JPS5997904A

JPS5997904A - 自動立体倉庫の入出庫方法

Info

Publication number: JPS5997904A
Application number: JP57203659A
Authority: JP
Inventors: Shinichi Kobayashi; 慎一小林; Tatsusaburo Ishizaka; 石坂　竜三郎; Takaaki Tanaka; 田中　敬昭; Tetsuo Hashimoto; 橋本　哲雄
Original assignee: Hitachi Metals Ltd
Current assignee: Proterial Ltd
Priority date: 1982-11-22
Filing date: 1982-11-22
Publication date: 1984-06-06
Also published as: JPS6247B2

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】本発明は、多数個の入庫口及び出庫口を有し物品をパレ
ットに積込をだ状態で入庫及び出庫を行うと共に、空パ
レットを立体倉庫内に保管する自動立体倉庫、特に工程
間に設置された自動立体倉庫において、ランダムに発生
する入出庫要求に効率よく対処できるコンピューター管
理による自動立体倉庫の入出庫方法に関するものである
。

工程間に設ｆＩｔ、式れた立体倉庫には、次の機能が要
求される。すなわち、ランダムに発生する入庫及び出庫
要求に効率よく対処して、入庫待あるいは出庫時等によ
る工程混乱を生じさせないことである。このためには、
個々の入庫または出庫要求を処理するためのスタッカク
レーンの動作時間を極力少なくする入庫及び出庫システ
ムの確）ンが必要である。この解決策として、 ■保管棚を複数個のゾーンに区分し、ゾーン毎に取扱う
物品を決める方式。

■入庫要求と出庫要求とを関連させて、スタッカクレー
ンの動作スケジュールを決める方式。

■入庫要求時に、スタッカクレーンの動作時間が最も短
かくなるような空棚を検索する方式。

等が提案されている。しかしながら、物品？パレットに
積込んだ状態で入出庫を行い、かつ、空パレット（物品
が入っていないパレット）全立体倉庫内に保管するよう
にした立体倉庫においては、前記の解決策が提案されて
いないのが現状である。

本発明の目的は、多数個の入庫口及び出庫口を有する立
体倉庫において、出庫要求の状況を見て、出庫要求を迅
速に処理することができるようにし１゜た自動立体ｆ犀
の入出庫方法を提供することにある。

本発明は、保管専用棚を複数個の管理ゾーンに区分して
入庫及び出犀要求會処理する立体倉庫において、出庫要
求を行うとき、先に入庫された物品から出厚する方式（
以下、普通出庫方式という）と、予め設定された出庫処
理のための管理ゾーン選択の優先順位に従って、その管
理ゾーン円の物品を出庫する方式（以下、特急出庫方式
とい！５）とを任意に選択できるようにした自動立体倉
庫の入出庫方法である。

以下、本発明を冥施例に基づいて説明する。第１図は本
発明の一実施例を示すもので、立体倉庫には、横方向及
び縦方向に多数の棚を配列した棚列１．２、パレットの
荷受け、荷おるし′を行うスタッカクレー７３が設けら
れている。さらに、棚列１の最下段である１段目は、第
２図に示すように、多数の入庫専用棚（入庫口）　４ａ
、４ｂ、　４ｃ。

４ｄ、・・・・・・、４ｔにしている。この人犀専用棚
の各欄には、入庫要求設定盤５ａ　、　５ｂ　、　５ｃ
　、　５ｄ１＝−１５ｔを設置し、入庫要求を行うとき
の物品名（コートつ、入庫個数等の設定を行う。また、
棚列１の入庫口側には、立体倉庫に一時保管する物品を
製造する機械装置（部品製造機）　４ｍ、６ｂ、６Ｃ１
６ｄ、・・・・・・、６ｊが設置されている。一方、棚
列２の最下段であにる１段目には、第３図が示すように多数個の出庫専用棚
（出庫口）　７ａ、　７ｂ、　７ｃ、　７ｄ、　　７ｅ
、　　７ｆが設置されている。棚列２の出庫口側には、
出庫予約装置８を設置し、出庫要求全行つときの出庫す
べき物品コードの設定及びこの物品を出庫専用棚７ａ、
７ｂ、・・・・・・、７ｆのどの棚に出庫するかの予約
を行う。また、谷出庫専用棚７３．７ｂ、・・・・・・
、７ｆには、出庫要求装置９ａ、　９ｂ、・・・・・・
、９ｆを設置している。出庫口側には、出庫専用棚に出
庫した物品を組立機１０等に搬送するためのコンベヤ装
置１１が設置されている。さらに、組立機１０には、組
立を完了した物品を次工程へ搬送するためのコンベヤ装
置１２が設けられている。

第４図は、本発明の全体システム図である。同図におい
て、中央コンピューター１３には、入庫管理コンピュー
ター１４、出庫管理コンヒユーター１５、スタッカクレ
ーン制御コンピューター１６が接続されている。中央コ
ンピューター１５は物品の在庫情報（在庫ファイル）、
空棚の番地情報（空棚ファイル）、空バレツ）１−保管
する棚番地情報（空パレツトファイル）の管理及び、ス
タッカクレーンの動作スケジュール（入出庫要求が発生
したときに、スタッカクレーンが）くレットを荷受け、
及び荷おろしする棚番地の決定）を作成することがその
主な機能である。入庫管理コンピューター１４には、入
庫要求設定盤５ａ、５ｂ、・・・・・・、５ｔが接続さ
れ、入庫要求を中央コンピューター１３に対して行うこ
とをその主な機能にしている。出庫管理コンピューター
１５には、出庫予約装置８及び出庫予約装置９＆、９ｂ
、・・・・・・、９ｆが接続され、出庫及び再入庫要求
を中央コンピューター１３に対して行うことをその主な
機能にしている。スタッカクレーン制御コンピューター
１６には、スタッカクレーン３が接続され、中央コンピ
ューター１３から転送されたスタッカクレーン動作スケ
ジュールに基づいて、スタッカクレーン３０走行を制御
すること金その主な機能にしている。

本発明においては、第２へ一第５図に示すように、入庫
専用棚４＆、　４ｂ、・・・・・・、４を及び出庫専用
棚７ａ、７ｂ、・・・・・・、７ｆを除いた保管専用棚
を複数個の管理ゾーンｚ１、ｚ２、ｚ５、ｚ４、ｚ５に
区分けしている。

このゾーンの区分け（どの棚番地がどの管理ゾーンに属
するか）は、管理ゾーン単位で出庫要求を処理するに要
するスタッカクレーンＳのｗＪ作時間を考慮して決める
。例えば、出庫要求の処理時間の少ない順に、管理ゾー
ンｚ１、ｚ２、ｚ５、ｚ４、ｚ５ヲ配置する。そして、
入庫要求が発生した場合、出庫緊急レベルの高い物品は
ど、出庫専用棚に近い管理ゾーンｚ１またはｚ２に優先
して入庫させるようにする。

なお、出厚緊急レベルとは、組立機１０で使用する物品
の入ったバレン）１−１どの程度の時間間隔で出厚しな
いと、組立機１０が物品時で停止するかの度合を示すも
ので、１パレツト当シの物品の六個数及び、その物品の
組立機１０における消費速度により決まるものである。

また、実用上、出庫緊急レベルは、Ａ、Ｂ％Ｃの５レベ
ル程度に区分するのが適切である。この出庫緊急レベル
は、予め中央コンピューター１５の記憶装置（ＲＡＭ）
に、第１表に示す様式で人出渾を行う全物品についてマ
スター表として登録されている。

第　　１　　表また、本システムのスタート時には、各管理ゾーンｚ１
、ｚ２、ｚ５、ｚ４、ｚ５には、１個以上の空棚を配置
し、システム稼動中においても、各ゾーンに１個以上の
空棚が確保されるようにする。

さらに、本発明において、中央コンピューター１５の記
憶装置（ＲＡＭ）に記憶する在庫ファイル、空棚ファイ
ル及び空パレツトファイルに用いる棚番地は、棚番地の
表示方法として一般に用いられている「列・行・段」で
はなく、次の方法を用いるとよい。すなわち、保管専用
棚の空棚について、１から始まる連続番号（以下、棚番
号と呼ぶ）を付け、棚番地と棚番号の対応表を、予め中
央コンピューター１５の記憶装置（ＲＯＭ）に登録して
おく。この棚番号の付は方としては、管理ゾーンの番号
順、すなわち、管理ゾーンｚ１→ｚ２→ｚ５→ｚ４→ｚ
５の順に、かつスタッカクレーンが出庫要求を処理する
に要する時間が少ない順に棚番号を付けると、管理ゾー
ン単位に空パレット及び空棚を検索する操作及び特急用
ＷＬｔｌ−行うときの物品の検索操作が容易になる。こ
の棚番地−棚番号の対応表の一例を第２表に示す。

次に、本発明の入庫要求の処理方法を、第２図に基づい
て説明する。部品製造機６ｃで製造された物品１７は、
入庫専用棚４ｅ及び４ｆＫあるパレット１８．１９に積
込む。入庫専用棚４ｆ（１０６１番地ンのパレット１９
が物品１７で満杯になると、作業者はこの棚に設置され
ている入庫要求設定盤５ｆのブツシュボタンを押して、
入庫要求の信号を入庫管理コンピューター１４に転送す
る。すると、入庫管理コンピューター１４は、入庫要求
設定盤５ｆに設定されている物品コード、入庫個数等の
入庫要求のデーターを読み取シ、中央コンピューター１
５に対し、入庫要求の割込みを行う。この割込みは、中
央コンピューター１５が受付けてくれるまで一定の時間
間隔で行われる。

入庫管理コンピューター１４が中央コンピューター１５
に対し入ＪｉＩＰ求の割込みを行ったときの中央コンピ
ューター１５の処理手順を第５図に示す。第５図におい
て、中央コンピューター１３は入庫要求の割込みを受付
けると、スタッカクレーンが動作中であるかどっか（こ
の割込要求の前に受付けられた入庫または出庫要求の処
理をスタッカクレーンは完了しているか〕をチェックす
る。

このチェックは、記憶装置の特定番地に設定したスタッ
カクレーン動作フラグの内容（０または１を記憶する）
をチェックすることによシ可能である。

続いて、空パレツトファイルから、空パレットの個数を
求める。そして、この空パレットの個数が０でないなら
ば、この入庫要求を受付ける。中央コンピューター１３
は、入ｊＥ狭求を受付けると、まず、入庫管理コンピュ
ーター１４から入７１１求のデーター（物品コード、入
庫個数、要求を行った棚番地）を受信する。続いて、入
庫要求を行った物品の出庫緊急レベルを第１表に示すマ
スター表から求める。次に、入庫要求があった物品をど
の管理ゾーンに入庫させるかを決める。この決定方法と
しては次の方法が採用できる。すなわち、中央コンピュ
ーター１５の記憶装置（ＲＯＭ）に、第３表に示す入庫
要求の処理のための管理ゾーン選択優先順位表を予め登
碌しておく。そして、入庫要求のあった物品の出庫緊急
レベルに基づいて、第１優先順位の管理ゾーン内の空ノ
（レットを検索する。

第　　３　　表この空パレットの検索方法としては、空パレツトファイ
ルを棚番号順に並べ替え、予め設定されている各管理ゾ
ーンにおける棚番号の最小値と最大値を基準にして検索
すれば、目指す管理ゾーン内の空パレットを探すことが
できる。第１優先順位の管理ゾーン内に空パレットがな
い場合には、次の優先順位の管理ゾーン内の空パレット
を検索する。このよつにして、空パレットケ保有する棚
番号が検索されると、第２表に示す棚番地−棚番号対応
表から空パレットの棚番地を求める。同一管理ゾーン内
に空パレットが２個以上ある場合には、先に検索された
空パレットを選択する。このようにして、空パレットが
検索されると、この空パレットと同一の管理ゾーンにあ
る空棚を上記と同様な手順によシ検索する。前記のとお
シ、各管理ゾーン内には、必ず１個以上の空棚が確保さ
れているので、同一ゾーン内の空棚は必ず検索される。

このようにして、第２図に示すように、入庫専用棚４ｆ
からの入庫要求を処理するための同一管理ゾーンｚ１内
の空棚に１　（１１０２番地）、空パレットＰ＋（＋ｏ
９ｓ番地）が検索されると、中央コンピューター１３は
、第４表に示す様式のスタッカクレーン５の動作スケジ
ュールを作成する。

続いて、中央コンピューター１５は、このスタッカクレ
ーン動作スケジュールのデータをスタッカクレーン制御
コンピューター１６へ転送し、在庫ファイル、空棚ファ
イル、空ノくレットファイルを更新する。

一方、スタッカクレーン制御コンヒｚ−ｐ−１４は、中
央コンピューター１３からスタッカクレーン動作スケジ
ュールのデータを受信すると、このデータを走行原点か
らの距離データに弯換して、スタッカクレーン３に対し
稼動指令を出す。すると、スタッカクレーン３は、入庫
専用棚４ｆにある物品１７が入ったパレット１９を荷受
けに来る。

そして、スタッカクレーン５は、このパレット１９を空
棚に１に荷おろしする。続いて、スタッカクレーン５は
、空パレットを保管している棚Ｐ１に行き、この空パレ
ットヲ荷受けして、元の入庫専用棚４ｆに荷おろしし、
この入庫要求の処理を終了する。

そして、スタッカクレーン制御コンピューター１６は、
動作完了の信号を中央コンピューター１Ｓに転送する。

すると、中央コンピューター１３は、スタッカクレーン
動作フラグを０にし次の入厚または、出庫要求を受付け
るようにする。

上記のとおり、本発明においては、入庫要求の処理に必
要な空パレット、空棚の検索は同一の管理ゾーンで行う
ことができるのみならず、スタート時に各管理ゾーンに
１個以上の空棚を配置しておくと、入庫要求の処理後に
も、各管理ゾーンには１個以上の空棚が確保される。従
って、保管専用棚内に、空パレットが１個以上あれば、
入庫要求に応じることができる。保管専用棚内の空パレ
ットが０個（立体倉庫の満杯を意味する〕になった場合
には、第５図に示すように、入庫管理コンピューター１
４に、「入庫要求受付不可」の信号を転送する。そして
、入庫管理コンピューター１４は、第４図に示すバテラ
イト２１を点灯して作業者に連絡するようにする。さら
に、入庫及び出庫管理コンピューター１４．１５から、
中央コンピューター１５に割込みが来る都度、中央コン
ピューター１ｓは、空パレットの合計個数を入庫管理コ
ンピューター１４に転送し、入庫管理コンピューター１
４は、この個数を表示装置２２に表示すれば、立体倉庫
の満杯を事前に知ることができる。

次に第５図〜第４図及び第７図に基いて出庫要求の処理
方法について説明する。組立ａ１０に必要な物品を出庫
要求（２品種以上もありうる〕する場合、第７図に示す
テンキー装置１ｉａａ、ＣＲＴ装置８ｂなどからなる出
厚予約装置８によシ、出庫すべき物品の在庫を中央コン
ピューター１５に間合せ、その在庫情報をＣＲＴ装置８
ｂに表示する。

そして、どの物品をどの出庫専用棚に出庫させるかを、
テンキー装置８ａ、ＣＲＴ装置８ｂを用いて人間が対話
形式で決める。続いて、出庫方式（普通出庫か特急出庫
）を指定するセレクトスイッチ８ｃを操作して、希望す
る出庫方式を選択する。

続いて、出庫予約した出庫専用棚に設置されている出庫
要求装置のブツシュボタンを押スと、出庫要求の信号が
出庫管理コンピューター１５へ送られる。すると、出庫
管理コンピューター１５は、中央コンピューター１５に
対し出庫要求の割込み（普通出庫または特急出庫）を行
う。この割込みは、中央コンピューター１５が受付けて
くれるまで、一定の時間間隔（数秒）で行われる。

出庫管理コンピューター１５が、中央コンピューター１
５に対し出庫要求の割込みを行ったときの、中央コンピ
ューター１５の処理手順を第６図に示ス。第６図におい
て、中央コンビｚ　−ｌ−Ｉ　Ｓは、出庫要求の割込み
を受付けると、スタッカクレーンが動作中であるかどう
かチェックし、動作中でないならば、出庫管理コンピュ
ーター１５から出庫要求のデータ（物品コード、要求ｔ
ｌ−行った棚番地など）を受信する。続いて、中央コン
ピューター１５は出庫要求があった物品について指定さ
れた出庫方式について、予め設定された手順に従い在庫
があるかど９かを、中央コンピューター１５が記憶して
いる在庫ファイルを検索する。まず、普通出庫方式いわ
ゆる先入先出し方式による物品の検索手順について説明
する。

普通出庫方式は物品を保管するノ（レットが複数個ある
場合には、先に入庫要求を行った物品から出厚する方法
である。この先入れ先出しによる在庫検索方法としては
、次のいずれかの方法を採用することができる。

（１）　　在庫ファイルのデータに、入庫要求を行った
年月日も記憶させておく。そして、出庫要求が発生する
と、出庫要求のあった物品コード及びこの入庫年月日を
キーにして、在庫ファイルの検索を行う。

（２）入＊ｉ求のデータは、仁の人！Ｅ費求會処理した
順に在庫ファイルに登録するようにする。そして、出庫
要求が発生すると、在庫ファイルの先頭から出庫要求の
あった物品を検索する。この検索で、最初に検索された
物品が、最も先に入庫された物品になる。

次に、特急出庫方式による物品の検索手順について説明
する。特急出庫を処理する場合には、予め中央コンピュ
ーター１５の記憶装置（ＲＯＭ）に、第５表に示す％急
出庫処理のための管理ゾーン選択の優先順位表を登録し
ておく必要がある。

第５表第５表に示すように、出庫専用棚に近い管理ゾーンＺ＋
、Ｚ２を優先順位の上位にすれば、スタッカクレーンの
出庫要求の処理に要する時間をより短かくすることがで
きる。さらに、出庫専用棚の位置によシ、例えば第５表
のとおり、出庫専用棚７ａ〜７ｃまでの優先順位をｚ１
→ｚ２→ｚ３→ｚ４→ｚ５、出庫専用棚７ｄ〜７ｆまで
の優先順位をｚ２→ｚ１→ｚ５→ｚ５→Ｚ４にすれば、
出庫要求の処理ニ要する時間をより短縮することができ
る。

第３図に示すように、出庫専用棚７ｅから特急出庫の出
庫要求が生じた場合、中央コンピューター１３は、第５
表に示す管理ゾーン選択の優先順位、すなわち、ｚ２→
ｚ１→ｚ５→ｚ５→ｚ４の順に出庫要求があった物品を
検索する。まず、第１優先順位である管理ゾーンｚ２に
出庫すべき物品があるかどうか検索する。この検索方法
としては、次の方法を採用するとよい。中央コンピュー
ター１５の在庫ファイルの先頭から、出庫要求があった
物品（物品コード）ｔ−検索し、該轟する物品が見つか
ると、その物品の在庫データの中から、その物品を保管
する棚番号を選び出して、記憶装置（ＲＡＭ〕に出庫棚
査号表を作成する。この操作を在庫ファイルの終りまで
繰シ返す。そして、選択された棚番号を若い番号順に並
べ替える。第２表に示す棚番地−棚番号の対応表は、第
８図に示すように、棚番号が割シ付けである。

従って、管理ゾーンＺ２　（棚番号が２８〜５４）内に
ある出庫すべき物品を検索するためには、前記出庫棚喬
号表を先頭から検索し、棚番号が２８〜５４内で最初に
見つかった棚番号が、出庫すべき物品を保管する棚蕾号
になる。

このようにして、出庫すべき物品を保管する棚が検索さ
れると、この物品と同一の管理ゾーン内にある空棚ｔ、
前記入庫要求の処理方法で説明したのと同一の方法で検
索する。

なお、前記の在庫検索で、第１優先順位の管理ゾーンｚ
１に出庫すべき物品がない場合には、次の順位である管
理ゾーン２１内を同様の手順で検索する。

モジ、出庫要求を行った物品について、在庫がない場合
には、中央コンピューター１３は出庫管理コンピュータ
ー１５に対し、「在庫なし」の信号全転送する。すると
、出庫管理コンピューター１５は、出庫要求装置に設置
されている赤ランプ等を一定時間点滅させて、作業者に
対し在庫がないことを知らせる。

このようにして、例えば、第５図に示す如く、出庫専用
棚７＠（２１２１番地）から出庫要求があると、出庫す
べき物品を保管する棚を検索する。

この物品はｚ２ゾーンである棚Ｂｌ（２１１！ｉ番地）
にあるので、同一の管理ゾーン内にある空棚に２（２１
２５番地）が検索される。

続いて、中央コンピューター１５は、第６表に示す様式
のスタッカクレーン５の動作スケジュールを作成する。

第　　６　　表続いて、中央コンピューター１５は、このスタッカクレ
ーン動作スケジュールのデータをスタッカクレーン制御
コンピューター１６へ転送し、スタッカ動作フラグを０
Ｎ（１にする）ジ在庫ファイル、空棚ファイル、空パレ
ツトファイルを更新する。

一方、スタッカクレーン制御コンピューター１６は、中
央コンピューター１３からスタッカクレー：／　１ｊｊ
Ｊ　６　、ｘ、　ケシュールを受信すると、このデータ
を距離データに変換して、スタッカクレーン５に対し稼
動指令を出す。すると、スタッカクレーン３は、出庫専
用棚７ｅにある空バレッ）２０を荷受けに来る。そして
、スタッカクレーン３は、この空パレット２０を空棚に
２に荷おろしする。続いて、スタッカクレーン５は、物
品を保管している棚Ｂ１に行き、この物品が入ったバレ
ン）１荷受けして、元の出庫専用棚７ｅに荷おろしし、
この出庫要求の処理に終了する。

この出庫要求の処理が終了すると、スタッカクレーン制
御コンピューター１６は、動作完了の信号を中央コンピ
ューター１５に転送する。すると、中央コンピューター
１３は、スタッカクレーン動作フラグｌ　ＯＦＦ　（０
にする〕し次の入庫または出庫要求を受付けるようにす
る。

出庫専用棚７ｅに物品が入ったパレットが出庫されると
、出庫作業省は、この物品をコンベヤ装置１１に移し替
え、組立機１０へ供給する。

なお、本発明において、出庫要求時の出庫方式の指定は
、セレクトスイッチ８ｃの操作で行うことができるが、
普通出厚方式を特急出庫方式に切替えたい場合には、セ
レクトスイッチを普通→特急にセットすると、出庫管理
コンピューター１５に出庫要求の待行列があれば、これ
らの出庫要求時は、中央コンピューターに対し特急出庫
の割込みを行うことができる。普通出庫方式から特急出
庫方式へ切替える場合も同様である。

以上に説明した本発明は、次の効果を有している。

（１）物品の出庫状況を見て、普通出庫まｆｃは特急出
庫方式のいずれかを任意に選択することができる。特に
、組立機１００段取替えの前後には、多数の出庫要求が
集中して発生するので、このとき、特急出庫方式を採用
すれば、出庫口から近い管理ゾーンにある物品から出庫
するので、スタッカクレーンは短時間で出庫処理を行う
ことができ、出庫待により、組立機１０が停止すること
が防止できる。

（２）入庫及び出庫要求を管理ゾーン単位で処理できる
ので、スタッカクレーンの動きにムダがなくなる。この
ため、ランダムに発生する入庫及び出庫要求に対し、短
時間で処理することができ、出庫待あるいは入庫待によ
る工程混乱を防止できる。特に、多数個の入庫口及び出
庫口を有する立体倉庫において、複数個の管理ゾーンを
適切に配置すると、この効果が著しく向上する。

（３）出庫緊急度の高い物品は、出庫専用棚に近い管理
ゾーンに優先して入庫させることができる。

これにより、出庫要求時には出庫緊急度の高い物品はど
短時間で出庫することが可能になり、出庫待による組立
機１０の停止が防止できる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例な示す平面図、第２図及び第
５図は本発明の入庫及び出庫方法を示す説明図、第４図
は本発明の全体システム図、第５図及び第６図は本発明
の入庫及び出庫方法を説明するためのフローチャート、
第７図は出庫予約装置の詳細図、第８図は、棚番地と棚
番号との対応を示す図である。５ニスタツカクレーン、４ａ、４ｂ、・・・・・・、４
ｔ；入庫専用棚、７ａ、７ｂ１・・・・・・、７ｆ；出
庫専用棚、１フ：物品、１８．１９．２０；ノセレット
代理人弁理士　本　間　　　崇

Claims

【特許請求の範囲】

複数個の入庫口及び出庫口を有し、物品をパレットに積
込んだ状態で入出庫を行うと共に、物品を積込んだパレ
ット、空パレット及び空棚とが任意の保管専角棚に混在
し、入出庫要求が発生する都度、物品の在庫データ、空
パレツ）ｋ保管する棚番地及び空棚番地のデータを更新
するようにした自動立体倉庫において、保管専用棚を１
個以上の空棚を有する複数個の管理ゾーンに区分し、入
庫要求が発生したときの空棚と空パレットを保管する棚
の選択、及び出庫要求が発生した時の出庫すべき物品を
保管する棚と空棚の選択は、各々同一の管理ゾーン内で
行うと共に、出庫要求時には先に入庫した物品から出庫
する方式と、予め設定された出庫処理のための管理シア
ン選択の優先順位に従って、その管理ゾーン内の物品か
ら出庫する方式とが任意に選択できることを特徴とする
自動立体倉庫の入出庫方法。