がある乗入階において前記車両をパレットに入車させ、前記車両が載置された実パレットを格納棚に格納させる入庫処理、及び前記実パレットを格納棚から取り出し、前記乗入階において前記パレットから前記車両を出車させる出庫処理を含む運転処理を実行する第１処理と、前記車両を入車させた後の前記パレットである実パレットを前記格納棚に格納した後において、入力された順番で予約の前記運転処理が予約情報として格納され、次に実行予定の前記運転処理を第１予約とし、前記第１予約の次に実行予定の前記運転処理を第２予約とする予約テーブルから、前記第１予約が前記入庫処理で、前記第２予約が前記出庫処理であり、かつ、前記第２予約の出庫処理で使用する前記パレットを、前記第１予約の入庫処理で使用可能な場合には、前記第２予約の前記出庫処理を選定する第２処理と、選定された前記予約情報の前記運転処理を、前記第１予約の運転処理の前に割り込み実行させる第３処理とをコンピュータに実行させる機械式駐車装置の制御プログラムを提供する。

本発明によれば、車両の入出庫にかかる時間を低減し、消費電力を抑制することができるという効果を有する。

本発明の第１の実施形態に係る機械式駐車装置の概略図である。 第１の実施形態に係る機械式駐車システムの電気的構成を示した機能ブロック図である。 入庫処理の処理モードと、各処理モードにおける消費電力との関係の一例を示した図である。 出庫処理の処理モードと、各処理モードにおける消費電力との関係の一例を示した図である。 予約盤（制御装置）の動作フローである。 図５で示される制御装置の動作フローの続きが示されている。 第１の実施形態にかかる（ａ）実行中の運転処理、第１予約、及び第２予約の組み合わせパターンを示した図である。（ｂ）割り込み処理後のメモリ状態を示した図である。 第１の実施形態に係る機械式駐車装置によって入庫処理される一例を説明するための図である。 遠隔から入出庫予約される場合の予約情報の流れを説明するための図である。 本発明の第２の実施形態に係る予約盤（制御装置）の動作フローである。 第２の実施形態にかかる（ａ）実行中の運転処理、第１予約、及び第２予約の組み合わせパターンを示した図である。（ｂ）割り込み処理後のメモリ状態を示した図である。 第２の実施形態に係る機械式駐車装置によって入庫処理される一例を説明するための図である。

以下に、本発明に係る機械式駐車装置、及びその制御装置、方法、並びにプログラムの実施形態について、図面を参照して説明する。

〔第１の実施形態〕
図１は、本実施形態に係る機械式駐車装置１０の概略図である。
図１に示されるように、機械式駐車装置１０は、複数の階を有する構造物内に設置され、車両１２を昇降させるリフト搬送機１４、リフト搬送機１４が昇降する昇降路１６に沿って複数の階に配設された格納棚１８、及びリフト搬送機１４により把持され、入出庫させる車両１２を載置させ、車両の種類に対応させた複数種類のパレット１７を備える。ここで、パレットの種類は、車両の種別（例えば、普通車、ミッドルーフ車、ハイルーフ車等の車高の相違による種類や、普通車、電気自動車、低床車両、バリアフリー車等の車両の特徴の相違や、充電必要性の有無による相違による種類）に対応づけられる種類である。

本実施形態では、機械式駐車装置１０を９０°旋回型の機械式駐車装置として説明するが、旋回角度は９０°に限定されず、例えば３０°や１８０°であってもよい。なお、９０°旋回型とは、車両１０を入出庫させる乗入階１３に車両１２を入庫させる向きと格納棚１８に格納される向きとが９０°異なり、格納棚１８に格納する場合に、乗入階１３の車両を９０°旋回させる方式である。また、本実施形態に係る機械式駐車装置１０、乗入階１３が１階に設けられるが、乗入階の配設位置は特に限定されない。

図１に示されるように、機械式駐車装置１０は、最下階である１階に乗入階１３を備え、機械式駐車装置１０に一つ設けられる入出庫口１５を介して乗入階１３に車両１２を入庫させ、乗入階１３の上部にある格納棚１８に格納させる。また、機械式駐車装置１０は、出庫させる車両１２を格納棚１８から取り出し、入出庫口１５を介して乗入階１３から出庫させる。
また、本実施形態においては、エレベータ式の機械式駐車装置を用いて説明するが、本発明はエレベータ式に限定されるものでなく、パレットを用いる垂直循環式、多層循環式、平面往復式、及び水平循環式等、他の方式に適用しても良い。

図２には、機械式駐車装置１０の電気的構成を示した機能ブロック図である。
機械式駐車装置１０は、操作盤１１、制御装置２０、動力ユニット２１、リフト搬送機１４、横送装置２３、及び旋回装置２４を備えている。
機械式駐車装置１０は、車両１２を入庫する操作及び出庫する操作を受け付ける操作盤１１に対する利用者による操作内容に基づいて、機械式駐車装置１０を制御する制御装置２０を備えている。

制御装置２０は、動力を供給する動力ユニット２１を介して、パレット１７を昇降させ、入出庫口１５と格納棚１８との間でパレット１７を搬送するリフト搬送機１４、パレットを横送させる横送装置２２、パレットを旋回させる旋回装置２３等を制御し、パレットを乗入階１３と格納棚１８との間において移動させる。
また、制御装置２０は、予約盤（制御装置）３０を備えている。
予約盤３０は、例えば、図示しないＣＰＵ（中央演算装置）、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）、及びコンピュータ読み取り可能な記録媒体等から構成されている。後述の各種機能を実現するための一連の処理の過程は、プログラムの形式で記録媒体等に記録されており、このプログラムをＣＰＵがＲＡＭ等に読み出して、情報の加工・演算処理を実行することにより、後述の各種機能が実現される。

具体的には、予約盤３０は、実行部（実行手段）３１、選定部（選定手段）３２、割込部（割込手段）３３、及び予約テーブル３４を備えている。

実行部３１は、入出庫口１５がある乗入階１３において車両１２をパレット１７に入車させ、車両１２が載置された実パレットを格納棚１８に格納させる入庫処理、及び実パレットを格納棚１８から取り出し、乗入階１３においてパレット１７から車両１２を出車させる出庫処理を含む運転処理を実行する。具体的には、実行部３１は、実行テーブルに格納される運転処理を実行する。

ここで、入庫処理及び出庫処理について、図３及び図４を用いて説明する。
図３には、入庫処理の処理モードと、各処理モードにおける消費電力との関係が示されている。
車両１２を入庫させる入庫処理は、操作盤１１を介して入庫指示が入力されると、入庫呼出モードが開始し、乗入階１３にリフト搬送機１４がある場合にはリフト搬送機１４が上昇し、空パレットが取り出され、取り出された空パレットは下降し、乗入階１３で空パレットが旋回し、車両１２を入庫できる位置に空パレットが配置される。
入庫呼出モードが完了すると、処理が入庫モードとなり、入出庫口１５の扉が開き、車両１２は空パレットに入車され、車両１２の入車後に入出庫口１５の扉が閉じ、入庫モードの状態が終了する。

入庫モードの状態が終了すると、入庫格納モードが開始され、車両１２が載置された実パレットは旋回し、実パレットが上昇され、実パレットが格納棚１８に格納され、入庫格納モードが完了するとともに、入庫処理が完了する。このように、入庫処理では、入庫呼出モード、入庫モード、及び入庫格納モードが一連の処理であり、入庫処理では、入庫呼出モード、入庫モード、及び入庫格納モードを一連の処理とし、入庫格納モードが完了した時点で、入庫処理の完了となる。
また、図３の消費電力の状態変化に示されるように、入庫呼出モードは、車両１２が載置されていないパレット１７を昇降させている処理であり、空パレットの移動は無駄な仕事となる。図３の消費電力の状態変化に示されるように、入庫呼出モードは、車両１２が載置されていないパレット１７を昇降させている処理であり、空パレットの移動は無駄な仕事となる。また、入庫処理では多くの電力を消費する。

図４には、出庫処理の処理モードと、各処理モードにおける消費電力との関係が示されている。
車両１２を出庫させる出庫処理は、操作盤１１を介して出庫指示が入力されると、出庫呼出モードが開始し、乗入階１３にリフト搬送機１４がある場合には、リフト搬送機１４が上昇し、出庫指示のあった車両１２が載置される実パレットが取り出され、実パレットが下降し、乗入階１３でパレットが旋回し、車両１２を出庫できる位置に実パレットが配置される。
出庫呼出モードが完了すると、出庫モードの状態となり、入出庫口１５の扉が開き、車両１２が出庫され、入出庫口１５の扉が閉じ、出庫モードの状態が終了する。

出庫モードの状態が終了すると、出庫格納モードが開始され、車両１２が載置されていない空パレットが旋回し、空パレットは上昇され、格納棚１８に格納され、出庫格納モードが完了するとともに、出庫処理が完了する。このように、出庫処理では、出庫呼出モード、出庫モード、及び出庫格納モードを一連の処理とし、出庫格納モードが完了した時点で、出庫処理の完了となる。
また、図４の消費電力の状態変化に示されるように、出庫格納モードは、車両１２が載置されていないパレット１７を昇降させている処理であり、空パレットの移動は無駄な仕事となる。また、出庫処理は、回生電力を発電する。

選定部３２は、乗入階１３においてパレット１７から車両１２が出車した後に、第１予約が、乗入階１３の出車後のパレットである空パレットに入車可能な入庫処理でなく（つまり、第１予約が出庫処理である、或いは、第１予約の入庫処理の車両を空パレットに入車できない場合）、かつ、第２予約が、空きパレットに入車可能な入庫処理であることを条件とする第１条件に一致する場合には、第２予約の予約情報を選定する。

なお、入出庫において、第２予約が空きパレットに入車可能か否かは、同じ種類のパレットである場合、或いは、第２予約の入庫車両が空パレットに収まる場合を、「入車可能」とする。つまり、普通車用パレットに車高の高いハイルーフ車（普通車より大きい車両）を入車できないが、ハイルーフ車用パレット（普通車より大きい車両用のパレット）に普通車を入車可能なので、第２予約において入車させようとする車両１２の大きさと空パレットの種類とによって、入車可能か否かが判定される。
また、選定部３２は、第１予約が乗入階１３の空パレットに入車可能な入庫処理であることを条件とする第２条件に一致する場合に、第１予約の予約情報を選定する。

さらに、選定部３２は、乗入階１３において出車が完了した時点で、予約テーブル３４に第１予約または第２予約が入力されていない場合には、予約情報の選定をせず、所定期間経過後に、予約情報の選定をする。
割込部３３は、選定部３２により選定された予約情報の運転処理を、実行部３１が実行する運転処理に対して割り込み実行させる。具体的には、割込部３３は、実行テーブルに実行中の運転処理が完了する前であり、出庫モードの完了後に、選定された予約情報の運転処理を実行テーブルにコピーし、選定された予約情報の運転処理を割り込ませる。
予約テーブル３４は、入力された順番で予約の運転処理が予約情報として格納され、次に実行予定の運転処理を第１予約とし、第１予約の次に実行予定の運転処理を第２予約とする。

以下に、制御装置２０の予約盤３０の運転処理方法の一例を、図５から図７を用いて説明する。
図５及び図６には、本実施形態にかかる制御装置２０の動作フローが示されている。また、図７は、実行部３１による実行中の運転処理と、予約テーブル３４に格納されている第１予約及び第２予約の組み合わせパターンとを示した図である。
実行部３１により現在実行中の運転処理が出庫処理である場合に、出庫処理において乗入階１３でパレット１７から車両１２が出車後である出庫モードの状態が完了すると（つまり、乗入階１３のパレット１７が空パレットになると）、予約テーブル３４の第１予約の有無が確認される（図５のステップＳＡ１）。

第１予約がある場合（図５のステップＳＡ１のＹｅｓ）には、第１予約は入庫処理であるか否かが判定され（図５のステップＳＡ２）、入庫処理である場合には、入庫処理で使用されるパレットの種類と、乗入階１３にある空パレットの種類とが比較され、第１予約の入庫処理の車両１２は空パレットに入庫可能か否かが判定される（図５のステップＳＡ３）。空パレットと第１予約の入庫処理で使用されるパレット１７とが同じ種類である場合には、出庫処理の出庫モードの状態の完了後に、出庫格納モードに移行せず、第１予約の入庫処理を割込み実行させ（図５のステップＳＡ４）、本処理を終了する。これは、図７（ａ）のケース１、ケース２、ケース７の場合を示している。

また、出庫処理の出庫モードの完了後に、第１予約が無い場合（図５のステップＳＡ１のＮｏ）には、所定期間待機され（図５のステップＳＡ５）、所定期間経過後に改めて第１予約があるか否かが判定される（図５のステップＳＡ６）。ここで、第１予約がある場合には、ステップＳＡ２に移行し、第１予約がない場合には、実行部３１により現在実行中の出庫処理が継続され、出庫格納モードに移行する（図５のステップＳＡ７）。これは、図７（ａ）のケース１０の場合を示している。

第１予約があり、第１予約が入庫処理でないと判定された場合（図５のステップＳＡ２のＮｏ）、或いは、第１予約が入庫処理であっても乗入階１３の空パレットに入庫できないと判定された場合（図５のステップＳＡ３のＮｏ）には、第２予約の有無が判定される（図６のステップＳＡ８）。第２予約がある場合には、第２予約が入庫処理か否かが判定され（図６のステップＳＡ９）、第２予約が入庫処理であり、乗入階１３にある空パレットに入庫可能であると判定された場合（図６のステップＳＡ１０）には、現在実行中の出庫処理の出庫モードの状態の完了後に、出庫格納モードに移行せず、第２予約の入庫処理を割込み実行させ（図６のステップＳＡ１１）、本処理を終了する。これは、図７（ａ）のケース３、ケース５の場合を示している。

第２予約の有無が判定され、第２予約がない場合（図６のステップＳＡ８）には、所定期間待機され（図６のステップＳＡ１２）、所定期間経過後に改めて第２予約の有無が判定され（図６のステップＳＡ１３）、第２予約がある場合には、ステップＳＡ９に移行し、第２予約が無い場合には、現在実行中の出庫処理が継続され、出庫格納モードに移行する（図６のステップＳＡ１４）。これは、図７（ａ）のケース８、ケース９の場合を示している。
また、第２予約が入庫処理でない場合（図６のステップＳＡ９）、或いは、第２予約が入庫処理であっても乗入階１３の空パレットに入庫できないと判定された場合（図６のステップＳＡ１０）においても、現在実行中の出庫処理が継続される（図６のステップＳＡ１４）。これは、図７（ａ）のケース４、ケース６の場合を示している。

このような処理の結果、ケース１からケース１０において、図７（ｂ）で示されるように、それぞれ以下のように運転処理が実行される。ここで、図７において、入庫、出庫は、それぞれ入庫処理、出庫処理を示しており、後ろに「可能」と記載されている場合は、実行中の運転処理で使用しているパレットが使用可能（同じ種類のパレットであることを含む）であることを意味しており、「不可」と記載されている場合は、実行中の運転処理で使用しているパレットが使用できないことを意味している。

図７（ａ）ケース１では、実行中の出庫処理の出庫モードで使用するパレットである空パレットが第１予約の入庫処理で使用可能であるので、図７（ｂ）ケース１に示されるように、出庫モードが完了後に、空きパレットが格納棚１８に格納される前に、第１予約の入庫処理を割り込み実行させ、入庫処理の入庫モードを実行する。第２予約であった入庫処理は第１予約に繰り上げられる。同様に、図７（ａ）ケース２では、第２予約の入庫処理に関わらず、実行中の出庫モードの空パレットが、第１処理の入庫処理で使用するパレットとして使用可能なので、実行中の出庫モードの完了後に、第１予約の入庫処理の入庫モードを割り込み実行させる。

図７（ａ）ケース３では、実行中の出庫処理の出庫モードの空パレットが第１予約の入庫処理で使用不可であり、第２予約の入庫処理で使用可能であるので、図７（ｂ）ケース３に示されるように、第２予約の入庫処理が出庫モードの完了後に、空きパレットが格納棚１８に格納される前に、第２予約の入庫処理を割り込み実行させ、入庫モードが実行される。第１予約は、そのまま第１予約として予約状態が維持される。
図７（ａ）ケース４では、第１予約及び第２予約がそれぞれ入庫処理であるが、どちらの予約情報も実行中の出庫モードで使用する空パレットと異なるため、割り込み実行されず、図７（ｂ）ケース４に示されるように、出庫モードの完了後には、出庫処理が継続され、空きパレットが格納棚１８に格納される出庫格納モードが実行され、第１予約及び第２予約はそれぞれ予約状態が維持される。

図７（ａ）ケース５では、第１予約が出庫処理であり、第２予約が入庫処理で、第２予約の入庫処理では出庫モードの空パレットを使用可能なので、図７（ｂ）ケース５に示されるように、出庫モードの完了後に、空きパレットを格納棚１８に格納する前に、第２予約の入庫処理を割り込み実行させ、入庫モードが実行される。第１処理は、そのまま第１予約として予約状態が維持される。
図７（ａ）ケース６では、第１予約が出庫処理であり、第２予約が出庫モードの空パレットを使用不可の入庫処理なので、図７（ｂ）ケース６に示されるように、割り込み実行されず、出庫モードの完了後には、出庫格納モードが実行される。

図７（ａ）ケース７では、第２予約が入力されておらず、出庫モードの空きパレットが、第１予約の入庫処理で使用可能なので、図７（ｂ）ケース７に示されるように、出庫モードの完了後に、第１予約の入庫処理を割込み実行させ、入庫モードが実行される。
図７（ａ）ケース８では、第２予約が入力されておらず、出庫モードの空パレットが、第１予約の入庫処理で使用不可なので、割込み実行されず、図７（ｂ）ケース８に示されるように、出庫モードの完了後に、出庫格納モードが実行される。第１予約は、そのまま第１予約として予約状態が維持される。

図７（ａ）ケース９では、第２予約が入力されておらず、第１予約が出庫処理なので、割込み実行されず、図７（ｂ）ケース９に示されるように、出庫モードの完了後に出庫格納モードが実行される。図７（ａ）ケース１０では、第１予約及び第２予約が入力されていないので、図７（ｂ）ケース１０に示されるように出庫モードの完了後に出庫格納モードが実行される。

ここで、図８を用いて、より具体的な例を挙げて、予約盤３０の制御方法について説明する。
図８に示されるように、機械式駐車装置１０の入出庫口１５の前には、車両１２の種類に応じた待機領域が設けられており、本実施形態においては、普通車の車両待機領域４０ａと、車両１２の種類がハイルーフ車の車両待機領域４０ｂが設けられている。機械式駐車装置１０は、通知部４１が備えられており、通知部４１によって入庫できる車両１２の種類が運転者に通知されるようになっている。例えば、本実施形態においては、通知部４１は、ハイルーフ車が入庫可能であることを通知する場合には赤ランプ点灯（図８では○）、普通車が入庫可能であることを通知する場合には青ランプ点灯（図８では●）によって通知するが、通知部４１の通知方法は特に限定されず、入庫可能である車両１２の種類が運転者側に識別可能に通知できればよいこととする。

実行部３１により、機械式駐車装置１０が、「普通車の出庫処理」を実行中において、入庫させるハイルーフ車Ｂが機械式駐車装置１０の前に到着すると、ハイルーフ車待機領域４０ｂで待機させられる。操作盤１１を介して、「ハイルーフ車の入庫処理」であることが入力されると、「ハイルーフ車の入庫処理」が第１予約の予約情報として予約テーブルに格納される。続いて、他の普通車Ａが入庫させる車両１２として機械式駐車装置１０の前に到着すると、他の普通車Ａは、普通車待機領域４０ａで待機させられる。操作盤１１を介して「普通車の入庫処理」であることが入力されると、「普通車の入庫処理」が予約テーブルの第２予約の予約情報として格納される。

現在実行中の普通車の出庫処理において、普通車Ｃを載置したパレット１７が乗入階１３に到着し、入出庫口１５から普通車Ｃが退車し、パレット１７から車両１２が出車されると、予約テーブルの第１予約及び第２予約が参照され、第１条件或いは第２条件に一致する、普通車のパレット１７に格納できる入庫処理を待機する車両１２があるか否かが判定される。

第１予約がハイルーフ車の入庫処理であり、空パレットの種類と異なっており、第２予約が普通車の入庫処理であるので、判定の結果、第２予約の予約情報が選定される。こうして、選定された第２予約の予約情報が、実行部３１の実行中の運転処理に割り込み実行され、乗入階１３の空パレットは格納棚１８に格納される前に、第２予約の普通車の入庫処理の入庫モードが開始される。制御装置２０によって通知部４１が制御され、普通車の入庫が可能である旨を通知するべく青ランプが点灯される。
入出庫口１５が開かれ、青ランプが点灯すると、普通車Ａの運転者は青ランプの点灯を確認すると、入出庫口１５を介して乗入階１３に車両１２を進ませ、空パレットに車両１２を載置し、降車して乗入階１３から退出する。入出庫口が閉じられ、入庫モードが完了する。

以上説明してきたように、本実施形態にかかる機械式駐車装置１０、及びその制御装置２０、方法、並びにプログラムによれば、車両１２が格納棚１８から入出庫される入庫処理および出庫処理を含む運転処理が実行部３１によって実行され、入力された順番で予約の運転処理が予約情報として予約テーブル３４に格納され、次に実行予定の運転処理は第１予約とされ、第１予約の次に実行予定の運転処理は第２予約とされる。入出庫口１５のある乗入階１３においてパレット１７からの車両１２の出車が完了した場合には、予約テーブル３４から、入庫処理であり、かつ、空パレットと同じ種類のパレットが使用される運転処理である予約情報が選定され、選定された運転処理が、実行部３１が実行する運転処理に対して割込み実行される。

このように、実行部３１が実行する運転処理に、選定した運転処理を割り込ませ、車両１２の出車後の入出庫口１５にある空パレットに対し、入庫できる車両１２を入庫させるので、第１予約（例えば、入庫）で使用されるパレットが入出庫口の空パレットの種類と異なり、第２予約（例えば、入庫）で使用されるパレットが入出庫口の空パレットの種類と同じである場合には、次に実行予定であった第１予約よりも、第２予約が優先される。

第１予約が入庫処理であっても乗入階１３の空パレットに入車できない車両であり、第２予約が、乗入階１３の空パレットに入車可能な車両の入庫処理である場合に、従来のように予約テーブル３４に入力された順番で処理されたケースを考えると、第１予約の運転処理の前に乗入階１３の空パレットが一旦格納棚に格納される処理（例えば、４０秒）と、第１予約の運転処理（例えば、２分）と、第２予約の運転処理の前に第２予約で使用する種類のパレットの取り出し処理（例えば、４０秒）とが行われることとなり、トータルで約４〜５分の待ち時間が発生し、更に高層タイプの機械式駐車装置であるとその倍の８〜１０分待機することになる。
同様の機械式駐車装置に対し、本発明の制御方法を適用すれば、乗入階１３の空きパレットが第２予約の入庫処理で使用されるので、第２予約の車両の運転者の待ち時間がなくなり、第１予約の車両の運転者の待ち時間は、第２予約の運転処理（例えば、２分）と、第１予約の入庫処理で使用されるパレットの取り出し処理（例えば、４０秒）とでトータル約３分の待ち時間となり、高層タイプの機械式駐車装置であっても約６分となり、従来のように空パレットの搬送回数が低減することにより、無駄な仕事が削減され、運転者の待ち時間も短縮できる。

これにより、機械式駐車装置全体として入出庫にかかる時間が短くなるので、利用者の待ち時間を短縮でき、無駄な運転処理を抑制するので省エネにつながる。また、待ち時間を短縮させ、無駄に消費されるエネルギーを低減できることにより、環境に優しい機械式駐車場を提供できる。
また、第１条件または第２条件に一致する運転処理がない場合には、選定部３２によって選定される予約情報はなく、割込部３３による割り込み実行される運転処理がないので予約テーブル３４に入力された順番で運転処理が実行され、運転処理が滞ることがない。

また、本実施形態においては、予約盤３０を制御装置２０に設けることとして説明していたが、これに限定されない。例えば、機械式駐車装置１０と情報の授受可能に接続される予約盤（制御装置）を機械式駐車装置１０の近傍に設けることとしてもよい。このように、機械式駐車装置１０の近傍に予約盤を設けることにより、予約盤を機械式駐車装置１０の導入後に後付けでき、機械式駐車装置１０の導入（運用開始）後において割り込み制御する機能を追加する、という運用ができる。
或いは、予約盤と機械式駐車装置１０とをＬＡＮや公衆回線等のネットワークを介して接続し、機械式駐車装置１０から離れた遠隔地に配置された監視センター等に予約盤を設けることとしてもよい。これにより、機械式駐車装置１０の遠隔地から予約を受け付けることができ、機械式駐車装置１０の近傍まで行かないと予約できない場合と比較して待ち時間を低減することができる。

なお、予約盤３０を機械式駐車装置１０から離れた遠隔に配置される場合には、図９に示されるように、遠隔の予約盤３０から予約テーブルに予約できる件数は最大でも１件とし、操作盤１１を介して予約テーブルに予約できる件数は最大でも１件とすることが好ましい。これにより、機械式駐車装置１０の予約テーブルが、予約盤３０からの予約、或いは、操作盤１１からの予約のどちらか一方で予約がいっぱいになることを防ぎ、機械式駐車装置１０の予約テーブルは、予約盤３０からの予約と操作盤１１からの予約を均等に受け付けることができる。

なお、本実施形態においては、図６では、第２予約の有無が判定され、第２予約がない場合に所定期間経過後に改めて第２予約の有無を１回判定（図６のステップＳＡ１３）することとして説明していたが、第２予約の有無の判定回数は１回に限定されない。例えば、所定期間経過後にも第２予約が無い場合には、繰り返し所定期間待機して、所定回数（例えば、３回）まで第２予約の有無の判定を繰り返すこととしてもよい。これにより、より確実に第２予約の入庫処理を速やかに行わせることができる。

〔第２の実施形態〕
次に、本発明の第２の実施形態について図２、図１０及び図１１を用いて説明する。
本実施形態にかかる機械式駐車装置は、格納棚にパレットを格納した後に、予約テーブルを参照する点で、第１の実施形態と異なる。以下、本実施形態の制御装置について、第１の実施形態と共通する点については説明を省略し、異なる点について主に説明する。

選定部３２は、車両が入車された後の実パレットを格納棚に格納した後（つまり、入庫格納モードの完了後）に、第１予約が入庫処理であり、第２予約が出庫処理であること、かつ、第２予約の出庫処理で使用するパレットを、第１予約の入庫処理で使用可能な場合には、第２予約の出庫処理を選定する。
割込部３３は、第１予約の運転処理の前に第２予約の運転処理を割り込み実行させる。具体的には、割込部３３は、選定部３２によって第２予約の出庫処理が選定された場合には、実行部による実行中の入庫処理である入庫格納モードの完了後、実行テーブルに、第２予約の出庫処理の予約情報をコピーし、第１予約の入庫処理よりも先に第２予約の出庫処理を実行させるべく、第２予約の運転処理を割り込ませる。

以下に、制御装置の予約盤の運転処理方法の一例を、図１０及び図１１を用いて説明する。図１０には、本実施形態にかかる予約盤の動作フローが示されている。また、図１１は、実行部による実行中の運転処理と、予約テーブルに格納されている第１予約及び第２予約の組み合わせパターンとを示した図である。
実行部により現在実行中の運転処理が入庫処理である場合に、入庫処理において乗入階でパレットから車両が入車される入庫モードの状態が完了し、車両が載置された実パレットが格納棚に格納される入庫格納モードが完了すると、予約テーブルの第１予約の有無が確認される（図１０のステップＳＢ１）。

第１予約がない場合には、作業が行われず（図１０のステップＳＢ２）、本処理を終了する。これは、図１１のケース８の場合を示している。
第２予約がある場合（図１０のステップＳＢ１のＹｅｓ）には、第１予約は入庫処理であるか否かが判定され（図１０のステップＳＢ３）、入庫処理でない場合には第１予約の出庫処理が開始され、出庫呼出モードが実行される（図１０のステップＳＢ４）。これは、図１１のケース２、ケース３、及びケース７の場合を示している。

第１予約が入庫処理である場合には、続いて、第２予約の有無が判定され（図１０のステップＳＢ５）、第２予約がなければ第１予約の入庫処理が開始され、入庫呼出モードが実行される（図１０のステップＳＢ６）。これは、図１１のケース６の場合を示している。
第１予約が入庫処理であり、第２予約がある場合には、続いて、第２予約が出庫処理であるか否かが判定され（図１０のステップＳＢ７）、第２予約が出庫処理でない場合には、第１予約の入庫処理の入庫呼出モードが実行され（図１０のステップＳＢ８）、本処理を終了する。これは、図１１のケース１の場合を示している。

第１予約が入庫処理であり、第２予約が出庫処理である場合には、さらに、第１予約の入庫車両が、第２予約の出庫処理後の空パレットに入庫可能か否かが判定され（図１０のステップＳＢ９）、入庫できる場合には、第２予約の出庫処理が、第１予約よりも優先されて割り込み実行され、第２予約の出庫処理の出庫呼出モードが実行される（図１０のステップＳＢ１１）。これは、図１１のケース４の場合を示している。
第２予約で使用した空パレットに第１予約の入庫車両が入庫できない場合には、第１予約の入庫処理が開始され、入庫呼出モードが実行され（図１０のステップＳＢ１０）、本処理を終了する。これは、図１１のケース５の場合を示している。

このような処理の結果、ケース１からケース８において、図１１（ｂ）で示されるように、それぞれ以下のように運転処理が実行される。ここで、図１１において、入庫、出庫は、それぞれ入庫処理、出庫処理を示しており、後ろに「可能」と記載されている場合は、第２予約の出庫処理で使用するパレットが使用可能であることを意味しており、「不可」と記載されている場合は、第２予約の出庫処理で使用するパレットが使用できないことを意味している。

図１１（ａ）ケース１では、第１予約及び第２予約がそれぞれ入庫処理なので、割り込み実行されず、第１予約の入庫処理が開始され、図１１（ｂ）ケース１に示されるように、第１予約の入庫呼出モードが実行され、第２予約は第１予約に繰り上げられる。
図１１（ａ）ケース２では、第１予約が出庫処理なので、割り込み実行されず、第１予約の出庫処理が開始され、図１１（ｂ）ケース２に示されるように、出庫呼出モードが実行され、第２予約は第１予約に繰り上げられる。同様に、図１１（ａ）ケース３では、第１予約が出庫処理なので、割込み実行されず、第１予約の出庫処理が開始され、図１１（ｂ）ケース３では、出庫呼出モードが実行され、第２予約は第１予約に繰り上げられる。

図１１（ａ）ケース４では、第２予約が出庫処理であり、第２予約のパレットを第１予約の入庫処理で使用可能なので、入庫格納モードの完了後、図１１（ｂ）ケース４に示されるように、実行部３１によって第２予約の出庫処理が割り込み実行され、第２予約の出庫呼出モードが実行され、第１予約は予約状態が維持される。
図１１（ａ）ケース５では、第２予約が出庫処理であるが、第２予約のパレットを第１予約の入庫処理で使用できないので、割り込み実行されず、第１予約の入庫処理が開始され、入庫呼出モードが実行される。第２予約の出庫処理は第１予約に繰り上げられる。図１１（ａ）ケース６では、第２予約が入力されておらず、第１予約が入庫処理なので、入庫格納モードの完了後、第１予約の入庫処理が開始され、図１１（ｂ）ケース６で示されるように、入庫呼出モードが実行される。

図１１（ａ）ケース７では、第２予約が入力されておらず、第１予約が出庫処理なので、入庫格納モードの完了後、第１予約の出庫処理が開始され、図１１（ｂ）ケース６で示されるように、出庫呼出モードが実行される。図１１（ａ）ケース８では、第１予約及び第２予約が入力されていないので、入庫格納モードの完了後は、そのまま処理を完了する。

ここで、図１２を用いて、より具体的な例を挙げて、予約盤３０の制御方法について説明する。
図１２に示されるように、機械式駐車装置１０の入出庫口１５の前には、車両１２の待機領域４２が設けられている。機械式駐車装置１０は、通知部４１が備えられており、通知部４１によって入庫できる車両１２の種類が運転者に通知されるようになっている。例えば、本実施形態においては、通知部４１は、ハイルーフ車が入庫可能であることを通知する場合には赤ランプ点灯（図１２では○）、普通車が入庫可能であることを通知する場合には青ランプ点灯（図１２では●）によって通知する。

ハイルーフ車Ｄを入庫させる場合には、入出庫口１５の前の車両待機領域４２においてハイルーフ車Ｄが待機させられる。機械式駐車装置１０の操作盤１１を介して、車両Ｄの入庫処理の予約情報が入力されると、予約テーブルの第１予約にハイルーフ車の入庫処理の情報が登録される。
機械式駐車装置１０に入庫されているハイルーフ車Ｃを出庫する場合には、機械式駐車装置１０の操作盤１１を介して、ハイルーフ車Ｃの出庫処理の予約情報が入力され、予約テーブルの第２予約にハイルーフ車の出庫処理の情報が登録される。

実行部により、機械式駐車装置１０が、入庫処理の入庫格納モードを完了した後、図１２の矢印（１）で示されるように、リフト搬送機は格納棚側にあり、このタイミングで、選定部３２において、第１予約が入庫処理であり、第２予約が出庫処理であり、かつ、第２予約の出庫処理で使用するパレット（例えば、ハイルーフ車用）を、第１予約の入庫処理（例えば、入庫車両がハイルーフ車）で使用可能であるため、第２予約の出庫処理が選定される。割込部３３によって選定された第２予約の出庫処理が、第１予約の運転処理の前に割り込み実行される。これにより、図１２の矢印（２）で示されるように、格納棚側にあるリフト搬送機は、第２予約の出庫処理を開始し、ハイルーフ車Ｃを格納棚から取り出す。

ハイルーフ車Ｃを載置した実パレットが乗入階に到着し、運転者が車両を出車させると、乗入階には、ハイルーフ車用の空パレットが配置されている。続いて、第１予約の入庫処理の予約情報が実行テーブルにコピーされ、第１予約の入庫処理の入庫割り込みを実行し（図５のステップＳＡ４）、入庫モードが開始される。機械式駐車装置１０は、ハイルーフ車を入庫可能であるため、通知部４１は、ハイルーフ車を入庫許可する赤色ランプを点灯させる。
ハイルーフ車Ｄの運転者は、赤ランプの点灯を確認すると、入出庫口１５を介して乗入階にハイルーフ車Ｄを進ませ、空パレットに車両を載置し、降車して入出庫口１５の扉を閉じる。

以上説明してきたように、本実施形態に係る機械式駐車装置、及びその制御装置、方法、並びにプログラムによれば、車両が出車された後の空パレットを格納棚に格納した後に、第１予約が入庫処理であり、第２予約が出庫処理であり、かつ、第２予約の出庫処理で使用するパレットを第１予約の入庫処理で使用可能な予約情報が、予約テーブルから選定され、選定された運転処理が、実行部が実行する運転処理に対して割り込み実行される。このように、空パレットの格納後に、第２予約の出庫処理で使用するパレットを第１予約の入庫処理で使用可能な場合には、第２予約の出庫処理を、第１予約の運転処理の前に割り込ませて実行させるので、第１予約よも第２予約を優先させることとなり、第２予約の出車完了後の空パレットに、第１予約の入車ができる。

これにより、予約順で処理させる場合に生じる「第１予約で使用するパレットを乗入階に取り出す」運転処理と、「第２予約で使用された出車後のパレットを格納棚に格納する」運転処理とが削減でき、省エネに繋がるとともに、出庫側の利用者の待ち時間を低減できる。また、このように待ち時間を短縮させ、無駄に消費されるエネルギーを低減できることにより、環境に優しい機械式駐車場を提供できる。

なお、本実施形態においては、選定部３２が、車両が入車された実パレットを格納棚に格納した後に、選定処理をすることとして説明していたが、これに限定されず、例えば、車両を出車させた後のパレットである空パレットを格納棚に格納した後（つまり、出庫格納モードの完了後）に、選定処理をすることとしてもよい。

なお、本発明の実施形態は、上述の第１の実施形態および第２の実施形態のみに限定されることはない。例えば、第１の実施形態および第２の実施形態を適宜組み合わせる等してもよい。

１０ 機械式駐車装置
１２ 車両
２０ 制御装置
３０ 予約盤
３１ 実行部（実行手段）
３２ 選定部（選定手段）
３３ 割込部（割込手段）
３４ 予約テーブル

Claims (14)

1. 車両を入出庫させる一の入出庫口と、前記車両を載置するパレットが格納される格納棚とを備える機械式駐車装置の制御装置であって、
   前記入出庫口がある乗入階において前記車両をパレットに入車させ、前記車両が載置された実パレットを格納棚に格納させる入庫処理、及び前記実パレットを格納棚から取り出し、前記乗入階において前記パレットから前記車両を出車させる出庫処理を含む運転処理を実行する実行手段と、
   入力された順番で予約の前記運転処理が予約情報として格納され、次に実行予定の前記運転処理を第１予約とし、前記第１予約の次に実行予定の前記運転処理を第２予約とする予約テーブルと、
   前記乗入階において前記パレットから前記車両が出車した後に、前記第１予約が、前記乗入階の出車後のパレットである空パレットに入車可能な前記入庫処理でなく、かつ、前記第２予約が、前記空きパレットに入車可能な前記入庫処理であることを条件とする第１条件に一致する場合には、前記第２予約の前記予約情報を選定する選定手段と、
   前記選定手段により選定された前記予約情報の前記運転処理を、前記実行手段が実行する前記運転処理に対して割り込み実行させる割込手段と
   を具備する機械式駐車装置の制御装置。
2. 前記選定手段は、前記乗入階において前記出車が完了した時点で、前記予約テーブルに入力されている前記第１予約が出庫であり前記第２予約が入力されていない場合、または、前記予約テーブルに入力されている前記第１予約が前記乗入階の出車後の前記空パレットに入車可能な前記入庫処理でなく前記第２予約が入力されていない場合、または、前記第１予約及び前記第２予約が入力されていない場合には、前記予約情報の選定をせず、所定期間経過後に前記予約の有無の判定を行い、
   前記判定前に入力されていなかった前記予約が前記判定後にある場合には前記予約情報の選定をし、前記判定前に入力されていなかった前記予約が前記判定後にもない場合には、前記乗入階の出車後の前記空パレットを前記格納棚に格納する請求項１に記載の機械式駐車装置の制御装置。
3. 前記選定手段は、前記第１予約が、前記乗入階の前記空パレットに入車可能な前記入庫処理であることを条件とする第２条件に一致する場合に、前記第１予約の前記予約情報を選定する請求項１または請求項２に記載の機械式駐車装置の制御装置。
4. 前記車両が出車された後の前記空パレットを前記格納棚に格納した後に、
   前記第１予約が前記入庫処理であり、前記第２予約が前記出庫処理であること、かつ、前記第２予約の出庫処理で使用する前記パレットを、前記第１予約の入庫処理で使用可能な場合には、
   前記選定手段は、前記第２予約の前記出庫処理を選定し、
   前記割込手段は、前記第１予約の運転処理の前に前記第２予約の運転処理を割り込み実行させる請求項１から請求項３のいずれかに記載の機械式駐車装置の制御装置。
5. 前記車両を入車させた後の前記パレットである実パレットを前記格納棚に格納した後に、
   前記第１予約が前記入庫処理であり、前記第２予約が前記出庫処理であること、かつ、前記第２予約の出庫処理で使用する前記パレットを、前記第１予約の入庫処理で使用可能な場合には、
   前記選定手段は、前記第２予約の前記出庫処理を選定し、
   前記割込手段は、前記第１予約の運転処理の前に前記第２予約の運転処理を割り込み実行させる請求項１から請求項３のいずれかに記載の機械式駐車装置の制御装置。
6. 車両を入出庫させる一の入出庫口と、前記車両を載置するパレットが格納される格納棚とを備える機械式駐車装置の制御装置であって、
   前記入出庫口がある乗入階において前記車両をパレットに入車させ、前記車両が載置された実パレットを格納棚に格納させる入庫処理、及び前記実パレットを格納棚から取り出し、前記乗入階において前記パレットから前記車両を出車させる出庫処理を含む運転処理を実行する実行手段と、
   入力された順番で予約の前記運転処理が予約情報として格納され、次に実行予定の前記運転処理を第１予約とし、前記第１予約の次に実行予定の前記運転処理を第２予約とする予約テーブルと、
   前記車両が出車された後の前記空パレットを前記格納棚に格納した後に、前記第１予約が前記入庫処理であり、前記第２予約が前記出庫処理であり、かつ、前記第２予約の出庫処理で使用する前記パレットを、前記第１予約の入庫処理で使用可能な場合には、前記予約テーブルから、前記第２予約の前記予約情報を選定する選定手段と、
   前記選定手段により選定された前記予約情報の前記運転処理を、前記第１予約の運転処理の前に割り込み実行させる割込手段と
   を具備する機械式駐車装置の制御装置。
7. 車両を入出庫させる一の入出庫口と、前記車両を載置するパレットが格納される格納棚とを備える機械式駐車装置の制御装置であって、
   前記入出庫口がある乗入階において前記車両をパレットに入車させ、前記車両が載置された実パレットを格納棚に格納させる入庫処理、及び前記実パレットを格納棚から取り出し、前記乗入階において前記パレットから前記車両を出車させる出庫処理を含む運転処理を実行する実行手段と、
   入力された順番で予約の前記運転処理が予約情報として格納され、次に実行予定の前記運転処理を第１予約とし、前記第１予約の次に実行予定の前記運転処理を第２予約とする予約テーブルと、
   前記車両を入車させた後の前記パレットである実パレットを前記格納棚に格納した後に、前記第１予約が前記入庫処理であり、前記第２予約が前記出庫処理であり、かつ、前記第２予約の出庫処理で使用する前記パレットを、前記第１予約の入庫処理で使用可能な場合には、前記予約テーブルから、前記第２予約の前記予約情報を選定する選定手段と、
   前記選定手段により選定された前記予約情報の前記運転処理を、前記第１予約の運転処理の前に割り込み実行させる割込手段と
   を具備する機械式駐車装置の制御装置。
8. 請求項１から請求項７のいずれかに記載の機械式駐車装置の制御装置を備える機械式駐車装置。
9. 車両を入出庫させる一の入出庫口と、前記車両を載置するパレットが格納される格納棚とを備える機械式駐車装置の制御方法であって、
   前記入出庫口がある乗入階において前記車両をパレットに入車させ、前記車両が載置された実パレットを格納棚に格納させる入庫処理、及び前記実パレットを格納棚から取り出し、前記乗入階において前記パレットから前記車両を出車させる出庫処理を含む運転処理を実行する第１ステップと、
   前記乗入階において前記パレットから前記車両が出車した後に、前記第１予約が、前記乗入階の出車後のパレットである空パレットに入車可能な前記入庫処理でなく、かつ、前記第２予約が、前記空きパレットに入車可能な前記入庫処理であることを条件とする第１条件に一致する場合には、前記第２予約の前記予約情報を選定する第２ステップと、
   選定された前記予約情報の前記運転処理を、前記第１ステップで実行される前記運転処理に対して割り込み実行させる第３ステップと
   を有する機械式駐車装置の制御方法。
10. 車両を入出庫させる一の入出庫口と、前記車両を載置するパレットが格納される格納棚とを備える機械式駐車装置の制御プログラムであって、
    前記入出庫口がある乗入階において前記車両をパレットに入車させ、前記車両が載置された実パレットを格納棚に格納させる入庫処理、及び前記実パレットを格納棚から取り出し、前記乗入階において前記パレットから前記車両を出車させる出庫処理を含む運転処理を実行する第１処理と、
    前記乗入階において前記パレットから前記車両が出車した後に、前記第１予約が、前記乗入階の出車後のパレットである空パレットに入車可能な前記入庫処理でなく、かつ、前記第２予約が、前記空きパレットに入車可能な前記入庫処理であることを条件とする第１条件に一致する場合には、前記第２予約の前記予約情報を選定する第２処理と、
    選定された前記予約情報の前記運転処理を、前記第１処理で実行される前記運転処理に対して割り込み実行させる第３処理と
    をコンピュータに実行させるための機械式駐車装置の制御プログラム。
11. 車両を入出庫させる一の入出庫口と、前記車両を載置するパレットが格納される格納棚とを備える機械式駐車装置の制御方法であって、
    前記入出庫口がある乗入階において前記車両をパレットに入車させ、前記車両が載置された実パレットを格納棚に格納させる入庫処理、及び前記実パレットを格納棚から取り出し、前記乗入階において前記パレットから前記車両を出車させる出庫処理を含む運転処理を実行する第１ステップと、
    前記車両が出車された後の前記空パレットを前記格納棚に格納した後において、入力された順番で予約の前記運転処理が予約情報として格納され、次に実行予定の前記運転処理を第１予約とし、前記第１予約の次に実行予定の前記運転処理を第２予約とする予約テーブルから、前記第１予約が前記入庫処理であり、前記第２予約が前記出庫処理であること、かつ、前記第２予約の出庫処理で使用する前記パレットを、前記第１予約の入庫処理で使用可能な場合には、前記第２予約の前記出庫処理を選定する第２ステップと、
    選定された前記予約情報の前記運転処理を、前記第１予約の運転処理の前に割り込み実行させる第３ステップと
    を有する機械式駐車装置の制御方法。
12. 車両を入出庫させる一の入出庫口と、前記車両を載置するパレットが格納される格納棚とを備える機械式駐車装置の制御プログラムであって、
    前記入出庫口がある乗入階において前記車両をパレットに入車させ、前記車両が載置された実パレットを格納棚に格納させる入庫処理、及び前記実パレットを格納棚から取り出し、前記乗入階において前記パレットから前記車両を出車させる出庫処理を含む運転処理を実行する第１処理と、
    前記車両が出車された後の前記空パレットを前記格納棚に格納した後において、入力された順番で予約の前記運転処理が予約情報として格納され、次に実行予定の前記運転処理を第１予約とし、前記第１予約の次に実行予定の前記運転処理を第２予約とする予約テーブルから、前記第１予約が前記入庫処理であり、前記第２予約が前記出庫処理であること、かつ、前記第２予約の出庫処理で使用する前記パレットを、前記第１予約の入庫処理で使用可能な場合には、前記第２予約の前記出庫処理を選定する第２処理と、
    選定された前記予約情報の前記運転処理を、前記第１予約の運転処理の前に割り込み実行させる第３処理と
    をコンピュータに実行させるための機械式駐車装置の制御プログラム。
13. 車両を入出庫させる一の入出庫口と、前記車両を載置するパレットが格納される格納棚とを備える機械式駐車装置の制御方法であって、
    前記入出庫口がある乗入階において前記車両をパレットに入車させ、前記車両が載置された実パレットを格納棚に格納させる入庫処理、及び前記実パレットを格納棚から取り出し、前記乗入階において前記パレットから前記車両を出車させる出庫処理を含む運転処理を実行する第１ステップと、
    前記車両を入車させた後の前記パレットである実パレットを前記格納棚に格納した後において、入力された順番で予約の前記運転処理が予約情報として格納され、次に実行予定の前記運転処理を第１予約とし、前記第１予約の次に実行予定の前記運転処理を第２予約とする予約テーブルから、前記第１予約が前記入庫処理で、前記第２予約が前記出庫処理であること、かつ、前記第２予約の出庫処理で使用する前記パレットを、前記第１予約の入庫処理で使用可能な場合には、前記第２予約の前記出庫処理を選定する第２ステップと、
    選定された前記予約情報の前記運転処理を、前記第１予約の運転処理の前に割り込み実行させる第３ステップと
    を有する機械式駐車装置の制御方法。
14. 車両を入出庫させる一の入出庫口と、前記車両を載置するパレットが格納される格納棚とを備える機械式駐車装置の制御プログラムであって、
    前記入出庫口がある乗入階において前記車両をパレットに入車させ、前記車両が載置された実パレットを格納棚に格納させる入庫処理、及び前記実パレットを格納棚から取り出し、前記乗入階において前記パレットから前記車両を出車させる出庫処理を含む運転処理を実行する第１処理と、
    前記車両を入車させた後の前記パレットである実パレットを前記格納棚に格納した後において、入力された順番で予約の前記運転処理が予約情報として格納され、次に実行予定の前記運転処理を第１予約とし、前記第１予約の次に実行予定の前記運転処理を第２予約とする予約テーブルから、前記第１予約が前記入庫処理で、前記第２予約が前記出庫処理であること、かつ、前記第２予約の出庫処理で使用する前記パレットを、前記第１予約の入庫処理で使用可能な場合には、前記第２予約の前記出庫処理を選定する第２処理と、
    選定された前記予約情報の前記運転処理を、前記第１予約の運転処理の前に割り込み実行させる第３処理と
    をコンピュータに実行させる機械式駐車装置の制御プログラム。
    

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