JP7346616B2 - 機械式駐車装置及びその制御方法並びに制御プログラム - Google Patents

Description

本発明は、機械式駐車装置及びその制御方法並びに制御プログラムに関するものである。

機械式立体駐車場では、閉扉時において、利用者が保持するＩＣカード等の認証媒体を用いてユーザ認証を行った上で扉を閉めている。したがって、認証媒体を有する利用者が扉を閉め忘れ、駐車場から立ち去ってしまうと、扉が開いた状態が続き、駐車場が利用できなくなる。

このような不都合を解消するため、例えば、特許文献１には、扉の閉め忘れが発生した際に、マスターキー等を有する管理人や保守員が利用者に代わって閉扉操作を行うことのできる機械式駐車場が開示されている。
また、特許文献２には、乗降室内に複数台のカメラを設置し、扉を閉める際に、操作盤にカメラによって取得されたリアルタイム画像を表示して乗降室内の無人を利用者に確認させ、その後、利用者によって入出庫扉を閉めるための操作が操作盤から行われた後に、入出庫扉を閉じるようにした機械式立体駐車場が開示されている。

特開２０１２－２６１２１号公報 特開２０１６－３４９３号公報

ところで、上述のように、扉の閉め忘れが発生した場合、利用者に代えて扉を閉める権限が与えられた管理人や保守員が閉扉操作を行うこととなるが、その際に、乗降室内の無人を確認する必要がある。従来、乗降室内の無人確認は、目視または操作盤のモニタに表示されたカメラ画像を確認することにより行われていた。
しかしながら、このような目視またはカメラ画像に基づく無人確認では、車内の居残りまで確認することが難しい。このため、乗降室内に人が取り残された状態で入出庫扉が閉じられる、いわゆる、閉じ込めが発生するおそれがあった。
また、このような閉じ込めを回避するために、表示や音声によって安全確認をしっかりと行うよう注意喚起しているが、目視やモニタ等によって十分に安全確認が行われるか否かは閉扉操作を行う本人に判断がゆだねられており、十分な安全性を確保することが難しかった。

本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであって、安全性を更に高めることのできる機械式駐車装置及びその制御方法並びに制御プログラムを提供することを目的とする。

本発明は、上記課題を解決するために以下の手段を採用する。
本発明の第１態様は、車両の入庫及び出庫の少なくともいずれか一方を行う乗降室と、前記乗降室内に設けられた少なくとも一つの内部入力手段と、前記乗降室外に設けられた外部入力手段と、前記乗降室内に設けられたカメラと、前記カメラの故障を検出するカメラ故障検出手段と、前記カメラの故障が検出された場合に、前記内部入力手段を用いた無人確認を不要とする通常モードから前記内部入力手段を用いた無人確認を行わせるカメラ故障モードに制御モードを切り替えるモード設定手段とを具備する機械式駐車装置である。
本発明の第２態様は、車両の入庫及び出庫の少なくともいずれか一方を行う乗降室と、前記乗降室内に設けられた少なくとも一つの内部入力手段と、前記乗降室外に設けられた外部入力手段とを備える機械式駐車装置の制御方法であって、前記乗降室内に設けられたカメラの故障を検出する工程と、前記カメラの故障が検出された場合に、前記内部入力手段を用いた無人確認を不要とする通常モードから前記内部入力手段を用いた無人確認を行わせるカメラ故障モードに制御モードを切り替える工程とをコンピュータが実行する機械式駐車装置の制御方法である。
本発明の第３態様は、車両の入庫及び出庫の少なくともいずれか一方を行う乗降室と、前記乗降室内に設けられた少なくとも一つの内部入力手段と、前記乗降室外に設けられた外部入力手段とを備える機械式駐車装置に適用される制御プログラムであって、前記乗降室内に設けられたカメラの故障を検出する処理と、前記カメラの故障が検出された場合に、前記内部入力手段を用いた無人確認を不要とする通常モードから前記内部入力手段を用いた無人確認を行わせるカメラ故障モードに制御モードを切り替える処理とをコンピュータに実行させるための機械式駐車装置の制御プログラムである。
本発明の参考例としての他の態様は、車両の入庫及び出庫の少なくともいずれか一方を行う乗降室と、前記乗降室内に設けられた少なくとも一つの内部入力手段と、前記乗降室外に設けられた外部入力手段と、乗降室扉の閉め忘れを検出する扉閉め忘れ検出手段と、前記扉閉め忘れ検出手段によって前記乗降室扉の閉め忘れが検出された場合に、前記内部入力手段を用いた無人確認を行わせる扉閉め忘れモードを設定するモード設定手段とを具備する機械式駐車装置を提供する。

上記機械式駐車装置によれば、扉の閉め忘れが発生した場合には、乗降室内に設けられた内部入力手段を用いた無人確認を行わせる。これにより、乗降室内での無人確認を義務づけることができ、乗降室外における目視やカメラシステムなどを用いた画像による場内の無人確認に比べて、乗降室内の無人をより確実に確認することが可能となる。

上記機械式駐車装置は、前記乗降室扉の閉扉を制御する制御手段を備え、前記制御手段は、前記扉閉め忘れモードにおいて、前記内部入力手段から前記無人確認の入力が行われた後に、前記乗降室扉を閉めることが好ましい。

上記機械式駐車装置によれば、内部入力手段から無人確認の入力が行われない限り、乗降室扉が閉まることはない。これにより、乗降室内に人が残されたまま乗降室扉や車両の搬送が行われることを防止することが可能となる。

上記機械式駐車装置において、前記制御手段は、前記扉閉め忘れモードにおいて、前記内部入力手段から前記無人確認の入力が行われた後であって、前記外部入力手段から無人確認の入力が行われた後に、前記乗降室扉を閉めることとしてもよい。

上記機械式駐車装置によれば、内部入力手段からの無人確認及び外部入力手段からの無人確認の入力が行われない限り、乗降室扉が閉まることはないので、安全性をさらに向上させることが可能となる。

上記機械式駐車装置において、前記扉閉め忘れ検出手段は、前記乗降室扉が開いてから人物または車両が前記乗降室内に進入するまでの時間が予め設定された基準時間を超えた場合に、前記扉閉め忘れを検出することとしてもよい。
上記機械式駐車装置において、前記扉閉め忘れ検出手段は、人物または車両が前記乗降室内に進入してから車両または人物が前記乗降室を退出するまでの時間が予め設定された基準時間を超えた場合に、前記扉閉め忘れを検出することとしてもよい。
上記機械式駐車装置において、前記扉閉め忘れ検出手段は、車両または人物が前記乗降室を退出してから所定のユーザ識別情報が入力されるまでの時間が予め設定された基準時間を超えた場合に、前記扉閉め忘れを検出することとしてもよい。
上記機械式駐車装置において、前記扉閉め忘れ検出手段は、車両または人物が前記乗降室を退出した後に所定のユーザ識別情報が入力されてから前記乗降室扉が閉じるまでの時間が予め設定された基準時間を超えた場合に、前記扉閉め忘れを検出することとしてもよい。

上記機械式駐車装置によれば、利用者や人物の移動に応じて細かく時間のインターバルを区切り、その都度、扉の閉め忘れを検出することとしたので、扉の閉め忘れを容易にかつ早期に検出することが可能となる。また、各基準時間をそれぞれ適切な時間に設定することで、扉の閉め忘れの誤検知の発生を低下させることができる。
また、各基準時間は、利用者の属性や経験、使用頻度等に応じて可変とされていてもよい。例えば、小さな子供やお年寄りがいる家庭は、乗車や降車に時間がかかる場合がある。このため、利用者の属性に応じて、各基準時間をそれぞれ適切な時間に設定することで、扉の閉め忘れの誤検知を効果的に低減することが可能となる。

上記機械式駐車装置は、前記乗降室内に設けられた複数のカメラと、前記カメラの故障を検出するカメラ故障検出手段とを備え、前記モード設定手段は、前記カメラ故障検出手段によって前記カメラの故障が検出された場合に、前記内部入力手段を用いた無人確認を行わせるカメラ故障モードを設定することとしてもよい。

上記機械式駐車装置によれば、カメラが故障した場合にも乗降室内に入って直接的に無人を確認させることが可能となる。これにより、カメラが故障した場合でも、確実に乗降室内の無人を利用者等に確認させることが可能となる。

本発明は、車両の入庫及び出庫の少なくともいずれか一方を行う乗降室と、前記乗降室内に設けられた内部入力手段と、前記乗降室外に設けられた外部入力手段と、入庫の起動操作または出庫の起動操作を行った人物と、乗降室扉の閉扉操作を行う人物とが異なる場合に、前記内部入力手段を用いた無人確認を行わせる安全制御モードを設定する機械式駐車装置を提供する。

上記機械式駐車装置によれば、入庫の起動操作または出庫の起動操作を行った人物と、乗降室扉の閉扉操作を行う人物とが異なる場合に、乗降室内に設けられた内部入力手段を用いた無人確認を行わせるので、乗降室内での無人確認を義務づけることができ、乗降室外における目視やカメラシステムなどを用いた画像による場内の無人確認に比べて、乗降室内の無人をより確実に確認することが可能となる。

本発明の参考例としての他の態様は、車両の入庫及び出庫の少なくともいずれか一方を行う乗降室と、前記乗降室内に設けられた少なくとも一つの内部入力手段と、前記乗降室外に設けられた外部入力手段とを備える機械式駐車装置の制御方法であって、乗降室扉の閉め忘れが発生したか否かを判定し、前記乗降室扉の閉め忘れが発生した場合に、前記内部入力手段を用いた無人確認を行わせる機械式駐車装置の制御方法を提供する。

本発明の参考例としての他の態様は、車両の入庫及び出庫の少なくともいずれか一方を行う乗降室と、前記乗降室内に設けられた内部入力手段と、前記乗降室外に設けられた外部入力手段とを備える機械式駐車装置の制御方法であって、入庫の起動操作または出庫の起動操作を行った人物と、乗降室扉の閉扉操作を行う人物とが異なるか否かを判定し、入庫の起動操作または出庫の起動操作を行った人物と前記乗降室扉の閉扉操作を行う人物とが異なる場合に、前記内部入力手段を用いた無人確認を行わせる機械式駐車装置の制御方法を提供する。

本発明の参考例としての他の態様は、車両の入庫及び出庫の少なくともいずれか一方を行う乗降室と、前記乗降室内に設けられた少なくとも一つの内部入力手段と、前記乗降室外に設けられた外部入力手段とを備える機械式駐車装置に適用される制御プログラムであって、乗降室扉の閉め忘れが発生したか否かを判定する処理と、前記乗降室扉の閉め忘れが発生した場合に、前記内部入力手段を用いた無人確認を行わせる処理とをコンピュータに実行させるための機械式駐車装置の制御プログラムを提供する。

本発明の参考例としての他の態様は、車両の入庫及び出庫の少なくともいずれか一方を行う乗降室と、前記乗降室内に設けられた内部入力手段と、前記乗降室外に設けられた外部入力手段とを備える機械式駐車装置に適用される制御プログラムであって、入庫の起動操作または出庫の起動操作を行った人物と、乗降室扉の閉扉操作を行う人物とが異なるか否かを判定する処理と、入庫の起動操作または出庫の起動操作を行った人物と前記乗降室扉の閉扉操作を行う人物とが異なる場合に、前記内部入力手段を用いた無人確認を行わせる処理とをコンピュータに実行させるための機械式駐車装置の制御プログラムを提供する。

本発明によれば、安全性を更に高めることができるという効果を奏する。

本発明の一実施形態に係る機械式駐車装置の縦断面図である。 本発明の一実施形態に係る乗降室を示す斜視透視図である。 本発明の一実施形態に係る無人確認ボタンの設置例を示した図である。 本発明の一実施形態に係る操作盤の斜視図である。 本発明の一実施形態に係る機械式駐車装置の制御系統の機能ブロック図を示した図である。 主制御部が備える機能の一部を抽出して示した機能ブロック図である。 本発明の一実施形態に係る通常モードでの入庫処理について、車両、人、機械式駐車装置の制御の関係を示した図である。 本発明の一実施形態に係る通常モードでの入庫処理について、車両、人、機械式駐車装置の制御の関係を示した図である。 通常モードの場合の無人確認画面の一例を示した図である。 通常モードの場合の安全確認画面の一例を示した図である。 本発明の一実施形態に係る扉閉め忘れ検出処理の手順を示したフローチャートである。 本発明の一実施形態に係る扉閉め忘れ検出処理の手順を示したフローチャートである。 本発明の一実施形態に係る扉閉め忘れモードでの入庫処理について、車両、人、機械式駐車装置の制御の関係を示した図である。 本発明の一実施形態に係る扉閉め忘れモードでの入庫処理について、車両、人、機械式駐車装置の制御の関係を示した図である。 扉閉め忘れモードの場合のユーザ認証画面の一例を示した図である。 扉閉め忘れモードの場合の場内無人確認画面の一例を示した図である。 扉閉め忘れモードの場合の無人確認画面の一例を示した図である。 扉閉め忘れモードの場合の安全確認画面の一例を示した図である。 扉閉め忘れモードの場合の閉扉画面の一例を示した図である。 本発明の一実施形態に係る通常モードでの出庫処理について、車両、人、機械式駐車装置の制御の関係を示した図である。 本発明の一実施形態に係る通常モードでの出庫処理について、車両、人、機械式駐車装置の制御の関係を示した図である。 本発明の一実施形態に係る扉閉め忘れモードでの出庫処理について、車両、人、機械式駐車装置の制御の関係を示した図である。 本発明の一実施形態に係る扉閉め忘れモードでの出庫処理について、車両、人、機械式駐車装置の制御の関係を示した図である。

以下、本発明の各実施形態に係る機械式駐車装置及びその制御方法並びに制御プログラムについて、図面を参照して説明する。
以下に説明する実施形態では、本発明の機械式駐車装置としてエレベータ式のタワー型機械式駐車装置を例示して説明するが、この例に限定されず、本発明の機械式駐車装置は、垂直循環式、平面往復式、水平循環式等であってもよい。

図１は、本発明の一実施形態に係る機械式駐車装置１の縦断面図である。図１に示すように、機械式駐車装置１は、複数の車両２を収容可能なエレベータ式のタワー型立体駐車場施設であり、入出庫口３と入出庫扉（乗降室扉）４とが設けられた駐車塔５を備えている。駐車塔５の地上階は、車両２を入出庫させる乗降室７となっており、その床面には車両２の方向を転換させるターンテーブル８が設置されている。ターンテーブル８は、乗降室７の床面に形成された凹状のピット９内に旋回板１０と旋回駆動部１１が設けられた構成である。

駐車塔５の中心部には垂直な昇降通路１３が形成されており、この中にリフト１４（エレベータ状の搬送機）が上下に昇降可能に設けられている。リフト１４は、例えば駐車塔５の上部に設けられた図示しないウインチから下方に延びる複数本のワイヤロープ１５に四隅を吊持され、上記ウインチが起動することにより昇降通路１３内を上下に昇降することができる。

一方、昇降通路１３の両側には車両格納棚１７（駐車スペース）が設けられている。この車両格納棚１７は、昇降通路１３を挟むようにして上下に多階層状に設けられており、それぞれの車両格納棚１７には車両を積載するためのパレット１８が１枚ずつ収容されている。なお、車両格納棚１７の支柱等は図示が省略されている。

リフト１４と車両格納棚１７の床面には、両者１４，１７の床面の高さが一致した時に、空荷のパレット１８、または車両２が積載されたパレット１８を、リフト１４から車両格納棚１７に、または車両格納棚１７からリフト１４に、スムーズに受け渡すことができる図示しない受渡機構が設けられている。

図２は、乗降室７を示す斜視透視図である。外側から見て、入出庫扉４の左側に非常用出入口２０があり、入出庫扉４の上部に青と赤のランプを備えた入庫管制灯２１が設けられている。また、例えば入出庫扉４に向かって右側に操作盤２２が設けられている。この操作盤２２は、例えば、この機械式駐車装置１を利用する利用者や機械式駐車装置１を管理する管理人や保守員により操作される。
操作盤２２の近傍には、後述するカメラ３５Ａ～３５Ｄによって撮像されたリアルタイム画像を表示するためのモニタ２８が設置されている。

乗降室７の内部には、中央部にパレット１８が配置されるスペースがあり、入出庫扉４の正面の壁には車両の位置をドライバー（利用者）が確認するための鏡２４と、「前進」、「停車」、「後退」の案内を行う電光式の停車位置指示灯２５が設けられている。

乗降室７には、内部状況を撮影する４台のカメラ３５Ａ～３５Ｄが設置されている。本実施形態において、カメラ３５Ａ～３５Ｄは、例えば、ビデオカメラであり、それぞれ乗降室７の異なる壁面（４面）に取り付けられている。例えば、カメラ３５Ａは乗降室７内に停車した車両２の正面を撮影するように配置され、カメラ３５Ｂは車両２の後面、カメラ３５Ｃは車両２の左側面、カメラ３５Ｄは車両２の右側面をそれぞれ撮影する位置に配置されている。なお、カメラの設置数については上記に限定されず、少なくとも１台のカメラが設けられていればよい。

乗降室７において、入出庫口３には、人の乗降室７への入退室を検知する入退室検知センサ３０が設けられている。入退室検知センサ３０は、入出庫口３の内側に設けられた一対のセンサ３０Ａと、入出庫口３の外側に設けられた一対のセンサ３０Ｂとを有している。センサ３０Ａ、３０Ｂは、例えば、送信部から送信されたビームを受信部において受信するタイプのセンサであり、このビームが車両２や人等によって遮光されるとセンサがＯＮになり、その検知信号が後述する入退室監視制御部５７（図５参照）を経て主制御部５０（図５参照）に伝達されるようになっている。入退室監視制御部５７は、例えば、センサ３０Ｂからセンサ３０Ａの順でオン信号が入力された場合に乗降室７に人が進入したと判定し、センサ３０Ａからセンサ３０Ｂの順でオン信号が入力された場合に乗降室７から人が退出したと判定する。

また、乗降室７の内部、あるいは乗降室７の外部に、この機械式駐車装置１の全体の制御を行う駐車場制御装置４０が設置されている。

更に、乗降室７の内部には、無人確認ボタン（内部入力手段）２６（２６Ａ～２６Ｄ）が設けられている。図３は無人確認ボタン２６の設置例を示した図である。図３に示すように、無人確認ボタン２６は例えば乗降室７に設けられた退避スペース７５に設けられている。図２及び図３に示すように、本実施形態では、４つの無人確認ボタン２６Ａ～２６Ｄが乗降室７の四隅に設けられた退避スペース７５にそれぞれ設けられている場合を例示しているが、無人確認ボタン２６の設置数や設置場所についてはこの例に限られない。また、乗降室内に設置される無人確認のための入力手段は、必ずしもボタン式である必要はなく、利用者等が乗降室内において無人確認を行ったことを入力可能な手段であればどのようなものでもよい。例えば、利用者が有するリモコンによって無人確認を行った旨の操作をしたときに、リモコンから送信される無人確認入力信号を受信するような受信機器であってもよいし、タッチパネルのような入力手段であってもよい。
また、乗降室７内には人に音声で情報を報知するためのスピーカや、車幅等を検出するための各種センサ等が設けられていてもよい。

図４は、機械式駐車装置１が備える操作盤２２の斜視図である。操作盤２２は、例えば、風雨からの保護と悪戯防止のために金属製の筐体４３に収容されており、この筐体４３には施錠可能な蓋４４が設けられている。利用者が操作盤２２を操作する際には、例えば、専用の鍵を用いて施錠を解錠して蓋４４を開き、操作盤２２にアクセスする。なお、例えば利用者が携帯している専用リモコンによって利用者の接近とともに自動的に蓋４４の施錠を解錠するようにしてもよい。

操作盤２２には、タッチパネル４５、ＩＣカードリーダ４６、利用者に操作方法を音声で案内するためのスピーカ４７、機械式駐車装置の動作を非常停止させる非常停止ボタン４８等が配置される。

タッチパネル４５は、表示部と入力部とを備えている。タッチパネル４５の表示部には、入出庫の操作を行うための各種情報が表示されるとともに、入出庫の操作を利用者に行わせるための操作ボタン等が表示される。タッチパネル４５の表示は後述する駐車場制御装置４０によって制御され、また、タッチパネル４５が利用者等によって操作されることにより入力された情報は、駐車場制御装置４０に出力される。

ＩＣカードリーダ４６は、利用者の識別番号（以下「利用者ＩＤ」という。）が記憶されているＩＣカードから利用者ＩＤを読み取る。なお、ＩＣカードは、予め登録されている利用者、管理人、及び保守業者等が所持するものである。

図５は、本実施形態に係る機械式駐車装置１の制御系統の機能ブロック図を示した図である。駐車場制御装置４０は、例えば、情報処理装置であり、ＣＰＵ、ＣＰＵが実行するプログラム等を記憶するための補助記憶装置、各プログラム実行時のワーク領域として機能するメインメモリ、ネットワークに接続するための通信インターフェース等を備えている。また、駐車場制御装置４０は、機械式駐車装置１を制御するために必要となる各種データが格納されている総合データベース５２を備えている。総合データベース５２には、在車状況、パレット形状種別、車両格納棚形状種別等の他、登録利用者ＩＤ等のデータが格納されている。

駐車場制御装置４０の補助記憶装置には、機械式駐車装置１の各機構を制御するための制御プログラムやユーザ認証プログラム等が記憶されており、ＣＰＵが補助記憶装置に格納されている各種プログラムをメインメモリに読み出して実行することにより、後述する各部の機能を実現させる。また、プログラムの実行にあたり、ＣＰＵは総合データベース５２に格納されている各種データを参照して用いる。

上記制御プログラムは、駐車場制御装置４０の製造時においてＲＯＭ等の補助記憶装置に予め格納されていてもよいし、施工後などにおいて、制御プログラム等を配信するサーバ等からダウンロードしてインストールされてもよい。また、外部記憶装置を介してインストールされる態様としてもよい。このように、各種プログラムのインストール方法については特に限定されない。

駐車場制御装置４０は、主制御部５０を備えている。主制御部５０には、上述した総合データベース５２に加えて、入出庫扉制御部５５、搬送機制御部５６、入退室監視制御部５７、カメラ制御部５８、画像データベース５９、車両計測・制御部６１、旋回駆動制御部６２等が接続されている。また、主制御部５０には、操作盤２２が双方向通信可能に接続されているとともに、乗降室７の内部に設置された４つの無人確認ボタン２６（２６Ａ～２６Ｄ）が接続されている。

入出庫扉制御部５５は、主制御部５０から動作指令を受けて入出庫扉４を開閉操作し、入出庫扉センサ６７から入出庫扉４の位置信号を受けて、その情報を主制御部５０にフィードバックする。

搬送機制御部５６は、主制御部５０から動作指令を受けてリフト１４（搬送機）の昇降およびパレット１８の積み下ろし動作を実行させ、搬送機位置センサ６８からリフト１４の位置信号を受けて、その情報を主制御部５０にフィードバックする。

入退室監視制御部５７は、入退室検知センサ３０からのセンサ信号及び乗降室７内部に設置された多数のセンサ（図示略）からのセンサ信号を受信し、その情報を主制御部５０に出力する。

カメラ制御部５８は、主制御部５０から動作指令を受けて乗降室７の内部に設置されたカメラ３５（３５Ａ～３５Ｄ）に画像を撮像させ、その画像情報を主制御部５０に出力する。この画像情報は、画像データベース５９に所定の期間蓄積される。なお、画像データベース５９を総合データベース５２の内部に設けたり、クラウド上に設けたりしても良い。

車両計測・制御部６１は、主制御部５０から動作指令を受けて、車両計測器６９により、リフト１４に搭載された車両の車重を計測し、車重センサ７０を介してその情報を主制御部５０にフィードバックする。この車重情報は、リフト１４の制御等に用いられる。

旋回駆動制御部６２は、主制御部５０から動作指令を受けて、旋回駆動部１１（ターンテーブル８）を動作させ、ターンテーブル位置センサ７１によりターンテーブル８の旋回位置信号を受けて、その情報を主制御部５０にフィードバックする。

主制御部５０は、各制御部５５，５６，５７，５８，６１，６２からのフィードバック、操作盤２２からの入力情報に基づいて機械式駐車装置１を運行させる。

図６は、主制御部５０が備える機能の一部を抽出して示した機能ブロック図である。図６に示すように、主制御部５０は、扉閉め忘れ検出部８１、カメラ故障検出部８２、モード設定部８３、入庫制御部８４、及び出庫制御部８５を備えている。

扉閉め忘れ検出部８１は、入出庫扉が閉め忘れられたことを検出する。例えば、扉閉め忘れ検出部８１は、例えば、後述する扉閉め忘れ処理を実行することにより、扉の閉め忘れを検出する。扉閉め忘れ検出部８１は、扉閉め忘れを検出すると、扉閉め忘れの発生を検出したことを示す扉閉め忘れ発生信号をモード設定部８３に出力する。
カメラ故障検出部８２は、カメラ３５の故障を検出する。カメラ故障検出部８２は、いずれかのカメラ３５の故障を検出すると、カメラ故障が発生したことを示すカメラ故障信号をモード設定部８３に出力する。

モード設定部８３は、扉閉め忘れ検出部８１及びカメラ故障検出部８２からの入力情報に基づいて、制御モードを切り替える。具体的には、モード設定部８３は、通常モード、扉閉め忘れモード、カメラ故障モードの３つのモードのうち、いずれかのモードを選択して設定する。通常モードは、扉閉め忘れやカメラ故障が行っていない場合、換言すると、同一の人物によって一連の入庫処理または出庫処理が行われる場合に選択されるモードである。通常モードでは、後述するように、操作盤２２のタッチパネル４５を利用者が操作することにより、無人確認、安全確認、扉閉等の入力操作が行われる。

扉閉め忘れモードは、扉閉め忘れ検出部８１によって扉閉め忘れが発生したと判定された場合に選択される制御モードである。この扉閉め忘れモードは、乗降室７内に設けられた無人確認ボタン２６から無人確認の入力を行わせるモードである。扉閉め忘れが発生した場合、一連の入庫処理または出庫処理が同一の人物によって行われないこととなる。具体的には、開扉の指示を出した人物と閉扉の指示を出す人物とが異なる。したがって、安全性をより高めるために、入庫操作または出庫操作を途中で引き継いだ人物に、乗降室内において無人を直接確認させ、無人確認ボタン２６から無人確認を行わせる。

カメラ故障モードは、カメラ故障検出部８２によってカメラ故障が検出された場合に選択される制御モードである。このカメラ故障モードでは、カメラによって撮像されたリアルタイム画像をモニタに表示することが不可能なため、利用者はモニタによる乗降室内の確認を行えない。したがって、カメラ故障モードの場合も上述した扉閉め忘れモードと同様に、乗降室７内に設けられた無人確認ボタン２６から無人確認の入力を行わせる。

入庫制御部８４は、通常モード、扉閉め忘れモード、およびカメラ故障モードのそれぞれに対応する入庫制御プログラムを保有しており、モード設定部８３によって設定されたモードに対応するプログラムを実行することにより、後述する入庫制御、例えば、操作盤２２の表示制御等を実現する。
出庫制御部８５は、通常モード、扉閉め忘れモード、およびカメラ故障モードのそれぞれに対応する出庫制御プログラムを保有しており、モード設定部８３によって設定されたモードに対応するプログラムを実行することにより、後述する出庫制御、例えば、操作盤２２の表示制御等を実現する。

〔入庫処理：通常モード〕
次に、図７及び図８を参照して、本実施形態に係る入庫処理の流れを説明する。図７及び図８は、扉の閉め忘れ等が発生しない場合、すなわち、通常モードの場合の入庫処理の流れを示した図である。以下の処理は、例えば、モード設定部８３によって通常モードが設定され、入庫制御部８４によって通常モードの入庫制御プログラムが実行されることにより実現される。

まず、利用者は車両２を入出庫口３の前に移動させ（ＳＡ１）、降車して（ＳＡ２）、操作盤２２に向かう。そして、専用の鍵で施錠を解錠させて筐体４３の蓋４４を開ける（ＳＡ３）。蓋４４が開いたことが検知されると、主制御部５０は、操作盤２２のタッチパネル４５に第１のユーザ認証画面を表示させる（ＳＡ４）。利用者がＩＣカードをＩＣカードリーダ４６に接触させると（ＳＡ５）、ＩＣカードに登録されている利用者ＩＤが読み取られ、入庫制御部８４に送信される。これにより、入庫制御部８４において、入庫を行おうとしている人物が予め登録された利用者であるか否かを判定する第１のユーザ認証が行われる。

ユーザ認証が成功すると、入庫制御部８４は、タッチパネル４５に入庫起動確認画面を表示させるとともに、利用者に対して起動ボタンを操作するようにガイダンスを行う（ＳＡ６）。
これにより、利用者によって起動ボタンが押されると（ＳＡ７）、起動ボタンが押下されたことを示す入庫起動信号が入庫制御部８４に入力される。入庫制御部８４は、入庫起動信号を受信すると、車両格納棚１７から空パレットを呼び出す（ＳＡ８）。また、入庫起動信号の受信により、後述する扉閉め忘れ検出処理が扉閉め忘れ検出部８１によって実行される。

空パレットの呼び出しが行われると、入庫制御部８４は、タッチパネル４５に入庫待ちの状態を示す入庫待ち確認画面を表示する（ＳＡ９）。また、この画面を確認した利用者は車両２に乗り込み（ＳＡ１０）、空パレットの到着を待つ（ＳＡ１１）。空パレットが乗降室に到着すると（ＳＡ１２）、入庫制御部８４はタッチパネル４５に入出庫扉４が開くことを示す扉開画面を表示し（ＳＡ１３）、入出庫扉４を開く（ＳＡ１４）。
入出庫扉４が完全に開かれると、入庫制御部８４は車両２の入庫を利用者に促す入庫案内画面を表示する（ＳＡ１５）。

利用者は、車両２を乗降室内に移動させ（図８のＳＡ１６）、乗降室内に搬送された空パレットに車両２を載置させると降車し（ＳＡ１７）、乗降室７から退出する。続いて、入庫制御部８４は、操作盤２２のタッチパネル４５に第２のユーザ認証画面を表示させる（ＳＡ１８）。これにより、利用者がＩＣカードをＩＣカードリーダ４６に接触させると（ＳＡ１９）、ＩＣカードに登録されている利用者ＩＤが読み取られ、入庫制御部８４による第２のユーザ認証が行われる。第２のユーザ認証では、受信した利用者ＩＤが予め登録されている利用者ＩＤであるか否かを判定するユーザ認証と、第１のユーザ認証で入力された利用者ＩＤと、第２のユーザ認証で入力された利用者ＩＤとが一定の関連性を有するか、例えば、両者が同一か否かを判定する。これにより、操作盤２２を操作した利用者が操作盤２２を操作する権限を持つものであるか否か、及び、入庫起動の操作を指示した利用者と同一の利用者によって後続の入力操作が行われるかを判定する。

第２のユーザ認証が成功すると、入庫制御部８４は、乗降室内の無人確認を利用者に行わせるための無人確認画面をタッチパネル４５に表示させるとともに、無人確認画面に合わせて、利用者に無人確認を行わせるためのガイダンスを行う（ＳＡ２０）。ここで、タッチパネル４５に表示された無人確認画面には、例えば、図９に示すように、無人確認ボタンＢ１と、モニタ２８に表示されたリアルタイム画像により乗降室内の無人を確認した上で無人確認ボタンＢ１（外部入力手段）を操作する旨の案内とが表示される。

利用者は、モニタ２８に表示されているリアルタイム画像により乗降室７内の無人を確認すると、無人確認ボタンＢ１を押す（ＳＡ２１）。無人確認ボタンＢ１が利用者によって操作されることにより無人確認情報が入力されると、続いて、入庫制御部８４は、タッチパネル４５に最終的な安全確認を行わせる安全確認画面を表示させる（ＳＡ２２）。安全確認画面には、例えば、図１０に示すように、安全確認ボタンＢ２と、目視による乗降室７の無人確認を行った上で安全確認ボタンＢ２を操作する旨の案内とが表示される。

利用者は、目視により乗降室７の無人確認を行い、安全確認ボタンＢ２を押す（ＳＡ２３）。安全確認ボタンＢ２が利用者によって操作されることにより安全確認情報が入力されると、入庫制御部８４は、タッチパネル４５に入出庫扉４を閉めるための扉閉画面を表示させる（ＳＡ２４）。これにより、利用者によって扉閉画面と共に表示されている扉閉ボタンが押す（ＳＡ２５）。

ここで、入庫制御部８４は、上述の無人確認画面、安全確認画面、及び閉扉画面において、これら画面をそれぞれ表示させてから所定時間以内に利用者によって無人確認ボタンＢ１、安全確認ボタンＢ２、閉扉ボタンが押されなかった場合には、再度、第２のユーザ認証画面を表示させ、利用者ＩＤの入力を再度要求することとしてもよい。ここで、所要時間は、各画面で異ならせても良いし、共通のものとしてもよい。

利用者によって閉扉ボタンが押されると、入庫制御部８４は、入出庫扉制御部５５に対して入出庫扉４の閉信号を出力する。これにより、閉扉が行われる（ＳＡ２６）。利用者は、入出庫扉４が完全に閉められたことを確認すると、操作盤２２の蓋４４を閉じて鍵を閉め（ＳＡ２７）、操作盤２２から離れる（ＳＡ２８）。また、入庫制御部８４は、入出庫扉４の閉動作が完了すると、搬送機制御部５６に対して搬送信号を出力する。これにより、車両２を載置したパレットがリフト１４によって搬送され車両格納棚１７へ格納される（ＳＡ２９）。

〔入庫処理：扉閉め忘れモード〕
次に、扉の閉め忘れが発生した場合の入庫処理の流れについて図を参照して説明する。まず、扉閉め忘れが発生したか否かを検出する扉閉め忘れ検出処理の流れについて図１１及び図１２を参照して説明し、その後、扉閉め忘れの発生が検出された場合の入庫処理の流れについて図１３及び図１４を参照して説明する。

図１１及び図１２は、図６に示した扉閉め忘れ検出部８１によって実行される扉閉め忘れ検出処理のフローチャートを示した図である。
本実施形態に係る扉閉め忘れ処理では、入出庫扉４が開いてから入出庫扉４が閉じるまでの期間を複数の期間に区分（分割）し、各期間に対して扉閉め忘れを判定する基準時間が予め設定されている。そして、各期間における所要時間が予め設定されている基準時間を経過したときに、扉閉め忘れが発生していると判定する。本実施形態においては、入出庫扉４が開いてから入出庫扉４が閉じるまでの期間を、入庫起動信号を受信してから車両２を乗降室７に進入させるまでの期間、車両２を乗降室内に進入させてから利用者が乗降室７から退出するまでの期間、利用者が乗降室７から退出してから利用者ＩＤが入力されるまでの期間に区分した場合を例示して説明するが、区分の分け方についてはこの例に限られない。例えば、これらの各区分を結合して１つの区分としてみなしてもよい。

また、出庫時においても同様に、入出庫扉４が開いてから入出庫扉４が閉じるまでの期間を複数の期間に区分（分割）し、各期間に対して扉閉め忘れを判定する基準時間を設定し、扉閉め忘れの発生を検出する。出庫時における区分の一例としては、例えば、入出庫扉４が開いてから利用者が乗降室７に進入するまでの期間、利用者が乗降室内に進入してから車両２が乗降室７から退出するまでの期間、車両２が乗降室７から退出してから利用者ＩＤが入力されるまでの期間などが挙げられる。

まず、扉閉め忘れ検出部８１は、入庫起動信号を受信すると（Ｓ１）、タイマーをリセットした後（Ｓ２）、タイマーを起動させる（Ｓ３）。これにより、タイマーによる計時が開始される。続いて、車両が入庫されたか否かを判定する（Ｓ４）。車両の入庫は、例えば、入退室検知センサ３０の検出信号に基づいて判定される。この結果、車両の入庫が確認できなかった場合には（Ｓ４において「ＮＯ」）、タイマーのカウントが予め設定された第１基準時間ｔ１を経過したか否かを判定する（Ｓ５）。この結果、第１基準時間ｔ１を経過していなかった場合には（Ｓ５において「ＮＯ」）、ステップＳ４に戻る。そして、タイマーのカウントが第１基準時間ｔ１を経過するまでに車両が入庫されなかった場合には（Ｓ５において「ＹＥＳ」）、扉閉め忘れが発生したと判定する（Ｓ６）。

一方、タイマーのカウントが第１基準時間ｔ１を経過するまでに車両が入庫された場合には（Ｓ４において「ＹＥＳ」）、タイマーをリセットした後（Ｓ７）、タイマーを起動させる（Ｓ８）。これにより、タイマーによる計時が再度開始される。続いて、利用者の乗降室７からの退出が検知されたか否かを判定する（Ｓ９）。利用者の退出は、入退室検知センサ３０の検出信号に基づいて判定される。この結果、利用者の退出が検知されなかった場合には（Ｓ９において「ＮＯ」）、タイマーのカウントが予め設定された第２基準時間ｔ２を経過したか否かを判定する（Ｓ１０）。この結果、第２基準時間ｔ２を経過していなかった場合には（Ｓ１０において「ＮＯ」）、ステップＳ９に戻る。そして、タイマーのカウントが第２基準時間ｔ２を経過するまでに利用者の退出が検知されなかった場合には（Ｓ１０において「ＹＥＳ」）、扉閉め忘れが発生したと判定する（Ｓ６）。

一方、タイマーのカウントが第２基準時間ｔ２を経過するまでに利用者の退出が検知された場合には（Ｓ９において「ＹＥＳ」）、タイマーをリセットした後（図１２のＳ１１）、タイマーを起動させる（Ｓ１２）。これにより、タイマーによる計時が再度開始される。続いて、操作盤２２において、所定の利用者ＩＤが入力されたか否かを判定する（Ｓ１３）。ここで、所定の利用者ＩＤとは、例えば、図７のステップＳＡ５において入力された利用者ＩＤと同一の利用者ＩＤである。すなわち、開扉指示の操作を行った人物と同一の人物が操作盤２２の前で操作盤２２を操作しているのか否かを判定する。
この結果、所定の利用者ＩＤが入力されていない場合には（Ｓ１３において「ＮＯ」）、タイマーのカウントが予め設定された第３基準時間ｔ３を経過したか否かを判定する（Ｓ１４）。この結果、第３基準時間ｔ３を経過していなかった場合には（Ｓ１４において「ＮＯ」）、ステップＳ１３に戻る。そして、タイマーのカウントが第３基準時間ｔ３を経過するまでに所定の利用者ＩＤの入力が行われた場合には（Ｓ１３において「ＹＥＳ」）、扉閉め忘れを検出することなく、当該処理を終了する。一方、タイマーのカウントが第３基準時間ｔ３を経過するまでに所定の利用者ＩＤの入力が行われなかった場合には（Ｓ１４において「ＹＥＳ」）、扉閉め忘れが発生したと判定する（図１１のＳ６）。

なお、図１１では、入庫起動信号を受信したときにタイマーをリセットして起動させることとしたが、これに代えて、入出庫扉４が完全に開いたことを検知したときにタイマーをリセットして起動させることとしてもよい。

また、上記扉閉め忘れ検出処理では、第２のユーザ認証画面において利用者ＩＤが入力されるまでの工程までの扉閉め忘れを検出していたが、これに加えて、ステップＳ１３において所定の利用者ＩＤが入力されてから入出庫扉４が閉じるまでの期間をタイマーによって計時し、この期間が予め設定された基準時間を経過した場合に、扉閉め忘れが発生したと判定することとしてもよい。

扉閉め忘れ検出部８１は、扉の閉め忘れが発生したと判定すると、モード設定部８３に対して扉閉め忘れの発生を検出したことを示す扉閉め忘れ発生信号を出力する。モード設定部８３は、扉閉め忘れ発生信号が入力されると、制御モードを通常モードから扉閉め忘れモードに切り替える。これにより、入庫制御部８４は、扉閉め忘れモードに対応する入庫処理を行うこととなる。

次に、上記のように、扉閉め忘れ検出部８１によって入出庫扉４の閉め忘れが検出された場合の入庫処理について図１３及び図１４を参照して説明する。なお、以下の説明では、一例として、利用者が車両を乗降室内に進入させて降車した後に、安全確認や扉閉の操作を操作盤で行うことなく、移動してしまった場合について説明する。なお、利用者が車両を乗降室内に進入させて降車するまでの処理等については、上述した通常モードにおけるステップＳＡ１～ＳＡ１８と同様であるため、説明を省略する。

まず、利用者が乗降室７から退出（ＳＢ１９）してから一定期間、すなわち、第３基準時間ｔ３を経過しても操作盤２２において利用者ＩＤが入力されなかった場合、入庫制御部８４は、タッチパネル４５に扉閉め忘れモードのユーザ認証画面を表示させる（ＳＢ２０）。図１５に、扉閉め忘れモードのユーザ認証画面の一例を示す。図１５に示すように、扉閉め忘れモードのユーザ認証画面には、扉の閉め忘れが発生していること及び利用者ＩＤの入力を促すメッセージが表示される。なお、タッチパネル４５への表示と合わせてスピーカから音声による案内を報知してもよい。入庫制御部８４は、上記ユーザ認証画面の表示とともに、予め設定されている連絡先に対して扉閉め忘れが発生したことを通知する。所定の連絡先は、例えば、管理人、保守員が携帯する携帯端末の連絡先、扉を閉め忘れた利用者の家族が携帯する携帯端末の連絡先等が挙げられる。ここで、所定の連絡先に登録されている人物は、扉閉め忘れが発生したときに、閉扉操作を行う権限を有するものである。

上記連絡を受けた人物（以下、管理人として説明する）が操作盤２２に駆けつけ、自身のＩＣカードをＩＣカードリーダ４６に接触させると（ＳＢ２１）、ＩＣカードに登録されている利用者ＩＤが読み取られ、入庫制御部８４による扉閉め忘れモードのユーザ認証が行われる。このユーザ認証では、扉閉め忘れが発生した場合に入出庫扉を閉める正当な権限が与えられている人物か否かを判定する。これにより、正当な権限が与えられていることが確認されると、入庫制御部８４は、タッチパネル４５に扉閉め忘れモードの場内無人確認画面を表示させる（ＳＢ２２）。図１６は、場内無人確認画面の一例を示す図である。図１６に示すように、場内無人確認画面には、乗降室７内に進入し、場内の無人及び車内の無人を直接確認して、乗降室７内に設置されている無人確認ボタン２６を押して操作盤２２へ戻るよう案内するメッセージが表示される。

この場内無人確認画面を確認した管理人は、乗降室７に進入し、車内及び乗降室内の無人を確認すると、無人確認ボタン２６を押下する。このとき、入庫制御部８４は、無人確認の入力を行わせる無人確認ボタン２６を車両の属性等から選定し、選定した無人確認ボタン２６のみを管理人が押下するように案内してもよい。例えば、乗降室７内に設置されている全ての無人確認ボタン２６Ａ～２６Ｄを押下させるように案内してもよいし、対角線上に設置されている２つの無人確認ボタン（例えば、無人確認ボタン２６Ａ及び２６Ｃ）を押下させるように案内してもよい。案内は、乗降室７内に設けられたスピーカから音声によって行っても良いし、例えば、押下させる無人確認ボタン（例えば、無人確認ボタン２６Ａ及び２６Ｃ）を押下させない無人確認ボタン（例えば、無人確認ボタン２６Ｂ及び２６Ｄ）とは異なる態様で点灯させてもよい。例えば、入庫制御部８４は、操作させる無人確認ボタン（例えば、無人確認ボタン２６Ａ及び２６Ｃ）のみを点灯させることで、管理人に入力を促してもよい。また、管理人によって押下された無人確認ボタン２６については消灯させることとしてもよい。

管理人は、場内及び車内の無人を確認し（ＳＢ２３）、入力操作の対象とされた全ての無人確認ボタン２６を押下すると（ＳＢ２４）、押下された無人確認ボタン２６から無人確認信号が入庫制御部８４に送信される。入庫制御部８４は、入力操作の対象とされた全ての無人確認ボタン２６が管理人によって操作されたことを確認すると、無人確認画面をタッチパネル４５に表示させる（ＳＢ２５）。図１７に扉閉め忘れモードの無人確認画面の一例を示す。図１７に示すように、扉閉め忘れモードの無人確認画面には、図９に示した通常モードの無人確認画面に加えて、扉閉め忘れが発生している旨のメッセージが表示されている。管理人は、モニタ２８に表示されているリアルタイム画像を確認することにより、乗降室７の無人を再度確認し、無人確認画面に表示されている無人確認ボタンＢ１を押下する（ＳＢ２６）。無人確認ボタンＢ１が管理人によって操作されることにより無人確認情報が入力されると、続いて、入庫制御部８４は、タッチパネル４５に最終的な安全確認を行わせる安全確認画面を表示させる（ＳＢ２７）。図１８に示すように、扉閉め忘れモードの安全確認画面には、図１０に示した通常モードの安全確認画面に加えて、扉閉め忘れが発生している旨のメッセージが表示されている。

管理人は、目視による乗降室７内の無人を再度確認すると、安全確認ボタンＢ２を押す（ＳＢ２８）。安全確認ボタンＢ２が管理人によって操作されることにより安全確認情報が入力されると、入庫制御部８４は、タッチパネル４５に入出庫扉４を閉めるための扉閉画面を表示させる（ＳＢ２９）。図１９に、扉閉め忘れモードの扉閉画面の一例を示す。図１９に示すように、扉閉画面には、扉閉ボタンＢ３とともに扉閉め忘れが発生している旨のメッセージが表示される。管理人によって扉閉画面の扉閉ボタンが押されると（ＳＢ３０）、入庫制御部８４は、入出庫扉４を閉める閉扉制御を行う（ＳＢ３１）。利用者は、入出庫扉４が完全に閉められたことを確認すると、操作盤２２の蓋４４を閉じて鍵を閉め（ＳＢ３２）、操作盤２２から離れる（ＳＢ３３）。また、入庫制御部８４は、入出庫扉４の閉動作が完了すると、車両２を載置したパレットをリフト１４によって搬送させて車両格納棚１７へ格納させる搬送制御を行う（ＳＢ３４）。

なお、入庫時において、カメラ故障検出部８２によってカメラ故障が検出された場合も、上記扉閉め忘れモードと同様に、乗降室内の無人確認ボタン２６を操作させるように案内する。カメラが故障した場合には、モニタ２８による乗降室内部の無人が確認できないからである。この場合、図１５～図１９に示した扉閉め忘れモードの各画面に代えて、カメラ故障モードの画面を表示させる。カメラ故障モードの各画面については、「閉め忘れ発生中」とのメッセージに代えて「カメラ故障発生中」とのメッセージが表示される。
また、カメラが故障した場合には、図１７におけるモニタを用いた場内の確認を行わせることが難しいため、モニタを用いた無人確認を省略してもよい。

〔出庫処理：通常モード〕
次に、図２０及び図２１を参照して、本実施形態に係る出庫処理の流れを説明する。図２０及び図２１は、扉の閉め忘れ等が発生しない場合、すなわち、通常モードの場合の出庫処理の流れを示した図である。以下の処理は、例えば、モード設定部８３によって通常モードが設定され、出庫制御部８５によって通常モードの出庫制御プログラムが実行されることにより実現される。

まず、利用者は、操作盤２２の前へ移動し（ＳＣ１）、鍵を用いて操作盤２２の蓋４４を開ける（ＳＣ２）。蓋４４が開いたことが検知されると、出庫制御部８５は、操作盤２２のタッチパネル４５に第１のユーザ認証画面を表示させる（ＳＣ３）。利用者がＩＣカードをＩＣカードリーダ４６に接触させると（ＳＣ４）、ＩＣカードに登録されている利用者ＩＤが読み取られ、出庫制御部８５に出力される。これにより、出庫制御部８５において、利用者が予め登録された利用者であるか否かを判定する第１のユーザ認証が行われる。

ユーザ認証が成功すると、出庫制御部８５は、タッチパネル４５に出庫起動確認画面を表示させるとともに、利用者に対して起動ボタンを操作するようにガイダンスを行う（ＳＣ５）。これにより、利用者によって起動ボタンが押されると（ＳＣ６）、出庫制御部８５は車両格納棚１７から利用者の車両２が載置された実パレットを搬送させる（ＳＣ７）。また、出庫起動信号を受信すると、扉閉め忘れ検出部８１は上述した扉閉め忘れ検出処理を開始する。

また、実パレットの呼び出しが行われると、出庫制御部８５は、タッチパネル４５に出庫待ちの状態を示す出庫待ち確認画面を表示する（ＳＣ８）。この画面を確認した利用者は実パレットの到着を待つ（ＳＣ９）。
実パレットが乗降室７に到着すると（ＳＣ１０）、出庫制御部８５はタッチパネル４５に入出庫扉４が開くことを示す扉開画面を表示し（ＳＣ１１）、入出庫扉４を開く開扉制御を行う（ＳＣ１２）。

入出庫扉４が完全に開かれると、出庫制御部８５は、車両２の出庫を利用者に促す出庫案内画面をタッチパネルに表示させる（ＳＣ１３）。また、出庫制御部８５は、乗降室７の前に設けられている三色灯や入庫管制灯を点灯させる等して、利用者に出庫を促す。

利用者は、出庫案内画面を確認すると乗降室内へ移動する（ＳＣ１４）。そして、利用者は、パレット１８に載置されている車両２へ乗車し（図２１のＳＣ１５）、車両２を出庫させる（ＳＣ１６）。利用者は、出庫が完了すると車両２から降りて操作盤２２の前へ移動する（ＳＣ１７）。このとき、出庫制御部８５は、第２のユーザ認証画面をタッチパネル４５に表示させる（ＳＣ１８）。

利用者は、タッチパネル４５に表示された第２のユーザ認証画面を確認すると、ＩＣカードをＩＣカードリーダ４６に接触させる（ＳＣ１９）。これにより、ＩＣカードに登録されている利用者ＩＤが読み取られ、出庫制御部８５による第２のユーザ認証が行われる。第２のユーザ認証では、受信した利用者ＩＤが予め登録されている利用者ＩＤであるか否かを判定するユーザ認証と、第１のユーザ認証で入力された利用者ＩＤと、第２のユーザ認証で入力された利用者ＩＤとが一定の関連性を有するか、例えば、両者が同一か否かを判定する。これにより、操作盤２２を操作した利用者が操作盤２２を操作する権限を持つものであるか否か、及び、出庫起動の操作を指示した利用者と同一の利用者によって後続の入力操作が行われるかを判定する。

認証が成功すると、出庫制御部８５は、操作盤２２のタッチパネル４５に無人確認画面を表示させ、無人確認のガイダンスを行う（ＳＣ２０）。タッチパネル４５には、入庫時と同様に、例えば、図９に示すような無人確認画面が表示される。利用者は、モニタ２８に表示された乗降室内のリアルタイム画像を確認することにより乗降室内の無人を確認すると、無人確認ボタンＢ１を押す（ＳＣ２１）。これにより、無人確認情報が入力されると、続いて、出庫制御部８５は、タッチパネル４５に最終的な安全確認を行わせる安全確認画面を表示させる（ＳＣ２２）。安全確認画面には、入庫時と同様、例えば、図１０に示すような安全確認画面が表示される。利用者は、乗降室７内の無人を目視によって確認すると、安全確認画面に表示された安全確認ボタンＢ２を押す（ＳＣ２３）。

安全確認ボタンＢ２が利用者によって操作されることにより安全確認情報が入力されると、出庫制御部８５は、タッチパネル４５に入出庫扉４を閉めるための扉閉画面を表示させる（ＳＣ２４）。これにより、利用者によって扉閉画面に表示されている扉閉ボタンを押す（ＳＣ２５）。
ここで、出庫制御部８５は、上述の無人確認画面、安全確認画面、及び閉扉画面において、これら画面をそれぞれ表示させてから所定時間以内に利用者によって無人確認ボタンＢ１、安全確認ボタンＢ２、閉扉ボタンが押されなかった場合には、再度、第２のユーザ認証画面を表示させ、利用者ＩＤの入力を再度要求することとしてもよい。ここで、所要時間は、各画面で異ならせても良いし、共通のものとしてもよい。

扉閉ボタンが利用者によって押されると、出庫制御部８５は入出庫扉４を閉める閉扉制御を行う（ＳＣ２６）。利用者は、入出庫扉４が完全に閉められたことを確認すると、操作盤２２の蓋４４を閉じて鍵を閉め（ＳＣ２７）、操作盤２２から離れる。また、出庫制御部８５は、入出庫扉４の閉動作が完了すると、空パレットをリフト１４によって搬送して車両格納棚１７へ格納するための搬送制御を行う（ＳＣ２８）。

〔出庫処理：扉閉め忘れモード〕
次に、扉の閉め忘れが発生した場合の出庫処理の流れについて図２２及び図２３を参照して説明する。
なお、出庫時においても入庫時と同様に扉閉め忘れ検出部８１による扉閉め忘れ検出処理が行われる。出庫時における扉閉め忘れ検出処理は、図１１のステップＳ１の処理が出庫起動信号を受信に代わり、ステップＳ４の判定処理が乗降室内に利用者が進入したか否かを判定する処理に代わり、ステップＳ９の判定処理が、車両が退出したか否かを判定する処理に代わるだけで、他の処理については同様である。なお、第１基準時間ｔ１から第３基準時間ｔ３の設定については、入庫時と同一でもよいし、異ならせてもよい。例えば、人物が移動する場合と車両が移動する場合とで要する時間が変わる。このため、移動する対象に応じて第１基準時間ｔ１から第３基準時間ｔ３を適宜設定、変更することが好ましい。

以下の説明では、一例として、利用者が車両を乗降室７から退出させた後に、安全確認や扉閉の操作を操作盤２２で行うことなく、車両を移動してしまった場合について説明する。なお、乗降室７から車両を退出させるまでの処理については、上述した通常モードにおけるステップＳＣ１～ＳＣ１８と同様であるため、説明を省略する。

まず、車両を乗降室７から退出させてから一定期間、すなわち、第３基準時間ｔ３を経過しても操作盤２２において利用者ＩＤが入力されなかった場合、扉閉め忘れ検出部８１によって扉の閉め忘れが検出される。これにより、モード設定部８３は現在の制御モードを通常モードから扉閉め忘れモードに変更する。これにより、出庫制御部８５は扉閉め忘れモードの出庫制御を行う。

まず、出庫制御部８５は、タッチパネル４５に扉閉め忘れモードのユーザ認証画面を表示させる（図２２のＳＤ１９）。このユーザ認証画面は、図１５に示した入庫時と同様の画面である。また、出庫制御部８５は予め設定されている連絡先に対して扉閉め忘れが発生したことを通知する。所定の連絡先は、例えば、管理人、保守員が携帯する携帯端末の連絡先、扉を閉め忘れた利用者の家族が携帯する携帯端末の連絡先等が挙げられる。また、所定の連絡先に登録されている人物は、扉閉め忘れが発生したときに、閉扉操作を行う権限を有するものである。

上記連絡を受けた人物（以下、管理人として説明する）が操作盤２２に駆けつけ、自身のＩＣカードをＩＣカードリーダ４６に接触させると（ＳＤ２０）、ＩＣカードに登録されている利用者ＩＤが読み取られ、出庫制御部８５による扉閉め忘れモードのユーザ認証が行われる。このユーザ認証では、扉閉め忘れが発生した場合に入出庫扉を閉める正当な権限が与えられている人物か否かを判定する。これにより、正当な権限が与えられていることが確認されると、出庫制御部８５は、タッチパネル４５に扉閉め忘れモードの場内無人確認画面を表示させる（ＳＤ２１）。この場内無人確認画面は、図１６に示した入庫時の画面と同様である。すなわち、場内無人確認画面には、乗降室７内に進入し、場内の無人及び車内の無人を直接確認して、乗降室７内に設置されている無人確認ボタン２６を押して操作盤２２へ戻るよう案内するメッセージが表示される。

この場内無人確認画面を確認した管理人は、乗降室７に進入し、車内及び乗降室内の無人を確認し（ＳＤ２２）、無人確認ボタン２６を押下する（ＳＤ２３）。このとき、駐車場制御装置４０は、入庫時と同様に、無人確認の入力を行わせる無人確認ボタン２６を車両の属性等から選定し、一部の無人確認ボタン２６のみを管理人が押下するように案内してもよい。

このようにして、管理人により入力操作の対象とされた全ての無人確認ボタン２６が押下されると、押下された無人確認ボタン２６から無人確認信号が出庫制御部８５に送信される。出庫制御部８５は、入力操作の対象とされた全ての無人確認ボタン２６が管理人によって操作されたことを確認すると、無人確認画面をタッチパネル４５に表示させる（図２３のＳＤ２４）。これにより、操作盤２２のタッチパネル４５には図１７に示したような無人確認画面が表示される。

管理人は、モニタ２８に表示されているリアルタイム画像を確認することにより、乗降室７の無人を再度確認し、無人確認画面に表示されている無人確認ボタンＢ１を押下する（ＳＤ２５）。無人確認ボタンＢ１が管理人によって操作されることにより無人確認情報が入力されると、続いて、出庫制御部８５は、タッチパネル４５に扉閉め忘れモードの安全確認画面を表示する（ＳＤ２６）。これにより、操作盤２２のタッチパネル４５には図１８に示したような安全確認画面が表示される。管理人は、目視によって乗降室７内の無人を再度確認すると、安全確認ボタンＢ２を押す（ＳＤ２７）。安全確認ボタンＢ２が管理人によって操作されることにより安全確認情報が入力されると、出庫制御部８５は、タッチパネル４５に扉閉め忘れモードの扉閉画面を表示させる（ＳＤ２８）。これにより、操作盤２２のタッチパネル４５には、図１９に示したような扉閉画面が表示される。管理人によって扉閉画面の扉閉ボタンＢ３が押されると（ＳＤ２９）、出庫制御部８５は、入出庫扉４を閉める閉動作を行う（ＳＤ３０）。利用者は、入出庫扉４が完全に閉められたことを確認すると、操作盤２２の蓋４４を閉じて鍵を閉め（ＳＤ３１）、操作盤２２から離れる。また、出庫制御部８５は、入出庫扉４の閉動作が完了すると、車両２を載置したパレットをリフト１４によって搬送して車両格納棚１７へ格納する（ＳＤ３２）。

なお、出庫時において、カメラ故障検出部８２によってカメラ故障が検出された場合も、上記扉閉め忘れモードと同様に、乗降室内の無人確認釦を操作させるように案内する。カメラが故障した場合には、モニタ２８による乗降室内部の無人が確認できないからである。この場合、図１５～図１９に示した扉閉め忘れモードの画面に代えて、カメラ故障モードの画面を表示させる。カメラ故障モードの各画面については、「閉め忘れ発生中」とのメッセージに代えて「カメラ故障発生中」とのメッセージが表示される。
また、カメラが故障した場合には、図１７におけるモニタを用いた場内の確認を行わせることが難しいため、モニタを用いた無人確認を省略してもよい。

以上説明してきたように、本実施形態に係る機械式駐車装置１及びその制御方法並びに制御プログラムによれば、扉の閉め忘れが発生した場合には、乗降室７内に設けられた無人確認ボタン２６が押された上で、操作盤２２における無人確認、安全確認、閉扉操作が行われた後に、閉扉制御が行われる。本実施形態によれば、乗降室内の無人確認ボタン２６が押されない限り、閉扉制御が行われることがないので、乗降室７内での無人確認を義務づけることが可能となる。これにより、安全性をさらに向上させることが可能となる。
特に、本実施形態では、駐車場の管理人や駐車場保守員に加えて、利用者の家族に対しても扉閉め忘れの際の閉扉操作の権限を与えている。このため、駐車場の操作に不慣れな人物が閉扉操作を行うおそれがある。このような場合でも、丁寧な操作案内を操作盤２２等から行うとともに、乗降室内に入って直接的に場内の無人を確認させることで、乗降室内に人がいる状態で閉扉等が行われてしまう可能性を低減することができる。

以上、本発明を、上記実施形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施形態に記載の範囲には限定されない。発明の要旨を逸脱しない範囲で上記実施形態に多様な変更又は改良を加えることができ、該変更又は改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれる。また、上記実施形態で説明した入庫処理及び出庫処理の流れや無人判定処理も一例であり、本発明の主旨を逸脱しない範囲内において不要なステップを削除したり、新たなステップを追加したり、処理順序を入れ替えたりすることが可能である。

例えば、本実施形態では、タッチパネル４５に無人確認ボタンＢ１及び安全確認ボタンＢ２を表示させて利用者に順次入力を要求していた。しかしながら、無人確認及び安全確認の両方を同一人物が行うことが前提とされている機械式駐車装置においては、安全確認を省略することとしてもよい。すなわち、この場合には、無人確認画面において無人確認ボタンＢ１が押下された場合に、閉扉画面を表示させる。なお、無人確認画面に代えて安全確認画面としてもよい。

また、本実施形態では、扉の閉め忘れ及びカメラの故障が検出された場合に、乗降室内に設けられた無人確認ボタン２６からの無人確認の入力を行うこととしたが、これに代えて、または、これに加えて、同一の利用者によって一連の入庫処理または一連の出庫処理が行われない場合に、乗降室内の無人確認ボタン２６からの無人確認の入力を行うこととしてもよい。これにより、開扉の操作を行った人物と閉扉の操作を行う人物とが異なる場合には、閉扉の操作の前に乗降室内に直接入って無人を確認させることが可能となる。これにより、安全性を向上させることが可能となる。

また、上述した実施形態においては、主制御部５０によって操作盤２２が制御される場合を例示したが、この例に限られず、例えば、操作盤２２に操作盤制御装置を設け、操作盤制御装置と主制御部５０との情報のやり取りによって、上述の入庫処理及び出庫処理が実現されるようにしてもよい。

１ 機械式駐車装置
４ 入出庫扉
７ 乗降室
２６（２６Ａ～２６Ｄ） 無人確認ボタン
２８ モニタ
３０ 入退室検知センサ
３５（３５Ａ～３５Ｄ） カメラ
４０ 駐車場制御装置
４５ タッチパネル
５０ 主制御部
８１ 扉閉め忘れ検出部
８２ カメラ故障検出部
８３ モード設定部
８４ 入庫制御部
８５ 出庫制御部
Ｂ１ 無人確認ボタン
Ｂ２ 安全確認ボタン
Ｂ３ 扉閉ボタン

Claims (9)

1. 車両の入庫及び出庫の少なくともいずれか一方を行う乗降室と、
   前記乗降室内に設けられた少なくとも一つの内部入力手段と、
   前記乗降室外に設けられた外部入力手段と、
   前記乗降室内に設けられたカメラと、
   前記カメラの故障を検出するカメラ故障検出手段と、
   前記カメラの故障が検出された場合に、前記内部入力手段を用いた無人確認を全て不要とする通常モードから前記内部入力手段を用いた無人確認を行わせるカメラ故障モードに制御モードを切り替えるモード設定手段と
   を具備する機械式駐車装置。
2. 乗降室扉の閉扉を制御する制御手段を備え、
   前記制御手段は、前記カメラ故障モードにおいて、前記内部入力手段から前記無人確認の入力が行われた後に、前記乗降室扉を閉める請求項１に記載の機械式駐車装置。
3. 前記制御手段は、前記カメラ故障モードにおいて、前記内部入力手段から前記無人確認の入力が行われた後であって、前記外部入力手段から無人確認の入力が行われた後に、前記乗降室扉を閉める請求項２に記載の機械式駐車装置。
4. 車両の入庫及び出庫の少なくともいずれか一方を行う乗降室と、前記乗降室内に設けられた少なくとも一つの内部入力手段と、前記乗降室外に設けられた外部入力手段とを備える機械式駐車装置の制御方法であって、
   前記乗降室内に設けられたカメラの故障を検出する工程と、
   前記カメラの故障が検出された場合に、前記内部入力手段を用いた無人確認を全て不要とする通常モードから前記内部入力手段を用いた無人確認を行わせるカメラ故障モードに制御モードを切り替える工程と
   をコンピュータが実行する機械式駐車装置の制御方法。
5. 前記カメラ故障モードにおいて、前記内部入力手段から前記無人確認の入力が行われた後に、乗降室扉を閉める工程を有する請求項４に記載の機械式駐車装置の制御方法。
6. 前記カメラ故障モードにおいて、前記内部入力手段から前記無人確認の入力が行われた後であって、前記外部入力手段から無人確認の入力が行われた後に、前記乗降室扉を閉める請求項５に記載の機械式駐車装置の制御方法。
7. 車両の入庫及び出庫の少なくともいずれか一方を行う乗降室と、前記乗降室内に設けられた少なくとも一つの内部入力手段と、前記乗降室外に設けられた外部入力手段とを備える機械式駐車装置に適用される制御プログラムであって、
   前記乗降室内に設けられたカメラの故障を検出する処理と、
   前記カメラの故障が検出された場合に、前記内部入力手段を用いた無人確認を全て不要とする通常モードから前記内部入力手段を用いた無人確認を行わせるカメラ故障モードに制御モードを切り替える処理と
   をコンピュータに実行させるための機械式駐車装置の制御プログラム。
8. 前記カメラ故障モードにおいて、前記内部入力手段から前記無人確認の入力が行われた後に、乗降室扉を閉める処理を含む請求項７に記載の機械式駐車装置の制御プログラム。
9. 前記カメラ故障モードにおいて、前記内部入力手段から前記無人確認の入力が行われた後であって、前記外部入力手段から無人確認の入力が行われた後に、前記乗降室扉を閉める処理を含む請求項８に記載の機械式駐車装置の制御プログラム。