JP2019156559A - 搬送システム - Google Patents

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Abstract

【課題】多種多様な物品を在庫として確保しながら、個々の物品の在庫状態を誤りなく管理する。【解決手段】本発明の搬送システムは、物品を収納する複数の棚と、棚を搬送する搬送ロボットと、物品が入庫される際、物品が複数含まれる物品群を一意に特定する第1の識別子を受け付け、物品が出庫される際、個々の物品を一意に特定する第2の識別子を受け付ける制御装置と、を備えることを特徴とする。さらに、本発明の搬送システムは、第1の識別子に関連付けて、第2の識別子を記憶している記憶部を備えること、を特徴とする。【選択図】図7

Description

本発明は、物品の流通を制御する搬送システムに関する。
荷物をある地点から他の地点へと搬送する搬送作業を担うロボットは、無人搬送車又はAGV(Automatic Guided Vehicle)と呼ばれる。AGVは、倉庫、工場、港湾等の施設内で広く導入されている。さらに、荷物の格納場所とAGVとの間で発生する荷物の受け渡し作業、つまり荷役作業を自動で行う荷役装置を組み合わせて使用することで、施設内物流の大部分の作業を自動化することができる。
また、近年の顧客ニーズの多様化を受けて、通信販売用の倉庫のように、多種少量の物品を扱う倉庫が増加している。管理するべき物品の性質上、物品を探し、積荷を行うことに時間及び人員コストがかかる。そのため、通信販売用の倉庫では、単一物品を大量に扱う旧来からの倉庫以上に、施設内物流の作業自動化が求められている。
特許文献1は、多種多様の物品を扱う通信販売用倉庫での物品搬送、及び、多種少量の部品を生産する工場での部品搬送に適したシステムを開示している。当該システムにおいては、倉庫等の空間内に可動の格納棚が配置され、搬送ロボットが必要な物品又は部品が格納されている棚と結合する。そのうえで、搬送ロボットは、物品の箱詰、製品の組み立て等が行われる作業場まで、格納棚ごと物品等を搬送する。
特表2009−539727号公報
特許文献1の搬送ロボットは、在庫品目を直接収納する単位である在庫トレイを複数有する在庫ホルダ(棚)の下部空間に潜り込み、在庫ホルダを持ち上げたうえで搬送する。特許文献1は、搬送中の搬送ロボットと在庫ホルダとの位置ずれに起因して、在庫ホルダの実際の行き先が理論上の行き先に比してずれてしまうことを補正する技術を詳細に記載している。しかしながら、多種多様な物品を個別に効率的に管理することには特に焦点が当てられていない。
したがって、目的とする物品が収納されるべき可動棚に対してその物品を誤りなく入庫し、目的とする物品が収納されている可動棚から、その物品を誤りなく出庫するためには、別途方策が必要になる。
そこで、本発明は、多種多様な物品を在庫として確保しながら、個々の物品の在庫状態を誤りなく管理することを目的とする。
本発明の搬送システムは、物品を収納する複数の棚と、棚を搬送する搬送ロボットと、物品が入庫される際、物品が複数含まれる物品群を一意に特定する第1の識別子を受け付け、物品が出庫される際、個々の物品を一意に特定する第2の識別子を受け付ける制御装置と、を備えることを特徴とする。
その他の手段については、発明を実施するための形態のなかで説明する。
本発明によれば、多種多様な物品を在庫として確保しながら、個々の物品の在庫状態を誤りなく管理することができる。
倉庫の概要を説明する図である。 物品の形態を説明する図である。 搬送ロボットの構成を説明する図である。 制御装置の構成を説明する図である。 在庫物品リストの一例を示す図である。 出庫要求リストの一例を示す図である。 入庫時の作業員の動作を説明する図である。 入庫時の制御装置等の処理手順を説明するフローチャートである。 入庫時における指示端末の表示例である。 出庫時の作業員の動作を説明する図である。 出庫時の制御装置等の処理手順を説明するフローチャートである。 出庫時における指示端末の表示例である。
以降、本発明を実施するための形態(“本実施形態”という)を、図等を参照しながら詳細に説明する。本実施形態は、倉庫業者が、通信販売用倉庫に対して物品を入庫し、そこから物品を出庫する例を説明する。しかしながら、本発明は、例えばメーカ等が自社内で部品を保管・管理する場合にも適用可能である。なお、本実施形態の“物品”は、取引の対象になる商品、それ以外の製品、部品等を含む概念である。
図1に沿って、倉庫の概要を説明する。図1は、倉庫1の平面図である。本実施形態の倉庫1は、1階建ての建物である。倉庫1は、棚が配置され、搬送ロボットが棚を搬送する保管スペース2、及び、作業員が作業する作業スペース3に区分される。両者の間には、金網による壁4が形成されている。壁4は、入庫ゲート5及び出庫ゲート6を有する。
保管スペース2には、格子状の方眼が重ねられている。方眼は、12列×7行=84個の正方形からなる。この個々の正方形(例えば、符号7)を“グリッド”と呼ぶ。すべてのグリッドには、グリッドの絶対的な位置を示すバーコード8が貼られている。なお、図1では、1つのグリッドのバーコード8のみが記載され、他のグリッドのバーコードは省略されている。なお、保管スペース2及び作業スペース3の面積は任意である。グリッドの形状及び面積も任意であるが、1つのグリッドは、1つの棚が隙間なく入る程度の形状及び面積を有することが望ましい。
保管スペース2には、複数の棚11が配置されている。なお、図1では、棚11以外の棚の符号は適宜省略されている。本実施形態では、棚は、2列×3行=6個で1つの“島”を形成するように配置される。島の形状及び1つの島に属する棚の数は任意である。保管スペース2には、1又は複数の搬送ロボット12が存在する。搬送ロボット12は、棚の下部の空間に潜り込み、下から棚を持ち上げ、そのままの状態で棚を移動させることができる。搬送ロボット12の構造等については後記する。
図1において、十字線が入った太線の正方形11等は、棚を示す。中央に丸が入ったやや小型の面取りされた正方形12等は、搬送ロボットを示す。十字線と丸とが重なった太字の正方形13等は、搬送ロボットによって搬送されている棚を示す。
(入庫及び出庫)
例えば、メーカから仕入れた物品を保管スペース2に収納することを“入庫”という。顧客の注文に応じ、物品を保管スペース2から取り出すことを“出庫”という。入庫時及び出庫時における搬送ロボット等の時系列の動きは概略以下の通りである。
(入庫時の搬送ロボット等の動き)
・搬送ロボット12は、目的とする棚の下部の空間に移動する。
・搬送ロボット12は、その棚を持ち上げて保管スペース2内を移動して、入庫ゲート5まで搬送する。
・作業員は、入庫ゲート5越しに物品を棚に入れる。
・搬送ロボット12は、物品が入った棚を保管スペース2内の元の位置又は他の位置に搬送する。
・搬送ロボット12は、棚を床面に下ろした後、通路等に出て次の搬送に備え待機する。
(出庫時の搬送ロボット等の動き)
・搬送ロボット12は、目的とする物品が格納された棚の下部の空間に移動する。
・搬送ロボット12は、その棚を持ち上げて保管スペース2内を移動して、出庫ゲート6まで搬送する。
・作業員は、出庫ゲート6越しに棚から物品を取り出す。
・搬送ロボット12は、物品が取り出された棚を保管スペース2内の元の位置又は他の位置に搬送する。
・搬送ロボット12は、棚を床面に下ろした後、通路等に出て次の搬送に備え待機する。
(物品の形態)
図2に沿って、物品の形態を説明する。図2においては、1つの物品袋14の中に、1つの物品15が入っている。物品15には、タグ16が取り付けられている。このタグ16は、公知のRFID(Radio Frequency Identifier)技術を使用したタグであり、タグ16に記憶された情報は、RFIDリーダ17によって読み取られる。
なお、物品袋14は、物品の保護等を目的とする。物品袋14そのものが管理されるための番号等を有しているわけではない。物品袋14は、それを通して外部から物品15に付されたRFIDタグ16が読み取れる程度に薄く透明なものであることが望ましい。本実施形態で重要な役割を果たすのは、物品15及び物品箱(詳細後記)である。
(搬送ロボット)
図3に沿って、搬送ロボット12の構成を説明する。搬送ロボット12は、底部の車輪(図示せず)を回転させることによって、保管スペース2の床面上を移動する。搬送ロボット12の高さは、例えば20cm程度であり、搬送ロボット12は、棚11等(図1)の下部の空間に潜り込むことができる。搬送ロボット12は、上面中央の棚支持部21を上昇させることによって、棚を空中に持ち上げることができる。さらに、搬送ロボット12は、棚11を持ち上げた状態で搬送することができる。
搬送ロボット12は、4つの側面に衝突検知部22を備える。衝突検知部22は、自身が発した光信号(赤外線レーザ等)が周囲の障害物に遮蔽されることで障害物を検知して、障害物と衝突することを予防する。搬送ロボット12は、図示しない無線通信装置及び赤外線通信部を有する。無線通信装置は、制御装置(詳細後記)と無線で通信を行う。赤外線通信部は、図示しない充電ステーション等の周囲の設備との間で赤外線通信を行う。搬送ロボット12は、底部にカメラ(図示せず)を備える。カメラが前記したグリッド上のバーコード8を読み取ることで、搬送ロボット12は、自身が保管スペース2の床面上のどの位置にいるかを認識し、その結果を、無線通信装置を介して制御装置と通信する。
(制御装置)
図4に沿って、制御装置31の構成を説明する。制御装置31は、倉庫業者の事務スペース等に配置される。制御装置31は、中央演算部32、記憶部33、入出力部34、通信部35及びアンテナ36を有する。中央演算部32は、各種の演算を実行する。つまり、中央演算部32は、必要なプログラム(図示せず)を読み込むことによって、制御装置31が実行する動作の主体となる。
記憶部33は、後記する在庫物品リスト41(図5)及び出庫要求リスト42(図6)を記憶している。入出力部34は、外部機器との間で情報の入出力を行う。通信部35は、アンテナ36を介して、Wi−Fi等の無線で、搬送ロボット12(図3)、RFIDリーダ17(図2)、バーコードリーダ51(図7)等と情報の遣り取りを行う。なお、棚11、搬送ロボット12及び制御装置31は、搬送システムを構成する。
(在庫物品リスト)
図5に沿って、在庫物品リスト41を説明する。在庫物品リスト41においては、レコード番号欄101に記憶されたレコード番号に関連付けて、物品コード欄102には物品コードが、物品名称欄103には物品名称が、物品ID欄104には物品IDが、物品箱ID欄105には物品箱IDが、棚ID欄106には棚IDが、グリッドID欄107にはグリッドIDが、棚内収納位置欄108には棚内収納位置が、在庫欄109には在庫フラグが記憶されている。
レコード番号欄101のレコード番号は、在庫物品リスト41のレコード(行)に対して付与された番号であり、上から順に、1、2、3、・・・である。
物品コード欄102の物品コードは、物品の種類を一意に特定する識別子である。物品コードは、例えば、物品(商品)の販売者のカタログ、ウエブサイトにおいて物品の写真とともに掲載される文字、数字、記号等である。
物品名称欄103の物品名称は、物品の名称であり、物品コードごとに定義される。物品名称もまた、通常、物品の販売者のカタログ、ウエブサイトにおいて物品の写真とともに掲載される。
物品ID欄104の物品IDは、物品を一意に特定する識別子であり、物品に付された金属チップ等からなるRFIDタグに記憶された文字、数字、記号等である。通常、物品のメーカが、物品IDを決定する。なお、詳細は後記するが、物品IDは、RFIDタグ以外の媒体(バーコード等)に記憶されてもよい。
物品箱ID欄105の物品箱IDは、物品箱54(図7)を一意に特定する識別子であり、物品箱54に付されたバーコードに記憶されている。通常、物品のメーカが、物品箱IDを決定する。
棚ID欄106の棚IDは、棚11を一意に特定する識別子である。通常、搬送システムのユーザが棚IDを決定する。
グリッドID欄107のグリッドIDは、棚11が配置されるグリッド7(図1)を一意に特定する識別子であり、グリッド上のバーコード8(図1)に記憶される。通常、搬送システムのユーザがグリッドIDを決定する。
棚内収納位置欄108の棚内収納位置は、棚11において物品が配置される収納位置である。本実施形態の棚内収納位置は、上下方向の“上”、“中”及び“下”、並びに、左右方向の左から“1”〜“4”の組合せ(12種類)である。
在庫欄109の在庫フラグは、“あり”又は“なし”のいずれかである。“あり”は、その物品が在庫していること(入庫されているが出庫されていないこと)を示す。“なし”は、その物品が在庫していないこと(出庫されていること)を示す。
いま、メーカから物品が入庫されたとする。このとき、制御装置31は、在庫物品リスト41のうち物品コード欄102〜物品箱ID欄105の情報を受け付けることになる。その後、制御装置31は、物品を収納するべき棚及びその棚内収納位置を任意の方法で決定する。本実施形態では、入庫時における作業員による作業を簡略化するために、1つの棚内収納位置には、1種類の物品を収納するものとする。この段階で、在庫物品リスト41のうち、さらに棚ID欄106及び棚内収納位置欄108が埋まり、在庫欄109に“あり”が記憶されることになる。この状態で、在庫物品リスト41は、記憶部33に記憶される。
グリッドID欄107には、棚が現時点において存在するグリッドのグリッドIDが記憶される。その棚が移動する都度、グリッドIDは更新される。在庫欄109には、保管スペース2に物品が保管されている限り“あり”が記憶されていることになるが、物品が出庫されると“あり”が“なし”に変わる。
(出庫要求リスト)
図6に沿って、出庫要求リスト42を説明する。出庫要求リスト42においては、出庫要求ID欄121に記憶された出庫要求IDに関連付けて、物品コード欄122には物品コードが、物品名称欄123には物品名称が、数量欄124には数量が、緊急欄125には緊急フラグ及びリードタイムが、仕分け箱収納位置欄126には仕分け箱収納位置が記憶されている。
出庫要求ID欄121の出庫要求IDは、出庫要求を一意に特定する識別子である。出庫要求は、例えば1又は複数の物品を購入する顧客の注文に対応している。作業員は、通常、1つの出庫要求に応答して、1又は複数の棚から取り出した1又は複数の物品を仕分け棚61(図10)内の9つの仕分け箱62のうちの1つに収納する。
物品コード欄122の物品コードは、図6の物品コードと同じである。
物品名称欄123の物品名称は、図6の物品名称と同じである。
数量欄124の数量は、物品の数量である。
緊急欄125の緊急フラグは、その出庫要求の緊急度が高い(他の出庫要求に比して優先される)ことを示す“○”である。緊急フラグは、リードタイムを伴っている。リードタイムとは、出庫要求があった時点から、出荷要求に係る物品の出庫がなされるまでの時間の最大許容値(単位:分)である。
仕分け箱収納位置欄126の仕分け箱収納位置は、仕分け棚61(図10)において物品が収納される収納位置である。本実施形態の仕分け棚収納位置は、上下方向の“上”、“中”及び“下”、並びに、左右方向の“左”、“中”及び“右”の組合せ(9種類)である。
図6の出庫要求リスト42における各欄は一例である。この他にも、出荷先の名称、住所等を記憶した出荷先欄、物品IDを記憶した物品ID欄、仕分け箱54が多数存在する場合に仕分け箱54を一意に特定する仕分け箱IDを記憶した仕分け箱ID欄が存在してもよい。一方、出庫要求リスト42が物品IDを有する場合、数量欄124は不要である。
以降では、まず、入庫時の作業員の動作及び制御装置等の処理手順を説明し、その後、出庫時の作業員の動作及び制御装置等の処理手順を説明する。入庫時には、物品箱に付されたバーコードが読み取られるのに対し、出庫時には、物品に付されたRFIDタグが読み取られるのが本実施形態の特徴である。このことによって、特に入庫時の作業負担・作業時間が軽減される。
(入庫時の作業員の動作)
図7に沿って、入庫時の作業員の動作を説明する。入庫ゲート5の近くで作業員52が待機している。作業員52は、バーコードリーダ51を保持している。コンベヤ53は、物品箱54を入庫ゲート5の近くまで搬送する。物品箱54には、物品が複数個入っている。物品箱54には、バーコード55が添付されている。
搬送ロボット12は、棚11を入庫ゲート5まで搬送した後、棚11の解放面を入庫ゲート5に向けた状態で停止している。棚11は、3つの段(上段、中段及び下段)を有し、それぞれの段が複数(図7では左右方向に4つ)の棚内収納位置58を有している。入庫ゲート5は、表示機56を有する。表示機56は複数の案内ランプを有し、案内ランプのそれぞれは、それぞれの棚内収納位置に対応している。
表示機56は、制御装置31の指示に基づき、物品を収納するべき棚内収納位置に対応する案内ランプを点灯させる。入庫ゲート5は、状態ランプ57を有する。状態ランプ57は、到着灯及び警告灯を有する。棚11が入庫ゲート5に到着すると、到着灯が点滅する。入庫時の作業に異常が発生すると、警告灯が点灯する。作業員52の視野に自然に入る位置に指示端末59が配置されている。指示端末59は、制御装置31と接続されている。
(入庫時の制御装置等の処理手順)
図8に沿って、入庫時の制御装置等の処理手順を説明する。説明の都合上、以下のステップには、作業員の動作も含まれている。
ステップS101において、制御装置31は、入出力部34を介して上位の管理装置(図示せず)から、入庫する物品に関する入庫物品データを受け付ける。入庫物品データは、在庫物品リスト41(図5)のもとになるデータであり、最終的に、在庫物品リスト41として記憶部33に記憶される。この段階での入庫物品データは、在庫物品リスト41のうち、物品コードID欄102〜物品箱ID欄105の情報である。つまり、入庫物品データは、単純にいえば、どの物品箱にどの物品が入っているかを示すデータである。
ステップS102において、コンベヤ53は、上位の管理装置の指示に基づき、入庫するべき物品が包装された物品箱54を入庫ゲート5まで搬送する。作業員52は、物品箱54のバーコード55にバーコードリーダ51をかざす。
ステップS103において、バーコードリーダ51は、搬送されてきた物品箱54のバーコード55を読み取る。バーコード55には、物品箱IDが記憶されている。バーコードリーダ51は、読み取った物品箱IDを制御装置31に送信する。なお、バーコード55自体は、1次元又は2次元の縞模様であり、何かがその中に格納され得るものではない。しかしながら、本実施形態では、バーコード55からある情報が読み出せる場合、バーコード55は当該情報を“記憶”していると表現する。
ステップS104において、制御装置31は、物品箱IDに基づき、入庫物品データを参照し、その物品箱54に収納されている物品の物品IDを取得する。制御装置31は、この段階で、取得された物品IDが特定する物品が入庫されることを認識する。作業員52が物品に付されているRFIDタグをわざわざ読み取る必要がないことが、本発明の特徴である。
ステップS105において、制御装置31は、物品を保管するべき棚及び棚内収納位置を決定する。制御装置31は、公知の任意の方法で、これらを決定する。
ステップS106において、制御装置31は、物品を収納するべき棚が位置するグリッドのグリッドIDを搬送ロボット12に送信する。すると、搬送ロボット12は、物品を収納するべき棚の下部の空間まで移動し、当該棚を持ち上げ、入庫ゲート5まで搬送する。棚が入庫ゲート5に到着すると到着灯が点滅する。作業員52は、到着灯を視認する。
ステップS107において、制御装置31は、指示端末59に、作業員52に対する指示を表示する。ここでの指示は、物品の数及び当該物品を収納するべき棚内収納位置を含む。そして、入庫ゲート5の表示機56は、その棚内収納位置に対応する案内ランプを点灯させる。この段階において、指示端末59に表示される画面例が、図9である。
ステップS108において、作業員52は、指示端末59に表示された指示に基づき、物品箱54から物品を取り出し、点灯した表示機56の案内ランプに案内されて、取り出した物品を棚内収納位置に収納する。このとき、作業員52は、物品箱54をそのまま棚内収納位置に収納してもよい。
ステップS109において、指示端末59は、作業員52が入庫完了ボタン(図9の右下の“OK”ボタン)を押下するのを受け付けると、入庫作業が完了した旨を制御装置31に送信する。その後、制御装置31は、棚を所定の位置に搬送する旨の指示を搬送ロボット12に送信する。
ステップS110において、制御装置31は、入庫物品データに対して棚ID、棚内収納位置及び在庫フラグ“あり”を記憶したうえで、在庫物品リスト41(図5)として、記憶部33に記憶する。その後、図8の処理手順を終了する。
(出庫時の作業員の動作)
図10に沿って、出庫時の作業員の動作を説明する。出庫ゲート6の近くに作業員52が待機している。作業員52は、RFIDリーダ17を保持している。又は、RFIDリーダ17は、出庫ゲート6の近くに固定されている。なお、図10では、作業員の陰に隠れるのを防ぐため、RFIDリーダ17が空中に浮いたような記載になっている。搬送ロボット12は、棚11を出庫ゲート6まで搬送した後、棚11の解放面を出庫ゲート6に向けた状態で停止している。出庫ゲート6は、表示機64を有する。表示機64は複数の案内ランプを有し、案内ランプのそれぞれは、それぞれの棚内収納位置に対応している。
表示機64は、制御装置31の指示に基づき、物品をそこから取り出すべき棚内収納位置に対応する案内ランプを点灯させる。出庫ゲート6は、状態ランプ65を有する。状態ランプ65は、到着灯及び警告灯を有する。棚11が出庫ゲート6に到着すると、到着灯が点滅する。出庫時の作業に異常が発生すると、警告灯が点灯する。作業員52の視野に自然に入る位置に指示端末66が配置されている。指示端末66は、制御装置31と接続されている。
出庫ゲート6の近くに、出庫された物品を一時的に保管する仕分け棚61が配置されている。仕分け棚61は、移動用のキャスタを有していてもよい。仕分け棚61は、複数(図10では、9個)の仕分け箱62を収納し、作業員52は、物品を仕分け箱62に入れる。仕分け棚61は、個々の仕分け箱62に対応した箱位置表示機63を有する。
(出庫時の制御装置等の処理手順)
図11に沿って、出庫時の制御装置等の処理手順を説明する。説明の都合上、以下のステップには、作業員の動作も含まれている。
ステップS201において、制御装置31は、入出力部34を介して上位の管理装置から、出庫するべき物品に関する出庫要求リスト42(図6)を受け付ける。出庫要求リスト42には、どの物品をいくつ出庫するべきであるかが記憶されている。
ステップS202において、制御装置31は、在庫物品リスト41(図5)を参照し、出庫するべき物品を保管している棚を決定する。
ステップS203において、制御装置31は、出庫するべき物品を保管している棚が位置するグリッドのグリッドIDを搬送ロボット12に送信する。すると、搬送ロボット12は、出庫するべき物品を収納している棚の下部の空間まで移動し、当該棚を持ち上げ、出庫ゲート6まで保管スペース2内を移動して搬送する。棚が出庫ゲート6に到着すると、到着灯が点滅する。作業員52は、到着灯を視認する。
ステップS204において、制御装置31は、指示端末66に、作業員52に対する指示を表示する。ここでの指示は、出庫するべき物品の数及び当該物品を収納している棚内収納位置を含む。そして、出庫ゲート6の表示機64は、その棚内収納位置に対応する案内ランプを点灯させる。この段階において、指示端末66に表示される画面例が、図12である。
ステップS205において、作業員52は、指示端末66に表示された指示に基づき、案内ランプが点灯している棚内収納位置から、出庫するべき物品を出庫するべき数だけ取り出す。
ステップS206において、RFIDリーダ17は、取り出された物品のRFIDタグ16を読み取る。RFIDタグ16には、物品を一意に特定する物品IDが記憶されている。RFIDリーダ17は、読み取った物品IDを制御装置31に送信する。制御装置31は、この段階で、読み取られた物品IDが特定する物品が出庫されることを認識する。当該物品IDに係る物品が、出庫を指示された物品である場合、図12の“物品ID OK”ボタンが点灯する。
ステップS207において、制御装置31は、物品IDに基づき、出庫要求リスト42を参照し、その物品を収納するべき仕分け箱62を特定する。そして、制御装置31は、特定した仕分け箱62に対応する箱位置表示機63を点灯させる。
ステップS208において、作業員52は、箱位置表示機63が点灯している仕分け箱62に物品を入れる。
ステップS209において、指示端末66は、作業員52が出庫完了ボタン(図12の右下の“OK”ボタン)を押下するのを受け付けると、出庫作業が完了した旨を制御装置31に送信する。すると、制御装置31は、在庫物品リスト41(図5)のレコードのうち、読み取られた物品IDを有するレコードの在庫フラグを“なし”で更新する。その後、制御装置31は、棚を所定の位置に搬送する旨の指示を搬送ロボット12に送信する。その後、図11の処理手順を終了する。
(物品群)
図7においては、入庫の際に、コンベヤ53が物品箱54を入庫ゲート5近くに搬送することを説明した。物品箱54には、通常1種類の物品が複数収納されている。このように、複数の物品がまとめられて入庫ゲート5に到着する単位を“物品群”と呼ぶ。物品群は、通常、物品箱等の材によって包装されている。当該材としては、段ボール、紙袋、ビニール袋、輪ゴム、ロープ、プラスチックケース、パレット等様々なものが想定され得る。つまり、包装する材の形状、大きさ及び材質は限定されない。
図2において、物品15及び物品袋14を説明した。例えば、物品箱54に複数の物品袋14が入っており、それぞれの物品袋に1又は複数の物品15等が入っているとする。つまり、“物品箱>物品袋>物品”という包含関係が成立している。この場合、物品箱が入庫ゲート5に到着する単位であるならば、物品箱が“物品群”となる。
他の例として、物品箱は存在せず、単に、物品袋14に物品15等が多量に(例えば100個)入っているとする。つまり、“物品袋>物品”という包含関係が成立している。この場合、物品袋が入庫ゲート5に到着する単位であるならば、物品袋が“物品群”となる。
本実施形態では、物品群を特定する第1の識別子と、物品を特定する第2の識別子を区別している。前記の例では、物品群を包装する材にバーコードが付され、そのバーコードが第1の識別子を記憶している。また、物品にRFIDタグが付され、そのRFIDタグが第2の識別子を記憶している。
一般的に、個々の物品には、例えば流通経路を追跡するために、耐久性のあるRFIDタグ(金属チップ)が付されることが多い。一方、物品群を包装する材は、激しい荷役作業に直接さらされる結果劣化しやすく、劣化後は、破砕・溶解されて、新たな材に再生されることが多い。このような材に対しては、秘密保護、環境保護等の観点から、RFIDタグ(金属チップ)よりもバーコード(紙シール)が適している。
(本実施形態の効果)
本実施形態の搬送システムの効果は以下の通りである。
(1)搬送システムは、特に物品の入庫時の作業負担を軽減することができる。
(2)搬送システムは、物品のメーカ(仕入元)等が作成した物品箱に収納されている物品のリストをそのまま有効に活用することができる。
(3)搬送システムは、物品箱に付されることが多いバーコード及び個々の物品に付されることが多いRFIDタグをそのまま読み取ることができる。
なお、本発明は前記した実施例に限定されるものではなく、様々な変形例が含まれる。例えば、前記した実施例は、本発明を分かり易く説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明したすべての構成を備えるものに限定されるものではない。また、ある実施例の構成の一部を他の実施例の構成に置き換えることが可能であり、また、ある実施例の構成に他の実施例の構成を加えることも可能である。また、各実施例の構成の一部について、他の構成の追加・削除・置換をすることが可能である。
5 入庫ゲート
6 出庫ゲート
11 棚
12 搬送ロボット
15 物品
31 制御装置
41 在庫物品リスト
42 出庫要求リスト
54 物品箱

Claims (3)

  1. 物品を収納する複数の棚と、
    前記棚を搬送する搬送ロボットと、
    前記物品が入庫される際、前記物品が複数含まれる物品群を一意に特定する第1の識別子を受け付け、
    前記物品が出庫される際、個々の前記物品を一意に特定する第2の識別子を受け付ける制御装置と、
    を備えることを特徴とする搬送システム。
  2. 前記第1の識別子に関連付けて、前記第2の識別子を記憶している記憶部を備えること、
    を特徴とする請求項1に記載の搬送システム。
  3. 前記第1の識別子は、
    前記物品群を包装する材に付されたバーコードに記憶されており、
    前記第2の識別子は、
    個々の前記物品に付されたRFIDタグに記憶されていること、
    を特徴とする請求項2に記載の搬送システム。
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