JP6925840B2 - 安全確認システム及び機械式駐車装置並びに機械式駐車システム - Google Patents

Description

本発明は、安全確認システム及び機械式駐車装置並びに機械式駐車システムに関するものである。

従来、機械式駐車場の安全確認システムとして、特許文献１に開示されるシステムが提案されている。
特許文献１には、乗降室内に複数のカメラを配置し、カメラによって撮影されたリアルタイムな画像情報を操作盤のタッチパネルに表示し、表示した画像情報をユーザが確認することによって乗降室内の安全を確認することが開示されている。また、特許文献１には、ユーザによる安全確認時において、タッチパネルに表示された安全確認釦が押下されない限り、次の操作段階に移行しないように制御することで、駐車場の安全性を高めている。

特開２０１６−３４９３号公報

しかしながら、特許文献１に開示されている安全確認システムは、操作盤を用いた安全確認のため、機械式駐車装置の制御システムに予め組み込んで開発・施行する必要があり、既存の機械式駐車装置に後付けで適用させることが難しいという問題がある。

また、機械式駐車装置の制御システムに組み込まずに複数のカメラを配置し、操作盤の上方の壁面に配置したモニタにカメラによって取得されたリアルタイム画像を表示させることにより、ユーザに乗降室内の安全確認を行わせることも提案されている。
しかしながら、この場合には、ユーザは操作盤上方に設置されたモニタを見上げて乗降室内の無人を確認し、その後、操作盤に向き直して操作盤に設けられた安全確認釦等を操作する必要がある。このため、ユーザは操作盤とモニタとを交互に見る必要が生じ、負担が大きい。また、このような負担の大きさから、安全確認を十分に行わずに操作盤の安全確認釦を操作する可能性もあり、安全確認が形骸化するおそれがあった。

本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであって、既存の機械式駐車装置に追設可能で、安全性を更に高めることの可能な安全確認システム及び機械式駐車装置並びに機械式駐車システムを提供することを目的とする。

本発明は、上記課題を解決するために以下の手段を採用する。
本発明の第一態様は、車両の入庫及び出庫の少なくともいずれか一方を行う乗降室と、人によって操作される操作盤とを備える機械式駐車装置に適用される安全確認システムであって、前記乗降室内を撮像する少なくとも一つの撮像手段と、前記撮像手段によって取得された画像を表示する表示手段と、人により操作される入力手段と、同一の前記撮像手段によって異なる時刻に取得された複数の画像を比較することにより、前記乗降室内の無人確認を判定する無人判定手段と、人による無人確認情報の入力を示すとともに、前記無人判定手段によって前記乗降室内が無人であると判定されたことを示す安全確認完了情報を前記機械式駐車装置に送信する送信手段とを備える安全確認システムである。

上記態様に係る安全確認システムによれば、撮像手段によって乗降室内の様子が撮像され、撮像手段によって取得された画像が表示手段に表示される。これにより、ユーザはこの表示手段に表示された画像を確認することで乗降室内の無人を確認することが可能となる。更に、本態様に係る安全確認システムによれば、同一の撮像手段によって異なる時刻に取得された複数の画像を比較することにより、前記乗降室内の無人確認を判定する無人判定手段を備える。これにより、人による無人確認だけでなく、画像を用いた安全確認についても行われるので、安全性を更に高めることが可能となる。
また、人による無人確認情報の入力を示すとともに、無人判定手段によって乗降室内が無人であると判定されたことを示す安全確認完了情報が送信手段を介して機械式駐車装置に送信される。これにより、機械式駐車装置に対して安全確認が正常に完了したことを通知することができ、安全確認システムと連動した駐車場の運用を可能とすることができる。これにより、既存の駐車場装置に対する追設が可能となる。
上記「撮像手段」の一例として、デジタルビデオカメラが挙げられる。
上記「人による無人確認情報の入力を示すとともに、前記無人判定手段によって前記乗降室内が無人であると判定されたことを示す安全確認完了情報」は、人による無人確認情報の入力があったことを示す情報、及び、無人判定手段によって乗降室の無人が確認されたことを示す情報が機械式駐車装置に通知されればよく、これら２つの情報はそれぞれ別のタイミングで機械式駐車装置にそれぞれ送信されてもよく、そのような態様も含む。

上記安全確認システムにおいて、前記無人判定手段は、前記入力手段から前記無人確認情報が入力された以降に前記撮像手段によって取得された画像を用いて前記乗降室内の無人を判定することとしてもよい。

上記構成によれば、無人確認情報が入力された以降に撮像手段によって取得された画像を用いて乗降室内の無人確認を判定するので、例えば、ドライバーや同乗者等がまだ乗降室内にいるときから乗降室内の無人判定を行うなどの無駄な処理を排除することが可能となる。

上記安全確認システムにおいて、前記無人判定手段は、前記無人確認情報が前記入力手段から入力されたときに前記撮像手段によって取得された第１画像と、前記無人確認情報が入力された後において、人の入力操作により所定の情報が入力されたときに前記撮像手段によって取得された第２画像とを用いて前記乗降室内の無人確認を判定することとしてもよい。

このように、人による入力がなされたタイミングに合わせて画像を保存し、これらの画像を用いて乗降室内の無人確認を判定するので、人による無人確認等が行われたタイミングで取得された画像を用いて無人確認の判定を行うことが可能となる。これにより、人による無人確認を補強することができる。
ここで、無人判定手段は、少なくとも上記第１画像と第２画像とを用いて乗降室内の無人確認を判定すればよく、第１画像及び第２画像に加えて、他のタイミングで取得された画像を更に用いて乗降室内の無人確認を判定する場合も含まれる。
上記「無人確認情報が入力手段から入力されたとき」、「人による入力操作により所定の情報が入力されたとき」とは、これらの情報が入力された時刻のみを意味するのではなく、ある程度の時間幅を持つ。
上記安全確認システムにおいて、前記所定の情報は、例えば、安全確認情報、閉扉指示情報、及びユーザ識別情報のいずれかである。

上記安全確認システムにおいて、前記無人判定手段によって無人でないと判定された場合に、人による前記無人確認情報の入力を無効とし、前記無人判定手段は、前記無人確認情報が再度入力された後に、前記乗降室内の無人確認を再度判定することとしてもよい。

このような構成によれば、人によって無人確認が行われた場合であっても、無人判定手段によって無人でないと判定された場合には、現在有効とされている人による無人確認情報の入力を無効、換言すると、キャンセルする。そして、人による無人確認を再度要求するとともに、無人判定手段による無人判定を再度行う。これにより、乗降室内の無人が確実に確認されるまで次の操作に移行することはない。この結果、人がいる状態で入出庫扉が閉じられたり、パレット等の各機器が運転されたりすることを確実に防止することができる。この結果、機械式駐車装置の安全性を高めることができる。

上記安全確認システムにおいて、前記表示手段及び前記入力手段は、タッチパネルであり、前記タッチパネルに前記撮像手段によって取得された画像を表示させるとともに、該画像に対する前記無人確認情報の入力領域を表示させる表示制御手段を備えていてもよい。

このような構成によれば、タッチパネルに撮像手段によって取得された画像が表示されるとともに、人が入力操作するための無人確認情報の入力領域が表示されるので、視線を大幅に移動させることなく、乗降室内の様子を確認しながら入力領域を操作することができる。これにより、無人確認に関するユーザの負担を低減させることができ、安全確認の形骸化を抑制することが可能となる。

上記安全確認システムにおいて、前記入力手段は、前記表示手段を備える筐体に設けられた入力釦であってもよい。

このような構成によれば、表示手段の近傍に入力手段が配置される。これにより、視線を大幅に移動させることなく、乗降室内の様子を確認しながら入力釦を操作することができる。これにより、無人確認に関するユーザの負担を低減させることができ、安全確認の形骸化を抑制することが可能となる。

上記安全確認システムにおいて、前記撮像手段は複数設けられ、前記表示手段には、各前記撮像手段によって取得された各前記画像が表示され、前記無人確認情報は前記画像単位でそれぞれ入力されることとしてもよい。

このような構成によれば、複数の撮像手段を乗降室内に設け、各撮像手段によって取得された画像を表示手段に表示させるとともに画像単位で無人確認情報が入力される。これにより、各撮像手段によって取得された画像を画像単位でそれぞれ人に確認させ、ユーザに無人確認情報を入力させることが可能となる。この結果、安全性をより向上させることができる。

上記安全確認システムにおいて、前記表示手段には、人に無人確認を行わせる対象画像が他の画像と異なる態様で表示されることとしてもよい。

このような構成によれば、無人確認を行わせる画像をわかりやすくユーザに提供することができる。

上記安全確認システムにおいて、前記表示手段は、前記操作盤を収容する筐体の蓋の内側に設けられていてもよい。

表示手段を操作盤を収容する筐体の蓋の内側に設けることにより、風雨や直射日光から守るための特別な設備を追加することなく、表示手段を風雨や直射日光から容易に守ることが可能となる。また、操作盤の近傍に表示手段を設けることができるので、操作盤と安全確認システムの入力手段の両方を容易に操作することが可能となる。

本発明の第二態様は、上記いずれかに記載の安全確認システムから前記安全確認完了情報を受信した後に、前記乗降室の開閉扉を閉じる機械式駐車装置である。

このような機械式駐車装置によれば、安全確認システムから安全確認完了情報を受信した後でなければ乗降室の開閉扉が閉められることはないので、乗降室内が確実に無人となった状態で閉扉操作を行うことができる。

本発明の第三態様は、上記いずれかに記載の安全確認システムと、上記機械式駐車装置とを備える機械式駐車システムである。

本発明の第四態様は、車両の入庫及び出庫の少なくともいずれか一方を行う乗降室と、ユーザによって操作される操作盤とを備える機械式駐車装置に適用される安全確認方法であって、前記乗降室内を撮像する少なくとも一つの撮像手段によって取得された画像を受信する受信過程と、前記撮像手段によって取得された画像を表示させる表示過程と、同一の前記撮像手段によって異なる時刻に取得された複数の画像を比較することにより、前記乗降室内の無人確認を判定する無人判定過程と、人による無人確認情報の入力を示すとともに、前記無人判定過程において前記乗降室内が無人であると判定されたことを示す安全確認完了情報を前記機械式駐車装置に送信する送信過程とを有する安全確認方法である。

本発明の第五態様は、車両の入庫及び出庫の少なくともいずれか一方を行う乗降室と、ユーザによって操作される操作盤とを備える機械式駐車装置に適用される情報処理装置に安全確認処理を実行させるための安全確認プログラムであって、前記乗降室内を撮像する少なくとも一つの撮像手段によって取得された画像を受信する受信処理と、前記撮像手段によって取得された画像を表示させる表示制御処理と、同一の前記撮像手段によって異なる時刻に取得された複数の画像を比較することにより、前記乗降室内の無人確認を判定する無人判定処理と、人による無人確認情報の入力を示すとともに、前記無人判定処理において前記乗降室内が無人であると判定されたことを示す安全確認完了情報を前記機械式駐車装置に送信する送信処理とを有する安全確認プログラムである。

本発明の第六態様は、車両の入庫及び出庫の少なくともいずれか一方が行われる乗降室と、前記乗降室内を撮像する少なくとも一つの撮像手段と、ユーザが入力操作を行う操作盤とを備える機械式駐車システムに適用される情報処理装置であって、前記撮像手段によって取得された前記画像を表示するとともに、前記操作盤を収容する筐体の蓋の内側に設けられた表示手段を備える情報処理装置である。

本態様の情報処理装置によれば、操作盤を収容する筐体の蓋の内側に、乗降室内を撮像する撮像手段によって取得された画像を表示する表示手段を設けるので、画像を通じて、ユーザに確実に乗降室内の様子を確認させることができる。更に、風雨や直射日光から守るための特別な設備を追加することなく、表示手段を風雨や直射日光から容易に守ることが可能となる。

本発明によれば、既存の機械式駐車装置に追設可能で、安全性を更に高めることができるという効果を奏する。

本発明の第１実施形態に係る機械式駐車システムの縦断面図である。 本発明の第１実施形態に係る乗降室を示す斜視透視図である。 本発明の第１実施形態に係る操作盤の斜視図である。 本発明の第１実施形態に係る機械式駐車システムの制御系統の機能ブロック図を示した図である。 本発明の第１実施形態に係る安全確認システムの機能ブロック図である。 本発明の第１実施形態に係る入庫処理について、車両、人、機械式駐車装置、安全確認システムの制御の関係を示した図である。 本発明の第１実施形態に係る入庫処理について、車両、人、機械式駐車装置、安全確認システムの制御の関係を示した図である。 本発明の第１実施形態に係る無人確認画面の一例を示した図である。 本発明の第１実施形態に係る安全確認画面の一例を示した図である。 本発明の第１実施形態に係る無人判定処理の手順を示したフローチャートである。 本発明の第１実施形態に係る出庫処理について、車両、人、機械式駐車装置、安全確認システムの制御の関係を示した図である。 本発明の第１実施形態に係る出庫処理について、車両、人、機械式駐車装置、安全確認システムの制御の関係を示した図である。 本発明の第２実施形態に係る無人確認画面の一例を示した図である。 本発明の第２実施形態に係る無人確認画面の他の例を示した図である。 本発明の第２実施形態に係る無人判定処理の手順を示したフローチャートである。 本発明の第２実施形態に係る無人判定処理の手順を示したフローチャートである。 安全確認システムが備える入力部の他の態様を示した図である。 安全確認システムが備える入力部の他の態様を示した図である。 本発明の変形例に係る安全確認システムにおいてタッチパネルに表示される閉扉画面の一例を示した図である。

以下、本発明の各実施形態に係る安全確認システム及び機械式駐車装置及び機械式駐車システムについて、図面を参照して説明する。以下に説明する実施形態では、本発明の安全確認システムをエレベータ式のタワー型機械式駐車装置に適用する場合を例に挙げて説明するが、この例に限定されず、本発明の安全確認システム、安全確認方法、及び安全確認プログラムは、垂直循環式、平面往復式、水平循環式等、あらゆる方式の機械式駐車装置に幅広く適用することができる。

〔第１実施形態〕
図１は、本発明の第１実施形態に係る機械式駐車システム１が備える機械式駐車装置の縦断面図である。図１に示すように、機械式駐車装置は、複数の車両２を収容可能なエレベータ式のタワー型立体駐車場施設であり、入出庫口３と入出庫扉４とが設けられた駐車塔５を備えている。駐車塔５の地上階は、車両２を入出庫させる乗降室７となっており、その床面には車両２の方向を転換させるターンテーブル８が設置されている。ターンテーブル８は、乗降室７の床面に形成された凹状のピット９内に旋回板１０と旋回駆動部１１が設けられた構成である。

駐車塔５の中心部には垂直な昇降通路１３が形成されており、この中にリフト１４（エレベータ状の搬送機）が上下に昇降可能に設けられている。リフト１４は、例えば駐車塔５の上部に設けられた図示しないウインチから下方に延びる複数本のワイヤロープ１５に四隅を吊持され、上記ウインチが起動することにより昇降通路１３内を上下に昇降することができる。

一方、昇降通路１３の両側には車両格納棚１７（駐車スペース）が設けられている。この車両格納棚１７は、昇降通路１３を挟むようにして上下に多階層状に設けられており、それぞれの車両格納棚１７には車両を積載するためのパレット１８が１枚ずつ収容されている。なお、車両格納棚１７の支柱等は図示が省略されている。

リフト１４と車両格納棚１７の床面には、両者１４，１７の床面の高さが一致した時に、空荷のパレット１８、または車両２が積載されたパレット１８を、リフト１４から車両格納棚１７に、または車両格納棚１７からリフト１４に、スムーズに受け渡すことができる図示しない受渡機構が設けられている。

図２は、乗降室７を示す斜視透視図である。外側から見て、入出庫扉４の左側に非常用出入口２０があり、入出庫扉４の上部に青と赤のランプを備えた入庫管制灯２１が設けられている。また、例えば入出庫扉４に向かって右側に操作盤２２が設けられている。この操作盤２２は、例えば、この機械式駐車装置を利用するユーザや機械式駐車装置を管理する管理人により操作される。

乗降室７の内部には、中央部にパレット１８が配置されるスペースがあり、入出庫扉４の正面の壁には車両の位置をドライバー（ユーザ）が確認するための鏡２４と、「前進」、「停車」、「後退」の案内を行う電光式の停車位置指示灯２５が設けられている。

乗降室７には、内部状況を撮影する４台のカメラ３５Ａ〜３５Ｄが設置されている。本実施形態において、カメラ３５Ａ〜３５Ｄは、例えば、ビデオカメラであり、それぞれ乗降室７の異なる壁面（４面）に取り付けられている。例えば、カメラ３５Ａは乗降室７内に停車した車両２の正面を撮影するように配置され、カメラ３５Ｂは車両２の後面、カメラ３５Ｃは車両２の左側面、カメラ３５Ｄは車両２の右側面をそれぞれ撮影する位置に配置されている。なお、カメラの設置数については上記に限定されず、少なくとも１台のカメラが設けられていればよい。

更に、乗降室７の内部各所には、乗降室７内の車両２や人物等を検出するための複数のセンサ３０が設けられている。センサ３０は、例えば、送信部から送信されたビームを受信部において受信するタイプのセンサであり、このビームが車両２や人等によって遮光されるとセンサがＯＮになり、その検知信号が後述する入出庫監視制御部５７を経て駐車場制御装置４０に伝達されるようになっている。

また、乗降室７の内部、あるいは乗降室７の外部に、この機械式駐車装置の全体の制御を行う駐車場制御装置４０が設置されている。駐車場制御装置４０は、リフト１４による一連の入出庫操作を実行する装置であり、後述するように、操作盤２２の制御を行う操作盤制御装置５０（図４参照）及び安全確認システム８０（図５参照）の制御を行う安全確認制御装置８１（図５参照）との間で相互に情報をやり取りしながら入出庫処理を実行する。

図３は、機械式駐車装置が備える操作盤２２の斜視図である。操作盤２２は、例えば、風雨からの保護と悪戯防止のために金属製の筐体４３に収容されており、この筐体４３には施錠可能な蓋４４が設けられている。ユーザが操作盤２２を操作する際には、施錠を解錠して蓋４４を開き、操作盤２２にアクセスする。なお、例えばユーザが携帯している専用リモコンに設けられたトランスポンダによってユーザの接近とともに自動的に蓋４４の施錠を解錠するようにしてもよい。

操作盤２２には、タッチパネル４５、ＩＣカードリーダ４６、ユーザに操作方法を音声で案内するためのスピーカー４７、機械式駐車装置の動作を非常停止させる非常停止釦４８等が配置される。

タッチパネル４５は、表示部４５ａと入力部４５ｂとを備えている。タッチパネル４５の表示部４５ａには、入出庫の操作を行うための各種情報が表示されるとともに、入出庫の操作をユーザに行わせるための操作釦等が表示される。

ＩＣカードリーダ４６は、ユーザの識別番号（以下「利用者ＩＤ」という。）が記憶されているＩＣカードから利用者ＩＤを読み取る。なお、ＩＣカードは、予め登録されているユーザが所持するものである。

さらに、操作盤２２の筐体４３の蓋４４の内側には、本実施形態に係る安全確認システム８０の一部を構成する情報処理端末８２が設けられている。図３に示すように、情報処理端末８２は、タッチパネル８３を備えている。このタッチパネル８３は、安全確認に必要とされる各種情報を表示するための表示部８３ａと、ユーザ等によって操作される入力部８３ｂとして機能する。表示部８３ａは、例えば、カメラ３５Ａ〜３５Ｄによって取得されたリアルタイム画像（動画）を表示する。

図４は、本実施形態に係る機械式駐車システム１の制御系統の機能ブロック図を示した図である。機械式駐車システム１は、主な制御装置として、駐車場制御装置４０、操作盤制御装置５０、及び安全確認制御装置８１を備えている。これらの制御装置４０、５０、８１は、有線または無線のネットワークによって接続されており、互いに双方向通信が可能な構成とされている。なお、安全確認制御装置８１と駐車場制御装置４０との情報の送受信については、直接的に送受信されても、操作盤２２を介して間接的に行われてもよい。

駐車場制御装置４０は、例えば、情報処理装置であり、ＣＰＵ、ＣＰＵが実行するプログラム等を記憶するための補助記憶装置、各プログラム実行時のワーク領域として機能するメインメモリ、ネットワークに接続するための通信インターフェース等を備えている。また、駐車場制御装置４０は、機械式駐車装置を制御するために必要となる各種データが格納されている総合データベース５２と接続されている。総合データベース５２には、在車状況、パレット形状種別、車両格納棚形状種別、充電車両の有無、充電状態、パレット毎ＥＶ充電データ、登録利用者ＩＤ等のデータが格納されている。
駐車場制御装置４０の補助記憶装置には、機械式駐車装置の各機構を制御するための制御プログラムやユーザ認証プログラム等が記憶されており、ＣＰＵが補助記憶装置に格納されている各種プログラムをメインメモリに読み出して実行することにより、後述する各種処理（例えば、機械制御処理、ユーザ認証処理等）を実現させる。また、プログラムの実行にあたり、ＣＰＵは総合データベース５２に格納されている各種データを参照して用いる。

駐車場制御装置４０には、更に、ＥＶ充電制御部５４、入出庫扉制御部５５、搬送機制御部５６、入出庫監視制御部５７、車両計測・制御部６１、旋回駆動部制御部６２等の各制御部が接続されている。

ＥＶ充電制御部５４は、駐車場制御装置４０から充電指令を受けて充電装置６５を作動させ、充電電流計６６から得られる電流値により充電制御し、ＥＶ充電状態蓄積情報を駐車場制御装置４０にフィードバックする。

入出庫扉制御部５５は、駐車場制御装置４０から動作指令を受けて入出庫扉４を開閉操作し、入出庫扉センサ６７から入出庫扉４の位置信号を受けて、その情報を駐車場制御装置４０にフィードバックする。

搬送機制御部５６は、駐車場制御装置４０から動作指令を受けてリフト１４（搬送機）の昇降およびパレット１８の積み下ろし動作を実行させ、搬送機位置センサ６８からリフト１４の位置信号を受けて、その情報を駐車場制御装置４０にフィードバックする。

入出庫監視制御部５７は、駐車場制御装置４０から動作指令を受けて、乗降室７の内部に設置された多数のセンサ３０から、乗降室７における車両および人の有無や位置等の情報を受信し、その情報を駐車場制御装置４０にフィードバックする。

車両計測・制御部６１は、駐車場制御装置４０から動作指令を受けて、車両計測器６９により、リフト１４に搭載された車両の車重を計測し、車重センサ７０を介してその情報を駐車場制御装置４０にフィードバックする。この車重情報は、リフト１４の制御等に用いられる。

旋回駆動部制御部６２は、駐車場制御装置４０から動作指令を受けて、旋回駆動部１１（ターンテーブル８）を動作させ、ターンテーブル位置センサ７１によりターンテーブル８の旋回位置信号を受けて、その情報を駐車場制御装置４０にフィードバックする。

駐車場制御装置４０は、各制御部５４，５５，５６，５７，５８，６１，６２からのフィードバック、操作盤制御装置からの情報、及び後述する安全確認システム８０の安全確認制御装置８１からの情報に基づいて機械式駐車装置を運行させる。

図５は、本実施形態に係る安全確認システム８０の機能ブロック図である。安全確認システム８０は、ユーザに乗降室７の内部の安全確認を行わせるシステムであり、例えば、乗降室７内に設置された４基のカメラ３５Ａ〜３５Ｄと、カメラ制御部８５と、安全確認制御装置８１と、タッチパネル８３と、画像ベース８４とを備えている。

カメラ制御部８５は、安全確認制御装置８１から動作指令を受けて、乗降室７の内部に設置された複数のカメラ３５Ａ〜３５Ｄを作動させ、カメラ３５Ａ〜３５Ｄによって撮像された画像を安全確認制御装置８１に供給する。
画像ベース８４は、カメラ３５Ａ〜３５Ｄによって撮像された画像情報を所定期間蓄積する。なお、画像ベース８４は、ネットワークを介して接続されるサーバ等に設けられていてもよい。

安全確認制御装置８１は、例えば、ＣＰＵ、ＣＰＵが実行するプログラム等を記憶するための補助記憶装置、各プログラム実行時のワーク領域として機能するメインメモリ、ネットワークに接続するための通信インターフェース等を備えている。これら各部は、例えば、バスを介して接続されている。補助記憶装置は、例えば、磁気ディスク、光磁気ディスク、半導体メモリ等が挙げられる。

後述する安全確認制御装置８１によって実現される各種処理は、安全確認プログラムとして補助記憶装置に格納されており、ＣＰＵが補助記憶装置に格納されている制御プログラムをメインメモリに読み出して実行することにより、後述する各種処理や機能が実現される。
本実施形態において、安全確認制御装置８１及びタッチパネル８３は、操作盤２２の蓋４４の内側に設置されたタブレット型の情報処理端末８２に備えられている。例えば、タブレット型の情報処理端末８２に、後述する安全確認プログラムをインストールして実行させることにより、本実施形態における安全確認制御装置８１として機能させることが可能である。安全確認プログラムは、情報処理端末８２の製造時においてＲＯＭ等の補助記憶装置に予め格納されていてもよいし、施工後などにおいて、安全確認プログラムを配信するサーバ等からダウンロードしてインストールされてもよい。また、外部記憶装置を介してインストールされる態様としてもよい。このように、安全確認プログラムのインストール方法については特に限定されない。

また、上記情報処理端末８２と、乗降室７内に設けられたカメラ３５Ａ〜３５Ｄを制御するカメラ制御部８５とを所定のネットワークを介して接続することにより、本実施形態に係る安全確認システム８０が構築される。なお、ネットワークは特定のものに限定されず、有線でも無線でもよく、また、専用回線でもよいし、公衆回線でもよい。

安全確認制御装置８１は、後述する無人判定処理（無人判定手段）、表示制御処理（表示制御手段）、ガイダンス処理（ガイダンス手段）等を実行する。例えば、安全確認制御装置８１は、カメラ３５Ａ〜３５Ｄによって撮像された乗降室７内のリアルタイム画像（動画）をタッチパネル８３の表示部８３ａに表示させることにより、タッチパネル８３の表示画面に表示されたリアルタイム画像を用いた無人確認や安全確認をユーザに行わせる。また、安全確認制御装置８１は、各種入力操作釦をタッチパネル８３に表示させるとともに、入力操作に関するガイダンスを音声やメッセージとしてタッチパネルに表示し、ユーザによる入力操作を案内する。また、安全確認制御装置８１は、タッチパネル８３へのユーザの入力操作等に応じて、無人判定処理を実行することにより、カメラ３５Ａ〜３５Ｄによって撮像された画像情報（画像データ）を用いて乗降室７内の無人を判定する。なお、これらの処理についての詳細は後述する。

また、安全確認システム８０は、駐車場制御装置４０及び操作盤制御装置５０とそれぞれ双方向通信を行うための通信部（図示略）を備えている。通信部は駐車場制御装置４０、操作盤制御装置５０のそれぞれについて個別に設けられていてもよい。通信手法については特に限定されず、公知の通信手法を適宜選択して採用すればよい。

〔入庫処理〕
次に、図６及び図７を参照して、本実施形態に係る入庫処理の流れを説明する。まず、ユーザは車両２を入出庫口３の前に移動させ（ＳＡ１）、降車して（ＳＡ２）、操作盤２２に向かう。そして、専用の鍵で施錠を解錠するか、専用リモコンのトランスポンダによって自動解錠させて筐体４３の蓋４４を開ける（ＳＡ３）。蓋４４が開いたことが検知されると、操作盤制御装置５０は、操作盤２２のタッチパネル４５に第１のユーザ認証画面を表示させる（ＳＡ４）。ユーザがＩＣカードをＩＣカードリーダ４６に接触させると（ＳＡ５）、ＩＣカードに登録されている利用者ＩＤが読み取られ、駐車場制御装置４０に送信される。これにより、駐車場制御装置４０において、ユーザが予め登録された利用者であるか否かを判定する第１のユーザ認証が行われる。

ユーザ認証が成功すると、操作盤制御装置５０は、タッチパネル４５に入庫起動確認画面を表示させるとともに、ユーザに対して起動釦を操作するようにガイダンスを行う（ＳＡ６）。
これにより、ユーザによって起動釦が押されると（ＳＡ７）、起動釦が押下されたことを示す起動信号が操作盤制御装置５０から駐車場制御装置４０に送信される。駐車場制御装置４０は、起動信号を受信すると、車両格納棚１７から空パレットを呼び出す（ＳＡ８）。

空パレットの呼び出しが行われると、操作盤制御装置５０は、タッチパネル４５に入庫待ちの状態を示す入庫待ち確認画面を表示する（ＳＡ９）。また、この画面を確認したユーザは車両２に乗り込み（ＳＡ１０）、空パレットの到着を待つ（ＳＡ１１）。空パレットが乗降室に到着すると（ＳＡ１２）、操作盤制御装置５０はタッチパネル４５に入出庫扉４が開くことを示す扉開画面を表示し（ＳＡ１３）、また、駐車場制御装置４０は、入出庫扉４を開く（ＳＡ１４）。
入出庫扉４が完全に開かれると、操作盤制御装置５０は車両２の入庫をユーザに促す入庫案内画面を表示する（ＳＡ１５）。

ユーザは、車両２を乗降室内に移動させ（ＳＡ１６）、乗降室内に搬送された空パレットに車両２を載置させると降車し（ＳＡ１７）、乗降室から退出する（図７のＳＡ１８）。続いて、操作盤制御装置５０は、操作盤２２のタッチパネル４５に第２のユーザ認証画面を表示させる（ＳＡ１９）。これにより、ユーザがＩＣカードをＩＣカードリーダ４６に接触させると（ＳＡ２０）、ＩＣカードに登録されている利用者ＩＤが読み取られ、駐車場制御装置４０による第２のユーザ認証が行われる。第２のユーザ認証では、受信した利用者ＩＤが予め登録されている利用者ＩＤであるか否かを判定するユーザ認証と、第１認証で入力された利用者ＩＤと、第２認証で入力された利用者ＩＤとが一定の関連性を有するか、例えば、両者が同一か否かを判定する。これにより、操作盤２２を操作したユーザが操作盤２２を操作する権限を持つものであるか否か、及び、入庫起動の操作を指示したユーザと同一のユーザによって後続の入力操作が行われるかを判定する。

第２のユーザ認証が成功すると、駐車場制御装置４０は、安全確認システム８０の安全確認制御装置８１に対して無人確認を開始させる無人確認開始信号を出力する。

安全確認制御装置８１は、駐車場制御装置４０から無人確認開始信号を受信すると、無人判定処理の実行を開始する。なお、無人判定処理の詳細については後ほど図１０を参照して詳しく説明する。
また、安全確認制御装置８１は、乗降室内の無人確認をユーザに行わせるための無人確認画面をタッチパネル８３に表示させるとともに、無人確認画面に合わせて、ユーザに無人確認を行わせるためのガイダンスを行う（ＳＡ２１）。また、このとき、操作盤制御装置５０は、操作盤２２のタッチパネル４５に蓋４４の内側に設置されているタッチパネル８３により無人確認を行うよう、ユーザを誘導するようなガイダンスを行ってもよい。

タッチパネル８３に表示された無人確認画面には、例えば、図８に示すように、乗降室７内に設置された４基のカメラ３５Ａ〜３５Ｄによる乗降室７内のリアルタイムな画像（動画）Ｐｃ１〜Ｐｃ４と共に、無人確認釦Ｂ１が表示される。乗降室カメラ３５Ａ〜３５Ｄによる画像には、例えば、「正面」、「後面」、「左側面」、「右側面」等のように、タッチパネル８３に表示されている各画像が乗降室７内のどの場所を撮影しているものなのかを示す情報が表示されてもよい。また、無人確認のガイダンスでは、これらの各画像を確認して乗降室７内の無人が確認できた場合に、無人確認釦Ｂ１を押すようにガイダンスする。なお、ここでのガイダンスは、タッチパネル８３にそのようなガイダンスメッセージを表示するようにしてもよいし、音声によってガイダンスすることとしてもよい。また、これらの組み合わせでもよい。

ユーザは、タッチパネル８３に表示されているこれら画像Ｐｃ１〜Ｐｃ４をそれぞれ確認し、乗降室７内の無人が確認できると、無人確認釦Ｂ１を押す（ＳＡ２２）。無人確認釦Ｂ１がユーザによって操作されることにより無人確認情報が入力されると、続いて、安全確認制御装置８１は、タッチパネル８３に最終的な安全確認を行わせる安全確認画面を表示させる（ＳＡ２３）。タッチパネル８３に表示された安全確認画面には、例えば、図９に示すように、乗降室７内に設置された４基のカメラ３５Ａ〜３５Ｄによる乗降室７内のリアルタイムな画像Ｐｃ１〜Ｐｃ４と共に、安全確認釦Ｂ２が表示される。

ユーザは、タッチパネル８３に表示されているこれら画像Ｐｃ１〜Ｐｃ４を再度それぞれ確認し、乗降室７内の無人が確認できると、安全確認釦Ｂ２を押す（ＳＡ２４）。ここで、駐車場管理人がいるような機械式駐車システムの場合には、ユーザではなく駐車場管理人が安全確認釦Ｂ２の操作を行うこととしてもよい。また、無人確認釦Ｂ１と安全確認釦Ｂ２とを押す人物が異なる場合には、安全確認画面を表示させる前に、第３ユーザ認証の画面を表示させ、安全確認釦Ｂ２を操作する人物のユーザ認証を行うようにしてもよい。

安全確認釦Ｂ２がユーザまたは権限を持つその他の人物によって操作されることにより安全確認情報が入力されると、安全確認制御装置８１は、図１０に示す無人判定処理が終了するまで待機し、無人判定処理においても乗降室７内の無人が確認できると、乗降室７内の安全確認が完了したことを示す安全確認完了信号を駐車場制御装置４０に送信する。

駐車場制御装置４０は、安全確認制御装置８１から安全確認完了信号を受信すると、操作盤制御装置５０に対して安全確認完了信号を送信する。安全確認完了信号を受信した操作盤制御装置５０は、タッチパネル４５に入出庫扉４を閉めるための扉閉画面を表示させる（ＳＡ２５）。これにより、ユーザによって扉閉画面と共に表示されている扉閉釦が押されると（ＳＡ２６）、駐車場制御装置４０は、入出庫扉４を閉める閉動作を行う（ＳＡ２７）。ユーザは、入出庫扉４が完全に閉められたことを確認すると、操作盤２２の蓋４４を閉じて鍵を閉め（ＳＡ２８）、操作盤２２から離れる（ＳＡ２９）。また、駐車場制御装置４０は、入出庫扉４の閉動作が完了すると、車両２を載置したパレットをリフト１４によって搬送して車両格納棚１７へ格納する（ＳＡ３０）。

次に、駐車場制御装置４０から無人確認開始信号を受信したときに安全確認制御装置８１によって実行される無人判定処理について図１０を参照して説明する。図１０は、本実施形態に係る無人判定処理の手順を示したフローチャートである。この無人判定処理は、カメラ３５Ａ〜３５Ｄによって取得された画像を用いた画像マッチングにより乗降室７内の無人を確認する処理である。

まず、安全確認制御装置８１は、タッチパネル８３に無人確認画面を表示させる（ＳＢ１）。具体的には、図８に示すように、各カメラ３５Ａ〜３５Ｄによって取得された画像Ｐｃ１〜Ｐｃ４をそれぞれタッチパネル８３に表示するとともに、無人確認釦Ｂ１を表示させる。ユーザによって無人確認釦Ｂ１が操作され、無人確認情報が入力されると（ＳＢ２において「ＹＥＳ」）、安全確認制御装置８１は、このときにカメラ３５Ａ〜３５Ｄによって取得された画像を第１画像として保存する（ＳＢ３）。ここで保存される画像は１枚の画像であってもよいし、ある所定期間において連続して取得された複数枚の画像であってもよい。

次に、安全確認制御装置８１は、無人確認釦Ｂ１に代えて安全確認釦Ｂ２（図９参照）を表示させる（ＳＢ４）。ユーザによって安全確認釦Ｂ２が操作（押下）されることにより、安全確認情報が入力されると（ＳＢ５において「ＹＥＳ」）、安全確認制御装置８１は、このときに各カメラ３５Ａ〜３５Ｄによって取得された画像を第２画像として保存する（ＳＢ６）。ここで保存される画像は１枚の画像であってもよいし、ある所定期間において連続して取得された複数枚の画像であってもよい。

続いて、安全確認制御装置８１は、ステップＳＢ３で保存した第１画像とステップＳＢ６で取得した第２画像とを比較し、人物がいるか否かを判定する。具体的には、安全確認制御装置８１は、カメラ毎に第１画像と第２画像とを画像マッチングし、各カメラによって取得された第１画像と第２画像との相違度を演算する（ＳＢ７）。より具体的には、安全確認制御装置８１は、カメラ３５Ａによって取得された第１画像と第２画像、カメラ３５Ｂによって取得された第１画像と第２画像、カメラ３５Ｃによって取得された第１画像と第２画像、カメラ３５Ｄによって取得された第１画像と第２画像とをそれぞれ画像マッチングし、相違度を演算する。そして、いずれかの画像マッチングの結果、相違度が所定値以上の画像の組み合わせが存在した場合には（ＳＢ８）、乗降室に人物等がいると判定して、ステップＳＢ１で入力された無人確認情報の入力及びステップＳＢ５で入力された安全確認情報の入力を無効とし、換言すると、キャンセルし（ＳＢ９）、ステップＳＢ１に戻り、ユーザに対して無人確認等を再度行わせる。

一方、ステップＳＢ８において、相違度が所定値を超える画像の組み合わせがなければ、乗降室７内は無人であると判定し、安全確認完了信号を駐車場制御装置４０に送信する（ＳＢ１０）。

〔出庫処理〕
次に、図１１及び図１２を参照して、本実施形態に係る出庫処理の流れを説明する。
まず、ユーザは、操作盤２２の前へ移動し（ＳＣ１）、鍵を用いて操作盤２２の蓋４４を開ける（ＳＣ２）。蓋４４が開いたことが検知されると、操作盤制御装置５０は、操作盤２２のタッチパネル４５に第１のユーザ認証画面を表示させる（ＳＣ３）。ユーザがＩＣカードをＩＣカードリーダ４６に接触させると（ＳＣ４）、ＩＣカードに登録されている利用者ＩＤが読み取られ、駐車場制御装置４０に送信される。これにより、駐車場制御装置４０において、ユーザが予め登録された利用者であるか否かを判定する第１のユーザ認証が行われる。

ユーザ認証が成功すると、操作盤制御装置５０は、タッチパネル４５に出庫起動確認画面を表示させるとともに、ユーザに対して起動釦を操作するようにガイダンスを行う（ＳＣ５）。これにより、ユーザによって起動釦が押されると（ＳＣ６）、起動釦が押下されたことを示す起動信号が操作盤制御装置５０から駐車場制御装置４０に送信される。駐車場制御装置４０は、起動信号を受信すると、車両格納棚１７からユーザの車両２が載置された実パレットを搬送させる（ＳＣ７）。

また、実パレットの呼び出しが行われると、操作盤制御装置５０は、タッチパネル４５に出庫待ちの状態を示す出庫待ち確認画面を表示する（ＳＣ８）。この画面を確認したユーザは実パレットの到着を待つ（ＳＣ９）。
実パレットが乗降室７に到着すると（ＳＣ１０）、操作盤制御装置５０はタッチパネル４５に入出庫扉４が開くことを示す扉開画面を表示し（ＳＣ１１）、また、駐車場制御装置４０は、入出庫扉４を開く（ＳＣ１２）。

入出庫扉４が完全に開かれると、操作盤制御装置５０は、車両２の出庫をユーザに促す出庫案内画面をタッチパネルに表示させる（ＳＣ１３）。また、駐車場制御装置４０は、乗降室７の前に設けられている三色灯や入庫管制灯を点灯させる等して、ユーザに出庫を促す。

ユーザは、出庫案内画面を確認すると乗降室内へ移動する（ＳＣ１４）。そして、ユーザは、パレット１８に載置されている車両２へ乗車し（図１２のＳＣ１５）、車両２を出庫させる（ＳＣ１６）。ユーザは、出庫が完了すると車両２から降りて操作盤２２の前へ移動する（ＳＣ１７）。このとき、操作盤制御装置５０は、第２のユーザ認証画面をタッチパネル４５に表示させる（ＳＣ１８）。

ユーザは、タッチパネル４５に表示された第２のユーザ認証画面を確認すると、ＩＣカードをＩＣカードリーダ４６に接触させる（ＳＣ１９）。これにより、ＩＣカードに登録されている利用者ＩＤが読み取られ、駐車場制御装置４０による第２のユーザ認証が行われる。第２のユーザ認証では、受信した利用者ＩＤが予め登録されている利用者ＩＤであるか否かを判定するユーザ認証と、第１のユーザ認証で入力された利用者ＩＤと、第２のユーザ認証で入力された利用者ＩＤとが一定の関連性を有するか、例えば、両者が同一か否かを判定する。これにより、操作盤２２を操作したユーザが操作盤２２を操作する権限を持つものであるか否か、及び、出庫起動の操作を指示したユーザと同一のユーザによって後続の入力操作が行われるかを判定する。

認証が成功すると、駐車場制御装置４０は、安全確認システム８０の安全確認制御装置８１に対して乗降室内の無人確認を開始させる無人確認開始信号を出力する。無人確認開始信号を受信した安全確認制御装置８１は、入庫時と同様に、図１０に示した無人判定処理の実行を開始するとともに、タッチパネル８３に無人確認画面を表示させ、無人確認のガイダンスを行う（ＳＣ２０）。また、このとき、操作盤制御装置５０は、操作盤２２のタッチパネル４５に蓋４４の内側に設置されているタッチパネル８３により無人確認を行うよう、ユーザを誘導するようなガイダンスを行ってもよい。

タッチパネル８３には、入庫時と同様に、例えば、図８に示すような無人確認画面が表示される。ユーザは、無人確認画面に表示された画像Ｐｃ１〜Ｐｃ４を確認することにより乗降室内の無人を確認すると、無人確認釦Ｂ１を押す（ＳＣ２１）。これにより、無人確認情報が入力されると、続いて、安全確認制御装置８１は、タッチパネル８３に最終的な安全確認を行わせる安全確認画面を表示させる（ＳＣ２２）。安全確認画面には、入庫時と同様、例えば、図９に示すように、乗降室７内に設置された４基のカメラ３５Ａ〜３５Ｄによる乗降室７内のリアルタイムな画像（動画）Ｐｃ１〜Ｐｃ４と共に、安全確認釦Ｂ２が表示される。

ユーザは、タッチパネル８３に表示されているこれら画像Ｐｃ１〜Ｐｃ４を再度それぞれ確認し、乗降室７内の無人を再度確認すると、安全確認釦Ｂ２を押す（ＳＣ２３）。ここで、駐車場管理人がいるような機械式駐車システムの場合には、ユーザではなく駐車場管理人が安全確認釦Ｂ２の操作を行うこととしてもよい。また、無人確認釦Ｂ１と安全確認釦Ｂ２とを押す人物が異なる場合には、安全確認画面を表示させる前に、第３のユーザ認証の画面を表示させ、安全確認釦Ｂ２を操作する人物のユーザ認証を行うようにしてもよい。

安全確認釦Ｂ２がユーザまたは権限を持つその他の人物によって操作されることにより安全確認情報が入力されると、安全確認制御装置８１は、図１０に示す無人判定処理が終了するまで待機し、無人判定処理においても乗降室７内の無人が確認できると、乗降室７内の安全確認が完了したことを示す安全確認完了信号を駐車場制御装置４０に送信する。

駐車場制御装置４０は、安全確認制御装置８１から安全確認完了信号を受信すると、操作盤制御装置５０に対して安全確認完了信号を送信する。安全確認完了信号を受信した操作盤制御装置５０は、タッチパネル４５に入出庫扉４を閉めるための扉閉画面を表示させる（ＳＣ２４）。これにより、ユーザによって扉閉画面と共に表示されている扉閉釦が押されると（ＳＣ２５）、駐車場制御装置４０は、入出庫扉４を閉める閉動作を行う（ＳＣ２６）。ユーザは、入出庫扉４が完全に閉められたことを確認すると、操作盤２２の蓋４４を閉じて鍵を閉め（ＳＣ２７）、操作盤２２から離れる（ＳＣ２８）。また、駐車場制御装置４０は、入出庫扉４の閉動作が完了すると、空パレットをリフト１４によって搬送して車両格納棚１７へ格納する（ＳＣ２９）。

以上説明したように、本実施形態に係る安全確認システム及び機械式駐車装置並びに機械式駐車システムによれば、カメラ３５Ａ〜３５Ｄによって乗降室７内の様子が撮像され、カメラ３５Ａ〜３５Ｄによって取得された画像がタッチパネル８３の表示部８３ａに表示される。これにより、ユーザはこのタッチパネル８３に表示された画像を確認することで乗降室７内の無人を確認することが可能となる。更に、本実施形態に係る安全確認システム８０によれば、同一のカメラによって異なる時刻に取得された複数の画像を比較することにより、乗降室７内の無人確認を判定する無人判定処理が行われる。これにより、人による無人確認だけでなく、画像を用いた安全確認についても行われるので、安全性を更に高めることが可能となる。
また、人による無人確認情報の入力を示すとともに、無人判定処理によって乗降室内が無人であると判定されたことを示す安全確認完了情報が安全確認システム８０から機械式駐車装置に送信される。これにより、機械式駐車装置に対して安全確認が正常に完了したことを通知することができ、安全確認システム８０と連動した駐車場の運用を可能とすることができる。これにより、既存の機械式駐車場装置に対する追設が可能となる。

また、本実施形態に係る安全確認システム８０によれば、無人確認情報が入力されたときに第１画像を保存し、安全確認情報が入力されたときに第２画像を保存し、第１画像と第２画像とを画像マッチングすることで、乗降室７内の無人を確認する。これにより、人による無人確認等が行われたタイミングの画像を用いて無人判定処理も実行されるので、人による無人確認を補強することが可能となる。

更に、人によって無人確認や安全確認が行われた場合であっても、無人判定処理において無人でないと判定された場合には、現在有効とされている人による無人確認情報の入力および安全確認情報の入力を無効、換言すると、キャンセルし、人による無人確認及び安全確認を再度要求するとともに、無人判定手段による無人判定を再度行う。これにより、乗降室７内の無人が確実に確認されるまで次の操作に移行することはない。この結果、人がいる状態で入出庫扉が閉じられたり、パレット等の各機器が運転されたりすることを確実に防止することができる。この結果、機械式駐車装置の安全性を高めることができる。

また、本実施形態によれば、タッチパネルにカメラ画像と無人確認釦等の入力領域が表示されるので、ユーザは視線を大幅に移動させることなく、乗降室７内の様子を確認しながら入力領域を操作することができる。これにより、無人確認に関するユーザの負担を低減させることができ、安全確認の形骸化を抑制することが可能となる。

更に、本実施形態によれば、タッチパネル８３を備える情報処理端末８２を操作盤２２を収容する筐体４３の蓋４４の内側に設けている。これにより、風雨や直射日光から守るための特別な設備を追加することなく、情報処理端末８２を風雨や直射日光から容易に守ることが可能となる。また、操作盤２２の近傍に表示部８３ａや入力部８３ｂを設けることができるので、ユーザは操作盤２２と安全確認システム８０の入力部８３ｂの両方を容易に操作することが可能となる。

次に、本発明の第２実施形態に係る安全確認システム及び機械式駐車装置並びに機械式駐車システムについて図を参照して説明する。本実施形態に係る安全確認システムは、上述した第１実施形態と略同様の構成を備えるが、無人確認画面において、各カメラ３５Ａ〜３５Ｄによって取得された画像毎に無人確認情報の入力をそれぞれユーザに行わせる点において相違する。
以下、上述した第１実施形態とは異なる点について主に説明し、共通する点については説明を省略する。

図１３は、本実施形態に係る無人確認画面の一例を示した図である。図１３に示した無人確認画面では、ユーザに無人確認を行わせたい画像（以下「対象画像」という。）の輪郭を強調させることにより、ユーザに対して対象画像を認識させる。また、図１３に示した無人確認画面では、対象画像が表示されている表示領域全体が無人確認釦Ｂ１として機能する。ユーザは、例えば、図１３（ａ）に示される無人確認画面において、対象画像として強調されている区画に表示されている画像を確認することで無人を確認すると、その対象画像が表示されている領域Ｂ１内を押す。これにより、対象画像（例えば、左上の区画に表示されている画像）の無人確認情報が入力されることとなる。

このようにして、対象画像に対して無人確認情報が入力されると、安全確認制御装置８１は、図１３（ｂ）に示すように、無人確認を行わせる対象画像を次の画像（例えば、右上の区画に表示されている画像）に切り替え、その画像に対する無人確認を促すガイダンスを行う。そして、同様の処理が繰り返し行われることにより、左下、右下の区画に表示されている画像に対しても無人確認情報が入力されると、安全確認制御装置は、図１３（ｃ）に示すように、タッチパネル８３に安全確認釦Ｂ２を表示させる。

また、図１４に無人確認画面の他の例を示す。図１４に示した無人確認画面では、対象画像と対象画像でない画像との大きさ及び配置を変更している。例えば、対象画像を他の画像よりも大きく表示させることにより、ユーザによる無人確認をしやすくすることができる。図１４（ａ）はカメラ３５Ａによって取得された画像Ｐｃ１の無人確認を行わせるための無人確認画面、図１４（ｂ）はカメラ３５Ｂによって取得された画像Ｐｃ２の無人確認を行わせるための無人確認画面を示している。そして、カメラ３５Ｃ、３５Ｄによって取得された画像についても同様の手法により無人確認が行われると、安全確認制御装置は、図１４（ｃ）に示すような安全確認画面を表示させる。

次に、本実施形態に係る無人判定処理について図１５及び図１６を参照して説明する。すなわち、本実施形態では、上述のように、画像毎に無人確認情報が入力されるため、無人確認情報が入力される度に、その無人確認情報に対応する画像を第１画像として保存する点が上述した第１実施形態に係る無人判定処理と異なる。

まず、ユーザに対して無人確認を行わせる画像（対象画像）を選択し（ＳＤ１）、対象画像に対する無人確認釦を表示する（ＳＤ２）。なお、無人確認釦はどのような態様で表示されてもよく、例えば、図１４に示したように、対象画像が表示されている表示領域を無人確認釦Ｂ１として取り扱う態様も含む。
対象画像の無人確認釦Ｂ１が押されると（ＳＤ３において「ＹＥＳ」）、そのときの対象画像を第１画像として保存する（ＳＤ４）。次に、全てのカメラ３５Ａ〜３５Ｄによって取得された画像を対象画像として選択したか否かを判定し、選択していなければ、ステップＳＤ１に戻り、対象画像として選択していない他の画像を対象画像として選択して、以降の処理を行う。一方、ステップＳＤ５において、全ての画像が対象画像として選択された場合、すなわち各カメラ３５Ａ〜３５Ｄに対応する第１画像が保存されている場合には、安全確認制御装置は、タッチパネル８３に安全確認釦Ｂ２を表示させる（ＳＤ６）。
ユーザによって安全確認釦Ｂ２が操作（押下）されることにより、安全確認情報が入力されると（ＳＤ７において「ＹＥＳ」）、安全確認制御装置は、各カメラ３５Ａ〜３５Ｄによって取得された現在の画像を第２画像として保存する（図１６のＳＤ８）。そして、ステップＳＤ４で保存した第１画像とステップＳＤ８で取得した第２画像とをカメラ毎に比較し、人物がいるか否かを判定する。

具体的には、安全確認制御装置は、カメラ毎に第１画像と第２画像とを画像マッチングし、各カメラ３５Ａ〜３５Ｄによって取得された第１画像と第２画像との相違度を演算する（ＳＤ９）。そして、いずれかの画像マッチングの結果、相違度が所定値を超えている場合には（ＳＤ１０において「ＮＯ」）、乗降室７に人物等がいると判定して、ステップＳＤ３で入力された無人確認情報の入力及びステップＳＤ６で入力された安全確認情報の入力を無効とし（ＳＤ１１）、ステップＳＤ１に戻り、ユーザに対して無人確認等を再度行わせる。
一方、ステップＳＤ１０において、全ての画像マッチングの結果において相違度が所定値以下の場合には、乗降室７内は無人であると判定し、安全確認完了信号を駐車場制御装置４０に送信する（ＳＤ１２）。

以上、本実施形態に係る安全確認システム及び機械式駐車装置並びに機械式駐車システムによれば、複数のカメラ３５Ａ〜３５Ｄによって取得された画像をタッチパネル８３に表示させるとともに、画像単位で無人確認情報を入力させる。これにより、各カメラ３５Ａ〜３５Ｄによって取得された画像を画像単位でそれぞれユーザに確認させることができる。この結果、安全性をより向上させることができる。

なお、本実施形態においては、図１６のステップＳＤ１０において「ＮＯ」と判定した場合には、ステップＳＤ１１において、全ての画像Ｐｃ１〜Ｐｃ４に対して入力された無人確認情報の入力及び安全確認情報の入力を無効とした後にステップＳＤ１（図１５参照）に移行していたが、これに代えて、例えば、ステップＳＤ１０において無人ではないと判定された画像に対して入力された無人確認情報のみを無効化し、無人であると判定された画像に対して行われた無人確認情報の入力は有効なまま維持することとしてもよい。この場合、画像マッチングの結果、無人でないと判定された画像のみに対して無人確認釦Ｂ１を表示し、ユーザによる再度の無人確認を要求する。そして、無人確認釦Ｂ１がユーザによって操作されることにより無人確認情報が入力されると、安全確認画面を表示させる。この場合、画像マッチングについても無人でないと判定された画像に対してのみ行えばよい。このような対応とすることにより、ユーザの負担を軽減でき、利便性を向上させることができる。更に、画像マッチングに関する処理負担も軽減される。

以上、本発明を、上記実施形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施形態に記載の範囲には限定されない。発明の要旨を逸脱しない範囲で上記実施形態に多様な変更又は改良を加えることができ、該変更又は改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれる。また、上記実施形態で説明した入庫処理及び出庫処理の流れや無人判定処理も一例であり、本発明の主旨を逸脱しない範囲内において不要なステップを削除したり、新たなステップを追加したり、処理順序を入れ替えたりすることが可能である。
以下、いくつかの変形例について説明する。

〔変形例１〕
上記実施形態では、安全確認システム８０のタッチパネル８３に無人確認釦Ｂ１及び安全確認釦Ｂ２を表示させてユーザに入力を要求した後、操作盤２２に閉扉釦を表示させてユーザに操作させていた。これに代えて、閉扉釦についても安全確認システム８０のタッチパネル８３に表示させることとし、安全確認システム８０から閉扉の指示を駐車場制御装置４０に対して送信することとしてもよい。

〔変形例２〕
上記実施形態では、安全確認システム８０のタッチパネル８３に無人確認釦Ｂ１及び安全確認釦Ｂ２を表示させてユーザに順次入力を要求していた。しかしながら、無人確認及び安全確認の両方を同一人物が行う場合、安全確認を省略することが可能である。このような場合には、例えば、タッチパネル８３の無人確認釦Ｂ１がユーザにより操作されることにより無人確認情報が入力されると、続いて、安全確認制御装置８１は図１９に示すような扉閉画面を表示させる。この扉閉画面には、閉扉指示をユーザが入力するための閉扉釦Ｂ３が表示されている。扉閉画面において、ユーザによって閉扉釦Ｂ３が操作されることにより閉扉指示情報が入力されると、安全確認制御装置８１は、各カメラ３５Ａ〜３５Ｄによって取得された現在の画像を第２画像として保存する。そして、第１画像と第２画像とをカメラ毎に比較し、人物がいるか否かを判定する。そして、この画像マッチングの結果、乗降室７内が無人であると判定した場合には、安全確認完了信号及び閉扉指示を駐車場制御装置４０に送信する。これにより、駐車場制御装置４０は、入出庫扉４を閉める閉動作を行う。一方、画像マッチングの結果、乗降室７内に人物が検知された場合には、上述の実施形態と同様に、無人確認情報の入力及び閉扉指示の入力を無効化、すなわち、キャンセルし、再度、無人確認画面をタッチパネル８３に表示させ、ユーザによる無人確認を再度行わせる。以降の処理は、上述の通りであるので説明を省略する。

なお、上述した変形例２において、閉扉指示の入力は、上述した実施形態と同様に、操作盤２２から行うこととしてもよい。この場合、操作盤２２のタッチパネル４５に表示された閉扉釦Ｂ３がユーザによって操作されると、閉扉指示情報が操作盤制御装置５０から直接的に、または、駐車場制御装置４０を介して安全確認制御装置８１に送信される。安全確認制御装置８１は、閉扉指示情報を受信すると、各カメラ３５Ａ〜３５Ｄによって取得された画像を第２画像として保存し、画像マッチングを実施する。以降の処理は同様である。

〔変形例３〕
上述した各実施形態及び変形例では、無人確認情報が入力されたときに第１画像を保存し、安全確認情報または閉扉指示情報が入力されたときに第２画像を保存し、第１画像と第２画像とを用いて乗降室７内の無人を判定することとした。しかしながら、無人確認に用いられる画像の取得タイミングについてはこの例に限定されない。
例えば、機械式駐車装置によっては、閉扉指示情報が入力された後に、最後に、利用者ＩＤ（ユーザ識別情報）が入力されることにより、閉扉が行われるものもある。このような場合には、例えば、利用者ＩＤが入力されたときに第２画像を保存することとしてもよい。また、画像マッチングに用いられる画像は、第１画像、第２画像に限定されず、それ以外のタイミングで取得された他の画像を更に用いて乗降室７内の無人を判定することとしてもよい。このとき、無人判定に用いられる画像を、無人確認情報が入力された以降において各カメラ３５Ａ〜３５Ｄによって取得された画像とすることで、例えば、ドライバーや同乗者等がまだ乗降室内にいるときから乗降室内の無人判定を行うなどの無駄な処理を排除することが可能となる。
また、無人判定に用いる画像をユーザ等による入力操作が行われたタイミングで取得した画像とすることにより、人の無人確認を補強する形で画像マッチングによる無人確認を行うことが可能となる。
また、安全確認制御装置８１は、各カメラ３５Ａ〜３５Ｄによって取得された画像を随時画像マッチングすることにより、乗降室７内の無人を随時確認することとしてもよい。また、この場合、無人の確認は、安全確認釦Ｂ２が押されてから所定期間経過するまで実行してもよい。

〔変形例４〕
図１３、１４に示した画面例では、安全確認制御装置が無人確認を行わせる画像を対象画像として選択していたが、この例に限られず、無人確認を行う順番についてはユーザが自由に選択できるようにしてもよい。例えば、図８に示した無人確認画面において、ユーザは無人確認を行った画像の表示領域（例えば、Ｐｃ１の表示領域）を押し、その後、無人確認釦Ｂ１を押すことにより、画像Ｐｃ１の無人確認情報を入力することとしてもよい。そして、ユーザが無人確認を行った画像を選択した後に無人確認釦Ｂ１を押すという行為を繰り返して行うことにより、各画像に対して無人確認を行ったことをタッチパネルから入力できるようにしてもよい。
また、この場合には、ユーザによって無人確認釦Ｂ１が押下されたときに、その直前に押下された画像領域に対応するカメラの画像を第１画像として保存することとすればよい。例えば、ユーザによって画像Ｐｃ１の表示領域が押された後に、無人確認釦Ｂ１が押された場合には、画像Ｐｃ１の画像を第１画像として保存する。
また、無人確認表示画面の表示態様については上述の例に限定されず、画像毎に無人確認情報が入力されるような構成とされていれば足りる。

〔変形例５〕
また、上述した各実施形態においては、安全確認システム８０が備える表示部８３ａ及び入力部８３ｂをタッチパネルとして実現したが、この例に限定されず、例えば、図１７、１８に示すように、表示部８３ａが設けられている筐体に入力釦９０を物理的に設けるような構成としてもよい。この場合、例えば、図１７に示すように、無人確認釦９０ａと安全確認釦９０ｂとをそれぞれ設けることとしてもよいし、図１８に示すように、一つの釦の機能を切り替えることにより、１つの入力釦９０が無人確認釦９０ａと安全確認釦９０ｂとの両方の機能を持つような構成としてもよい。

また、ユーザに対して無人確認釦９０ａ及び安全確認釦９０ｂの操作を促す場合には、無人確認釦９０ａや安全確認釦９０ｂを点滅させたり、点灯させるなどしてユーザの注意をひくようにしてもよい。また、ユーザによる操作が不要な場合には、これらの釦を消灯させることとしてもよい。更に、図１８に示すように、１つの入力釦９０に無人確認釦９０ａと安全確認釦９０ｂとの複数の機能を持たせるような場合には、機能に応じて点灯の仕方（例えば、点灯色、点滅の周期等）を異ならせることとしてもよい。

更に、上記各実施形態では、全てのカメラ３５Ａ〜３５Ｄによって取得された画像を表示部８３ａに表示させて無人確認を行わせていたが、例えば、車両の種類や状況に応じて、少なくとも一つのカメラによって取得された画像を表示部８３ａに表示させて無人確認を行わせることとしてもよい。また、画像マッチングについても同様に、必ずしも全てのカメラによって取得された画像を用いて行う必要はない。このように、無人判定処理や人による無人確認に用いられるカメラについては適宜設定することが可能である。

〔変形例６〕
上記各実施形態では、人による無人確認情報の入力がされている場合であっても、無人判定処理によって無人でないと判定された場合には、無人確認情報等の入力を無効として、再度の無人確認を要求していた。これに加えて、例えば、乗降室７内には各種センサ３０が設けられているので、これらセンサ３０と連動させ、センサ３０によって乗降室７内の有人が検知された場合にも、無人確認情報等の入力を無効として、再度の無人確認をユーザに要求することとしてもよい。このように、画像だけでなく、センサも組み合わせて乗降室内の無人を確認することにより、安全性を更に向上させることが可能となる。

〔変形例７〕
また、上述した各実施形態では、画像マッチングによって相違度を演算していたが、画像マッチングによる無人判定についてはこの例に限られず、他の画像マッチングの演算手法を用いて無人判定を行うこととしてもよい。一例として、相違度に代えて類似度を演算し、類似度が所定の閾値以上の場合に無人と判定することとしてもよい。

１ ：機械式駐車システム
２ ：車両
４ ：入出庫扉
２２ ：操作盤
３５Ａ〜３５Ｄ ：カメラ
４０ ：駐車場制御装置
４３ ：筐体
４４ ：蓋
５０ ：操作盤制御装置
８０ ：安全確認システム
８１ ：安全確認制御装置
８２ ：情報処理端末
８３ ：タッチパネル
８３ａ ：表示部
８３ｂ ：入力部
８５ ：カメラ制御部
９０ ：入力釦
９０ａ ：無人確認釦
９０ｂ ：安全確認釦

Claims (16)

1. 車両の入庫及び出庫の少なくともいずれか一方を行う乗降室と、第１表示手段及び第１入力手段を有するとともに、ユーザによって操作される操作盤とを備える機械式駐車装置に適用される安全確認システムであって、
   前記乗降室内を撮像する少なくとも一つの撮像手段と、
   前記第１表示手段とは異なる場所に設けられ、前記撮像手段によって取得された画像を表示する第２表示手段と、
   前記第１入力手段とは異なる場所に設けられ、人により操作される第２入力手段と、
   同一の前記撮像手段によって異なる時刻に取得された複数の画像を比較することにより、前記乗降室内の無人を判定する無人判定手段と、
   人による前記第２入力手段への無人確認情報の入力を示すとともに、前記無人判定手段によって前記乗降室内が無人であると判定されたことを示す安全確認完了情報を前記機械式駐車装置に送信する送信手段と
   を備える安全確認システム。
2. 前記無人判定手段は、前記第２入力手段から前記無人確認情報が入力された以降に前記撮像手段によって取得された画像を用いて前記乗降室内の無人を判定する請求項１に記載の安全確認システム。
3. 前記無人判定手段は、前記無人確認情報が前記第２入力手段から入力されたときに前記撮像手段によって取得された第１画像と、前記無人確認情報が入力された後において、人の入力操作により所定の情報が前記第１入力手段又は前記第２入力手段に入力されたときに前記撮像手段によって取得された第２画像とを用いて前記乗降室内の無人確認を判定する請求項２に記載の安全確認システム。
4. 前記所定の情報は、安全確認情報、閉扉指示情報、及びユーザ識別情報のいずれかである請求項３に記載の安全確認システム。
5. 前記無人判定手段によって無人でないと判定された場合に、前記無人確認情報の入力を無効とし、
   前記無人判定手段は、前記無人確認情報が再度入力された後に、前記乗降室内の無人確認を再度判定する請求項１から請求項４のいずれかに記載の安全確認システム。
6. 前記第２表示手段及び前記第２入力手段は、タッチパネルであり、
   前記タッチパネルに前記撮像手段によって取得された画像を表示させるとともに、該画像に対する前記無人確認情報の入力領域を表示させる表示制御手段を備える請求項１から請求項５のいずれかに記載の安全確認システム。
7. 前記第２入力手段は、前記第２表示手段を備える筐体に設けられた入力釦である請求項１から請求項５のいずれかに記載の安全確認システム。
8. 前記撮像手段は複数設けられ、
   前記第２表示手段には、各前記撮像手段によって取得された各前記画像が表示され、
   前記無人確認情報は前記画像単位でそれぞれ入力される請求項６または請求項７に記載の安全確認システム。
9. 前記第２表示手段には、人に無人確認を行わせる対象画像が他の画像と異なる態様で表示される請求項８に記載の安全確認システム。
10. 前記第２表示手段は、前記操作盤を収容する筐体の蓋の内側に設けられている請求項１から請求項９のいずれかに記載の安全確認システム。
11. 請求項１から請求項１０のいずれかに記載の安全確認システムから前記安全確認完了情報を受信した後に、前記乗降室の開閉扉を閉じる機械式駐車装置。
12. 請求項１から請求項１０のいずれかに記載の安全確認システムと、
    請求項１１に記載の機械式駐車装置と
    を備える機械式駐車システム。
13. 車両の入庫及び出庫の少なくともいずれか一方を行う乗降室と、第１表示手段及び第１入力手段を有するとともに、ユーザによって操作される操作盤とを備える機械式駐車装置に適用される安全確認方法であって、
    前記乗降室内を撮像する少なくとも一つの撮像手段によって取得された画像を受信する受信過程と、
    前記第１表示手段とは異なる場所に設けられた第２表示手段に、前記撮像手段によって取得された画像を表示させる表示過程と、
    同一の前記撮像手段によって異なる時刻に取得された複数の画像を比較することにより、前記乗降室内の無人確認を判定する無人判定過程と、
    前記第１入力手段とは異なる場所に設けられた第２入力手段への人による入力操作を受け付ける入力受付過程と、
    人による前記第２入力手段への無人確認情報の入力を示すとともに、前記無人判定過程において前記乗降室内が無人であると判定されたことを示す安全確認完了情報を前記機械式駐車装置に送信する送信過程と
    を有する安全確認方法。
14. 車両の入庫及び出庫の少なくともいずれか一方を行う乗降室と、第１表示手段及び第１入力手段を有するとともに、ユーザによって操作される操作盤とを備える機械式駐車装置に適用されるとともに、第２表示手段及び第２入力手段を備える情報処理装置に安全確認処理を実行させるための安全確認プログラムであって、
    前記乗降室内を撮像する少なくとも一つの撮像手段によって取得された画像を受信する受信処理と、
    前記撮像手段によって取得された画像を前記第２表示手段に表示させる表示制御処理と、
    同一の前記撮像手段によって異なる時刻に取得された複数の画像を比較することにより、前記乗降室内の無人確認を判定する無人判定処理と、
    人による前記第２入力手段への無人確認情報の入力を示すとともに、前記無人判定処理において前記乗降室内が無人であると判定されたことを示す安全確認完了情報を前記機械式駐車装置に送信する送信処理と
    を有する安全確認プログラム。
15. 車両の入庫及び出庫の少なくともいずれか一方が行われる乗降室と、前記乗降室内を撮像する少なくとも一つの撮像手段とを備える機械式駐車システムに適用される操作盤であって、
    操作盤本体を収容する筐体の蓋の内側に設けられるとともに、前記撮像手段によって取得された画像を表示する表示手段を備える操作盤。
16. 前記筐体の蓋の内側に設けられるとともに、人により無人確認情報の入力が行われる入力手段を備える請求項１５に記載の操作盤。

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