JP4856750B2

JP4856750B2 - 荷搬出入制御方法および荷昇降搬送設備

Info

Publication number: JP4856750B2
Application number: JP2009270072A
Authority: JP
Inventors: 猛山田
Original assignee: オムニヨシダ株式会社
Priority date: 2009-11-27
Filing date: 2009-11-27
Publication date: 2012-01-18
Anticipated expiration: 2029-11-27
Also published as: JP2011111296A

Description

この発明は、工場、倉庫、物流センターなどにおいて、建物の階下から階上へ、或いは階上から階下へ、それぞれ昇降かごを昇降動作させて荷を搬送するための荷昇降搬送設備に関し、特にこの発明は、停電の発生時、昇降かごへの搬入途中の荷や昇降かごからの搬出途中の荷を昇降かごから確実に搬出させるための荷搬出入制御方法と、その方法が実施された荷昇降搬送設備とに関する。

従来の荷昇降搬送設備は、建物内に金属フレームなどで組み立てられる塔体と、塔体内を塔体に沿って昇降動作する昇降かごと、塔体の各階の出入り口の外側にそれぞれ設置される荷搬出入装置とで構成されている。昇降かごの床面上には荷を水平方向へ搬送するコンベヤが搭載され、各階の荷搬出入装置には、昇降かごのコンベヤと連動して昇降かごに対する荷の搬出入を行うコンベヤが設けられている（例えば特許文献１参照）。

特開２００７−２９０８０４号公報

この種の荷昇降搬送設備において、例えば、階下の荷搬出入装置に荷が載置されると、荷搬出入装置のコンベヤと昇降かごのコンベヤとが連動して荷搬出入装置から昇降かご内への荷の搬入が行われる。次に、荷を載せた昇降かごが塔体内を上昇し、目的とする階で停止すると、昇降かごのコンベヤとその階の荷搬出入装置のコンベヤとが連動して昇降かご内から荷搬出入装置への荷の搬出が行われる。

ところで、塔体の各階の出入り口には、火災の発生が検知されたとき、出入り口をシャッターにより閉鎖するシャッター機構が設けられている。各階の出入り口がシャッターにより閉鎖されると、塔体内の昇降かごの昇降通路が外部より遮断され、火災が発生した階から他の階へ煙が導かれるのが阻止される。このシャッター機構は、バッテリ駆動であるため、火災の発生に伴って停電しても、確実に動作する。

しかし、停電が発生すると、荷昇降搬送設備の作動は停止するため、昇降かごに対する荷の搬入動作または搬出動作が途中で停止するおそれがある。荷がシャッターの真下を通過している最中に停電が発生すると、荷は降下してきたシャッターに挟まれ、出入り口が閉鎖されず、塔体内の昇降かごの昇降通路は煙の通路となり、煙は火災が発生した階から他の階へ導かれる。

また、停電は、火災のみならず、落雷、短絡事故など、種々の原因で発生するもので、荷を載せた昇降かごが昇降動作の途中で停止すると、荷は塔体内に取り残される。例えば、魚介類などの生鮮食品や冷凍食品を取り扱う施設では、停電の発生により食料品が塔体内に取り残されたとき、その状態のまま放置されると、食料品の鮮度低下や腐敗を招き、食料品を駄目にしてしまうおそれがある。

この発明は、上記した問題に着目してなされたもので、停電の発生により昇降かごに対する荷の搬入動作または搬出動作が途中で停止しても、確実かつ速やかに、搬入途中または搬出途中の荷を出入り口より塔体外へ搬出できる荷搬出入制御方法および荷昇降搬送設備を提供することを目的とする。

この発明が他に目的とするところは、停電の発生により昇降かごの昇降動作が途中で停止しても、確実かつ速やかに、昇降途中の昇降かごを目的階へ導きかつ昇降かご内の荷を出入り口より塔体外へ搬出できる荷搬出入制御方法および荷昇降搬送設備を提供することにある。

この発明による荷搬出入制御方法は、荷を搬出入するためのコンベヤが搭載された昇降かごと、昇降かごを塔体に沿って昇降動作させるモータ駆動の昇降機構と、塔体の各階の出入り口の外側にそれぞれ設置され昇降かごの前記コンベヤと連動して昇降かごに対する荷の搬出入を行うコンベヤを備えた荷搬出入装置とで構成される荷昇降搬送設備において、昇降動作の停止期間中に商用電源から供給される電力と昇降機構の回生運転時に昇降機構のモータから得られる回生電力との少なくとも一方を蓄えるキャパシタを有し、停電の発生により昇降かごに対する荷の搬入動作または搬出動作が途中で停止したとき、キャパシタに蓄えられた電力を昇降かごのコンベヤと停止階の荷搬出入装置のコンベヤとに供給して、搬入途中または搬出途中の荷を出入り口より塔体外へ搬出させることを特徴とするものである。

上記した荷搬出入制御方法によると、停電の発生により昇降かごに対する荷の搬入動作または搬出動作が途中で停止したとき、キャパシタに蓄えられた電力を昇降かごのコンベヤと停止階の荷搬出入装置のコンベヤとに供給して、搬入途中または搬出途中の荷を出入り口より塔体外へ搬出させるので、火災による停電が発生した場合に、塔体の各階の出入り口に設けられた防煙のためのシャッターの真下より荷を搬出させたうえでシャッターを降下させることができ、荷がシャッターに挟まれて出入り口の閉鎖が妨げられることがない。

この発明による荷搬出入制御方法は、さらに、停電の発生により昇降かごの昇降動作が途中で停止したときは、キャパシタに蓄えられた電力を昇降機構のモータと昇降かごのコンベヤと目的階の荷搬出入装置のコンベヤとに供給して、昇降途中の昇降かごを目的階へ導きかつ昇降かご内の荷を出入り口より塔体外へ搬出させるものである。

上記した荷搬出入制御方法によると、停電の発生により昇降かごの昇降動作が途中で停止したとき、キャパシタに蓄えられた電力を昇降機構のモータと昇降かごのコンベヤと目的階の荷搬出入装置のコンベヤとに供給して、昇降途中の昇降かごを目的階へ導きかつ昇降かご内の荷を出入り口より塔体外へ搬出させるので、火災、落雷、短絡事故などの原因で停電が発生した場合に、荷が塔体内に取り残されることがなく、生鮮食品や冷凍食品のような食料品などの荷が塔体内に取り残されて鮮度低下などにより食料品を駄目にしてしまうことがない。

この発明による上記した荷搬出入制御方法は、コンピュータを動作させるソフトウェア（プログラム）によっても、専用のハードウェア回路によっても実現できる。

この発明による荷昇降搬送設備は、上記した荷搬出入制御方法を実施するためのもので、第１の荷昇降搬送設備は、荷を搬出入するためのコンベヤが搭載された昇降かごと、昇降かごを塔体に沿って昇降動作させるモータ駆動の昇降機構と、塔体の各階の出入り口の外側にそれぞれ設置され昇降かごの前記コンベヤと連動して昇降かごに対する荷の搬出入を行うコンベヤを備えた荷搬出入装置とで構成される荷昇降搬送設備において、昇降動作の停止期間中に商用電源から供給される電力と昇降機構の回生運転時に昇降機構のモータから得られる回生電力との少なくとも一方を蓄えるキャパシタと、停電の発生時に昇降かごに対する荷の搬入動作または搬出動作が途中で停止したことを判別する判別手段と、昇降かごに対する荷の搬出入動作を制御する制御手段とを備えたものである。停電の発生時に前記判別手段により昇降かごに対する荷の搬入動作または搬出動作が途中で停止したことが判別されたとき、前記制御手段はキャパシタに蓄えられた電力を昇降かごのコンベヤと停止階の荷搬出入装置のコンベヤとに供給して搬入途中または搬出途中の荷を出入り口より塔体外へ搬出させる動作を実行させる。

上記した構成の第１の荷昇降搬送設備において、昇降動作の停止期間中に商用電源から供給される電力と昇降機構の回生運転時に昇降機構のモータから得られる回生電力との一方、または両方がキャパシタに蓄電される。停電の発生時、判別手段が昇降かごに対する荷の搬入動作または搬出動作が途中で停止したことを判別すると、制御手段はキャパシタに蓄えられた電力を昇降かごのコンベヤと停止階の荷搬出入装置のコンベヤとに供給して搬入途中または搬出途中の荷を出入り口より塔体外へ搬出させる動作を実行させる。これにより、火災による停電が発生した場合に、塔体の各階の出入り口に設けられた防煙のためのシャッターの真下から荷を搬出させたうえで、シャッターを降下させることができ、荷がシャッターに挟まれて出入り口の閉鎖が妨げられることがない。

この発明による第２の荷昇降搬送設備は、上記した第１の荷搬出入制御設備の構成に加えて、停電の発生により昇降かごの昇降動作が途中で停止したことを判別する判別手段をさらに備えており、停電の発生時に前記判別手段により昇降かごの昇降動作が途中で停止したことが判別されたとき、前記制御手段は、キャパシタに蓄えられた電力を昇降機構のモータと昇降かごのコンベヤと目的階の荷搬出入装置のコンベヤとに給電して昇降途中の昇降かごを目的階へ導きかつ昇降かご内の荷を出入り口より塔体外へ搬出させる動作を実行させる。

上記した構成の第２の荷昇降搬送設備において、昇降動作の待機時に昇降機構のモータへ供給される電力と昇降のいずれかの動作によって得られるモータの回生電力との一方、または両方がキャパシタに蓄電される。停電の発生時、昇降かごの昇降動作が途中で停止したことを判別手段が判別すると、制御手段は、キャパシタに蓄えられた電力を昇降機構のモータと昇降かごのコンベヤと目的階の荷搬出入装置のコンベヤとに給電して昇降途中の昇降かごを目的階へ導きかつ昇降かご内の荷を出入り口より塔体外へ搬出させる動作を実行させる。これにより、火災、落雷、短絡事故などの原因で停電が発生した場合に、荷が塔体内に取り残されることがなく、食料品などの荷が塔体内に取り残されて鮮度低下などにより食料品を駄目にしてしまうことがない。

この発明の上記した構成において、昇降かごに搭載されたコンベヤおよび各階の荷搬出入装置に備えられるコンベヤとして、典型的には、ローラコンベヤが用いられるが、これに限らず、ベルトコンベヤやチェンコンベヤなど、他の形式のコンベヤを用いることも可能である。
また、「キャパシタ」は、電気二重層コンデンサのような大容量コンデンサなどで構成されるが、これに限られるものではない。
さらに、第１、第２の各荷昇降搬送設備を構成する「制御手段」や「判別手段」は、プログラムされたコンピュータにより実現できるが、専用のハードウェア回路によっても実現することが可能である。

この発明の好ましい実施態様においては、前記制御手段は昇降機構の力行運転時にキャパシタに蓄えられた電力を昇降機構のモータへ供給するようにしている。
この実施態様によると、省エネルギー化が可能であり、使用する商用電力を低減できる。また、ピーク電力の抑制をはかることができ、商用電源の設備容量を低減できる。

この発明によると、停電の発生により昇降かごに対する荷の搬入動作または搬出動作が途中で停止しても、搬入途中または搬出途中の荷を出入り口より確実かつ速やかに塔体外へ搬出させることができる。したがって、火災による停電が発生した場合に、塔体の各階の出入り口に設けられた防煙のためのシャッターの真下から荷を搬出したうえでシャッターを降下させることが可能であり、降下してきたシャッターに荷が挟まれて出入り口の閉鎖が妨げられるようなことはない。
また、停電の発生により昇降かごの昇降動作が途中で停止しても、確実かつ速やかに昇降途中の昇降かごを目的階へ導きかつ昇降かご内の荷を出入り口より塔体外へ搬出させることができる。したがって、火災、落雷、短絡事故などの原因で停電が発生した場合に、荷が塔体内に取り残されることがなく、生鮮食品や冷凍食品のような食料品などの荷が塔体内に取り残されて鮮度低下などにより食料品を駄目にしてしまうことがない。

この発明の一実施例である荷昇降搬送設備の構成を示す塔体の一部を省略した斜視図である。荷昇降搬送設備の概略構成とセンサ配置とを示す側面図である。荷昇降搬送設備のセンサ配置を示す平面図である。荷の搬出入動作の流れを示す平面図である。荷昇降搬送設備の駆動系の構成を示す電気回路図である。昇降機構のモータの消費電力を示す説明図である。荷昇降搬送設備の制御回路の構成を示すブロック図である。荷を１階から２階へ搬送するときの制御の流れを示すフローチャートである。荷を２階から１階へ搬送するときの制御の流れを示すフローチャートである。停電時の制御の流れを示すフローチャートである。荷搬送過程を判別する方法を示すフローチャートである。昇降かごおよび荷搬出入装置の他の例を示す側面図である。

図１は、この発明の一実施例である荷昇降搬送設備の概略構成を示している。
図示例の荷昇降搬送設備は、建物の１階のフロアＦ１と２階のフロアＦ２との間で荷を搬送するために設けられたものであり、金属フレームなどで建物内に組み立てられた塔体１と、塔体１内を塔体１に沿って昇降動作する昇降かご２と、塔体１の各階の出入り口１１，１２の外側にそれぞれ設置される荷搬出入装置３，４とで構成されている。なお、図示していないが、塔体１の各階の出入り口１１，１２にはバッテリ駆動の防煙のためのシャッターが設置されている。

昇降かご２は、図２に示される昇降機構２１に連繋され、１階のフロアＦ１と２階のフロアＦ２との間で昇降動作する。昇降機構２１は、索条２２の一端に昇降かご２が、他端にカウンタウェイト２３が、それぞれ連結されるとともに、索条２２が巻上げ機構２４に巻き掛けられて成るものである。巻上げ機構２４は正逆回転が可能なモータＭ１により駆動される。この実施例では、モータＭ１および後述するモータＭ２〜Ｍ４として三相誘導電動機が用いられている。

昇降かご２の床面上には荷を支持しかつ荷を水平方向へ搬送するためのコンベヤ２０が搭載されている。図示例のコンベヤ２０はローラコンベヤにより構成されているが、これに限らず、ベルトコンベヤ、チェンコンベヤなど、他の形式のコンベヤを用いることもできる。コンベヤ２０はモータＭ２により正逆各方向へ駆動される。

各階の荷搬出入装置３，４は、昇降かご２のコンベヤ２０と連動して昇降かご２に対する荷の搬出入を行うためのコンベヤ３０，４０をそれぞれ備えている。図示例のコンベヤ３０，４０にもローラコンベヤが用いられているが、これに限らず、ベルトコンベヤを用いることも可能である。各コンベヤ３０，４０はモータＭ３，Ｍ４によりそれぞれ正逆各方向へ駆動される。

塔体１の適所には、位置検知センサＳ_Ｆ１，Ｓ_Ｆ２および荷搬出入検知センサＳ_１２，Ｓ_２２が設置されている。一方の位置検知センサＳ_Ｆ１は昇降かご２が１階のフロアＦ１の停止位置に達したことを検知し、他方の位置検知センサＳ_Ｆ２は昇降かご２が２階のフロアＦ２の停止位置に達したことを検知する。また、一方の荷搬出入検知センサＳ_１２は１階の出入り口１１に設置され、出入り口１１の開口位置に荷が存在するかどうか、つまり、荷がコンベヤ３０，２０間に跨った状態で存在しているかどうかを検知する。他方の荷搬出入検知センサＳ_２２は２階の出入り口１２に設置され、出入り口１２の開口位置に荷が存在するかどうか、つまり、荷がコンベヤ２０，４０間に跨った状態で存在しているかどうかを検知する。この実施例では、位置検知センサＳ_Ｆ１，Ｓ_Ｆ２としてリミットスイッチが、荷搬出入検知センサＳ_１２，Ｓ_２２として光電センサが、それぞれ用いられているが、これに限られるものではない。

図３は、昇降かご２のコンベヤ２０上のどの位置に荷が存在するかを検出するための荷検出センサＳ_０１，Ｓ_０２と、各階の荷搬出入装置３，４のコンベヤ３０，４０上のどの位置に荷が存在するかを検出するための荷検出センサＳ_１１，Ｓ_２１とを示している。昇降かご２の一方の荷検出センサＳ_０１は１階の出入り口１１の側の端部に配置され、他方の荷検出センサＳ_０２は２階の出入り口１２の側の端部に配置されている。各階の荷搬出入装置３，４の荷検出センサＳ_１１，Ｓ_２１は塔体１に対して遠い側の端部にそれぞれ配置されている。この実施例では、各荷検出センサＳ_０１，Ｓ_０２，Ｓ_１１，Ｓ_２１としてリミットスイッチや光電センサなどが用いられているが、これらに限られるものではない。

上記した昇降かご２の各荷検出センサＳ_０１，Ｓ_０２によって得られるオン、オフ信号と、各階の荷搬出入装置３，４の各荷検出センサＳ_１１，Ｓ_２１によって得られるオン、オフ信号と、各階の出入り口１１，１２の荷搬出入検知センサＳ_１２，Ｓ_２２によって得られるオン、オフ信号と、各階の位置検知センサＳ_Ｆ１，Ｓ_Ｆ２とによって、荷が搬送過程のどの段階にあるかを判別することができる。
図４（１）〜（８）は、荷Ｒを１階のフロアＦ１から２階のフロアＦ２へ搬送するときの荷Ｒの搬送過程を示している。

フォークリフトやコンベヤなどによって、１階の荷搬出入装置３のコンベヤ３０上の端部位置に荷Ｒが導入されると、荷検出センサＳ_１１がオンし（図４（１））、荷搬出入装置３のコンベヤ３０と昇降かご２のコンベヤ２０とが荷を搬入する方法へ駆動される。コンベヤ３０の駆動により荷Ｒが塔体１の１階の出入り口１１に向けて移動を開始すると、まず、荷検出センサＳ_１１がオフし（図４（２））、荷Ｒが１階の出入り口１１に到達したとき、荷搬出入検知センサＳ_１２がオンし、続いて、昇降かご２の一端の荷検出センサＳ_０１がオンする（図４（３））。図４（３）の状態では、昇降かご２のコンベヤ２０と荷搬出入装置３のコンベヤ３０との間に荷Ｒは跨った状態で位置している。

昇降かご２のコンベヤ２０上に荷Ｒが収まると、荷搬出入検知センサＳ_１２および荷検出センサＳ_０１がともにオフする（図４（４））。昇降かご２の他端の荷検出センサＳ_０２がオンした時点で両方のコンベヤ２０，３０の駆動が停止し（図４（５））、昇降かご２への荷搬入動作が完了する。

次に、昇降かご２が上昇を始めて図示しない位置検知センサＳ_Ｆ１がオフし、２階のフロアＦ２に到達して図示しない位置検知センサＳ_Ｆ２がオンすると、昇降かご２の上昇が停止し、昇降かご２のコンベヤ２０と２階の荷搬出入装置４のコンベヤ４０とが荷を搬出する方向へ駆動される。コンベヤ２０の駆動により荷Ｒが塔体１の２階の出入り口１２に向けて移動を開始すると、荷搬出入検知センサＳ_２２がオンし（図４（６））、荷Ｒは昇降かご２のコンベヤ２０と荷搬出入装置４のコンベヤ４０との間に跨った状態で位置する。荷Ｒが塔体１の２階の出入り口１２を通過して荷搬出入装置４のコンベヤ４０上に乗り移ると、昇降かご２の荷検出センサＳ_０２がオフし、続いて２階の出入り口１２の荷搬出入検知センサＳ_２２がオフする（図４（７））。荷Ｒが荷搬出入装置４のコンベヤ４０の終端に達して荷検出センサＳ_２１がオンした時点で両方のコンベヤ２０，４０の駆動が停止し（図４（８））、荷の搬送が完了する。

図５は、上記した荷昇降搬送設備の駆動系の回路構成を示している。
同図において、５は三相交流の商用電源であり、商用電源５からの商用電力は整流回路および平滑コンデンサを含むコンバータ５０を経て直流に変換される。この交流−直流変換により直流母線５６，５７間の電圧が所定の電圧（例えば２９０Ｖ）に昇圧され、運転が可能な状態となる。直流母線５６，５７には、インバータ５１〜５４を介して、昇降機構２１のモータＭ１と、昇降かご２のコンベヤ２０を駆動するモータＭ２と、１階の荷搬出入装置３のコンベヤ３０を駆動するモータＭ３と、２階の荷搬出入装置４のコンベヤ４０を駆動するモータＭ４とがそれぞれ接続されており、各インバータ５１〜５４で直流−交流変換された電力が各モータＭ１〜Ｍ４へ供給される。

直流母線５６，５７にはＤＣ−ＤＣコンバータ６０を介してキャパシタ６が接続されている。図示例では、キャパシタ６として電気二重層コンデンサのような大容量コンデンサが用いられている。ＤＣ−ＤＣコンバータ６０は充電回路６１と放電回路６２とを含んでおり、昇降動作の停止期間中にＤＣ−ＤＣコンバータ６０が図７に示す制御回路７より充電開始指令を受けると、商用電源５から供給される電力が充電回路６１を通してキャパシタ６に蓄えられる。また、昇降機構２１の回生運転時にＤＣ−ＤＣコンバータ６０が制御回路７より充電開始指令を受けると、昇降機構２１のモータＭ１から得られる回生電力が充電回路６１を通してキャパシタ６に蓄えられる。

なお、この実施例では、カウンタウェイト２３の荷重によって昇降かご２が空状態で１階から２階へ上昇するとき、昇降機構２１は回生運転を行う。また、昇降かご２が空状態で２階から１階へ降下するとき、および昇降かご２が荷を積んだ状態で１階と２階との間を昇降動作するときは力行運転を行う。
図中、５５は直流母線５６，５７に接続された電源回生ユニットであり、制御回路７より回生開始指令を受け、直流母線５６，５７間の電圧が所定値以上になると、電源側に電力を回生可能な状態とする。そして、回生運転時の充電によってキャパシタ６がフル充電状態になった場合など、直流母線５６，５７間の電圧が所定値以上になったとき、回生エネルギーが電源回生ユニット５５より商用電源５へ返される。

力行運転時にＤＣ−ＤＣコンバータ６０が制御回路７より放電開始指令を受けると、キャパシタ６に蓄えられた電力がＤＣ−ＤＣコンバータ６０の放電回路６２を通して昇降機構２１のモータＭ１へ供給される。この放電により直流母線５６，５７間の電圧は所定値（例えば３２０Ｖ）まで昇圧される。力行運転時にインバータ５１が制御回路７より運転開始指令を受けると、商用電源５よりコンバータ５０を経てインバータ５１に供給された電力がモータＭ１へ与えられ、これによりモータＭ１は駆動されるが、モータＭ１の駆動に必要な電力は、図６に示すように、キャパシタ６に蓄えられた電力から消費され、キャパシタ６の放電能力以上の消費電力が必要なときに商用電源５からの電力が供給される。これによって、省エネルギー化が実現され、使用する商用電力を低減でき、また、ピーク電力の抑制がはかられる。なお、図６は、モータＭ１の加速時、定速時、および減速時の消費電力を示しており、モータＭ１の消費電力は加速時が最大となる。

他のインバータ５２〜５４がそれぞれ制御回路７より運転開始指令を受けると、商用電源５よりコンバータ５０を経て各インバータ５２〜５４に供給された電力がモータＭ２〜Ｍ４へそれぞれ与えられ、これによりモータＭ２〜Ｍ４は駆動する。モータＭ２の駆動によって昇降かご２のコンベヤ２０が駆動し、モータＭ３の駆動によって１階の荷搬出入装置３のコンベヤ３０が駆動し、モータＭ４の駆動によって２階の荷搬出入装置４のコンベヤ４０が駆動する。

停電発生時にＤＣ−ＤＣコンバータ６０が制御回路７より放電開始指令を受けると、キャパシタ６に蓄えられた電力がＤＣ−ＤＣコンバータ６０の放電回路６２を通して昇降機構２１のモータＭ１、昇降かご２のコンベヤ２０のモータＭ２、１階の荷搬出入装置３のコンベヤ３０のモータＭ３、２階の荷搬出入装置４のコンベヤ４０のモータＭ４のうちのいずれかへ供給される。停電の発生によって昇降かご２に対する荷の搬入動作または搬出動作が途中で停止したときは、昇降かご２のコンベヤ２０のモータＭ２と停止階の荷搬出入装置のコンベヤのモータＭ３またはＭ４とにキャパシタ６に蓄えられた電力が供給される。停電の発生により昇降かご２の昇降動作が途中で停止したとき、昇降機構２１のモータＭ１と昇降かご２のコンベヤ２０のモータＭ２と目的階の荷搬出入装置のコンベヤのモータＭ３またはＭ４とにキャパシタ６に蓄えられた電力が供給される。

図７は、前記した制御回路７の構成と制御回路７にバス７５を介して接続される入出力各部の構成とを示している。
図示例の制御回路７はマイクロコンピュータにより構成されており、制御、演算の主体であるＣＰＵ７０と、プログラムや固定データが格納されるＲＯＭ７１と、各種のデータの読み書きに供されるＲＡＭ７２とを含んでいる。ＣＰＵ７０には、上記した荷検出センサＳ_０１，Ｓ_０２，Ｓ_１１，Ｓ_２１、荷搬出入検知センサＳ_１２，Ｓ_２２、位置検知センサＳ_Ｆ１，Ｓ_Ｆ２、各階の操作パネル７３，７４、電源回生ユニット５５、ＤＣ−ＤＣコンバータ６０、昇降駆動用のインバータ５１、コンベヤ駆動用のインバータ５２〜５４などの入出力各部がバス７５を介して電気接続されている。操作パネル７３，７４は１階および２階の出入り口１１，１２の近傍に設置され、各種の指令を入力するためのボタン、データを入力するためのキースイッチの他、ディスプレイや報知ランプなどが設けられている。
ＣＰＵ７０は、ＲＯＭ７１に格納されたプログラムにしたがって、ＲＡＭ７２に対するデータの読み書きを行いつつ入出力各部の動作を一連に制御する。
なお、上記した制御回路７や各センサには無停電電源装置８が接続されており、停電が発生しても制御回路７による制御動作や各センサによる検出動作に支障が生じることはない。

図８は、荷を１階から２階へ搬送するときの制御回路７による制御の流れを示している。なお、図中、「ＳＴ」は「ＳＴＥＰ」の略であり、制御の流れにおける各手順を示す。
同図のＳＴ１では、ＣＰＵ７０は運転可能な「スタンバイ状態」であるかどうかを判定しており、その判定が「ＹＥＳ」であれば、つぎのＳＴ２で１階の操作パネル７３の自動運転ボタンが押されたかどうかを判定する。その判定が「ＮＯ」であれば、ＣＰＵ７０はＤＣ−ＤＣコンバータ６０に対して充電開始指令を発し（ＳＴ３）、充電回路６１を通してキャパシタ６に電力が蓄えられる。

自動運転ボタンが押されると、ＳＴ２の判定が「ＹＥＳ」であり、つぎのＳＴ３で、ＣＰＵ７０は１階の荷搬出入装置３のコンベヤ３０上に荷が載置されたかどうかを判定する。荷の載置が荷検出センサＳ_１１により検出されると、ＳＴ４の判定は「ＹＥＳ」となり、ＣＰＵ７０はインバータ５２，５３へ運転開始指令を与え、昇降かご２のコンベヤ２０のモータＭ２と１階の荷搬出入装置３のコンベヤ３０のモータＭ３とを駆動させる（ＳＴ５）。これにより昇降かご２への荷の搬入動作が開始する。荷搬出入装置３から昇降かご２へ荷が乗り移って搬入済となったことが荷検出センサＳ_０２により検出されると、ＳＴ６の判定が「ＹＥＳ」となり、ＣＰＵ７０はインバータ５２，５３へ運転停止指令を与え、各コンベヤ２０，３０のモータＭ２，Ｍ３を停止させる（ＳＴ７）。

次に、ＣＰＵ７０はＤＣ−ＤＣコンバータ６０に対して放電開始指令を与え（ＳＴ８）、キャパシタ６に蓄えられた電力を放電回路６２を通して放電させた後、インバータ５１へ運転開始指令を与え、昇降機構２１のモータＭ１を駆動させる（ＳＴ９）。これにより荷を載せた昇降かご２が上昇動作する。昇降かご２の２階への到達が位置検知センサＳ_Ｆ２により検知されると、ＳＴ１０の判定が「ＹＥＳ」となり、ＣＰＵ７０はインバータ５１へ運転停止指令を与えて昇降機構２１のモータＭ１を停止させ（ＳＴ１１）、ＤＣ−ＤＣコンバータ６０へ放電停止指令を与える（ＳＴ１２）。

次にＣＰＵ７０は、インバータ５２，５４へ運転開始指令を与え、昇降かご２のコンベヤ２０のモータＭ２と２階の荷搬出入装置４のコンベヤ４０のモータＭ４とを駆動させる（ＳＴ１３）。これにより昇降かご２からの荷の搬出動作が開始する。昇降かご２から荷搬出入装置４へ荷の乗り移って搬出済となったことが荷検出センサＳ_２１により検出されると、ＳＴ１４の判定が「ＹＥＳ」となり、ＣＰＵ７０はインバータ５２，５４へ運転停止指令を与え、各コンベヤ２０，４０のモータＭ２，Ｍ４を停止させる（ＳＴ１５）。

次に、ＣＰＵ７０はＤＣ−ＤＣコンバータ６０へ放電開始指令を与え（ＳＴ１６）、キャパシタ６に蓄えられた電力を放電回路６２を通して放電させた後、インバータ５１へ運転開始指令を与え、昇降機構２１のモータＭ１を駆動させる（ＳＴ１７）。これにより昇降かご２が下降動作する。昇降かご２の１階への到達が位置検知センサＳ_Ｆ１により検知されると、ＳＴ１８の判定が「ＹＥＳ」となり、ＣＰＵ７０はインバータ５１へ運転停止指令を与えて昇降機構２１のモータＭ１を停止させ（ＳＴ１９）、ＤＣ−ＤＣコンバータ６０へ放電停止指令を与える（ＳＴ２０）。

図９は、荷を２階から１階へ搬送するときの制御回路７による制御の流れを示す。
同図のＳＴ１では、ＣＰＵ７０は運転可能な「スタンバイ状態」であるかどうかを判定しており、その判定が「ＹＥＳ」であれば、つぎのＳＴ２で２階の操作パネル７４の自動運転ボタンが押されたかどうかを判定する。その判定が「ＮＯ」であれば、ＣＰＵ７０はＤＣ−ＤＣコンバータ６０へ充電開始指令を与え（ＳＴ３）、充電回路６１を通してキャパシタ６に電力が蓄えられる。

自動運転ボタンが押されると、ＳＴ２の判定が「ＹＥＳ」であり、つぎのＳＴ３で、ＣＰＵ７０は２階の荷搬出入装置４のコンベヤ４０上に荷が載置されたかどうかを判定する。荷の載置が荷検出センサＳ_２１により検出されると、ＳＴ４の判定は「ＹＥＳ」となり、ＣＰＵ７０はインバータ５２，５４へ運転開始指令を与え、昇降かご２のコンベヤ２０のモータＭ２と２階の荷搬出入装置４のコンベヤ４０のモータＭ４とを駆動させる（ＳＴ５）。これにより昇降かご２への荷の搬入動作が開始する。荷搬出入装置４から昇降かご２へ荷が乗り移って搬入済となったことが荷検出センサＳ_０１により検出されると、ＳＴ６の判定が「ＹＥＳ」となり、ＣＰＵ７０はインバータ５２，５４へ運転停止指令を与え、各コンベヤ２０，４０のモータＭ２，Ｍ４を停止させる（ＳＴ７）。

次に、ＣＰＵ７０はＤＣ−ＤＣコンバータ６０へ放電開始指令を与え（ＳＴ８）、キャパシタ６に蓄えられた電力を放電回路６２を通して放電させた後、インバータ５１へ運転開始指令を与え、昇降機構２１のモータＭ１を駆動させる（ＳＴ９）。これにより荷を乗せた昇降かご２が下降動作する。昇降かご２の１階への到達が位置検知センサＳ_Ｆ１により検出されると、ＳＴ１０の判定が「ＹＥＳ」となり、ＣＰＵ７０はインバータ５１へ運転停止指令を与えて昇降機構２１のモータＭ１を停止させ（ＳＴ１１）、ＤＣ−ＤＣコンバータ６０へ放電停止指令を与える（ＳＴ１２）。

次にＣＰＵ７０は、インバータ５２，５３へ運転開始指令を与え、昇降かご２のコンベヤ２０のモータＭ２と１階の荷搬出入装置３のコンベヤ３０のモータＭ３とを駆動させる（ＳＴ１３）。これにより昇降かご２からの荷の搬出動作が開始する。昇降かご２から荷搬出入装置３へ荷が乗り移って搬出済となったことが荷検出センサＳ_１１により検出されると、ＳＴ１４の判定が「ＹＥＳ」となり、ＣＰＵ７０はインバータ５２，５３へ運転停止指令を与え、各コンベヤ２０，３０のモータＭ２，Ｍ３を停止させる（ＳＴ１５）。

次に、ＣＰＵ７０は電源回生ユニット５５へ回生開始指令を与えるとともに、インバータ５１へ運転開始指令を与えて昇降機構２１のモータＭ１を駆動し（ＳＴ１６，１７）、空状態の昇降かご２を回生運転により上昇動作させる。昇降かご２の２階への到達が位置検知センサＳ_Ｆ２により検知されると、ＳＴ１８の判定が「ＹＥＳ」となり、ＣＰＵ７０はインバータ５１へ運転停止指令を与えて昇降機構２１のモータＭ１を停止させ（ＳＴ１９）、電源回生ユニット５５へ回生停止指令を与える（ＳＴ２０）。

図１０は、停電時における制御回路７による制御の流れを示している。
停電の発生により同図のＳＴ１の判定が「ＹＥＳ」になると、ＣＰＵ７０は荷が搬送過程のどの段階にあるのかをチェックする（ＳＴ２）。チェックの結果、荷の全部または一部が昇降かご２上にあると判定されたとき、ＣＰＵ７０はＤＣ−ＤＣコンバータ６０に対して放電開始指令を発してキャパシタ６に蓄えられた電力を放電回路６２を通して放電させた後、運転指令に待機する（ＳＴ４）。

いま、昇降かご２が１階または２階に停止して荷の搬入動作または搬出動作の最中であると判定されたとき、すなわち、荷が昇降かご２のコンベヤ２０と１階の荷搬出入装置３のコンベヤ３０または２階の荷搬出入装置４のコンベヤ４０との間に跨った状態にあると判定されたとき、ＳＴ５の判定は「ＹＥＳ」であり、ＣＰＵ７０は昇降かご２のコンベヤ２０のモータＭ２を駆動させかつ１階の荷搬出入装置３のコンベヤ３０のモータＭ３または２階の荷搬出入装置４のコンベヤ４０のモータＭ４を駆動させて荷を昇降かご２より搬出させた後（ＳＴ８）、ＤＣ−ＤＣコンバータ６０に対して放電停止指令を与える（ＳＴ９）。上記の制御を実行して荷を強制的に搬出したうえで、防煙のための各階のシャッターを降下させて出入り口１１，１２を閉鎖する。

もし、昇降かご２が昇降途中にあると判定されれば、ＳＴ５の判定が「ＮＯ」、ＳＴ６の判定が「ＹＥＳ」となり、ＣＰＵ７０はまず昇降機構２１のモータＭ１を駆動させて昇降かご２を目的階まで移行させた後（ＳＴ７）、昇降かご２のコンベヤ２０のモータＭ２を駆動させかつ１階の荷搬出入装置３のコンベヤ３０のモータＭ３または２階の荷搬出入装置４のコンベヤ４０のモータＭ４を駆動させて荷を昇降かご２より搬出させる（ＳＴ８）。

もし、昇降かご２が１階または２階に停止していて荷の搬入動作の完了直後の状態または荷の搬出動作の開始直前の状態にあると判定されれば、ＳＴ５の判定が「ＮＯ」、ＳＴ６の判定も「ＮＯ」となり、ＣＰＵ７０は昇降かご２のコンベヤ２０のモータＭ２を駆動させかつ１階の荷搬出入装置３のコンベヤ３０のモータＭ３または２階の荷搬出入装置４のコンベヤ４０のモータＭ４を駆動させて荷を昇降かご２より搬出させる（ＳＴ８）。

上記した図１０のＳＴ２において、荷が搬送過程のどの段階にあるかを判定するには、荷が搬送されてゆく過程、すなわち、現在位置を例えば制御回路７のＲＡＭ７２に順次記憶させてゆく必要がある。
図１１は、荷を１階から２階へ搬送するときの荷の搬送過程（現在位置）を複数のフラグを用いて順次記憶する手順の具体例を示している。
同図のＳＴ２−１では、１階の荷搬出入装置３の荷検出センサＳ_１１がオンしたかどうか、すなわち、荷を検出したかどうかを判定しており、その判定が「ＹＥＳ」になれば、荷が荷搬出入装置３のコンベヤ３０上に載置されたと判断し（図４（１）参照）、荷受付フラグＦ１がＲＡＭ７２の所定の領域にセットされる（ＳＴ２−３）。

次のＳＴ２−２では、前記荷検出センサＳ_１１がオフしたかどうかを判定しており、その判定が「ＹＥＳ」になれば、荷が荷搬出入装置３のコンベヤ３０が動作して荷の搬送が開始されたと判断し（図４（２）参照）、荷搬送開始フラグＦ２がＲＡＭ７２の所定の領域にセットされる（ＳＴ２−５）。

次のＳＴ２−４では、１階の荷搬出入検知センサＳ_１２がオンしたかどうかを判定しており、その判定が「ＹＥＳ」になれば、荷が荷搬出入装置３のコンベヤ３０から昇降かご２のコンベヤ２０へ搬入中であると判断し（図４（３）参照）、荷搬入中フラグＦ３がＲＡＭ７２の所定の領域にセットされる（ＳＴ２−７）。

次のＳＴ２−６では、前記荷搬出入検知センサＳ_１２がオフしたかどうかを判定しており、その判定が「ＹＥＳ」になれば、荷が荷搬出入装置３のコンベヤ３０から昇降かご２のコンベヤ２０へ乗り移ったと判断し（図４（４）参照）、荷搬入済フラグＦ４がＲＡＭ７２の所定の領域にセットされる（ＳＴ２−９）。

次のＳＴ２−８では、昇降かご２の荷検出センサＳ_０２がオンしたかどうかを判定しており、その判定が「ＹＥＳ」になれば、昇降かご２への荷の搬入が完了して昇降かご２の上昇動作に待機していると判断し（図４（５）参照）、上昇待機フラグＦ５がＲＡＭ７２の所定の領域にセットされる（ＳＴ２−１１）。

次のＳＴ２−１０では、１階の位置検知センサＳ_Ｆ１がオフしたかどうかを判定しており、その判定が「ＹＥＳ」になれば、昇降かご２が上昇中であると判断し、上昇フラグＦ６がＲＡＭ７２の所定の領域にセットされる（ＳＴ２−１３）。
次のＳＴ２−１２では、２階の位置検知センサＳ_Ｆ２がオンしたかどうかを判定しており、その判定が「ＹＥＳ」になれば、昇降かご２が２階に到達して荷の搬出に待機していると判断し、荷搬出待機フラグＦ７がＲＡＭ７２の所定の領域にセットされる（ＳＴ２−１５）。

次のＳＴ２−１４では、２階の荷搬出入検知センサＳ_２２がオンしたかどうかを判定しており、その判定が「ＹＥＳ」になれば、荷が昇降かご２のコンベヤ２０から２階の荷搬出入装置４のコンベヤ４０へ搬出中であると判断し（図４（６）参照）、荷搬出中フラグＦ８がＲＡＭ７２の所定の領域にセットされる（ＳＴ２−１７）。

次のＳＴ２−１６では、２階の荷搬出入検知センサＳ_２２がオフしたかどうかを判定しており、その判定が「ＹＥＳ」になれば、荷が昇降かご２のコンベヤ２０から荷搬出入装置３のコンベヤ３０へ乗り移ったと判断し（図４（７）参照）、荷搬出済フラグＦ９がＲＡＭ７２の所定の領域にセットされる（ＳＴ２−１９）。

次のＳＴ２−１８では、２階の荷搬出入装置４の荷検出センサＳ_２１がオンしたかどうかを判定しており、その判定が「ＹＥＳ」になれば、荷搬出入装置４への荷の搬送が完了したと判断し（図４（８）参照）、荷搬送終了フラグＦ１０がＲＡＭ７２の所定の領域にセットされる（ＳＴ２−２１）。

次のＳＴ２−２０では、２階の荷搬出入装置４の荷検出センサＳ_２１がオフしたかどうかを判定しており、その判定が「ＹＥＳ」になれば、荷搬出入装置４のコンベヤ４０上より荷が除かれたと判断し、全てのフラグＦ１〜１０がＲＡＭ７２の所定の領域よりリセットされる（ＳＴ２−２２）。
したがって、荷が搬送過程のどの段階にあるかは、ＲＡＭ７２の所定の領域を参照してフラグＦ１〜１０のセット状態をチェックすることにより判定できるもので、停電発生時、例えば、荷搬入中フラグＦ３がセットされかつ荷搬入済フラグＦ４がセットされていなければ、図１０のＳＴ５の判定は「ＹＥＳ」となる。

なお、この発明は、上記した構成の荷昇降搬送設備に限らず、図１２に示すように、昇降かご２に荷を搬送するコンベヤ２０ａと空パレットを搬送するコンベヤ２０ｂとを上下２段に配置し、各階の荷搬出入装置にも荷を搬送するコンベヤ３０ａと空パレットを搬送するコンベヤ３０ｂとを上下２段に配置した構造の荷昇降搬送設備にも実施することが可能である。

１塔体
１１，１２出入り口
２昇降かご
３，４荷搬出入装置
６キャパシタ
７制御回路
２０，３０，４０コンベヤ
２１昇降機構

Claims

荷を搬出入するためのコンベヤが搭載された昇降かごと、昇降かごを塔体に沿って昇降動作させるモータ駆動の昇降機構と、塔体の各階の出入り口の外側にそれぞれ設置され昇降かごの前記コンベヤと連動して昇降かごに対する荷の搬出入を行うコンベヤを備えた荷搬出入装置とで構成される荷昇降搬送設備において、昇降動作の停止期間中に商用電源から供給される電力と昇降機構の回生運転時に昇降機構のモータから得られる回生電力との少なくとも一方を蓄えるキャパシタを有し、停電の発生により昇降かごに対する荷の搬入動作または搬出動作が途中で停止したとき、キャパシタに蓄えられた電力を昇降かごのコンベヤと停止階の荷搬出入装置のコンベヤとに供給して、搬入途中または搬出途中の荷を出入り口より塔体外へ搬出させることを特徴とする荷搬出入制御方法。
請求項１に記載された荷搬出入制御方法であって、さらに、停電の発生により昇降かごの昇降動作が途中で停止したとき、キャパシタに蓄えられた電力を昇降機構のモータと昇降かごのコンベヤと目的階の荷搬出入装置のコンベヤとに供給して、昇降途中の昇降かごを目的階へ導きかつ昇降かご内の荷を出入り口より塔体外へ搬出させることを特徴とする荷搬出入制御方法。
荷を搬出入するためのコンベヤが搭載された昇降かごと、昇降かごを塔体に沿って昇降動作させるモータ駆動の昇降機構と、塔体の各階の出入り口の外側にそれぞれ設置され昇降かごの前記コンベヤと連動して昇降かごに対する荷の搬出入を行うコンベヤを備えた荷搬出入装置とで構成される荷昇降搬送設備において、昇降動作の停止期間中に商用電源から供給される電力と昇降機構の回生運転時に昇降機構のモータから得られる回生電力との少なくとも一方を蓄えるキャパシタと、停電の発生時に昇降かごに対する荷の搬入動作または搬出動作が途中で停止したことを判別する判別手段と、昇降かごに対する荷の搬出入動作を制御する制御手段とを備え、停電の発生時に前記判別手段により昇降かごに対する荷の搬入動作または搬出動作が途中で停止したことが判別されたとき、前記制御手段はキャパシタに蓄えられた電力を昇降かごのコンベヤと停止階の荷搬出入装置のコンベヤとに供給して搬入途中または搬出途中の荷を出入り口より塔体外へ搬出させる動作を実行させるようにした荷昇降搬送設備。
請求項３に記載された荷昇降搬送設備であって、停電の発生により昇降かごの昇降動作が途中で停止したことを判別する判別手段をさらに備え、停電の発生時に前記判別手段により昇降かごの昇降動作が途中で停止したことが判別されたとき、前記制御手段は、キャパシタに蓄えられた電力を昇降機構のモータと昇降かごのコンベヤと目的階の荷搬出入装置のコンベヤとに給電して昇降途中の昇降かごを目的階へ導きかつ昇降かご内の荷を出入り口より塔体外へ搬出させる動作を実行させるようにした荷昇降搬送設備。
請求項３または４に記載された荷昇降搬送設備であって、前記制御手段は昇降機構の力行運転時にキャパシタに蓄えられた電力を昇降機構のモータへ供給している荷昇降搬送設備。