CN111392528A - 一种自动装卸货梯及控制方法 - Google Patents

Abstract

一种自动装卸货梯及控制方法，包括用于安装在井道内的跃层机构、用于安装在侯梯厅内的装卸机构、用于搬运货物的运载机构和用于控制各机构的控制机构；所述控制机构分别与各层电梯门、跃层机构、运载机构和装卸机构通信连接；所述跃层机构包括轿厢、用于牵引轿厢在井道内跃层运动的第一驱动组件；所述运载机构包括可移动地设置于所述轿厢内的运载平台和用于驱动所述运载平台进出轿厢的第二驱动组件；所述装卸机构包括安装于各层侯梯厅并用于将货物从运载平台上卸下或将货物装载到运载平台的若干伸缩桩组。该自动装卸货梯能够在实现自动装卸货物的同时节约货梯的装载体积和装载重量，提升货梯的运载效率，节省人工成本。

Description

一种自动装卸货梯及控制方法

技术领域

本发明属于电梯制造领域，尤其涉及一种自动装卸货梯及控制方法。

背景技术

随着科技的发展，建筑技术的水平不断提高，城市中的高层建筑林立，电梯成为配套高层建筑必不可少的设备。电梯的形式包括自动扶梯和厢式电梯，厢式电梯由于具备设置在竖直井道中占地面积小、轿厢既能载客又能装载货物、跃层速度快等优势得以广泛应用于高层建筑中。

为优化厢式电梯装载货物的性能，衍生出了货梯。但现有的货梯需要人工装卸货物，或人工操控机械装卸货物，使货梯的运载效率难以提升。

发明内容

本发明的目的在于，通过设置在轿厢内的运载机构将货物运入/运出，再配合安装在各层侯梯厅内的装卸机构对运载机构进行装货/卸货，运载机构、装卸机构以及跃层机构均由控制机构进行操控。相较于人工装卸货物或人工操控机械装卸货物极大地提升了工作效率，使货梯的运载效率整体提升。

本发明是通过以下技术方案实现的：

一种自动装卸货梯，包括用于安装在井道内的跃层机构、用于安装在侯梯厅内的装卸机构、用于搬运货物的运载机构和用于控制各机构的控制机构；

所述控制机构分别与各层电梯门、跃层机构、运载机构和装卸机构通信连接；所述跃层机构包括轿厢、用于牵引轿厢在井道内跃层运动的第一驱动组件；所述运载机构包括可移动地设置于所述轿厢内的运载平台和用于驱动所述运载平台进出轿厢的第二驱动组件；所述装卸机构包括安装于各层侯梯厅并用于将货物从运载平台上卸下或将货物装载到运载平台的若干伸缩桩组。

通过上述方案，本发明至少得到以下技术效果：

多层的建筑物内为了安装厢式电梯要预留竖直的井道，并且每一层均设置有连通井道的侯梯厅用于电梯的跃层运动，侯梯厅与井道的连通处设置电梯门避免人员不慎跌落。

装载货物时，控制机构控制跃层机构中的第一驱动组件牵引轿厢移动至待装载货物所在楼层的侯梯厅；轿厢到达后，控制机构控制电梯门开启，并控制轿厢内的运载机构中的第二驱动组件驱动运载平台向侯梯厅运动；同时，控制机构控制待装载货物所在楼层的侯梯厅中的伸缩桩组伸长将货物抬升，使运载平台能够运动至货物的下方；控制机构控制伸缩桩组收缩，以使货物在随伸缩桩组下降的过程中落于运载平台的顶面；控制机构控制第二驱动组件驱动运载平台向轿厢运动并进入轿厢，控制机构控制电梯门关闭，完成自动装载货物的过程。

卸载货物时，控制机构控制跃层机构中的第一驱动组件牵引轿厢移动至卸载货物的目标层的侯梯厅；轿厢到达后，控制机构控制电梯门开启，并控制轿厢内的运载机构中的第二驱动组件驱动运载平台向侯梯厅运动，直至运载平台运行至伸缩桩组所在位置后停止；控制机构控制目标层侯梯厅中的伸缩桩组伸长，将货物抬离运载平台的顶面，使运载平台能够在与货物脱离接触的状态下从货物下方离开并回到轿厢中；控制机构控制电梯门关闭；同时，控制机构控制目标层侯梯厅中的伸缩桩组收缩，将货物放置于侯梯厅的地面，完成自动卸载货物的过程。

该自动装卸货梯弥补了现有技术中货梯自动装卸领域技术的不足，该自动装卸货梯的结构简单能够节省制造和维护成本；且该自动装卸货梯的运载机构占用轿厢的体积小、占用轿厢的运载重量小，能够在实现自动装卸货物的同时节约货梯的装载体积和装载重量，提升货梯的运载效率，节省人工成本。

优选的，所述装卸机构还包括安装于各层侯梯厅并用于对接轿厢的若干轨道组；任一所述轨道组包括至少两条相互平行的轨道槽；所述运载平台可沿所述轨道组进入侯梯厅或沿所述轨道组返回轿厢。

轨道组用于限制运载平台的运动方向，避免运动方向偏离的运载平台无法与伸缩桩组配合；或避免运动方向偏离的运载平台无法从侯梯厅内返回轿厢中。

优选的，所述装卸机构还包括货架；所述货架水平铺设于任一所述伸缩桩组的顶端；任一所述伸缩桩组包括至少三根伸缩桩；至少三根所述伸缩桩分别设置于所述轨道组远离电梯门一端的两侧，且位于轨道组两侧的伸缩桩之间的距离大于所述运载平台的宽度；任一所述伸缩桩的极限长度大于所述运载平台的高度。

货架用于盛放体积较小或无法直接由伸缩桩组进行抬升的货物；将货架作为货物的载体由伸缩桩组装载于运载平台或从运载平台卸载。根据最少三点可支撑平面的原理，每一伸缩桩组包括至少三根伸缩桩；至少三根伸缩桩分别设置于轨道组远离电梯门一端的两侧。举例说明：若伸缩桩为三根，则在轨道组的一侧设置一根，另一侧设置两根；本方案中选用伸缩桩为四根，在轨道组的两侧各设置两根，使四根伸缩桩构成矩形用于稳定地支撑货架。

由于运载平台在装卸货物时需要沿轨道组运行至伸缩桩组承托的货架下方，因此位于轨道组两侧的伸缩桩之间的距离大于运载平台的宽度，避免伸缩桩与运载平台发生碰撞使运载平台受阻无法运行。同时每一根伸缩桩伸长到极限的长度均大于运载平台的高度，实现货架高于运载平台的顶面完成装卸的效果。

优选的，所述第一驱动组件包括安装于井道内的跃层电机和曳引绳；所述跃层电机通过曳引绳与轿厢传动连接。

跃层电机用于提供轿厢在井道内运动的动力。曳引绳用于连接轿厢与跃层电机。本方案中举例两种曳引绳与跃层电机的传动连接方式；第一种为：曳引绳的一端固定于轿厢，另一端缠绕在跃层电机输出端的收卷器上。通过跃层电机转动收卷器收卷或放卷改变曳引绳的长度，实现控制轿厢的升降的效果。第二种为：曳引绳的一端固定于轿厢，另一端固定有配重物，曳引绳的绳体绕经跃层电机输出端的传动轮，跃层电机驱动传动轮滚动以带动曳引绳运动，从而实现控制轿厢的升降的效果。跃层电机与曳引绳的配合方案众多，在此不进行赘述。

优选的，所述第二驱动组件包括设置于所述轿厢底板的伺服电机、固定于所述运载平台底部的传动链、与所述传动链啮合的传动轴；所述传动轴与所述轿厢内壁轴接，并通过传动带与所述伺服电机传动连接；伺服电机驱动传动轴转动使传动链水平运动并带动运载平台进出轿厢。

伺服电机驱动传动轴转动，通过传动轴与传动链的啮合，使传动链受力在水平方向运动。运载平台随传动链的运动而进出轿厢，实现运输货物进出轿厢的效果。

优选的，所述运载平台底部安装有若干滚轮，任一所述滚轮沿所述轨道槽滚动；所述运载机构还包括限位组件；所述限位组件包括设置于轿厢底板的限位器；所述限位器用于锁止滚轮。

运载平台的底部安装滚轮便于移动，滚轮的滚动摩擦产生的阻力小，可减少驱动运载平台移动所消耗的能量。在运载平台离开轿厢后，滚轮沿轨道槽滚动，以使运载平台精确运行至伸缩桩组所在的区域。

运载平台停放于轿厢内时，通过设置在轿厢底板的限位器锁止滚轮，将运载平台稳固地锁止于轿厢内，避免运载平台在轿厢运动过程中受到颠簸产生位移，致使传动链与传动轴的啮合齿结构磨损，或避免运载平台与轿厢内壁发生碰撞产生损伤。

优选的，所述控制机构包括控制终端和安装于各侯梯厅内且与所述控制终端通信连接的若干外召面板；任一所述外召面板上设置有显示屏和外召按钮；所述控制终端分别与各层电梯门、第一驱动组件、第二驱动组件、若干伸缩桩组和限位器通信连接。

每一层侯梯厅内均设置了外召面板。外召面板上设置有用于显示货梯状态的显示屏和用于召唤电梯的外召按钮。外召面板可将数据与控制终端互通。同时控制终端与电梯门、跃层电机、伺服电机、若干伸缩桩和限位器数据互通用于发送命令。从而控制各机构的操作步骤。

优选的，所述控制机构还包括安装于各层电梯门上的安保传感器；所述安保传感器与所述控制终端通信连接；所述安保传感器的监测区域覆盖伸缩桩组和电梯门，用于在检测到人体经过监测区域时发送报警信号至控制终端，以使控制终端控制电梯门关闭。

安保传感器用于防止在货梯自动装卸货物过程中有人员误入货梯的工作区域而受到伤害。安保传感器包括激光传感器、红外传感器或超声波传感器等光学传感器中的一种或组合。安博传感器在侯梯厅内形成覆盖轨道组、伸缩桩组和电梯门的监测区域，用于在检测到人体经过监测区域时发送报警信号至控制终端，以使控制终端控制电梯门关闭。

本发明还提供了一种自动装卸货梯的控制方法，包括自动装卸货梯；所述自动卸货梯包括：设置于井道内的轿厢、用于牵引轿厢在井道内跃层运动的第一驱动组件、设置于所述轿厢内的运载平台、安装于所述运载平台底部的滚轮、用于驱动所述运载平台进出轿厢的第二驱动组件、设置于轿厢底板的限位器、安装于各层侯梯厅并用于对接轿厢的若干轨道组、安装于各层侯梯厅并用于将货物从运载平台上卸下或将货物装载到运载平台的若干伸缩桩组、水平铺设于任一所述伸缩桩组顶端的货架、安装于各侯梯厅内的若干外召面板和控制终端；所述外召面板包括显示屏和外召按钮；所述控制终端分别与若干外召面板、各层电梯门、第一驱动组件、第二驱动组件、若干伸缩桩组和限位器通信连接；还包括如下自动装卸步骤：

S1、启动运货模式：控制终端收到由外召面板上的外召按钮经第一触控操作所产生的指令时，将当前工作模式切换为运货模式，并控制显示屏长亮显示用于指示当前运行模式为运货模式的第一信息；

S2、空箱跃层移动：控制终端控制第一驱动组件驱动轿厢在井道内移动至外召按钮所在的侯梯厅，并使轿厢底板与侯梯厅的地面持平；并控制电梯门打开；

S3、待装货物就位：电梯门打开后，控制终端控制外召按钮所在的侯梯厅的伸缩桩组同步伸长至装有货物的货架高于运载平台顶面高度的位置处；

S4、运载平台空载就位：电梯门打开后，控制终端控制限位器解锁运载平台的滚轮；并控制第二驱动组件驱动运载平台向侯梯厅水平移动，运载平台从电梯门行驶出轿厢并沿侯梯厅内安装的轨道组继续运动至伸缩桩组所在区域；当运载平台运动至伸缩桩组所在区域时，控制终端控制第二驱动组件停止运行，以使运载平台停止于货架与侯梯厅地面之间的空间内；

S5、装载：控制终端控制伸缩桩组同步缩短，以使装有货物的货架放置于运载平台的顶面；

S6、运载平台载货回收：控制终端控制第二驱动组件驱动运载平台向轿厢水平运动，运载平台沿轨道组运动至电梯门再进入轿厢中；

S7、运载平台锁止：运载平台进入轿厢后，控制终端控制限位器锁止固定运载平台的滚轮，并控制电梯门关闭；

S8、载货跃层移动：控制终端控制第一驱动组件驱动轿厢在井道内移动至货物运送的目标层的侯梯厅，并使轿厢底板与侯梯厅的地面持平；同时控制目标层的电梯门打开；

S9、运载平台载货就位：目标层的电梯门打开后，控制终端控制限位器解锁运载平台的滚轮，并控制第二驱动组件驱动运载平台向目标层侯梯厅水平移动，运载平台承载货架及货架装载的货物从电梯门行驶出轿厢并沿目标层侯梯厅内安装的轨道组继续运动至伸缩桩组所在区域；当运载平台运动至伸缩桩组所在区域时，控制终端控制第二驱动组件停止运行，以使货架底部凸出于运载平台边缘的部分悬停于伸缩桩组的上方；

S10、待卸货物就位：控制终端控制目标层侯梯厅的伸缩桩组同步伸长至装有货物的货架高于运载平台顶面高度的位置处，以使货架与运载平台的顶面分离；

S11、运载平台空载回收：控制终端控制第二驱动组件驱动运载平台向轿厢水平运动，直至运载平台沿目标层的轨道组运动至电梯门再进入轿厢中；当运载平台进入到轿厢内时，控制终端控制电梯门关闭；

S12、卸载：在运载平台回收至轿厢后，控制终端控制目标层的伸缩桩组同步收缩，直至缩入侯梯厅的地面以下，以使货架放置于侯梯厅的地面，完成卸货。

通过上述方案，本发明至少得到以下技术效果：

该自动装卸货梯的控制方法弥补了现有技术中货梯自动装卸领域技术的不足，将货物放置在预设位置的货架上，通过第一触控操作召唤货梯并切换货梯的运行模式为运货模式，轿厢到达时，使轿厢的底板与侯梯厅的地面持平，运载平台和伸缩桩组自动进行装卸货物的步骤。且该自动装卸货梯的控制方法简单，易于操作和培训。提升货梯的运载效率，节省人工成本。

优选的，还包括如下载人步骤：

S13、启动常态模式：控制终端收到由外召面板上的外召按钮经第二触控操作所产生的指令时，将当前工作模式切换为常态模式，并控制显示屏长亮显示用于指示当前运行模式为常态模式的第二信息；

S14、空箱跃层移动：控制终端控制第一驱动组件驱动轿厢在井道内移动至外召按钮所在的侯梯厅，并使运载平台的顶面与侯梯厅的地面持平；并控制电梯门打开；

S15、乘客入梯：人员进入轿厢后，控制终端控制电梯门关闭；

S16、载客跃层移动：控制终端控制第一驱动组件驱动轿厢在井道内移动至乘客目标层的侯梯厅，并使运载平台的顶面与侯梯厅的地面持平；同时控制电梯门打开；

S17、乘客出梯：人员离开轿厢；控制终端控制电梯门关闭，完成载客。

在自动装卸货物的基础上，还可通过召唤电梯操作的不同实现不同的功能。在需要载客或载携带货物的人员时，可通过第二触控操作召唤电梯并切换货梯的运行模式为常态模式，轿厢到达时，使运载平台与侯梯厅的底面持平，方便人员进出。同时避免运载平台移动造成人员受伤。实现了货梯在不同状态下的多种应用功能，提高了货梯的利用率。

优选的，所述控制机构还包括安装于各层电梯门上的安保传感器；所述安保传感器与所述控制终端通信连接；所述安保传感器的监测区域覆盖伸缩桩组和电梯门，用于在检测到人体经过监测区域时发送报警信号至控制终端，以使控制终端控制电梯门关闭；所述控制方法还包括：在所述控制终端处于运货模式时，控制终端控制安保传感器启动；当控制终端根据安保传感器检测并发送的检测信息确定监测区域存在人体时，控制电梯门关闭，同时控制第一驱动组件、第二驱动组件和伸缩桩组暂停工作。

在处于运货模式时，安保传感器启动，当控制终端收到安保传感器发送的监测区域内存在人体的检测信息时，控制电梯门关闭，阻止人员进入电梯发生危险，同时中止跃层机构、装卸机构和运载机构的全部动作，避免运载平台或伸缩桩组承托的货架对误入工作区域的人员造成伤害。

附图说明

图1为本发明在一实施例中提供的一种自动装卸货梯的侧视结构示意图。

图2为本发明在一实施例中提供的一种自动装卸货梯的俯视结构示意图。

图3为本发明在一实施例中提供的一种自动装卸货梯的主视结构示意图。

图4为本发明在一实施例中提供的轿厢底部的局部结构示意图。

图5为本发明在一实施例中提供的第二驱动组件的局部结构示意图。

图6为本发明在一实施例中提供的一种自动装卸货梯的模式切换控制流程图。

图7为本发明在一实施例中提供的一种自动装卸货梯的装载货物控制流程图。

图8为本发明在一实施例中提供的一种自动装卸货梯的卸载货物控制流程图。

图例：

1井道；2侯梯厅；3电梯门；4跃层机构；5装卸机构；6运载机构；7控制机构；

41轿厢；42第一驱动组件；

51伸缩桩组；52轨道组；53货架；

61运载平台；62第二驱动组件；63限位组件；

71控制终端；72外召面板；73安保传感器；

421跃层电机；422曳引绳；

511伸缩桩；

521轨道槽

611滚轮；

621伺服电机；622传动链；623传动轴；624传动带；

631前限位器；632后限位器；

721显示屏；722外召按钮。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步说明。

请参阅图1-图8。

实施例1：

如图1-图5所示，一种自动装卸货梯，包括用于安装在井道1内的跃层机构4、用于安装在侯梯厅2内的装卸机构5、用于搬运货物的运载机构6和用于控制各机构的控制机构7；

所述控制机构7分别与电梯门3、跃层机构4、运载机构6和装卸机构5通信连接；所述跃层机构4包括轿厢41、用于牵引轿厢41在井道1内跃层运动的第一驱动组件42；所述运载机构6包括可移动地设置于所述轿厢41内的运载平台61和用于驱动所述运载平台61进出轿厢41的第二驱动组件62；所述装卸机构5包括安装于各层侯梯厅2并用于将货物从运载平台61上卸下或将货物装载到运载平台61的若干伸缩桩组51。

通过上述方案，本发明至少得到以下技术效果：

多层的建筑物内为了安装厢式电梯要预留竖直的井道1，并且每一层均设置有连通井道1的侯梯厅2用于电梯的跃层运动，侯梯厅2与井道1的连通处设置电梯门3避免人员不慎跌落。

装载货物时，控制机构7控制跃层机构4中的第一驱动组件42牵引轿厢41移动至待装载货物所在楼层的侯梯厅2；轿厢41到达后，控制机构7控制电梯门3开启，并控制轿厢41内的运载机构6中的第二驱动组件62驱动运载平台61向侯梯厅2运动；同时，控制机构7控制待装载货物所在楼层的侯梯厅2中的伸缩桩组51伸长将货物抬升，使运载平台61能够运动至货物的下方；控制机构7控制伸缩桩组51收缩，以使货物在随伸缩桩组51下降的过程中落于运载平台61的顶面；控制机构7控制第二驱动组件62驱动运载平台61向轿厢41运动并进入轿厢41，控制机构7控制电梯门3关闭，完成自动装载货物的过程。

卸载货物时，控制机构7控制跃层机构4中的第一驱动组件42牵引轿厢41移动至卸载货物的目标层的侯梯厅2；轿厢41到达后，控制机构7控制电梯门3开启，并控制轿厢41内的运载机构6中的第二驱动组件62驱动运载平台61向侯梯厅2运动，直至运载平台61运行至伸缩桩组51所在位置后停止；控制机构7控制目标层侯梯厅2中的伸缩桩组51伸长，将货物抬离运载平台61的顶面，使运载平台61能够在与货物脱离接触的状态下从货物下方离开并回到轿厢41中；控制机构7控制电梯门3关闭；同时，控制机构7控制目标层侯梯厅2中的伸缩桩组51收缩，将货物放置于侯梯厅2的地面，完成自动卸载货物的过程。

该自动装卸货梯弥补了现有技术中货梯自动装卸领域技术的不足，该自动装卸货梯的结构简单能够节省制造和维护成本；且该自动装卸货梯的运载机构6占用轿厢41的体积小、占用轿厢41的运载重量小，能够在实现自动装卸货物的同时节约货梯的装载体积和装载重量，提升货梯的运载效率，节省人工成本。

基于上述方案，为精确控制运载平台61的运动方向和位置，在一实施例中，所述装卸机构5还包括安装于各层侯梯厅2并用于对接轿厢41的若干轨道组；任一所述轨道组包括至少两条相互平行的轨道槽521；所述运载平台61可沿所述轨道组进入侯梯厅2或沿所述轨道组返回轿厢41。轨道组用于限制运载平台61的运动方向，避免运动方向偏离的运载平台61无法与伸缩桩组51配合；或避免运动方向偏离的运载平台61无法从侯梯厅2内返回轿厢41中。

基于上述方案，为方便承装体积小或形态不规则的货物，同时能够由伸缩桩组51进行装卸，在一实施例中，所述装卸机构5还包括货架；所述货架水平铺设于任一所述伸缩桩组51的顶端；任一所述伸缩桩组51包括至少三根伸缩桩511；至少三根所述伸缩桩511分别设置于所述轨道组远离电梯门3一端的两侧，且位于轨道组两侧的伸缩桩511之间的距离大于所述运载平台61的宽度；任一所述伸缩桩511的极限长度大于所述运载平台61的高度。

货架用于盛放体积较小或无法直接由伸缩桩组51进行抬升的货物；将货架作为货物的载体由伸缩桩组51装载于运载平台61或从运载平台61卸载。根据最少三点可支撑平面的原理，每一伸缩桩组51包括至少三根伸缩桩511；至少三根伸缩桩511分别设置于轨道组远离电梯门3一端的两侧。举例说明：若伸缩桩511为三根，则在轨道组的一侧设置一根，另一侧设置两根；本方案中选用伸缩桩511为四根，在轨道组的两侧各设置两根，使四根伸缩桩511构成矩形用于稳定地支撑货架。

由于运载平台61在装卸货物时需要沿轨道组运行至伸缩桩组51承托的货架下方，因此位于轨道组两侧的伸缩桩511之间的距离大于运载平台61的宽度，避免伸缩桩511与运载平台61发生碰撞使运载平台61受阻无法运行。同时每一根伸缩桩511伸长到极限的长度均大于运载平台61的高度，实现货架高于运载平台61的顶面完成装卸的效果。

基于上述方案，为使轿厢41能够在井道1内运动，在一实施例中，所述第一驱动组件42包括安装于井道1内的跃层电机421和曳引绳422；所述跃层电机421通过曳引绳422与轿厢41传动连接。跃层电机421用于提供轿厢41在井道1内运动的动力。曳引绳422用于连接轿厢41与跃层电机421。本方案中举例两种曳引绳422与跃层电机421的传动连接方式；第一种为：曳引绳422的一端固定于轿厢41，另一端缠绕在跃层电机421输出端的收卷器上。通过跃层电机421转动收卷器收卷或放卷改变曳引绳422的长度，实现控制轿厢41的升降的效果。第二种为：曳引绳422的一端固定于轿厢41，另一端固定有配重物，曳引绳422的绳体绕经跃层电机421输出端的传动轮，跃层电机421驱动传动轮滚动以带动曳引绳422运动，从而实现控制轿厢41的升降的效果。跃层电机421与曳引绳422的配合方案众多，在此不进行赘述。

基于上述方案，为使运载平台61能够进入侯梯厅2装卸货物再返回轿厢41，在一实施例中，所述第二驱动组件62包括设置于所述轿厢41底板的伺服电机621、固定于所述运载平台61底部的传动链622、与所述传动链622啮合的传动轴623；所述传动轴623与所述轿厢41内壁轴接，并通过传动带624与所述伺服电机621传动连接；伺服电机621驱动传动轴623转动使传动链622水平运动并带动运载平台61进出轿厢41。伺服电机621驱动传动轴623转动，通过传动轴623与传动链622的啮合，使传动链622受力在水平方向运动。运载平台61随传动链622的运动而进出轿厢41，实现运输货物进出轿厢41的效果。

基于上述方案，为减小运载平台61运动过程中的阻力，同时提升运载平台61静止于轿厢41中时的稳定性，在一实施例中，所述运载平台61底部安装有若干滚轮611，任一所述滚轮611沿所述轨道槽521滚动；所述运载机构6还包括限位组件63；所述限位组件63包括设置于轿厢41底板的限位器；所述限位器用于锁止滚轮611。

运载平台61的底部安装滚轮611便于移动，滚轮611的滚动摩擦产生的阻力小，可减少驱动运载平台61移动所消耗的能量。在运载平台61离开轿厢41后，滚轮611沿轨道槽521滚动，以使运载平台61精确运行至伸缩桩组51所在的区域。

运载平台61停放于轿厢41内时，通过设置在轿厢41底板的限位器锁止滚轮611，将运载平台61稳固地锁止于轿厢41内，避免运载平台61在轿厢41运动过程中受到颠簸产生位移，致使传动链622与传动轴623的啮合齿结构磨损，或避免运载平台61与轿厢41内壁发生碰撞产生损伤。

在本方案中，限位器为两个，分别为靠近电梯门3一侧的前限位器631和与电梯门3相对一侧的后限位器632。运载平台61静止于轿厢41中时，两限位器分别封堵运载平台61运动方向的前后两端的滚轮611，使运载平台61无法移动。电梯门3打开，前限位器631解锁，运载平台61可通过电梯门3进入侯梯厅2中。装卸货物后，运载平台61返回轿厢41时，滚轮611与后限位器632接触，后限位器632上设置有接触传感器，接触传感器发送接触信号至控制机构7，控制机构7控制前限位器631锁定滚轮611，两限位器再次将运载平台61运动方向的前后两端的滚轮611封堵，使运载平台61无法移动。

基于上述方案，为实现通过外召面板72控制货梯，在一实施例中，所述控制机构7包括控制终端71和安装于各侯梯厅2内且与所述控制终端71通信连接的若干外召面板72；任一所述外召面板72上设置有显示屏721和外召按钮722；所述控制终端71分别与各层电梯门3、第一驱动组件42、第二驱动组件62、若干伸缩桩组511和限位器通信连接。

每一层侯梯厅2内均设置了外召面板72。外召面板72上设置有用于显示货梯状态的显示屏721和用于召唤电梯的外召按钮722。外召面板72可将数据与控制终端71互通。同时控制终端71与电梯门3、跃层电机421、伺服电机621、若干伸缩桩511和限位器数据互通用于发送命令。从而控制各机构的操作步骤。

基于上述方案，为避免人员误入自动装卸的工作区域受到伤害，在一实施例中，所述控制机构7还包括安装于各层电梯门3上的安保传感器73；所述安保传感器73与所述控制终端71通信连接；所述安保传感器73的监测区域覆盖伸缩桩组51和电梯门3，用于在检测到人体经过监测区域时发送报警信号至控制终端71，以使控制终端71控制电梯门3关闭。

安保传感器73用于防止在货梯自动装卸货物过程中有人员误入货梯的工作区域而受到伤害。安保传感器73包括激光传感器、红外传感器或超声波传感器等光学传感器中的一种或组合。安博传感器在侯梯厅2内形成覆盖轨道组、伸缩桩组51和电梯门3的监测区域，用于在检测到人体经过监测区域时发送报警信号至控制终端71，以使控制终端71控制电梯门3关闭。

如图1-图8所示，一种自动装卸货梯的控制方法，包括自动装卸货梯；所述自动卸货梯包括：设置于井道内的轿厢41、用于牵引轿厢41在井道1内跃层运动的第一驱动组件42、设置于所述轿厢41内的运载平台61、安装于所述运载平台61底部的滚轮611、用于驱动所述运载平台61进出轿厢的第二驱动组件62、设置于轿厢底板的限位器、安装于各层侯梯厅2并用于对接轿厢41的若干轨道组52、安装于各层侯梯厅2并用于将货物从运载平台61上卸下或将货物装载到运载平台61的若干伸缩桩组51、水平铺设于任一所述伸缩桩组51顶端的货架53、安装于各侯梯厅2内的若干外召面板72和控制终端71；所述外召面板72包括显示屏721和外召按钮722；所述控制终端71分别与若干外召面板72、各层电梯门3、第一驱动组件42、第二驱动组件62、若干伸缩桩组51和限位器通信连接；还包括如下自动装卸步骤：

S1、启动运货模式：控制终端71收到由外召面板72上的外召按钮722经第一触控操作所产生的指令时，将当前工作模式切换为运货模式，并控制显示屏721长亮显示用于指示当前运行模式为运货模式的第一信息；

S2、空箱跃层移动：控制终端71控制第一驱动组件42驱动轿厢41在井道1内移动至外召按钮722所在的侯梯厅2，并使轿厢41底板与侯梯厅2的地面持平；并控制电梯门3打开；

S3、待装货物就位：电梯门3打开后，控制终端71控制外召按钮722所在的侯梯厅2的伸缩桩组51同步伸长至装有货物的货架53高于运载平台61顶面高度的位置处；

S4、运载平台61空载就位：电梯门3打开后，控制终端71控制限位器解锁运载平台61的滚轮611；并控制第二驱动组件62驱动运载平台61向侯梯厅2水平移动，运载平台62从电梯门3行驶出轿厢41并沿侯梯厅2内安装的轨道组52继续运动至伸缩桩组51所在区域；当运载平台61运动至伸缩桩组51所在区域时，控制终端71控制第二驱动组件62停止运行，以使运载平台61停止于货架53与侯梯厅2地面之间的空间内；

S5、装载：控制终端71控制伸缩桩组51同步缩短，以使装有货物的货架53放置于运载平台61的顶面；

S6、运载平台61载货回收：控制终端71控制第二驱动组件62驱动运载平台61向轿厢41水平运动，运载平台61沿轨道组52运动至电梯门3再进入轿厢41中；

S7、运载平台61锁止：运载平台61进入轿厢41后，控制终端71控制限位器锁止固定运载平台61的滚轮611，并控制电梯门3关闭；

S8、载货跃层移动：控制终端71控制第一驱动组件42驱动轿厢41在井道1内移动至货物运送的目标层的侯梯厅2，并使轿厢41底板与侯梯厅2的地面持平；同时控制目标层的电梯门3打开；

S9、运载平台61载货就位：目标层的电梯门3打开后，控制终端71控制限位器解锁运载平台61的滚轮611，并控制第二驱动组件62驱动运载平台61向目标层侯梯厅2水平移动，运载平台61承载货架53及货架53装载的货物从电梯门3行驶出轿厢41并沿目标层侯梯厅2内安装的轨道组52继续运动至伸缩桩组51所在区域；当运载平台61运动至伸缩桩组51所在区域时，控制终端71控制第二驱动组件62停止运行，以使货架53底部凸出于运载平台61边缘的部分悬停于伸缩桩组51的上方；

S10、待卸货物就位：控制终端71控制目标层侯梯厅2的伸缩桩组51同步伸长至装有货物的货架53高于运载平台61顶面高度的位置处，以使货架53与运载平台61的顶面分离；

S11、运载平台61空载回收：控制终端71控制第二驱动组件62驱动运载平台61向轿厢41水平运动，直至运载平台61沿目标层的轨道组52运动至电梯门3再进入轿厢41中；当运载平台61进入到轿厢41内时，控制终端71控制电梯门3关闭；

S12、卸载：在运载平台61回收至轿厢41后，控制终端71控制目标层的伸缩桩组51同步收缩，直至缩入侯梯厅2的地面以下，以使货架53放置于侯梯厅2的地面，完成卸货。

通过上述方案，本发明至少得到以下技术效果：

该自动装卸货梯的控制方法弥补了现有技术中货梯自动装卸领域技术的不足，将货物放置在预设位置的货架53上，通过第一触控操作召唤货梯并切换货梯的运行模式为运货模式，轿厢41到达时，使轿厢41的底板与侯梯厅2的地面持平，运载平台61和伸缩桩组51自动进行装卸货物的步骤。且该自动装卸货梯的控制方法简单，易于操作和培训。提升货梯的运载效率，节省人工成本。

值得一提的是，上述实施例中，第一触控操作为双击外召按钮722，控制终端71在收到信号后切换为运货模式。并且显示屏长亮显示的第一信息为“运货模式”，以提示侯梯厅内人员当前货梯的运行模式，避免人员误入。

如图7所示，上述实施例中，步骤S3的待装货物就位与步骤S4的运载平台空载就位可同步执行。

基于上述方案，为使乘客或携带货物的人员能够搭乘该货梯，在一实施例中，如图6所示，还包括如下载人步骤：

S13、启动常态模式：控制终端71收到由外召面板72上的外召按钮722经第二触控操作所产生的指令时，将当前工作模式切换为常态模式，并控制显示屏721长亮显示用于指示当前运行模式为常态模式的第二信息；

S14、空箱跃层移动：控制终端71控制第一驱动组件42驱动轿厢41在井道1内移动至外召按钮722所在的侯梯厅2，并使运载平台61的顶面与侯梯厅2的地面持平；并控制电梯门3打开；

S15、乘客入梯：人员进入轿厢41后，控制终端71控制电梯门3关闭；

S16、载客跃层移动：控制终端71控制第一驱动组件42驱动轿厢41在井道1内移动至乘客目标层的侯梯厅2，并使运载平台61的顶面与侯梯厅2的地面持平；同时控制电梯门3打开；S17、乘客出梯：人员离开轿厢41；控制终端71控制电梯门3关闭，完成载客。

在自动装卸货物的基础上，还可通过召唤电梯操作的不同实现不同的功能。在需要载客或载携带货物的人员时，可通过第二触控操作召唤电梯并切换货梯的运行模式为常态模式，轿厢41到达时，使运载平台61与侯梯厅2的底面持平，方便人员进出。同时避免运载平台61移动造成人员受伤。实现了货梯在不同状态下的多种应用功能，提高了货梯的利用率。其中，所述第二触控操作可以是单击外召按钮722的操作，但不限于此，只要与第一触控操作有区别并可实现本发明中所需实现的功能即可。

基于上述方案，为避免人员误入自动装卸的工作区域受到伤害，在一实施例中，如图6所示，所述控制机构7还包括安装于各层电梯门3上的安保传感器73；所述安保传感器73与所述控制终端71通信连接；所述安保传感器73的监测区域覆盖伸缩桩组51和电梯门3，用于在检测到人体经过监测区域时发送报警信号至控制终端71，以使控制终端71控制电梯门3关闭；所述控制方法还包括：在所述控制终端71处于运货模式时，控制终端71控制安保传感器73启动；当控制终端71根据安保传感器73检测并发送的检测信息确定监测区域存在人体时，控制电梯门3关闭，同时控制第一驱动组件42、第二驱动组件62和伸缩桩组51暂停工作。

在处于运货模式时，安保传感器73启动，当控制终端71收到安保传感器73发送的监测区域内存在人体的检测信息时，控制电梯门3关闭，阻止人员进入电梯发生危险，同时中止第一驱动组件42、第二驱动组件62和伸缩桩组51的全部动作，避免运载平台61或伸缩桩组51承托的货架53对误入工作区域的人员造成伤害。

实施例2：

如图1-图8所示，本发明提供了一种自动装卸货梯，包括跃层机构4、运载机构6、装卸机构5和控制机构7；

跃层机构4包括设置于井道1中的跃层电机421、曳引绳422和轿厢41；跃层电机421通过曳引绳422牵引轿厢41在井道1中运动，与各层的侯梯厅2对接，实现跃层输送功能；

运载机构6包括可移动设置于轿厢41中的运载平台61、固定于运载平台61底部的传动链622、与传动链622啮合连接的传动轴623、与传动轴623通过传动带624连接的伺服电机621；伺服电机621带动传动轴623转动，传动轴623带动传动链622运动，传动链622带动运载平台61移动，实现运载平台61由轿厢41进入侯梯厅2或由侯梯厅2进入轿厢41的运动；

运载平台61底部安装有四个滚轮611，四个滚轮611滚动方向与传动链622的设置方向相同，用于减少运载平台61运动过程中产生的阻力；轿厢41的底板开设有两条轮槽，四个滚轮611两两滑动于同一条轮槽中；

运载机构6还包括限位组件63，限位组件63包括前限位器631和后限位器632。前限位器631设置于靠近电梯门3一侧的轿厢41底板表面，后限位器632设置于与电梯门3相对一侧轿厢41底板表面。运载平台61静止于轿厢41中时，两限位器分别封堵运载平台61运动方向的前后两端的滚轮611，使运载平台61无法移动；

装卸机构5包括铺设在侯梯厅2内的轨道组52和对称设置于轨道组52末端两侧的伸缩桩组51；轨道组52为两条相互平行的轨道槽521，两条轨道的一端分别对接于轿厢41内的两条轮槽，用于引导运载平台61进入装卸货物的位置；伸缩桩组51为四根伸缩桩511，两两一组分别设置于轨道组52末端的两侧。四根伸缩桩511构成矩形的四个顶点；在伸缩桩组51的顶端铺设有用于承装货物的货架53；

控制机构7包括控制终端71和外召面板72；外召面板72上设置有外召按钮722和显示屏721；控制终端71分别与外召面板72、跃层电机421、私服电机、四个伸缩桩511、电梯门3、前限位器631和后限位器632通信连接。

控制机构7还包括安保传感器73；安保传感器73在本方案中采用红外传感器，红外传感器与控制终端71通信连接；以红外传感器在电梯门3前形成监测区域，当货梯处于自动装卸货物的状态时，若有人员经监测区域欲进入电梯，则红外传感器发送报警信号至控制终端71，控制终端71发送关门指令使电梯门3关闭，避免人员受伤。

以上实施方式中的各种技术特征可以任意进行组合，只要特征之间的组合不存在冲突或矛盾即可，但是限于篇幅，未进行一一描述。

本发明并不局限于上述实施方式，如果对本发明的各种改动或变型不脱离本发明的精神和范围，倘若这些改动和变型属于本发明的权利要求和等同技术范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变动。

Claims (11)

1.一种自动装卸货梯，其特征在于，包括用于安装在井道内的跃层机构、用于安装在侯梯厅内的装卸机构、用于搬运货物的运载机构和用于控制各机构的控制机构；

所述控制机构分别与各层电梯门、跃层机构、运载机构和装卸机构通信连接；所述跃层机构包括轿厢、用于牵引轿厢在井道内跃层运动的第一驱动组件；所述运载机构包括可移动地设置于所述轿厢内的运载平台和用于驱动所述运载平台进出轿厢的第二驱动组件；所述装卸机构包括安装于各层侯梯厅并用于将货物从运载平台上卸下或将货物装载到运载平台的若干伸缩桩组。

2.根据权利要求1所述自动装卸货梯，其特征在于，所述装卸机构还包括安装于各层侯梯厅并用于对接轿厢的若干轨道组；任一所述轨道组包括至少两条相互平行的轨道槽；所述运载平台可沿所述轨道组进入侯梯厅或沿所述轨道组返回轿厢。

3.根据权利要求2所述自动装卸货梯，其特征在于，所述装卸机构还包括货架；所述货架水平铺设于任一所述伸缩桩组的顶端；任一所述伸缩桩组包括至少三根伸缩桩；至少三根所述伸缩桩分别设置于所述轨道组远离电梯门一端的两侧，且位于轨道组两侧的伸缩桩之间的距离大于所述运载平台的宽度；任一所述伸缩桩的极限长度大于所述运载平台的高度。

4.根据权利要求1所述自动装卸货梯，其特征在于，所述第一驱动组件包括安装于井道内的跃层电机和曳引绳；所述跃层电机通过曳引绳与轿厢传动连接。

5.根据权利要求1所述自动装卸货梯，其特征在于，所述第二驱动组件包括设置于所述轿厢底板的伺服电机、固定于所述运载平台底部的传动链、与所述传动链啮合的传动轴；所述传动轴与所述轿厢内壁轴接，并通过传动带与所述伺服电机传动连接；伺服电机驱动传动轴转动使传动链水平运动并带动运载平台进出轿厢。

6.根据权利要求2所述自动装卸货梯，其特征在于，所述运载平台底部安装有若干滚轮，任一所述滚轮沿所述轨道槽滚动；所述运载机构还包括限位组件；所述限位组件包括设置于轿厢底板的限位器；所述限位器用于锁止滚轮。

7.根据权利要求6所述自动装卸货梯，其特征在于，所述控制机构包括控制终端和安装于各侯梯厅内且与所述控制终端通信连接的若干外召面板；任一所述外召面板上设置有显示屏和外召按钮；所述控制终端分别与各层电梯门、第一驱动组件、第二驱动组件、若干伸缩桩组和限位器通信连接。

8.根据权利要求7所述自动装卸货梯，其特征在于，所述控制机构还包括安装于各层电梯门上的安保传感器；所述安保传感器与所述控制终端通信连接；所述安保传感器的监测区域覆盖伸缩桩组和电梯门，用于在检测到人体经过监测区域时发送报警信号至控制终端，以使控制终端控制电梯门关闭。

9.一种自动装卸货梯的控制方法，其特征在于，包括自动装卸货梯；所述自动卸货梯包括：设置于井道内的轿厢、用于牵引轿厢在井道内跃层运动的第一驱动组件、设置于所述轿厢内的运载平台、安装于所述运载平台底部的滚轮、用于驱动所述运载平台进出轿厢的第二驱动组件、设置于轿厢底板的限位器、安装于各层侯梯厅并用于对接轿厢的若干轨道组、安装于各层侯梯厅并用于将货物从运载平台上卸下或将货物装载到运载平台的若干伸缩桩组、水平铺设于任一所述伸缩桩组顶端的货架、安装于各侯梯厅内的若干外召面板和控制终端；所述外召面板包括显示屏和外召按钮；所述控制终端分别与若干外召面板、各层电梯门、第一驱动组件、第二驱动组件、若干伸缩桩组和限位器通信连接；还包括如下自动装卸步骤：

S1、启动运货模式：控制终端收到由外召面板上的外召按钮经第一触控操作所产生的指令时，将当前工作模式切换为运货模式，并控制显示屏长亮显示用于指示当前运行模式为运货模式的第一信息；

S2、空箱跃层移动：控制终端控制第一驱动组件驱动轿厢在井道内移动至外召按钮所在的侯梯厅，并使轿厢底板与侯梯厅的地面持平；并控制电梯门打开；

S3、待装货物就位：电梯门打开后，控制终端控制外召按钮所在的侯梯厅的伸缩桩组同步伸长至装有货物的货架高于运载平台顶面高度的位置处；

S4、运载平台空载就位：电梯门打开后，控制终端控制限位器解锁运载平台的滚轮；并控制第二驱动组件驱动运载平台向侯梯厅水平移动，运载平台从电梯门行驶出轿厢并沿侯梯厅内安装的轨道组继续运动至伸缩桩组所在区域；当运载平台运动至伸缩桩组所在区域时，控制终端控制第二驱动组件停止运行，以使运载平台停止于货架与侯梯厅地面之间的空间内；

S5、装载：控制终端控制伸缩桩组同步缩短，以使装有货物的货架放置于运载平台的顶面；

S6、运载平台载货回收：控制终端控制第二驱动组件驱动运载平台向轿厢水平运动，运载平台沿轨道组运动至电梯门再进入轿厢中；

S7、运载平台锁止：运载平台进入轿厢后，控制终端控制限位器锁止固定运载平台的滚轮，并控制电梯门关闭；

S8、载货跃层移动：控制终端控制第一驱动组件驱动轿厢在井道内移动至货物运送的目标层的侯梯厅，并使轿厢底板与侯梯厅的地面持平；同时控制目标层的电梯门打开；

S9、运载平台载货就位：目标层的电梯门打开后，控制终端控制限位器解锁运载平台的滚轮，并控制第二驱动组件驱动运载平台向目标层侯梯厅水平移动，运载平台承载货架及货架装载的货物从电梯门行驶出轿厢并沿目标层侯梯厅内安装的轨道组继续运动至伸缩桩组所在区域；当运载平台运动至伸缩桩组所在区域时，控制终端控制第二驱动组件停止运行，以使货架底部凸出于运载平台边缘的部分悬停于伸缩桩组的上方；

S10、待卸货物就位：控制终端控制目标层侯梯厅的伸缩桩组同步伸长至装有货物的货架高于运载平台顶面高度的位置处，以使货架与运载平台的顶面分离；

S11、运载平台空载回收：控制终端控制第二驱动组件驱动运载平台向轿厢水平运动，直至运载平台沿目标层的轨道组运动至电梯门再进入轿厢中；当运载平台进入到轿厢内时，控制终端控制电梯门关闭；

S12、卸载：在运载平台回收至轿厢后，控制终端控制目标层的伸缩桩组同步收缩，直至缩入侯梯厅的地面以下，以使货架放置于侯梯厅的地面，完成卸货。

10.根据权利要求9所述自动装卸货梯的控制方法，其特征在于，还包括如下载人步骤：

S13、启动常态模式：控制终端收到由外召面板上的外召按钮经第二触控操作所产生的指令时，将当前工作模式切换为常态模式，并控制显示屏长亮显示用于指示当前运行模式为常态模式的第二信息；

S14、空箱跃层移动：控制终端控制第一驱动组件驱动轿厢在井道内移动至外召按钮所在的侯梯厅，并使运载平台的顶面与侯梯厅的地面持平；并控制电梯门打开；

S15、乘客入梯：人员进入轿厢后，控制终端控制电梯门关闭；

S16、载客跃层移动：控制终端控制第一驱动组件驱动轿厢在井道内移动至乘客目标层的侯梯厅，并使运载平台的顶面与侯梯厅的地面持平；同时控制电梯门打开；

S17、乘客出梯：人员离开轿厢；控制终端控制电梯门关闭，完成载客。

11.根据权利要求9所述自动装卸货梯的控制方法，其特征在于，所述控制机构还包括安装于各层电梯门上的安保传感器；所述安保传感器与所述控制终端通信连接；所述安保传感器的监测区域覆盖伸缩桩组和电梯门，用于在检测到人体经过监测区域时发送报警信号至控制终端，以使控制终端控制电梯门关闭；所述控制方法还包括：在所述控制终端处于运货模式时，控制终端控制安保传感器启动；当控制终端根据安保传感器检测并发送的检测信息确定监测区域存在人体时，控制电梯门关闭，同时控制第一驱动组件、第二驱动组件和伸缩桩组暂停工作。

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