JP5936924B2 - 駐車場内残留検知システムおよび車両内残留検知方法 - Google Patents

Description

本発明は、駐車場の乗降室に停車された車両内の残留者を検知する技術に関する。

商業施設や集合住宅などでは、複数層の格納棚を設けることで駐車効率を高めた機械式駐車場が多くみられる。このような機械式駐車場は一般に、運転者が車両に乗降する乗降室と、地上または地下に設けられた格納棚と、乗降室と格納棚との間で車両を搭載したパレットを移動させる昇降装置を備える。

乗降室の外部には、昇降装置等を運転するための運転操作盤が設けられる。その運転操作盤の操作により空きのパレットが乗降室に導かれると、乗降室扉が開く。運転者は誘導にしたがって車両を乗降室に入庫させ、規定位置に停車させる。その後、運転者が降車して乗降室から退出すると、車両が搭載されたパレットを所定の格納棚に搬送する。このため、このような機械式駐車場では、車両の入庫完了後に乗降室内に残留者が存在しないことを確認しておく必要がある。

そこで、このような残留者の有無を確認する技術が種々提案されている。例えば、撮像装置によって撮像された車両内の画像を処理することにより残留者を検知する技術（特許文献１参照）、マイクロ波ドップラーセンサにより車両内の残留者を検知する技術（特許文献２参照）、車両の重量変化を検出して車両内の残留者を検知する技術（特許文献３参照）などが提案されている。

特開平８−４２１８４号公報 特開平９−２２８６７９号公報 特開２００５−２００８９２号公報

しかしながら、いわゆるスモークガラス等が使用される車両については内部の撮像が困難となる。スモーキングフィルムには金属成分が含まれるものが多く、マイクロ波を透過させることも難しい。また、車両の重量を検出するためにロードセルを設置するとなると、駐車装置が大がかりとなりコストの問題も生じる。このような事情から、いずれの技術も未だ実用化に到っていないのが現状である。

本発明はこのような問題に鑑みてなされたものであり、駐車場の乗降室に停車された車両内の残留者を簡易な手法で検知可能な技術を提供することを目的とする。

上記課題を解決するために、本発明のある態様は、駐車場の乗降室に停車された車両内の残留者を検知する残留検知システムであって、車両の窓ガラスを透過可能な光をスキャン照射し、その反射光を検出する光センサと、反射光によるスキャンデータに基づいて車両内の残留者有無を判定する制御部と、を備える。制御部は、乗降室から車両の乗員が退出したとみなされる第１の検出期間に得られた第１のスキャンデータと、その後の第２の検出期間に得られた第２のスキャンデータとを照合し、両者の相異が予め定める判定基準値を超える場合に車両内に残留者ありと判定し、その旨を示す信号を出力する。

この態様によると、車両乗員が乗降室から退出した後に光センサによる車内へのスキャン照射を複数回実行し、それらのスキャンデータを照合するという簡易な手法により、車両内の残留者を検知することが可能となる。

本発明の別の態様もまた、駐車場内残留検知システムである。この駐車場内残留検知システムは、駐車場の乗降室に停車された車両内の残留者を検知する残留検知システムであって、車両の窓ガラスを透過可能な光を照射し、その反射光を検出する光センサと、反射光に基づいて車両内の残留者有無を判定する制御部と、を備える。制御部は、乗降室から車両の乗員が退出したとみなされる第１のタイミングで検出された反射光に基づく第１の位置情報と、その後の第２のタイミングで検出された反射光に基づく第２の位置情報とを照合し、両者の相異が予め定める判定基準値を超える場合に車両内に残留者ありと判定し、その旨を示す信号を出力する。

この態様によると、車両乗員が乗降室から退出した後に光センサにより車内投光先の位置情報を複数回取得し、それらの位置情報を照合するという簡易な手法により、車両内の残留者を検知することが可能となる。

本発明のさらに別の態様は、車両内残留検知方法である。この方法は、車両内の残留者を検知する残留検知方法であって、第１のタイミングにて光センサから車両の窓ガラスを透過するように光を照射し、その反射光のパターンである第１パターンを記憶し、第２のタイミングにて光センサから第１のタイミングと同様に光を照射し、その反射光のパターンである第２パターンを記憶し、第１パターンと第２パターンとを照合し、両者の相異が予め定める判定基準値を超える場合に車両内に残留者ありと判定する。

この態様によると、光センサから車内へ光を複数回照射し、それらの反射光のパターンを照合するという簡易な手法により、車両内の残留者を検知することが可能となる。

本発明によれば、駐車場の乗降室に停車された車両内の残留者を簡易な手法で検知可能な技術を提供できる。

実施例に係る駐車場の構成を示す模式図である。 乗降室の構成を示す模式図である。 車両の窓ガラスの位置を定義するための説明図である。 車高クラスと窓ガラスの位置との関係を統計的に示す説明図である。 レーザ光の投光角の設定方法を示す説明図である。 残留検知システムの制御系を示すブロック図である。

一実施形態に係る駐車場内残留検知システムは、車両の窓ガラスを透過可能な光を照射してその反射光を受光する光センサと、その反射光のパターン変化に基づいて車両内の残留者有無を判定する制御部とを備える。なお、本システムは、車両の中に残留する人を検知することを主目的とするが、光の照射範囲によって残留者が駐車場の乗降室内で車外にいる場合でも検知し得る。また、車内または車外の残留者による窓ガラスまたはドアの開閉も検知することができる。さらに、人ではなくペット等の動物が残留している場合に、これを検知することもできる。光センサとしては、例えばレーザセンサを採用することができる。レーザ光であれば窓ガラスがスモークガラス等であっても比較的高い透過率を有するものを得やすいため、本システムの適用について汎用性を高めることができる。

光センサとしては、単体にて光をスキャン照射できるものがコスト面からも好ましいが、複数の光センサを連続的に配置してスキャン動作のように反射光のパターンを検出できるものでもよい。また、車両の左右にそれぞれ光センサを設けるなど、スキャン照射を複数方向から行えるよう光センサを複数設置すれば、より高精度な検出が可能となる。あるいは、光センサをスキャン照射させることなく出射方向を固定し、その反射光の受光有無または位相差変化に基づき車両内の残留者有無を判定するようにしてもよい。出射光と反射光との位相差変化に基づき投光先にある物体の有無や動き（つまり、光センサと物体との距離）を検出するという原理によれば、そうした手法を採用することも可能である。

具体的には、制御部は、乗降室から車両乗員が退出したとみなされる第１の検出期間に得られた第１のスキャンデータと、その後の第２の検出期間に得られた第２のスキャンデータとを照合し、両者の相異が予め定める判定基準値を超える場合に車両内に残留者ありと判定し、その旨を示す信号を出力する。

ここで、「第１の検出期間」は、車両の運転者が乗降室から退出したことを判定可能な予め定める第１のタイミングで開始されてもよい。例えば、運転者の退出が所定のセンサにより検出されたタイミング、またはその検出タイミングから所定時間遅延したタイミングで開始されてもよい。運転者の退出を前提に乗降室外部から入庫操作を行うシステムである場合、運転者または駐車場管理者（作業者）が入庫操作を開始したタイミング、またはその開始タイミングから所定時間遅延したタイミングで開始されてもよい。運転者の退出を前提に乗降室扉が閉鎖するシステムである場合、その乗降室扉が閉鎖動作を開始してから閉鎖完了までの所定のタイミング、またはその所定タイミングから所定時間遅延したタイミングで開始されてもよい。

「第２の検出期間」は、第１の検出期間の後の第２のタイミングで開始されてもよい。例えば、第１の検出期間の検出終了から直ちに開始されてもよいし、設定時間経過後のタイミングで開始されてもよい。あるいは、運転者または駐車場管理者により特定の操作入力がなされたタイミングで開始されてもよい。「第２の検出期間」は、第１の検出期間の後に１回のみ設定されてもよいし、連続的または間欠的に複数回設定されてもよい。

「スキャンデータ」は、反射光の有無および位相の少なくとも一方から得られるパターンデータであってもよい。例えば光センサのスキャン動作により投光先との距離が得られるものである場合、その投光先の形状パターンを示すものであってもよい。「判定基準値」は、理想的にはゼロを設定することが考えられるが、実際には光センサによる検出誤差や外乱（ノイズ）等があることを考慮して、それらを除外するためのフィルタリング処理に好適な値とするのが好ましい。例えば、車両の振動等による微小な変化をフィルタリング処理により除去し、人や小動物等の比較的大きな物体の変化のみを検知できるものとしてもよい。

より具体的には、乗降室の所定位置にて光センサを昇降させる昇降装置をさらに備えてもよい。制御部は、昇降装置を駆動することにより光センサを適切な高さ位置に設定し、その高さ位置にて窓ガラスを横断するように光をスキャン照射させてもよい。すなわち、車両のタイプによっては窓ガラスの高さ位置が様々であるところ、このように光センサを昇降させることで窓ガラスの位置に合わせて確実に光を照射することができ、本実施形態の残留者検知処理を確実に実行できるようになる。また、窓ガラスを横断するようにスキャン照射させることにより、光センサの設置個数を少なく抑えることができる。

その場合、車高検知センサをさらに備えてもよい。制御部は、車高検知センサにより検出された車高情報に基づいて光センサの高さ位置を決定してもよい。すなわち、後述の実施例にて説明するように、車両の窓ガラスの高さ位置と車高との間には相関関係が見出せるため、車高情報を把握することにより窓ガラスの高さ位置、ひいては光センサの高さ位置を適切に設定することができる。

具体的には、制御部は、光センサが車両の窓ガラスに沿って光を照射できるよう、予め複数に分類した車高クラスに対して光センサの高さ位置が異なるように対応づけられた高さ設定基準を保持してもよい。そして、高さ設定基準に基づき、車高検知センサにより検出された車高情報に対応する光センサの高さ位置を決定してもよい。

光センサは、照射光の窓ガラスにおける透過位置よりも車内奥方の反射位置のほうが低くなるよう、スキャン照射面が水平面より所定角度下方に傾斜するように設置されるのが好ましい。具体的には、光センサを窓ガラスよりも高位置に設置し、その照射光が斜め下方を向くようにしてもよい。このような構成により、車内奥方に子供など座高の低い残留者が存在したとしても、これを比較的容易に検知することができる。ただし、その傾斜角度については、想定される車両乗員の座高、車両の座面位置、車両の停車位置などに応じて適切な値を設定するのが好ましい。

［実施例］
以下、図面を参照しつつ上記実施形態をより具体化した実施例について詳細に説明する。まず、実施例に係る残留検知システムが適用される駐車場の概略について説明する。図１は、実施例に係る駐車場の構成を示す模式図である。

駐車場１００は、地上に乗降室１０８が設けられ、地下に車両格納庫が設けられた機械式駐車場であり、地下１階部分に相当するＢ１Ｆ格納棚１０２と、地下２階部分に相当するＢ２Ｆ格納棚１０４を備える。なお、変形例においては、車両格納庫を地上に設けてもよい。駐車場１００は、平面視が略矩形のパレット１０６に車両１２６を搭載して移動させるパレット式の機械式駐車場であり、乗降室１０８と各格納棚との間でパレット１０６を昇降させるリフトを備える。駐車場１００は、車両１２６が搭載された状態のパレット１０６を昇降させることにより、車両１２６を格納棚に格納または格納棚から搬出する。

リフトは、リフトフレーム１１０、旋回装置１１２、第１パレット移載装置１１４、４本のマスト１２２、および昇降装置１２４を含む。４本のマスト１２２は、Ｂ２Ｆ格納棚１０４の底部にて昇降装置１２４が収まる凹部から昇降路１１６を通って乗降室１０８の下方に至るまで鉛直方向に立設される。リフトフレーム１１０は４本のマスト１２２に昇降自在に取り付けられる。昇降装置１２４は後述する駐車制御装置５２の指示によりリフトフレーム１１０を昇降させる。

旋回装置１１２は、リフトフレーム１１０に取り付けられ、昇降路１１６の途中すなわち地下の各階において第１パレット移載装置１１４を鉛直方向に沿う旋回軸Ｒの周りに回転させる。第１パレット移載装置１１４は、その上部に４つの車輪を有し、それらの車輪上に載せられたパレット１０６を車両１２６の前後方向、つまりパレット１０６の長手方向に移動させることができる。

Ｂ１Ｆ格納棚１０２、Ｂ２Ｆ格納棚１０４はそれぞれ複数の駐車スペースを有する。本実施例においては、Ｂ１Ｆ格納棚１０２の駐車スペースをＢ２Ｆ格納棚１０４の駐車スペースよりも高くすることで、Ｂ１Ｆ格納棚１０２には普通車およびハイルーフ車の双方を格納し、Ｂ２Ｆ格納棚１０４には普通車のみを格納するようにされている。なお、図１においては便宜上、ハイルーフ車を図示していない。

各駐車スペースは第２パレット移載装置１１８を有し、パレット１０６を収容可能に構成される。駐車スペースはパレット１０６と共に車両１２６が駐車されうる格納棚内の１駐車領域（駐車の１単位）である。Ｂ１Ｆ格納棚１０２の第２パレット移載装置１１８は対応する支柱１２０により支えられる。

図１には、乗降室１０８に呼び出されたパレット１０６の上で車両１２６が停車したときの状態および車両１２６が搭載されたパレット１０６がリフトからＢ１Ｆ格納棚１０２へ移載されるときの状態が示される。車両１２６が搭載されたパレット１０６が乗降室１０８から昇降路１１６に進入するとき、すなわち乗降室１０８と昇降路１１６とを結ぶリフト開口１２８をパレット１０６が通過するときには、パレット１０６の向きは乗降室１０８に呼び出されたときの向きに維持される。すなわち、乗降室１０８にはパレット１０６を旋回させる機構は設けられていない。

以上のような構成により、車両１２６を駐車場１００に入庫する場合、乗降室１０８に呼び出されたパレット１０６に車両１２６が搭載される。車両１２６がハイルーフ車である場合、その車両１２６を搭載したパレット１０６が乗降室１０８から昇降路１１６を通過して地下１階まで降りてくると、旋回装置１１２は第１パレット移載装置１１４、パレット１０６、車両１２６を一体として旋回軸Ｒの周りに９０度旋回させる。第１パレット移載装置１１４は、旋回後のパレット１０６をパレット１０６の長手方向に沿って移動させ、Ｂ１Ｆ格納棚１０２へ移載する。車両１２６を出庫する場合も同様に、Ｂ１Ｆ格納棚１０２からリフトへのパレット１０６の移載、パレット１０６の旋回、パレット１０６の昇降が行われる。

一方、車両１２６が普通車である場合、その車両１２６はＢ２Ｆ格納棚１０４に優先的に格納され、Ｂ２Ｆ格納棚１０４が満車である場合にＢ１Ｆ格納棚１０２に格納される。Ｂ２Ｆ格納棚１０４に車両１２６を格納する場合には、その車両１２６を搭載したパレット１０６が地下２階まで降りたときに、旋回装置１１２が第１パレット移載装置１１４、パレット１０６、車両１２６を一体として旋回軸Ｒの周りに９０度旋回させる。第１パレット移載装置１１４は、旋回後のパレット１０６をその長手方向に沿って移動させ、Ｂ２Ｆ格納棚１０４へ移載する。車両１２６を出庫する場合も同様に、Ｂ２Ｆ格納棚１０４からリフトへのパレット１０６の移載、パレット１０６の旋回、パレット１０６の昇降が行われる。

次に、残留検知システムについて詳細に説明する。図２は、乗降室１０８の構成を示す模式図である。乗降室１０８は、矩形状の床面と４つの壁面とを有し、外部から遮蔽された内部空間を形成する。なお、壁面には開口部が設けられてもよい。４つの壁面の１つには、車両１２６を進入または退出させるための入出口１０が設けられている。入出口１０は、乗降室扉１２により開閉される。乗降室１０８に呼び出されたパレット１０６は、図示のように、乗降室１０８の床面とほぼ面一の状態に保持される。乗降室１０８の奥方の壁面には、パレット１０６上に進入する自車を運転者に確認させるためのミラー１４と、車両がパレット１０６上の規定位置に到達したときに停車指示を表示させる表示装置１６が設けられている。

入出口１０の近傍には車高検知センサ２０が設けられている。車高検知センサ２０は、乗降室１０８に進入する車両１２６の高さが３種類の車高クラスのいずれに該当するかを検知するための３つの透過型の光センサを含む。すなわち、床面から１３００ｍｍの高さ位置に光軸を有する第１センサ２２、床面から１５００ｍｍの高さ位置に光軸を有する第２センサ２４、および床面から１７００ｍｍの高さ位置に光軸を有する第３センサ２６が含まれる。各センサの投光器および受光器は、入出口１０の近傍の左右に設けられた支柱２８，３０にそれぞれ固定されている。各センサは、投光器から受光器へ向かう光が遮断されることにより（つまり遮光を検知することにより）、車両１２６の通過を検知する。

すなわち、第１センサ２２のみにより遮光が検知された場合、車高が１５００ｍｍ未満の普通車（以下「Ｌサイズ車」ともいう）であることが検知される。第１センサ２２および第２センサ２４により遮光が検知され、第３センサ２６では遮光が検知されない場合、車高が１５００ｍｍ以上１７００ｍｍ未満の普通車（以下「Ｍサイズ車」ともいう）であることが検知される。第１センサ２２〜第３センサ２６の全てにより遮光が検知された場合、車高が１７００ｍｍ以上のハイルーフ車（以下「Ｈサイズ車」ともいう）であることが検知される。

さらに、パレット１０６上に停止される車両１２６の側面に対向可能な位置には、残留検知センサ３２が設けられている。残留検知センサ３２は、パレット１０６上に停止される車両１２６の内部に向けてレーザ光をスキャン照射可能な反射型のレーザセンサである。本実施例では、所定タイミングで残留検知センサ３２を駆動してスキャン動作させ、そのスキャンデータの変化に基づいて車両内の残留者を検知する。なお、このように残留検知センサ３２を車両１２６の側方に設けることで、一つのセンサにより車両１２６の前席と後席（つまり全席）をスキャンできるというメリットがある。ただし、レーザ光により車両内をスキャンするためには、そのレーザ光を車両１２６の窓ガラス１２７に沿って照射する必要がある。

そこで、乗降室１０８内に昇降装置３４を設け、残留検知センサ３２の高さ位置を調整できるようにしている。すなわち、昇降装置３４は、床面から鉛直方向に延在する支柱３６と、その支柱３６に設けられた昇降機構３８を含む。昇降機構３８は、残留検知センサ３２を支柱３６に沿って昇降可能に支持する。

残留検知センサ３２は、投光先の物体までの距離を測定することによりその形状パターンを検出可能なレーザセンサであり、レゾナントスキャナを含む。なお、レゾナントスキャナは、光源から出射されたレーザ光をミラー部にて反射し、そのミラー部の反射面が回動されることにより検出対象に向けてレーザ光を扇状に走査するものである。すなわち、残留検知センサ３２は、ミラー部を回動させる駆動部を有し、予め設定された扇状の出射角θ１（例えば６０度）を所定分割した角度ごとにレーザ光を出射し、投光先の物体による反射光が戻ってくるまでの位相差を検出し、その物体までの距離を一定の分解能（例えば１ｃｍ）で測定可能とするものである。それにより、予め設定された検出範囲（スキャン照射の走査範囲）に存在する物体の形状パターンを取得することが可能となる。

残留検知センサ３２は、レーザ光の窓ガラス１２７における透過位置よりも車内奥方の反射位置のほうが低くなるよう、スキャン照射面が水平面より投光角θ２（例えば３０度）だけ下方に傾斜するように設置される。このため、残留検知センサ３２は、窓ガラス１２７よりも相対的に高位置となるよう位置調整される。このような構成により、車内の奥方に子供など座高の低い残留者が存在したとしても、これを比較的容易に検知することができる。

ここで、本実施例における残留検知方法について説明する。図３は、車両の窓ガラスの位置を定義するための説明図である。すなわち、本実施例では説明の便宜上、窓ガラス１２７の下端の地上からの高さである窓下寸法ｈ１と、窓ガラス１２７の上端の地上からの高さである窓上寸法ｈ２とを定義する。これらの寸法は車高クラスによって異なる。

図４は、車高クラスと窓ガラスの位置との関係を統計的に示す説明図である。（Ａ）はＬサイズ車の窓ガラス位置を示し、（Ｂ）はＭサイズ車の窓ガラス位置を示し、（Ｃ）はＨサイズ車の窓ガラス位置を示している。各図において、実線棒グラフは窓下寸法ｈ１を示し、斜線棒グラフは窓上寸法ｈ２を示している。各図の横軸は地上からの高さを示し、縦軸は各車高クラスの車両のサンプル数を示している。

本実施例の残留検知方法は、発明者の調査により図４に示す統計データが得られたことにより実用化への道が開けたものである。すなわち、少なくとも国内の車両については、図示のように車高クラスごとに車種によらず窓ガラス位置が確保される高さが存在する。ここでいう「窓ガラス位置が確保される高さ」とは、窓下寸法ｈ１の分布と窓上寸法ｈ２の分布との間に存在する高さであり、窓ガラスの存在が確保されてレーザ光の透過が保証される高さである（便宜上、「透過保証高さ」ともいう）。

この透過保証高さは、分類された車高クラスに属する車両である限り共通する。具体的には、Ｌサイズ車であれば地上から１１５０ｍｍ付近の高さ（１１００ｍｍよりも高く、１２００ｍｍよりも低い位置）が透過保証高さに該当する。Ｍサイズ車であれば地上から１２００ｍｍ付近の高さ（１１５０ｍｍよりも高く、１２５０ｍｍよりも低い位置）が透過保証高さに該当する。Ｈサイズ車であれば地上から１４００ｍｍ付近の高さ（１３００ｍｍよりも高く、１５００ｍｍよりも低い位置）が透過保証高さに該当する。このように、透過保証高さは一定の幅を有する。

そこで、残留検知センサ３２の位置調整に際しては、車両１２６の側面におけるレーザ光の照射位置が透過保証高さに含まれるように調整することで、レーザ光が窓ガラス１２７を透過し、車内に導かれることを確保する。なお、本実施例において用いられるレーザ光は、近赤外線の波長を有し、窓ガラス１２７が一般的なスモークガラスであったとしても４０％程度の透過率を有する。すなわち、レーザ光は、車両内の物体に向けて投光するのに十分な特性を有する。

図５は、レーザ光の投光角θ２の設定方法を示す説明図である。上述のように、残留検知センサ３２は、そのスキャン照射面が水平面より投光角θ２だけ下方に傾斜するように高さ位置ｈが調整される。この高さ位置ｈは、駐車場の幾何学的構造、入庫可能性のある車両の構造、想定される乗員の体格等に基づいて設定される。すなわち、車両１２６は乗降室１０８内においてパレット１０６上に導かれるところ、パレット１０６の幅は車体の大きな車両を基準に設計される。このため、車体の大きな車両については乗降室１０８における停車位置が定まり易いものの、例えば軽自動車など車体の小さな小型車については停車位置が定まり難い。

すなわち、小型車の場合は図示のように、パレット１０６の幅方向に対して車両１２６の停車位置が定まり難い。そこで、投光角θ２については、車両１２６が右端および左端のいずれに停車されても内部の残留者を高確率で検知できるように設定する。具体的には、運転席側である車両の右座席に大人、助手席である左座席に子供が乗る場合を想定する。そして、車両１２６が右端および左端のいずれに停車されたとしても、子供に投光できるよう投光角θ２を設定する。すなわち、車高クラスに応じて座面の高さｈ３は概ね定まり、また６歳以上１２歳以下の子供の平均座高ｈ４は全国統計（厚生労働省調査）から得られるため、それらを考慮して車両奥方に座る子供に投稿可能な投光角θ２を設定する。なお、６歳未満の子供はチャイルドシートの着用が義務づけられているため、その分、座高は高くなる。このため、本実施例では設定対象外としている。

図示の例では、車両１２６が右端に停車された場合に子供の頭部、左端に停車された場合に子供の胴部に投光されるよう投光角θ２を定めている。ただし、上述のように車高クラスに応じて透過保証高さｈｃが異なることから、その透過保証高さｈｃと投光角θ２とを満足するように残留検知センサ３２の設置高さｈを設定する。例えばＬサイズ車の場合、透過保証高さｈｃとして１１５０±２５ｍｍを満たし、投光角θ２を満たすように残留検知センサ３２の高さｈを設定する。Ｍサイズ車であれば、透過保証高さｈｃとして１２００±２５ｍｍを満たし、投光角θ２を満たすように残留検知センサ３２の高さｈを設定する。Ｈサイズ車であれば、透過保証高さｈｃとして１４００±７５ｍｍを満たし、投光角θ２を満たすように残留検知センサ３２の高さｈを設定する。

本実施例では、予め３種類に分類した車高クラスの車両、つまりＬサイズ車，Ｍサイズ車，Ｈサイズ車に対し、残留検知センサ３２の高さ位置ｈｌ，ｈｍ，ｈｈが対応づけられた高さ設定テーブル（「高さ設定基準」に対応する）が設けられる。車高検知センサ２０によりいずれの車高クラスであるかが検知されると、その車高クラスに対応する高さ位置が決定されることになる。昇降装置３４は、決定された高さ位置に残留検知センサ３２を移動させる。

図６は、残留検知システムの制御系を示すブロック図である。本実施例の残留検知システムは、乗降室１０８に停車された車両内に残留者が存在するか否かを判定する残留検知制御装置５０（「制御部」として機能する）を備える。

残留検知制御装置５０は、駐車場１００の駐車工程を制御する駐車制御装置５２と通信可能に接続される。各制御装置は、各種演算処理を実行するＣＰＵ、各種制御プログラムを格納するＲＯＭ、データ格納やプログラム実行のためのワークエリアとして利用されるＲＡＭ、入出力インターフェース、バックアップメモリ等を備える。残留検知制御装置５０は、車高検知センサ２０、残留検知センサ３２および昇降装置３４が電気的に接続される。駐車制御装置５２は、乗降室１０８に停車された車両１２６を対応する格納棚に格納する入庫制御と、出庫要求がなされた車両１２６を格納棚から搬出する出庫制御を実行するが、その概要については既述のとおりである。

駐車制御装置５２は、乗降室１０８の外側に設置された図示しない運転操作盤から入庫操作が行われると、乗降室扉１２を開く。このとき、表示装置１６には、車両１２６の運転者に対し、車両１２６をパレット１０６上に進行させるよう促す表示がなされる。これにより車両１２６が入出口１０を通過すると、車高検知センサ２０により車高検知がなされ、その検出情報が残留検知制御装置５０に出力される。残留検知制御装置５０は、その車高情報に基づき、上述した高さ設定テーブルを参照し、残留検知センサ３２の設定高さｈを決定する。そして、昇降装置３４を駆動して残留検知センサ３２をその設定高さｈに移動させる。

車両１２６がパレット１０６上に導かれて規定停止位置まで進行すると、表示装置１６には、運転者に対して車両１２６を停止させるよう促す表示がなされる。これにより車両１２６が停車されて運転者が乗降室１０８から退出し、運転操作盤から続く入庫操作が行われると、駐車制御装置５２は、乗降室扉１２の閉鎖処理を開始するとともに、残留検知制御装置５０に対して残留検知指令を出力する。残留検知制御装置５０は、その残留検知指令を受信すると、残留検知センサ３２を駆動してスキャン照射を開始させる。残留検知制御装置５０は、この初回のスキャン照射を一通り終えると、そのとき得られたスキャンデータ（「第１のスキャンデータ」という）を初期状態の形状パターンとして記憶する。

本実施例では、その初回のスキャン照射終了に続けるように、同様のスキャン照射を複数回繰り返し、その都度得られたスキャンデータ（「第２のスキャンデータ」という）を現在の形状パターンとして記憶する。また、第２のスキャンデータが記憶されるごとに、第１のスキャンデータと照合し、形状パターンのパターンマッチングを実行する。ただし、ノイズ等によるスキャンデータの相違を判定基準値以下に抑えるように設定されたフィルタ処理を実行する。この２回目以降のスキャン照射は乗降室扉１２の閉鎖が完了するまで行われる。その過程で両者の相異が判定基準値を超えると、残留検知制御装置５０は、車両１２６内に残留者ありと判定し、その旨を示す信号を駐車制御装置５２に出力する。駐車制御装置５２は、残留検知制御装置５０から残留者を検知した旨の情報を受信すると、駐車制御を停止して駐車場管理者に警報を発し、しかるべき措置を促す。

なお、第１のスキャンデータを得るためのスキャン照射は１回だけでなく、複数回行ってもよい。例えば、初回のスキャン照射を複数回行い、それらの平均値を第１のスキャンデータとしてもよい。第２のスキャンデータを得るためのスキャン照射についても同様に複数回行ってもよい。そして、それらの複数回の平均値を第２のスキャンデータとしてもよい。

以上のような構成により、例えば車両１２６の内部に子供が残されていたような場合、第１のスキャンデータとして、ある瞬間の子供の形状を含む車内の形状パターンが取得される。その後、子供が体勢を変えると、第２のスキャンデータとして、体勢を変えた後の子供の形状を含む車内の形状パターンが取得される。子供が居場所を変えると、第２のスキャンデータとして、子供の形状を除く車内の形状パターンが取得される。その結果、第１のスキャンデータと第２のスキャンデータとを照合した際には両者の相異が判定基準値を超え、残留者ありと判定することができる。

以上に説明したように、本実施例の残留検知システムによれば、運転者が乗降室１０８から退出した後にレーザセンサにより車内形状のスキャンを複数回実行し、それらのスキャンデータを照合するという簡易な手法により、車両内の残留者を検知することができる。また、車高クラスと窓ガラスの高さ位置との関係に基づき残留検知センサ３２を昇降させることで、窓ガラスの位置に合わせて確実にレーザ光を照射することができ、残留者検知処理を確実に実行することができる。さらに、窓ガラスを横断するようにスキャン照射させることによりレーザセンサの設置個数を少なく抑えることができる。すなわち、本実施例によれば、技術面およびコスト面において実用化の可能性が高い残留検知システムが提供される。

以上、本発明を実施例をもとに説明した。この実施例はあくまで例示であり、それらの各構成要素や各処理プロセスの組合せにいろいろな変形例が可能なこと、またそうした変形例も本発明の範囲にあることは当業者に理解されるところである。

上記実施例においては、残留検知センサ３２としてレーザセンサを採用する例を示したが、スモークガラス等であっても十分な透過率を有し実用に供し得るものであれば、他の光電センサを採用してもよい。

上記実施例においては、残留検知センサ３２として光の照射方向を変化させる（スキャン動作させる）構成を示したが、光の照射方向が固定の光センサを横並びに複数設け、スキャン照射と同様の形状データを取得可能な構成としてもよい。ただし、光センサにかかるコスト面を考慮すれば前者のほうが好ましい。なお、光センサを横並びに複数設ける場合や、スキャン照射をしない場合には、光センサは例えば後部座席用のセンサ、助手席用のセンサといったように座席に対応する場所に設けてもよい。

上記実施例においては、車高検知センサ２０として透過型の光センサを複数段設ける構成を示したが、反射型の光センサを複数段設ける構成としてもよい。また、残留検知センサ３２として高さ位置を変化させつつスキャン動作可能なものを採用すれば、車高検知センサ２０を省略することも可能である。例えば、Ｌサイズ車〜Ｈサイズ車の窓ガラス位置を含む範囲に検出対象とする高さ位置を複数段設定し、車高検知センサ２０により順次スキャン動作をさせてもよい。このような処理を複数回繰り返し、同じ高さ位置についてパターンマッチングを行うようにしてもよい。ただし、パターンマッチングにおいては高精度な再現性が要されるため、上記実施例のように高さ位置を固定する構成のほうが実用的と考えられる。

上記実施例においては、残留検知の対象を車両の乗員としたが、ペットなどの小動物も同様に検知可能であることは言うまでもない。

なお、本発明は、駐車場の残留者検知以外にも、例えば工場やオフィスビルなどにおいて人の立ち入りが禁止されているエリアへの侵入者検知に応用することが可能である。

１０ 入出口、 １２ 乗降室扉、 ２０ 車高検知センサ、 ３２ 残留検知センサ、 ３４ 昇降装置、 ３８ 昇降機構、 ５０ 残留検知制御装置、 ５２ 駐車制御装置、 １００ 駐車場、 １０６ パレット、 １０８ 乗降室、 １２４ 昇降装置、 １２６ 車両、 １２７ 窓ガラス。

Claims (7)

1. 駐車場の乗降室に停車された車両内の残留者を検知する残留検知システムであって、
   車両の窓ガラスを透過可能な光をスキャン照射し、その反射光を検出する光センサと、
   前記反射光によるスキャンデータに基づいて車両内の残留者有無を判定する制御部と、
   前記乗降室の所定位置にて前記光センサを昇降させる昇降装置と、
   を備え、
   前記制御部は、
   前記昇降装置を駆動することにより前記光センサを窓ガラスに光を照射するための高さ位置に設定し、その高さ位置にて窓ガラスを横断するように光をスキャン照射させ、
   前記乗降室から車両の乗員が退出したとみなされる第１の検出期間に得られた第１のスキャンデータと、その後の第２の検出期間に得られた第２のスキャンデータとを照合し、両者の相異が予め定める判定基準値を超える場合に車両内に残留者ありと判定し、その旨を示す信号を出力することを特徴とする駐車場内残留検知システム。
2. 車高検知センサをさらに備え、
   前記制御部は、前記車高検知センサにより検出された車高情報に基づいて前記光センサの高さ位置を決定することを特徴とする請求項１に記載の駐車場内残留検知システム。
3. 前記制御部は、
   前記光センサが車両の窓ガラスに沿って光を照射できるよう、予め複数に分類した車高クラスに対して前記光センサの高さ位置が異なるように対応づけられた高さ設定基準を保持し、
   前記高さ設定基準に基づき、前記車高検知センサにより検出された車高情報に対応する前記光センサの高さ位置を決定することを特徴とする請求項２に記載の駐車場内残留検知システム。
4. 前記光センサは、照射光の窓ガラスにおける透過位置よりも車内奥方の反射位置のほうが低くなるよう、スキャン照射面が水平面より所定角度下方に傾斜するように設置されることを特徴とする請求項１〜３のいずれかに記載の駐車場内残留検知システム。
5. 前記光センサは、レーザ光をスキャン照射するレーザセンサであることを特徴とする請求項１〜４のいずれかに記載の駐車場内残留検知システム。
6. 駐車場の乗降室に停車された車両内の残留者を検知する残留検知システムであって、
   車両の窓ガラスを透過可能な光を照射し、その反射光を検出する光センサと、
   前記反射光に基づいて車両内の残留者有無を判定する制御部と、
   前記乗降室の所定位置にて前記光センサを昇降させる昇降装置と、
   を備え、
   前記制御部は、
   前記昇降装置を駆動することにより前記光センサを窓ガラスに光を照射するための高さ位置に設定し、その高さ位置にて窓ガラスを横断するように光を照射させ、
   前記乗降室から車両の乗員が退出したとみなされる第１の検出期間に検出された反射光に基づく第１の位置情報と、その後の第２の検出期間に検出された反射光に基づく第２の位置情報とを照合し、両者の相異が予め定める判定基準値を超える場合に車両内に残留者ありと判定し、その旨を示す信号を出力することを特徴とする駐車場内残留検知システム。
7. 車両内の残留者を検知する残留検知方法であって、
   昇降装置を駆動することにより光センサを窓ガラスに光を照射するための高さ位置に設定し、
   設定された高さ位置にて第１の検出期間に前記光センサから車両の窓ガラスを透過し、かつ横断するように光を照射し、その反射光のパターンである第１パターンを記憶し、
   設定された高さ位置にて第２の検出期間に前記光センサから前記第１の検出期間と同様に光を照射し、その反射光のパターンである第２パターンを記憶し、
   前記第１パターンと前記第２パターンとを照合し、両者の相異が予め定める判定基準値を超える場合に車両内に残留者ありと判定することを特徴とする車両内残留検知方法。

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