WO2023182289A1 - 情報処理装置、情報処理方法、プログラム、システム、及びコンピュータ可読記憶媒体 - Google Patents

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WO2023182289A1
WO2023182289A1 PCT/JP2023/010947 JP2023010947W WO2023182289A1 WO 2023182289 A1 WO2023182289 A1 WO 2023182289A1 JP 2023010947 W JP2023010947 W JP 2023010947W WO 2023182289 A1 WO2023182289 A1 WO 2023182289A1
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WO
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processor
agv
warehousing
shipper
order
Prior art date
Application number
PCT/JP2023/010947
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
淳 松村
雅充 柴田
洋一 中俣
正暁 杉山
佳秀 大鶴
Original Assignee
株式会社 東芝
東芝インフラシステムズ株式会社
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 株式会社 東芝, 東芝インフラシステムズ株式会社 filed Critical 株式会社 東芝
Publication of WO2023182289A1 publication Critical patent/WO2023182289A1/ja

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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
    • B65G1/02—Storage devices
    • B65G1/04—Storage devices mechanical
    • B65G1/10—Storage devices mechanical with relatively movable racks to facilitate insertion or removal of articles
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
    • B65G1/02—Storage devices
    • B65G1/04—Storage devices mechanical
    • B65G1/137—Storage devices mechanical with arrangements or automatic control means for selecting which articles are to be removed

Definitions

  • Embodiments of the present invention relate to an information processing device, an information processing method, a program, a system, and a computer-readable storage medium.
  • a picking system that picks (or stores) items according to orders.
  • Such picking systems include multiple AGV shelves for storing items.
  • the picking system uses an AGV to transport an AGV shelf to a picking station, and allows a robot, an attendant, or the like to pick articles from the AGV shelf.
  • a picking system may store items from multiple shippers. Therefore, there is a need for a picking system that can effectively process packages from multiple shippers.
  • the information processing device includes an interface and a processor.
  • the interface connects to at least one warehouse system corresponding to each shipper and at least one automated transport system for transporting storage mechanisms for storing articles.
  • the processor receives, from the warehouse system, an incoming order for goods to be received or an outgoing order for outgoing goods, through the interface, specifies the shipper of the incoming goods order or the outgoing order, and provides shipper information that is information on the identified shipper. and controlling, through the interface, the automated transport system to transport the storage mechanism to a station for picking or warehousing articles based on the warehousing order or the warehousing order.
  • FIG. 1 is a diagram conceptually showing a configuration example of a picking system according to a first embodiment.
  • FIG. 2 is a block diagram showing a configuration example of the picking system according to the first embodiment.
  • FIG. 3 is a block diagram showing a configuration example of the WES according to the first embodiment.
  • FIG. 4 is a block diagram showing a configuration example of the shelf conveyance system according to the first embodiment.
  • FIG. 5 is a diagram illustrating an example of the operation of the picking system according to the first embodiment.
  • FIG. 6 is a sequence diagram showing an example of the operation of the picking system according to the first embodiment.
  • FIG. 7 is a sequence diagram showing an example of the operation of the picking system according to the first embodiment.
  • FIG. 1 is a diagram conceptually showing a configuration example of a picking system according to a first embodiment.
  • FIG. 2 is a block diagram showing a configuration example of the picking system according to the first embodiment.
  • FIG. 3 is a block diagram showing a configuration example of the WES according
  • FIG. 8 is a diagram conceptually showing a configuration example of a picking system according to the second embodiment.
  • FIG. 9 is a diagram showing an example of the operation of the picking system according to the second embodiment.
  • FIG. 10 is a diagram conceptually showing a configuration example of a picking system according to the third embodiment.
  • FIG. 11 is a diagram conceptually showing a configuration example of a picking system according to the fourth embodiment.
  • FIG. 12 is a diagram illustrating an example of the operation of the picking system according to the fourth embodiment.
  • FIG. 13 is a flowchart showing an example of the operation of the WES according to the fourth embodiment.
  • FIG. 14 is a flowchart showing an example of the operation of the AGV control device according to the fourth embodiment.
  • FIG. 15 is a diagram conceptually showing a configuration example of a picking system according to the fifth embodiment.
  • FIG. 16 is a diagram conceptually showing a configuration example of a picking system according to the sixth embodiment.
  • FIG. 17 is a diagram conceptually showing a configuration example of a picking system according to the seventh embodiment.
  • FIG. 18 is a block diagram showing a configuration example of a picking system according to the seventh embodiment.
  • the picking system stores articles on an AGV shelf and picks the articles from the AGV shelf in a distribution system or the like.
  • the picking system uses an automated guided vehicle (AGV) to transport AGV shelves to a picking station.
  • AGV automated guided vehicle
  • the picking system stores articles on or picks articles from AGV shelves at a picking station.
  • the picking system allows an operator or robot to store items on or pick items from the AGV shelves.
  • picking systems are used in distribution centers or warehouses.
  • FIG. 1 is a diagram showing a configuration example of a picking system 100 according to an embodiment.
  • the picking system 100 includes a picking station P (P1 to P3), a shelf transport AGV 7, AGV shelves 201 to 230, and the like.
  • a picking robot 81 and a take-out device 82 which will be described later, are installed at each of the picking stations P1 to P3.
  • the take-out device 82 takes out cases storing articles from the frontage of the transported AGV shelves 201 to 230.
  • the picking robot 81 picks articles from the case.
  • the picking system 100 operates the picking robot 81 and the take-out device 82 at each of the picking stations P1 to P3, so that the picking robot 81 can pick articles. Further, the picking system can also stop the operation of the picking robot 81, deploy an attendant, and have the attendant pick the article.
  • the staff member can visually confirm the article processing schedule displayed on the display device and process the article. Note that the display device may be a wireless communication terminal assigned to the staff member.
  • a display device may be installed at the picking stations P1 to P3, and a picking robot 81 and a take-out device 82 may be installed at some of the picking stations.
  • the picking station where the picking robot 81 and the pick-up device 82 are not installed is used as a picking station for staff.
  • the picking station where the take-out device 82 is installed is used as a picking station for staff.
  • the picking station where the picking robot 81 and the pick-up device 82 are installed is used as a picking station for robots. Note that the picking station where the picking robot 81 and the pick-up device 82 are installed can be used as either a picking station for the picking robot 81 or for an employee.
  • the picking system may include multiple cameras.
  • one or more of the plurality of cameras may be fixed cameras, and the remaining cameras may be mobile cameras.
  • Fixed cameras are cameras fixed, for example, to the ceiling, walls, and the top and side surfaces of the picking stations P1 to P3, and photograph the entire warehouse and the items being processed within the warehouse, and output photographed data in real time.
  • the photographing data includes photographing date and time data (including photographing time) and photographed image data.
  • the photographed image data is still image data and moving image data.
  • the fixed camera may rotate up and down and left and right. By rotating the fixed camera vertically and horizontally, the warehouse can be monitored over a wide area.
  • the shelf transport AGV 7 operates based on a control signal from an AGV control device 30, which will be described later. For example, the shelf transport AGV 7 travels toward a designated loading position and lifts up the AGV shelves 201 to 230 at the designated loading position. The shelf transport AGV 7 travels toward a designated loading/unloading position and unloads the AGV shelves 201 to 230 at the designated loading/unloading position.
  • the AGV shelves 201 to 230 are AGV shelves that store articles.
  • the AGV shelves 201 to 230 are composed of a plurality of shelves.
  • a frontage is formed in each shelf. Each opening accommodates a case for storing articles. Alternatively, a frontage may be formed in one case stored in each shelf.
  • the AGV shelves 201 to 230 stand upright on four pillars.
  • the height under the AGV shelves of the AGV shelves 201 to 230 (height from the floor surface to the bottom of the AGV shelf) is higher than the height of the shelf transport AGV7.
  • the shelf transport AGV 7 can sneak under the AGV shelves 201 to 230.
  • the shelf transport AGV 7 that has crawled under the AGV shelf uses a pusher to lift the AGV shelves 201 to 230 to such an extent that the tips of the columns are separated from the floor by several centimeters, and travels with the AGV shelves 201 to 230 lifted. In this way, the shelf transport AGV 7 transports the AGV shelves 201 to 230.
  • AGV shelf identification information that can be read by a fixed camera or a mobile camera may be affixed to the AGV shelves 201 to 230.
  • Article identification information that can be read by a fixed camera or a mobile camera may also be affixed to the article.
  • the AGV shelf identification information and article identification information are barcodes or two-dimensional codes.
  • the picking system may include a plurality of readers that read the AGV shelf identification information and article identification information, in addition to the fixed camera or the mobile camera.
  • AGV shelves 201 to 230 are divided into multiple groups.
  • the AGV shelves 201 to 230 are grouped according to the shippers of the stored items.
  • AGV shelves 201 to 210 are a group of AGV shelves that store goods of shipper A.
  • AGV shelves 211 to 220 are a group of AGV shelves that store goods of shipper B.
  • AGV shelves 211 to 230 are a group of AGV shelves that store goods of shipper C.
  • the AGV shelves in each group may be arranged together or separately.
  • the picking system 100 may include an AGV shelf that does not belong to any group.
  • FIG. 2 is a block diagram showing a configuration example of a control system of the picking system 100 according to the embodiment.
  • the picking system 100 includes a WMS 2 (2A to 2C), a shelf conveyance system 3, a WES 10, a picking robot 81, a takeout device 82, and the like.
  • WMS2 (Warehouse Management System) is called a warehouse management system and can be realized by one or more computers.
  • the WMS 2 transmits a warehousing order to the WES 10 instructing the warehousing of articles to the AGV shelves 201 to 230. Furthermore, the WMS 2 transmits a delivery order to the WES 10 instructing the picking of articles from the AGV shelves 201 to 230.
  • the picking system 100 includes WMS2A to 2C as WMS2.
  • Each WMS2 corresponds to a shipper. That is, each WMS 2 transmits a predetermined shipper's warehousing order and warehousing order to the WES 10.
  • the WMS 2A transmits the warehousing order and the warehousing order of the shipper A to the WES 10.
  • the WMS 2B transmits the warehousing order and the warehousing order of the shipper B to the WES 10.
  • the WMS 2C transmits the warehousing order and the warehousing order of the shipper C to the WES 10.
  • the WES10 (Warehouse Execution System) (information processing device) is called a warehouse operation management system, and can be realized by one or more computers.
  • the WES 10 is connected to the WMS 2, the shelf conveyance system 3, the picking robot 81, and the take-out device 82.
  • the WES 10 controls the shelf conveyance system 3, the picking robot 81, the take-out device 82, etc. based on the warehousing order and warehousing order from the WMS 2.
  • WES10 will be detailed later.
  • the shelf conveyance system 3 (automatic conveyance system) includes a shelf conveyance AGV7.
  • the shelf transport system 3 transports the AGV shelves 201 to 230 to the picking station P using the shelf transport AGV 7 under control from the WES 10. Further, the shelf transport system 3 returns the AGV shelves 201 to 230 from the picking station P to their original positions.
  • the shelf conveyance system 3 will be detailed later.
  • the take-out device 82 takes out cases from the AGV shelves 201 to 230 at the picking station P.
  • the take-out device 82 includes a holding mechanism that detachably holds the case, an arm that moves the holding mechanism, and a moving mechanism that moves the holding mechanism and the arm.
  • the picking robot 81 picks the article from the case taken out by the takeout device 82.
  • the picking robot 81 includes a gripping mechanism that grips an article and an arm that moves the gripping mechanism.
  • the picking stations P1 to P3 receive the AGV shelves 201 to 230 transported by the shelf transport AGV7.
  • the takeout device 82 takes out the cases from the transported AGV shelves 201 to 230.
  • the picking robot 81 grips and picks the articles housed in the case. Further, the picking robot 81 grasps an article installed on an installation stand or the like and puts it into a case.
  • the picking robot 81 may use any gripping method that allows the article to be moved, such as a clamping method, a suction gripping method, or a scooping method.
  • the staff member may manually grasp and pick the articles stored in the cases of the AGV shelves 201 to 230.
  • the display devices provided corresponding to the picking stations P1 to P3 display, in addition to the article processing schedule, information that assists the staff in picking work, such as images of articles to be processed and article identification information.
  • the staff member visually checks the displayed content on the display device and picks the item. Further, the staff member visually checks the display contents on the display device, grasps the articles installed on the installation stand, etc., and puts them into the cases of the AGV shelves 201 to 230.
  • FIG. 3 shows a configuration example of the WES 10 according to the embodiment.
  • FIG. 3 is a block diagram showing an example of the configuration of the WES 10.
  • the WES 10 includes a processor 11, a ROM 12, a RAM 13, an NVM 14, a communication section 15, an operation section 16, a display section 17, and the like.
  • the processor 11, ROM 12, RAM 13, NVM 14, communication section 15, operation section 16, and display section 17 are connected to each other via a data bus or the like.
  • the WES 10 may include other configurations as needed other than the configuration shown in FIG. 3, or a specific configuration may be excluded from the WES 10.
  • the processor 11 (first processor) has a function of controlling the operation of the entire WES 10.
  • the processor 11 may include an internal cache, various interfaces, and the like.
  • the processor 11 implements various processes by executing programs stored in advance in the internal memory, ROM 12, or NVM 14.
  • processor 11 controls the functions performed by the hardware circuits.
  • the ROM 12 is a nonvolatile memory in which control programs, control data, etc. are stored in advance.
  • the control program and control data stored in the ROM 12 are installed in advance according to the specifications of the WES 10.
  • the RAM 13 is a volatile memory.
  • the RAM 13 temporarily stores data being processed by the processor 11.
  • the RAM 13 stores various application programs based on instructions from the processor 11. Further, the RAM 13 may store data necessary for executing the application program, results of executing the application program, and the like.
  • the NVM 14 is a nonvolatile memory in which data can be written and rewritten.
  • the NVM 14 is composed of, for example, an HDD (Hard Disk Drive), an SSD (Solid State Drive), or a flash memory.
  • the NVM 14 stores control programs, applications, various data, etc. depending on the operational purpose of the WES 10.
  • the communication unit 15 (first interface) is an interface for transmitting and receiving data with the WMS 2, the shelf conveyance system 3, the picking robot 81, the take-out device 82, and the like.
  • the communication unit 15 is connected to the WMS 2, the shelf conveyance system 3, the picking robot 81, the take-out device 82, and the like.
  • the communication unit 15 is an interface that supports wired or wireless LAN connection.
  • the communication unit 15 may include an interface connected to the WMS 2 , an interface connected to the shelf conveyance system 3 , an interface connected to the picking robot 81 , and an interface connected to the takeout device 82 .
  • the operation unit 16 receives various operation inputs from the operator.
  • the operation unit 16 transmits a signal indicating the input operation to the processor 11.
  • the operation unit 16 includes a mouse, a keyboard, a touch panel, or the like.
  • the display unit 17 displays image data from the processor 11.
  • the display section 17 is composed of a liquid crystal monitor.
  • the display part 17 may be formed integrally with the touch panel as the operation part 16.
  • FIG. 4 shows a configuration example of the shelf conveyance system 3 according to the embodiment.
  • FIG. 4 is a block diagram showing a configuration example of the shelf conveyance system 3.
  • the shelf transport system 3 includes an AGV control device 30, a shelf transport AGV 7, and the like.
  • the AGV control device 30 controls the shelf transport AGV 7 according to control from the WES 10.
  • the AGV control device 30 includes a processor 31, ROM 32, RAM 33, NVM 34, communication section 35, operation section 36, display section 37, AGV interface 38, and the like.
  • the processor 31, ROM 32, RAM 33, NVM 34, communication section 35, operation section 36, display section 37, and AGV interface 38 are connected to each other via a data bus or the like.
  • the AGV control device 30 may include other configurations as needed in addition to the configuration shown in FIG. 4, or a specific configuration may be excluded from the AGV control device 30.
  • the processor 31 (second processor) has a function of controlling the operation of the entire AGV control device 30.
  • the processor 31 may include an internal cache, various interfaces, and the like.
  • the processor 31 implements various processes by executing programs stored in advance in the internal memory, ROM 32, or NVM 34.
  • processor 31 controls the functions performed by the hardware circuits.
  • the ROM 32 is a nonvolatile memory in which control programs, control data, etc. are stored in advance.
  • the control program and control data stored in the ROM 32 are installed in advance according to the specifications of the AGV control device 30.
  • the RAM 33 is a volatile memory.
  • the RAM 33 temporarily stores data being processed by the processor 31.
  • the RAM 33 stores various application programs based on instructions from the processor 31. Further, the RAM 33 may store data necessary for executing the application program, results of executing the application program, and the like.
  • the NVM 34 is a nonvolatile memory in which data can be written and rewritten.
  • the NVM 34 is composed of, for example, an HDD, an SSD, or a flash memory.
  • the NVM 34 stores control programs, applications, various data, etc. depending on the operational purpose of the AGV control device 30.
  • the NVM 34 stores attribute information indicating to which group the AGV shelves 201 to 230 belong.
  • the attribute information stores AGV shelf information (for example, AGV shelf ID) that identifies the AGV shelves 201 to 230 and consignor information (for example, consignor ID) that identifies the consignor.
  • the communication unit 35 (second interface) is an interface for transmitting and receiving data with the WES 10 and the like.
  • the communication unit 35 connects to the WES 10 and the like.
  • the communication unit 35 is an interface that supports wired or wireless LAN connection.
  • the operation unit 36 receives various operation inputs from the operator.
  • the operation unit 36 transmits a signal indicating the input operation to the processor 31.
  • the operation unit 36 includes a mouse, a keyboard, a touch panel, or the like.
  • the display unit 37 displays image data from the processor 31.
  • the display section 37 is composed of a liquid crystal monitor.
  • the display part 37 may be formed integrally with the touch panel as the operation part 36.
  • the AGV interface 38 (third interface) is an interface for transmitting and receiving data to and from the shelf transport AGV 7.
  • the AGV interface 38 connects to the shelf transport AGV 7.
  • the communication unit 35 connects to the shelf transport AGV 7 through a wireless access point connected to the shelf transport AGV 7.
  • AGV interface 38 is an interface that supports wired or wireless LAN connections.
  • the functions realized by the WES 10 are realized by the processor 11 executing programs stored in the ROM 12, NVM 14, or the like.
  • the processor 11 has a function of receiving a warehousing order and a warehousing order from the WMS 2 through the communication unit 15.
  • the WMS 2 transmits the warehousing order and the warehousing order to the WES 10.
  • the processor 11 receives the warehousing order and the warehousing order from the WMS 2 through the communication unit 15. For example, the processor 11 receives an incoming order and an outgoing order by push notification.
  • the processor 11 may transmit a request for a warehousing order and a warehousing order to the WMS 2 at a predetermined timing.
  • the processor 11 may receive the warehousing order and the warehousing order from the WMS 2 as a response to the request.
  • the warehousing order is composed of article identification information that identifies the article to be warehoused and the quantity.
  • the shipping order is composed of article identification information for identifying the article to be shipped, the quantity, and the delivery destination.
  • the processor 11 has a function of transmitting the warehousing order and the warehousing order to which the shipper information is added to the shelf conveyance system 3 through the communication unit 15.
  • the processor 11 Upon receiving the warehousing order, the processor 11 identifies the shipper of the warehousing order. For example, the processor 11 identifies the WMS 2 that sent the warehousing order and identifies the shipper.
  • the processor 11 Once the shipper of the incoming order is specified, the processor 11 generates shipper information that identifies the specified shipper. After generating the consignor information, the processor 11 adds the generated consignor information to the warehousing order. The processor 11 transmits the warehousing order to which the consignor information is added to the shelf conveyance system 3 through the communication unit 15 .
  • FIG. 5 is a diagram for explaining an example of the operation in which the processor 11 transmits a shipping order with consignor information added to the shelf conveyance system 3.
  • the processor 11 receives the shipping order.
  • the delivery order indicates the name of the product (article) as the article identification information. Further, as described above, the shipping order indicates the quantity and the delivery destination.
  • the processor 11 Upon receiving the outgoing order, the processor 11 identifies the shipper of the outgoing order. For example, the processor 11 identifies the WMS 2 that sent the shipping order and identifies the shipper.
  • the processor 11 Upon specifying the shipper of the outgoing order, the processor 11 generates shipper information that identifies the specified shipper.
  • the consignor information is composed of the consignor's name (consignor A, etc.).
  • the processor 11 After generating the shipper information, the processor 11 adds the generated shipper information to the outgoing order. The processor 11 transmits the shipping order with consignor information added to the shelf conveyance system 3 through the communication unit 15 .
  • the processor 11 has a function of generating or updating reports regarding articles for each shipper.
  • the processor 11 When the processing of the warehousing order or the warehousing order is completed, the processor 11 receives a notification (completion notification) from the shelf conveyance system 3 through the communication unit 15 indicating that the warehousing order or the warehousing order has been completed. Upon receiving the completion notification, processor 11 generates or updates a report for the shipper of the incoming or outgoing order.
  • the report is composed of article identification information indicating the articles stored in the AGV shelves 201 to 230, quantities, and the like. Furthermore, the report may include the history of goods being received or taken out.
  • the structure of the report is not limited to a specific structure.
  • the processor 11 If the NVM 14 does not store a report for the shipper, the processor 11 generates a report for the shipper and stores it in the NVM 14. Further, if the NVM 14 stores a report of the shipper, the processor 11 updates the report.
  • the functions realized by the AGV control device 30 are realized by the processor 31 executing a program stored in the ROM 32, NVM 34, or the like.
  • the processor 31 has a function of receiving a warehousing order and a warehousing order from the WES 10 through the communication unit 35.
  • the WES 10 transmits the warehousing order and the warehousing order to which the shipper information is added to the shelf conveyance system 3.
  • the processor 31 receives the warehousing order and the warehousing order from the WMS 2 through the communication unit 35. For example, the processor 31 receives an incoming order and an outgoing order by push notification.
  • the processor 31 may transmit a request for a warehousing order and a warehousing order to the WES 10 at a predetermined timing.
  • the processor 31 may receive the warehousing order and the warehousing order from the WES 10 as a response to the request.
  • the processor 31 has a function of transporting one of the AGV shelves 201 to 230 to the picking station P based on the received warehousing order. Upon receiving the warehousing order, the processor 31 extracts shipper information from the warehousing order. After extracting the consignor information, the processor 31 identifies the group of AGV shelves 201 to 230 that corresponds to the extracted consignor information. When a group is identified, the processor 31 determines whether there is space on the AGV shelf belonging to the group to store the article indicated by the warehousing order.
  • the processor 31 uses the shelf transport AGV 7 to transport the empty AGV shelf to one of the picking stations P through the AGV interface 38. For example, the processor 31 sets a route from the current position of the shelf transport AGV 7 to the AGV shelf, and moves the shelf transport AGV 7 along the route. When the shelf transport AGV7 is moved, the processor 31 drives the pusher or the like of the shelf transport AGV7 to load the AGV shelf on the shelf transport AGV7. When the AGV shelf is loaded, the processor 31 sets a route from the current position of the shelf transport AGV 7 to the picking station P, and moves the shelf transport AGV 7 along the route.
  • the processor 31 allocates the AGV shelf that does not belong to the group to the group of the shipper indicated by the shipper information. That is, the processor 31 stores the AGV shelf information of the relevant AGV shelf and the relevant shipper information in association with the attribute information.
  • the processor 31 transports the AGV shelf to one of the picking stations P using the shelf transport AGV 7 through the AGV interface 38.
  • the processor 31 has a function of warehousing the AGV shelves transported to the picking station P.
  • the processor 31 stores the article on the AGV shelf.
  • the processor 31 uses the take-out device 82 to take out the case from the transported AGV shelf.
  • the processor 31 uses the picking robot 81 to grasp the article and throw it into the case.
  • the processor 31 uses the pick-up device 82 to return the case to the AGV shelf.
  • the processor 31 displays on the display device of the picking station P an instruction to put the article into a case on the AGV shelf. Further, the processor 31 receives an input from the staff member through a display device or the like, indicating that the insertion of the articles has been completed.
  • the processor 31 uses the shelf transport AGV 7 to transport the AGV shelf from the picking station P to its original position via the AGV interface 38.
  • the processor 31 transmits a completion notification to the WES 10 through the communication unit 35, indicating that the processing of the warehousing order has been completed.
  • the processor 31 has a function of transporting one of the AGV shelves 201 to 230 to the picking station P based on the received delivery order. Upon receiving the outgoing order, the processor 31 extracts shipper information from the outgoing order. After extracting the consignor information, the processor 31 identifies the group of AGV shelves 201 to 230 that corresponds to the extracted consignor information. After specifying the group, the processor 31 specifies the AGV shelf that stores the article indicated by the delivery order from among the AGV shelves forming the group.
  • the processor 31 transports the AGV shelf to one of the picking stations P using the shelf transport AGV 7 through the AGV interface 38.
  • the processor 31 has a function of carrying out unloading work from the AGV shelves transported to the picking station P.
  • the processor 31 causes the article to be picked from the AGV shelf.
  • the processor 31 uses the take-out device 82 to take out the case from the transported AGV shelf.
  • the processor 31 uses the picking robot 81 to pick the article from the case.
  • the processor 31 uses the pick-up device 82 to return the case to the AGV shelf. The picked items are put into a predetermined case or the like.
  • the processor 31 displays, on the display device of the picking station P, an image showing the article to be picked. Further, the processor 31 receives an input from the staff member through a display device or the like, indicating that the picking of the article has been completed.
  • the processor 31 uses the shelf transport AGV 7 through the AGV interface 38 to transport the AGV shelf from the picking station P to its original position (or the nearest vacant location).
  • the processor 31 transmits a completion notification to the WES 10 through the communication unit 35, indicating that the processing of the outgoing order has been completed.
  • FIG. 6 is a sequence diagram for explaining an example of the operation in which the picking system 100 performs warehousing work.
  • the processor 11 of the WES 10 receives a warehousing order from one of the WMSs 2 through the communication unit 15 (S11). Upon receiving the warehousing order, the processor 11 transmits the warehousing order, to which shipper information indicating the shipper of the warehousing order is added, to the AGV control device 30 via the communication unit 15 (S12).
  • the processor 31 of the AGV control device 30 receives the warehousing order through the communication unit 35. Upon receiving the warehousing order, the processor 31 determines whether there is space on the AGV shelf belonging to the group of the shipper of the warehousing order (S13).
  • the processor 31 allocates a new AGV shelf to the shipper's group (S14).
  • the processor 31 uses the shelf transport AGV 7 through the AGV interface 38 to The AGV shelves belonging to the shipper's group are transported to the picking station P (S15).
  • the processor 31 After transporting the AGV shelf to the picking station P, the processor 31 performs a warehousing operation to the AGV shelf (S16). When the AGV shelf is stocked, the processor 31 uses the shelf transport AGV 7 to transport the AGV shelf from the picking station P to the original position via the AGV interface 38 (S17).
  • the processor 31 After transporting the AGV shelf from the picking station P to its original position, the processor 31 transmits a completion notification indicating that the warehousing work is completed to the WES 10 via the communication unit 35 (S18).
  • the processor 11 of the WES 10 receives the completion notification through the communication unit 15. Upon receiving the completion notification, the processor 11 generates or updates a report for the shipper (S19). After generating or updating the report for the shipper, the processor 11 transmits a completion notification indicating that the warehousing work has been completed to the WMS 2 via the communication unit 15 (S20).
  • the picking system 100 ends its operation.
  • the processor 31 may continuously store a plurality of articles or a plurality of types of articles on the AGV shelf transported to the picking station P. Further, the processor 31 may execute S13 to S18 in parallel for a plurality of warehousing orders.
  • FIG. 7 is a sequence diagram for explaining an example of the operation in which the picking system 100 performs a shipping operation.
  • the processor 11 of the WES 10 receives a shipping order from one of the WMSs 2 through the communication unit 15 (S21). Upon receiving the outgoing order, the processor 11 transmits the outgoing order to the AGV control device 30 via the communication unit 15, to which shipper information indicating the shipper of the outgoing order is added (S22).
  • the processor 31 of the AGV control device 30 receives the shipping order through the communication unit 35. Upon receiving the delivery order, the processor 31 uses the shelf transport AGV 7 to transport the AGV shelves that belong to the shipper's group and store the goods ordered to be delivered to the picking station P via the AGV interface 38 (S23).
  • the processor 31 After transporting the AGV shelf to the picking station P, the processor 31 performs the unloading work to the AGV shelf (S24). When the unloading work to the AGV shelf is performed, the processor 31 uses the shelf transport AGV 7 to transport the AGV shelf from the picking station P to the original position via the AGV interface 38 (S25).
  • the processor 31 After transporting the AGV shelf from the picking station P to its original position, the processor 31 transmits a completion notification indicating that the unloading work has been completed to the WES 10 via the communication unit 35 (S26).
  • the processor 11 of the WES 10 receives the completion notification through the communication unit 15. Upon receiving the completion notification, the processor 11 generates or updates a report for the shipper (S27). After generating or updating the report for the shipper, the processor 11 transmits a completion notification indicating that the shipping work has been completed to the WMS 2 via the communication unit 15 (S28).
  • the picking system 100 ends its operation.
  • the processor 31 may continuously pick a plurality of articles or a plurality of types of articles from the AGV shelves transported to the picking station P. Further, the processor 31 may execute S23 to S26 simultaneously in parallel for a plurality of shipping orders.
  • the AGV control device 30 may be composed of a plurality of devices. Further, the processor 11 of the WES 10 does not need to add shipper information to the warehousing order and the warehousing order. In this case, the processor 11 may specify the AGV shelf to be transported to the picking station P.
  • the processor 11 may transmit the report to the WMS 2 through the communication unit 15.
  • the picking system configured as described above groups AGV shelves by shipper.
  • the picking system receives a warehousing order or a warehousing order from a consignor, the picking system stores the article on the AGV shelf belonging to the consignor's group or picks the article from the AGV shelf.
  • the picking system can effectively process items from multiple shippers.
  • a second embodiment will be described.
  • the picking system 100 according to the second embodiment differs from that according to the first embodiment in that the shipper of the package assigned to each picking station P is fixed. Therefore, the other points will be designated by the same reference numerals and detailed explanation will be omitted.
  • FIG. 8 is a diagram showing a configuration example of the picking system 100.
  • a consignor B is assigned to the picking station P1.
  • a consignor C is assigned to the picking station P2.
  • a consignor A is assigned to the picking station P3.
  • AVG shelves (here, AGV shelves 211 to 220) belonging to the group of shipper B are transported to the picking station P1. Further, AVG shelves (here, AGV shelves 221 to 230) belonging to the group of shipper C are transported to the picking station P2. Further, AVG shelves belonging to the group of shipper A (here, AGV shelves 201 to 210) are transported to the picking station P3.
  • the NVM 34 of the AGV control device 30 stores in advance allocation information indicating the shipper allocated to each picking station P.
  • the allocation information stores information identifying the picking station P and shipper information identifying the shipper in association with each other.
  • the processor 31 stores or updates allocation information in the NVM 34 according to an operator's operation or the like.
  • the functions realized by the AGV control device 30 are realized by the processor 31 executing a program stored in the ROM 32, NVM 34, or the like.
  • the functions realized by the AGV control device 30 are as follows in addition to the functions realized by the AGV control device 30 according to the first embodiment.
  • the processor 31 has a function of transporting one of the AGV shelves 201 to 230 to the picking station P and performing a warehousing operation based on the received warehousing order and allocation information. Upon receiving the warehousing order, the processor 31 extracts shipper information from the warehousing order. After extracting the consignor information, the processor 31 refers to the allocation information and identifies the picking station P corresponding to the consignor indicated by the extracted consignor information.
  • the processor 31 determines whether there is space on the AGV shelf belonging to the group of the shipper to store the article indicated by the warehousing order.
  • the processor 31 uses the shelf transport AGV 7 through the AGV interface 38 to assign an AGV shelf (an empty AGV shelf or a new AGV shelf). AGV shelf assigned to the AGV) is transported to the specified picking station P.
  • the processor 31 When the AGV shelf is transported to the specified picking station P, the processor 31 performs the warehousing operation as in the first embodiment.
  • the processor 31 has a function of transporting one of the AGV shelves 201 to 230 to the picking station P and performing a shipping operation based on the received shipping order and allocation information.
  • FIG. 9 shows an example of an operation in which the processor 31 transports one of the AGV shelves 201 to 230 to the picking station P and performs a shipping operation.
  • the processor 11 of the WES 10 transmits a shipping order with consignor information added to the AGV control device 30.
  • the processor 31 receives the shipping order from the WMS 2. Upon receiving the outgoing order, the processor 31 extracts shipper information from the outgoing order. After extracting the consignor information, the processor 31 refers to the allocation information and identifies the picking station P corresponding to the consignor indicated by the extracted consignor information.
  • the processor 31 After identifying the picking station P, the processor 31 identifies the group of AGV shelves 201 to 230 that corresponds to the extracted consignor information. After specifying the group, the processor 31 specifies the AGV shelf that stores the article indicated by the delivery order from among the AGV shelves belonging to the group.
  • the processor 31 uses the shelf transport AGV 7 to transport the AGV shelf to the identified picking station P through the AGV interface 38.
  • the processor 31 After transporting the AGV shelf to the specified picking station P, the processor 31 performs the unloading work in the same manner as in the first embodiment.
  • the operation example in which the picking system 100 performs the warehousing work and the warehousing work is the same as that in the first embodiment, so a description thereof will be omitted.
  • the picking system 100 according to the third embodiment differs from that according to the second embodiment in that the AGV shelf frontages are grouped by shipper. Therefore, the other points will be designated by the same reference numerals and detailed explanation will be omitted.
  • FIG. 10 is a diagram showing a configuration example of the picking system 100.
  • a frontage group will be described using the AGV shelf 212 as an example.
  • the AGV shelf 212 includes six shelves.
  • the AGV shelf 212 includes two frontages in each shelf stage. That is, the AGV shelf 212 includes a frontage A01, a frontage A02, a frontage B01, a frontage B02, a frontage C01, a frontage C02, a frontage D01, a frontage D02, a frontage E01, a frontage E02, a frontage F01, and a frontage F02 (storage mechanism).
  • the frontage A01, the frontage C01, the frontage C02, and the frontage F02 belong to the shipper A's group.
  • the frontage B01, the frontage D02, and the frontage F01 belong to the shipper B's group.
  • the frontage D01 and the frontage E02 belong to the shipper C group.
  • frontage A02, the frontage B02, and the frontage E01 do not belong to any group.
  • the NVM 34 of the AGV control device 30 stores attribute information indicating which group each frontage belongs to.
  • the attribute information stores frontage information for identifying a frontage (for example, frontage ID) and consignor information for identifying a consignor (for example, consignor ID) in association with each other.
  • the NVM 34 may store information indicating the frontage of each AGV shelf.
  • the functions realized by the AGV control device 30 are realized by the processor 31 executing a program stored in the ROM 32, NVM 34, or the like.
  • the AGV control device 30 realizes the following functions in addition to the functions realized by the AGV control device 30 according to the second embodiment.
  • the processor 31 has a function of transporting the AGV shelves to the picking station P based on the received warehousing order, allocation information, and attribute information. Upon receiving the warehousing order, the processor 31 extracts shipper information from the warehousing order. After extracting the consignor information, the processor 31 refers to the allocation information and identifies the picking station P corresponding to the consignor indicated by the extracted consignor information.
  • the processor 31 After specifying the picking station P, the processor 31 specifies the frontage group corresponding to the extracted consignor information. When a group is identified, the processor 31 determines whether there is space in the frontage belonging to the group to store the article indicated by the warehousing order. That is, it is determined whether there is space in the case where the frontage is stored.
  • the processor 31 uses the shelf transport AGV 7 through the AGV interface 38 to transport the AGV shelf with the empty frontage to the specified picking station P.
  • the processor 31 allocates a frontage that does not belong to a group to the group of the shipper indicated by the shipper information. That is, the processor 31 stores the frontage information of the frontage and the shipper information in association with each other in the attribute information.
  • the processor 31 uses the shelf transport AGV 7 through the AGV interface 38 to transport the AGV shelf with the frontage to the specified picking station P. do.
  • the processor 31 has a function of warehousing the AGV shelves transported to the picking station P.
  • the processor 31 stores the article on the AGV shelf.
  • the processor 31 uses the take-out device 82 to take out the case from the frontage of the transported AGV shelf (an empty frontage or a newly allocated frontage). .
  • the processor 31 uses the picking robot 81 to grasp the article and throw it into the case.
  • the processor 31 uses the pick-up device 82 to return the case to the AGV shelf.
  • the processor 31 displays on the display device of the picking station P an instruction to put the items into the case at the frontage. Further, the processor 31 receives an input from the staff member through a display device or the like, indicating that the insertion of the articles has been completed.
  • the processor 31 uses the shelf transport AGV 7 to transport the AGV shelf from the picking station P to its original position via the AGV interface 38.
  • the processor 31 transmits a completion notification to the WES 10 through the communication unit 35, indicating that the processing of the warehousing order has been completed.
  • the processor 31 has a function of transporting one of the AGV shelves 201 to 230 to the picking station P based on the received delivery order, allocation information, and attribute information. Upon receiving the outgoing order, the processor 31 extracts shipper information from the outgoing order. After extracting the consignor information, the processor 31 refers to the allocation information and identifies the picking station P corresponding to the consignor indicated by the extracted consignor information.
  • the processor 31 After specifying the picking station P, the processor 31 specifies the frontage group corresponding to the extracted consignor information. After specifying the group, the processor 31 specifies the frontage in which the article indicated by the delivery order is to be stored from among the frontages belonging to the group.
  • the processor 31 uses the shelf transport AGV 7 to transport the AGV shelf with the relevant frontage to the identified picking station P through the AGV interface 38.
  • the processor 31 has a function of carrying out unloading work from the AGV shelves transported to the picking station P.
  • the processor 31 picks the article from the AGV shelf.
  • the processor 31 uses the take-out device 82 to take out the case from the corresponding frontage of the transported AGV shelf.
  • the processor 31 uses the picking robot 81 to pick the article from the case.
  • the processor 31 uses the pick-up device 82 to return the case to the AGV shelf. The picked items are put into a predetermined case or the like.
  • the processor 31 displays, on the display device of the picking station P, an image or the like instructing to pick the article from the opening. Further, the processor 31 receives an input from the staff member through a display device or the like, indicating that the picking of the article has been completed.
  • the processor 31 uses the shelf transport AGV 7 to transport the relevant AGV shelf from the picking station P to the original position via the AGV interface 38.
  • the processor 31 transmits a completion notification to the WES 10 through the communication unit 35, indicating that the processing of the outgoing order has been completed.
  • the operation example in which the picking system 100 performs the warehousing work and the warehousing work is the same as that in the first embodiment, so a description thereof will be omitted.
  • the picking system 100 does not need to fix the consignor of the package assigned to the picking station P.
  • the picking system configured as described above groups the AGV shelf frontages. Therefore, the picking system can utilize empty space more effectively than grouping AGV shelves.
  • the picking system 100 according to the fourth embodiment differs from that according to the first embodiment in that a worker (staff member or picking robot 81) who picks the article is designated. Therefore, the other points will be designated by the same reference numerals and detailed explanation will be omitted.
  • FIG. 11 is a diagram showing a configuration example of the picking system 100.
  • the picking station P1 is a picking station (human picking station) where an employee picks or stores articles.
  • the picking stations P2 and P3 are picking stations (picking stations for picking robots) where the picking robot 81 picks or stores articles. That is, a picking robot 81 and a pick-up device 82 are installed at the picking stations P2 and P3.
  • the NVM 34 of the AGV control device 30 may store information indicating which picking station P is a human picking station or a robot picking station.
  • the picking system 100 will be described as one that performs a picking operation.
  • the functions realized by the WES 10 will be explained.
  • the functions realized by the WES 10 are realized by the processor 11 executing programs stored in the ROM 12, NVM 14, or the like.
  • the functions realized by the WES 10 are as follows.
  • the processor 11 has a function of transmitting a shipping order to which consignor information and work information are added to the shelf conveyance system 3 through the communication unit 15.
  • FIG. 12 is a diagram for explaining an operation example in which the processor 11 transmits a shipping order to which consignor information and work information are added to the shelf conveyance system 3.
  • the processor 11 receives the shipping order.
  • the shipping order indicates the name of the product (article) as the article identification information.
  • the delivery order indicates the quantity and delivery destination.
  • the processor 11 Upon receiving the outgoing order, the processor 11 identifies the shipper of the outgoing order. For example, the processor 11 identifies the WMS 2 that sent the shipping order and identifies the shipper.
  • the processor 11 Upon specifying the shipper of the outgoing order, the processor 11 generates shipper information that identifies the specified shipper.
  • the consignor information is composed of the consignor's name (consignor A, etc.).
  • the processor 11 After generating the shipper information, the processor 11 generates work information indicating the worker (staff member or picking robot 81) who picks the article.
  • the processor 11 generates work information based on the characteristics of the article.
  • the processor 11 determines the worker based on the size, shape, weight, or packaging of the article as characteristics of the article, and generates work information indicating the determined worker.
  • the processor 11 may generate work information based on the shipper. For example, the processor 11 generates work information indicating an attendant (or picking robot 81) as the worker for an article of a predetermined shipper (for example, shipper A).
  • the processor 11 may generate work information indicating that picking may be performed by either a staff member or the picking robot 81.
  • the processor 11 After generating the work information, the processor 11 adds the generated consignor information and work information to the shipping order.
  • the processor 11 transmits the shipping order to which the consignor information and work information are added to the shelf conveyance system 3 through the communication unit 15 .
  • the functions realized by the AGV control device 30 are realized by the processor 31 executing a program stored in the ROM 32, NVM 34, or the like.
  • the AGV control device 30 realizes the following functions in addition to the functions of the AGV control device 30 according to the first embodiment.
  • the processor 31 has a function of transporting one of the AGV shelves 201 to 230 to the picking station P based on the received delivery order. Upon receiving the outgoing order, the processor 31 extracts shipper information from the outgoing order. After extracting the consignor information, the processor 31 identifies the group of AGV shelves 201 to 230 that corresponds to the extracted consignor information. After specifying the group, the processor 31 specifies the AGV shelf that stores the article indicated by the delivery order from among the AGV shelves forming the group.
  • the processor 31 extracts work information from the outbound order. After extracting the work information, the processor 31 determines the picking station P to which the AGV shelf is to be transported, based on the work information.
  • FIG. 12 shows an example of the operation in which the processor 31 determines the destination of the AGV shelf. For example, when the work information indicates a person (staff), the processor 31 determines the manual picking station P (picking station P1 in this case) as the destination. Further, when the work information indicates a robot (picking robot 81), the processor 31 determines the robot picking station P (here, picking station P2 or P3) as the destination.
  • the robot picking station P here, picking station P2 or P3
  • the processor 31 selects the destination picking station P based on the availability of the picking station P, etc. decide. In this case, the processor 31 updates the work information to "person" or "robot".
  • the processor 31 transports the AGV shelf to the determined picking station P using the shelf transport AGV 7 through the AGV interface 38.
  • FIG. 13 is a flowchart for explaining an example of the operation of the WES 10.
  • the processor 11 of the WES 10 receives a delivery order from the WMS 2 through the communication unit 15 (S31). Upon receiving the shipping order, the processor 11 adds shipper information and work information to the shipping order (S32).
  • the processor 11 After adding the shipper information and work information to the shipping order, the processor 11 transmits the shipping order with the shipper information and work information added to the AGV control device 30 via the communication unit 15 (S33).
  • the processor 11 receives a completion notification from the AGV control device 30 through the communication unit 15, indicating that the processing of the delivery order has been completed (S34). Upon receiving the completion notification, the processor 11 updates the shipper's report (S35).
  • the processor 11 After updating the report, the processor 11 transmits a completion notification to the WMS 2 through the communication unit 15, indicating that the processing of the shipping order has been completed (S36). After transmitting the completion notification, the processor 11 ends its operation.
  • FIG. 14 is a flowchart for explaining an example of the operation of the AGV control device 30.
  • the processor 31 of the AGV control device 30 receives a delivery order from the WES 10 through the communication unit 35 (S51). Upon receiving the delivery order, the processor 31 determines whether the work information of the delivery order indicates "both are possible" (S52).
  • the processor 31 If it is determined that the work information indicates "both are possible” (S52, YES), the processor 31 updates the work information to "human” or "robot” (S53).
  • the processor 31 determines whether the work information is It is determined whether "robo” is indicated (S54).
  • the processor 31 moves the AGV shelf to the manual picking station P using the shelf transport AGV7. It is transported (S55).
  • the processor 31 transmits a completion notification to the WES 10 through the communication unit 15, indicating that the shipping work has been completed (S56).
  • the processor 31 uses the shelf transport AGV 7 to transport the AGV shelf to the robot picking station P (S57).
  • the processor 31 uses the take-out device 82 to take out the case from the frontage of the AGV shelf (S58).
  • the processor 31 After taking out the case, the processor 31 picks the article from the case using the picking robot 81 (S59). After picking the article, the processor 31 uses the take-out device 82 to return the case to the frontage (S60).
  • the processor 31 transmits a completion notification indicating that the unloading work is completed to the WES 10 via the communication unit 15 (S61).
  • the processor 31 determines whether to pick from another frontage of the AGV shelf (S62).
  • the processor 31 If it is determined that picking is to be done from another frontage of the AGV shelf (S62, YES), the processor 31 returns to S58.
  • the processor 31 causes the shelf transport AGV 7 to to return the AGV shelf to its original position (S63).
  • the processor 31 determines whether there are any other delivery orders (S64). If it is determined that there is another delivery order (S64, YES), the processor 31 returns to S52.
  • the processor 31 ends the operation.
  • the picking system 100 may also perform a similar warehousing operation. Further, the processor 11 of the WES 10 does not need to generate work information indicating "both are possible.”
  • the picking system configured as described above specifies a worker to process the article based on the characteristics of the article or the shipper. As a result, the picking system can pick the items with the appropriate operator. Therefore, the picking system can effectively process items.
  • the picking system 100 according to the fifth embodiment has AGV shelves depending on whether the goods to be picked (or stocked) by a person (human goods) or the goods to be picked (or stocked) by the picking robot 81 (robot goods) are stored.
  • This embodiment differs from the first embodiment in that 201 to 230 are grouped. Therefore, the other points will be designated by the same reference numerals and detailed explanation will be omitted.
  • FIG. 15 shows a configuration example of the picking system 100.
  • AGV shelves 201 to 220 store personal items. That is, the AGV shelves 201 to 220 are grouped as an AGV shelf that stores personal items.
  • the AGV shelves 221 to 230 store robot articles. That is, the AGV shelves 221 to 230 are grouped as an AGV shelf that stores robot items.
  • the NVM 34 of the AGV control device 30 stores attribute information indicating which group each AGV shelf belongs to.
  • the attribute information stores AGV shelf information that identifies an AGV shelf and a flag indicating that the AGV shelf is a group of human goods or a group of robot goods.
  • the processor 11 of the WES 10 transmits the warehousing order or the warehousing order to which work information has been added to the AGV control device 30 through the communication unit 15. Note that the processor 11 may transmit the warehousing order or the warehousing order to which the consignor information and work information are added to the AGV control device 30.
  • the processor 31 of the AGV control device 30 transports the AGV shelves to the picking station P based on the work information of the warehousing order or the warehousing order.
  • the processor 31 performs a warehousing operation or a warehousing operation similarly to the first embodiment.
  • the picking system configured as described above divides the AGV shelf into a group for storing human goods and a group for storing robot goods. As a result, the picking system can effectively sort the articles to the AGV shelves according to the worker. In addition, the picking system can limit the range of AGV shelves that are modified to accommodate the take-out device or the picking robot by grouping the AGV shelves that store robot items. (Sixth embodiment) Next, a sixth embodiment will be described.
  • the picking system 100 according to the sixth embodiment differs from that according to the fifth embodiment in that the AGV shelf frontages are grouped. Therefore, the other points will be designated by the same reference numerals and detailed explanation will be omitted.
  • FIG. 16 is a diagram showing a configuration example of the picking system 100.
  • frontage groups will be explained using the AGV shelf 212 as an example.
  • the AGV shelf 212 includes six shelves.
  • the AGV shelf 212 includes two frontages in each shelf stage. That is, the AGV shelf 212 includes a frontage A01, a frontage A02, a frontage B01, a frontage B02, a frontage C01, a frontage C02, a frontage D01, a frontage D02, a frontage E01, a frontage E02, a frontage F01, and a frontage F02.
  • the frontage A01, the frontage C01, the frontage C02, and the frontage F02 belong to a group of frontages that store robot articles.
  • the frontage B01, the frontage D1, the frontage D02, the frontage E02, and the frontage F01 belong to a group of frontages that store personal items.
  • the frontage A02, the frontage B02, and the frontage E01 do not belong to any group.
  • the NVM 34 of the AGV control device 30 stores attribute information indicating which group each frontage belongs to.
  • the attribute information stores frontage information that identifies a frontage (for example, frontage ID) in association with a flag indicating that it is a group of human goods or a group of robot goods.
  • the NVM 34 may store information indicating the frontage of each AGV shelf.
  • the processor 11 of the WES 10 transmits the warehousing order or the warehousing order to which work information has been added to the AGV control device 30 through the communication unit 15. Note that the processor 11 may transmit the warehousing order or the warehousing order to which the consignor information and work information are added to the AGV control device 30.
  • the processor 31 of the AGV control device 30 transports an AGV shelf having a frontage for storing the article to be picked or a frontage for storing the article to the picking station P based on the work information of the warehousing order or the warehousing order.
  • the processor 31 performs a warehousing operation or a warehousing operation similarly to the third embodiment.
  • the picking system configured as described above groups the frontages of the AGV shelves. Therefore, the picking system can utilize empty space more effectively than grouping AGV shelves.
  • the picking system can limit the range of the openings that are modified to accommodate the take-out device or the picking robot by grouping the openings in which the robot articles are stored.
  • the picking system according to the seventh embodiment differs from that according to the first embodiment in that it includes a case and a case transport AGV that transports the case. Therefore, the other points will be designated by the same reference numerals and detailed explanation will be omitted.
  • FIG. 17 is a diagram showing a configuration example of a picking system 100' according to the seventh embodiment.
  • the picking system 100' includes a picking station P (P1 to P3), a shelf transport AGV7, a case transport AGV8, AGV shelves 201 to 230, and AGV cases 101 to 106, 111, 112, 114, 115, 117 to 119, 121 to 123, 126 to 128, 130, etc.
  • the case transport AGV8 is an automatic transport device that loads and transports AGV cases.
  • the case transport AGV 8 travels toward a designated loading position and acquires the AGV case at the designated loading position.
  • the case transport AGV 8 travels toward the designated loading/unloading position and opens the AGV case at the designated loading/unloading position.
  • the case transport AGV 8 includes a gripping mechanism for gripping the AGV case and a movement mechanism for moving itself.
  • the AGV case stores goods.
  • the AGV case is not stored on the AGV shelf.
  • the AGV case may be the same as or different from the case stored in the frontage of the AGV shelf.
  • the AGV case (storage mechanism) is divided into multiple groups.
  • the AGV cases are grouped by shipper of the stored goods.
  • AGV cases 101 to 106 are a group of AGV cases that store goods of shipper A.
  • AGV cases 111, 112, 114, 115, 117 to 119 are a group of AGV cases that store goods of shipper B.
  • AGV cases 121 to 123, 126 to 128, and 130 are a group of AGV cases that store goods of shipper C.
  • the AGV cases of each group may be arranged together or may be arranged separately.
  • FIG. 18 is a block diagram illustrating a configuration example of a control system of the picking system 100' according to the embodiment.
  • the picking system 100 includes a WMS 2, a shelf conveyance system 3, a case conveyance system 4, a WES 10, a picking robot 81, a takeout device 82, and the like.
  • the case transport system 4 (automatic transport system) includes a case transport AGV8.
  • the case transport system 4 controls the case transport AGV 8 under the control of the WES 10 and the like.
  • the case transport system 4 stores attribute information indicating which group each AGV case belongs to.
  • the attribute information stores AGV case information for identifying an AGV case (for example, AGV case ID) and consignor information for identifying a consignor (for example, consignor ID) in association with each other.
  • the picking system 100' transports the AGV case to the picking station P using the case transport AGV8. Similar to the first embodiment, when the picking system 100' completes warehousing or picking, the picking system 100' uses the case transport AGV 8 to transport the AGV case from the picking station P to the original position.
  • the picking system configured as described above groups AGV cases by shipper. Upon receiving a warehousing order or a warehousing order from a consignor, the picking system stores the article in an AGV case belonging to the consignor's group or picks the article from the AGV case. As a result, the picking system can effectively process items from multiple shippers.
  • the program according to this embodiment may be transferred while being stored in an electronic device, or may be transferred without being stored in an electronic device. In the latter case, the program may be transferred via a network or may be transferred while being stored in a storage medium.
  • a storage medium is a non-transitory, tangible medium.
  • a storage medium is a computer readable medium. The storage medium may be of any type as long as it is capable of storing a program and is readable by a computer, such as a CD-ROM or a memory card.

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Abstract

複数の荷主からの物品を効果的に処理することができる情報処理装置、情報処理方法、プログラム及びシステムを提供する。実施形態によれば、情報処理装置は、インターフェースと、プロセッサと、を備える。インターフェースは、荷主毎に対応する少なくとも一つの倉庫システムと、物品を格納する格納機構を搬送する少なくとも一つの自動搬送システムと、に接続する。プロセッサは、前記インターフェースを通じて、物品を入庫する入庫オーダ又は物品を出庫する出庫オーダを前記倉庫システムから受信し、前記入庫オーダ又は前記出庫オーダの荷主を特定し、特定した荷主の情報である荷主情報、及び、前記入庫オーダ又は前記出庫オーダに基づいて、前記インターフェースを通じて、前記自動搬送システムに、物品をピッキング又は入庫するステーションへ前記格納機構を搬送させるよう制御する。

Description

情報処理装置、情報処理方法、プログラム、システム、及びコンピュータ可読記憶媒体
　本発明の実施形態は、情報処理装置、情報処理方法、プログラム、システム、及びコンピュータ可読記憶媒体に関する。
　オーダに応じて物品をピッキング（又は格納）するピッキングシステムが提供されている。そのようなピッキングシステムは、物品を格納する複数のＡＧＶ棚を備える。ピッキングシステムは、ＡＧＶを用いてＡＧＶ棚をピッキングステーションまで搬送し、ロボット又は係員などにＡＧＶ棚から物品をピッキングさせる。
　ピッキングシステムは、複数の荷主からの物品を格納することがある。そこで、複数の荷主からの荷物を効果的に処理するピッキングシステムが望まれている。
日本国特許第６９６１７７４号公報
　上記の課題を解決するため、複数の荷主からの物品を効果的に処理することができる情報処理装置、情報処理方法、プログラム、システム、及びコンピュータ可読記憶媒体を提供する。
　実施形態によれば、情報処理装置は、インターフェースと、プロセッサと、を備える。インターフェースは、荷主毎に対応する少なくとも一つの倉庫システムと、物品を格納する格納機構を搬送する少なくとも一つの自動搬送システムと、に接続する。プロセッサは、前記インターフェースを通じて、物品を入庫する入庫オーダ又は物品を出庫する出庫オーダを前記倉庫システムから受信し、前記入庫オーダ又は前記出庫オーダの荷主を特定し、特定した荷主の情報である荷主情報、及び、前記入庫オーダ又は前記出庫オーダに基づいて、前記インターフェースを通じて、前記自動搬送システムに、物品をピッキング又は入庫するステーションへ前記格納機構を搬送させるよう制御する。
図１は、第１の実施形態に係るピッキングシステムの構成例を概念的に示す図である。 図２は、第１の実施形態に係るピッキングシステムの構成例を示すブロック図である。 図３は、第１の実施形態に係るＷＥＳの構成例を示すブロック図である。 図４は、第１の実施形態に係る棚搬送システムの構成例を示すブロック図である。 図５は、第１の実施形態に係るピッキングシステムの動作例を示す図である。 図６は、第１の実施形態に係るピッキングシステムの動作例を示すシーケンス図である。 図７は、第１の実施形態に係るピッキングシステムの動作例を示すシーケンス図である。 図８は、第２の実施形態に係るピッキングシステムの構成例を概念的に示す図である。 図９は、第２の実施形態に係るピッキングシステムの動作例を示す図である。 図１０は、第３の実施形態に係るピッキングシステムの構成例を概念的に示す図である。 図１１は、第４の実施形態に係るピッキングシステムの構成例を概念的に示す図である。 図１２は、第４の実施形態に係るピッキングシステムの動作例を示す図である。 図１３は、第４の実施形態に係るＷＥＳの動作例を示すフローチャートである。 図１４は、第４の実施形態に係るＡＧＶ制御装置の動作例を示すフローチャートである。 図１５は、第５の実施形態に係るピッキングシステムの構成例を概念的に示す図である。 図１６は、第６の実施形態に係るピッキングシステムの構成例を概念的に示す図である。 図１７は、第７の実施形態に係るピッキングシステムの構成例を概念的に示す図である。 図１８は、第７の実施形態に係るピッキングシステムの構成例を示すブロック図である。
実施形態
　以下、図面を参照して実施形態について説明する。
（第１の実施形態）
　まず、第１の実施形態について説明する。
　実施形態に係るピッキングシステムは、物流システムなどにおいてＡＧＶ棚に物品を格納しＡＧＶ棚から物品をピッキングする。ピッキングシステムは、自動搬送車（automated guided vehicle（ＡＧＶ））を用いてＡＧＶ棚をピッキングステーションに搬送する。ピッキングシステムは、ピッキングステーションにおいてＡＧＶ棚に物品を格納し又はＡＧＶ棚から物品をピッキングする。ピッキングシステムは、オペレータ又はロボットにＡＧＶ棚へ物品を格納させ又はＡＧＶ棚から物品をピッキングさせる。
　たとえば、ピッキングシステムは、物流センタ又は倉庫などで用いられる。
　図１は、実施形態に係るピッキングシステム１００の構成例を示す図である。
　図１に示すように、ピッキングシステム１００は、ピッキングステーションＰ（Ｐ１乃至Ｐ３）、棚搬送ＡＧＶ７及びＡＧＶ棚２０１乃至２３０などを備える。
　ピッキングステーションＰ１乃至Ｐ３には、後述するピッキングロボット８１及び取出装置８２がそれぞれ設置される。取出装置８２は、搬送されたＡＧＶ棚２０１乃至２３０の間口から物品を格納するケースを取り出す。ピッキングロボット８１は、ケースから物品をピッキングする。
　ピッキングシステム１００は、各ピッキングステーションＰ１乃至Ｐ３において、ピッキングロボット８１及び取出装置８２を稼働しピッキングロボット８１により物品をピッキングすることができる。また、ピッキングシステムは、ピッキングロボット８１の稼働を停止して係員を配置し係員に物品をピッキングさせることもできる。係員は、表示装置に表示される物品処理スケジュール等を目視確認して物品を処理することができる。なお、表示装置は、係員に割り当てられた無線通信端末であってもよい。
　また、ピッキングステーションＰ１乃至Ｐ３に表示装置を設置し、一部のピッキングステーションにピッキングロボット８１及び取出装置８２を設置するようにしてもよい。この場合、ピッキングロボット８１及び取出装置８２が設置されていないピッキングステーションは、係員用のピッキングステーションとして利用される。また、取出装置８２が設置されているピッキングステーションは、係員用のピッキングステーションとして利用される。また、ピッキングロボット８１及び取出装置８２が設置されているピッキングステーションは、ロボ用のピッキングステーションとして利用される。なお、ピッキングロボット８１及び取出装置８２が設置されているピッキングステーションは、ピッキングロボット８１用及び係員用の何れのピッキングステーションとしても利用可能である。
　なお、ピッキングシステムは、複数のカメラを備えてもよい。また、複数のカメラのうちの１又は数台を固定式カメラとし、残りを移動式カメラとしてもよい。固定式カメラは、例えば天井、壁面、及びピッキングステーションＰ１乃至Ｐ３に対する上面と側面等に固定されたカメラであり、倉庫全体及び倉庫内で処理される物品を撮影し、撮影データをリアルタイムに出力する。撮影データは、撮影日時データ（撮影時刻含む）及び撮影画像データを含む。撮影画像データは、静止画データ及び動画データである。また、固定式カメラは、上下左右に回動してもよい。固定式カメラが、上下左右に回動することにより、広範囲に倉庫内を監視することができる。
　棚搬送ＡＧＶ７は、後述するＡＧＶ制御装置３０からの制御信号に基づき動作する。例えば、棚搬送ＡＧＶ７は、指定された積み込み位置へ向かって走行し、指定された積み込み位置のＡＧＶ棚２０１乃至２３０を持ち上げる。棚搬送ＡＧＶ７は、指定された積み降ろし位置へ向かって走行し、指定された積み降ろし位置でＡＧＶ棚２０１乃至２３０を降ろす。
　ＡＧＶ棚２０１乃至２３０（格納機構）は、物品を格納するＡＧＶ棚である。ここでは、ＡＧＶ棚２０１乃至２３０は、複数の棚段から構成される。各棚段には、間口が形成されている。各間口は、物品を格納するケースを収納する。若しくは、各棚段に収納される一つのケースに間口が形成されていてもよい。
　また、ＡＧＶ棚２０１乃至２３０は、四本の支柱で直立する。ＡＧＶ棚２０１乃至２３０のＡＧＶ棚下の高さは（床面からＡＧＶ棚底までの高さ）、棚搬送ＡＧＶ７の高さよりも高い。これにより、棚搬送ＡＧＶ７は、ＡＧＶ棚２０１乃至２３０のＡＧＶ棚下に潜り込むことができる。ＡＧＶ棚下に潜り込んだ棚搬送ＡＧＶ７は、プッシャーにより床面から支柱の先端が数センチ離れる程度にＡＧＶ棚２０１乃至２３０を持ち上げて、ＡＧＶ棚２０１乃至２３０を持ち上げた状態で走行する。このようにして棚搬送ＡＧＶ７は、ＡＧＶ棚２０１乃至２３０を搬送する。
　また、ＡＧＶ棚２０１乃至２３０には、固定式カメラ又は移動式カメラ等で読み取り可能なＡＧＶ棚識別情報が貼り付けられていてもよい。物品にも、固定式カメラ又は移動式カメラ等で読み取り可能な物品識別情報が貼り付けられていてもよい。例えば、ＡＧＶ棚識別情報及び物品識別情報は、バーコードや二次元コードである。なお、ピッキングシステムは、固定式カメラ又は移動式カメラとは別に、これらＡＧＶ棚識別情報及び物品識別情報を読み取る複数のリーダを備えてもよい。
　ＡＧＶ棚２０１乃至２３０は、複数のグループに分割されている。ここでは、ＡＧＶ棚２０１乃至２３０は、格納される物品の荷主によってグループ化されている。ＡＧＶ棚２０１乃至２１０は、荷主Ａの物品を格納するＡＧＶ棚のグループである。また、ＡＧＶ棚２１１乃至２２０は、荷主Ｂの物品を格納するＡＧＶ棚のグループである。また、ＡＧＶ棚２１１乃至２３０は、荷主Ｃの物品を格納するＡＧＶ棚のグループである。
　各グループのＡＧＶ棚は、まとまって配置されるものであってもよいし、ばらばらに配置されるものであってもよい。
　また、ピッキングシステム１００は、いずれのグループにも属さないＡＧＶ棚を備えるものであってもよい。
　次に、ピッキングシステム１００の制御系について説明する。
　図２は、実施形態に係るピッキングシステム１００の制御系の構成例を示すブロック図である。
　図２が示すように、ピッキングシステム１００は、ＷＭＳ２（２Ａ乃至２Ｃ）、棚搬送システム３、ＷＥＳ１０、ピッキングロボット８１及び取出装置８２などを備える。
　ＷＭＳ２（Warehouse Management System）（倉庫システム）は、倉庫管理システムと呼ばれ、１又は複数のコンピュータで実現可能である。ＷＭＳ２は、ＡＧＶ棚２０１乃至２３０に物品を入庫することを指示する入庫オーダをＷＥＳ１０に送信する。また、ＷＭＳ２は、ＡＧＶ棚２０１乃至２３０から物品をピッキングすることを指示する出庫オーダをＷＥＳ１０に送信する。
　ここでは、ピッキングシステム１００は、ＷＭＳ２として、ＷＭＳ２Ａ乃至２Ｃを備える。各ＷＭＳ２は、荷主に対応する。即ち、各ＷＭＳ２は、所定の荷主の入庫オーダ及び出庫オーダをＷＥＳ１０に送信する。
　ここでは、ＷＭＳ２Ａは、荷主Ａの入庫オーダ及び出庫オーダをＷＥＳ１０に送信する。ＷＭＳ２Ｂは、荷主Ｂの入庫オーダ及び出庫オーダをＷＥＳ１０に送信する。ＷＭＳ２Ｃは、荷主Ｃの入庫オーダ及び出庫オーダをＷＥＳ１０に送信する。
　ＷＥＳ１０（Warehouse Execution System）（情報処理装置）は、倉庫運用管理システムと呼ばれ、１又は複数のコンピュータで実現可能である。ＷＥＳ１０は、ＷＭＳ２、棚搬送システム３、ピッキングロボット８１及び取出装置８２に接続する。ＷＥＳ１０は、ＷＭＳ２からの入庫オーダ及び出庫オーダなどに基づいて、棚搬送システム３、ピッキングロボット８１及び取出装置８２などを制御する。ＷＥＳ１０については、後に詳述する。
　棚搬送システム３（自動搬送システム）は、棚搬送ＡＧＶ７を備える。棚搬送システム３は、ＷＥＳ１０からの制御に従って、棚搬送ＡＧＶ７を用いてＡＧＶ棚２０１乃至２３０をピッキングステーションＰに搬送する。また、棚搬送システム３は、ピッキングステーションＰから元の位置にＡＧＶ棚２０１乃至２３０を戻す。棚搬送システム３については、後に詳述する。
　取出装置８２は、ピッキングステーションＰにおいてＡＧＶ棚２０１乃至２３０からケースを取り出す。たとえば、取出装置８２は、ケースを脱着可能に保持する保持機構と、保持機構を移動させるアームと、保持機構及びアームを移動させる移動機構と、から構成される。
　ピッキングロボット８１は、取出装置８２が取り出したケースから物品をピッキングする。たとえば、ピッキングロボット８１は、物品を把持する把持機構と把持機構を移動させるアームとから構成される。
　ピッキングステーションＰ１乃至Ｐ３は、棚搬送ＡＧＶ７により搬送されたＡＧＶ棚２０１乃至２３０を受け入れる。ピッキングステーションＰ１乃至Ｐ３がＡＧＶ棚２０１乃至２３０を受け入れると、取出装置８２は、搬送されたＡＧＶ棚２０１乃至２３０からケースを取り出す。取出装置８２がケースを取り出すと、ピッキングロボット８１は、ケースに収容された物品を把持（グリップ）してピッキングする。また、ピッキングロボット８１は、設置台などに設置されている物品を把持してケースに投入する。ピッキングロボット８１が実施する把持の方式は、挟持による把持方式、吸着による把持、またはすくい上げる方式など、物品の移動が可能な方式であればいずれの方式でもよい。
　また、ピッキングステーションＰ１乃至Ｐ３がＡＧＶ棚２０１乃至２３０を受け入れると、係員は、手作業により、ＡＧＶ棚２０１乃至２３０のケースに収容された物品を把持してピッキングするものであってもよい。また、ピッキングステーションＰ１乃至Ｐ３に対応して設けられる表示装置は、物品処理スケジュールに加えて、係員のピッキング作業を支援する情報、例えば処理対象となる物品の画像及び物品識別情報を表示する。係員は、表示装置の表示内容を目視確認して、物品をピッキングする。また、係員は、表示装置の表示内容を目視確認して、設置台などに設置されている物品を把持してＡＧＶ棚２０１乃至２３０のケースに投入する。
　次に、ＷＥＳ１０について説明する。
　図３は、実施形態に係るＷＥＳ１０の構成例を示す。図３は、ＷＥＳ１０の構成例を示すブロック図である。図３が示すように、ＷＥＳ１０は、プロセッサ１１、ＲＯＭ１２、ＲＡＭ１３、ＮＶＭ１４、通信部１５、操作部１６及び表示部１７などを備える。
　プロセッサ１１と、ＲＯＭ１２、ＲＡＭ１３、ＮＶＭ１４、通信部１５、操作部１６及び表示部１７と、は、データバスなどを介して互いに接続する。
　なお、ＷＥＳ１０は、図３が示すような構成の他に必要に応じた構成を具備したり、ＷＥＳ１０から特定の構成が除外されたりしてもよい。
　プロセッサ１１（第１のプロセッサ）は、ＷＥＳ１０全体の動作を制御する機能を有する。プロセッサ１１は、内部キャッシュ及び各種のインターフェースなどを備えてもよい。プロセッサ１１は、内部メモリ、ＲＯＭ１２又はＮＶＭ１４が予め記憶するプログラムを実行することにより種々の処理を実現する。
　なお、プロセッサ１１がプログラムを実行することにより実現する各種の機能のうちの一部は、ハードウエア回路により実現されるものであってもよい。この場合、プロセッサ１１は、ハードウエア回路により実行される機能を制御する。
　ＲＯＭ１２は、制御プログラム及び制御データなどが予め記憶された不揮発性のメモリである。ＲＯＭ１２に記憶される制御プログラム及び制御データは、ＷＥＳ１０の仕様に応じて予め組み込まれる。
　ＲＡＭ１３は、揮発性のメモリである。ＲＡＭ１３は、プロセッサ１１の処理中のデータなどを一時的に格納する。ＲＡＭ１３は、プロセッサ１１からの命令に基づき種々のアプリケーションプログラムを格納する。また、ＲＡＭ１３は、アプリケーションプログラムの実行に必要なデータ及びアプリケーションプログラムの実行結果などを格納してもよい。
　ＮＶＭ１４は、データの書き込み及び書き換えが可能な不揮発性のメモリである。たとえば、ＮＶＭ１４は、たとえば、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、ＳＳＤ（Solid State Drive）又はフラッシュメモリなどから構成される。ＮＶＭ１４は、ＷＥＳ１０の運用用途に応じて制御プログラム、アプリケーション及び種々のデータなどを格納する。
　通信部１５（第１のインターフェース）は、ＷＭＳ２、棚搬送システム３、ピッキングロボット８１及び取出装置８２などとデータを送受信するためのインターフェースである。通信部１５は、ＷＭＳ２、棚搬送システム３、ピッキングロボット８１及び取出装置８２などに接続する。たとえば、通信部１５は、有線又は無線のＬＡＮ接続をサポートするインターフェースである。なお、通信部１５は、ＷＭＳ２に接続するインターフェース、棚搬送システム３に接続するインターフェース、ピッキングロボット８１に接続するインターフェース及び取出装置８２に接続するインターフェースから構成されるものであってもよい。
　操作部１６は、オペレータから種々の操作の入力を受け付ける。操作部１６は、入力された操作を示す信号をプロセッサ１１へ送信する。たとえば、操作部１６は、マウス、キーボード又はタッチパネルなどから構成される。
　表示部１７は、プロセッサ１１からの画像データを表示する。たとえば、表示部１７は、液晶モニタから構成される。なお、操作部１６がタッチパネルから構成される場合、表示部１７は、操作部１６としてのタッチパネルと一体的に形成されるものであってもよい。
　次に、棚搬送システム３について説明する。
　図４は、実施形態に係る棚搬送システム３の構成例を示す。図４は、棚搬送システム３の構成例を示すブロック図である。図４が示すように、棚搬送システム３は、ＡＧＶ制御装置３０及び棚搬送ＡＧＶ７などから構成される。
　ＡＧＶ制御装置３０（制御装置）は、ＷＥＳ１０からの制御に従って棚搬送ＡＧＶ７を制御する。ＡＧＶ制御装置３０は、プロセッサ３１、ＲＯＭ３２、ＲＡＭ３３、ＮＶＭ３４、通信部３５、操作部３６、表示部３７及びＡＧＶインターフェース３８などを備える。
　プロセッサ３１と、ＲＯＭ３２、ＲＡＭ３３、ＮＶＭ３４、通信部３５、操作部３６、表示部３７及びＡＧＶインターフェース３８と、は、データバスなどを介して互いに接続する。
　なお、ＡＧＶ制御装置３０は、図４が示すような構成の他に必要に応じた構成を具備したり、ＡＧＶ制御装置３０から特定の構成が除外されたりしてもよい。
　プロセッサ３１（第２のプロセッサ）は、ＡＧＶ制御装置３０全体の動作を制御する機能を有する。プロセッサ３１は、内部キャッシュ及び各種のインターフェースなどを備えてもよい。プロセッサ３１は、内部メモリ、ＲＯＭ３２又はＮＶＭ３４が予め記憶するプログラムを実行することにより種々の処理を実現する。
　なお、プロセッサ３１がプログラムを実行することにより実現する各種の機能のうちの一部は、ハードウエア回路により実現されるものであってもよい。この場合、プロセッサ３１は、ハードウエア回路により実行される機能を制御する。
　ＲＯＭ３２は、制御プログラム及び制御データなどが予め記憶された不揮発性のメモリである。ＲＯＭ３２に記憶される制御プログラム及び制御データは、ＡＧＶ制御装置３０の仕様に応じて予め組み込まれる。
　ＲＡＭ３３は、揮発性のメモリである。ＲＡＭ３３は、プロセッサ３１の処理中のデータなどを一時的に格納する。ＲＡＭ３３は、プロセッサ３１からの命令に基づき種々のアプリケーションプログラムを格納する。また、ＲＡＭ３３は、アプリケーションプログラムの実行に必要なデータ及びアプリケーションプログラムの実行結果などを格納してもよい。
　ＮＶＭ３４は、データの書き込み及び書き換えが可能な不揮発性のメモリである。たとえば、ＮＶＭ３４は、たとえば、ＨＤＤ、ＳＳＤ又はフラッシュメモリなどから構成される。ＮＶＭ３４は、ＡＧＶ制御装置３０の運用用途に応じて制御プログラム、アプリケーション及び種々のデータなどを格納する。
　また、ＮＶＭ３４は、ＡＧＶ棚２０１乃至２３０が何れのグループに属するかを示す属性情報を格納する。たとえば、属性情報は、ＡＧＶ棚２０１乃至２３０を識別するＡＧＶ棚情報（たとえば、ＡＧＶ棚ＩＤ）と荷主を特定する荷主情報（たとえば、荷主ＩＤ）とを対応付けて格納する。
　通信部３５（第２のインターフェース）は、ＷＥＳ１０などとデータを送受信するためのインターフェースである。通信部３５は、ＷＥＳ１０などに接続する。たとえば、通信部３５は、有線又は無線のＬＡＮ接続をサポートするインターフェースである。
　操作部３６は、オペレータから種々の操作の入力を受け付ける。操作部３６は、入力された操作を示す信号をプロセッサ３１へ送信する。たとえば、操作部３６は、マウス、キーボード又はタッチパネルなどから構成される。
　表示部３７は、プロセッサ３１からの画像データを表示する。たとえば、表示部３７は、液晶モニタから構成される。なお、操作部３６がタッチパネルから構成される場合、表示部３７は、操作部３６としてのタッチパネルと一体的に形成されるものであってもよい。
　ＡＧＶインターフェース３８（第３のインターフェース）は、棚搬送ＡＧＶ７とデータを送受信するためのインターフェースである。ＡＧＶインターフェース３８は、棚搬送ＡＧＶ７に接続する。たとえば、通信部３５は、棚搬送ＡＧＶ７に接続する無線アクセスポイントなどを通じて棚搬送ＡＧＶ７に接続する。たとえば、ＡＧＶインターフェース３８は、有線又は無線のＬＡＮ接続をサポートするインターフェースである。
　次に、ＷＥＳ１０が実現する機能について説明する。ＷＥＳ１０が実現する機能は、プロセッサ１１がＲＯＭ１２又はＮＶＭ１４などに格納されるプログラムを実行することで実現される。
　まず、プロセッサ１１は、通信部１５を通じて入庫オーダ及び出庫オーダをＷＭＳ２から受信する機能を有する。
　前述の通り、ＷＭＳ２は、入庫オーダ及び出庫オーダをＷＥＳ１０に送信する。
　プロセッサ１１は、通信部１５を通じて入庫オーダ及び出庫オーダをＷＭＳ２から受信する。たとえば、プロセッサ１１は、プッシュ通知で入庫オーダ及び出庫オーダを受信する。
　なお、プロセッサ１１は、入庫オーダ及び出庫オーダを要求するリクエストを所定のタイミングでＷＭＳ２に送信してもよい。プロセッサ１１は、リクエストに対するレスポンスとして入庫オーダ及び出庫オーダをＷＭＳ２から受信してもよい。
　たとえば、入庫オーダは、入庫される物品を識別する物品識別情報と数量とから構成される。また、出庫オーダは、出庫される物品を識別する物品識別情報と数量と配送先とから構成される。
　また、プロセッサ１１は、通信部１５を通じて荷主情報を付加された入庫オーダ及び出庫オーダを棚搬送システム３に送信する機能を有する。
　まず、プロセッサ１１が荷主情報を付加された入庫オーダを棚搬送システム３に送信する動作例について説明する。
　プロセッサ１１は、入庫オーダを受信すると、入庫オーダの荷主を特定する。たとえば、プロセッサ１１は、入庫オーダを送信したＷＭＳ２を特定して荷主を特定する。
　入庫オーダの荷主を特定すると、プロセッサ１１は、特定された荷主を識別する荷主情報を生成する。荷主情報を生成すると、プロセッサ１１は、生成された荷主情報を入庫オーダに付加する。プロセッサ１１は、通信部１５を通じて、荷主情報を付加された入庫オーダを棚搬送システム３に送信する。
　次に、プロセッサ１１が荷主情報を付加された出庫オーダを棚搬送システム３に送信する動作例について説明する。
　図５は、プロセッサ１１が荷主情報を付加された出庫オーダを棚搬送システム３に送信する動作例について説明するための図である。
　プロセッサ１１は、出庫オーダを受信する。ここでは、出庫オーダは、物品識別情報として商品（物品）の名称を示す。また、前述の通り、出庫オーダは、数量及び配送先を示す。
　出庫オーダを受信すると、プロセッサ１１は、出庫オーダの荷主を特定する。たとえば、プロセッサ１１は、出庫オーダを送信したＷＭＳ２を特定して荷主を特定する。
　出庫オーダの荷主を特定すると、プロセッサ１１は、特定された荷主を識別する荷主情報を生成する。ここでは、荷主情報は、荷主の名称（荷主Ａなど）から構成される。
　荷主情報を生成すると、プロセッサ１１は、生成された荷主情報を出庫オーダに付加する。プロセッサ１１は、通信部１５を通じて、荷主情報を付加された出庫オーダを棚搬送システム３に送信する。
　また、プロセッサ１１は、荷主ごとに物品に関するレポートを生成又は更新する機能を有する。
　入庫オーダ又は出庫オーダの処理が完了すると、プロセッサ１１は、通信部１５を通じて、入庫オーダ又は出庫オーダが完了したことを示す通知（完了通知）を棚搬送システム３から受信する。完了通知を受信すると、プロセッサ１１は、入庫オーダ又は出庫オーダの荷主のレポートを生成又は更新する。
　レポートは、ＡＧＶ棚２０１乃至２３０が格納している物品を示す物品識別情報及び数量などから構成される。また、レポートは、物品の入庫履歴又は出庫履歴を含むものであってもよい。レポートの構成は、特定の構成に限定されるものではない。
　ＮＶＭ１４が荷主のレポートを格納していない場合、プロセッサ１１は、当該荷主のレポートを生成してＮＶＭ１４に格納する。また、ＮＶＭ１４が当該荷主のレポートを格納している場合、プロセッサ１１は、当該レポートを更新する。
　次に、ＡＧＶ制御装置３０が実現する機能について説明する。ＡＧＶ制御装置３０が実現する機能は、プロセッサ３１がＲＯＭ３２又はＮＶＭ３４などに格納されるプログラムを実行することで実現される。
　まず、プロセッサ３１は、通信部３５を通じて、入庫オーダ及び出庫オーダをＷＥＳ１０から受信する機能を有する。
　前述の通り、ＷＥＳ１０は、荷主情報が付加された入庫オーダ及び出庫オーダを棚搬送システム３に送信する。
　プロセッサ３１は、通信部３５を通じて入庫オーダ及び出庫オーダをＷＭＳ２から受信する。たとえば、プロセッサ３１は、プッシュ通知で入庫オーダ及び出庫オーダを受信する。
　なお、プロセッサ３１は、入庫オーダ及び出庫オーダを要求するリクエストを所定のタイミングでＷＥＳ１０に送信してもよい。プロセッサ３１は、リクエストに対するレスポンスとして入庫オーダ及び出庫オーダをＷＥＳ１０から受信してもよい。
　また、プロセッサ３１は、受信された入庫オーダに基づいてＡＧＶ棚２０１乃至ＡＧＶ棚２３０の１つをピッキングステーションＰに搬送する機能を有する。
　入庫オーダを受信すると、プロセッサ３１は、入庫オーダから荷主情報を抽出する。荷主情報を抽出すると、プロセッサ３１は、抽出された荷主情報に対応するＡＧＶ棚２０１乃至２３０のグループを特定する。グループを特定すると、プロセッサ３１は、グループに属するＡＧＶ棚に入庫オーダが示す物品を格納する空きがあるかを判定する。
　ＡＧＶ棚に空きがあると判定すると、プロセッサ３１は、ＡＧＶインターフェース３８を通じて、棚搬送ＡＧＶ７を用いて、空きがあるＡＧＶ棚をピッキングステーションＰの１つに搬送する。たとえば、プロセッサ３１は、棚搬送ＡＧＶ７の現在位置から当該ＡＧＶ棚までのルートを設定し、当該ルートに沿って棚搬送ＡＧＶ７を移動させる。棚搬送ＡＧＶ７を移動させると、プロセッサ３１は、棚搬送ＡＧＶ７のプッシャーなどを駆動して棚搬送ＡＧＶ７に当該ＡＧＶ棚を積載させる。当該ＡＧＶ棚を積載させると、プロセッサ３１は、棚搬送ＡＧＶ７の現在位置からピッキングステーションＰまでのルートを設定し、当該ルートに沿って棚搬送ＡＧＶ７を移動させる。
　ＡＧＶ棚に空きがないと判定すると、プロセッサ３１は、グループに属していないＡＧＶ棚を当該荷主情報が示す荷主のグループに割り当てる。即ち、プロセッサ３１は、属性情報に、当該ＡＧＶ棚のＡＧＶ棚情報と当該荷主情報とを対応付けて格納する。
　グループに属していないＡＧＶ棚を当該荷主情報が示す荷主のグループに割り当てると、プロセッサ３１は、ＡＧＶインターフェース３８を通じて、棚搬送ＡＧＶ７を用いて、当該ＡＧＶ棚をピッキングステーションＰの１つに搬送する。
　また、プロセッサ３１は、ピッキングステーションＰに搬送されたＡＧＶ棚に入庫作業を行う機能を有する。
　ここでは、ピッキングステーションＰには、入庫オーダが示す数量の物品が搬送されているものとする。
　ＡＧＶ棚をピッキングステーションＰの１つへ搬送すると、プロセッサ３１は、当該ＡＧＶ棚に物品を格納させる。
　ピッキングステーションＰがピッキングロボット８１及び取出装置８２を含む場合、プロセッサ３１は、取出装置８２を用いて、搬送されたＡＧＶ棚からケースを取り出す。取出装置８２がケースを取り出すと、プロセッサ３１は、ピッキングロボット８１を用いて、物品を把持させてケースに投入する。ピッキングロボット８１が物品をケースに投入すると、プロセッサ３１は、取出装置８２を用いて、ケースをＡＧＶ棚に戻す。
　ピッキングステーションＰが係員を備える場合、プロセッサ３１は、ピッキングステーションＰの表示装置に物品をＡＧＶ棚のケースに投入する指示を表示する。また、プロセッサ３１は、表示装置などを通じて、物品の投入が完了したことを示す操作を係員から入力する。
　入庫作業が完了すると、プロセッサ３１は、ＡＧＶインターフェース３８を通じて、棚搬送ＡＧＶ７を用いて、当該ＡＧＶ棚をピッキングステーションＰから元の位置へ搬送する。棚搬送ＡＧＶ７を用いて当該ＡＧＶ棚をピッキングステーションＰから元の位置へ搬送すると、プロセッサ３１は、通信部３５を通じて、入庫オーダの処理を完了したことを示す完了通知をＷＥＳ１０に送信する。
　また、プロセッサ３１は、受信された出庫オーダに基づいてＡＧＶ棚２０１乃至ＡＧＶ棚２３０の１つをピッキングステーションＰに搬送する機能を有する。
　出庫オーダを受信すると、プロセッサ３１は、出庫オーダから荷主情報を抽出する。荷主情報を抽出すると、プロセッサ３１は、抽出された荷主情報に対応するＡＧＶ棚２０１乃至２３０のグループを特定する。グループを特定すると、プロセッサ３１は、グループを構成するＡＧＶ棚から出庫オーダが示す物品を格納するＡＧＶ棚を特定する。
　ＡＧＶ棚を特定すると、プロセッサ３１は、ＡＧＶインターフェース３８を通じて、棚搬送ＡＧＶ７を用いて、当該ＡＧＶ棚をピッキングステーションＰの１つに搬送する。
　また、プロセッサ３１は、ピッキングステーションＰに搬送されたＡＧＶ棚から出庫作業を行う機能を有する。
　ＡＧＶ棚をピッキングステーションＰの１つへ搬送すると、プロセッサ３１は、当該ＡＧＶ棚から物品をピッキングさせる。
　ピッキングステーションＰがピッキングロボット８１及び取出装置８２を含む場合、プロセッサ３１は、取出装置８２を用いて、搬送されたＡＧＶ棚からケースを取り出す。取出装置８２がケースを取り出すと、プロセッサ３１は、ピッキングロボット８１を用いて、ケースから物品をピッキングする。ピッキングロボット８１が物品をピッキングすると、プロセッサ３１は、取出装置８２を用いて、ケースをＡＧＶ棚に戻す。ピッキングされた物品は、所定のケースなどに投入される。
　ピッキングステーションＰが係員を備える場合、プロセッサ３１は、ピッキングステーションＰの表示装置に、ピッキングする物品を示す画像などを表示する。また、プロセッサ３１は、表示装置などを通じて、物品のピッキングが完了したことを示す操作を係員から入力する。
　出庫作業が完了すると、プロセッサ３１は、ＡＧＶインターフェース３８を通じて、棚搬送ＡＧＶ７を用いて、当該ＡＧＶ棚をピッキングステーションＰから元の位置（又は、最も近い空いている箇所）へ搬送する。棚搬送ＡＧＶ７を用いて当該ＡＧＶ棚をピッキングステーションＰから元の位置へ搬送すると、プロセッサ３１は、通信部３５を通じて、出庫オーダの処理を完了したことを示す完了通知をＷＥＳ１０に送信する。
　次に、ピッキングシステム１００の動作例について説明する。
　まず、ピッキングシステム１００が入庫作業を行う動作例について説明する。
　図６は、ピッキングシステム１００が入庫作業を行う動作例について説明するためのシーケンス図である。
　まず、ＷＥＳ１０のプロセッサ１１は、通信部１５を通じて、入庫オーダをＷＭＳ２の１つから受信する（Ｓ１１）。入庫オーダを受信すると、プロセッサ１１は、通信部１５を通じて、入庫オーダの荷主を示す荷主情報を付加された入庫オーダをＡＧＶ制御装置３０に送信する（Ｓ１２）。
　ＡＧＶ制御装置３０のプロセッサ３１は、通信部３５を通じて入庫オーダを受信する。入庫オーダを受信すると、プロセッサ３１は、入庫オーダの荷主のグループに属するＡＧＶ棚に空きがあるかを判定する（Ｓ１３）。
　ＡＧＶ棚に空きがないと判定すると（Ｓ１３、ＮＯ）、プロセッサ３１は、荷主のグループに新たにＡＧＶ棚を割り当てる（Ｓ１４）。
　ＡＧＶ棚に空きがあると判定した場合（Ｓ１３、ＮＯ）、又は、荷主のグループに新たにＡＧＶ棚を割り当てた場合（Ｓ１４）、プロセッサ３１は、ＡＧＶインターフェース３８を通じて、棚搬送ＡＧＶ７を用いて、荷主のグループに属するＡＧＶ棚をピッキングステーションＰへ搬送する（Ｓ１５）。
　ＡＧＶ棚をピッキングステーションＰに搬送すると、プロセッサ３１は、ＡＧＶ棚への入庫作業を行う（Ｓ１６）。ＡＧＶ棚への入庫作業を行うと、プロセッサ３１は、ＡＧＶインターフェース３８を通じて、棚搬送ＡＧＶ７を用いて、ＡＧＶ棚をピッキングステーションＰから元の位置に搬送する（Ｓ１７）。
　ＡＧＶ棚をピッキングステーションＰから元の位置に搬送すると、プロセッサ３１は、通信部３５を通じて、入庫作業が完了したことを示す完了通知をＷＥＳ１０に送信する（Ｓ１８）。
　ＷＥＳ１０のプロセッサ１１は、通信部１５を通じて当該完了通知を受信する。当該完了通知を受信すると、プロセッサ１１は、当該荷主のレポートを生成又は更新する（Ｓ１９）。当該荷主のレポートを生成又は更新すると、プロセッサ１１は、通信部１５を通じて、入庫作業が完了したことを示す完了通知をＷＭＳ２に送信する（Ｓ２０）。
　プロセッサ１１が完了通知をＷＭＳ２に送信すると、ピッキングシステム１００は、動作を終了する。
　なお、プロセッサ３１は、ピッキングステーションＰに搬送されたＡＧＶ棚に連続して複数の物品又は複数種類の物品を格納してもよい。
　また、プロセッサ３１は、複数の入庫オーダについて、Ｓ１３乃至Ｓ１８を同時並行で実行してもよい。
　次に、ピッキングシステム１００が出庫作業を行う動作例について説明する。
　図７は、ピッキングシステム１００が出庫作業を行う動作例について説明するためのシーケンス図である。
　まず、ＷＥＳ１０のプロセッサ１１は、通信部１５を通じて、出庫オーダをＷＭＳ２の１つから受信する（Ｓ２１）。出庫オーダを受信すると、プロセッサ１１は、通信部１５を通じて、出庫オーダの荷主を示す荷主情報を付加された出庫オーダをＡＧＶ制御装置３０に送信する（Ｓ２２）。
　ＡＧＶ制御装置３０のプロセッサ３１は、通信部３５を通じて出庫オーダを受信する。出庫オーダを受信すると、プロセッサ３１は、ＡＧＶインターフェース３８を通じて、棚搬送ＡＧＶ７を用いて、荷主のグループに属し出庫オーダの物品を格納するＡＧＶ棚をピッキングステーションＰへ搬送する（Ｓ２３）。
　ＡＧＶ棚をピッキングステーションＰに搬送すると、プロセッサ３１は、ＡＧＶ棚への出庫作業を行う（Ｓ２４）。ＡＧＶ棚への出庫作業を行うと、プロセッサ３１は、ＡＧＶインターフェース３８を通じて、棚搬送ＡＧＶ７を用いて、ＡＧＶ棚をピッキングステーションＰから元の位置に搬送する（Ｓ２５）。
　ＡＧＶ棚をピッキングステーションＰから元の位置に搬送すると、プロセッサ３１は、通信部３５を通じて、出庫作業が完了したことを示す完了通知をＷＥＳ１０に送信する（Ｓ２６）。
　ＷＥＳ１０のプロセッサ１１は、通信部１５を通じて当該完了通知を受信する。当該完了通知を受信すると、プロセッサ１１は、当該荷主のレポートを生成又は更新する（Ｓ２７）。当該荷主のレポートを生成又は更新すると、プロセッサ１１は、通信部１５を通じて、出庫作業が完了したことを示す完了通知をＷＭＳ２に送信する（Ｓ２８）。
　プロセッサ１１が完了通知をＷＭＳ２に送信すると、ピッキングシステム１００は、動作を終了する。
　なお、プロセッサ３１は、ピッキングステーションＰに搬送されたＡＧＶ棚から連続して複数の物品又は複数種類の物品をピッキングしてもよい。
　また、プロセッサ３１は、複数の出庫オーダについて、Ｓ２３乃至Ｓ２６を同時並行で実行してもよい。
　また、ＡＧＶ制御装置３０は、複数の装置から構成されるものであってもよい。
　また、ＷＥＳ１０のプロセッサ１１は、荷主情報を入庫オーダ及び出庫オーダに付加しなくともよい。この場合、プロセッサ１１は、ピッキングステーションＰに搬送されるＡＧＶ棚を指定するものであってもよい。
　また、プロセッサ１１は、通信部１５を通じて、レポートをＷＭＳ２に送信するものであってもよい。
　以上のように構成されたピッキングシステムは、ＡＧＶ棚を荷主ごとにグループ化する。ピッキングシステムは、荷主から入庫オーダ又は出庫オーダを受信すると、当該荷主のグループに属するＡＧＶ棚に物品を格納し又は当該ＡＧＶ棚から物品をピッキングする。その結果、ピッキングシステムは、複数の荷主からの物品を効果的に処理することができる。
（第２の実施形態）
　次に、第２の実施形態について説明する。
　第２の実施形態に係るピッキングシステム１００は、各ピッキングステーションＰに割り当てられる荷物の荷主が固定されている点で第１の実施形態に係るそれと異なる。従って、その他の点については、同一の符号を付して詳細な説明を省略する。
　図８は、ピッキングシステム１００の構成例を示す図である。図８が示す例では、ピッキングステーションＰ１には、荷主Ｂが割り当てられている。また、ピッキングステーションＰ２には、荷主Ｃが割り当てられている。また、ピッキングステーションＰ３には、荷主Ａが割り当てられている。
　ピッキングステーションＰ１には、荷主Ｂのグループに属するＡＶＧ棚（ここでは、ＡＧＶ棚２１１乃至２２０）が搬送される。また、ピッキングステーションＰ２には、荷主Ｃのグループに属するＡＶＧ棚（ここでは、ＡＧＶ棚２２１乃至２３０）が搬送される。また、ピッキングステーションＰ３には、荷主Ａのグループに属するＡＶＧ棚（ここでは、ＡＧＶ棚２０１乃至２１０）が搬送される。
　また、ＡＧＶ制御装置３０のＮＶＭ３４は、各ピッキングステーションＰに割り当てられている荷主を示す割当情報を予め格納する。たとえば、割当情報は、ピッキングステーションＰを識別する情報と荷主を識別する荷主情報とを対応付けて格納する。
　たとえば、プロセッサ３１は、オペレータの操作などに従って割当情報をＮＶＭ３４に格納し又は更新する。
　次に、ＡＧＶ制御装置３０が実現する機能について説明する。ＡＧＶ制御装置３０が実現する機能は、プロセッサ３１がＲＯＭ３２又はＮＶＭ３４などに格納されるプログラムを実行することで実現される。
　ＡＧＶ制御装置３０が実現する機能は、第１の実施形態に係るＡＧＶ制御装置３０が実現する機能に加えて以下の機能を実現する。
　プロセッサ３１は、受信された入庫オーダ及び割当情報に基づいてＡＧＶ棚２０１乃至ＡＧＶ棚２３０の１つをピッキングステーションＰに搬送して入庫作業を行う機能を有する。
　入庫オーダを受信すると、プロセッサ３１は、入庫オーダから荷主情報を抽出する。荷主情報を抽出すると、プロセッサ３１は、割当情報を参照して、抽出された荷主情報が示す荷主に対応するピッキングステーションＰを特定する。
　ここで、プロセッサ３１は、第１の実施形態と同様に、当該荷主のグループに属するＡＧＶ棚に入庫オーダが示す物品を格納する空きがあるかを判定する。
　ＡＧＶ棚に空きがある場合、又は、新たにＡＧＶ棚を当該荷主のグループに割り当てた場合、プロセッサ３１は、ＡＧＶインターフェース３８を通じて、棚搬送ＡＧＶ７を用いて、ＡＧＶ棚（空きがあるＡＧＶ棚又は新たに割り当てたＡＧＶ棚）を特定されたピッキングステーションＰに搬送する。
　特定されたピッキングステーションＰにＡＧＶ棚を搬送すると、プロセッサ３１は、第１の実施形態と同様に入庫作業を行う。
　また、プロセッサ３１は、受信された出庫オーダ及び割当情報に基づいてＡＧＶ棚２０１乃至ＡＧＶ棚２３０の１つをピッキングステーションＰに搬送して出庫作業を行う機能を有する。
　図９は、プロセッサ３１がＡＧＶ棚２０１乃至ＡＧＶ棚２３０の１つをピッキングステーションＰに搬送して出庫作業を行う動作例を示す。図９では、第１の実施形態と同様に、ＷＥＳ１０のプロセッサ１１は、荷主情報が付加された出庫オーダをＡＧＶ制御装置３０に送信する。
　プロセッサ３１は、出庫オーダをＷＭＳ２から受信する。出庫オーダを受信すると、プロセッサ３１は、出庫オーダから荷主情報を抽出する。荷主情報を抽出すると、プロセッサ３１は、割当情報を参照して、抽出された荷主情報が示す荷主に対応するピッキングステーションＰを特定する。
　ピッキングステーションＰを特定すると、プロセッサ３１は、抽出された荷主情報に対応するＡＧＶ棚２０１乃至２３０のグループを特定する。グループを特定すると、プロセッサ３１は、グループに属するＡＧＶ棚から出庫オーダが示す物品を格納するＡＧＶ棚を特定する。
　ＡＧＶ棚を特定すると、プロセッサ３１は、ＡＧＶインターフェース３８を通じて、棚搬送ＡＧＶ７を用いて、当該ＡＧＶ棚を特定されたピッキングステーションＰに搬送する。
　特定されたピッキングステーションＰにＡＧＶ棚を搬送すると、プロセッサ３１は、第１の実施形態と同様に出庫作業を行う。
　ピッキングシステム１００が入庫作業及び出庫作業を行う動作例は、第１の実施形態と同様であるため説明を省略する。
　以上のように構成されたピッキングシステムは、ピッキングステーションごとに荷主を固定する。従って、ピッキングシステムは、同一の荷主からのオーダを同一のピッキングステーションで処理する。その結果、ピッキングシステムは、作業状況の把握、又は、荷主ごとの作業ルールに則した対応を容易に行うことができる。
（第３の実施形態）
　第３の実施形態に係るピッキングシステム１００は、ＡＧＶ棚の間口を荷主ごとにグループ化している点で第２の実施形態に係るそれと異なる。従って、その他の点については、同一の符号を付して詳細な説明を省略する。
　図１０は、ピッキングシステム１００の構成例を示す図である。図１０では、ＡＧＶ棚２１２を例に間口のグループついて説明する。
　図１０が示すように、ＡＧＶ棚２１２は、６段の棚段を備える。ＡＧＶ棚２１２は、各棚段に２つの間口を備える。即ち、ＡＧＶ棚２１２は、間口Ａ０１、間口Ａ０２、間口Ｂ０１、間口Ｂ０２、間口Ｃ０１、間口Ｃ０２、間口Ｄ０１、間口Ｄ０２、間口Ｅ０１、間口Ｅ０２、間口Ｆ０１及び間口Ｆ０２（格納機構）を備える。
　ここでは、間口Ａ０１、間口Ｃ０１、間口Ｃ０２及び間口Ｆ０２は、荷主Ａのグループに属する。また、間口Ｂ０１、間口Ｄ０２及び間口Ｆ０１は、荷主Ｂのグループに属する。また、間口Ｄ０１及び間口Ｅ０２は、荷主Ｃのグループに属する。
　また、間口Ａ０２、間口Ｂ０２及び間口Ｅ０１は、いずれのグループにも属していない。
　また、ＡＧＶ制御装置３０のＮＶＭ３４は、各間口が何れのグループに属するかを示す属性情報を格納する。たとえば、属性情報は、間口を識別する間口情報（たとえば、間口ＩＤ）と荷主を特定する荷主情報（たとえば、荷主ＩＤ）とを対応付けて格納する。　　また、ＮＶＭ３４は、ＡＧＶ棚ごとの間口を示す情報を格納するものであってもよい。
　次に、ＡＧＶ制御装置３０が実現する機能について説明する。ＡＧＶ制御装置３０が実現する機能は、プロセッサ３１がＲＯＭ３２又はＮＶＭ３４などに格納されるプログラムを実行することで実現される。
　ＡＧＶ制御装置３０が実現する機能は、第２の実施形態に係るＡＧＶ制御装置３０が実現する機能に加えて以下の機能を実現する。
　プロセッサ３１は、受信された入庫オーダ、割当情報及び属性情報に基づいて、ＡＧＶ棚をピッキングステーションＰに搬送する機能を有する。
　入庫オーダを受信すると、プロセッサ３１は、入庫オーダから荷主情報を抽出する。荷主情報を抽出すると、プロセッサ３１は、割当情報を参照して、抽出された荷主情報が示す荷主に対応するピッキングステーションＰを特定する。
　ピッキングステーションＰを特定すると、プロセッサ３１は、抽出された荷主情報に対応する間口のグループを特定する。グループを特定すると、プロセッサ３１は、グループに属する間口に入庫オーダが示す物品を格納する空きがあるかを判定する。即ち、間口が格納するケースに空きがあるかを判定する。
　間口に空きがあると判定すると、プロセッサ３１は、ＡＧＶインターフェース３８を通じて、棚搬送ＡＧＶ７を用いて、空きがある間口を備えるＡＧＶ棚を特定されたピッキングステーションＰに搬送させる。
　ＡＧＶ棚に空きがないと判定すると、プロセッサ３１は、グループに属していない間口を当該荷主情報が示す荷主のグループに割り当てる。即ち、プロセッサ３１は、属性情報に、当該間口の間口情報と当該荷主情報とを対応付けて格納する。
　グループに属していない間口を当該荷主情報が示す荷主のグループに割り当てると、プロセッサ３１は、ＡＧＶインターフェース３８を通じて、棚搬送ＡＧＶ７を用いて、当該間口を備えるＡＧＶ棚を特定されたピッキングステーションＰに搬送する。
　また、プロセッサ３１は、ピッキングステーションＰに搬送されたＡＧＶ棚に入庫作業を行う機能を有する。
　ここでは、ピッキングステーションＰには、入庫オーダが示す数量の物品が搬送されているものとする。
　ＡＧＶ棚をピッキングステーションＰの１つへ搬送すると、プロセッサ３１は、当該ＡＧＶ棚に物品を格納させる。
　ピッキングステーションＰがピッキングロボット８１及び取出装置８２を含む場合、プロセッサ３１は、取出装置８２を用いて、搬送されたＡＧＶ棚の間口（空きがある間口又は新たに割り当てられた間口）からケースを取り出す。取出装置８２がケースを取り出すと、プロセッサ３１は、ピッキングロボット８１を用いて、物品を把持させてケースに投入する。ピッキングロボット８１が物品をケースに投入すると、プロセッサ３１は、取出装置８２を用いて、ケースをＡＧＶ棚に戻す。
　ピッキングステーションＰが係員を備える場合、プロセッサ３１は、ピッキングステーションＰの表示装置に当該間口のケースに投入する指示を表示する。また、プロセッサ３１は、表示装置などを通じて、物品の投入が完了したことを示す操作を係員から入力する。
　入庫作業が完了すると、プロセッサ３１は、ＡＧＶインターフェース３８を通じて、棚搬送ＡＧＶ７を用いて、当該ＡＧＶ棚をピッキングステーションＰから元の位置へ搬送する。棚搬送ＡＧＶ７を用いて、当該ＡＧＶ棚をピッキングステーションＰから元の位置へ搬送すると、プロセッサ３１は、通信部３５を通じて、入庫オーダの処理を完了したことを示す完了通知をＷＥＳ１０に送信する。
　また、プロセッサ３１は、受信された出庫オーダ、割当情報及び属性情報に基づいてＡＧＶ棚２０１乃至ＡＧＶ棚２３０の１つをピッキングステーションＰに搬送する機能を有する。
　出庫オーダを受信すると、プロセッサ３１は、出庫オーダから荷主情報を抽出する。荷主情報を抽出すると、プロセッサ３１は、割当情報を参照して、抽出された荷主情報が示す荷主に対応するピッキングステーションＰを特定する。
　ピッキングステーションＰを特定すると、プロセッサ３１は、抽出された荷主情報に対応する間口のグループを特定する。グループを特定すると、プロセッサ３１は、グループに属する間口から出庫オーダが示す物品を格納する間口を特定する。
　間口を特定すると、プロセッサ３１は、ＡＧＶインターフェース３８を通じて、棚搬送ＡＧＶ７を用いて、当該間口を備えるＡＧＶ棚を特定されたピッキングステーションＰに搬送する。
　また、プロセッサ３１は、ピッキングステーションＰに搬送されたＡＧＶ棚から出庫作業を行う機能を有する。
　ＡＧＶ棚をピッキングステーションＰへ搬送すると、プロセッサ３１は、当該ＡＧＶ棚から物品をピッキングさせる。
　ピッキングステーションＰがピッキングロボット８１及び取出装置８２を含む場合、プロセッサ３１は、取出装置８２を用いて、搬送されたＡＧＶ棚の当該間口からケースを取り出す。取出装置８２がケースを取り出すと、プロセッサ３１は、ピッキングロボット８１を用いて、ケースから物品をピッキングする。ピッキングロボット８１が物品をピッキングすると、プロセッサ３１は、取出装置８２を用いて、ケースをＡＧＶ棚に戻す。ピッキングされた物品は、所定のケースなどに投入される。
　ピッキングステーションＰが係員を備える場合、プロセッサ３１は、ピッキングステーションＰの表示装置に、当該間口から当該物品をピッキングすることを指示する画像などを表示する。また、プロセッサ３１は、表示装置などを通じて、物品のピッキングが完了したことを示す操作を係員から入力する。
　出庫作業が完了すると、プロセッサ３１は、ＡＧＶインターフェース３８を通じて、棚搬送ＡＧＶ７を用いて、当該ＡＧＶ棚をピッキングステーションＰから元の位置へ搬送する。棚搬送ＡＧＶ７を用いて当該ＡＧＶ棚をピッキングステーションＰから元の位置へ搬送させると、プロセッサ３１は、通信部３５を通じて、出庫オーダの処理を完了したことを示す完了通知をＷＥＳ１０に送信する。
　ピッキングシステム１００が入庫作業及び出庫作業を行う動作例は、第１の実施形態と同様であるため説明を省略する。
　なお、ピッキングシステム１００は、ピッキングステーションＰに割り当てられる荷物の荷主を固定しなくともよい。
　以上のように構成されたピッキングシステムは、ＡＧＶ棚の間口をグループ化する。従って、ピッキングシステムは、ＡＧＶ棚をグループ化するよりも、空き間口を有効に活用することができる。
（第４の実施形態）
　次に、第４の実施形態について説明する。
　第４の実施形態に係るピッキングシステム１００は、物品をピッキングする作業者（係員又はピッキングロボット８１）を指定する点で第１の実施形態に係るそれと異なる。従って、その他の点については、同一の符号を付して詳細な説明を省略する。
　図１１は、ピッキングシステム１００の構成例を示す図である。
　ピッキングステーションＰ１は、係員が物品をピッキング又は入庫するピッキングステーション（人用ピッキングステーション）である。
　また、ピッキングステーションＰ２及びＰ３は、ピッキングロボット８１が物品をピッキング又は入庫するピッキングステーション（ピッキングロボ用ピッキングステーション）である。即ち、ピッキングステーションＰ２及びＰ３には、ピッキングロボット８１及び取出装置８２が設置されている。
　また、ＡＧＶ制御装置３０のＮＶＭ３４は、いずれのピッキングステーションＰが人用又はロボ用ピッキングステーションであるかを示す情報を格納するものであってもよい。
　以下では、ピッキングシステム１００は、出庫作業するものとして説明する。
　次に、ＷＥＳ１０が実現する機能について説明する。ＷＥＳ１０が実現する機能は、プロセッサ１１がＲＯＭ１２又はＮＶＭ１４などに格納されるプログラムを実行することで実現される。
　ＷＥＳ１０が実現する機能は、第１の実施形態に係るＷＥＳ１０の機能に加えて以下の機能を実現する。
　また、プロセッサ１１は、通信部１５を通じて荷主情報及び作業情報を付加された出庫オーダを棚搬送システム３に送信する機能を有する。
　図１２は、プロセッサ１１が荷主情報及び作業情報を付加された出庫オーダを棚搬送システム３に送信する動作例について説明するための図である。
　プロセッサ１１は、出庫オーダを受信する。前述の通り、出庫オーダは、物品識別情報として商品（物品）の名称を示す。また、出庫オーダは、数量及び配送先を示す。
　出庫オーダを受信すると、プロセッサ１１は、出庫オーダの荷主を特定する。たとえば、プロセッサ１１は、出庫オーダを送信したＷＭＳ２を特定して荷主を特定する。
　出庫オーダの荷主を特定すると、プロセッサ１１は、特定された荷主を識別する荷主情報を生成する。ここでは、荷主情報は、荷主の名称（荷主Ａなど）から構成される。
　荷主情報を生成すると、プロセッサ１１は、物品をピッキングする作業者（係員又はピッキングロボット８１）を示す作業情報を生成する。
　たとえば、プロセッサ１１は、物品の特性に基づいて作業情報を生成する。プロセッサ１１は、物品の特性としての物品の大きさ、形状、重量又は梱包に基づいて作業者を決定し、決定された作業者を示す作業情報を生成する。
　また、プロセッサ１１は、荷主に基づいて作業情報を生成してもよい。たとえば、プロセッサ１１は、所定の荷主（たとえば、荷主Ａ）の物品については、作業者として係員（又はピッキングロボット８１）を示す作業情報を生成する。
　また、プロセッサ１１は、係員又はピッキングロボット８１の何れでピッキングしてもよいことを示す作業情報を生成してよい。
　作業情報を生成すると、プロセッサ１１は、生成された荷主情報及び作業情報を出庫オーダに付加する。プロセッサ１１は、通信部１５を通じて、荷主情報及び作業情報を付加された出庫オーダを棚搬送システム３に送信する。
　次に、ＡＧＶ制御装置３０が実現する機能について説明する。ＡＧＶ制御装置３０が実現する機能は、プロセッサ３１がＲＯＭ３２又はＮＶＭ３４などに格納されるプログラムを実行することで実現される。
　ＡＧＶ制御装置３０が実現する機能は、第１の実施形態に係るＡＧＶ制御装置３０の機能に加えて以下の機能を実現する。
　また、プロセッサ３１は、受信された出庫オーダに基づいてＡＧＶ棚２０１乃至ＡＧＶ棚２３０の１つをピッキングステーションＰに搬送する機能を有する。
　出庫オーダを受信すると、プロセッサ３１は、出庫オーダから荷主情報を抽出する。荷主情報を抽出すると、プロセッサ３１は、抽出された荷主情報に対応するＡＧＶ棚２０１乃至２３０のグループを特定する。グループを特定すると、プロセッサ３１は、グループを構成するＡＧＶ棚から出庫オーダが示す物品を格納するＡＧＶ棚を特定する。
　ＡＧＶ棚を特定すると、プロセッサ３１は、出庫オーダから作業情報を抽出する。作業情報を抽出すると、プロセッサ３１は、作業情報に基づいて、ＡＧＶ棚の搬送先となるピッキングステーションＰを決定する。
　図１２は、プロセッサ３１がＡＧＶ棚の搬送先を決定する動作例を示す。
　たとえば、作業情報が人（係員）を示す場合、プロセッサ３１は、人用ピッキングステーションＰ（ここでは、ピッキングステーションＰ１）を搬送先として決定する。また、作業情報がロボ（ピッキングロボット８１）を示す場合、プロセッサ３１は、ロボ用ピッキングステーションＰ（ここでは、ピッキングステーションＰ２又はＰ３）を搬送先として決定する。
　また、作業情報がどちらも可（係員又はピッキングロボット８１の何れでピッキングしてもよいこと）を示す場合、プロセッサ３１は、ピッキングステーションＰの空き状況などに基づいて、搬送先のピッキングステーションＰを決定する。この場合、プロセッサ３１は、作業情報を「人」又は「ロボ」に更新する。
　ピッキングステーションＰを決定すると、プロセッサ３１は、ＡＧＶインターフェース３８を通じて、棚搬送ＡＧＶ７を用いて、当該ＡＧＶ棚を決定されたピッキングステーションＰに搬送する。
　次に、ピッキングシステム１００の動作例について説明する。
　まず、ＷＥＳ１０の動作例について説明する。
　図１３は、ＷＥＳ１０の動作例について説明するためのフローチャートである。
　まず、ＷＥＳ１０のプロセッサ１１は、通信部１５を通じて出庫オーダをＷＭＳ２から受信する（Ｓ３１）。出庫オーダを受信すると、プロセッサ１１は、荷主情報及び作業情報を出庫オーダに付加する（Ｓ３２）。
　荷主情報及び作業情報を出庫オーダに付加すると、プロセッサ１１は、通信部１５を通じて、荷主情報及び作業情報を付加された出庫オーダをＡＧＶ制御装置３０に送信する（Ｓ３３）。
　ここで、ＡＧＶ制御装置３０は、出庫オーダに従って出庫作業を完了したものとする。
　プロセッサ１１は、通信部１５を通じて、出庫オーダの処理が完了したことを示す完了通知をＡＧＶ制御装置３０から受信する（Ｓ３４）。完了通知を受信すると、プロセッサ１１は、荷主のレポートを更新する（Ｓ３５）。
　レポートを更新すると、プロセッサ１１は、通信部１５を通じて、出庫オーダの処理が完了したことを示す完了通知をＷＭＳ２に送信する（Ｓ３６）。
　完了通知を送信すると、プロセッサ１１は、動作を終了する。
　次に、ＡＧＶ制御装置３０の動作例について説明する。
　図１４は、ＡＧＶ制御装置３０の動作例について説明するためのフローチャートである。
　まず、ＡＧＶ制御装置３０のプロセッサ３１は、通信部３５を通じて出庫オーダをＷＥＳ１０から受信する（Ｓ５１）。出庫オーダを受信すると、プロセッサ３１は、出庫オーダの作業情報が「どちらも可」を示すかを判定する（Ｓ５２）。
　作業情報が「どちらも可」を示すと判定すると（Ｓ５２、ＹＥＳ）、プロセッサ３１は、作業情報を「人」又は「ロボ」に更新する（Ｓ５３）。
　作業情報が「どちらも可」を示すものではないと判定した場合（Ｓ５２、ＮＯ）、又は、作業情報を「人」又は「ロボ」に更新した場合（Ｓ５３）、プロセッサ３１は、作業情報が「ロボ」を示すかを判定する（Ｓ５４）。
　作業情報が「ロボ」を示すものではでない（作業情報が「人」を示す）と判定すると（Ｓ５４、ＮＯ）、プロセッサ３１は、棚搬送ＡＧＶ７を用いて、人用ピッキングステーションＰにＡＧＶ棚を搬送する（Ｓ５５）。
　ここで、人用ピッキングステーションＰの係員は、ＡＧＶ棚から物品をピッキングするものとする。
　ピッキングが完了すると、プロセッサ３１は、通信部１５を通じて、出庫作業が完了したことを示す完了通知をＷＥＳ１０に送信する（Ｓ５６）。
　作業情報が「ロボ」であると判定すると（Ｓ５４、ＹＥＳ）、プロセッサ３１は、棚搬送ＡＧＶ７を用いて、ロボ用ピッキングステーションＰにＡＧＶ棚を搬送する（Ｓ５７）。ロボ用ピッキングステーションＰにＡＧＶ棚を搬送すると、プロセッサ３１は、取出装置８２を用いて、ＡＧＶ棚の間口からケースを取り出す（Ｓ５８）。
　ケースを取り出すと、プロセッサ３１は、ピッキングロボット８１を用いてケースから物品をピッキングする（Ｓ５９）。物品をピッキングすると、プロセッサ３１は、取出装置８２を用いてケースを間口に戻す（Ｓ６０）。
　ケースを間口に戻すと、プロセッサ３１は、通信部１５を通じて、出庫作業が完了したことを示す完了通知をＷＥＳ１０に送信する（Ｓ６１）。完了通知をＷＥＳ１０に送信すると、プロセッサ３１は、当該ＡＧＶ棚の他の間口からピッキングするかを判定する（Ｓ６２）。
　当該ＡＧＶ棚の他の間口からピッキングすると判定すると（Ｓ６２、ＹＥＳ）、プロセッサ３１は、Ｓ５８に戻る。
　出庫作業が完了したことを示す完了通知をＷＥＳ１０に送信した場合（Ｓ５６）、又は、当該ＡＧＶ棚の他の間口からピッキングしないと判定した場合（Ｓ６２、ＮＯ）、プロセッサ３１は、棚搬送ＡＧＶ７を用いて、ＡＧＶ棚を元の位置に戻す（Ｓ６３）。
　ＡＧＶ棚を元の位置に戻すと、プロセッサ３１は、他に出庫オーダがあるかを判定する（Ｓ６４）。他に出庫オーダがあると判定すると（Ｓ６４、ＹＥＳ）、プロセッサ３１は、Ｓ５２に戻る。
　他に出庫オーダがないと判定すると（Ｓ６４、ＮＯ）、プロセッサ３１は、動作を終了する。
　なお、ピッキングシステム１００は、同様に入庫作業を行うものであってもよい。
　また、ＷＥＳ１０のプロセッサ１１は、「どちらも可」を示す作業情報を生成しなくともよい。
　以上のように構成されたピッキングシステムは、物品の特性又は荷主に基づいて、物品を処理する作業者を指定する。その結果、ピッキングシステムは、適切な作業者で物品をピッキングすることができる。よって、ピッキングシステムは、効果的に物品を処理することができる。
（第５の実施形態）
　次に、第５の実施形態について説明する。
　第５の実施形態に係るピッキングシステム１００は、人がピッキング（又は入庫）する物品（人用物品）又はピッキングロボット８１がピッキング（又は入庫）する物品（ロボ用物品）を格納するかによりＡＧＶ棚２０１乃至２３０をグループ化する点で第１の実施形態に係るそれと異なる。従って、その他の点については、同一の符号を付して詳細な説明を省略する。
　図１５は、ピッキングシステム１００の構成例を示す。図１５が示す例では、ＡＧＶ棚２０１乃至２２０は、人用物品を格納する。即ち、ＡＧＶ棚２０１乃至２２０は、人用物品を格納するＡＧＶ棚としてグループ化される。また、ＡＧＶ棚２２１乃至２３０は、ロボ用物品を格納する。即ち、ＡＧＶ棚２２１乃至２３０は、ロボ用物品を格納するＡＧＶ棚としてグループ化される。
　また、ＡＧＶ制御装置３０のＮＶＭ３４は、各ＡＧＶ棚が何れのグループに属するかを示す属性情報を格納する。たとえば、属性情報は、ＡＧＶ棚を識別するＡＧＶ棚情報と人用物品のグループ又はロボ用物品のグループであることを示すフラグとを対応付けて格納する。
　ＷＥＳ１０のプロセッサ１１は、通信部１５を通じて、作業情報を付加された入庫オーダ又は出庫オーダをＡＧＶ制御装置３０に送信する。なお、プロセッサ１１は、荷主情報及び作業情報を付加された入庫オーダ又は出庫オーダをＡＧＶ制御装置３０に送信してもよい。
　ＡＧＶ制御装置３０のプロセッサ３１は、入庫オーダ又は出庫オーダの作業情報に基づいて、ＡＧＶ棚をピッキングステーションＰに搬送する。ＡＧＶ棚をピッキングステーションＰに搬送すると、プロセッサ３１は、第１の実施形態と同様に入庫作業又は出庫作業を行う。
　以上のように構成されたピッキングシステムは、ＡＧＶ棚を、人用物品を格納するグループとロボ用物品を格納するグループとに分割する。その結果、ピッキングシステムは、作業者に応じてＡＧＶ棚に物品を効果的に振り分けることができる。また、ピッキングシステムは、ロボ用の物品を格納するＡＧＶ棚をグループ化することで、取出装置又はピッキングロボットに対応するように改造するＡＧＶ棚の範囲を限定することができる。
（第６の実施形態）
　次に、第６の実施形態について説明する。
　第６の実施形態に係るピッキングシステム１００は、ＡＧＶ棚の間口をグループ化している点で第５の実施形態に係るそれと異なる。従って、その他の点については、同一の符号を付して詳細な説明を省略する。
　図１６は、ピッキングシステム１００の構成例を示す図である。図１６では、ＡＧＶ棚２１２を例に間口のグループついて説明する。
　図１６が示すように、ＡＧＶ棚２１２は、６段の棚段を備える。ＡＧＶ棚２１２は、各棚段に２つの間口を備える。即ち、ＡＧＶ棚２１２は、間口Ａ０１、間口Ａ０２、間口Ｂ０１、間口Ｂ０２、間口Ｃ０１、間口Ｃ０２、間口Ｄ０１、間口Ｄ０２、間口Ｅ０１、間口Ｅ０２、間口Ｆ０１及び間口Ｆ０２を備える。
　ここでは、間口Ａ０１、間口Ｃ０１、間口Ｃ０２及び間口Ｆ０２は、ロボ用物品を格納する間口のグループに属する。また、間口Ｂ０１、間口Ｄ１、間口Ｄ０２、間口Ｅ０２及び間口Ｆ０１は、人用物品を格納する間口のグループに属する。また、間口Ａ０２、間口Ｂ０２及び間口Ｅ０１は、いずれのグループにも属していない。
　また、ＡＧＶ制御装置３０のＮＶＭ３４は、各間口が何れのグループに属するかを示す属性情報を格納する。たとえば、属性情報は、間口を識別する間口情報（たとえば、間口ＩＤ）と人用物品のグループ又はロボ用物品のグループであることを示すフラグとを対応付けて格納する。
　また、ＮＶＭ３４は、ＡＧＶ棚ごとの間口を示す情報を格納するものであってもよい。
　ＷＥＳ１０のプロセッサ１１は、通信部１５を通じて、作業情報を付加された入庫オーダ又は出庫オーダをＡＧＶ制御装置３０に送信する。なお、プロセッサ１１は、荷主情報及び作業情報を付加された入庫オーダ又は出庫オーダをＡＧＶ制御装置３０に送信してもよい。
　ＡＧＶ制御装置３０のプロセッサ３１は、入庫オーダ又は出庫オーダの作業情報に基づいて、ピッキングする物品を格納する間口又は物品を入庫される間口を備えるＡＧＶ棚をピッキングステーションＰに搬送する。ＡＧＶ棚をピッキングステーションＰに搬送すると、プロセッサ３１は、第３の実施形態と同様に入庫作業又は出庫作業を行う。
　以上のように構成されたピッキングシステムは、ＡＧＶ棚の間口をグループ化する。従って、ピッキングシステムは、ＡＧＶ棚をグループ化するよりも、空き間口を有効に活用することができる。
　また、ピッキングシステムは、ロボ用物品を格納する間口をグループ化することで、取出装置又はピッキングロボットに対応するように改造する間口の範囲を限定することができる。
（第７の実施形態）
　次に、第７の実施形態に係るピッキングシステムについて説明する。
　第７の実施形態に係るピッキングシステムは、ケース及びケースを搬送するケース搬送ＡＧＶを備える点で第１の実施形態に係るそれと異なる。従って、その他の点については、同一の符号を付して詳細な説明を省略する。
　図１７は、第７の実施形態に係るピッキングシステム１００’の構成例を示す図である。
　図１７に示すように、ピッキングシステム１００’は、ピッキングステーションＰ（Ｐ１乃至Ｐ３）、棚搬送ＡＧＶ７、ケース搬送ＡＧＶ８、ＡＧＶ棚２０１乃至２３０、及び、ＡＧＶケース１０１乃至１０６、１１１、１１２、１１４、１１５、１１７乃至１１９、１２１乃至１２３、１２６乃至１２８並びに１３０などを備える。
　ケース搬送ＡＧＶ８は、ＡＧＶケースを積載して搬送する自動搬送装置である。例えば、ケース搬送ＡＧＶ８は、指定された積み込み位置へ向かって走行し、指定された積み込み位置のＡＧＶケースを取得する。ケース搬送ＡＧＶ８は、指定された積み降ろし位置へ向かって走行し、指定された積み降ろし位置でＡＧＶケースを開放する。
　たとえば、ケース搬送ＡＧＶ８は、ＡＧＶケースを把持する把持機構と、自身が移動するための移動機構と、を備える。
　ＡＧＶケースは、物品を格納する。ここでは、ＡＧＶケースは、ＡＧＶ棚に格納されていない。ＡＧＶケースは、ＡＧＶ棚の間口に収納されるケースと同様であってもよいし異なるものであってもよい。
　ＡＧＶケース（格納機構）は、複数のグループに分割されている。ここでは、ＡＧＶケースは、格納される物品の荷主ごとにグループ化されている。ＡＧＶケース１０１乃至１０６は、荷主Ａの物品を格納するＡＧＶケースのグループである。また、ＡＧＶケース１１１、１１２、１１４、１１５、１１７乃至１１９は、荷主Ｂの物品を格納するＡＧＶケースのグループである。また、ＡＧＶケース１２１乃至１２３、１２６乃至１２８及び１３０は、荷主Ｃの物品を格納するＡＧＶケースのグループである。
　各グループのＡＧＶケースは、まとまって配置されるものであってもよいし、ばらばらに配置されるものであってもよい。
　次に、ピッキングシステム１００の制御系について説明する。
　図１８は、実施形態に係るピッキングシステム１００’の制御系の構成例を示すブロック図である。
　図１８が示すように、ピッキングシステム１００は、ＷＭＳ２、棚搬送システム３、ケース搬送システム４、ＷＥＳ１０、ピッキングロボット８１及び取出装置８２などを備える。
　ケース搬送システム４（自動搬送システム）は、ケース搬送ＡＧＶ８を備える。ケース搬送システム４は、ＷＥＳ１０などの制御に従って、ケース搬送ＡＧＶ８を制御する。
　また、ケース搬送システム４は、各ＡＧＶケースが何れのグループに属するかを示す属性情報を格納する。属性情報は、ＡＧＶケースを識別するＡＧＶケース情報（たとえば、ＡＧＶケースＩＤ）と荷主を特定する荷主情報（たとえば、荷主ＩＤ）とを対応付けて格納する。
　ＡＧＶケースに物品を入庫する場合、又は、ＡＧＶケースから物品をピッキングする場合、ピッキングシステム１００’は、ケース搬送ＡＧＶ８を用いて、当該ＡＧＶケースをピッキングステーションＰに搬送する。ピッキングシステム１００’は、第１の実施形態と同様に入庫又はピッキングが完了すると、ケース搬送ＡＧＶ８を用いて当該ＡＧＶケースをピッキングステーションＰから元の位置に搬送する。
　以上のように構成されたピッキングシステムは、ＡＧＶケースを荷主ごとにグループ化する。ピッキングシステムは、荷主から入庫オーダ又は出庫オーダを受信すると、当該荷主のグループに属するＡＧＶケースに物品を格納し又は当該ＡＧＶケースから物品をピッキングする。その結果、ピッキングシステムは、複数の荷主からの物品を効果的に処理することができる。
　本実施形態に係るプログラムは、電子機器に記憶された状態で譲渡されてよいし、電子機器に記憶されていない状態で譲渡されてもよい。後者の場合は、プログラムは、ネットワークを介して譲渡されてよいし、記憶媒体に記憶された状態で譲渡されてもよい。記憶媒体は、非一時的な有形の媒体である。記憶媒体は、コンピュータ可読媒体である。記憶媒体は、ＣＤ－ＲＯＭ、メモリカード等のプログラムを記憶可能かつコンピュータで読取可能な媒体であればよく、その形態は問わない。
　本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。

Claims (14)

  1. 　荷主毎に対応する少なくとも一つの倉庫システムと、物品を格納する格納機構を搬送する少なくとも一つの自動搬送システムと、に接続するインターフェースと、
    　　前記インターフェースを通じて、物品を入庫する入庫オーダ又は物品を出庫する出庫オーダを前記倉庫システムから受信し、
    　　前記入庫オーダ又は前記出庫オーダの荷主を特定し、
    　　特定した荷主の情報である荷主情報、及び、前記入庫オーダ又は前記出庫オーダに基づいて、前記インターフェースを通じて、前記自動搬送システムに、物品をピッキング又は入庫するステーションへ前記格納機構を搬送させるよう制御する、
    　プロセッサと、
    を備える情報処理装置。
  2. 　前記プロセッサは、前記インターフェースを通じて、前記荷主情報を付加された前記入庫オーダ又は前記出庫オーダを前記自動搬送システムに送信する、
    請求項１に記載の情報処理装置。
  3. 　前記プロセッサは、
    　　前記入庫オーダ又は前記出庫オーダの物品を処理する作業者として人又はピッキングロボットを示す作業情報を生成し、
    　　前記インターフェースを通じて、前記作業情報を付加された前記入庫オーダ又は前記出庫オーダを前記自動搬送システムに送信する、
    請求項１又は２に記載の情報処理装置。
  4. 　前記プロセッサは、
    　　前記物品の特性に基づいて、前記作業情報を生成する、
    請求項３に記載の情報処理装置。
  5. 　前記物品の特性は、前記物品の大きさ、形状、重量又は梱包の何れかを含む、
    請求項４に記載の情報処理装置。
  6. 　前記プロセッサは、前記荷主情報に基づいて、前記作業情報を生成する、
    請求項３に記載の情報処理装置。
  7. 　前記プロセッサは、前記荷主ごとに、前記物品に関するレポートを生成する、
    請求項１乃至６の何れか１項に記載の情報処理装置。
  8. 　前記レポートは、前記格納機構が格納する物品を識別する物品識別情報、数量、入庫履歴又は出庫履歴の何れかを含む、
    請求項７に記載の情報処理装置。
  9. 　プロセッサによって実行される情報処理方法であって、
    　　物品を入庫する入庫オーダ又は物品を出庫する出庫オーダを荷主に対応する倉庫システムから受信し、
    　　前記入庫オーダ又は前記出庫オーダの荷主を特定し、
    　　特定した荷主の情報である荷主情報、及び、前記入庫オーダ又は前記出庫オーダに基づいて、物品を格納する格納機構を搬送する自動搬送システムに、物品をピッキング又は入庫するステーションへ前記格納機構を搬送させる、
    情報処理方法。
  10. 　プロセッサによって実行されるプログラムであって、
    　前記プロセッサに、
    　　物品を入庫する入庫オーダ又は物品を出庫する出庫オーダを荷主に対応する倉庫システムから受信する機能と、
    　　前記入庫オーダ又は前記出庫オーダの荷主を特定する機能と、
    　　特定した荷主の情報である荷主情報、及び、前記入庫オーダ又は前記出庫オーダに基づいて、物品を格納する格納機構を搬送する自動搬送システムに、物品をピッキング又は入庫するステーションへ前記格納機構を搬送させる機能と、
    を実行させるプログラム。
  11. 　情報処理装置と制御装置と自動搬送装置とから構成されるシステムであって、
    　前記情報処理装置は、
    　　荷主毎に対応する少なくとも一つの倉庫システムと、前記制御装置と、に接続する第１のインターフェースと、
    　　　前記第１のインターフェースを通じて、物品を入庫する入庫オーダ又は物品を出庫する出庫オーダを前記倉庫システムから受信し、
    　　　前記入庫オーダ又は前記出庫オーダの荷主を特定し、
    　　　特定した荷主の情報である荷主情報、及び、前記入庫オーダ又は前記出庫オーダに基づいて、前記第１のインターフェースを通じて、前記制御装置に、物品をピッキング又は入庫するステーションへ物品を格納する格納機構を搬送させるよう制御する、
    　　第１のプロセッサと、
    　を備え、
    　前記制御装置は、
    　　前記情報処理装置に接続する第２のインターフェースと、
    　　前記自動搬送装置に接続する第３のインターフェースと、
    　　前記第２のインターフェースを通じ、前記情報処理装置の制御に従って、前記第３のインターフェースを通じ、前記自動搬送装置を用いて、前記格納機構を前記ステーションに搬送するよう制御する第２のプロセッサと、
    　を備える、
    システム。
  12. 　前記第１のプロセッサは、前記第１のインターフェースを通じて、前記荷主情報を付加された前記入庫オーダ又は前記出庫オーダを前記制御装置に送信し、
    　前記制御装置は、
    　　前記格納機構に対応する荷主を示す属性情報を格納するメモリを備え、
    　　前記第２のプロセッサは、
    　　　前記属性情報を参照して、前記入庫オーダ又は前記出庫オーダの荷主情報に対応する前記格納機構を特定し、
    　　　前記第３のインターフェースを通じて、前記自動搬送装置を用いて、特定された前記格納機構を前記ステーションに搬送するよう制御する、
    請求項１１に記載のシステム。
  13. 　前記第１のプロセッサは、
    　　前記入庫オーダ又は前記出庫オーダの物品を処理する作業者として人又はピッキングロボットを示す作業情報を生成し、
    　　前記第１のインターフェースを通じて、前記作業情報を付加された前記入庫オーダ又は前記出庫オーダを前記制御装置に送信し、
    　前記第２のプロセッサは、
    　　前記入庫オーダ又は前記出庫オーダの作業情報に基づいて、前記ステーションを特定し、
    　　前記第３のインターフェースを通じて、前記自動搬送装置を用いて、前記格納機構を特定された前記ステーションに搬送するよう制御する、
    請求項１１又は１２に記載のシステム。
  14. 　非一時的なコンピュータ可読記憶媒体は、
    　　物品を入庫する入庫オーダ又は物品を出庫する出庫オーダを荷主に対応する倉庫システムから受信することと、
    　　前記入庫オーダ又は前記出庫オーダの荷主を特定することと、
    　　特定した荷主の情報である荷主情報、及び、前記入庫オーダ又は前記出庫オーダに基づいて、物品を格納する格納機構を搬送する自動搬送システムに、物品をピッキング又は入庫するステーションへ前記格納機構を搬送させることと、
    　をコンピュータに実行させるためのプログラムを記憶する。

     
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