JPS59124602A - 自動立体倉庫の入出庫方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、多数個の入庫口及び出庫口を有し物品をパレ
ットに積込んだ状態で入庫及び出庫を行なうと共に、空
パレットを立体倉庫内に保管する自動立体倉庫、特に、
工程間に設置された自動立体倉庫において、ランダムに
発生する入出庫要求に効率よく対処できるコンビ゛−−
タ管理による自動立体倉庫の入出庫方法に関するもので
ある。

工程間に設置された立体倉庫には１次の機能が要求され
る。すなわち、ランダムに発生する入庫及び出庫要求に
効率よく対処して、入庫荷あるいは出庫特等による工程
混乱を生じさせないことである。このためには９個々の
入庫又は出庫要求を処理するためのスタッカクレーンの
動作時間を極力少なくする入庫及び出庫システムの確立
が必要である。この解決策として。

■　保管棚を複数個のゾーンに区分し、ゾーン毎に取扱
う物品を決める方式。

■　入庫要求と出庫要求とを関連させて、スタッカクレ
ーンの動作スケジュールを決める方式。

■　入庫要求時に、スタッカクレーンの動作時間が最も
短かくなるような空棚を検索する方式。

等が提案されている。しかしながら、物品をパレットに
積込んだ状態で入出庫を行ない、、かつ空ノ′パレット
（物品が人りていないパレット）を立体倉庫内に保管す
るようにした立体倉庫においては前記の解決策が提案さ
れていないのが現状である。

本発明の目的は、多数個の入庫口及び出庫口を有する立
体倉庫において物品を保管する棚を複数個の管理ゾーン
に区分し、この管理ゾーン単位で入庫及び出庫を処理す
るための空棚、空パレット等を選択することにより、ス
タッカクレーンの運転効率を向上させた自動立体倉庫を
提供することにある。

以下１本発明を実施例に基いて説明する。第１図は本発
明の一実施例を示すもので、立体倉庫には、横方向及び
縦方向に多数の棚を配列した棚列１．２．パレットの荷
受け、荷おろしを行なうスタッカクレーン３が設けられ
ている。さらに、棚１列１の最下段である１段目は、第
２図に示すように、多数の入庫専用棚（入庫口）　４ａ
ｔ４ｂ１４ＣＩ４ｄ・・・４ｔ　　にしている。この入
庫専用棚の各欄には。

入庫要求設定盤ｓａ＊ｓｂ、ｓｃ、ｓａ　・、５ｔを設
置し。

入庫要求を行なうときの物品名（コード）、入庫個数等
の設定を行なう。また、棚列１の入庫口側には、立体倉
庫に一時保管する物品を製造する機械装置（部品製造機
）　６ａ　＊　６ｂ　、６Ｃｅ　６ｄ　ｅ・・””＋６
　Ｊが設置されている。一方、棚列２の最下段である１
段目には、第３図に示すように多数個の出庫専用機（出
庫口）　７ａ？７ｂ１７Ｃ，７ｄ、７ｅ、７ｆが設置さ
れている。棚列２の出庫口側には、出庫予約装置８を設
置し、出庫要求を行なうときの出庫すべき物品コードの
設定及びこの物品出庫専用棚７ａ、７ｂ。

・・・・・・、７ｆのどの棚に出庫するかの予約を行な
う。

また、各出庫専用機７ａ、７ｂ、・・・、７ｆには、出
庫要求装置９　ａ　＊　９　ｂ　ｅ・・・、９ｆ　を設
置している。出庫口側には、出庫専用機に出庫した物品
を組立機１０等に搬送するためのコンベヤ装置１１が設
置されている。

さらに９組立機１０には９組立を完了した物品を次５工
程へ搬送するためのコンベヤ装置１２が設けられている
。

第４図は１本発明の全体システム図である。同図におい
て、中央フンピー−ター１５には、入庫管理コンピュー
ター１４．出庫管理コンピューター１５スタツカクレー
ン制御コンピユーター１６カ接続されている。中央コン
ピューター１５は物品の在床情報（在庫ファイル）、空
棚の番地情報（空棚ファイル）、空パレットを保管する
棚番地情報（空パレツトファイル）の管理及び、スタッ
カクレーンの動作スケジー−ル（入出庫要求が発生した
ときに、スタッカクレーンがパレットを荷受け、及び荷
おろしする棚番地の決定）を作成することがその主な機
能である。入庫管理コンピューター１４には、入庫要求
設定盤ｓａ、、ｓｂ、、・・・川、５ｔが接続され。

入庫要求を中央コンビーータ１６に対して行なうことを
その主な機能にしている。出庫管理コンビー−タ１５に
は、出庫予約装置８及び出庫要求装置９ａ。

９ｂ、・・・・・・、９ｆが接続され、出庫及び再入庫
要求を中央フンピー−ター１３に対して行なうことをそ
の主な機能にしている。スタッカクレーン制御コンピュ
ーター１６には、スタッカクレーン５が接続され中央コ
ンピューター１３から転送されたスタッカクレー７９作
ステジュールに基いて、スタッカクレーン５の走行を制
御することをその主な機能にしている。

本発明においては、第２〜第６図に示す様に。

入庫専用棚４ａ、４ｂ、・・・・・・、４を及び出庫専
用機７ａ、７ｂ、・・・・・・、７ｆを除いた保管専用
棚は、複数個の管理ゾーンＺ１．Ｚ２．Ｚ５．Ｚ４．Ｚ
５に区分けしている。このゾーンの区分け（どの棚番地
がどの管理ゾーンに属するか）は、管理ゾーン単位で出
庫要求を処理するに要するスタッカクレーンの動作時間
を考慮して決める。例えば、出庫要求の処理時間の少な
い順に、管理ゾーンＺ１．Ｚ２．Ｚ５、Ｚ４．Ｚ５を配
置する。そして、入庫要求が発生した場合、出庫緊急レ
ベルの高い物品はど。

出庫専用機に近い管理ゾーンＺ１またはＺ２に優先して
入庫させるようにする。

なお、出庫緊急レベルとは９組立機１ｏで使用する物品
の入ったパレットを、どの程度の時間間隔で出庫しない
と９組立機１０が物品時で停止するかの度合を示すもの
で、１パレット当りの物品の入個数及び、その物品の組
立機１ｏにおける消費速度により決まるものである。ま
た、実用上出庫緊急レベルは、Ａ、Ｂ、Ｃの３レベル程
度に区分するのが適切である。この吊車緊急レベルは、
予め中央コンピー−ター１５の記憶装置（ＲＡＭ）に、
第１表に示す様式で、入出庫を行なう全物品について、
マスター表として登録されている。

第　　　１　　　表 一ンＺ１　、Ｚ２．Ｚ５．Ｚ４．Ｚ５ＫＧｉ１個以上の
空棚な配置ｔ、、システム稼動中においても、各。

ゾーンに１個以上の空棚が確保されるようにするよ。

さらに１本発明において、中央コンピューター１３の記
憶装置（ＲＡＭ）に記憶する在庫ファイル空棚ファイー
ル及び空パレツトファイルに用いる棚番地は、その表１
示方法として一般に用いられている「列・行中段」では
なく０次の方法を用いるとよい。すなわち、保管専用側
の全棚について、１から始まる連続番号（以下、棚番号
と呼ぶ）を付け、棚番地と棚番号の対応表を予め中央フ
ンビ−タ−１３の記憶装置（几（’）Ｍ）に登録してお
く。

この棚番号の付は方としては、管理ゾーンの番号】順、
すなわち、管理ゾーンＺ１→Ｚ２→Ｚ５→Ｚ４→Ｚ５の
順に棚番号を付けると、入庫及び出庫要求時に管理ゾー
ン単位に空パレット及び空棚を検索する操作が容易にな
る。この棚番地−棚番号の対応表の一例を第２表に示す
。

第２表 次に９本発明の入出庫方法について説明する。

まず、入庫要求の処理方法について、第２図に基いて説
明する。部品製造機６Ｃで製造された物品１７は、入庫
専用側４ｅ及び４ｆにあるパレット１８゜１９に積込む
。入庫専用側４ｆ　（１０６１番地）のパレット１９が
物品１７で満杯になると１作業者はこの棚に設置されて
いる入庫要求設定盤５ｆのプツシ−ボタンを押して、入
庫要求の信号を入庫管理コンピー−ター１４に転送する
。すると、入庫管理コンピュータ１４は、入庫要求設定
盤５ｆに設定されている物品コード、入庫個数等の入庫
要求のデータを読み取り、中央コンピューター１６に対
し、入庫要求の割込みを行なう。この割込みは、中央コ
ンピューターが受付けてくれるまで一定の時間間隔で行
なわれる。

入庫管理コンピューター１４が中央−イコンに対し入庫
要求の割込みを行なったときの中央コンビ＝−ター１３
の処理手順を第５図に示す。第５図において、中央コン
ピー−ター１３は入庫要求の割込みを受けると、スタッ
カクレーンが動作中であるかどうか（この割込要求の前
に受付けられた入庫又は出庫要求の処理をスタッカクレ
ーンは完了しているか）をチェックする。このチェック
は、記憶装置の特定番地に設定したスタッカクレーン動
作フラグの内容（０又は１を記憶する）をチェッ・りす
ることにより可能である。続いて、空パレツトファイル
から空パレットの個数を求める。そしてこの空パレット
の個数が、０でないならば、この入庫要求を受付ける。

中央コンピューター１５は、入庫要求を受付けると、ま
ず入庫要求のデーター（物品コード、入庫個数、要求を
行なった棚番地）を入庫管理コンピュータ１４かも受信
する。続いて、入庫要求を行なった物品の出庫緊急レベ
ルを第１表に示す中子マスク−表から求める。次に、入
庫要求があった物品をどの管理ゾーンに入庫させるかを
決める。この決定方法としては９次の方法が採用できる
。すなわち、中央コンピューター１５の記憶装置（、Ｒ
ＯＭ）に、第６表に示す入庫要求の処理のための管理ゾ
ーン選択優先順位表を予め登録しておく。そして、入庫
要求のあった物品の出庫緊急Ｌ・ベルに基いて、第１優
先順位の管理ゾーン内の空パレットを検索する。

第　　　６　　　表 第３表に示す様に、管理ゾーン選択の優先順位は出庫緊
急レベルごとに決めるとよい。これにより、入庫要求時
に出庫緊急レベルの高い物品はど出庫口に近い管理ゾー
ンＺ１（又はＺ２）に入庫させることができる。さらに
、入庫専用棚別に管理ゾーン選択の優先順位を決めると
、入庫要求の処理を行なうとき、スタッカクレーンの動
作距離をより短かくすることができる。この空パレット
の検索方法としては、空パレットファイルヲ棚番号順に
並び替え、予め設定されている各管理ゾーンにおける棚
番号の最小値と最大値を基準にして検索すれば、目指す
管理ゾーン内の空パレットを探すことができる。第１優
先順位の管理ゾーン内に空パレットがない場合には０次
の優先順位の管理ゾーン内の空パレットを検索する。こ
のようにして、空パレットを保有する棚番号が検索され
ると、第２表に示す棚番地−棚番号対応表から空パレッ
トの棚番地を求める。同一管理ゾーン内に空パレットが
２個以上ある場合には、先に検索された空パレットを選
択する。このようにして、空パレットが検索されると、
この空パレットと同一の管理ゾーンにある空棚を上記と
同様な手順により検索する。前記の曲り、各管理ゾーン
内には、必ず１個以上の空棚が確保されているので、同
一ゾーン内の空棚は必ず検索される。

このようにして、第２図に示すように、入庫専用機４ｆ
からの入庫要求を処理するための同一管理ゾーンＺ１内
の空棚に１（１１０２番地）、空パレツ）Ｐｌ（１０９
５番地）が検索されると。

中央コンピュータは、第４表に示す様式のスタッカクレ
ーンの動作スケジュールを作成する。

第　　　４　　　表 続いて、中央コンピューター１３はこのスタッカクレー
ン動作スケジュールのデーターをスタッカクレーン制御
コンピューター１６へ転送り、在庫ファイル、空棚ファ
イル、空パレットファイルヲ更新する。

一方、スタッカクレーン制御コンピューター１６は、中
央コンピュータ１３からスタッカクレーン動作スケジュ
ールのデータを受信すると、このデータを走行原点から
の距離データに変換して、スタッカクレーン５に対し稼
動指令を出す。すると。

スタッカクレーン３は、入庫専用機４ｆにある物品１７
が入ったパレット１９を荷受けに来る。そしてスタッカ
クレーン６は、このパレット１９ヲ空棚に１に荷おろし
する。続いて、スタッカクレーン５は、空パレットを保
管している棚Ｐ１に行き、この空パレットを荷受けして
１元の入庫専用機４ｆに荷おろしして、この入庫要求の
処理を終了する。

そして、スタッカクレーン制御コンビエータ−１６は、
　９Ｊ作完了の信号を中央コンピー−ター１３に転送す
る。すると、中央コンピューター１５はスタッカクレー
ン動作フラグな０にし９次の入庫または出庫要求を受付
けるようにする。

上記の通り１本発明においては入庫要求の処理に必要な
空パレット、空棚の検索は同一の管理ゾーンで行なうこ
とができるのみならず、スタート時に各管理ゾーンに１
個以上の空棚を配置しておくと、入庫要求の処理後にも
、各管理ゾーンには１個以上の空棚が確保される。従っ
て、護管専用棚内に、空パレットが１個以上あれば、入
庫要求に応じることができる。保管専用棚内の空パレッ
トが０個（立体倉庫の満杯を意味する）になった場合に
は、第５図に示す様に・入庫管理コンピーーター１４に
、゛「入庫要求受付不可」の信号を転送する。そして、
入庫管理コンピー−ター１４は、第４図に示すバテライ
ト２１を点灯して作業者に連絡するようにする。さらに
、入庫及び出庫管理コンピー−ターから、中央コンピー
−ター１３に割込みが来る都度、中央コンピューター１
３は、空パレットの合計個数を入庫管理コンピューター
１４に転送し、入庫管理コンピー−ター１４は、この個
数を表示装置２２に表示すれば、立体倉庫の満杯を事前
に知ることができる。

次に第５〜第４図に基いて出庫要求の処理方法について
説明する。組立機１０に必要な物品を出庫要求する場合
、まず、テンキー装置、ＣＲＴ装置などからなる出庫予
約装置８により、出庫すべき物品の在庫を中央コンピー
−ター１５に間合せ、その情報をＣＲＴ装置に表示する
。そして、どの物品を、どの出庫専用槽に出庫するかを
、出庫予約装置８により決める。続いて出庫予約した出
庫専用槽に設置されている出庫要求装置のフッシーボタ
ンを押すと、出庫要求の信号が出庫管理コンピュータ１
５へ送られる。すると、出庫管理コンビエータ１５は、
中央コンピューター１３に対し出庫要求の割込みを行な
う。この割込みは、中央コンビエータ１３が受付けてく
れるまで、一定の時間間隔で行なわれる。

出庫管理コンピー−ター１５が、中央コンヒエ−ター１
３に対し出庫要求の割込みを行なったときの中央コンピ
ー−ター１５の処理手順を第６図に示す。

第６図において、中央コンビエータ−１３は出庫要求の
割込みを受付けるとスタッカクレーンが動作中であるか
どうかチェックし、動作中でないならば出庫管理コンビ
ーータ〜１５から出庫要求のデータ（物品コード、要求
を行なった棚番地など）を受信する。続いて、出庫要求
があった物品について在庫があるかどうかを、中央コン
ピー−ター１５が記憶している在庫ファイルを検索する
。この在庫検索の手段としては、「先入れ先出し」を採
用するとよい。すなわち、保管専用棚内に同一物品を保
管するパレットが複数個ある場合には、先に入庫要求を
行なった物品から出庫する方法である。

この先入れ先出しによる在庫検索方法としては。

次のいずれかの方法を採用することができる。

１）在庫ファイルのデーターに、入庫要求を行な１つだ
年月日も記憶させておく。そして出庫要求が発生すると
、出庫要求のあった物品コード及びこの入庫年月日をキ
ーにして、在庫ファイルの検索を行なう。

２）入庫要求のデーターは、この入庫要求を処理した順
に在庫ファイルに登録するようにする。そして、出庫要
求が発生すると、在庫ファイルの先頭から出庫要求のあ
った物品を検索する。この検索で、最初に検索された物
品が、最も先に入庫された物品になる。このようにして
、出庫すべき物品が検索されると、この物品と同一の管
理ゾーン−内にある空棚を検索する。

なお、出庫要求を行なった物品について、在庫がない場
合には、中央コンピューター１５は出庫の管理コンピー
−ター１５に対し、「在庫なし」の信号を転送する。す
ると、出−１庫管理コンピー−ター１５は、出庫要求装
置に設置され゛そいる赤ランプ等を一定時間点滅させて
１作業者に対し在庫がな（・ことを知らせる。

このようにして１例えば、第５図に示す如く出庫専用槽
７ｅ（２１２１番地）から出庫要求があると、出庫すべ
き物品を保管する棚を検索する。

この物品はＺ２ゾーンである棚Ｂ１（２１１３番地）に
あるので、同一の管理ゾーン内にある空棚に２（２１２
！１番地）が検索される。

続いて、中央コンピューター１５は、第５表に示ス様式
のスタッカクレーンの動作スケジュールを作成する。

第　　　５　　　表 続いて、中央コンピュータ１３は、このスタッカタレ−
／動作スケジュールのデータをスタッカクレーン制御コ
ンピューター１６へ転送しＭ７フイル、空棚ファイル、
空ノ（レットファイルヲ更新する。

一方、スタッカクレーン制御コンビューメー１６は、中
央コンピューター１５からスタッカクレーン動作スケジ
纂−ルを受信すると９このデータを距離データに変換し
て、スタッカクレーン６に対し稼動指令を出す。すると
、スタッカクレーン５は出庫専用機７ｅにある空）（レ
ット２０を荷受Ｇすに来る。そして、スタッカクレーン
６は、この空／くレット２０を空棚に２に荷おろしする
。続いて、スタッカクレーン６は、物品を保管している
棚Ｂ１に行き、この物品が入った）（レフトを荷受けし
て。

元の出庫専用機７ｅに荷おろしして、この出庫要求の処
理を終了する。

この出庫要求の処理が終了すると、スタッカクレーン制
御コンビエータ−１６は、動作完了）信号を中央コンピ
ー−ター１３に転送する。すると、中央コンピー−ター
１３は１次の入庫または出庫要求を受付けるようにする
。

出庫専用機７ｅに物品が入ったパレットが出庫されると
、出庫作業者は、この物品をコンベヤ装置１１に移し替
え１組立機１０へ供給する。

以上の様に９本発明においては、出庫要求の処理に必要
な物品及び空棚の検索は同一の管理ゾーン内で行なうこ
とができる。これにより、出庫要求を処理するためのス
タッカクレーンのムダな動きが減少し、短時間で出庫要
求を処理することができるようになる。

以上説明した本発明は次の効果を有している。

１）入庫及び出庫要求を管理ゾーン単位で処理できるの
で、スタッカクレーンの動きにムダがなくなる。このた
め、ランダムに発生する入庫及び出庫要求に対し、短時
間で処理することができ、出庫待あるいは入庫荷による
工程混乱を防止できる。

特に、多数個の入庫口及び出庫口を有する立体倉庫にお
いて、複数個の管理ゾーンを適切に配置すると、この効
果が著しく向上する。

２）　出庫緊急度の高い物品は、出庫専用機に近い管理
ゾーンに優先して入庫させることができる。

これにより・出庫要求時には出庫緊急度の高い物品はど
短時間で出庫することが可能になり、出庫待による組立
機１０の停止が防止できる。

このように・本発明においては各物品について出庫緊急
レベル別の入庫要求の発生頻度等を分析して、管理ゾー
ンの配置、各管理ゾーン内の棚数を決定すると、工程間
の立体倉庫として最適なシステムを提供することができ
る。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例を示す平面図、第２図及び第
３図は本発明の入庫及び出庫方法を示す説明図、第４図
は本発明の全体システム図、第５図及び第６図は本発明
の入庫及び出庫方法を説明するためのフローチャートで
ある。 ３ニスタツカクレーン。 ４ａ、４ｂ、・・・・・・、４ｔ：人庫専用棚。 ７ａ、７ｂ、・・・・・・、７ｆ：出庫専用機。 １７：物品。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、　複数個の入庫口及び出庫口を有し、物品をパレッ
   トに積込んだ状態で入出庫を行なうと共に。 物品を積込んだパレット、空パレット及び空棚とが任意
   の保管専用機に混在し、入出庫要求が発生する都度、物
   品の在庫データ、空パレットを保管する棚番地及び空棚
   番地を更新するようにした自動立体倉庫において、保管
   専用機を１個以上の空棚を有する複数個の管理ゾーンに
   区分し、入庫要求が発生した時の空棚と空パレットを保
   管する棚の選択、及び出庫要求が発生した時の出庫すべ
   き物品を保管する棚と空棚の選択は、各々同一の管理ゾ
   ーン内で行なうことを特徴とする自動立体名車の入出庫
   方法。