JP2023091450A - 機械式駐車設備の制御方法、機械式駐車設備、機械式駐車設備の制御装置 - Google Patents

機械式駐車設備の制御方法、機械式駐車設備、機械式駐車設備の制御装置 Download PDF

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Abstract

【課題】制御装置が、利用者が乗降室内に入室するために扉が開いた後の扉開後動作を開始すると判定してから、扉が閉動作を開始するまでに要する時間を、従来と比較して短くすることが可能な、機械式駐車設備の制御方法を提供する。【解決手段】本開示の一態様に係る機械式駐車設備の制御方法では、制御装置が、第１判定モードにおいて、扉駆動部を制御して扉開後動作を開始するか否かを判定する第１ステップと、第１ステップにおいて、扉開後動作を開始すると判定したとき、扉周辺センサによる検出値に依らず、室内センサによる検出値に基づき、乗降室内に異物が存在するか否かを判定する第２ステップと、第２ステップにおいて、乗降室内に異物が存在しないと判定したとき、扉駆動部に対して扉が閉動作するための閉動作信号を送信する第３ステップと、を実行する。【選択図】図８

Description

本開示は、機械式駐車設備の制御方法、機械式駐車設備および機械式駐車設備の制御装置に関する。
従来から、例えば、特許文献１で提案されているような機械式駐車設備の制御方法が知られている。
特許文献１では、乗降室内に存在する異物を検出する室内センサと、扉周辺に存在する異物を検出する扉周辺センサと、を備える機械式駐車設備の制御方法が提案されている。この機械式駐車設備は、乗降室の出入り口を開閉する扉開閉装置と、扉開閉装置を制御する制御装置と、をさらに備える。特許文献１の制御方法は、利用者が介在することなく制御装置が作動する自動モードにおいて、扉の閉指令信号を受信し、かつ、室内センサおよび扉周辺センサが異物を検出しないとき、扉開閉装置に閉動作信号を送信する。また、特許文献１の制御方法は、扉が閉動作を開始した後、室内センサおよび扉周辺センサの検出信号を継続して受信する。さらに、特許文献１の制御方法は、扉が全閉する前に、室内センサまたは扉周辺センサが異物を検出したとき、扉開閉装置に開動作信号を送信し、扉が全開した後、上記一連の処理を繰り返す。
特開２０２０－１８６５６２号公報
しかし、特許文献１のような従来の機械式駐車設備の制御方法では、制御装置が、乗降室内に利用者が徒歩あるいは乗車して入室するために扉が開いた後の機械式駐車設備の扉開後動作を開始すると判定してから、扉が閉動作を開始するまでに時間を要してしまうという問題があった。
そこで、本開示の一態様では、制御装置が、利用者が乗降室内に入室するために扉が開いた後の扉開後動作を開始すると判定してから、扉が閉動作を開始するまでに要する時間を、従来と比較して短くすることが可能な、機械式駐車設備の制御方法、その制御方法により制御される機械式駐車設備、その制御方法を実行する機械式駐車設備の制御装置を提供することを目的とする。
上記課題を解決するために、本開示の一態様に係る機械式駐車設備の制御方法は、利用者が車両に乗降する乗降室と、前記乗降室の出入り口を開閉する扉と、前記扉の開閉動作を駆動する扉駆動部と、前記乗降室内に設けられ、前記乗降室内に存在する異物を検出する室内センサと、前記扉または前記扉周辺に設けられ、前記扉周辺に存在する異物を検出する扉周辺センサと、前記扉の開閉動作を含む前記機械式駐車設備の設備動作を制御する制御装置と、を有する機械式駐車設備の制御方法であって、前記室内センサおよび前記扉周辺センサのうち少なくともいずれかによる検出値に基づき、利用者が前記乗降室内に入室するために前記扉が開いた後の扉開後動作を開始するか否かを判定する第１判定モードを備え、前記制御装置が、前記第１判定モードにおいて、前記扉駆動部を制御して前記扉開後動作を開始するか否かを判定する第１ステップと、前記第１ステップにおいて、前記扉開後動作を開始すると判定したとき、前記扉周辺センサによる検出値に依らず、前記室内センサによる検出値に基づき、前記乗降室内に異物が存在するか否かを判定する第２ステップと、前記第２ステップにおいて、前記乗降室内に異物が存在しないと判定したとき、前記扉駆動部に対して前記扉が閉動作するための閉動作信号を送信する第３ステップと、を実行することを特徴とする。
上記構成によれば、前記制御装置が、前記扉周辺センサによる検出値に依らず、前記室内センサによる検出値に基づき、前記乗降室内に異物が存在しないと判定したとき、前記扉駆動部に対して前記扉が閉動作するための閉動作信号を送信する。したがって、従来のように、前記制御装置が、前記扉周辺センサおよび前記室内センサによる検出値に基づき、前記扉周辺および前記乗降室内に異物が存在するか否かを判定する場合と比較して、前記制御装置が前記扉開後動作を開始すると判定してから、前記扉が閉動作を開始するまでに要する時間を短くすることが可能となる。
上記課題を解決するために、本開示の他の態様に係る機械式駐車設備の制御方法は、利用者が車両に乗降する乗降室と、前記乗降室の出入り口を開閉する扉と、前記扉の開閉動作を駆動する扉駆動部と、前記乗降室内に設けられ、前記乗降室内に存在する異物を検出する室内センサと、前記扉または前記扉周辺に設けられ、前記扉周辺に存在する異物を検出する扉周辺センサと、前記扉の開閉動作を含む前記機械式駐車設備の設備動作を制御する制御装置と、を有する機械式駐車設備の制御方法であって、前記室内センサおよび前記扉周辺センサのうち少なくともいずれかによる検出値に基づき、利用者が前記乗降室内に入室するために前記扉が開いた後の扉開後動作を開始するか否かを判定する第１判定モードを備え、前記制御装置が、前記第１判定モードにおいて、前記扉駆動部を制御して前記扉開後動作を開始するか否かを判定する第１ステップと、前記第１ステップにおいて、前記扉開後動作を開始すると判定したとき、前記扉周辺センサによる検出値に依らず、前記室内センサによる検出値に基づき、前記乗降室内に異物が存在するか否かを判定する第２ステップと、前記第２ステップにおいて、前記乗降室内に異物が存在しないと判定している間に、前記扉周辺センサによる検出値に基づき、前記扉周辺に異物が存在すると判定した後、前記扉周辺に異物が存在しないと判定したとき、前記扉駆動部に対して前記扉が閉動作するための閉動作信号を送信する第３ステップと、を実行することを特徴とする。
上記構成によれば、前記制御装置が、前記扉周辺センサによる検出値に依らず、前記室内センサによる検出値に基づき、前記乗降室内に異物が存在しないと判定している間に、前記扉周辺センサによる検出値に基づき、前記扉周辺に異物が存在すると判定したあと、前記扉周辺に異物が存在しないと判定したとき、前記扉駆動部に対して前記扉が閉動作するための閉動作信号を送信する。したがって、従来のように、前記制御装置が、前記扉周辺センサおよび前記室内センサによる検出値に基づき、前記扉周辺および前記乗降室内に異物が存在するか否かを判定する場合と比較して、前記制御装置が前記扉開後動作を開始すると判定してから、前記扉が閉動作を開始するまでに要する時間を短くすることが可能となる。
上記課題を解決するために、本開示の一態様に係る前記機械式駐車設備は、上記いずれかの制御方法により制御されることを特徴とする。
上記構成によれば、上記機械式駐車設備の制御方法により制御されるので、前記制御装置が前記扉開後動作を開始すると判定してから、前記扉が閉動作を開始するまでに要する時間を、従来と比較して短くすることが可能となる。
上記課題を解決するために、本開示の一態様に係る前記制御装置は、上記いずれかの制御方法を実行することを特徴とする。
上記構成によれば、上記機械式駐車設備の制御方法を実行するので、前記制御装置が前記扉開後動作を開始すると判定してから、前記扉が閉動作を開始するまでに要する時間を、従来と比較して短くすることが可能となる。
本開示によれば、制御装置が、乗降室内に利用者が入室するために扉が開いたあとの扉開後動作を開始すると判定してから、扉が閉動作を開始するまでに要する時間を、従来と比較して短くすることが可能な、機械式駐車設備の制御方法、機械式駐車設備、および機械式駐車設備の制御装置を提供することができる。
本開示の一態様に係る制御方法により制御される機械式駐車設備を示す概略図である。 本開示の一態様に係る機械式駐車設備の乗降室に第２エリアを記載した概略図である。 本開示の一態様に係る機械式駐車設備の乗降室に第３エリアを記載した概略図である。 本開示の一態様に係る機械式駐車設備の乗降室に車両検出エリアおよび利用者検出エリアを記載した概略図である。 本開示の一態様に係る機械式駐車設備の操作器を示す概略図である。 本開示の一態様に係る機械式駐車設備の制御系を示すブロック図である。 本開示の一態様に係る機械式駐車設備の制御方法の第１段階目を示すフローチャートである。 本開示の一態様に係る機械式駐車設備の制御方法の第２段階目を示すフローチャートである。 本開示の一態様に係る機械式駐車設備の制御方法の第３段階目を示すフローチャートである。 本開示の一態様に係る機械式駐車設備の制御方法の第２段階目の変形例を示すフローチャートである。
以下、本開示の一態様に係る機械式駐車設備の制御方法、その制御方法により制御される機械式駐車設備、その制御方法を実行する機械式駐車設備の制御装置について図面を参照して説明する。なお、本開示によって本発明が限定されるものではない。また、以下では、全ての図を通じて、同一又は相当する要素には同一の参照符号を付して、その重複する説明を省略する。
（機械式駐車設備１０）
図１は、本態様に係る制御方法により制御される機械式駐車設備を示す概略図である。図１に示すように、本態様に係る機械式駐車設備１０は、その外形を画定する駐車塔１２を備える。駐車塔１２は、上下方向に延びる直方体状である。なお、以下では、図１～４に示すように、後述する乗降室２０に入室した車両Ｖを基準に、前後方向、左右方向および上下方向を規定して説明する。
駐車塔１２は、平面視したときの四隅に設けられる主柱１４ａ～１４ｄ（主柱１４ｂ、１４ｃについては図２、３参照）と、主柱１４ａ～１４ｄに支持される前壁１５ａ、後壁１５ｂ、左壁１５ｃおよび右壁１５ｄ（図２、３参照）と、を有する。
機械式駐車設備１０は、利用者Ｐが車両Ｖに乗降する乗降室２０と、乗降室２０とは別個に設けられ、車両Ｖを格納する複数の格納室５０と、を備える。駐車塔１２の最下段（外部通路と略同じ地上レベル）に乗降室２０が設けられ、駐車塔１２の乗降室２０よりも上段に複数の格納室５０が設けられる。駐車塔１２を平面視したときの中央部には、高さ方向に延びる第１昇降路１６が設けられる。なお、第１昇降路１６の下端部は、乗降室２０の一部でもある。第１昇降路１６の前側に沿って複数の格納室５０の半数（以下、「前側の半数の格納室５０」と称する）が並設され、第１昇降路１６の後ろ側に沿って複数の格納室５０の残り半数（以下、「後ろ側の半数の格納室５０」と称する）が並設される。
（搬送装置６０）
図１に示すように、機械式駐車設備１０は、乗降室２０と複数の格納室５０との間で車両Ｖを搬送する搬送装置６０をさらに備える。搬送装置６０の詳細については次の通りである。すなわち、駐車塔１２の床面（換言すれば、乗降室２０の床面）には、ピット１８が形成される。ピット１８内には、車両Ｖが搭載された状態のパレット６２を持ち上げて水平面内で９０°旋回可能なパレット旋回装置６４が設けられる。また、第１昇降路１６内には、パレット６２を昇降するための昇降機６６が設けられる。昇降機６６は、ピット１８から最上段の格納室５０まで第１昇降路１６内を往復運動可能である。昇降機６６には、自らと後述する棚レール７２との間でパレット６２を移載するパレット移載機構７４が設けられる。
駐車塔１２の１階付近には、昇降機６６を昇降駆動する昇降駆動装置６８が設けられる。昇降駆動装置６８は、後述する制御装置１００の動作制御部１０８に接続される。昇降駆動装置６８には、ワイヤロープ７０が取り付けられる。ワイヤロープ７０の一方側が駐車塔１２の上端部を経由して第１昇降路１６内に垂下され、ワイヤロープ７０の他端側が格納室５０に沿って垂下される。そして、ワイヤロープ７０の一端には第１昇降路１６内の昇降機６６が取り付けられ、ワイヤロープ７０の他端にはカウンターウェイト７１が取り付けられる。なお、カウンターウェイト７１は、昇降駆動装置６８による巻き上げ力を軽減するために設けられる。
複数の格納室５０には、それぞれ、前後方向に延びる棚レール７２が設けられる。前側の半数の格納室５０に設けられる棚レール７２は、それぞれ、その前端が主柱１４ａ、１４ｂに固定され、その後端が第１昇降路１６の前側に沿って高さ方向に延びる棚柱１９に固定される。また、後ろ側の半数の格納室５０に設けられる棚レール７２は、それぞれ、その前端が第１昇降路１６の後ろ側に沿って高さ方向に延びる棚柱１９に固定され、その後端が主柱１４ｃ、１４ｄに固定される。パレット６２は、昇降機６６に設けられるパレット移載機構７４によって、棚レール７２に沿って昇降機６６と格納室５０との間で移載される。
搬送装置６０は、上記構造を備えることで、パレット６２に搭載された車両Ｖを乗降室２０と複数の格納室５０との間で搬送することが可能となる。
（乗降室２０）
図２は、本態様に係る機械式駐車設備の乗降室に第２エリアを記載した概略図である。なお、図２では、昇降機６６を図示省略してある。図２に示すように、乗降室２０の後壁１５ｂの中央部には、乗降室２０内に利用者Ｐおよび車両Ｖなどが出入りするための出入り口２１と、出入り口２１を開閉する扉２２と、が設けられる。出入り口２１には、扉周辺センサ２３が設けられる。本態様では、扉周辺センサ２３は、乗降室２０の外部に設けられる。具体的には、扉周辺センサ２３は、扉２２の外面に沿って、扉２２と平行に光線Ｌ3を左右方向に投光する投光器と、この投光器から投光された光線Ｌ3を受光する受光器と、を有する。扉周辺センサ２３は、受光器による光線Ｌ3の受光状態に基づき、異物が出入り口２１を通過したか否かを検出可能である。なお、扉周辺センサ２３が検出する異物は、利用者Ｐおよび車両Ｖだけでなく、例えば、利用者Ｐのペットおよび所持品などを含んでもよい。
乗降室２０の後壁１５ｂの外面には、利用者Ｐによる入力情報を受け付け、受け付けた入力情報に基づき入力値を生成して後述する制御装置１００に送信する操作器８０が設けられる。利用者Ｐによる入力情報は、利用者Ｐが操作器８０に対して行う所定の操作を含む。この所定の操作は、例えば、「安全確認（扉閉）」ボタン９２の操作、ＩＣカードなどによる認証操作などを含む。
乗降室２０内の床面の中央部には、車両Ｖを搭載する上記したパレット６２が配置される。パレット６２は、平面視において、前後方向に長方形である。パレット６２の前後方向に延びる左縁部には、立ち上がり部６３ａが立設される。また、パレット６２の前後方向に延びる右縁部には、立ち上がり部６３ｂが立設される。
乗降室２０内の主柱１４ｃ近傍の左壁１５ｃに沿った位置には、高さ方向に延びるダクト２４が設けられる。乗降室２０内のダクト２４の直ぐ前方には、昇降機６６を昇降駆動する昇降駆動装置６８が設けられる。乗降室２０内の主柱１４ｂ近傍の左壁１５ｃに沿った位置には、カウンターウェイト７１が昇降する第２昇降路２６が設けられる。乗降室２０内の前壁１５ａの左右方向における中央部の近傍には、前壁１５ａと平行に鏡２７が配置される。乗降室２０内の主柱１４ａ近傍の前壁１５ａに沿った位置には、機械式駐車設備１０の設備動作を制御する制御装置１００が設けられる。機械式駐車設備１０の設備動作は、扉２２の開閉動作を含む。なお、機械式駐車設備１０の設備動作は、扉２２の開閉動作だけでなく、後述する出庫呼び動作など機械式駐車設備１０の動作全体を含む。そして、後述する扉開後動作は、機械式駐車設備１０の設備動作の一部であって、扉の閉動作や、車両を載せたまたは空のパレットを格納室に搬送する格納動作などを含む。
図２に示すように、乗降室２０内の全エリアは、エリアＡ1（第１エリア）とこのエリアＡ1以外のエリアＡ2（第２エリア）とに分けられる。図２において、主柱１４ａ、１４ｃを結ぶ直線と平行な複数の斜線でハッチングされたエリアがエリアＡ2であり、乗降室２０内の図２においてハッチングされていないエリア（すなわち、エリアＡ2以外のエリア）がエリアＡ1である。ここで、エリアＡ1は、車両Ｖが乗り入れ、利用者Ｐが移動可能なエリアのことである。一方、エリアＡ2は、パネル４０ａ～４０ｄによって異物の侵入が防止されたエリアである。
パネル４０ａは、平面視において、ダクト２４を昇降駆動装置６８、主柱１４ｃおよび左壁１５ｃとともに囲むように立設される。パネル４０ａは、平面視において直線状である。
パネル４０ｂは、前壁１５ａの近傍に立設される。パネル４０ｂは、第２昇降路２６の前端から前方に延びる第１部分と、この第１部分の前端から屈曲して制御装置１００まで左右方向に延びる第２部分と、この第２部分の右端から屈曲して後方に延びる第３部分と、を有する。鏡２７は、パネル４０ｂの第２部分の内面に固定される。
パネル４０ｃ、４０ｄは、右壁１５ｄの近傍に立設される。パネル４０ｃは、制御装置１００の後端から右壁１５ｄに沿って後方に延びる第４部分と、この第４部分の後端から屈曲して右壁１５ｄに至る第５部分と、を有する。パネル４０ｄは、扉２２の近傍から左右方向に主柱１４ｄ付近にまで延びる第６部分と、この第６部分の右端から主柱１４ｄおよび右壁１５ｄに沿って前方に延びる第７部分と、この第７部分の前端から屈曲して右壁１５ｄに至る第８部分と、を有する。パネル４０ｃの第５部分と、パネル４０ｄの第８部分とは、前後方向に間隔を空けて互いに平行に対向する。
図２に示すように、エリアＡ2の一部が、パネル４０ａ、昇降駆動装置６８、主柱１４ｃおよび左壁１５ｃで囲まれたエリアである。また、エリアＡ2の他の一部が、パネル４０ｂ、パネル４０ｃ、第２昇降路２６、制御装置１００、主柱１４ａ、１４ｂ、前壁１５ａ、左壁１５ｃおよび右壁１５ｄで囲まれたエリアである。また、エリアＡ2のさらに他の一部が、パネル４０ｄ、主柱１４ｄおよび右壁１５ｄで囲まれたエリアである。
図２に示すように、乗降室２０内には、上記したエリアＡ1（すなわち、主として、車両Ｖが乗り入れ、利用者Ｐが移動可能なエリア）内に存在する異物を検出するために、室内センサ３０が設けられる。室内センサ３０には、測域センサ３２ａ～３２ｃおよび光電センサ３４ａ～３４ｄが含まれる。なお、室内センサ３０は、上記したエリアＡ1内に存在する異物として、例えば、利用者Ｐのペットおよび所持品などについても、利用者Ｐと同様に検出可能である。なお、ここでいう利用者Ｐやペット、所持品は車両Ｖの外に存在するものである。また、利用者Ｐと同様に、同乗者や外部から進入した第三者なども検出可能であることは言うまでもない。室内センサ３０により検出される異物には、扉周辺センサ２３により検出される異物が含まれても良い。すなわち、室内センサ３０は、扉周辺センサ２３により検出される異物と同じ異物を検出しても良いし、扉周辺センサ２３により検出される異物と異なる異物を検出しても良い。
測域センサ３２ａは、パネル４０ｂの第２部分のうちの左側部分の内面に沿って設けられる。測域センサ３２ａは、主としてパネル４０ｂよりも後ろ側に向けて光線Ｌ1を投光する。具体的には、測域センサ３２ａは、平面視において、後ろ側を向いており、前後方向に延びる自らの中心軸線（図示せず）から左壁１５ｃ側に１０５°程度、および、同中心軸線（同前）から右壁１５ｄ側に１０５°程度のエリア（すなわち、平面視において合計２１０°程度のエリア）に光線Ｌ1を投光する。
したがって、測域センサ３２ａは、平面視において、残り１５０°程度のエリア（換言すれば、主として自らよりも前側のエリア）を検出することができない。また、測域センサ３２ａから投光される光線Ｌ1は、パレット６２の立ち上がり部６３ａに妨げられてこの立ち上がり部６３ａよりも右方に進むことができない。したがって、測域センサ３２ａは、主として、パレット６２よりも前側および左側のエリアに存在する異物を検出する。
測域センサ３２ｂは、パネル４０ｄの第７部分の内面に沿って設けられる。測域センサ３２ｂは、主としてパネル４０ｄよりも左側に向けて光線Ｌ1を投光する。具体的には、測域センサ３２ｂは、平面視において、左側を向いており、左右方向に延びる自らの中心軸線（図示せず）から前壁１５ａ側に１０５°程度、および、同中心軸線（同前）から後壁１５ｂ側に１０５°程度のエリア（すなわち、平面視において合計２１０°程度のエリア）に光線Ｌ1を投光する。
したがって、測域センサ３２ｂは、平面視において、残り１５０°程度のエリア（換言すれば、主として自らよりも右側のエリア）を検出することができない。また、測域センサ３２ｂから投光される光線Ｌ1は、パレット６２の立ち上がり部６３ｂに妨げられてこの立ち上がり部６３ｂよりも左方に進むことができない。したがって、測域センサ３２ｂは、主として、パレット６２よりも右側および後ろ側のエリアに存在する異物を検出する。
測域センサ３２ｃは、鏡２７の手前に（すなわち、パネル４０ｂの第２部のうちの中央部分の内面に沿って）設けられる。測域センサ３２ｃは、主としてパネル４０ｂよりも後ろ側に向けて光線Ｌ1を投光する。具体的には、測域センサ３２ｃは、平面視において、後ろ側を向いており、前後方に延びる自らの中心軸線から左壁１５ｃ側に１０５°程度、および、同中心軸線（同前）から右壁１５ｄ側に１０５°程度のエリア（すなわち、平面視において合計２１０°程度のエリア）に光線Ｌ1を投光する。
したがって、測域センサ３２ｃは、平面視において、残り１５０°程度のエリア（換言すれば、主として自らよりも前側のエリア）を検出することができない。また、測域センサ３２ｃから投光される光線Ｌ1は、パレット６２よりも前側からパレット６２に向けて投光されるため、パレット６２の立ち上がり部６３ａに妨げられてこの立ち上がり部６３ａよりも左方に進むことができず、パレット６２の立ち上がり部６３ｂに妨げられてこの立ち上がり部６３ｂよりも右方に進むことができない。したがって、測域センサ３２ｃは、主として、パレット６２の立ち上がり部６３ａ、６３ｂの間に存在する異物（入庫時には主として車両Ｖ、出庫時には車両Ｖおよび該車両Ｖ以外の異物（例えば利用者Ｐなど））を検出する。
測域センサ３２ａ～３２ｃは、それぞれ、乗降室２０内の床面から所定の高さに光線Ｌ1を投光してエリアＡ1を走査することで、エリアＡ1内に存在する異物を検出する公知の構造を備える。
測域センサ３２ａ～３２ｃとしては、例えば、空間の物理的な形状データを出力することができる走査型の光波距離計を用いることができる。また、例えば、測域センサ３２ａ～３２ｃは、それぞれ、１軸走査型の測域センサとして構成され、水平方向に半導体レーザーを投光し、走査平面上における異物までの距離、および、角度の２次元データなどを得るようにしても良い。さらに、２軸走査型や複数の発光部による１軸走査型の３次元ＬｉＤＡＲなどのセンサを用いて３次元データを得るようにしてもよい。
光電センサ３４ａ、３４ｂは、それぞれ、第２昇降路２６の背面および昇降駆動装置６８の前面のうちのいずれか一方に取り付けられ、前後方向に光線Ｌ2を投光する投光器と、第２昇降路２６の背面および昇降駆動装置６８の前面のうちのいずれか他方に取り付けられ、投光器から投光された光線Ｌ2を受光する受光器と、を有する。
光電センサ３４ｃ、３４ｄは、パネル４０ｃの第５部分とパネル４０ｄの第８部分のうちのいずれか一方に取り付けられ、前後方向に光線Ｌ2を投光する投光器と、パネル４０ｃの第５部分とパネル４０ｄの第８部分のうちのいずれか他方に取り付けられ、投光器から投光された光線Ｌ2を受光する受光器と、を有する。
光電センサ３４ａ～３４ｄは、それぞれ、受光器による光線Ｌ2の受光状態に基づき、エリアＡ1内に存在する異物を検出することが可能である。
図３は、本態様に係る機械式駐車設備の乗降室に第３エリアを記載した概略図である。なお、図３では、昇降機６６が乗降室２０内に位置しているときの状態を示してある。上記したエリアＡ2（すなわち、パネル４０ａ～４０ｄによって異物の侵入が防止されたエリア）は、パネル４０ａ～４０ｄを除いたときに室内センサ３０で異物を検出できないエリアＡ3（第３エリア）を含む。図３において、主柱１４ａ、１４ｃを結ぶ直線と平行な複数の斜線と、主柱１４ｂ、１４ｄを結ぶ直線と平行な複数の斜線と、でハッチングされたエリアがエリアＡ3である。
図３に示すように、エリアＡ3は、パネル４０ａ～４０ｄを除いたときに、主として、測域センサ３２ａ～３２ｃから投光される光線Ｌ1が届かないことで、測域センサ３２ａ～３２ｃで異物を検出できないエリアである。具体的には、エリアＡ3は、ダクト２４と左壁１５ｃの間のエリア、鏡２７と前壁１５ａの間のエリア、および制御装置１００と前壁１５ａの間のエリアである。このエリアＡ3は、パネル４０ａ～４０ｄで異物の侵入を防止することによって、室内センサ３０による異物の検出を不要にしている。
図３において、パレット６２は、車両Ｖの進入方向に配置されていて、昇降機６６に対して９０°回転した状態である。昇降機６６が昇降する際には、パレット６２は、この状態から９０°旋回して昇降機６６に載置される。昇降機６６には、ワイヤロープ７０と、車両Ｖのはみ出しを検出するセンサ（図示せず）を取り付けるセンサポール７８が設けられる。ワイヤロープ７０およびセンサポール７８は、昇降機６６が乗降室２０内に位置しているとき、乗降室２０内に露出している。
また、ワイヤロープ７０とセンサポール７８は、平面視で第１昇降路１６内（昇降機６６の枠内）にあるため、乗降室２０に固定されるパネル４０ａ～４０ｄで覆うことはできない。
測域センサ３２aから見て第２昇降路２６や第２昇降路近傍のワイヤロープ７０、センサポール７８の陰になるエリアＡ4、および、測域センサ３２ｂから見てパネル４０ｄやパネル４０ｄ近傍のワイヤロープ７０の陰になるエリアＡ4は、それぞれ、エリアＡ1内にあって、測域センサ３２ａ～３２ｃから投光される光線Ｌ1が届かないか、ワイヤロープ７０やセンサポール７８が障害となって測域センサ３２ａ～３２ｃで異物の検出が困難なエリアである。
光電センサ３４ａ～３４ｄで異物を検知しているエリアは、測域センサ３２ａ～３２ｃによって異物の検出が困難なエリアＡ4を含んでおり、それによりエリアＡ4はエリアＡ1に含まれている。
図４は、本態様に係る機械式駐車設備の乗降室に車両検出エリアおよび利用者検出エリアを記載した概略図である。なお、図４では、出入り口２１、扉２２、前壁１５ａ、後壁１５ｂ、左壁１５ｃおよび右壁１５ｄおよびエリアＡ1のみを簡略化して示し、図１～３で説明した乗降室２０内に設けられる構成およびエリアＡ2～Ａ4などは省略してある。
室内センサ３０は、上記したエリアＡ1内のどのエリアで異物を検出したかに基づき、その異物が車両Ｖであるか、車両Ｖ以外の異物（例えば、利用者Ｐなど）であるかを判定可能である。
図４に示すように、エリアＡ1は、車両検出エリアＶＡ（主にパレット６２に対応したエリア）および利用者検出エリアＰＡ（主にパレット６２以外に対応したエリア）を有する。室内センサ３０は、車両検出エリアＶＡで異物を検出した場合、その異物が車両Ｖであると判定する。一方、室内センサ３０は、利用者検出エリアＰＡで異物を検出した場合、その異物が車両Ｖ以外の異物（例えば、利用者Ｐなど）であると判定する。なお、室内センサ３０は、利用者検出エリアＰＡにおいて、例えば、利用者Ｐのペットおよび所持品などについても、利用者Ｐと同様に検出することが可能である。このほかに、乗降室内の車両の形状を検出する公知の方法により車両検出エリアＶＡを設定し、エリアＡ1内のそれ以外の範囲を利用者検出エリアＰＡとしてもよい。また、マイクロ波や画像処理などを用いて、車両Ｖ内の利用者Ｐを含む人を検出するように構成することも可能である。このような構成とする場合は、利用者検出エリアＰＡに車両Ｖの内部を含んでも良い。さらに、後述の出庫のフローにおいて、車両Ｖが存在しないと判定した後は、利用者検出エリアＰＡと車両検出エリアＶＡとを合わせて利用者Ｐやペットおよび所持品などの異物を検出するようにしても良い。
図５は、本態様に係る機械式駐車設備の操作器を示す概略図である。図５に示すように、操作器８０は、タッチセンサと表示部が一体化されたタッチパネル８２と、ＩＣカードに記録された利用者番号を読み取るカードリーダ９０と、「安全確認（扉閉）」ボタン９２と、機械式駐車設備１０の動作を停止させる非常停止ボタン９４と、を有する。
図５に示すように、タッチパネル８２の画面構成は、利用者Ｐに対してメッセージを表示するメッセージ表示部８３と、利用者番号を表示する利用者番号表示部８４と、乗降室２０内に設けられる撮像装置（図示せず）で撮像された映像を表示する映像表示部８５と、を有する。また、タッチパネル８２の画面構成は、例えば、「０」～「９」までの数字キー８６と、「スタート」ボタン８７と、操作を訂正する「訂正」ボタン８８と、をさらに有する。なお、タッチパネル８２は、図５に示す画面構成を必要に応じて変更することが可能である。
（機械式駐車設備１０の制御系）
図６は、本態様に係る機械式駐車設備の制御系を示すブロック図である。図６に示すように、制御装置１００は、室内センサ３０および扉周辺センサ２３に接続され、室内センサ３０および扉周辺センサ２３のうち少なくともいずれかによる検出値に基づき、乗降室２０内に利用者Ｐが徒歩あるいは乗車して入室するために扉２２が開いた後の扉開後動作を開始するか否かを判定する第１判定部１０２を有する。また、制御装置１００は、操作器８０に接続され、室内センサ３０による検出値に依らず、利用者Ｐによる操作器８０への入力情報に基づき、扉開後動作を開始するか否かを判定する第２判定部１０４をさらに有する。なお、第２判定部１０４は、室内センサ３０による検出値と利用者Ｐによる操作器８０への入力情報に基づき、扉開後動作を開始するか否かを判定するものとしてもよい。
制御装置１００は、第１判定部１０２の判定結果に基づき扉開後動作を開始するか否かを判定する第１判定モードと、第２判定部１０４の判定結果に基づき扉開後動作を開始するか否かを判定する第２判定モードと、を切り替える判定切り替え部１０６を有する。判定切り替え部１０６は、第１判定部１０２、第２判定部１０４、操作器８０および後述する動作制御部１０８に接続される。
制御装置１００は、操作器８０、判定切り替え部１０６、昇降駆動装置６８、扉駆動部１１０、開口幅検出器１２０および報知器１３０に接続され、機械式駐車設備１０の設備動作を制御する動作制御部１０８を有する。扉駆動部１１０、開口幅検出器１２０および報知器１３０については後述する。制御装置１００は、例えば、利用者番号およびこの利用者番号に紐づけられた暗証番号を記憶する記憶部などを有しても良い。
図６に示すように、機械式駐車設備１０は、扉２２が開閉するように扉２２を駆動する扉駆動部１１０を備える。扉駆動部１１０は、例えば、扉２２に隣接して設けられても良い。
同図（図６）に示すように、機械式駐車設備１０は、扉２２の開口幅を検出する開口幅検出器１２０を備える。開口幅検出器１２０は、例えば、扉２２に直接取り付けられても良いし、扉駆動部１１０に取り付けられて駆動軸の回転数を計数するエンコーダでも良いし、または、出入り口２１もしくは出入り口２１周辺の壁面に設けられても良い。開口幅検出器１２０は、開口幅が後述する閾値より広いか否か（換言すれば、扉２２の開口部の縁が所定位置を超えたか否か）のみを検出してもよいし、全開から全閉までの移動量として検出するものでもよい。
同図（図６）に示すように、機械式駐車設備１０は、利用者Ｐに注意喚起する報知器１３０を備える。報知器１３０は、例えば、出入り口２１または出入り口２１周辺の壁面に設けられても良いし、操作器８０に設けられてタッチパネル８２上の視覚情報や図示しないスピーカーによる音声情報を発するものでも良い。
（制御方法の一例）
本態様に係る機械式駐車設備１０の制御方法により、利用者Ｐが機械式駐車設備１０から上記第１判定モードで車両Ｖの出庫を行う場合の一例につき、主として図７～９に基づき説明する。図７は、本態様に係る機械式駐車設備の制御方法の第１段階目を示すフローチャートである。図８は、同制御方法の第２段階目を示すフローチャートである。図９は、同制御方法の第３段階目を示すフローチャートである。なお、図７～９に基づき説明する制御方法の一例は、主として、請求項１およびこの請求項１に従属する請求項に相当する内容である。一方、後述する図１０に基づき説明する変形例は、主として、請求項３およびこの請求項３に従属する請求項に相当する内容である。
なお、ここでは、利用者Ｐが車両Ｖを予め機械式駐車設備１０に入庫しており、複数の格納室５０のうちのいずれかに車両Ｖが格納され、扉２２が閉じられている状態から説明する。また、この態様においては、室内センサ３０は予めＯＦＦ状態にされており、扉周辺センサ２３は予めＯＮ状態にされている。さらに、利用者Ｐは、利用者番号およびこの利用者番号に紐づけられた暗証番号を予め割り当てられている。そして、利用者Ｐは、利用者番号が記録されたＩＣカードを所持している場合を例示する。
（第１段階目の処理フロー）
最初に、いわゆる出庫呼び（図７のステップＳ１－１）の一例について説明する。
まず、利用者Ｐが、操作器８０のカードリーダ９０にＩＣカードをかざして認証操作を行う。ＩＣカードを所持していない場合は、数字キー８６で暗証番号を入力した後、「スタート」ボタン８７を押して認証操作を行ってもよい。
制御装置１００は、カードリーダ９０で読み取った利用者Ｐの識別情報が予め記憶部に記憶された利用者番号に紐づけられた識別情報に対応するか否かを判定する。なお、暗証番号が入力された場合は、利用者Ｐにより入力された暗証番号が、予め記憶部に記憶された利用者番号に紐づけられた暗証番号であるか否かを判定する。すなわち、制御装置１００は、利用者Ｐにより入力された識別情報が正しいか否かを判定する。この識別情報は、例えば、カードリーダ９０がＩＣカードから読み取った利用者Ｐの識別情報、または操作器８０が利用者Ｐから入力を受け付けた暗証番号であっても良いし、これらの両方を含んでも良い。
制御装置１００は、利用者Ｐにより入力された識別情報が正しくないと判定したとき、エラー画面を表示し、利用者Ｐが識別情報を入力し直すのを待つ。
一方、制御装置１００は、利用者Ｐにより入力された識別情報が正しいと判定したとき、紐づけられた利用者番号に対応する車両Ｖが入庫されているか否かを判定し、入庫されている場合は記憶部に記憶されたいずれの格納室５０であるかの情報に基づいて搬送装置６０によって格納室５０から乗降室２０に車両Ｖを搬送する。
例えば、上記のようにして、いわゆる出庫呼び（図７のステップＳ１－１）が行われる。
ステップＳ１－１を行って車両Ｖが搭載された状態のパレット６２が乗降室２０に搬送され旋回されて、車両Ｖの前部を出入り口２１に向けて搬出が完了した後で、例えば搬出完了を検知するセンサの情報に基づいて、制御装置１００は、室内センサ３０をＯＦＦ状態からＯＮ状態にし、室内センサ３０により図２、３に示す光線Ｌ1、Ｌ2の投光および受光を開始させる（図７のステップＳ１－２）。なお、室内センサ３０として起動に時間を要するセンサなどを使用している場合、パレット６２の搬送開始や搬送中に投光及び受光を開始してもよい。室内センサ３０は、扉２２が開動作を開始するときにＯＮ状態となっていればよい。
ステップＳ１－２を行った後で、制御装置１００は、扉駆動部１１０に対して扉２２が開動作するための開動作信号を送信する（図７のステップＳ１－３）。
ステップＳ１－３を行った後で、制御装置１００は、図７のステップＳ１－４～Ｓ１－７を行うことで、乗降室２０内に利用者Ｐなどの異物が進入したか否かを判定可能である。具体的には、次の通りである。
ステップＳ１－３を行った後で、扉２２の開動作が完了すると、制御装置１００は、扉周辺センサ２３による検出値に基づき、利用者Ｐなどの異物が扉２２周辺に存在するか否かを判定する（図７のステップＳ１－４）。なお、この判定は、扉２２の開動作を開始したときから行うようにしてもよい。
制御装置１００は、扉周辺センサ２３による検出値に基づき、利用者Ｐなどの異物が扉２２周辺に存在すると判定したとき（図７のステップＳ１－４で「Ｙｅｓ」）、動作許可をＯＦＦ状態にする（図７のステップＳ１－５）。一方、制御装置１００は、扉周辺センサ２３による検出値に基づき、利用者Ｐなどの異物が扉２２周辺に存在しないと判定したとき（図７のステップＳ１－４で「Ｎｏ」）、ステップＳ１－４に戻って以降の処理を繰り返す。なお、図７のステップＳ１－４で「Ｙｅｓ」とならないまま、所定時間が経過した場合には自動的に、あるいは操作器８０の「安全確認（扉閉）」ボタン９２が操作された場合は、制御装置１００が扉駆動部１１０に対して扉２２が閉動作するための閉動作信号を送信するようにしても良いし、管理者などに通知して扉を閉じる操作をさせるようにしても良い。
上記動作許可は、扉２２が開動作を完了した状態および扉２２が閉動作している状態を含む扉２２が開かれた状態で、制御装置１００が、扉周辺センサ２３による検出値に基づき、利用者Ｐなどの異物が扉２２周辺に存在すると判定したときＯＦＦ状態になる。なお、このように動作許可がＯＦＦ状態になった後、制御装置１００が、扉周辺センサ２３による検出値に基づき、利用者Ｐなどの異物が扉２２周辺に存在しないと判定したとき、後述の運転ロックが作動していない段階であれば、利用者Ｐが例えば安全確認を行ったうえで操作器８０を操作して動作許可をＯＮ状態にできる。
ステップＳ１－５を行った後で、制御装置１００は、扉周辺センサ２３による検出値に基づき、利用者Ｐなどの異物が扉２２周辺に存在するか否かを再び判定する（図７のステップＳ１－６）。
制御装置１００は、扉周辺センサ２３による検出値に基づき、利用者Ｐなどの異物が扉２２周辺に存在しないと判定したとき（図７のステップＳ１－６で「Ｙｅｓ」）、室内センサ３０による検出値に基づき、乗降室２０内に利用者Ｐなどの異物が存在するか否かを判定する（図７のステップＳ１－７）。一方、制御装置１００は、扉周辺センサ２３による検出値に基づき、利用者Ｐなどの異物が扉２２周辺に存在すると判定したとき（図７のステップＳ１－６で「Ｎｏ」）、ステップＳ１－６に戻って処理を繰り返す。なお、図７のステップＳ１－６で「Ｙｅｓ」とならないまま所定時間が経過した場合に、制御装置１００は、報知器１３０などを用いて扉周辺の人や手荷物などを排除するよう利用者Ｐに向けて報知したり、管理者などに通知して安全確認や扉を閉じる操作をさせるようにしても良い。
制御装置１００は、室内センサ３０による検出値に基づき、利用者Ｐなどの異物が乗降室２０内に存在すると判定したとき（図７のステップＳ１－７で「Ｙｅｓ」）、運転ロックを作動させる（図７のステップＳ１－８）。一方、制御装置１００は、室内センサ３０による検出値に基づき、利用者Ｐなどの異物が乗降室２０内に存在しないと判定したとき（図７のステップＳ１－７で「Ｎｏ」）、ステップＳ１－７に戻って処理を繰り返す。なお、図７のステップＳ１－７で「Ｙｅｓ」とならないまま、利用者Ｐが操作器８０に対して行う所定の操作（例えば、「安全確認（扉閉）」ボタン９２の操作、およびＩＣカードなどによる認証操作など）が行われた場合や、所定時間が経過した場合に自動的に、制御装置１００が扉駆動部１１０に対して扉２２が閉動作するための閉動作信号を送信するようにしても良いし、管理者などに通知して安全確認や扉を閉じる操作をさせるようにしても良い。
上記のように、制御装置１００が、室内センサ３０による検出値に基づき、利用者Ｐなどの異物が乗降室２０内に存在すると判定したとき、上記運転ロックが作動する。このように上記運転ロックが作動した後、制御装置１００が、例えば、扉周辺センサ２３による検出値に基づき、利用者Ｐなどの異物が乗降室２０から退出したと判定するまでは、利用者Ｐまたは第三者が操作器８０を操作して解除できない。
制御装置１００は、例えば、上記のように図７のステップＳ１－４～Ｓ１－７を行うことで、乗降室２０内に利用者Ｐなどの異物が進入したか否かを判定可能である。
ステップＳ１－８を行った後で、制御装置１００は、室内センサ３０による検出値に基づき、利用者Ｐおよび車両Ｖなどの異物が乗降室２０内に存在するか否かを判定する（図７のステップＳ１－９。請求項１および請求項３の第１ステップ）。
制御装置１００は、室内センサ３０による検出値に基づき、利用者Ｐおよび車両Ｖなどの異物が乗降室２０内に存在しないと判定することで（図７のステップＳ１－９で「Ｙｅｓ」）、扉２２の開閉動作を含む機械式駐車設備１０の設備動作のうち、乗降室２０内に利用者Ｐが入室するために扉２２が開いた後の扉開後動作を開始するか否かを判定し、図７に示す第１段階目の処理フローから図８に示す第２段階目の処理フローに移る。一方、制御装置１００は、室内センサ３０による検出値に基づき、利用者Ｐおよび車両Ｖなどの異物が乗降室２０内に存在すると判定したとき（図７のステップＳ１－９で「Ｎｏ」）、ステップＳ１－９に戻って処理を繰り返す。
（第２段階目の処理フロー）
制御装置１００は、図７に示す第１段階目の処理フローから図８に示す第２段階目の処理フローに移ると、同図のステップＳ２－１～Ｓ２－１２と、同図のステップＳ２－１３～Ｓ２－１５と、を並行して行う。具体的には、次の通りである。
最初に、図８のステップＳ２－１～Ｓ２－１２について説明する。まず、制御装置１００は、運転ロックが作動しているか否かを判定する（図８のステップＳ２－１）。
次に、制御装置１００は、運転ロックが作動していると判定したとき（図８のステップＳ２－１で「Ｙｅｓ」）、タイマをリセットして新たな計時を開始し（図８のステップＳ２－２）、その後でステップＳ２－３以降の処理を実行する。一方、制御装置１００は、運転ロックが作動していないと判定したとき（図８のステップＳ２－１で「Ｎｏ」）、タイマをリセットして新たな計時を開始し（図８のステップＳ２－６）、その後でステップＳ２－７以降の処理を実行する。
ステップＳ２－２を行った後で、制御装置１００は、扉周辺センサ２３による検出値に依らず、室内センサ３０による検出値に基づき、乗降室２０内に利用者Ｐなどの異物が存在するか否かを判定する（図８のステップＳ２－３。請求項１の第２ステップの一部）。
制御装置１００は、乗降室２０内に利用者Ｐなどの異物が存在しないと判定したとき（図８のステップＳ２－３で「Ｙｅｓ」）、タイマが所定時間を経過したか否かを判定する（図８のステップＳ２－４）。このときの所定時間は、例えば、５秒以上１０秒以下に予め設定可能である。一方、制御装置１００は、乗降室２０内に利用者Ｐなどの異物が存在すると判定したとき（図８のステップＳ２－３で「Ｎｏ」）、運転ロックを作動し（図８のステップＳ２－１２）、その後で、ステップＳ２－１に戻って以降の処理を繰り返す。なお、ここでは既に運転ロックが作動しているので、ステップＳ２－１２を省略してもよい。
制御装置１００は、室内センサ３０が利用者Ｐなどの異物を非検知状態で、タイマが所定時間を経過したと判定したとき（図８のステップＳ２－４で「Ｙｅｓ」）、運転ロックを解除する（図８のステップＳ２－５）。一方、制御装置１００は、タイマが所定時間を経過していないと判定したとき（図８のステップＳ２－４で「Ｎｏ」）、ステップＳ２－３に戻って以降の処理を繰り返す。
ステップＳ２－５を行った後で、制御装置１００は、タイマをリセットする（図８のステップＳ２－６）。
ステップＳ２－６を行った後で、制御装置１００は、扉周辺センサ２３による検出値に依らず、室内センサ３０による検出値に基づき、乗降室２０内に利用者Ｐなどの異物が存在するか否かを判定する（図８のステップＳ２－７。請求項１の第２ステップの他の一部）。
制御装置１００は、乗降室２０内に利用者Ｐなどの異物が存在しないと判定したとき（図８のステップＳ２－７で「Ｙｅｓ」）、タイマが所定時間を経過したか否かを判定する（図８のステップＳ２－８）。このときの所定時間は、例えば、上記と同様に５秒以上１０秒以下に予め設定可能である。一方、制御装置１００は、乗降室２０内に利用者Ｐなどの異物が存在すると判定したとき（図８のステップＳ２－７で「Ｎｏ」）、運転ロックを作動し（図８のステップＳ２－１２）、その後で、ステップＳ２－１に戻って以降の処理を繰り返す。
制御装置１００は、タイマが所定時間を経過したと判定したとき（図８のステップＳ２－８で「Ｙｅｓ」）、図７のステップＳ１－５でＯＦＦ状態にした動作許可をＯＮ状態にし（図８のステップＳ２－９）、報知器１３０に扉２２が閉動作を開始することを利用者Ｐに注意喚起するための閉動作注意喚起信号を送信する（図８のステップＳ２－１０）。一方、制御装置１００は、タイマが所定時間を経過していないと判定したとき（図８のステップＳ２－８で「Ｎｏ」）、ステップＳ２－７に戻って以降の処理を繰り返す。なお、この態様においては、ステップＳ２－２～ステップＳ２－４とステップＳ２－６～Ｓ２－８に分けてタイマが所定時間経過するまで利用者Ｐなどの異物を検出するか否かの判定を行うようにしたが、例えばステップＳ２－２～ステップＳ２－４を省略してステップＳ２－６～Ｓ２－８でまとめて判定し、その後で運転ロック解除（ステップＳ２－５）と動作許可ＯＮ（ステップＳ２－９）と注意喚起信号送信（ステップＳ２－１０）とを行うようにしてもよい。
ステップＳ２－１０を行った後で、制御装置１００は、扉駆動部１１０に対して扉２２が閉動作するための閉動作信号を送信する（図８のステップＳ２－１１。第３ステップ）。
次に、制御装置１００が、図８のステップＳ２－１～Ｓ２－１２と並行して行う、同図のステップＳ２－１３～Ｓ２－１５について説明する。
まず、制御装置１００は、図７に示す第１段階目の処理フローから図８に示す第２段階目の処理フローに移ると、扉周辺センサ２３による検出値に基づき、扉２２周辺に利用者Ｐなどの異物が存在するか否かを判定する（図８のステップＳ２－１３。第８ステップ）。
次に、制御装置１００は、扉２２周辺に利用者Ｐなどの異物が存在すると判定したとき（図８のステップＳ２－１３で「Ｙｅｓ」）、報知器１３０に対して扉２２周辺から移動するよう注意喚起するための注意喚起信号を送信する（図８のステップＳ２－１４。第９ステップ）。
ステップＳ２－１４を行った後で、制御装置１００は、扉駆動部１１０に対して閉動作信号が送信されたか否かを判定する（図８のステップＳ２－１５）。換言すれば、制御装置１００は、上記した図８のステップＳ２－１１が行われたか否かを判定する。なお、機械式駐車設備１０が、例えば、扉２２が全開状態であるか否かを判定するセンサを備えている場合、このステップＳ２－１５の判定に代えて、制御装置１００は、全開状態でないか否か（換言すれば、扉２２の閉動作が開始されたか否か）を判定しても良い。
制御装置１００は、扉駆動部１１０に対して閉動作信号が送信されたと判定したとき（図８のステップＳ２－１５で「Ｙｅｓ」）、図８に示す第２段階目の処理フローから図９に示す第３段階目の処理フローに移る。一方、制御装置１００は、扉駆動部１１０に対して閉動作信号が送信されていないと判定したとき（図８のステップＳ２－１５で「Ｎｏ」）、ステップＳ２－１３に戻って以降の処理を繰り返す。
（第３段階目）
制御装置１００は、図８に示す第２段階目の処理フローから図９に示す第３段階目の処理フローに移ると、まず、室内センサ３０による検出値に基づき、利用者Ｐおよび車両Ｖなどの異物が乗降室２０内に存在するか否かを判定する（図９のステップＳ３－１。第４ステップの一部）。
制御装置１００は、利用者Ｐおよび車両Ｖなどの異物が乗降室２０内に存在しないと判定したとき（図９のステップＳ３－１で「Ｙｅｓ」）、扉周辺センサ２３による検出値に基づき、利用者Ｐおよび車両Ｖなどの異物が扉２２周辺に存在するか否かを判定する（図９のステップＳ３－２。第４ステップの他の一部）。一方、制御装置１００は、利用者Ｐおよび車両Ｖなどの異物が乗降室２０内に存在すると判定したとき（図９のステップＳ３－１で「Ｎｏ」）、運転ロックを作動し（図９のステップＳ３－４）、その後で動作許可をＯＦＦ状態にする（図９のステップＳ３－５）。なお、図９のステップＳ３－１やステップＳ３－２の判定では、利用者Ｐおよび車両Ｖ以外の動物や手荷物などの異物が存在するか否かを判定するようにしても良い。
制御装置１００は、扉周辺センサ２３による検出値に基づき、利用者Ｐおよび車両Ｖなどの異物が扉２２周辺に存在しないと判定したとき（図９のステップＳ３－２で「Ｙｅｓ」）、扉２２の閉動作が完了したか否かを判定し、完了していないと判定したとき（図９のステップＳ３－３で「Ｎｏ」）、ステップＳ３－１に戻って以降の処理を繰り返す。一方、扉２２の閉動作完了が完了したと判定したとき（図９のステップＳ３－３で「Ｙｅｓ」）、その後で処理を完了する。一方、制御装置１００は、扉周辺センサ２３による検出値に基づき、利用者Ｐおよび車両Ｖなどの異物が扉２２周辺に存在すると判定したとき（図９のステップＳ３－２で「Ｎｏ」）、動作許可をＯＦＦ状態にする（図９のステップＳ３－５）。
ステップＳ３－４、Ｓ３－５を行った後で、制御装置１００は、扉駆動部１１０に対して閉動作を中断するための閉動作中断信号を送信する（図９のステップＳ３－６。第５ステップ）。
ステップＳ３－６を行った後で、制御装置１００は、開口幅検出器１２０による検出値に基づき、扉２２の開口幅が閾値未満か否か（換言すれば、扉２２の開口幅が閾値以上か否か）を判定する（図９のステップＳ３－７。第６ステップ）。このときの閾値は、例えば、５００ｍｍ以上に予め設定可能である。
制御装置１００は、開口幅検出器１２０による検出値に基づき、扉２２の開口幅が閾値未満であると判定したとき（図９のステップＳ３－７で「Ｙｅｓ」）、扉駆動部１１０に対して開動作信号を送信し（図９のステップＳ３－８）、その後で、図８に示す第２段階目の処理フローの最初に戻って、以降の処理を繰り返す。なお、このときの開動作信号により、扉２２を全開させるのではなく、扉２２の開口幅が閾値以上となるまで開動作を行わせたり、扉駆動部１１０が開動作信号を受信したときの扉２２の開口幅から所定量（例えば、５００ｍｍ以上）だけ大きくするように予め設定しておいたりしても良い。一方、制御装置１００は、開口幅検出器１２０による検出値に基づき、扉２２の開口幅が閾値以上であると判定したとき（図９のステップＳ３－７で「Ｎｏ」）、図９のステップＳ３－８を介さずに、図８に示す第２段階目の処理フローの最初に戻って、以降の処理を繰り返す。また、扉駆動部に閉動作信号を送信（ステップＳ２－１１）した後で室内センサや扉周辺センサが利用者や車両の検出（ステップＳ３－１、Ｓ３－２）を所定回数繰り返した場合に、ステップＳ３－４～Ｓ３－８の処理と共に、管理者や保守センターなどに通知して状況確認や対応をさせるようにしても良い。
本態様に係る制御方法では、例えば、上記のようにして、利用者Ｐが機械式駐車設備１０から車両Ｖの出庫を行う際に、制御装置１００が、第１判定モードにおいて、扉駆動部１１０を制御して扉開後動作を開始するか否かを判定することができる。
（本態様による効果）
本態様に係る制御方法では、制御装置１００が、図８のステップＳ２－３、Ｓ２－７（第２ステップ）において、扉周辺センサ２３による検出値に依らず、室内センサ３０による検出値に基づき、乗降室２０内に利用者Ｐなどの異物が存在しないと判定したとき、同図のステップＳ２－１１（請求項１の第３ステップ）において、扉駆動部１１０に対して扉２２が閉動作するための閉動作信号を送信する。したがって、従来のように、制御装置１００が、扉周辺センサ２３および室内センサ３０による検出値に基づき、扉２２周辺および乗降室２０内に利用者Ｐなどの異物が存在するか否かを判定する場合と比較して、機械式駐車設備１０の設備動作のうち、乗降室２０内に利用者Ｐが入室するために扉２２が開いた後の扉開後動作を開始すると判定してから（換言すれば、図７のステップＳ１－９で「Ｙｅｓ」と判定してから）、扉２２が閉動作を開始するまでに要する時間を、従来と比較して短くすることが可能となる。
上記の通り、本態様に係る制御方法では、図８のステップＳ２－３、Ｓ２－７（第２ステップ）において、扉周辺センサ２３による検出値に依らず、同図のステップＳ２－１１（請求項１の第３ステップ）において、扉駆動部１１０に対して扉２２が閉動作するための閉動作信号を制御装置１００により送信するが、仮に扉２２周辺に利用者Ｐが存在していても、扉２２が閉動作を開始することで、利用者Ｐに乗降室２０からの退室を促すことができる。これにより、扉２２が閉動作するのに要する時間を、従来と比較して短くすることが可能となる。また、扉２２の閉動作を開始する際、報知器１３０に注意喚起信号を送信して注意喚起するので、安全性を担保することが可能となる。
本態様に係る制御方法では、制御装置１００が、図９のステップＳ３－１（第４ステップの一部）、同図のステップＳ３－２（第４ステップの他の一部）において、室内センサ３０および扉周辺センサ２３による検出値に基づき、乗降室２０内または扉２２周辺に利用者Ｐなどの異物が存在すると判定したとき、同図のステップＳ３－６（第５ステップ）において、扉駆動部１１０に対して閉動作を中断するための閉動作中断信号を送信する。その結果、本態様に係る制御方法は、安全性を向上させることが可能となる。
本態様に係る制御方法では、制御装置１００が、ステップＳ２－１１において扉駆動部１１０に対して扉２２が閉動作するための閉動作信号を送信した後で、図９のステップＳ３－７（第６ステップ）において、扉２２の開口幅が閾値未満であると判定したとき（同図のステップＳ３－７で「Ｙｅｓ」）、同図のステップＳ３－８（第７ステップ）において、扉駆動部１１０に対して扉２２が開動作するための開動作信号を送信する。これにより、扉２２の開口幅が閾値未満であったとしても、そこから扉２２が開動作するので、例えば、利用者Ｐなどの異物が、扉２２に妨げられることなく、出入り口２１から乗降室２０の外部へと退室できる。
なお、制御装置１００が、開口幅検出器１２０による検出値に基づき、扉２２の開口幅が閾値未満であると判定したとき（図９のステップＳ３－７で「Ｙｅｓ」）、例えば、その開口幅から扉２２を全開させるのではなく、所定の幅だけ扉２２の開口幅を大きくすることで、扉２２が全開状態のときよりも開口幅が小さい状態から扉２２の閉動作を再開できる。これにより、例えば、扉２２の閉動作を再開してから閉動作が完了するまでの扉２２の動作距離を、扉２２の全開状態から閉動作を再開する場合と比較して短くすることが可能となる。なお、本態様においては、制御装置１００が、開口幅検出器１２０による検出値に基づき、扉２２の開口幅が閾値未満でないと判定したとき（図９のステップＳ３－７で「Ｎｏ」）、開動作を行わないので、扉２２の動作時間を短くすることができる。
本態様に係る制御方法では、制御装置１００が、図８のステップＳ２－３、Ｓ２－７（第２ステップ）において、扉周辺センサ２３による検出値に依らず、室内センサ３０による検出値に基づき、乗降室２０内に利用者Ｐなどの異物が存在しないと判定し続けたとき（すなわち、図８のステップＳ２－４、Ｓ２－８でタイマが所定時間を経過していると判定したとき）、同図のステップＳ２－１１（請求項１の第３ステップ）において、扉駆動部１１０に対して扉２２が閉動作するための閉動作信号を送信する。したがって、本態様に係る制御方法は、安全性を向上させることが可能となる。
本態様に係る制御方法では、制御装置１００が、図８のステップＳ２－１３（第８ステップ）において、ステップＳ２－１１において扉駆動部１１０に対して扉２２が閉動作するための閉動作信号を送信するまでに、扉周辺センサ２３による検出値に基づき、少なくとも扉２２周辺に利用者Ｐなどの異物が存在することを判定したとき、同図のステップＳ２－１４（第９ステップ）において、報知器１３０に対して注意喚起するための注意喚起信号を送信する。その結果、本態様に係る制御方法は、安全性を向上させることが可能となる。
（変形例）
上記説明から、当業者にとっては、本発明の多くの改良や他の態様が明らかである。したがって、上記説明は、例示としてのみ解釈されるべきであり、本発明を実行する最良の態様を当業者に教示する目的で提供されたものである。本発明の精神を逸脱することなく、その構造及び／又は機能の詳細を実質的に変更できる。
（第２段階目の処理フローの変形例）
図１０は、上記態様に係る機械式駐車設備の制御方法の第２段階目の変形例を示すフローチャートである。なお、本変形例に係る制御方法は、図８のステップＳ２－１～Ｓ２－１２の代わりに、図１０のステップＳ２－１´～Ｓ２－１２´を制御装置１００により行うことを除き、上記態様に係る制御方法と同様である。したがって、同一部分には同じ参照番号を付し、同様となる説明は繰り返さない。なお、この変形例は、主として、請求項３およびこの請求項３に従属する請求項に相当する内容である。
本変形例では、制御装置１００は、図７に示す第１段階目の処理フローから図１０に示す第２段階目の処理フローに移ると、同図のステップＳ２－１´～Ｓ２－１２´と、同図のステップＳ２－１３～Ｓ２－１５と、を並行して行う。具体的には、次の通りである。
まず、制御装置１００は、運転ロックが作動しているか否かを判定する（図１０のステップＳ２－１´）。
次に、制御装置１００は、運転ロックが作動していると判定したとき（図１０のステップＳ２－１´で「Ｙｅｓ」）、室内センサ３０による検出値に基づき、乗降室２０内に利用者Ｐなどの異物が存在するか否かを判定する（図１０のステップＳ２－２´。請求項３の第２ステップの一部）。一方、制御装置１００は、運転ロックが作動していないと判定したとき（図１０のステップＳ２－１´で「Ｎｏ」）、タイマをリセットして新たな計時を開始する（図１０のステップＳ２－６´）。
次に、制御装置１００は、室内センサ３０による検出値に基づき、乗降室２０内に利用者Ｐなどの異物が存在しないと判定したとき（図１０のステップＳ２－２´で「Ｙｅｓ」）、扉周辺センサ２３による検出値に基づき、扉２２周辺に利用者Ｐなどの異物が存在するか否かを判定する（図１０のステップＳ２－３´。請求項３の第３ステップの一部）。一方、制御装置１００は、室内センサ３０による検出値に基づき、乗降室２０内に利用者Ｐなどの異物が存在すると判定したとき（図１０のステップＳ２－２´で「Ｎｏ」）、ステップＳ２－２´に戻って処理を繰り返す。
制御装置１００は、扉周辺センサ２３による検出値に基づき、扉２２周辺に利用者Ｐなどの異物が存在すると判定したとき（図１０のステップＳ２－３´で「Ｙｅｓ」）、扉周辺センサ２３による検出値に基づき、扉２２周辺に利用者Ｐなどの異物が存在するか否かを判定する（図１０のステップＳ２－４´。請求項３の第３ステップの他の一部）。一方、制御装置１００は、扉周辺センサ２３による検出値に基づき、利用者Ｐなどの異物が扉２２周辺に存在しないと判定したとき（図１０のステップＳ２－３´で「Ｎｏ」）、ステップＳ２－３´に戻って以降の処理を繰り返す。
制御装置１００は、扉周辺センサ２３による検出値に基づき、扉２２周辺に利用者Ｐなどの異物が存在しないと判定したとき（図１０のステップＳ２－４´で「Ｙｅｓ」）、運転ロックを解除する（図１０のステップＳ２－５´）。一方、制御装置１００は、扉周辺センサ２３による検出値に基づき、利用者Ｐなどの異物が扉２２周辺に存在すると判定したとき（図１０のステップＳ２－４´で「Ｎｏ」）、ステップＳ２－４´に戻って以降の処理を繰り返す。
図１０のステップＳ２－５´で運転ロックを解除した後に行うステップＳ２－６´～Ｓ２－１２´は、図８に基づき説明したステップＳ２－６～Ｓ２－１２と同じであるため、ここではその説明を繰り返さない。ここでは、ステップＳ２－７´が請求項３の第２ステップの他の一部であり、ステップＳ２－１１´が請求項３の第３ステップのさらに他の一部である。また、上記の通り、図１０においてステップＳ２－１´～Ｓ２－１２´と並行して行うステップＳ２－１３～Ｓ２－１５についても、図８に基づき説明したステップＳ２－１３～Ｓ２－１５と同じであるため、ここではその説明を繰り返さない。なお、この変形例においてステップＳ２－１３～Ｓ２－１５は、ステップＳ２－１’で「Ｎｏ」となった後およびステップＳ２－４’で「Ｙｅｓ」となった後で開始するようにしてもよい。
なお、この変形例では、制御装置１００は、操作器８０により入力を受け付けた入力情報に基づき、格納室５０に予め格納された車両Ｖの出庫が行われると判定しその後で、図７のステップＳ１－９で「Ｙｅｓ」と判定された場合（第１ステップが行なわれた場合）、ステップＳ２－３、Ｓ２－７（第２ステップ）において、扉周辺センサ２３による検出値に依らず、室内センサ３０による検出値に基づき、車両検出エリアＶＡおよび利用者検出エリアＰＡを含む乗降室２０全域にわたって利用者Ｐおよび車両Ｖを含む異物が存在するか否かを判定しても良い。
（本態様の変形例による効果）
この変形例に係る制御方法では、制御装置１００は、図１０のステップＳ２－２´（請求項３の第２ステップ）において、扉周辺センサ２３による検出値に依らず、室内センサ３０による検出値に基づき、乗降室２０内に利用者Ｐなどの異物が存在しないと判定している間に、扉周辺センサ２３による検出値に基づき、扉２２周辺に利用者Ｐなどの異物が存在すると判定（図１０のステップＳ２－３´。請求項３の第３ステップの一部）した後、扉２２周辺に利用者Ｐなどの異物が存在しないと判定（図１０のステップＳ２－４´。請求項３の第３ステップの他の一部）した場合に、扉駆動部１１０に対して扉２２が閉動作するための閉動作信号を送信する（図１０のステップＳ２－１１´。請求項３の第３ステップのさらに他の一部）。したがって、本変形例に係る制御方法では、上記態様に係る制御方法と同様に、制御装置が、従来のように扉周辺センサ２３および室内センサ３０による検出値に基づき、扉２２周辺および乗降室２０内に利用者Ｐなどの異物が存在するか否かを判定する場合と比較して、機械式駐車設備１０の設備動作のうち、乗降室２０内に利用者Ｐが入室するために扉２２が開いた後の扉開後動作を開始すると判定してから、扉２２が閉動作を開始するまでに要する時間を短くすることが可能となる。
（他の変形例）
上記態様では、扉周辺センサ２３は、扉２２の外面に沿って、扉２２と平行に光線Ｌ3を左右方向に投光する投光器と、この投光器から投光された光線Ｌ3を受光する受光器と、を有する場合について説明した。しかし、この場合に限定されず、扉周辺センサ２３は、例えば、上記した投光器および受光器に加えて、扉２２の内面に沿って、扉２２と平行に光線を左右方向に投光する投光器と、この投光器から投光された光線を受光する受光器と、をさらに有しても良い。換言すれば、扉周辺センサ２３は、乗降室２０の外部に設けられる投光器および受光器と、乗降室２０の内部に設けられる投光器および受光器と、を両方有しても良い。或いは、扉周辺センサ２３は、扉２２の内面に沿って、扉２２と平行に光線を左右方向に投光する投光器と、この投光器から投光された光線を受光する受光器と、のみを有し、扉２２の外面に沿って、扉２２と平行に光線Ｌ3を左右方向に投光する投光器と、この投光器から投光された光線Ｌ3を受光する受光器と、を有さなくても良い。また、測域センサ３２ａ～３２ｃの検出エリアをソフトウェアで複数に分割して個別に検知できる場合は、乗降室内の扉周辺エリア（例えば扉２２の内面から前方に３００ｍｍの範囲）と、それより前方のエリアＡ1とに分けて検出結果を出力するようにしてもよい。
上記態様では、室内センサ３０が、測域センサ３０ａ～３０ｃおよび光電センサ３４ａ～３４ｄを含む場合について説明した。しかし、この場合に限定されず、室内センサ３０が、測域センサ３０ａ～３０ｃおよび光電センサ３４ａ～３４ｄのいずれかのみを含んでも良い。また、測域センサ３０ａ～３０ｃおよび光電センサ３４ａ～３４ｄの数量も特に限定されない。なお、室内センサ３０として、複数の光電センサのみが用いられる場合、例えば、複数の光電センサを密に配置しても良い。このとき、例えば、隣り合う光電センサ同士が干渉し合うことを防止するために、隣り合う光電センサが光線を投光するタイミングを互いに短い時間だけずらして検出を行っても良い。また、室内センサ３０として、このような構造がパッケージ化されたいわゆるセーフティライトカーテンが用いられても良い。さらに、室内センサ３０として、上記した測域センサやレーダセンサが用いられても良いし、又は、受動赤外線センサ（いわゆるパッシブセンサ）が用いられても良い。
上記態様では、図４に基づき説明したように、室内センサ３０は、上記したエリアＡ1内のどのエリアで異物を検出したかに基づき、その異物が車両Ｖであるか、車両Ｖ以外の利用者Ｐなどであるかを判定可能である場合について説明した。しかし、室内センサ３０は、例えば、上記したエリアＡ1内のどのエリアで異物を検出したかに基づくのではなく、測域センサやレーダセンサを用いて直接的に、異物が車両Ｖであるか、車両Ｖ以外の利用者Ｐなどであるかを判定可能であっても良い。
上記態様では、制御装置１００が、図８のステップＳ２－２～Ｓ２－４と、同様の処理である同図のステップＳ２－６～Ｓ２－８と、を連続的に行う場合について説明した。しかし、この場合に限定されず、例えば、ステップＳ２－２～Ｓ２－４が省略されても良い。
上記態様では、図９のステップＳ３－７で「Ｙｅｓ」と判定したとき、同図のステップＳ３－８を行う場合について説明した。具体的には、制御装置１００が、扉２２の開口幅が閾値未満であると判定したとき、扉駆動部１１０に開動作信号を送信する場合について説明した。しかし、この場合に限定されず、同図のステップＳ３－７、Ｓ３－８が省略されても良い。このような場合、制御装置１００が、同図のステップＳ３－６で扉駆動部１１０に閉動作中断信号を送信しているので、扉２２が半開きで停止した状態となる。このような状態により、少なくとも利用者Ｐに注意喚起することができるので、安全性を担保することが可能となる。なお、このような場合において、扉２２の開口幅が小さいことにより、利用者Ｐが乗降室２０から退室できない場合、乗降室２０の外に居る第三者や管理者が操作器８０などを操作して扉２２の開口幅を大きくしたり、扉２２とは別に設けられている非常口から利用者Ｐが退出したりしてもよい。
上記態様では、利用者Ｐが機械式駐車設備１０から車両Ｖの出庫を行う際に、制御装置１００が、第１判定モードにおいて、扉駆動部１１０を制御して扉開後動作を開始するか否かを判定する場合の一例につき、主として図７～９に基づき説明した。しかし、この場合に限定されず、本態様の制御方法では、利用者Ｐが機械式駐車設備１０に車両Ｖの入庫を行う場合についても、例えば室内センサ３０で検出する異物に車両Ｖを含めるか否かを適宜変更することで同様に用いることができ、出庫を行う場合と同一の効果を得ることが可能である。また、このような車両Ｖの入庫を行う場合においては、ステップＳ１－９で行った「車両Ｖが乗降室２０内に存在しない」ことを条件にする代わりに、「車両Ｖが乗降室２０内の適切な位置に存在する」ことを条件としてもよい。なお、制御装置１００は、操作器８０により入力を受け付けた入力情報に基づき、格納室５０への車両Ｖの入庫が行われると判定した場合、車両Ｖが出入り口２１を通過して乗降室２０へ移動して適切な位置に停車したと判定し、その後で、第１ステップを行い、第２ステップにおいて、扉周辺センサ２３による検出値に依らず、室内センサ３０による検出値に基づき、少なくとも利用者検出エリアＰＡ内に利用者Ｐを含み車両Ｖを含まない異物が存在するか否かを判定しても良い。
上記態様では、本態様に係る制御方法では、制御装置１００が、図９のステップＳ３－１（第４ステップの一部）、同図のステップＳ３－２（第４ステップの他の一部）において、室内センサ３０および扉周辺センサ２３による検出値に基づき、乗降室２０内および扉２２周辺に利用者Ｐなどの異物が存在すると判定したとき、同図のステップＳ３－６（第５ステップ）において、扉駆動部１１０に対して閉動作を中断するための閉動作中断信号を送信する場合について説明した。しかし、この場合に限定されず、制御装置１００が、室内センサ３０および扉周辺センサ２３のうちいずれかによる検出値に基づき、乗降室２０内または扉２２周辺に異物が存在すると判定したとき、扉駆動部１１０に対して閉動作を中断するための閉動作中断信号を送信しても良い。
上記態様では、機械式駐車設備１０が、室内センサ３０および扉周辺センサ２３のうち少なくともいずれかによる検出値に基づき、設備動作のうち、利用者Ｐが乗降室２０内に入室するために扉２２が開いた後の扉開後動作を開始するか否かを判定する第１判定モードを備える場合について説明した。しかし、この場合に限定されず、上記の通り、機械式駐車設備１０は、第１判定モードに代えて、操作器８０が受け付けた入力情報に基づき、扉開後動作を開始するか否かを判定する第２判定モードを備えても良い。そして、このような場合、制御装置１００が、請求項１の第１ステップにおいて、第１判定モードに代えて、この第２判定モードにより、扉開後動作を開始すると判定しても良い。
上記態様では、機械式駐車設備１０から出庫されまたは機械式駐車設備１０に入庫される車両が機械式駐車設備１０の利用者Ｐにより運転される車両Ｖである場合について説明した。しかし、この場合に限定されず、機械式駐車設備１０から出庫されまたは機械式駐車設備１０に入庫される車両がいわゆる自動運転車（利用者Ｐの操作によらず自律走行可能な車両）であっても良い。そして、このような場合、機械式駐車設備１０は、自動運転車からの信号を受信する受信部をさらに備え、第１判定モードに代えて、機械式駐車設備１０が、前記受信部が受け付けた信号に基づき、上記した扉開後動作を開始するか否かを判定する第３判定モード備えても良い。そして、このような場合、制御装置１００が、請求項１および３の第１ステップにおいて、第１判定モードに代えて、第３判定モードにより、扉開後動作を開始すると判定しても良い。
（まとめ）
上記課題を解決するために、本開示の一態様に係る機械式駐車設備の制御方法は、利用者が車両に乗降する乗降室と、前記乗降室の出入り口を開閉する扉と、前記扉の開閉動作を駆動する扉駆動部と、前記乗降室内に設けられ、前記乗降室内に存在する異物を検出する室内センサと、前記扉または前記扉周辺に設けられ、前記扉周辺に存在する異物を検出する扉周辺センサと、前記扉の開閉動作を含む前記機械式駐車設備の設備動作を制御する制御装置と、を有する機械式駐車設備の制御方法であって、前記室内センサおよび前記扉周辺センサのうち少なくともいずれかによる検出値に基づき、利用者が前記乗降室内に入室するために前記扉が開いた後の扉開後動作を開始するか否かを判定する第１判定モードを備え、前記制御装置が、前記第１判定モードにおいて、前記扉駆動部を制御して前記扉開後動作を開始するか否かを判定する第１ステップと、前記第１ステップにおいて、前記扉開後動作を開始すると判定したとき、前記扉周辺センサによる検出値に依らず、前記室内センサによる検出値に基づき、前記乗降室内に異物が存在するか否かを判定する第２ステップと、前記第２ステップにおいて、前記乗降室内に異物が存在しないと判定したとき、前記扉駆動部に対して前記扉が閉動作するための閉動作信号を送信する第３ステップと、を実行することを特徴とする。
上記構成によれば、前記制御装置が、前記扉周辺センサによる検出値に依らず、前記室内センサによる検出値に基づき、前記乗降室内に異物が存在しないと判定したとき、前記扉駆動部に対して前記扉が閉動作するための閉動作信号を送信する。したがって、従来のように、前記制御装置が、前記扉周辺センサおよび前記室内センサによる検出値に基づき、前記扉周辺および前記乗降室内に異物が存在するか否かを判定する場合と比較して、前記制御装置が前記扉開後動作を開始すると判定してから、前記扉が閉動作を開始するまでに要する時間を短くすることが可能となる。
例えば、前記制御装置が、前記第２ステップにおいて、前記乗降室内に異物が存在しないと所定時間だけ判定し続けたとき、前記第３ステップにおいて、前記扉駆動部に対して前記閉動作信号を送信しても良い。
上記課題を解決するために、本開示の他の態様に係る機械式駐車設備の制御方法は、利用者が車両に乗降する乗降室と、前記乗降室の出入り口を開閉する扉と、前記扉の開閉動作を駆動する扉駆動部と、前記乗降室内に設けられ、前記乗降室内に存在する異物を検出する室内センサと、前記扉または前記扉周辺に設けられ、前記扉周辺に存在する異物を検出する扉周辺センサと、前記扉の開閉動作を含む前記機械式駐車設備の設備動作を制御する制御装置と、を有する機械式駐車設備の制御方法であって、前記室内センサおよび前記扉周辺センサのうち少なくともいずれかによる検出値に基づき、利用者が前記乗降室内に入室するために前記扉が開いた後の扉開後動作を開始するか否かを判定する第１判定モードを備え、前記制御装置が、前記第１判定モードにおいて、前記扉駆動部を制御して前記扉開後動作を開始するか否かを判定する第１ステップと、前記第１ステップにおいて、前記扉開後動作を開始すると判定したとき、前記扉周辺センサによる検出値に依らず、前記室内センサによる検出値に基づき、前記乗降室内に異物が存在するか否かを判定する第２ステップと、前記第２ステップにおいて、前記乗降室内に異物が存在しないと判定している間に、前記扉周辺センサによる検出値に基づき、前記扉周辺に異物が存在すると判定した後、前記扉周辺に異物が存在しないと判定したとき、前記扉駆動部に対して前記扉が閉動作するための閉動作信号を送信する第３ステップと、を実行することを特徴とする。
上記構成によれば、前記制御装置が、前記扉周辺センサによる検出値に依らず、前記室内センサによる検出値に基づき、前記乗降室内に異物が存在しないと判定している間に、前記扉周辺センサによる検出値に基づき、前記扉周辺に異物が存在すると判定した後、前記扉周辺に異物が存在しないと判定した場合に、前記扉駆動部に対して前記扉が閉動作するための閉動作信号を送信する。したがって、従来のように、前記制御装置が、前記扉周辺センサおよび前記室内センサによる検出値に基づき、前記扉周辺および前記乗降室内に異物が存在するか否かを判定する場合と比較して、前記扉開後動作を開始すると判定してから、前記扉が閉動作を開始するまでに要する時間を短くすることが可能となる。
例えば、前記乗降室が前記車両を駐車すべき車両検出エリアを含み、前記乗降室とは別個に設けられ、前記車両を格納する格納室と、前記乗降室と前記格納室との間で前記車両を搬送する搬送装置と、をさらに有する前記機械式駐車設備において、前記制御装置が、利用者による入力情報に基づき、前記格納室に予め格納された前記車両の出庫が行われると判定し、その後で、前記第１ステップを実行し、前記扉開後動作を開始すると判定したとき、前記第２ステップにおいて、前記扉周辺センサによる検出値に依らず、前記室内センサによる検出値に基づき、前記車両検出エリアを含む乗降室内全域にわたって異物が存在するか否かを判定しても良い。
例えば、前記乗降室が前記車両検出エリア以外のエリアである異物検出エリアをさらに含む前記機械式駐車設備において、前記制御装置が、利用者による入力情報に基づき、前記格納室への前記車両の入庫が行われると判定し、その後で、前記第１ステップを実行し、前記扉開後動作を開始すると判定したとき、前記第２ステップにおいて、前記扉周辺センサによる検出値に依らず、前記室内センサによる検出値に基づき、少なくとも前記異物検出エリア内に異物が存在するか否かを判定しても良い。
前記制御装置が、前記第３ステップを実行した後で、前記閉動作が完了するまでに、前記室内センサおよび前記扉周辺センサのうち少なくともいずれかによる検出値に基づき、前記乗降室内または前記扉周辺に異物が存在するか否かを判定する第４ステップと、前記第４ステップにおいて、前記乗降室内または前記扉周辺に異物が存在すると判定したとき、前記扉駆動部に対して前記閉動作を中断する閉動作中断信号を送信する第５ステップと、をさらに実行しても良い。
上記構成によれば、安全性を向上させることが可能となる。
前記扉の開口幅を検出する開口幅検出器をさらに有する前記機械式駐車設備において、前記制御装置が、前記第４ステップにおいて、前記乗降室内または前記扉周辺に異物が存在すると判定したとき、前記開口幅検出器による検出値に基づき、前記開口幅が閾値以上か否かを判定する第６ステップと、前記第６ステップにおいて、前記開口幅が前記閾値未満であると判定したとき、前記扉駆動部に対して前記扉が開動作する開動作信号を送信する第７ステップと、をさらに実行しても良い。
上記構成によれば、前記扉の開口幅が前記閾値未満であったとしても、そこから前記扉が開動作するので、例えば、利用者などの異物が、前記扉に妨げられることなく、前記出入り口から前記乗降室の外部へと出ることができる。
少なくとも利用者に注意喚起する報知器をさらに有する前記機械式駐車設備において、前記制御装置が、前記第１ステップを実行し、前記扉開後動作を開始すると判定したとき、少なくとも前記閉動作信号が送信されるまで、前記扉周辺センサによる検出値に基づき、前記扉周辺に異物が存在するか否かを判定する第８ステップと、前記第８ステップにおいて、前記扉周辺に異物が存在すると判定したとき、前記報知器に対して注意喚起するための注意喚起信号を送信する第９ステップと、をさらに実行しても良い。
上記構成によれば、安全性を向上させることが可能となる。
例えば、利用者による入力情報に基づき、前記扉開後動作を開始するか否かを判定する第２判定モードをさらに備え、前記制御装置が、前記第１ステップにおいて、前記第１判定モードに代えて、前記第２判定モードにより、前記扉開後動作を開始するか否かを判定しても良い。
例えば、利用者の操作によらず自律走行可能な車両からの信号を受信する受信部をさらに有する前記機械式駐車設備において、前記受信部が受け付けた前記信号に基づき、前記扉開後動作を開始するか否かを判定する第３判定モードをさらに備え、前記制御装置が、前記第１ステップにおいて、前記第１判定モードに代えて、前記第３判定モードにより、前記扉開後動作を開始するか否かを判定しても良い。
本開示の一態様に係る前記機械式駐車設備は、上記いずれかの制御方法により制御されることを特徴とする。
本開示の一態様に係る前記制御装置は、上記いずれかの制御方法を実行することを特徴とする。
１０ 機械式駐車設備
２０ 乗降室
２１ 出入り口
２２ 扉
２３ 扉周辺センサ
３０ 室内センサ
３２ａ～３２ｃ 測域センサ
３４ａ～３４ｄ 光電センサ
８０ 操作器
１００ 制御装置
１１０ 扉駆動部
１２０ 開口幅検出器
１３０ 報知器
Ｐ 利用者
Ｖ 車両

Claims (12)

  1. 利用者が車両に乗降する乗降室と、前記乗降室の出入り口を開閉する扉と、前記扉の開閉動作を駆動する扉駆動部と、前記乗降室内に設けられ、前記乗降室内に存在する異物を検出する室内センサと、前記扉または前記扉周辺に設けられ、前記扉周辺に存在する異物を検出する扉周辺センサと、前記扉の開閉動作を含む前記機械式駐車設備の設備動作を制御する制御装置と、を有する機械式駐車設備の制御方法であって、
    前記室内センサおよび前記扉周辺センサのうち少なくともいずれかによる検出値に基づき、利用者が前記乗降室内に入室するために前記扉が開いた後の扉開後動作を開始するか否かを判定する第１判定モードを備え、
    前記制御装置が、
    前記第１判定モードにおいて、前記扉駆動部を制御して前記扉開後動作を開始するか否かを判定する第１ステップと、
    前記第１ステップにおいて、前記扉開後動作を開始すると判定したとき、前記扉周辺センサによる検出値に依らず、前記室内センサによる検出値に基づき、前記乗降室内に異物が存在するか否かを判定する第２ステップと、
    前記第２ステップにおいて、前記乗降室内に異物が存在しないと判定したとき、前記扉駆動部に対して前記扉が閉動作するための閉動作信号を送信する第３ステップと、
    を実行することを特徴とする、機械式駐車設備の制御方法。
  2. 前記制御装置が、前記第２ステップにおいて、前記乗降室内に異物が存在しないと所定時間だけ判定し続けたとき、前記第３ステップにおいて、前記扉駆動部に対して前記閉動作信号を送信する、請求項１に記載の機械式駐車設備の制御方法。
  3. 利用者が車両に乗降する乗降室と、前記乗降室の出入り口を開閉する扉と、前記扉の開閉動作を駆動する扉駆動部と、前記乗降室内に設けられ、前記乗降室内に存在する異物を検出する室内センサと、前記扉または前記扉周辺に設けられ、前記扉周辺に存在する異物を検出する扉周辺センサと、前記扉の開閉動作を含む前記機械式駐車設備の設備動作を制御する制御装置と、を有する機械式駐車設備の制御方法であって、
    前記室内センサおよび前記扉周辺センサのうち少なくともいずれかによる検出値に基づき、利用者が前記乗降室内に入室するために前記扉が開いた後の扉開後動作を開始するか否かを判定する第１判定モードを備え、
    前記制御装置が、
    前記第１判定モードにおいて、前記扉駆動部を制御して前記扉開後動作を開始するか否かを判定する第１ステップと、
    前記第１ステップにおいて、前記扉開後動作を開始すると判定したとき、前記扉周辺センサによる検出値に依らず、前記室内センサによる検出値に基づき、前記乗降室内に異物が存在するか否かを判定する第２ステップと、
    前記第２ステップにおいて、前記乗降室内に異物が存在しないと判定している間に、前記扉周辺センサによる検出値に基づき、前記扉周辺に異物が存在すると判定した後、前記扉周辺に異物が存在しないと判定したとき、前記扉駆動部に対して前記扉が閉動作するための閉動作信号を送信する第３ステップと、
    を実行することを特徴とする、機械式駐車設備の制御方法。
  4. 前記乗降室が前記車両を駐車すべき車両検出エリアを含み、前記乗降室とは別個に設けられ、前記車両を格納する格納室と、前記乗降室と前記格納室との間で前記車両を搬送する搬送装置と、をさらに有する前記機械式駐車設備において、
    前記制御装置が、利用者による入力情報に基づき、前記格納室に予め格納された前記車両の出庫が行われると判定し、その後で、前記第１ステップを実行し、前記扉開後動作を開始すると判定したとき、前記第２ステップにおいて、前記扉周辺センサによる検出値に依らず、前記室内センサによる検出値に基づき、前記車両検出エリアを含む乗降室内全域にわたって異物が存在するか否かを判定する、請求項３に記載の機械式駐車設備の制御方法。
  5. 前記乗降室が前記車両検出エリア以外のエリアである異物検出エリアをさらに含む前記機械式駐車設備において、
    前記制御装置が、利用者による入力情報に基づき、前記格納室への前記車両の入庫が行われると判定し、その後で、前記第１ステップを実行し、前記扉開後動作を開始すると判定したとき、前記第２ステップにおいて、前記扉周辺センサによる検出値に依らず、前記室内センサによる検出値に基づき、少なくとも前記異物検出エリア内に異物が存在するか否かを判定する、請求項３または４に記載の機械式駐車設備の制御方法。
  6. 前記制御装置が、
    前記第３ステップを実行した後で、前記閉動作が完了するまでに、前記室内センサおよび前記扉周辺センサのうち少なくともいずれかによる検出値に基づき、前記乗降室内または前記扉周辺に異物が存在するか否かを判定する第４ステップと、
    前記第４ステップにおいて、前記乗降室内または前記扉周辺に異物が存在すると判定したとき、前記扉駆動部に対して前記閉動作を中断する閉動作中断信号を送信する第５ステップと、をさらに実行する、請求項１ないし５のいずれかに記載の機械式駐車設備の制御方法。
  7. 前記扉の開口幅を検出する開口幅検出器をさらに有する前記機械式駐車設備において、
    前記制御装置が、
    前記第４ステップにおいて、前記乗降室内または前記扉周辺に異物が存在すると判定したとき、前記開口幅検出器による検出値に基づき、前記開口幅が閾値以上か否かを判定する第６ステップと、
    前記第６ステップにおいて、前記開口幅が前記閾値未満であると判定したとき、前記扉駆動部に対して前記扉が開動作する開動作信号を送信する第７ステップと、をさらに実行する、請求項６に記載の機械式駐車設備の制御方法。
  8. 少なくとも利用者に注意喚起する報知器をさらに有する前記機械式駐車設備において、
    前記制御装置が、
    前記第１ステップを実行し、前記扉開後動作を開始すると判定したとき、少なくとも前記閉動作信号が送信されるまで、前記扉周辺センサによる検出値に基づき、前記扉周辺に異物が存在するか否かを判定する第８ステップと、
    前記第８ステップにおいて、前記扉周辺に異物が存在すると判定したとき、前記報知器に対して注意喚起するための注意喚起信号を送信する第９ステップと、をさらに実行する、請求項１ないし７のいずれかに記載の機械式駐車設備の制御方法。
  9. 利用者による入力情報に基づき、前記扉開後動作を開始するか否かを判定する第２判定モードをさらに備え、
    前記制御装置が、前記第１ステップにおいて、前記第１判定モードに代えて、前記第２判定モードにより、前記扉開後動作を開始するか否かを判定する、請求項１ないし８のいずれかに記載の機械式駐車設備の制御方法。
  10. 利用者の操作によらず自律走行可能な車両からの信号を受信する受信部をさらに有する前記機械式駐車設備において、
    前記受信部が受け付けた前記信号に基づき、前記扉開後動作を開始するか否かを判定する第３判定モードをさらに備え、
    前記制御装置が、前記第１ステップにおいて、前記第１判定モードに代えて、前記第３判定モードにより、前記扉開後動作を開始するか否かを判定する、請求項１ないし９のいずれかに記載の機械式駐車設備の制御方法。
  11. 請求項１ないし１０のいずれかに記載の機械式駐車設備の制御方法により制御されることを特徴とする、前記機械式駐車設備。
  12. 請求項１ないし１０のいずれかに記載の機械式駐車設備の制御方法を実行することを特徴とする、前記機械式駐車設備の制御装置。
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