JPS6246B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

本発明は、多数個の入庫口及び出庫口を有し物
品をパレツトに積込んだ状態で入庫及び出庫を行
うと共に、空パレツトを立体倉庫内に保管する自
動立体倉庫、特に、工程間に設置された自動立体
倉庫において、ランダムに発生する入庫、出庫及
び再入庫要求に効率よく対処できるコンピユータ
ー管理による自動立体倉庫の再入庫方法に関する
ものである。 工程間に設置された立体倉庫には、次の機能が
要求される。すなわち、ランダムに発生する入
庫、出庫及び再入庫要求に効率よく対処して、入
庫待あるいは出庫待等による工程混乱を生じさせ
ないことである。このためには、個々の入庫、出
庫及び再入庫要求を処理するためのスタツカクレ
ーンの動作時間を極力少なくする入出庫システム
の確立が必要である。この解決策として、 保管棚を複数個のゾーンに区分し、ゾーン毎
に取扱う物品を決める方式。 入庫要求と出庫要求とを関連させて、スタツ
カクレーンの動作スケジユールを決める方式。 入庫要求時に、スタツカクレーンの動作時間
が最も短かくなるような空棚を検索する方式。 等が提案されている。しかしながら、物品をパレ
ツトに積込んだ状態で入庫、出庫及び再入庫を行
い、かつ、空パレツト（物品が入つていないパレ
ツト）を立体倉庫内に保管するようにした立体倉
庫においては、前記の解決索が提案されていな
い。 特に、再入庫要求が生じた場合、従来はこの再
入庫要求を単独で処理していたため、それだけ入
庫あるいは出庫要求を処理するまでの時間が遅
れ、立体倉庫の前後の工程に混乱を生じさせる欠
点があつた。 本発明の目的は、出庫口から再入庫要求が生じ
たとき、この再入庫要求のデータを一時記憶して
おき、この出庫口から次の出庫要求が生じたとき
に、これら再入庫要求と出庫要求とを関連させて
処理することにより、再入庫要求のみを処理する
ためのスタツカクレーンのムダな動作を無くすよ
うにした自動立体倉庫の再入庫方法を提供するこ
とにある。 以下、本発明を実施例に基づいて説明する。第
１図は本発明の一実施例を示すもので、立体倉庫
には、横方向及び縦方向に多数の棚を配列した棚
列１，２、パレツトの荷受け、荷おろしを行うス
タツカクレーン３が設けられている。さらに、棚
列１の最下段である１段目は、第２図に示すよう
に、多数の入庫専用棚（入庫口）４ａ，４ｂ，４
ｃ，４ｄ，…………，４ｔにしている。この入庫
専用棚の各棚には、入庫要求設定盤５ａ，５ｂ，
５ｃ，５ｄ，…………，５ｔを設置し、入庫要求
を行うときの物品名（コード）、入庫個数等の設
定を行う。また、棚列１の入庫口側には、立体倉
庫に一時保管する物品を製造する機械装置（部品
製造機）６ａ，６ｂ，６ｃ，６ｄ，…………，６
ｊが設置されている。一方、棚列２の最下段であ
る１段目には、第３図に示すように多数個の出庫
専用棚（出庫口）７ａ，７ｂ，７ｃ，７ｄ，７
ｅ，７ｆが設置されている。棚列２の出庫口側に
は、出庫予約装置８を設置し、出庫要求を行うと
きの出庫すべき物品コードの設定及びこの物品を
出庫専用棚７ａ，７ｂ，…………，７ｆのどの棚
に出庫するかの予約を行う。また、各出庫専用棚
７ａ，７ｂ，…………，７ｆには、出庫要求装置
９ａ，９ｂ，…………，９ｆを設置している。出
庫口側には、出庫専用棚に出庫した物品を組立機
１０等に搬送するためのコンベヤ装置１１が設置
されている。さらに、組立機１０には、組立を完
了した物品を次工程へ搬送するためのコンベヤ装
置１２が設けられている。 第４図は、本発明の全体システム図である。同
図において、中央コンピユーター１３には、入庫
管理コンピユーター１４、出庫管理コンピユータ
ー１５、スタツカクレーン制御コンピユーター１
６が接続されている。中央コンピユーター１３は
物品の在庫情報（在庫フアイル）、空棚の番地情
報（空棚フアイル）、空パレツトを保管する棚番
地情報（空パレツトフアイル）の管理及びスタツ
カクレーンの動作スケジユール（入出庫要求が発
生したときに、スタツカクレーンがパレツトを荷
受け、及び荷おろしする棚番地の決定）を作成す
ることがその主な機能である。入庫管理コンピユ
ーター１４には、入庫要求設定盤５ａ，５ｂ，…
………，５ｔが接続され、入庫要求を中央コンピ
ユーター１３に対して行うことをその主な機能に
している。出庫管理コンピユーター１５には、出
庫予約装置８及び出庫要求装置９ａ，９ｂ，……
……，９ｆが接続され、出庫及び再入庫要求を中
央コンピユーター１３に対して行うことをその主
な機能にしている。スタツカクレーン制御コンピ
ユーター１６には、スタツカクレーン３が接続さ
れ、中央コンピユーター１３から転送されたスタ
ツカクレーン動作スケジユールに基づいて、スタ
ツカクレーン３の走行を制御することをその主な
機能にしている。 本発明においては、第２〜第３図に示すよう
に、入庫専用棚４ａ，４ｂ，…………，４ｔ及び
出庫専用棚７ａ，７ｂ，…………，７ｆを除いた
保管専用棚を、複数個の管理ゾーンＺ１，Ｚ２，
Ｚ３，Ｚ４，Ｚ５に区分けし、このゾーン単位で
入庫及び出庫を処理するとよい。このゾーンの区
分け（どの棚番地がどの管理ゾーンに属するか）
は、管理ゾーン単位で出庫要求を処理するに要す
るスタツカクレーン３の動作時間を考慮して決め
る。例えば、出庫要求の処理時間の少ない順に、
管理ゾーンＺ１，Ｚ２，Ｚ３，Ｚ４，Ｚ５を配置
する。そして、入庫要求が発生した場合、出庫緊
急レベルの高い物品ほど、出庫専用棚に近い管理
ゾーンＺ１またはＺ２に優先して入庫させるよう
にする。 なお、出庫緊急レベルとは、組立機１０で使用
する物品の入つたパレツトを、どの程度の時間間
隔で出庫しないと、組立体１０が物品待で停止す
るかの度合を示すもので、１パレツト当りの物品
の入個数及び、その物品の組立機１０における消
費速度により決まるものである。また、実用上、
出庫緊急レベルは、Ａ，Ｂ，Ｃの３レベル程度に
区分するのが適切である。この出庫緊急レベル
は、予め中央コンピユーター１３の記憶装置
（RAM）に、第１表に示す様式で、入出庫を行う
全物品について、マスター表として登録されてい
る。

【表】 また、本システムのスタート時には、各管理ゾ
ーンＺ１，Ｚ２，Ｚ３，Ｚ４，Ｚ５には、１個以
上の空棚を配置し、システム稼動中においても、
各ゾーンに１個以上の空棚が確保されるようにす
る。 さらに、本発明において、中央コンピユーター
１３の記憶装置（RAM）に記憶する在庫フアイ
ル、空棚フアイル及び空パレツトフアイルに用い
る棚番地は、棚番地の表示方法として一般に用い
られている「列・行・段」ではなく、次の方法を
用いるとよい。すなわち、保管専用棚の全棚につ
いて、１から始まる連続番号（以下、棚番号と呼
ぶ）を付け、棚番地と棚番号の対応表を、予め中
央コンピユーター１３の記憶装置（ROM）に登
録しておく。この棚番号の付け方としては、管理
ゾーンの番号順、すなわち、管理ゾーンＺ１→Ｚ
２→Ｚ３→Ｚ４→Ｚ５の順に棚番号を付けると、
入庫及び出庫要求時に管理ゾーン単位に空パレツ
ト及び空棚を検索する操作が容易になる。この棚
番地−棚番号の対応表の一例を第２表に示す。

【表】 次に入庫要求の処理方法について、第２図に基
づいて説明する。部品製造機６ｃで製造された物
品１７は、入庫専用棚４ｅ及び４ｆにあるパレツ
ト１８，１９に積込む。入庫専用棚４ｆ（1061番
地）のパレツト１９が物品１７で満杯になると、
作業者はこの棚に設置されている入庫要求設定盤
５ｆのプツシユボタンを押して、入庫要求の信号
を入庫管理コンピユーター１４に転送する。する
と、入庫管理コンピユーター１４は、入庫要求設
定盤５ｆに設定されている物品コード、入庫個数
等の入庫要求のデーターを読み取り、中央コンピ
ユーター１３に対し、入庫要求の割込みを行う。
この割込みは、中央コンピユーター１３が受付け
てくれるまで一定の時間間隔で行われる。 中央コンピユーター１３は入庫要求を受付ける
と、入庫要求のデーター（物品コード、入庫個
数、要求を行つた棚番地）を入庫管理コンピユー
ター１４から受信する。続いて、入庫要求を行つ
た物品の出庫緊急レベルを第１表に示すマスター
表から求める。次に、入庫要求があつた物品をど
の管理ゾーンに入庫させるかを決める。この決定
方法としては、次の方法が採用できる。すなわ
ち、中央コンピユーター１３の記憶装置
（ROM）に、第３表に示す入庫要求の処理のため
の管理ゾーン選択優先順位表を予め登録してお
く。そして、入庫要求のあつた物品の出庫緊急レ
ベルに基づいて、第１優先順位の管理ゾーン内の
空パレツトを検索する。

【表】 この空パレツトの検索方法としては、空パレツ
トフアイルを棚番号順に並べ替え、予め設定され
ている各管理ゾーンにおける棚番号の最小値と最
大値を基準にして検索すれば、目指す管理ゾーン
内の空パレツトを探すことができる。第１優先順
位の管理ゾーン内に空パレツトがない場合には、
次の優先順位の管理ゾーン内の空パレツトを検索
する。このようにして、空パレツトを保有する棚
番号が検索されると、第２表に示す棚番地−棚番
号対応表から空パレツトの棚番地を求める。同一
管理ゾーン内に空パレツトが２個以上ある場合に
は、先に検索された空パレツトを選択する。この
ようにして、空パレツトが検索されると、この空
パレツトと同一の管理ゾーンにある空棚を上記と
同様な手順により検索する。前記のとおり、各管
理ゾーン内には、必ず１個以上の空棚が確保され
ているので、同一ゾーン内の空棚は必ず検索され
る。 このようにして、第２図に示すように、入庫専
用棚４ｆからの入庫要求を処理するための同一管
理ゾーンＺ１内の空棚Ｋ１（1102番地）、空パレ
ツトＰ１（1093番地）が検索されると、中央コン
ピユーター１３は、第４表に示す様式のスタツカ
クレーンの動作スケジユールを作成する。

【表】 続いて、中央コンピユーター１３は、このスタ
ツカクレーン動作スケジユールのデータをスタツ
カクレーン制御コンピユーター１６へ転送し、在
庫フアイル、空棚フアイル、空パレツトフアイル
を更新する。 一方、スタツカクレーン制御コンピユーター１
６は、中央コンピユーター１３からスタツカクレ
ーン動作スケジユールのデータを受信すると、こ
のデータを走行原点からの距離データに変換し
て、スタツカクレーン３に対し稼動指令を出す。
すると、スタツカクレーン３は、入庫専用棚４ｆ
にある物品１７が入つたパレツト１９を荷受けに
来る。そして、スタツカクレーン３は、このパレ
ツト１９を空棚Ｋ１に荷おろしする。続いて、ス
タツカクレーン３は、空パレツトを保管している
棚Ｐ１に行き、この空パレツトを荷受けして、元
の入庫専用棚４ｆに荷おろしして、この入庫要求
の処理を終了する。そして、スタツカクレーン制
御コンピユーター１６は、動作完了の信号を中央
コンピユーター１３に転送する。すると、中央コ
ンピユーター１３は、次の入庫または、出庫要求
を受付けるようにする。 上記のとおり、本発明においては入庫要求の処
理に必要な空パレツト、空棚の検索は同一の管理
ゾーンで行うことができるのみならず、スタート
時に各管理ゾーンに１個以上の空棚を配置してお
くと、入庫要求の処理後にも、各管理ゾーンには
１個以上の空棚が確保される。従つて、保管専用
棚内に空パレツトが１個以上あれば、入庫要求に
応じることができる。保管専用棚内の空パレツト
が０個（立体倉庫の満杯を意味する）になつた場
合には、第５図に示すように、入庫管理コンピユ
ーター１４に、「入庫要求受付不可」の信号を転
送する。そして、入庫管理コンピユーター１４
は、第４図に示すパテライト２１を点灯して作業
者に連絡するようにする。さらに、入庫及び出庫
管理コンピユーター１４，１５から、中央コンピ
ユーター１３に割込みが来る都度、中央コンピユ
ーター１３は、空パレツトの合計個数を入庫管理
コンピユーター１４に転送し、入庫管理コンピユ
ーター１４は、この個数を表示装置２２に表示す
れば、立体倉庫の満杯を事前に知ることができ
る。 次に、本発明の再入庫方法を第３〜第５図に基
づいて説明する。第３図に示すように、出庫専用
棚７ｅに物品１７が入つたパレツト２０を出庫
し、物品１７を組立機１０に供給したが、組立機
１０の段取替えにより、物品１７に余りが生じた
場合、物品１７が入つたパレツトを保管専用棚に
再入庫する必要がある。本発明においては、ま
ず、テンキー装置、CRT装置などからなる出庫
予約装置８を用いて、中央コンピユーター１３に
対し再入庫の予約を行う。この再入庫の予約は、
次のようにして行う。まず、第６図に示す様に、
再入庫のプツシユボタン８ａを押して、出庫管理
コンピユーター１５に対し、これからの操作が再
入庫要求の予約であることを指示する。続いて、
テンキー装置８ｂにより、再入庫すべき物品名、
個数、再入庫を要求する出庫専用棚の棚番地をキ
ーインする。これらのキーインした情報は、デイ
スプレイ８ｃに表示される。キーインの操作が完
了すると、キーイン完了のプツシユボタン８ｄを
押す。プツシユボタン８ｄを押すと、出庫管理コ
ンピユーター１５は、キーインされた再入庫要求
のデータを中央コンピユーター１３に転送する。 中央コンピユーター１３は、出庫管理コンピユ
ーター１５から再入庫要求のデータを受信する
と、このデータを記憶装置（RAM）に記憶す
る。 この再入庫要求のデータは、出庫専用棚の棚番
号別に行われる。そして、再入庫要求の予約を受
付けると、出庫専用棚別に設定した再入庫予約フ
ラグ（記憶装置RAMの特定番地に設定する）の
該当するフラグをON（１にする）する。そし
て、次の要求（入庫、出庫、再入庫要求など）が
受付けられるようにする。 上記のように、中央コンピユーター１３は、再
入庫要求のデータを受信しても、直ちに、この要
求を処理するためのスタツカクレーン動作スケジ
ユールは作成しないのである。中央コンピユータ
ー１３の再入庫要求のデータの記憶は、再入庫要
求を行つた出庫専用棚から次の出庫要求が生じる
まで行われる。 次に、再入庫要求を行つた出庫専用棚７ｅか
ら、組立機１０で新しく使用する物品を出庫要求
する方法を説明する。まず、第６図に示すテンキ
ー装置８ｂ、CRT装置８ｃなどからなる出庫予
約装置８により、出庫すべき物品の在庫を中央コ
ンピユーター１３に問合せ、その在庫情報を
CRT装置８ｃに表示する。そして、どの物品を
どの出庫専用棚に出庫させるかを、テンキー装置
８ｂ、CRT装置８ｃを用いて人間が対話形式で
決める。この出庫すべき出庫専用棚の指定は、組
立機１０で使用する物品の品種数、その物品の出
庫緊急レベルに応じて、複数個の出庫専用棚が指
定される。 続いて、出庫予約した出庫専用棚に設置されて
いる出庫要求装置のプツシユボタンを押すと、出
庫要求の信号が出庫管理コンピユーター１５へ送
られる。すると、出庫管理コンピユーター１５
は、中央コンピユーター１３に対し出庫要求の割
込みを行う。この割込みは、中央コンピユーター
１３が受付けてくれるまで、一定の時間間隔で行
われる。 出庫管理コンピユーター１５が、中央コンピユ
ーター１３に対し出庫要求の割込みを行つたとき
の、中央コンピユーター１３の処理手順を第５図
に示す。 第５図において、中央コンピユーター１３は、
出庫管理コンピユーター１５から出庫要求の割込
みを受信すると、まず、スタツカクレーンが動作
中（この割込み要求の前に受付けられた入庫又は
出庫要求の処理が完了していないことがあるかど
うかをチエツクする。このチエツクは、記憶装置
の特定番地（スタツカクレーン動作フラグ）の内
容を調べる。すなわち、中央コンピユーター１３
は、スタツカクレーンの動作スケジユールをスタ
ツカクレーン制御コンピユーター１６に転送する
と、この動作フラグをON（１にする）し、スタ
ツカクレーン制御コンピユーター１６からこの動
作スケジユールの完了信号を受信すると、動作フ
ラグをOFF（０にする）することにより、スタ
ツカクレーンの動作状況を監視できるので、上記
のチエツクが可能になる。 第５図において、中央コンピユーター１３は出
庫要求の割込みを受付けると、出庫管理コンピユ
ーター１５から出庫要求のデータ（物品コード、
要求を行つた棚番地、出庫方式など）を受信す
る。続いて、中央コンピユーター１３は、出庫要
求があつた物品について指定された出庫方式につ
いて、予め設定された手順に従い在庫があるかど
うかを、中央コンピユーター１３が記憶している
在庫フアイルを検索する。 この在庫検索方式としては、一般には、先入れ
先出し方式が採用されている。この先入れ先出し
方式は物品を保管するパレツトが複数個ある場合
には、先に入庫要求を行つた物品から出庫する方
法である。この先入れ先出しによる在庫検索方法
としては、次のいずれかの方法を採用することが
できる。 (1) 在庫フアイルのデーターに、入庫要求を行つ
た年月日も記憶させておく。そして、出庫要求
が発生すると、出庫要求のあつた物品コード及
びこの入庫年月日をキーにして、在庫フアイル
の検索を行う。 (2) 入庫要求のデーターは、この入庫要求を処理
した順に在庫フアイルに登録するようにする。
そして、出庫要求が発生すると、在庫フアイル
の先頭から出庫要求のあつた物品を検索する。
この検索で、最初に検索された物品が、最も先
に入庫された物品になる。 このようにして、出庫すべき物品が検索される
と、この物品と同一の管理ゾーン内にある空棚を
検索する。 なお、出庫要求を行つた物品について、在庫が
ない場合には、中央コンピユーター１３は出庫管
理コンピユーター１５に対し、「在庫なし」の信
号を転送する。すると、出庫管理コンピユーター
１５は、出庫要求装置に設置されている赤ランプ
等を一定時間点滅させて、作業者に対し在庫がな
いことを知らせる。 このようにして、例えば、第３図に示す如く、
出庫専用棚７ｅ（2121番地）から出庫要求がある
と、出庫すべく物品を保管する棚を検索する。こ
の物品はＺ２ゾーンである棚Ｂ１（2113番地）に
あるので、同一の管理ゾーン内にある空棚を検索
する。この出庫すべき物品と同一の管理ゾーン内
にある空棚を検索は、次のようにして行うことが
できる。すなわち、空棚フアイルを棚番号順に並
べ替え、予め設定されている各管理ゾーンにおけ
る棚番号の最小値と最大値を基準にして検索すれ
ば、目指す管理ゾーン内の空棚を探すことができ
る。この手順により、Ｚ２ゾーンにある空棚Ｋ２
（2123番地）が検索される。 続いて、中央コンピユーター１３は、第５表に
示す様式のスタツカクレーンの動作スケジユール
を作成する。

【表】 続いて、中央コンピユーター１３は、このスタ
ツカクレーン動作スケジユールのデータをスタツ
カクレーン制御コンピユーター１６へ転送し、ス
タツカクレーン動作フラグをONする。次に、在
庫、空棚、空パレツトフアイルの更新を行う。こ
のとき、再入庫予約フラグをチエツクし、このフ
ラグがOFFならば、通常の出庫要求の処理とし
て、第５表に示す空棚Ｋ２には空パレツトが入庫
するので、空パレツトフアイルには棚Ｋ２が登録
される。一方、再入庫予約フラグがONの場合に
は、空棚Ｋ２には再入庫する物品が入庫するの
で、在庫フアイルには、棚Ｋ２の再入庫物品を登
録し、再入庫予約フラグをOFFする。 スタツカクレーン制御コンピユーター１６は、
中央コンピユーター１３からスタツカクレーン動
作スケジユールを受信すると、このデータを距離
データに変換して、スタツカクレーン３に対し稼
動指令を出す。すると、スタツカクレーン３は、
出庫専用棚７ｅにある再入庫すべき物品１７が入
つたパレツト２０（通常の出庫要求の場合は空パ
レツトである）を荷受けに来る。そして、スタツ
カクレーン３は、このパレツト２０を空棚Ｋ２に
荷おろしする。続いて、スタツカクレーン３は、
出庫すべき物品を保管している棚Ｂ１に行き、こ
の物品が入つたパレツトを荷受けして、出庫専用
棚７ｅに荷おろしして、この再入庫を伴なう出庫
要求の処理を終了する。 この出庫要求の処理が終了すると、スタツカク
レーン制御コンピユーター１６は、動作完了の信
号を中央コンピユーター１３に転送する。する
と、中央コンピユーター１３は、スタツカクレー
ン動作フラグをOFFし次の入庫または出庫要求
を受付けるようにする。 出庫専用棚７ｅに物品が入つたパレツトが出庫
されると、出庫作業者は、この物品をコンベヤ装
置１１に移し替え、組立機１０へ供給する。 以上のとおり、本説明は再入庫要求が生じたと
き、直ちに再入庫要求を処理せず、次の出庫要求
と併せて処理するので、次の効果がある。 (1) 再入庫を単独で処理する必要がなくなる。こ
のため、スタツカクレーンのムダな動作時間が
なくなり、入庫要求または出庫要求に迅速に対
応することができるようになる。特に、多数個
の出庫口を有する立体倉庫において、一度に多
品種の物品を出庫要求し、組立機１０の段取替
え時に、再入庫要求と出庫要求とが多発する場
合に、本発明の効果は大である。 (2) 管理ゾーン単位で入庫及び出庫要求を処理す
る方式を採用した場合、再入庫要求を単独で処
理すると、各管理ゾーンに設置した空棚個数に
アンバランスが出じ、その結果、スタツカクレ
ーンの入庫あるいは出庫要求の処理に要する時
間が長くなる危険性が生じる。しかし、本発明
の場合、再入庫要求の処理は、出庫要求と併せ
て行うので、各管理ゾーン内の空棚の個数は、
初めに設定した値が維持され、上記の欠点は生
じない。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例を示す平面図、第２
図及び第３図は本発明の入庫及び出庫方法を示す
説明図、第４図は本発明の全体システム図、第５
図は、本発明を説明するためのフローチヤート、
第６図は出庫予約装置の正面図である。 ３：スタツカクレーン、４ａ，４ｂ，………
…，４ｔ：入庫専用棚、７ａ，７ｂ，…………，
７ｆ：出庫専用棚、１７：物品、１８，１９，２
０：パレツト。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １ 物品をパレツトに積込んだ状態で入出庫を行
   なうと共に、物品を積込んだパレツト、空パレツ
   ト及び空棚が保管専用棚に混在し、スタツカクレ
   ーンによる出庫要求の処理は、出庫口の空パレツ
   トを保管専用棚の空棚に入れた後、出庫要求した
   物品の入つたパレツトを前記出庫口に出庫し、前
   記出庫口に出庫した物品の残りが生じたとき保管
   専用棚の空棚に再入庫する方式の自動立体倉庫に
   おいて、出庫口から再入庫要求が生じたとき、こ
   の再入庫要求のデータを一時記憶しておき、前記
   再入庫要求を行なつた出庫口から出庫要求が生じ
   たときに、前記再入庫要求を行なつたパレツトを
   保管専用棚の空棚に入れ、続いて、出庫すべき物
   品の入つたパレツトを出庫口に出庫するようにス
   タツカクレーン動作スケジユールを作成し、この
   動作スケジユールに基づいて前記スタツカクレー
   ンを稼動させることを特徴とする自動立体倉庫の
   再入庫方法。