JP6668291B2 - 機械式駐車装置及びその制御方法並びに制御プログラム - Google Patents

Description

本発明は、機械式駐車装置及びその制御方法並びに制御プログラムに関するものである。

機械式立体駐車場では、閉扉時において、利用者が保持するＩＣカード等の認証媒体を用いてユーザ認証を行った上で扉を閉めている。したがって、認証媒体を有する利用者が扉を閉め忘れ、駐車場から立ち去ってしまうと、扉が開いた状態が続き、駐車場が利用できなくなる。

このような不都合を解消するため、例えば、特許文献１には、扉の閉め忘れが発生した際に、マスターキー等を有する管理人や保守員が利用者に代わって閉扉操作を行うことのできる機械式駐車場が開示されている。

特開２０１２−２６１２１号公報

ところで、閉扉操作を頻繁に忘れるような利用者については、管理人や保守員が頻繁に出動することとなり、管理人等の負担が大きい。また、管理人や保守員が閉扉操作をするまで後続の利用者は駐車場を利用できなくなるため、他の利用者にも迷惑がかかる。

本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであって、入出庫時におけるエラー低減への利用者意識を高めることのできる機械式駐車装置及びその制御方法並びに制御プログラムを提供することを目的とする。

本発明は、上記課題を解決するために以下の手段を採用する。
本発明は、各利用者に個別に割り当てられた利用者識別情報と前記利用者のエラー情報を含む利用者情報とを関連付けて格納する利用者情報記憶手段と、前記利用者情報の前記エラー情報に基づいて前記利用者にランク付けするランク付け手段と、前記利用者に対応するランクに応じた入庫制御を行う制御手段とを具備する機械式駐車装置を提供する。

上記機械式駐車装置によれば、利用者のエラー情報に基づいて利用者にランク付けを行い、このランクに応じた入庫制御を行うので、例えば、エラー発生確率に応じた優遇措置やペナルティを利用者に与えることが可能となる。このようにエラー情報に応じたインセンティブを利用者に与えることにより、入出庫時におけるエラー低減への利用者意識を高めることが可能となり、エラー発生確率の低減が期待できる。

上記機械式駐車装置において、前記ランク付け手段は、前記利用者が発生させたエラーに関する評価値を用いてランク付けを行ってもよい。前記評価値は、例えば、エラー発生回数をパラメータとして含む評価演算式を用いて演算されてもよい。また、前記評価演算式は、前記利用者が発生させたエラーの種別に応じた重み付け係数を含んでいてもよい。更に、前記評価演算式は、利用回数または利用頻度をパラメータとして含んでいてもよい。

このように、エラーに関する評価値を用いてランク付けを行うことにより、エラー発生回数が多い利用者か否かを定量的に判定することが可能となる。

上記機械式駐車装置において、前記制御手段は、前記利用者が属する前記ランクに応じて、車両の格納先を変更することとしてもよい。例えば、制御手段は、前記利用者が属する前記ランクが優良なほど、乗降室に近い格納先エリアから空パレットの検索を開始する。

車両の格納場所に応じて入出庫に要する時間が変わる。例えば、乗降室に近い位置に車両が格納されている場合は、乗降室に遠い位置に車両が格納されている場合に比べてパレットを乗降室に移動させるまでの時間が短い。これは、車両の格納先が乗降室に近いほど、入庫や出庫に要する時間を短縮できることを意味する。したがって、ランクに応じて車両の格納先を変更することで、優良なランクに位置する利用者に対しては入出庫に要する時間を短くできるというインセンティブを与えることができる。

上記機械式駐車装置は、前記ランクを前記利用者に通知する通知手段を更に備えていてもよい。

利用者が属するランクを利用者に通知することで、利用者は自分がどのランクに属しているかを把握することができる。これにより、利用者の競争心を刺激し、入出庫時におけるエラーに関する利用者意識を更に高めることができる。

本発明は、各利用者に個別に割り当てられた利用者識別情報と前記利用者のエラー情報を含む利用者情報とを関連付けて格納する工程と、前記利用者情報の前記エラー情報に基づいて前記利用者にランク付けするランク付け工程と、前記利用者に対応するランクに応じた入庫制御を行う工程とを具備する機械式駐車装置の制御方法を提供する。

本発明は、各利用者に個別に割り当てられた利用者識別情報と前記利用者のエラー情報を含む利用者情報とを関連付けて格納する処理と、前記利用者情報の前記エラー情報に基づいて前記利用者にランク付けする処理と、前記利用者に対応するランクに応じた入庫制御を行う処理とをコンピュータに実行させるための機械式駐車装置の制御プログラムを提供する。

本発明によれば、入出庫時におけるエラー低減への利用者意識を高めることができるという効果を奏する。

本発明の一実施形態に係る機械式駐車装置の縦断面図である。 本発明の一実施形態に係る乗降室を示す斜視透視図である。 本発明の一実施形態に係る操作盤の斜視図である。 本発明の一実施形態に係る機械式駐車装置の制御系統の機能ブロック図を示した図である。 本発明の一実施形態に係る利用者情報の一例を示した図である。 本発明の一実施形態に係る入庫処理の手順を示したフローチャートである。 本発明の一実施形態に係る入庫処理の手順を示したフローチャートである。 扉の閉め忘れが発生した場合の注意喚起画面の一例を示した図である。 入庫起動確認画面の一例を示した図である。 入庫起動確認画面の他の一例を示した図である。 本発明の一実施形態に係る空パレットの呼び出し処理の手順を示したフローチャートである。 本発明の一実施形態に係る空パレットの呼び出し処理の手順を示したフローチャートである。 本発明の一実施形態に係る出庫処理の手順を示したフローチャートである。 本発明の一実施形態に係る出庫処理の手順を示したフローチャートである。

以下、本発明の一実施形態に係る機械式駐車装置及びその制御方法並びに制御プログラムについて、図面を参照して説明する。以下に説明する実施形態では、本発明の機械式駐車装置としてエレベータ式のタワー型機械式駐車装置を例示して説明するが、この例に限定されず、本発明の機械式駐車装置は、垂直循環式、平面往復式、水平循環式等であってもよい。

図１は、本発明の一実施形態に係る機械式駐車装置１の縦断面図である。図１に示すように、機械式駐車装置１は、複数の車両２を収容可能なエレベータ式のタワー型立体駐車場施設であり、入出庫口３と入出庫扉４とが設けられた駐車塔５を備えている。駐車塔５の地上階は、車両２を入出庫させる乗降室７となっており、その床面には車両２の方向を転換させるターンテーブル８が設置されている。ターンテーブル８は、乗降室７の床面に形成された凹状のピット９内に旋回板１０と旋回駆動部１１が設けられた構成である。

駐車塔５の中心部には垂直な昇降通路１３が形成されており、この中にリフト１４（エレベータ状の搬送機）が上下に昇降可能に設けられている。リフト１４は、例えば駐車塔５の上部に設けられた図示しないウインチから下方に延びる複数本のワイヤロープ１５に四隅を吊持され、上記ウインチが起動することにより昇降通路１３内を上下に昇降することができる。

一方、昇降通路１３の両側には車両格納棚１７（駐車スペース）が設けられている。この車両格納棚１７は、昇降通路１３を挟むようにして上下に多階層状に設けられており、それぞれの車両格納棚１７には車両を積載するためのパレット１８が１枚ずつ収容されている。なお、車両格納棚１７の支柱等は図示が省略されている。

リフト１４と車両格納棚１７の床面には、両者１４，１７の床面の高さが一致した時に、空荷のパレット１８、または車両２が積載されたパレット１８を、リフト１４から車両格納棚１７に、または車両格納棚１７からリフト１４に、スムーズに受け渡すことができる図示しない受渡機構が設けられている。

図２は、乗降室７を示す斜視透視図である。外側から見て、入出庫扉４の左側に非常用出入口２０があり、入出庫扉４の上部に青と赤のランプを備えた入庫管制灯２１が設けられている。また、例えば入出庫扉４に向かって右側に操作盤２２が設けられている。この操作盤２２は、例えば、この機械式駐車装置１を利用する利用者や機械式駐車装置１を管理する管理人や保守員により操作される。
操作盤２２の近傍には、後述するカメラ３５Ａ〜３５Ｄによって撮像されたリアルタイム画像を表示するためのモニタ２８が設置されている。

乗降室７の内部には、中央部にパレット１８が配置されるスペースがあり、入出庫扉４の正面の壁には車両の位置をドライバー（利用者）が確認するための鏡２４と、「前進」、「停車」、「後退」の案内を行う電光式の停車位置指示灯２５が設けられている。

乗降室７には、内部状況を撮影する４台のカメラ３５Ａ〜３５Ｄが設置されている。本実施形態において、カメラ３５Ａ〜３５Ｄは、例えば、ビデオカメラであり、それぞれ乗降室７の異なる壁面（４面）に取り付けられている。例えば、カメラ３５Ａは乗降室７内に停車した車両２の正面を撮影するように配置され、カメラ３５Ｂは車両２の後面、カメラ３５Ｃは車両２の左側面、カメラ３５Ｄは車両２の右側面をそれぞれ撮影する位置に配置されている。なお、カメラの設置数については上記に限定されず、少なくとも１台のカメラが設けられていればよい。

乗降室７において、入出庫口３には、人の乗降室７への入退室を検知する入退室検知センサ３０が設けられている。入退室検知センサ３０は、入出庫口３の内側に設けられた一対のセンサ３０Ａと、入出庫口３の外側に設けられた一対のセンサ３０Ｂとを有している。センサ３０Ａ、３０Ｂは、例えば、送信部から送信されたビームを受信部において受信するタイプのセンサであり、このビームが車両２や人等によって遮光されるとセンサがＯＮになり、その検知信号が後述する入退室監視制御部５７（図４参照）を経て主制御部５０に伝達されるようになっている。入退室監視制御部５７は、例えば、センサ３０Ｂからセンサ３０Ａの順でオン信号が入力された場合に乗降室７に人が進入したと判定し、センサ３０Ａからセンサ３０Ｂの順でオン信号が入力された場合に乗降室７から人が退出したと判定する。

また、乗降室７の内部、あるいは乗降室７の外部に、この機械式駐車装置１の全体の制御を行う駐車場制御装置４０が設置されている。また、乗降室７内には利用者等に音声で情報を報知するためのスピーカ及び車幅等のように入庫時および出庫時におけるエラーを検知するための各種センサ等が設けられている。

図３は、機械式駐車装置１が備える操作盤２２の斜視図である。操作盤２２は、例えば、風雨からの保護と悪戯防止のために金属製の筐体４３に収容されており、この筐体４３には施錠可能な蓋４４が設けられている。利用者が操作盤２２を操作する際には、施錠を解錠して蓋４４を開き、操作盤２２にアクセスする。なお、例えば利用者が携帯している専用リモコンによって利用者の接近とともに自動的に蓋４４の施錠を解錠するようにしてもよい。

操作盤２２には、タッチパネル４５、ＩＣカードリーダ４６、利用者に操作方法を音声で案内するためのスピーカ４７、機械式駐車装置１の動作を非常停止させる非常停止ボタン４８等が配置される。

タッチパネル４５は、表示機能と入力機能とを兼ね備えている。タッチパネル４５には、例えば、入出庫の操作を行わせるための各種案内情報が表示されるとともに、入出庫の操作を利用者に行わせるための操作ボタン等が表示される。タッチパネル４５の表示は後述する駐車場制御装置４０によって制御され、また、タッチパネル４５が利用者等によって操作されることにより入力された情報は、駐車場制御装置４０に出力される。

ＩＣカードリーダ４６は、利用者個人を特定可能な利用者識別番号（以下「利用者ＩＤ」という。）が記憶されているＩＣカードから利用者ＩＤを読み取る。なお、ＩＣカードは、予め登録されている利用者、管理人、及び保守業者等が所持するものである。なお、１つの登録駐車車両または１つのパレット契約に対して複数の利用者が存在する場合には、それぞれの利用者に対して個別の利用者ＩＤを割り当ててもよいし、共通の利用者ＩＤを割り当てることとしてもよい。

図４は、本実施形態に係る機械式駐車装置１の制御系統の機能ブロック図を示した図である。駐車場制御装置４０は、例えば、情報処理装置であり、ＣＰＵ、ＣＰＵが実行するプログラム等を記憶するための補助記憶装置、各プログラム実行時のワーク領域として機能するメインメモリ、ネットワークに接続するための通信インターフェース等を備えている。また、駐車場制御装置４０は、機械式駐車装置１を制御するために必要となる各種データが格納されている総合データベース（利用者情報記憶手段）５２を備えている。総合データベース５２には、在車状況、パレット形状種別、車両格納棚形状種別等の他、後述する利用者情報Ｗ（図５参照）が利用者ＩＤ毎に格納されている。

駐車場制御装置４０の補助記憶装置には、機械式駐車装置１の各機構を制御するための制御プログラムやユーザ認証プログラム等が記憶されており、ＣＰＵが補助記憶装置に格納されている各種プログラムをメインメモリに読み出して実行することにより、後述する各部の機能を実現させる。また、プログラムの実行にあたり、ＣＰＵは総合データベース５２に格納されている各種データを参照して用いる。

上記制御プログラムは、駐車場制御装置４０の製造時においてＲＯＭ等の補助記憶装置に予め格納されていてもよいし、施工後などにおいて、制御プログラム等を配信するサーバ等からダウンロードしてインストールされてもよい。また、外部記憶装置を介してインストールされる態様としてもよい。このように、各種プログラムのインストール方法については特に限定されない。

駐車場制御装置４０は、主制御部（ランク付け手段、制御手段）５０を備えている。主制御部５０には、上述した総合データベース５２に加えて、入出庫扉制御部５５、搬送機制御部５６、入退室監視制御部５７、カメラ制御部５８、画像データベース５９、車両計測・制御部６１、旋回駆動制御部６２等が接続されている。また、主制御部５０には、操作盤２２が接続されており、双方向通信が可能な構成とされている。

入出庫扉制御部５５は、主制御部５０から動作指令を受けて入出庫扉４を開閉操作し、入出庫扉センサ６７から入出庫扉４の位置信号を受けて、その情報を主制御部５０にフィードバックする。

搬送機制御部５６は、主制御部５０から動作指令を受けてリフト１４（搬送機）の昇降およびパレット１８の積み下ろし動作を実行させ、搬送機位置センサ６８からリフト１４の位置信号を受けて、その情報を主制御部５０にフィードバックする。

入退室監視制御部５７は、入退室検知センサ３０からのセンサ信号及び乗降室７内部に設置された多数のセンサ（図示略）からのセンサ信号を受信し、その情報を主制御部５０に出力する。

カメラ制御部５８は、主制御部５０から動作指令を受けて乗降室７の内部に設置されたカメラ３５（３５Ａ〜３５Ｄ）に画像を撮像させ、その画像情報を主制御部５０に出力する。この画像情報は、画像データベース５９に所定の期間蓄積される。なお、画像データベース５９を総合データベース５２の内部に設けたり、クラウド上に設けたりしても良い。

車両計測・制御部６１は、主制御部５０から動作指令を受けて、車両計測器６９により、リフト１４に搭載された車両の車重を計測し、車重センサ７０を介してその情報を主制御部５０にフィードバックする。この車重情報は、リフト１４の制御等に用いられる。

旋回駆動制御部６２は、主制御部５０から動作指令を受けて、旋回駆動部１１（ターンテーブル８）を動作させ、ターンテーブル位置センサ７１によりターンテーブル８の旋回位置信号を受けて、その情報を主制御部５０にフィードバックする。

主制御部５０は、各制御部５５，５６，５７，５８，６１，６２からのフィードバック、操作盤２２からの入力情報に基づいて機械式駐車装置１を運行させる。

次に、総合データベース５２に格納される利用者情報について図５を参照して説明する。図５に示すように、総合データベース５２には、各利用者ＩＤとその利用者ＩＤで特定される利用者の利用者情報とが関連付けられて格納されている。利用者情報には、例えば、機械式駐車装置１の利用回数及びエラー情報が登録されている。

エラー情報は、入出庫時において、例えば、ミラーのたたみ忘れ、車両の停止位置不良、アンテナのたたみ忘れ、入出庫扉の閉め忘れ等が発生したときに、それらのエラー種別と関連付けられてエラー発生回数、エラーが発生した日時等が登録される。

更に、利用者情報には、エラー発生回数に応じたエラー評価値が登録されている。エラー評価値は、主制御部５０によって演算される値であり、例えば、エラー発生回数をパラメータとして含む評価演算式にエラー情報に登録されているトータルのエラー発生回数を代入することにより演算される。例えば、エラー評価値は、以下の（１）式に示す演算式によって得られるエラー発生確率であってもよい。

エラー評価値（エラー発生確率）＝エラー発生回数（合計回数）／利用回数 （１）

また、上述したように、利用者情報には、エラー種別（ミラーのたたみ忘れ、車両の停止位置不良、アンテナのたたみ忘れ、入出庫扉の閉め忘れ等）毎に、その発生回数が登録されているので、エラー種別に応じた重み付け係数を用いて評価値を算出することとしてもよい。例えば、扉の閉め忘れは他のエラー種別に比べて他の利用者や管理人・保守人に及ぼす影響が大きい。したがって、扉の閉め忘れの重み付け係数αを他のエラー種別の重み付け係数βに比べて大きく設定することとしてもよい。この場合の評価値演算式を（２）式に示す。

エラー評価値＝（α×ｘ＋β×ｙ）／利用回数 （２）

ここで、ｘは扉閉め忘れエラーの発生回数、ｙは扉閉め忘れ以外のエラー種別の発生回数である。αは扉の閉め忘れの重み付け係数、βは他のエラー種別の重み付け係数であり、例えば、α＞β≧１．０である。
なお、上述のエラー評価値は、過去所定期間におけるエラー情報及び利用回数を用いて演算されてもよい。

更に、利用者情報には、入庫所要時間及び出庫所要時間並びに連絡先情報等が更に登録されていてもよい。
入庫所要時間及び出庫所要時間は、例えば、毎回の入出庫時において、入出庫扉が開いてから閉じるまでの時間を計時しており、その計時結果が登録されている。また、これらの平均値等であってもよい。
連絡先情報は、エラーが発生した場合にエラー発生が通知される連絡先であり、例えば、利用者が携帯する携帯電話機のメールアドレスや、管理人及び保守人の連絡先が登録されている。

主制御部５０は、後述する入庫制御プログラムや出庫制御プログラムを実行して、入庫処理および出庫処理を行う際に、入庫操作及び出庫操作を行う利用者の利用者情報を参照して、当該機械式駐車装置の入出庫制御を行うとともに、入出庫制御が終了したときに、利用者情報を更新する。

〔入庫処理〕
次に、入庫時において、主制御部５０によって実行される入庫処理について図を参照して説明する。図６及び図７は、主制御部５０によって実行される入庫処理の手順を示したフローチャートである。

まず入庫を行う場合、利用者は車両２を入出庫口３の前に移動させ、降車して、操作盤２２に向かう。そして、専用の鍵で施錠を解錠し筐体４３の蓋４４を開ける。主制御部５０は、蓋４４が開いたことを検知すると（図６のＳＡ１）、操作盤２２のタッチパネル４５に第１のユーザ認証画面を表示させる（ＳＡ２）。

利用者がＩＣカードをＩＣカードリーダ４６に接触させると、ＩＣカードに登録されている利用者ＩＤが読み取られ、主制御部５０に送信される。主制御部５０は、利用者ＩＤが入力されると、入庫を行おうとしている人物が予め登録された利用者であるか否かを判定する第１のユーザ認証を行う（ＳＡ３）。

ユーザ認証が成功すると（ＳＡ３において「ＹＥＳ」）、主制御部５０は総合データベースから５２からステップＳＡ２のユーザ認証画面で入力された利用者ＩＤに対応する利用者情報を取得する（ＳＡ４）。

主制御部５０は取得した利用者情報からエラー情報を参照し、現在から過去所定期間内に発生させたエラーがあるか否かを判定する（ＳＡ５）。この結果、過去所定期間内に発生させたエラーがある場合（ＳＡ５において「ＹＥＳ」）、操作盤２２に注意喚起画面を表示するとともに、エラー内容を確認して確認ボタンを操作するようガイダンスを行う（ＳＡ６）。

図８に扉の閉め忘れが発生した場合の注意喚起画面の一例を示す。図８に示すように、注意喚起画面には、利用者が過去一定期間に発生させたエラーの内容が表示され、同じようなエラーを起こさないように注意喚起を行う。また、過去に発生させたエラーの内容に加えて、そのようなエラーを起こさないようにするための適切な利用方法の案内を表示させてもよい。

利用者は、注意喚起画面を確認すると、注意喚起画面に表示されている確認ボタンＢ１を押下する。これにより、確認ボタンＢ１が押下されたことを示す確認完了信号が主制御部５０に送信される。主制御部５０は、確認完了信号を受信すると（ＳＡ７において「ＹＥＳ」）、タッチパネル４５に入庫起動確認画面を表示させるとともに、利用者に対して起動ボタンを操作するようにガイダンスを行う（ＳＡ８）。なお、ステップＳＡ５において現在から過去所定期間内に発生させたエラーがない場合には、ステップＳＡ６，７を省略して、ステップＳＡ８に移行し、操作盤２２のタッチパネルに入庫起動確認画面を表示させる。

入庫起動確認画面において、利用者によって起動ボタンが押されると、起動ボタンが押下されたことを示す入庫起動信号が主制御部５０に入力される（ＳＡ９において「ＹＥＳ」）。
主制御部５０は、入庫起動信号を受信すると、タッチパネル４５に入庫待ちの状態を示す入庫待ち確認画面を表示するとともに（ＳＡ１０）、空パレットの呼び出し処理（ＳＡ１１）を行う。

主制御部５０は、入庫待ち確認画面の表示に際し、当該利用者の利用者情報に記載されている利用回数を参照し、利用回数に応じて入庫待ち確認画面を切り替えることとしてもよい。例えば、利用回数が比較的多い利用者は入出庫操作に慣れており、それほど操作ガイダンスを行わなくても適切な入力操作を行ったり、適切な行動をとることができる。これに対し、利用回数が比較的低い利用者は、入出庫操作に不慣れであり、丁寧なガイダンスを行う必要がある。

このため、例えば、利用回数が所定値以上の利用者に対しては、図９に示すような簡易用の入庫待ち確認画面を表示し、利用回数が所定値未満の利用者に対しては図１０に示すような入庫時における注意事項が詳細に説明された入庫待ち確認画面を表示する。図１０に示す入庫待ち確認画面には、入庫運転中であることを示すガイダンスが表示されるとともに、ドアミラーやアンテナをたたむよう喚起を促すガイダンスがアニメーションで表示される。このように、入庫の際に利用者が行わなければならない内容をアニメーションで表示させることにより、入庫に不慣れな利用者に対しても入庫操作の手順をわかりやすく伝えることができる。
また、ステップＳＡ５において過去所定期間に発生させたエラーがある利用者に対しても図１０に示す入庫待ち確認画面を表示させ、ミラーやアンテナのたたみ忘れ等が起こらないように注意喚起を強化してもよい。

ステップＳＡ１０の空パレットの呼び出し処理は、図１１及び図１２に示すような手順で行われる。
まず、総合データベース５２の利用者情報からエラー評価値を取得する（ＳＢ１）。次に、エラー評価値に基づいて利用者のランクを決定する（ＳＢ２）。ランクの決定は、例えば、利用者登録されている利用者を対象としてエラー評価値が低い順にランキングし、ランキングの上位所定順位内をゴールド、ランキングの下位所定順位内をブルー、それ以外の順位をシルバーとする。本実施形態において、エラー評価値はエラー発生率が高いほど高い値となるので、上記のようにエラー評価値が低い順にランキングを行っているが、エラー評価値がエラー発生率が低いほど高い値になるような値であれば、エラー評価値が高い順にランキングを行うこととしてもよい。また、ランクの数や決定方法についてはこの例に限られない。例えば、上記例では、ランクをゴールド、シルバー、ブルーの３つに区分したが、ランクの数は一例であり、２以上であれば数は限定されない。また、上述のように、利用者のエラー評価値に基づいて相対的にランクを決定してもよいし、エラー評価値に基づいて絶対的にランクを決定してもよい。この場合、各ランクに対応するエラー評価値の範囲が予め設定されたランクテーブルを用意しておき、このランクテーブルを参照してエラー評価値に対応するランクを設定することとしてもよい。

次に、ランクがゴールドか否かを判定する（ＳＢ３）。ランクがゴールドの場合（ステップＳＢ３において「ＹＥＳ」）、予め設定されている優良駐車エリアの中から空パレットを検索する（ＳＢ４）。ここで、優良駐車エリアとは、空きパレットの移動時間が比較的短いエリアを意味し、例えば、乗降室７が設置されている階に比較的近い階層が優良駐車エリアとして設定される。例えば、乗降室７が地上に設けられている場合には、低層階が優良駐車エリアとして設定される。
この結果、優良駐車エリアに空パレットがある場合には（Ｂ５において「ＹＥＳ」）、その空パレットを呼び出し（ＳＢ１３）、当該処理を終了する。ステップＳＢ１３の空きパレットの呼び出しは、例えば、空きパレットの格納位置と空きパレットの移動指令を搬送機制御部５６（図４参照）に出力することで行われる。

一方、優良駐車エリアに空パレットがなかった場合には（ＳＢ５において「ＮＯ」）、優良駐車エリア以外のエリアであって乗降室７の近傍から順に空パレットを検索する（ＳＢ６）。そして、検索した空きパレットが見つかると（ＳＢ７において「ＹＥＳ」）、見つけた空きパレットを呼び出す（ＳＢ１３）。

これに対し、ステップＳＢ３においてランクがゴールド以外であると判定された場合、主制御部５０はランクがシルバーか否かを判定する（図１２のＳＢ８）。この結果、ランクがシルバーであった場合には（ＳＢ８において「ＹＥＳ」）、優良駐車エリア以外のエリアであって乗降室７に近いところから空きパレットを検索する（ＳＢ９）。そして、空きパレットが見つかると（ＳＢ１０において「ＹＥＳ」）、図１１のステップＳＢ１３に移行し、空きパレットの呼び出しを行い、処理を終了する。
一方、ステップＳＢ８においてランクがシルバー以外であると判定された場合、主制御部５０はランクがブルーであると判定し、優良駐車エリア以外のエリアにおいて乗降室７から遠いところから空きパレットを検索する（ＳＢ１１）。そして、空きパレットが見つかると（ＳＢ１２において「ＹＥＳ」）、図１１のステップＳＢ１３に移行し、空きパレットの呼び出しを行い、処理を終了する。
なお、ブルーのランクについては、更なるペナルティを課すために、例えば、ステップＳＢ１２において空きパレットが見つかった後に、更に、所定時間経過したか否かを判定し、所定時間経過した場合に、ステップＳＢ１３に移行して空きパレットの移動を開始させることとしてもよい。

上述した空きパレットの呼び出し処理が終了し、空パレットが乗降室７に到着すると、主制御部５０はタッチパネル４５に入出庫扉４が開くことを示す扉開画面を表示するとともに（ＳＡ１２）、入出庫扉４を開く指示を入出庫扉制御部５５（図４参照）に出力する。これにより、入出庫扉制御部５５によって入出庫扉が開かれる（図７のＳＡ１３）。そして、入出庫扉４が完全に開くと、主制御部５０は利用者に対して入庫を促す入庫案内画面をタッチパネル４５に表示させる（ＳＡ１４）。

入庫案内画面を確認した利用者は車両２に乗り込み、車両２を乗降室内に移動させ、乗降室内に搬送された空パレットに車両２を載置させると降車し、乗降室７から退出して、操作盤２２に戻る。
続いて、主制御部５０は、操作盤２２のタッチパネル４５に第２のユーザ認証画面を表示させる（ＳＡ１５）。第２のユーザ認証画面を確認した利用者がＩＣカードをＩＣカードリーダ４６に接触させると、ＩＣカードに登録されている利用者ＩＤが読み取られ、主制御部５０に送信される。主制御部５０は利用者ＩＤを受信すると第２のユーザ認証及び照合処理を行う（ＳＡ１６）。

第２のユーザ認証では、受信した利用者ＩＤが予め登録されている利用者ＩＤであるか否かを判定する。また、照合処理では、第１のユーザ認証で入力された利用者ＩＤと第２のユーザ認証で入力された利用者ＩＤとが一定の関連性を有するか、例えば、両者が同一か否かを判定する。これにより、操作盤２２を操作した利用者が操作盤２２を操作する権限を持つものであるか否か、及び、入庫起動の操作を指示した利用者と同一の利用者によって後続の入力操作が行われるかを判定する。

第２のユーザ認証及び照合処理が成功すると（ＳＡ１６において「ＹＥＳ」）、主制御部５０は、乗降室内の無人確認を利用者に行わせるための無人確認画面をタッチパネル４５に表示させるとともに、利用者に無人確認を行わせるためのガイダンスを行う（ＳＡ１７）。無人確認画面には、例えば、モニタ２８に表示されたリアルタイム画像により乗降室内の無人を確認した上で無人確認ボタンを操作するように利用者を促すガイダンスと、無人確認ボタンとが表示される。

利用者によって無人確認ボタンが押されると、無人確認完了信号が主制御部５０に送信される。主制御部５０は無人確認完了信号を受信すると（ＳＡ１８において「ＹＥＳ」）、タッチパネル４５に最終的な安全確認を行わせる安全確認画面を表示させる（ＳＡ１９）。安全確認画面では、例えば、目視により乗降室内の無人を確認した上で安全確認ボタンを操作するように利用者を促すガイダンスと、安全確認ボタンとが表示される。なお、この安全確認画面については、ステップＳＡ１６における照合処理において、利用者ＩＤが一致すると判定された場合に省略が可能である。

利用者によって安全確認ボタンが押されると（ＳＡ２０において「ＹＥＳ」）、安全確認完了信号が主制御部５０に送信される。主制御部５０は安全確認完了信号を受信すると、タッチパネル４５に入出庫扉４を閉めるための扉閉画面を表示させる（ＳＡ２１）。利用者によって扉閉画面に表示されている閉扉ボタンが押されると（ＳＡ２２において「ＹＥＳ」）、閉扉信号が主制御部５０に送信される。

主制御部５０は、閉扉信号を受信すると、入出庫扉制御部５５（図４参照）に対して入出庫扉４の閉信号を出力する（ＳＡ２３）。これにより、入出庫扉４が入出庫扉制御部５５によって閉じられると、利用者は、操作盤２２の蓋４４を閉じて鍵を閉め、操作盤２２から離れる。また、主制御部５０は、入出庫扉４の閉動作が完了すると、搬送機制御部５６に対して搬送信号を出力する。これにより、車両２を載置したパレットがリフト１４によって搬送され車両格納棚１７へ格納される。

主制御部５０は、上述した一連の入庫処理において、各種エラー検知処理を並行して行っている。例えば、主制御部５０は、車両２が乗降室７の空きパレット上に移動された場合に、車幅が許容範囲を超えていないか、ミラーのたたみ忘れがないか、車両の停止位置不良が発生していないか、アンテナのたたみ忘れが発生していないか等を乗降室内に設けられた各種センサ（図示略）からの情報に基づいて判定し、エラーが検知された場合には、そのエラーに基づくエラーメッセージを操作盤２２のタッチパネル４５に表示させる。

また、主制御部５０は、上述した一連の入庫処理において、入出庫扉４が開いてからの経過時間を計時しており、この経過時間が予め設定されている基準時間を超えるまでに入出庫扉４の閉扉指示が入力されなかった場合、具体的には、扉閉画面において扉閉ボタンが押下されなかった場合には、扉閉め忘れが発生したと判定して、扉閉め忘れのエラーをタッチパネル４５に表示させるとともに、利用者情報に登録されている連絡先に対して扉の閉め忘れが発生していることを通知する。これにより、利用者が機械式駐車装置１の近くにいる場合には利用者が扉閉め忘れに気づくことにより利用者を呼び戻すことができ、速やかに当該エラーに対応させることが可能となる。なお、利用者情報に登録されている入庫所要時間に基づいて上記基準時間を調整することとしてもよい。例えば、利用者によって入庫に要する時間にばらつきがある。例えば、お年寄りや小さい子供がいるような利用者であれば、入庫に要する時間も比較的長くなる傾向にある。したがって、扉閉め忘れを検知するために用いる基準時間を利用者情報に登録されている入庫所要時間に基づいて調整することで、扉閉め忘れの検知精度を向上させることができる。なお、扉閉め忘れの検知方法については、上記に限定されず、公知の方法を適宜採用することが可能である。

主制御部５０は、利用者が入庫に要した時間、利用者が発生させたエラー情報等に基づいて総合データベース５２に格納されている当該利用者の利用者情報を更新する。なお、利用者情報のアップデート時期については特に限定されず、入庫処理を行っている最中に随時行っても良いし、機械式駐車装置１が使用されない時間帯に一括して行うこととしても良い。

〔出庫処理〕
次に、出庫時において、主制御部５０によって実行される出庫処理について図を参照して説明する。図１３及び図１４は、主制御部５０によって実行される出庫処理の手順を示したフローチャートである。

出庫を行う場合、利用者は操作盤２２の前へ移動し、鍵を用いて操作盤の蓋４４を開ける。主制御部５０は、蓋４４が開いたことを検知すると（図１３のＳＣ１）、操作盤２２のタッチパネル４５に第１のユーザ認証画面を表示させる（ＳＣ２）。

利用者がＩＣカードをＩＣカードリーダ４６に接触させると、ＩＣカードに登録されている利用者ＩＤが読み取られ、主制御部５０に送信される。主制御部５０は、利用者ＩＤが入力されると、出庫を行おうとしている人物が予め登録された利用者であるか否かを判定する第１のユーザ認証を行う（ＳＣ３）。

ユーザ認証が成功すると（ＳＣ３において「ＹＥＳ」）、主制御部５０は総合データベースから５２からステップＳＣ２の第１のユーザ認証画面で入力された利用者ＩＤに対応する利用者情報を取得する（ＳＣ４）。続いて、主制御部５０は取得した利用者情報を参照し、現在から過去所定期間内に発生させたエラーがあるか否かを判定する（ＳＣ５）。この結果、過去所定期間内に発生させたエラーがある場合（ＳＣ５において「ＹＥＳ」）、操作盤２２に注意喚起画面（図８参照）を表示するとともに、エラー内容を確認して確認ボタンを操作するようガイダンスを行う（ＳＣ６）。

利用者は、注意喚起画面を確認すると、注意喚起画面に表示されている確認ボタンＢ１を押下する。これにより、確認ボタンＢ１が押下されたことを示す確認完了信号が主制御部５０に送信される。主制御部５０は、確認完了信号を受信すると（ＳＣ７において「ＹＥＳ」）、タッチパネル４５に出庫起動確認画面を表示させるとともに、利用者に対して起動ボタンを操作するようにガイダンスを行う（ＳＣ８）。なお、ステップＳＣ５において現在から過去所定期間内に発生させたエラーがない場合には、ステップＳＣ６，７を省略して、ステップＳＣ８に移行し、操作盤２２のタッチパネル４５に出庫起動確認画面を表示させる。

利用者によって起動ボタンが押されると、起動ボタンが押下されたことを示す出庫起動信号が主制御部５０に入力される（ＳＣ９において「ＹＥＳ」）。主制御部５０は、出庫起動信号を受信すると、タッチパネル４５に出庫待ちの状態を示す出庫待ち確認画面を表示するとともに（ＳＣ１０）、車両格納棚１７から利用者の車両２が載置された実パレットを呼び出す指示を搬送機制御部５６（図４参照）に出力する（ＳＣ１１）。

実パレットの呼び出しにおいて、車両２はランクに応じたエリアに格納されているので、ブルーのランクの利用者に比べて、ゴールドやシルバーの利用者の方が実パレットの移動時間が短くなる。また、このとき、出庫待ち確認画面に利用者のランクを表示させ、ランクに応じた実パレットの呼び出し時間がかかることを説明するメッセージを表示させることとしてもよい。
このようにして実パレットが乗降室７に到着すると、主制御部５０はタッチパネル４５に入出庫扉４が開くことを示す扉開画面を表示するとともに（ＳＣ１２）、入出庫扉４を開く指示を入出庫扉制御部５５に出力する。これにより、入出庫扉制御部５５によって入出庫扉が開かれる（図１４のＳＣ１３）。そして、入出庫扉４が完全に開くと、主制御部５０は利用者に対して出庫を促す出庫案内画面をタッチパネル４５に表示させる（ＳＣ１４）。また、主制御部５０は、乗降室７の前に設けられている三色灯や入庫管制灯を点灯させる等して、利用者に出庫を促してもよい。

出庫案内画面を確認した利用者は乗降室内へ進入し、パレット１８に載置されている車両２に乗車し、車両２を乗降室７から出庫させる。利用者は、出庫が完了すると、車両２から降りて操作盤２２の前へ移動する。
続いて、主制御部５０は、操作盤２２のタッチパネル４５に第２のユーザ認証画面を表示させる（ＳＣ１５）。第２のユーザ認証画面を確認した利用者がＩＣカードをＩＣカードリーダ４６に接触させると、ＩＣカードに登録されている利用者ＩＤが読み取られ、主制御部５０に送信される。主制御部５０は利用者ＩＤを受信すると第２のユーザ認証及び照合処理を行う（ＳＣ１６）。
第２のユーザ認証では、受信した利用者ＩＤが予め登録されている利用者ＩＤであるか否かを判定する。また、照合処理では、第１のユーザ認証で入力された利用者ＩＤと、第２のユーザ認証で入力された利用者ＩＤとが一定の関連性を有するか、例えば、両者が同一か否かを判定する。このように、第２のユーザ認証によって、操作盤２２を操作した利用者が操作盤２２を操作する権限を持つものであるか否かが判定され、照合処理によって、出庫起動の操作を指示した利用者と同一の利用者によって後続の入力操作が行われるかを判定する。

第２のユーザ認証及び照合処理が成功すると（ＳＣ１６において「ＹＥＳ」）、主制御部５０は、乗降室内の無人確認を利用者に行わせるための無人確認画面をタッチパネル４５に表示させるとともに、利用者に無人確認を行わせるためのガイダンスを行う（ＳＣ１７）。

利用者によって無人確認ボタンが押されると、無人確認完了信号が主制御部５０に送信される。主制御部５０は無人確認完了信号を受信すると（ＳＣ１８において「ＹＥＳ」）、タッチパネル４５に最終的な安全確認を行わせる安全確認画面を表示させる（ＳＣ１９）。
利用者によって安全確認ボタンが押されると（ＳＣ２０において「ＹＥＳ」）、安全確認完了信号が主制御部５０に送信される。主制御部５０は安全確認完了信号を受信すると、タッチパネル４５に入出庫扉４を閉めるための扉閉画面を表示させる（ＳＣ２１）。利用者によって扉閉画面に表示されている扉閉ボタンが押されると（ＳＣ２２において「ＹＥＳ」）、閉扉信号が主制御部５０に送信される。

主制御部５０は、閉扉信号を受信すると、入出庫扉制御部５５に対して入出庫扉４の閉信号を出力する（ＳＣ２３）。これにより、入出庫扉４が入出庫扉制御部５５によって閉じられると、利用者は、操作盤２２の蓋４４を閉じて鍵を閉め、操作盤２２から離れる。また、主制御部５０は、入出庫扉４の閉動作が完了すると、搬送機制御部５６に対して搬送信号を出力する。これにより、空パレットがリフト１４によって搬送され車両格納棚１７へ格納される。

主制御部５０は、上述した入庫処理のときと同様に、一連の出庫処理において、各種エラー検知処理を並行して行っており、エラーが検知された場合には、そのエラーに基づくエラーメッセージを操作盤２２のタッチパネル４５に表示させる。
また、主制御部５０は、入出庫扉４が開いてからの経過時間を計時しており、この経過時間が予め設定されている基準時間を超えるまでに入出庫扉４の閉扉指示が入力されなかった場合、具体的には、扉閉画面において扉閉ボタンが押下されなかった場合には、扉閉め忘れが発生したと判定して、扉閉め忘れのエラーをタッチパネル４５に表示させるとともに、利用者情報に登録されている連絡先に対して扉の閉め忘れが発生していることを通知する。これにより、利用者が機械式駐車装置１の近くにいる場合には利用者が扉閉め忘れに気づくことにより利用者を呼び戻すことができ、速やかに当該エラーに対応させることが可能となる。なお、出庫時においても、上記基準時間を利用者情報に登録されている出庫所要時間に応じて調整してもよい。また、扉閉め忘れの検知方法については上記に限定されず公知の方法を適宜採用することが可能である。

主制御部５０は、利用者が出庫に要した時間、利用者が発生させたエラー情報等に基づいて総合データベース５２に格納されている当該利用者の利用者情報を更新する。なお、利用者情報のアップデート時期については特に限定されず、入庫処理を行っている最中に随時行っても良いし、機械式駐車装置１が使用されない時間帯に一括して行うこととしても良い。

以上説明してきたように、本実施形態に係る機械式駐車装置１及びその制御方法並びに制御プログラムによれば、利用者のエラー情報に基づいて利用者にランク付けを行い、このランクに応じた入庫制御及び出庫処理を行うので、エラー発生確率の低い利用者に対して他の利用者よりも優遇したサービスを提供することが可能となる。このように、エラー情報、例えば、エラー発生確率に応じたインセンティブを利用者に与えることにより、入出庫時におけるエラー低減への利用者意識を高めることが可能となる。
また逆にエラー発生確率が高い利用者に対しては強制的に乗降室から遠い位置の車両格納棚１７に車両を格納するようにし、入出庫に要する時間を比較的長期化させる。これにより、エラーを発生させることに対する不便さを利用者に感じさせることができ、エラー発生に対する意識を高めることができる。

なお、上述した実施形態において、図１１のステップＳＢ２においてランクを決定した際に、タッチパネル４５の表示画面の一部にランクを表示することとしてもよい。このように、利用者のランクをタッチパネル４５に表示させることにより、利用者に現在のランクを通知することができ、より高いランクを目指すように利用者のエラーに対する関心度を高めることが可能となる。また、ランクの通知は、上記タイミングに限らず、例えば、利用者情報に登録されている連絡先に対して定期的に通知することとしてもよい。

また、上述した実施形態においては、主制御部５０によって操作盤２２が制御される場合を例示したが、この例に限られず、例えば、操作盤２２に操作盤制御装置を設け、操作盤制御装置と主制御部５０との情報のやり取りによって、上述の入庫処理及び出庫処理等が実現されるようにしてもよい。

以上、本発明を、上記実施形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施形態に記載の範囲には限定されない。発明の要旨を逸脱しない範囲で上記実施形態に多様な変更又は改良を加えることができ、該変更又は改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれる。また、上記実施形態で説明した入庫処理及び出庫処理の流れや無人判定処理も一例であり、本発明の主旨を逸脱しない範囲内において不要なステップを削除したり、新たなステップを追加したり、処理順序を入れ替えたりすることが可能である。

１ ：機械式駐車装置
２ ：車両
４ ：入出庫扉
７ ：乗降室
２２ ：操作盤
４０ ：駐車場制御装置
４５ ：タッチパネル
５０ ：主制御部
５２ ：総合データベース

Claims (10)

1. 各利用者に個別に割り当てられた利用者識別情報と前記利用者のエラー情報を含む利用者情報とを関連付けて格納する利用者情報記憶手段と、
   前記利用者情報の前記エラー情報に基づいて前記利用者にランク付けするランク付け手段と、
   前記利用者に対応するランクに応じた入庫制御を行う制御手段と
   を具備する機械式駐車装置。
2. 前記ランク付け手段は、前記利用者が発生させたエラーに関する評価値を用いてランク付けを行う請求項１に記載の機械式駐車装置。
3. 前記評価値は、エラー発生回数をパラメータとして含む評価演算式を用いて演算される請求項２に記載の機械式駐車装置。
4. 前記評価演算式は、前記利用者が発生させたエラーの種別に応じた重み付け係数を含む請求項３に記載の機械式駐車装置。
5. 前記評価演算式は、利用回数または利用頻度をパラメータとして更に含む演算式である請求項３または請求項４に記載の機械式駐車装置。
6. 前記制御手段は、前記利用者が属する前記ランクが優良なほど、入庫に要する時間を短くするように入庫制御を行う請求項１から請求項５のいずれかに記載の機械式駐車装置。
7. 前記制御手段は、前記利用者が属する前記ランクに応じて、車両の格納先を変更する請求項１から請求項６のいずれかに記載の機械式駐車装置。
8. 前記ランクを前記利用者に通知する通知手段を備える請求項１から請求項７のいずれかに記載の機械式駐車装置。
9. 各利用者に個別に割り当てられた利用者識別情報と前記利用者のエラー情報を含む利用者情報とを関連付けて格納する工程と、
   前記利用者情報の前記エラー情報に基づいて前記利用者にランク付けするランク付け工程と、
   前記利用者に対応するランクに応じた入庫制御を行う工程と
   を具備する機械式駐車装置の制御方法。
10. 各利用者に個別に割り当てられた利用者識別情報と前記利用者のエラー情報を含む利用者情報とを関連付けて格納する処理と、
    前記利用者情報の前記エラー情報に基づいて前記利用者にランク付けする処理と、
    前記利用者に対応するランクに応じた入庫制御を行う処理と
    をコンピュータに実行させるための機械式駐車装置の制御プログラム。

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