JP6518465B2 - 機械式格納庫制御装置および機械式格納庫制御方法 - Google Patents

Description

本発明は、物品をパレットに積載して格納空間に入庫または出庫する機械式格納庫の動作を制御する機械式格納庫制御装置および機械式格納庫制御方法に関する。

従来、多くの物品を小さい空間に効率よく収納するために、機械式格納庫が広く利用されている。

機械式格納庫の一種であるパズル循環式駐車場は、平面の格納空間が格子状に分割されて構成された複数の棚を有している。これら複数の棚には、車両を積載可能なパレットが配置された棚と、パレットが配置されずに空きスペースとなっている棚とがある。所定の棚に配置されたパレットは、いわゆるパズルのように隣接する空きスペースの棚にスライド移動させることが可能であり、複数のパレットのスライド移動を繰り返すことにより、所望のパレットを駐車場内の入出庫部の近くに移動させることができる。

このようなパズル循環式駐車場において、効率よく車両の出し入れを行うため、入出庫部に隣接する複数の棚を入出庫の待機のために確保しておき、この中から選択された棚に、出庫予約された車両を載せたパレットや入庫予約された車両に用いるパレットを予め移動、待機させておく技術がある。

この技術において、確保された複数の棚の中から入出庫予約のために用いる棚を選択する際に、なるべく他の車両の入出庫の妨げとならない位置の棚を選択することで、他の利用者の不都合となることを防ぎつつ、予約した利用者の入出庫時の待ち時間を短縮させることができる。

特開２００７−９４９９号公報

しかし、上述したような技術を用いて入出庫時の待ち時間を短縮させるためには、利用予定時間を予め予約登録する必要があり、利用者による処理が煩雑になるという問題があった。また、利用者が利用予定時間を登録したにもかかわらず利用しなかった場合に確保した棚が開放されず、他の利用者の不都合となるという問題があった。

本発明は上記事情に鑑みてなされたものであり、利用者による煩雑な処理を必要とせず、効率よく機械式格納庫への格納物の入出庫を行うことが可能な、機械式格納庫制御装置および機械式格納庫制御方法を提供することを目的とする。

上記目的を達成するための実施形態によれば、パズル循環式駐車システムに用いるパレット移動制御装置は、格納物を積載可能なパレットが配置される棚およびパレットが配置されない空棚を有する格納空間と、前記格納空間に格納物を入庫するための入庫口と、前記格納空間に格納された格納物を出庫させるための出庫口とを有し、前記格納空間内でパレットの空棚へのスライド移動を繰り返すことにより、所定のパレットを、前記入庫口または前記出庫口まで移動させて格納物を入庫または出庫する機械式格納庫の動作を制御する機械式格納庫制御装置において、前記出庫口に隣接する棚に該当するエリアを第１待機エリアとし、前記第１待機エリアに隣接する棚に該当するエリアを第２待機エリアとして設定する待機エリア設定部と、格納物ごとの、前記格納空間からの過去の出庫の日時情報を記憶する情報記憶部と、所定時間間隔で、前記情報記憶部に記憶された情報に基づいて、格納物ごとに、出庫した頻度が最多の時間範囲に該当する出庫の日時情報から出庫の平均時刻を算出するとともに、該当する格納物が当該時間範囲に複数回出庫した曜日を抽出し、算出した平均時刻情報と抽出した曜日情報とから将来の出庫予測日時を示す出庫予測情報を生成する出庫予測情報生成部と、出庫指示または入庫指示により前記機械式格納庫が動作していないときに、前記出庫予測情報生成部で生成された出庫予測情報に基づいて、該当する曜日の出庫予測日時が現在時刻から所定の第１時間以内に該当すると判定した格納物を、前記第１待機エリアの棚に移動させ、該当する曜日の出庫予測日時が現在時刻から前記第１時間より長い第２時間以内に該当すると判定した格納物を、前記第２待機エリアの棚に移動させるための移動手順情報を生成するパレット移動情報生成部と、前記パレット移動情報生成部で生成された移動手順情報に基づいて、該当するパレットを移動させる制御部とを備えることを特徴とする。

本発明の機械式格納庫制御装置および機械式格納庫制御方法によれば、利用者による煩雑な処理を必要とせず、効率よく機械式格納庫への格納物の入出庫を行うことができる。

一実施形態による機械式格納庫制御装置としての機械式駐車場制御装置の構成を示すブロック図である。 一実施形態による機械式格納庫制御装置としての機械式駐車場制御装置で管理するパズル循環式駐車場を示す説明図である。 一実施形態による機械式格納庫制御装置としての機械式駐車場制御装置において、操作情報が入力されたときに実行される動作を示すフローチャートである。 一実施形態による機械式格納庫制御装置としての機械式駐車場制御装置において記憶された入出庫情報の一例を示すテーブルである。 一実施形態による機械式格納庫制御装置としての機械式駐車場制御装置において生成され記憶された出庫予測情報の一例を示すテーブルである。 一実施形態による機械式格納庫制御装置としての機械式駐車場制御装置において、所定時間間隔で実行されるパレット移動手順情報の生成処理を示すフローチャートである。

本発明による機械式格納庫制御装置の一実施形態として、パズル循環式駐車場を管理するシステムに用いるパレット移動制御装置について説明する。本実施形態においてパズル循環式駐車場は、マンションやオフィスなど、特定の利用者が利用する建物に設置されている。

〈一実施形態によるパズル循環式駐車システムの構成〉
本実施形態に用いるパズル循環式駐車システムの構成について、図１を参照して説明する。本実施形態によるパズル循環式駐車システム１は、パズル循環式駐車場１０と、パズル循環式駐車場１０へ車両を入出庫させるための操作情報を入力する入力装置２０と、パズル循環式駐車場１０内の機器を動作させるアクチュエータ３０と、入力装置２０から入力された情報に基づいてアクチュエータの動作を制御するパレット移動制御装置４０とを備える。

パズル循環式駐車場１０の構成について、図２を参照して説明する。本実施形態においてパズル循環式駐車場１０には、平面の駐車空間内が縦６列×横９列の格子状に分割されて構成された５４個の棚１１がある。そのうち、所定の基準角Ｘから縦方向に５列目であり横方向に２列目に該当する棚には入庫リフト１２が設置され、縦方向に２列目であり横方向に８列目に該当する棚には出庫リフト１３が設置されている。また、これらの入庫リフト１２および出庫リフト１３が設置された以外の複数の棚１１には、車両を積載可能なパレット１４が配置されたものと、パレット１４が配置されずに空きスペースＮとなっているものとがある。これらのパレット１４は、いわゆるパズルのように隣接する空きスペースNの棚１１にスライド移動させることが可能であり、複数のパレット１４のスライド移動を繰り返すことにより、所望のパレット１４を駐車場１０内の入庫リフト１２または出庫リフト１３の近くに移動させることができる。

またこれらの棚１１のうち、出庫リフト１３に隣接する８個の棚１１に該当するエリアが第１待機エリア１５−１として設定され、第１待機エリア１５−１に隣接する７個の棚１１に該当するエリアが第２待機エリア１５−２として設定され、第２待機エリア１５−２に隣接する９個の棚１１に該当するエリアが第３待機エリア１５−３として設定され、第３待機エリア１５−３に隣接する１１個の棚１１に該当するエリアが第４待機エリア１５−４として設定されている。第１待機エリア１５−１〜第４待機エリア１５−４は、出庫予定の車両を待機させるためのエリアであり、第１待機エリア１５−１→第２待機エリア１５−２→第３待機エリア１５−３→第４待機エリア１５−４の順に出庫の優先度が高い車両を待機させるものとする。

パレット移動制御装置４０は、位置情報記憶部４１と、情報取得部４２と、入出庫情報記憶部４３と、移動手順情報生成部４４と、アクチュエータ制御部４５と、位置情報更新部４６と、出庫予測情報生成部４７とを有する。

位置情報記憶部４１は、パズル循環式駐車場１０が有する各棚１１の位置情報、入庫リフト１２および出庫リフト１３が設定されている棚１１の位置情報、各棚１１に配置されているパレット１４の識別情報、各パレット１４における車両の積載の有無および積載されている場合の該当する車両の識別情報を記憶する。

情報取得部４２は、入力装置２０から入力された、車両を入出庫させるための操作情報を取得する。また情報取得部４２は、入力装置２０からの操作情報を取得すると、当該入庫または出庫する車両の識別情報と、操作情報の取得時の日時情報と、操作情報に含まれる「入庫」または「出庫」を示すイベント内容情報とを取得する。ここで、車両の識別情報の取得方法については既知の技術を用いることが可能であるため、詳細な説明は省略する。

入出庫情報記憶部４３は、情報取得部４２で取得された、当該入庫または出庫する車両の識別情報と、日時情報と、イベント内容情報とを、入出庫の履歴情報として記憶する。

移動手順情報生成部４４は、情報取得部４２で車両を入出庫させるための操作情報が取得されると、位置情報記憶部４１に記憶された情報に基づいて、所望のパレットを入庫リフト１２または出庫リフト１３に隣接する棚１１に移動させて入出庫させるためのパレット移動手順情報を生成する。また移動手順情報生成部４４は、後述する出庫予測情報生成部４７で生成される出庫予測情報に基づいて、情報取得部４２から取得された情報に基づく入出庫の動作が行われていない空き時間に、出庫予定時刻が現在時刻に近い車両が積載されたパレット１４を、出庫リフト１３に近い棚１１に移動させるためのパレット移動手順情報を生成する。

アクチュエータ制御部４５は、移動手順情報生成部４４で生成されたパレット移動手順情報に基づいて、アクチュエータ３０を動作させる。

位置情報更新部４６は、入出庫の動作によりパレット１４の位置の変更や車両の入出庫が実行されると、位置情報記憶部４１内の、各棚１１に配置されているパレット１４の識別情報や、各パレット１４における車両の積載の有無、および積載されている車両の識別情報等を更新する。

出庫予測情報生成部４７は、所定時間間隔で、入出庫情報記憶部４３に記憶された入出庫の履歴に基づいて、車両ごとの、出庫した頻度が最多の時間範囲に該当するイベントの出庫の平均時刻を算出するとともに、該当する車両が当該時間範囲に複数回出庫した曜日を抽出し、これらの情報により、車両ごとの将来の出庫予測情報を生成する。

〈一実施形態によるパズル循環式駐車システムの動作〉
次に、本実施形態によるパズル循環式駐車システム１の動作について、図３〜６を参照して説明する。本実施形態において位置情報記憶部４１には予め、パズル循環式駐車場１０が有する各棚１１の位置情報、入庫リフト１２および出庫リフト１３が設定されている棚１１の位置情報、現在の、各棚１１に配置されているパレット１４の識別情報、各パレット１４における車両の積載の有無および積載されている場合の該当する車両の識別情報が記憶されている。

まず、駐車場の利用者により入力装置２０で、パズル循環式駐車場１０に車両Ａを出庫するための操作が行われると、当該操作情報がパレット移動制御装置４０に入力される。パレット移動制御装置４０では、入力装置２０から入力された操作情報が情報取得部４２において取得され（Ｓ１の「YES」）、当該出庫に関わる車両の識別情報「Ａ」と、操作情報の取得時の日時情報「2015.1.20 時刻7:23」と、操作情報に含まれる「出庫」を示すイベント内容情報とが、入出庫情報記憶部４３に記憶される（Ｓ２）。

次に、入力された情報に基づいて、車両Ａが積載されたパレット１４を出庫リフト１３に隣接する棚１１に移動させて出庫させるための、パレット移動手順情報が移動手順情報生成部４４において生成される（Ｓ３）。パズル循環式駐車場に用いるパレット移動手順の生成方法については既知の技術を用いることが可能であるため、詳細な説明は省略する。

次に、生成されたパレット移動手順情報に基づいて、アクチュエータ制御部４５によりアクチュエータ３０の動作が制御される（Ｓ４）。アクチュエータ３０の動作により車両Ａが積載されたパレット１４が出庫リフト１３に隣接する棚１１に移動されて出庫リフト１３から出庫されると、新たに、各棚１１に配置されているパレット１４の識別情報、各パレット１４における車両の積載の有無および積載されている場合の該当する車両の識別情報が取得され、位置情報記憶部４１に記憶されている情報が、位置情報更新部４６により更新される（Ｓ５）。

同様にして、入庫または出庫のイベントが発生する都度、ステップＳ１〜Ｓ５の処理が実行される。複数回の入出庫処理により、入出庫情報記憶部４３に記憶された情報の一例を、図４に示す。図４では、識別情報Ａ、Ｂ、Ｃ、およびＤの車両に関する入出庫情報が記憶されている。

このように記憶された入出庫情報に基づいて、出庫予測情報生成部４７において所定時間間隔（例えば１か月間隔）で、車両ごとの、出庫した頻度が最多の時間範囲が特定される。そして車両ごとに、特定された時間範囲に該当するイベントの出庫の平均時刻が算出されるとともに、該当する車両が当該時間範囲に複数回出庫した曜日が抽出され、これらの情報により、車両ごとの将来の出庫予測情報が生成される。例えば図５に示すように、車両Ａの出庫予測情報として「月〜金の時刻7:21」が生成され、車両Ｂの出庫予測情報として「月、火、木、金の時刻7:54」が生成され、車両Ｃの出庫予測情報として「月〜金の時刻8:05」が生成され、車両Ｄの出庫予測情報として「火〜土の時刻8:50」が生成される。

一方、移動手順情報生成部４４において、入力装置２０で入出庫にための操作によるステップＳ１〜Ｓ５の動作が行われていない空き時間に、出庫予測情報生成部４７で生成される出庫予測情報に基づいて、出庫予定時刻が近い車両を出庫リフト１３の近くに移動させるためのパレット移動手順情報が生成される。当該パレット移動手順情報が生成されるときの処理について、図６のフローチャートを参照して説明する。

まず、当該パレット移動手順情報の生成処理に関し、前回行った処理から所定時間（例えば３０分）が経過したか否かが判定される（Ｓ１１）。ここでは、現在日時が月曜日の7:00であり、前回のパレット移動手順情報の生成処理が実行された6:30から30分経過したと判定されたものとする（Ｓ１１の「YES」）。

次に、出庫予測情報生成部４７で生成された出庫予測情報のうち、処理対象の車両の識別情報が特定される（Ｓ１２）。例えば、図５に示す出庫予測情報のうち、まず車両Ａが処理対象として特定される。そして、当該車両Ａの出庫予測情報「月〜金の時刻7:21」が、現在日時の前後３０分以内に該当するか否か、つまり前後３０分以内に出庫予定であるか否かが判定される（Ｓ１３）。

ここでは、現在時刻が月曜日の7:00であるため車両Ａが以後３０分以内に出庫予定であると判定され（Ｓ１３の「YES」）、第１待機エリア１５−１が車両Ａの移動先として設定される（Ｓ１４）。

次に、図５の出庫予測情報の中のすべての車両に関する処理が終了していないため（Ｓ１５の「NO」）ステップＳ１２に戻り、車両Ｂが次の処理対象として特定される（Ｓ１２）。そして、車両Ｂの出庫予測情報「月、火、木、金の時刻7:54」が、現在時刻以後６０分以内に出庫予定であると判定され（Ｓ１３の「NO」、Ｓ１６の「YES」）、第２待機エリア１５−２が車両Ｂの移動先として設定される（Ｓ１７）。

同様にして、車両Ｃの移動先が第３待機エリア１５−３として設定され（Ｓ１５の「NO」、Ｓ１２、Ｓ１３の「NO」、Ｓ１６の「NO」、Ｓ１８の「YES」、Ｓ１９）、車両Ｄが移動なし（Ｓ１５の「NO」、Ｓ１２、Ｓ１３の「NO」、Ｓ１６の「NO」、Ｓ１８の「NO」、Ｓ２０の「NO」、Ｓ２２）として設定される。

このようにして出庫予測情報の中のすべての車両に関する処理が終了すると（Ｓ１５の「YES」）、車両Ａを第１待機エリア１５−１に移動させ、車両Ｂを第２待機エリア１５−２に移動させ、且つ、車両Ｃを第３待機エリア１５−３に移動させるためのパレット移動情報が生成される（Ｓ２３）。

パレット移動情報が生成されると、ステップＳ４およびＳ５で説明した処理と同様に、生成されたパレット移動手順情報に基づいて、アクチュエータ制御部４５によりアクチュエータ３０の動作が制御され（Ｓ２４）、位置情報記憶部４１に記憶されている情報が、位置情報更新部４６により更新される（Ｓ２５）。

上述したステップＳ１１〜Ｓ２５の処理が３０分間隔で繰り返し実行されることにより、出庫時刻が近づくに連れて待機場所の優先度が上がり、移動先が第４待機エリア１５−４→第３待機エリア１５−３→第２待機エリア１５−２→第１待機エリア１５−１に変わっていき、出庫時刻を過ぎても当該車両が出庫されなかったときには、経過時間が増えるに連れて待機場所の優先度が下がり、移動先が第１待機エリア１５−１→第２待機エリア１５−２→第３待機エリア１５−３→第４待機エリア１５−４に変わっていく。

以上の本実施形態によれば、駐車場の利用者により、利用の都度、出庫予定時刻が入力することなく、自動で車両ごとの出庫時刻を高精度に予測し、予測した出庫予測時刻に応じて効率よく出庫できるように車両の待機位置を制御するため、簡易な操作で利用者の待ち時間を短縮させることができる。

上述した実施形態においては、パズル循環式駐車場が、マンションやオフィスなど、特定の利用者が利用する建物に設置されている場合について説明したが、ショッピングセンターなどの不特定の人が利用する時間貸し駐車場に適用することも可能である。

この場合、出庫予測情報生成部４７では、入出庫情報記憶部４３に記憶された入出庫の履歴に基づいて、過去の所定時間（例えば１か月）に利用した全車両の入庫から出庫までの平均駐車時間を算出し、算出した平均駐車時間に基づいて、車両ごとの出庫予測情報を生成する。例えば、算出された平均駐車時間が2時間であり、車両Ｅが13:00に入庫済みである場合、当該車両Ｅの出庫予測情報として「当日の15:00」が生成され、これに基づいて出庫予定時刻が近づくと車両Ｅを出庫リフト１３の近くに移動させるように制御される。

１…パズル循環式駐車システム
１０…パズル循環式駐車場
１１…棚
１２…入庫リフト
１３…出庫リフト
１４…パレット
１５−１…第１待機エリア
１５−２…第２待機エリア
１５−３…第３待機エリア
１５−４…第４待機エリア
２０…入力装置
３０…アクチュエータ
４０…パレット移動制御装置
４１…位置情報記憶部
４２…情報取得部
４３…入出庫情報記憶部
４４…移動手順情報生成部
４５…アクチュエータ制御部
４６…位置情報更新部
４７…出庫予測情報生成部

Claims (3)

1. 格納物を積載可能なパレットが配置される棚およびパレットが配置されない空棚を有する格納空間と、前記格納空間に格納物を入庫するための入庫口と、前記格納空間に格納された格納物を出庫させるための出庫口とを有し、前記格納空間内でパレットの空棚へのスライド移動を繰り返すことにより、所定のパレットを、前記入庫口または前記出庫口まで移動させて格納物を入庫または出庫する機械式格納庫の動作を制御する機械式格納庫制御装置において、
   前記出庫口に隣接する棚に該当するエリアを第１待機エリアとし、前記第１待機エリアに隣接する棚に該当するエリアを第２待機エリアとして設定する待機エリア設定部と、
   格納物ごとの、前記格納空間からの過去の出庫の日時情報を記憶する情報記憶部と、
   所定時間間隔で、前記情報記憶部に記憶された情報に基づいて、格納物ごとに、出庫した頻度が最多の時間範囲に該当する出庫の日時情報から出庫の平均時刻を算出するとともに、該当する格納物が当該時間範囲に複数回出庫した曜日を抽出し、算出した平均時刻情報と抽出した曜日情報とから将来の出庫予測日時を示す出庫予測情報を生成する出庫予測情報生成部と、
   出庫指示または入庫指示により前記機械式格納庫が動作していないときに、前記出庫予測情報生成部で生成された出庫予測情報に基づいて、該当する曜日の出庫予測日時が現在時刻から所定の第１時間以内に該当すると判定した格納物を、前記第１待機エリアの棚に移動させ、該当する曜日の出庫予測日時が現在時刻から前記第１時間より長い第２時間以内に該当すると判定した格納物を、前記第２待機エリアの棚に移動させるための移動手順情報を生成するパレット移動情報生成部と、
   前記パレット移動情報生成部で生成された移動手順情報に基づいて、該当するパレットを移動させる制御部と
   を備えることを特徴とする機械式格納庫制御装置。
2. 前記情報記憶部は、格納物ごとの、前記格納空間への入庫の日時情報をさらに記憶し、
   前記出庫予測情報生成部は、前記情報記憶部に記憶された情報に基づいて格納物ごとの平均格納時間を算出し、算出した平均格納時間に基づいて、現在入庫済みの格納物の出庫予測情報を生成する
   ことを特徴とする請求項１に記載の機械式格納庫制御装置。
3. 格納物を積載可能なパレットが配置される棚と、パレットが配置されない空棚とを有する格納空間を有し、前記格納空間内でパレットの空棚へのスライド移動を繰り返すことにより、所定のパレットを、前記格納空間への入庫口または出庫口まで移動させて格納物を入庫または出庫する機械式格納庫の動作を制御する機械式格納庫制御装置が、
   前記出庫口に隣接する棚に該当するエリアを第１待機エリアとし、前記第１待機エリアに隣接する棚に該当するエリアを第２待機エリアとして設定する待機エリア設定ステップと、
   格納物ごとの、前記格納空間からの過去の出庫の日時情報を記憶する情報記憶ステップと、
   所定時間間隔で、前記情報記憶ステップで記憶された情報に基づいて、格納物ごとに、出庫した頻度が最多の時間範囲に該当する出庫の日時情報から出庫の平均時刻を算出するとともに、該当する格納物が当該時間範囲に複数回出庫した曜日を抽出し、算出した平均時刻情報と抽出した曜日情報とから将来の出庫予測日時を示す出庫予測情報を生成する出庫予測情報生成ステップと、
   出庫指示または入庫指示により前記機械式格納庫が動作していないときに、前記出庫予測情報生成ステップで生成された出庫予測情報に基づいて、該当する曜日の出庫予測日時が現在時刻から所定の第１時間以内に該当すると判定した格納物を、前記第１待機エリアの棚に移動させ、該当する曜日の出庫予測日時が現在時刻から前記第１時間より長い第２時間以内に該当すると判定した格納物を、前記第２待機エリアの棚に移動させるための移動手順情報を生成するパレット移動情報生成ステップと、
   前記パレット移動情報生成ステップで生成された移動手順情報に基づいて、該当するパレットを移動させる制御ステップと
   を有することを特徴とする機械式格納庫制御方法。

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