WO2001040082A1 - Sistema automatizado para la manipulacion de mercancias paletizadas - Google Patents

Sistema automatizado para la manipulacion de mercancias paletizadas Download PDF

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WO2001040082A1
WO2001040082A1 PCT/ES1999/000390 ES9900390W WO0140082A1 WO 2001040082 A1 WO2001040082 A1 WO 2001040082A1 ES 9900390 W ES9900390 W ES 9900390W WO 0140082 A1 WO0140082 A1 WO 0140082A1
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pallets
unloading
management
handling
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PCT/ES1999/000390
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Inventor
Pedro Marin
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Sociedad Anonima Damm
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    • G05D1/0282—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using signals provided by a source external to the vehicle using a RF signal generated in a local control room

Definitions

  • the present invention relates to a system automati ⁇ Zado for handling palletised goods in shipping areas, supply and storage of a factory or goods distribution center.
  • the present invention provides a fully automated system for performing the handling operations of palletized goods in factories or warehouses that are necessary to achieve desirable logistic purposes. Such automation contributes to achieving one of the desirable purposes of any logistics system: the agility of merchandise handling operations.
  • the system object of the present invention automatically provides all the relevant information for effective logistics management - the other basic purpose of these systems - through the automatic registration of the relevant information of all physical merchandise handling operations; the adequate exploitation of this information allows to optimize the fundamental logistic tasks of order management, supply management and stock management. In particular, it allows complete monitoring of all pallet movements.
  • the system uses four types of physical merchandise handling devices:
  • a fleet of automatically guided vehicles • A plurality of delivery devices for palletized end products (associated with the final part of factory production trains) to automatically guided vehicles.
  • a plurality of loading / unloading docks that include at least one truck loading / unloading device, or other types of vehicles, in a single operation and auxiliary devices for feeding / evacuating goods.
  • the system comprises means for: • The fleet of automatically guided vehicles to perform the necessary movements inside the factory for the dispatch / receipt of palletized goods.
  • Loading docks carry out the necessary operations to load / unload a truck.
  • the mentioned means include a Central Government Unit, constituted by a computer server, with process means for exchanging messages with Management Units and Control of the fleet of automatically guided vehicles, loading / unloading docks and devices. of delivery / reception of merchandise, said Units being constituted by programmable automatons.
  • These messages essentially include information on the operational status of said devices, from a predetermined list, which are provided to the Central Government Unit by said Management and Control Units; orders of operations transmitted by the Central Government Unit to the aforementioned Management and Control Units; and information transmitted by these Units on the execution of said orders.
  • the system also includes detecting means associated with loading docks and goods delivery / reception devices that transmit signals on the presence / absence of pallets in them to the respective Management and Control Units and / or, directly, to the Central Government Unit.
  • the system also includes specific configurations of the goods delivery / reception devices and, in particular:
  • the system object of the invention is particu ⁇ larly applicable to logistic systems, like that of a company manufacturing beer, where can implement distribution of goods between plants and distribution centers based on trucks, or other vehicles , loaded, in an important proportion, with the same type of merchandise.
  • Figure 1 is a schematic plan view of the part of a factory in which the merchandise handling system object of the present invention is applied.
  • Figures 2a and 2b are schematic plan views of a preferred configuration of palletized goods delivery / reception devices.
  • Figure 3 illustrates a stacking cycle in a palletized merchandise delivery device.
  • Figure 4 is a schematic plan view of a configuration of a loading / unloading dock.
  • FIG 5 is a schematic plan view of an alternative configuration of a loading / unloading dock.
  • Figure 6 shows in a block diagram the information flows exchanged between the Central Government Unit, the Management and Control Units of the physical devices and the detecting means associated with those devices.
  • Figure 7 diagrammatically shows the fundamental tasks performed by the Central Government Unit.
  • Figure 8 illustrates the temporary storage areas used in the system.
  • the total automation of the operations of handling of merchandise is provided that must be carried out both for the expedition to the outside of the production of the factory and to feed the production chain with the required supplies, including of course the necessary temporary storage in one or another type of merchandise.
  • it is achieved that such automation is oriented to the fulfillment of certain logistic purposes, which implies fully integrating the realization of physical operations of merchandise handling within the framework of a logistics system that, in the last instance, can know at all times the location of the goods produced or stored to assign them the convenient destination.
  • the merchandise handling area to which the system is applied of the present invention in a brewery is a space 1 in which the final or initial parts of the production chains of the different merchandise are located, constituted by pallet delivery devices 10, 11, 13 in which they are prepared on pallets the final products of the factory and pallet receiving devices 12, 14 in which supplies are received.
  • the device 10 delivers pallets 2 with beer cans
  • the device 11 delivers pallets 3 with beer bottles
  • the device 13 delivers pallets 4 with beer barrels
  • the device 12 receives pallets 5 with bottles empty
  • the device 14 receives pallets 6 with empty barrels.
  • the pallets prepared in the delivery devices 10, 11, 13 are transferred by automatically guided vehicles 7, 8, 9 or to the loading / unloading docks 20, 21, 22 to be loaded onto trucks 90, 91, 92 and sent to their point of destination either to temporary storage spaces 15, 16, 17, 18, 19.
  • these spaces have been represented as storage spaces of, respectively, pallets of type 2 , 3, 4, 5, 6 mentioned above, but the system can dynamically vary such assignments according to needs.
  • trucks 90, 91, 92 can bring to the factory supplies such as pallets 5 and 6 already mentioned with returnable bottles and barrels, which will be unloaded from trucks at docks 20, 21, 22 and transported by vehicles automatically guided 7, 8, 9 either to temporary storage spaces 15, 16, 17, 18, 19 or to receiving devices 12, 14.
  • the pallet delivery devices are constituted by a pallet stacker 50 that receives them from the final part of a production chain 51 and stacks them in a delivery tray 52 from where they will be taken by an automatically guided vehicle 8.
  • the stacker 50 of any known type, is governed by a Management and Control Unit 125 programmed for carrying out stacking cycles as outlined in Fig. 3, after which they are arranged in the tray delivery 52 four pallets arranged in two rows and two columns.
  • EAN128 labels previously attached to the pallets.
  • these labels contain an identification code of the pallet and identification codes of the palletized product and the production lot.
  • Management and Control Unit 125 is its programming for: • The completion of a certain stacking cycle;
  • the level of grouping of pallets in stackers of delivery devices is that corresponding to the predefined transport unit, for each type of product, for the movements of automatically guided vehicles.
  • This definition also takes into account the means of external transport used for the shipment of the product.
  • the group of four pallets would be appropriate both for transport by automatically guided vehicles inside the factory and for its final location in a truck fully occupying its useful section (in width and height).
  • the pallet delivery devices include detecting means 122 configured, in any appropriate manner, to emit signals indicative of the presence / absence of pallets in the tray 52 so that an automatically guided vehicle 8 can evacuate them, and connect - both the Management and Control Unit 125 and the Central Government Unit 200.
  • signals are used, on the one hand, by the Management and Control Unit 125 for the initiation of a new stacking cycle (when said analog signals indicate the absence of pallets) and, on the other hand, by the Central Government Unit 200 to confirm the status information of tray 52 ("tray full", "empty tray") transmitted by the Management and Control Unit 125 as digital messages, depending on the current phase of the stacking cycle.
  • the receiving devices 12 and 14, as shown in Fig. 2b, are constituted by a pallet unstacker 55 that unstacks the group deposited in the receiving tray 57 by the automatically guided vehicle 8 and delivers them to the initial part of the production chain 56.
  • the unstacker 55 is governed by the Management and Control Unit 135 which controls the realization of the unstacking cycle similar, in the opposite direction, to that shown in Fig. 3 and which, analogously to the Management Unit and Control 125, is programmed to issue digital messages about the status of the receiving tray 57.
  • the devices 12 and 14 also include detecting means 132 similar to the detecting means 122 of the delivery devices.
  • the loading / des ⁇ load 20, 21, 22 are essentially constituted by silver- forms 23, 24 and 25 that allow loading / unloading a truck in a single operation and carriers 26 , 27, 28 to feed pallets to platforms 23, 24, 25 or remove them from them.
  • the situation represented at the dock 20 is the preparation of a loading operation in which the automatically guided vehicle 9 deposits pallets in the conveyor 26; the one represented at the pier 21 is that of a platform 24 ready to transfer the load to the truck 91; finally, the situation represented on the dock 22 is that of a loaded truck 92 ready to go to its destination.
  • a loading operation of a truck requires, in the first place, to transfer to one of the conveyors 26, 27, 28 the pallets to be loaded into the truck, by means of automatically guided vehicles 7, 8, 9 , who will obtain them well in the delivery devices 10, 11, 13 or in the storage spaces 15, 16, 17, 18, 19; secondly, transfer all the load of the conveyor to the adjacent platform and finally load the truck from said platform.
  • Fig. 4 a preferred configuration of the loading / unloading springs is shown schematically in greater detail which will be used in this description from now on.
  • a loading / unloading dock is constituted by an entry / exit table 60 of groups of pallets, where they are automatically deposited / collected by vehicles 9, a pre-load / post-discharge lung 61 and a fork of loading / unloading 62 that can be introduced into truck 90 to deliver / remove its cargo in a single operation.
  • the operation of the dock would be as follows: the entrance table 60 receives a group of pallets from an automatically guided vehicle 9 and transfers it to the pre-load lung 61; once the pre-loading lung 61 has received all the pallet groups necessary to load the truck -in successive operations of receiving pallet groups at the entrance table 60 deposited therein by an automatically guided vehicle 9 and transfer from them to the load lung 61- transfers them to the fork 62, who performs the loading operation of the truck 90 by entering it, depositing all pallets and retiring to their initial position.
  • the spring would work similarly, in the opposite direction.
  • This type of dock is, in itself, known, constituting the forks based on means that allow its entry / exit to the truck 90 to carry out complete loading / unloading operations using inflatable / disinfectable devices for its displacement in the direction vertical.
  • Springs of this type are marketed, for example, by the company ALSTOM.
  • the loading / unloading dock is governed by a Management and Control Unit 165 programmed to perform the aforementioned operations of the input / output table 60, the pre-load / post-discharge lung 61 and the loading / unloading fork 62 and issuing messages about the status of said devices.
  • said Management and Control Unit 165 will control that the input table 60 only transfers pallets to the lung 61 when it has capacity for it (determining it according to the number of pallet groups provided for each loading operation) and similarly the rest of operations.
  • the Management and Control Unit 165 will be programmed to issue messages such as "empty lung", “full lung”, “fork ready to transfer cargo", etc., similar to what happened in delivery devices / merchandise reception.
  • Means 160 can be connected to said Management and Control Unit 165 for reading labels of the EAN128 type attached to the pallets of the goods unloaded from trucks, which will only be activated in the unloading operations.
  • the Central Government Unit 200 may obtain the identification information of said pallets by other means.
  • the loading docks include detector means 161, 162, 163 configured to emit signals indicative of the presence / absence of pallets at certain points of the entry / exit table 60, the pre-load / post-discharge lung 61 and the loading / unloading fork 62.
  • the configuration of the detecting means 161 is oriented to determine its ability to evacuate / receive goods (it can receive goods from an automatically guided vehicle if it is empty, it can evacuate goods to an automatically guided vehicle if it is filled in the manner intended for evacuation, etc.)
  • the detecting means 162, 163 are configured to detect the presence / absence of pallets, in particular, at their end points to ensure that merchandise transfer operations between lungs and forks and between them and the truck respond to predetermined situations.
  • An important aspect of the present invention is the possibility of using loading / unloading springs as shown schematically in Fig. 5 in which there would be a loading path constituted by an entry table 71, a pre-loading lung 72 and a loading fork 73 and a parallel discharge path constituted by an exit table 75, a post-discharge lung 76 and a discharge fork 77 and in each of them detecting means, not shown in Fig. 5, similar to 161, 162 and 163 mentioned above.
  • the purpose particularly important in a brewery, of being able to unload a truck 90 with, for example, empty bottle pallets, and immediately after loading it with pallets of any of the can be achieved manufactured products
  • Automatically guided vehicles used by the system object of the present invention are of the known type acid that uses magneto-guided navigation systems, such as those marketed by the company BALLOTTI.
  • the fleet of automatically guided vehicles has a Management and Control Unit 175 with means for exchanging messages with the Central Government Unit in relation to the movement orders of the vehicles and Your execution status.
  • said means include a Central Government Unit 200 connected, on the one hand, through a computer network for data transmission, with the Management and Control Units 125, 135 of the goods delivery / reception devices 10, 11, 12, 13, 14, with the Management and Control Units 165 of the loading / unloading docks 20, 21, 22, with the Management and Control Unit 175 of the automatically guided vehicles 7, 8, 9 and with a Logistics Module 201.
  • the Central Government Unit 200 is directly connected to the detecting means 122, 132, 161, 162, 163 through ports, not shown in Fig.
  • Fig. 6 which include an analog-digital converter for the transformation of the analog signals indicative of the presence / a absence of pallets in the corresponding devices in digital data.
  • the aforementioned Units are provided with process means to, in broad terms, carry out the exchange of the following information flows, represented in Fig. 6 in straight lines when referring to digital messages transmitted by a network of Data transmission and curved lines when it comes to analog signals.
  • Logistics Module 201 provides the Central Government Unit 200 with an information flow 210 related to the loading / unloading operations of trucks to be carried out at loading / unloading docks 20, 21, 22.
  • the Central Unit of Government 200 provides the Logistics Module with 301 information flows 211 with detailed data on merchandise handling operations carried out by the system to, for example, inform customers of the exact status of fulfillment of their orders, analyze in detail the rotation of the stock , etc.
  • the Central Government Unit 200 and the Management and Control Units 125, 135, 165 receive information on the presence / absence of pallets in the different devices through signals 260, 261, 262, 263, 264 sent by the detecting means 122, 132, 161, 162, 163.
  • means 300 are first appreciated for providing the movement orders 220 of the automatically guided vehicles that are necessary to perform certain operations 210, taking into account information 231, 240 on the status of the devices of delivery / receipt of goods 10, 11, 12, 13, 14 and information 315 on stocks in stock; for the purposes of the system, the identification of the operations 210 to be carried out can be carried out in any appropriate manner and, among them, by means of the Logistics Module 201 which, as shown in Fig. 7, would have allocation means 301 to do so. from information 320 of customer orders, information 321 of the supplies entrusted to the suppliers and of the information 322 of the trucks 90, 91, 92 that enter the factory to load / unload goods.
  • means 310 are appreciated for providing the loading / unloading docks 20, 21, 22 with the operating orders 250, taking into account the status information 251 of said springs. They have also been included in Fig. 7 lines 340, 341, 342 to represent the existence of interrelations between the mentioned means. In that sense, it should be noted that an important aspect of the present invention is that in all merchandise handling operations, the registration of information of the operation performed is included and in that way, the system has full location and location information. content of any pallet at any time.
  • Step 1 The Central Government Unit 200 receives from Logistics Module 201 the information of the presence of a truck 90 at the loading dock 20 to be loaded, for example, with pallets 2 of beer cans to meet the order of a particular client. In response to said information, the Central Government Unit 200 sends a message to the Management and Control Unit 165 of the loading dock 20 for it to configure the different components of the dock for a loading operation in which they would be handled, for example , the 10 pallet blocks (each having 4 pallets in two rows and two columns) necessary to fully load the truck 90.
  • the Central Government Unit 200 receives from Logistics Module 201 the information of the presence of a truck 90 at the loading dock 20 to be loaded, for example, with pallets 2 of beer cans to meet the order of a particular client.
  • the Central Government Unit 200 sends a message to the Management and Control Unit 165 of the loading dock 20 for it to configure the different components of the dock for a loading operation in which they would be handled, for example , the 10 pallet blocks (each having 4 pallets in two rows
  • Step 2 Central Government Unit 200 generates a transport order to an automatically guided vehicle 7 to bring a block of pallets 2 of beer cans to the entrance table 60 of loading dock 20.
  • Step 3 Once the previous order has been executed, the Management and Control Unit 165 of the loading dock 20 transfers the pallet block to the pre-loading lung 61 and informs the
  • Step 4 Repeat steps 2 and 3 until the pre-load lung 61 is full, identifying such status by the Management and Control Unit 165 of the dock 20 once it has performed the 10 block transfer operations of pallets to the pre-load lung 61 (and the subsequent transfer of these into the lung)
  • Step 5 The Central Government Unit 200 receives from the Management and Control Unit 165 of the loading dock 20 the status information "lung full” and sends orders to proceed with the loading of the truck 90, transferring, first, the 10 pallet blocks to the loading fork 62, after which it informs the Central Government Unit 200 that the lung condition is "empty lung” (therefore suitable for starting a new loading process) and then Entering ⁇ loading fork 62 in the truck and depositing the load.
  • the Management and Control Unit 165 of the loading dock 20 that identifies the states of the input table 60, the pre-loading lung 61 and the loading fork 62 as a consequence of the realization of some or other operations and generates the messages that it sends to the Central Government Unit 200.
  • the detecting means 161, 162, 163 also detect, respectively, the presence / absence of pallets in the input table 60 and predetermined points of the lung of pre-load 61 and of the load fork 62 and transmit the corresponding signals to the Central Government Unit 200 and the Management and Control Unit 165 of the spring allow confirmation of orders ope ⁇ rations to the loading dock 20 when the state information transmitted by the Management and Control Unit 165 is consistent with the one sent by corre- sponding sensing means. Otherwise, the Central Government Unit 200 or the Management and Control Unit 165 generates an incident message. Such a situation would occur, for example, when a pallet had moved out of position for any reason in the pre-load lung.
  • the loading lung would be in the "full lung” situation because it would have controlled the transfer to it of the necessary pallet blocks.
  • the detecting means 162 would identify the anomaly by not detecting all the pallets in their respective positions. After the relocation of the displaced pallet, the detecting means 162 with ⁇ would sign the "full lung” state and the Central Government Unit 200 would transmit the order to transfer the pallets from the pre-load lung 61 to the loading fork 62 .
  • An order of movement to an automatically guided vehicle contains, at least, the following information: • Identification of the product to be transferred, for example, pallets 2 of beer cans to meet an order of a customer of this product. To the extent that the system It includes the use of a specific transport unit for each type of product, the simple identification of the product to be transferred identifies the quantity of product being transported. • Origin of the movement: either one of the delivery trays 52 in which pallets 2 of beer cans are produced, or the storage space 15 configured at a given time specifically for pallets 2 of beer cans.
  • the generation of the movement orders from step 3 basically requires identifying the origin of the movement in a delivery device 10, 11, 13 or in a storage space 15.
  • the means 300 of Central Government Unit 200 will carry out this task by applying predetermined logistic rules. For example, they could place the origin of the movement in the storage space 15 if merchandise had been reserved for the order that is served with the truck loading operation 210 or if the age of the lots located in the storage space 15 were advised to preferred shipment. They could also place it in the delivery device 10 if the delivery tray 52 of this device was in the "full tray” state and the criterion of preferably evacuating the "full trays” was applied.
  • the status information of the loading docks 20, 21, 22 and of the goods delivery / receipt devices 10, 11, 12, 13, 14 is the starting information for the generation of a movement order determining the origin / destination of the movement - and also the nature of the merchandise to be transported - and it is the means 300 of the system that determine destination / origin based on predetermined logistic rules.
  • Spaces stored ⁇ tion 15, 16, 17, 18, 19 are configured as assigned streets ⁇ das to types of specific pallets and within each lane, locations, identified by coordinates for each pallet, being possible to dynamically vary said allocations Role of needs. In this way, such locations can be identified through physical coordinates that are provided by the Central Government Unit 200 to the automatically guided vehicles 7, 8, 9 for Identify the origin or destination of a movement in these spaces.
  • the registration of each movement operation in the storage spaces allows the system to permanently have information on its occupation.
  • the aforementioned configuration is programmed according to the storage needs of the system with the only condition that pallets of the same type are stored in a street, and that type can be changed in a new configuration.
  • the storage spaces or streets 15, 16, 17, 18, 19 are provided to store groups of pallets of the different goods handled in the factory interchangeably in the manner illustrated in Fig. 8 representing a situation in which the streets 15 and 19 are programmed to store 2 pallets of beer cans at locations 400 to 450 and 800 to 850; lane 16 is programmed to store pallets 6 with empty beer barrels at locations 500 to 560 and lanes 17 and 18 are programmed to store pallets 3 of beer bottles at locations 600-670 and 700-770.
  • the effective width of the streets corresponds to the width of the respective transport units of each type of product (more than one unit can be stored in height) and that automatically guided vehicles 7, 8, 9 access the streets following its central line. It is also observed that the streets are sized to fit the possible differences in width of different types of pallets.
  • the Central Government Unit 200 has, as has been said, detailed information on the situation of occupation of the storage spaces or streets, including the identification of the pallet that occupies a specific location and may vary the allocation of streets to types of pallets, according to the needs, so that, for example, once the pallets 2 of the 15th street have been evacuated, assign this street to pallets 4 of beer barrels.
  • the logistic system of a beer company comprises its factories and several distribution centers from where the merchandise is generally distributed to customers, although, as is well understood, it can also be distributed from factories, especially to large customers. In all these points, a system like the one described above can be used, although, in the distribution centers, there would logically not be the delivery and reception devices associated with the production trains.
  • the system according to the invention could also be used only in factories and conventional systems in distribution centers.
  • the handling system in the factories can use, together with the automatically guided vehicles, conventional trucks operated manually as a means of transport inside the factory.
  • trucks would be equipped with EAN128 tag readers and communication media with the Central Government Unit 200, for example radio transmitters, to provide the system with the same information as the automatically guided vehicles, that is, the destination of a transport movement and the identification information of the transported goods (read on EAN128 labels).
  • the respective factory and distribution center governance systems are connected to exchange information so that the logistics management of the company is fully integrated.
  • This exchange of information makes it possible, for example, for a distribution center to identify the merchandise sent by a factory simply by identifying the truck that carries it and similarly for a factory to identify the merchandise sent by a factory.
  • EAN128 tag readers located at the unloading docks may be used, as mentioned in the previous detailed description of the preferred embodiment of the invention, or use the communications sent by a distribution center or a supplier detailing the contents of a truck.
  • An advantage of the system according to the invention is the speeding up of the process of handling goods in the factory. In this sense, it has been proven that the process of unloading and loading a complete truck using the system of the invention is carried out in 7 minutes compared to the 35 minutes necessary with a conventional system using manually operated trucks.
  • Another advantage is that full traceability of the pallets is achieved, that is, that there is real-time information on the situation of all the pallets managed by the company's logistics system.
  • Another advantage is that the system provides all the necessary information for the administrative management of logistics operations (delivery notes, stock reports, etc.) and to achieve desirable objectives in any logistics system (minimization of stocks, efficiency in the attention of orders of customers, etc.).

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Abstract

Sistema automatizado para la manipulación de mercancías. El sistema facilita una automatización completa de las operaciones de manipulación de mercancías paletizadas en fábricas y centros distribuidores, utilizando una flota de vehículos guiados automáticamente, una pluralidad de dispositivos de entrega/recepción de mercancías paletizadas a/desde vehículos guiados automáticamente, una pluralidad de muelles de carga/descarga, mediante medios de proceso de una Unidad Central de Gobierno y de Unidades de Gestión y Control de los mencionados dispositivos que generan e intercambian mensajes digitales para que la flota de vehículos guiados automáticamente y los muelles de carga realicen las operaciones necesarias de manipulación de mercancías, confirmando las órdenes de ejecución de operaciones mediante el proceso de señales generadas por medios detectores indicativas de la aptitud de los dispositivos para ello, y registrando en una memoria secundaria de la Unidad Central de Gobierno todos los cambios de ubicación física de los palets en las operaciones mencionadas.

Description

SISTEMA AUTOMATIZADO PARA LA MANIPULACIÓN DE MERCANCÍAS PALETIZADAS
Campo de la invención
La presente invención se refiere a un sistema automati¬ zado para la manipulación de mercancías paletizadas en las zonas de expedición, aprovisionamientos y almacén de una fábrica o un centro distribuidor de mercancías.
Antecedentes de la invención
Para afrontar los problemas relacionados con la manipulación de mercancías dispuestas en palets, ú otro tipo de contenedores, en las instalaciones logísticas de fábricas y centros distribuidores se han propuesto diversas soluciones técnicas para los dos tipos básicos de operaciones llevadas a cabo en esas instalaciones: el transporte de contenedores o palets dentro de ellas y su carga/descarga en trenes o camiones.
Así, por ejemplo, para el transporte de contenedores y palets dentro de las factorías o los centros distribuidores, se conocen propuestas, como las descritas por ejemplo en las patentes US 4.950.118 y 5.202.832, basadas en la utiliza- ción de vehículos guiados automáticamente en sustitución de las carretillas elevadoras conducidas por personas que, todavía en la actualidad, constituyen probablemente el medio de transporte más utilizado.
En cuanto a las operaciones de carga/descarga de mer- cancías en/de, en particular, camiones se conocen, por un lado, dispositivos incorporados a los propios camiones para facilitar dichas operaciones y, por otro lado, dispositivos automáticos de transferencia de cargas entre un camión y un dispositivo de carga/descarga previsto al efecto, como el descrito en la patente GB 2126189. No se conoce, sin embargo, ninguna propuesta que logre una completa automatización de las operaciones de manipulación de mercancías paletizadas en las zonas de expedición, aprovisionamientos y almacén de una fábrica o un centro dis- tribuidor de mercancías que son necesarias para cumplir objetivos logísticos prefijados.
Sumario de la invención
La presente invención proporciona un sistema completamente automatizado para realizar las operaciones de manipulación de mercancías paletizadas en fábricas o almacenes que son necesarias para alcanzar fines logísticos deseables. Tal automatización contribuye a alcanzar uno de los fines deseables de todo sistema logístico: la agilidad de las operaciones de manipulación de mercancías. Junto a ello, el sistema objeto de la presente invención proporciona automáticamente toda la información relevante para una gestión logística eficaz -la otra finalidad básica de estos sistemas- a través del registro automático de la información relevante de todas las operaciones físicas de manipulación de mercancías; la explotación adecuada de esa información permite optimizar las tareas logísticas fundamentales de gestión de pedidos, gestión de aprovisionamien- tos y gestión de stocks. En particular, permite un completo seguimiento de todos los movimientos de los palets.
El sistema utiliza cuatro tipos de dispositivos físicos de manipulación de mercancías:
• Una flota de vehículos guiados automáticamente. • Una pluralidad de dispositivos de entrega de productos finales paletizados (asociados a la parte final de los trenes de producción de la fábrica) a los vehículos guiados automáticamente.
• Una pluralidad de dispositivos de recepción de aprovisio- namientos paletizados (asociados a la parte inicial de los trenes de producción de la fábrica) transportados por los vehículos guiados automáticamente.
• Una pluralidad de muelles de carga/descarga que incluyen, al menos, un dispositivo de carga/descarga de camiones, u otro tipo de vehículos, en una sola operación y dispositivos auxiliares de alimentación/evacuación de mercancías .
Utilizando tales dispositivos, el sistema comprende medios para que: • La flota de vehículos guiados automáticamente realice los movimientos necesarios en el interior de la fábrica para la expedición/recepción de las mercancías paletizadas .
• Los muelles de carga realicen las operaciones necesarias para cargar/descargar un camión.
• Se registren todos los cambios de ubicación física de los palets en las operaciones mencionadas.
Los mencionados medios incluyen una Unidad Central de Gobierno, constituida por un servidor informático, con me- dios de proceso para intercambiar mensajes con Unidades de Gestión y Control de la flota de vehículos guiados automáticamente, de los muelles de carga/descarga y de los dispositivos de entrega/recepción de mercancías, estando constituidas dichas Unidades por autómatas programables . Esos mensajes incluyen esencialmente informaciones del estado operativo de los mencionados dispositivos, de entre una lista predeterminada, que son proporcionados a la Unidad Central de Gobierno por las mencionadas Unidades de Gestión y Control; órdenes de operaciones transmitidas por la Unidad Central de Gobierno a las mencionadas Unidades de Gestión y Control; e informaciones transmitidas por estas Unidades sobre la ejecución de dichas órdenes.
El sistema también incluye medios detectores asociados a los muelles de carga y a los dispositivos de entre- ga/recepción de mercancías que transmiten señales sobre la presencia/ausencia de palets en ellos a las respectivas Unidades de Gestión y Control y/o, directamente, a la Unidad Central de Gobierno.
Entre los medios de proceso de la Unidad Central de Gobierno se incluyen medios para:
• Identificar las necesidades de movimientos de los vehículos guiados automáticamente a partir de la información de estado de los muelles de carga/descarga y de los dispositivos de entrega/recepción de mercancías y determinar su origen/destino aplicando reglas logísticas preestablecidas .
• Registrar los cambios de ubicación de los palets a través de las informaciones recibidas sobre la ejecución de or¬ denes de operaciones, partiendo de la información propor- cíonada por una lectura de etiquetas EAN128 adheridas a los palets en los puntos de entrada de los mismos al sistema .
• Configurar programadamente los espacios de almacenamiento temporal asignando calles a tipos de palets determinados y, dentro de cada calle, ubicaciones, identificadas me¬ diante coordenadas, para cada palet pudiendo variar dinámicamente dichas asignaciones en función de las necesidades .
El sistema también comprende configuraciones específi- cas de los dispositivos de entrega/recepción de mercancías y, en particular:
• La utilización en los dispositivos de entrega/recepción de mercancías de dispositivos de apilación/desapilacion para formar/deshacer aquella agrupación de palets pre- vista para cada producto como unidad de transporte de los vehículos guiados automáticamente
• La utilización en los muelles de carga/descarga de dos vías paralelas configurando una de ellas como vía de carga y otra como vía de descarga de manera que pueda agili- zarse la realización secuencial de la descarga y la carga de un camión.
El sistema objeto de la invención resulta particu¬ larmente aplicable para sistemas logísticos, como el de una empresa de fabricación de cervezas, en los que se puede implementar la distribución de mercancías entre fábricas y centros distribuidores en base a camiones, ú otro tipo de vehículos, cargados, en una proporción importante, con un mismo tipo de mercancía.
Descripción de las figuras
La Figura 1 es una vista esquemática en planta de la parte de una fabrica en la que se aplica el sistema de manipulación de mercancías objeto de la presente invención.
Las Figuras 2a y 2b son vistas esquemáticas en planta de una configuración preferente de los dispositivos de entrega/recepción de mercancías paletizadas.
La Figura 3 ilustra un ciclo de apilación en un dispo- sitivo de entrega de mercancías paletizadas.
La Figura 4 es una vista esquemática en planta de una configuración de un muelle de carga/descarga.
La Figura 5 es una vista esquemática en planta de una configuración alternativa de un muelle de carga/descarga. La Figura 6 muestra en un diagrama de bloques los flujos de información intercambiados entre la Unidad Central de Gobierno, las Unidades de Gestión y Control de los dispositivos físicos y los medios detectores asociados a esos dispositivos . La Figura 7 muestra diagramáticamente las tareas fundamentales realizadas por la Unidad Central de Gobierno.
La Figura 8 ilustra las zonas de almacenamiento temporal utilizadas en el sistema.
Descripción detallada de la invención Explicaremos seguidamente una realización detallada del sistema de manipulación de mercancías según la invención en una fábrica de cervezas. En este tipo de fábricas, las ms- talaciones de producción están habitualmente configuradas para que la cadena de producción reciba los aprovisiona¬ mientos necesarios y entregue los productos finales en forma paletizada por lo que vienen empleándose sistemas de manipulación de mercancías basados en el uso de carretillas ele- vadoras para trasladar dichos palets entre la parte inicial o final de la cadena de producción, unas zonas de almacenamiento temporal y unos muelles de carga/descarga de vehículos, normalmente camiones. La organización de estas operaciones está ligada al cumplimiento de unos determinados objetivos logísticos y, en ese sentido, se utilizan como apoyo, en mayor o menor medida, sistemas informáticos de gestión de almacenes.
Mediante el sistema objeto de la presente invención se proporciona por un lado la total automatización de las operaciones de manipulación de mercancías que hay que realizar tanto para la expedición hacia el exterior de la producción de la fábrica como para alimentar a la cadena de producción con los aprovisionamientos requeridos, incluyendo naturalmente el almacenamiento temporal necesario en uno u otro tipo de mercancía. Por otro lado, se logra que tal automatización esté orientada al cumplimiento de unos determinados fines logísticos lo que supone integrar completamente la realización de operaciones físicas de manipulación de mercancías en el marco de un sistema logistico que, en última instancia, pueda conocer en cada momento la ubicación de las mercancías producidas o almacenadas para asignarles el destino conveniente.
Una mejor comprensión de esos fines puede lograrse siguiendo la Fig. 1, en la que puede observarse que la zona de manipulación de mercancías a la que se aplica el sistema de la presente invención en una fabrica de cervezas es un espacio 1 en el que se sitúan las partes finales o iniciales de las cadenas de producción de las distintas mercancías, constituidas por dispositivos de entrega de palets 10, 11, 13 en los que se preparan en palets los productos finales de la fabrica y dispositivos de recepción de palets 12, 14 en los que se reciben aprovisionamientos. A título ilustrativo puede considerarse que el dispositivo 10 entrega palets 2 con latas de cerveza, que el dispositivo 11 entrega palets 3 con botellas de cerveza, que el dispositivo 13 entrega palets 4 con barriles de cerveza, que el dispositivo 12 recibe palets 5 con botellas vacías y que el dispositivo 14 recibe palets 6 con barriles vacíos.
Según el sistema, los palets preparados en los dispo- sitivos de entrega 10, 11, 13 se trasladan mediante vehículos guiados automáticamente 7, 8, 9 bien a los muelles de carga/descarga 20, 21, 22 para ser cargados en camiones 90, 91, 92 y expedidos a su punto de destino bien a los espacios de almacenamiento temporal 15, 16, 17, 18, 19. En la Fig. 1 se han representado esos espacios como espacios de almacenamiento de, respectivamente, los palets de tipo 2, 3, 4, 5, 6 antes mencionados, pero el sistema puede variar dinámicamente tales asignaciones en función de las necesidades.
Por su parte, los camiones 90, 91, 92 pueden traer a la fábrica suministros como los palets 5 y 6 ya mencionados con botellas y barriles retornables, que serán descargados de los camiones en los muelles 20, 21, 22 y trasladados por los vehículos guiados automáticamente 7, 8, 9 bien a los espacios de almacenamiento temporal 15, 16, 17, 18, 19 bien a los dispositivos de recepción 12, 14.
La ejecución de tales operaciones requiere, por un lado, una determinada estructuración de los dispositivos físicos mencionados y, por otro lado, la disposición de unos medios de gobierno de los mismos para lograr los fines desea- dos. Para facilitar la comprensión del sistema describiremos en primer lugar sus componentes con las configuraciones que se consideran preferentes para una fábrica de cervezas, señalando desde ahora que el sistema objeto de la invención comprende, como bien se deducirá de la propia descripción, configuraciones alternativas.
Dispositivos de entrega y recepción
Según se representa en la Fig. 2a, los dispositivos de entrega de palets están constituidos por un apilador de palets 50 que los recibe de la parte final de una cadena de producción 51 y los apila en una bandeja de entrega 52 de donde serán tomados por un vehículo guiado automáticamente 8. El apilador 50, de cualquier tipo conocido, está gobernado por una Unidad de Gestión y Control 125 programada para la realización de ciclos de apilación como el esquematizado en la Fig. 3, tras el que se disponen en la bandeja de entrega 52 cuatro palets dispuestos en dos filas y dos co- lumnas .
A dicha Unidad de Gestión y Control 125 están conectados unos medios de lectura 121 de etiquetas EAN128 adheridas previamente a los palets. Entre otras informaciones, esas etiquetas contienen un código identificador del palet y códigos identificativos del producto paletizado y del lote de producción.
Desde el punto de vista del sistema objeto de la presente invención, los aspectos más relevantes de la Unidad de Gestión y Control 125 son su programación para: • La realización de un determinado ciclo de apilación;
• La transmisión de mensajes a la Unidad Central de Gobierno 200 sobre el estado de la bandeja 52 -de entre una lista predeterminada como, por ejemplo, "bandeja llena", "bandeja vacía"- generando tales informaciones en momentos predeterminados en la programación del dispositivo para la realización del ciclo de apilacion; • La transmisión a la Unidad Central de Gobierno 200 de la información leída de las etiquetas adheridas a cada palet, mediante los medios de lectura 121 proporcionando al sistema la primera información sobre su existencia.
En general, el nivel de agrupación de los palets en apiladores de los dispositivos de entrega es el correspondiente a la unidad de transporte predefinida, para cada tipo de producto, para los movimientos de los vehículos guiados automáticamente. En esa definición se tiene en cuenta, ademas, el medio de transporte exterior utilizado para la expedición del producto. Asi pues, en el ejemplo de la Fig. 3, el grupo de cuatro palets seria el apropiado tanto para su transporte por los vehículos guiados automáticamente en el interior de la fabrica como para su ubicación final en un camión ocupando totalmente su sección útil (en anchura y altura) .
En el caso esquematizado en la Fig. 3, los grupos de cuatro palets preparados por el apilador 50 serán pues transportados, como unidades, por los vehículos guiados automáticamente a los espacios de almacenamiento 15, 16, 17,
18, 19 o a los muelles de carga/descarga 20, 21, 22.
Una de las ventajas importantes del sistema objeto de la presente invención frente, en particular, a los sistemas de manipulación de mercancías utilizando carretillas elevadoras es un sensible incremento del volumen de la unidad de transporte, con la consiguiente repercusión en la disminución de los tiempos necesarios para cargar/descargar camio- nes.
Finalmente, los dispositivos de entrega de palets incluyen medios detectores 122 configurados, de cualquier manera apropiada, para emitir señales indicativas de la presencia/ausencia de palets en la bandeja 52 para que un vehículo guiado automáticamente 8 pueda evacuarlos, y conec- - lu tados tanto a la Unidad de Gestión y Control 125 como a la Unidad Central de Gobierno 200. Tales señales son utilizadas, por un lado, por la Unidad de Gestión y Control 125 para la iniciación de un nuevo ciclo de apilacion (cuando dichas señales analógicas indican ausencia de palets) y, por otro lado por la Unidad Central de Gobierno 200 para confirmar las información de estado de la bandeja 52 ("bandeja llena", "bandeja vacia") transmitidas por la Unidad de Gestión y Control 125 como mensajes digitales, en función de la fase en curso del ciclo de apilacion.
Los dispositivos de recepción 12 y 14, según se representa en la Fig. 2b están constituidos, por un desapilador de palets 55 que desapila el grupo depositado en la bandeja de recepción 57 por el vehículo guiado automáticamente 8 y los entrega a la parte inicial de la cadena de producción 56. El desapilador 55 esta gobernado por la Unidad de Gestión y Control 135 que controla la realización del ciclo de desapilacion similar, en sentido inverso, al mostrado en la Fig. 3 y que, análogamente a la Unidad de Gestión y Control 125, esta programada para emitir mensajes digitales sobre el estado de la bandeja de recepción 57.
Los dispositivos 12 y 14 también incluyen medios detectores 132 similares a los medios detectores 122 de los dispositivos de entrega.
Muelles de carga y descarga
En referencia a la Fig. 1, los muelles de carga/des¬ carga 20, 21, 22 están constituidos esencialmente por plata- formas 23, 24 y 25 que permiten operaciones de carga/descarga de un camión en una sola operación y transportadores 26, 27, 28 para alimentar palets a las plataformas 23, 24, 25 o retirarlos de ellas. La situación representada en el muelle 20 es la preparación de una operación de carga en la que el vehículo guiado automáticamente 9 deposita palets en el transportador 26; la representada en el muelle 21 es la de una plataforma 24 lista para transferir la carga al camión 91; finalmente, la situación representada en el muelle 22 es la de un camión 92 cargado dispuesto a dirigirse a su destino.
Así pues, una operación de carga de un camión, por ejemplo, requiere, en primer lugar, trasladar a uno de los transportadores 26, 27, 28 los palets que deben cargarse en el camión, mediante los vehículos guiados automáticamente 7, 8, 9, quienes los obtendrán bien en los dispositivos de entrega 10, 11, 13 o en los espacios de almacenamiento 15, 16, 17, 18, 19; en segundo lugar transferir toda la carga del transportador a la plataforma contigua y finalmente cargar el camión desde dicha plataforma. En la Fig. 4 se representa esquemáticamente en mayor detalle una configuración preferente de los muelles de carga/descarga que será la utilizada en esta descripción a partir de ahora.
Se aprecia que un muelle de carga/descarga está constituido por una mesa de entrada/salida 60 de grupos de palets, en donde los depositan/recogen vehículos guiados automáticamente 9, un pulmón de pre-carga/post-descarga 61 y una horquilla de carga/descarga 62 que puede introducirse en el camión 90 para entregar/retirar su carga en una sola operación. En una operación de carga, el funcionamiento del muelle sería el siguiente: la mesa de entrada 60 recibe un grupo de palets de un vehículos guiado automáticamente 9 y lo transfiere al pulmón de pre-carga 61; una vez que el pulmón de pre-carga 61 ha recibido todos los grupos de palets necesarios para cargar el camión -en sucesivas operaciones de recepción de grupos de palets en la mesa de entrada 60 depositados en ella por un vehículo guiado automáticamente 9 y de transferencia de los mismos al pulmón de carga 61- los transfiere a la horquilla 62, quien realiza la operación de carga del camión 90 introduciéndose en él, depositando todos los palets y retirándose a su posición inicial. En una operación de descarga, el muelle funcionaría de manera similar, en sentido inverso.
Ese tipo de muelle es, en sí mismo, conocido, consti- tuyéndose las horquillas a base de medios que permiten su entrada/salida al camión 90 para efectuar operaciones completas de carga/descarga utilizando dispositivos infla- bles/desinfables para su desplazamiento en sentido vertical. Muelles de ese tipo se comercializan, por ejemplo, por la empresa ALSTOM.
De acuerdo con la invención, el muelle de carga/descarga está gobernado por una Unidad de Gestión y Control 165 programada para realizar las operaciones mencionadas de la mesa de entrada/salida 60, el pulmón de pre-carga/post- descarga 61 y la horquilla de carga/descarga 62 y emitir mensajes sobre el estado de dichos dispositivos. Así por ejemplo, dicha Unidad de Gestión y Control 165 controlará que la mesa de entrada 60 solo transfiera palets al pulmón 61 cuando éste tenga capacidad para ello (determinándola según el número de grupos de palets previsto para cada operación de carga) y similarmente el resto de operaciones. Por su parte, la Unidad de Gestión y Control 165 estará programada para emitir mensajes del tipo "pulmón vacío", "pulmón lleno", "horquilla lista para transferir carga", etc., análogamente a lo que sucedía en los dispositivos de entrega/recepción de mercancías.
A dicha Unidad de Gestión y Control 165 pueden están conectados medios 160 para leer etiquetas del tipo EAN128 adheridas a los palets de las mercancías descargadas de camiones, que solo se activarán en las operaciones de descarga. Alternativamente, la Unidad Central de Gobierno 200 puede obtener la información de identificación de dichos palets por otros medios.
Asimismo, los muelles de carga incluyen medios detectores 161, 162, 163 configurados para emitir señales indicativas de la presencia/ausencia de palets en puntos determinados de la mesa de entrada/salida 60, el pulmón de pre-carga/post-descarga 61 y la horquilla de carga/descarga 62. En el caso de la mesa de entrada/salida 60 la confi- guración de los medios detectores 161 está orientada a determinar su aptitud para evacuar/recibir mercancías (puede recibir mercancías de un vehículo guiado automáticamente si está vacía, puede evacuar mercancías a un vehículo guiado automáticamente si está llena en la forma prevista para la evacuación, etc.) . En el caso del pulmón de pre-carga/post- descarga 61 y la horquilla de carga/descarga 62, los medios detectores 162, 163 están configurados para detectar la presencia/ausencia de palets, en particular, en sus puntos extremos para asegurar que las operaciones de transferencia de mercancías entre pulmones y horquillas y entre estas y el camión responden a situaciones predeterminadas.
Un aspecto importante de la presente invención es la posibilidad de utilizar muelles de carga/descarga como el representado esquemáticamente en la Fig. 5 en el que habría una vía de carga constituida por una mesa de entrada 71, un pulmón de pre-carga 72 y una horquilla de carga 73 y una vía paralela de descarga constituida por una mesa de salida 75, un pulmón de post-descarga 76 y una horquilla de descarga 77 y en cada una de ellas medios detectores, no representados en la Fig. 5, similares a los 161, 162 y 163 antes mencionados. Con ese tipo de muelle de carga/descarga, se puede lograr el fin, particularmente importante en una fábrica de cerveza, de poder descargar un camión 90 con, por ejemplo, palets de botellas vacías, e inmediatamente después cargarlo con palets de cualquiera de los productos fabricados.
Vehículos guiados automáticamente
Los vehículos guiados automáticamente utilizados por el sistema objeto de la presente invención son del tipo cono- cido que usa sistemas de navegación magnetoguiados, como los comercializados por la empresa BALLOTTI. Dentro de ese tipo, y a los efectos de la presente invención, la flota de vehículos guiados automáticamente dispone de una Unidad de Gestión y Control 175 con medios para intercambiar mensajes con la Unidad Central de Gobierno en relación con las órdenes de movimiento de los vehículos y su estado de ejecución.
Medios de gobierno del sistema
Tras la descripción de los dispositivos físicos utilizados para la manipulación de mercancías paletizadas pasamos a describir los medios de gobierno del sistema en referencia a la Fig. 6. Siguiendo esa Figura, dichos medios incluyen una Unidad Central de Gobierno 200 conectada, por un lado, mediante una red informática de transmisión de datos, con las Unidades de Gestión y Control 125, 135 de los dispositivos de entrega/recepción de mercancías 10, 11, 12, 13, 14, con las Uni- dades de Gestión y Control 165 de los muelles de carga/descarga 20, 21, 22, con la Unidad de Gestión y Control 175 de los vehículos guiados automáticamente 7, 8, 9 y con un Módulo Logístico 201. Por otro lado, la Unidad Central de Gobierno 200 está conectada directamente con los medios detectores 122, 132, 161, 162, 163 a través de puertos, no representados en la Fig. 6, que incluyen un conversor ana- lógico-digital para la transformación de las señales analógicas indicativas de la presencia/ausencia de palets en los dispositivos correspondientes en datos digitales. Las Unidades mencionadas están dotadas de medios de proceso para, expresándolo en términos amplios, llevar a cabo el intercambio de los siguientes flujos de información, representados en la Fig. 6 en líneas rectas cuando se refieren a mensajes digitales transmitidos por una red de transmisión de datos y en líneas curvas cuando se trata se señales analógicas.
El Módulo Logístico 201 proporciona a la Unidad Central de Gobierno 200 un flujo de información 210 relativo a las operaciones de carga/descarga de camiones a realizar en los muelles de carga/descarga 20, 21, 22. Por su parte, la Unidad Central de Gobierno 200 proporciona al Módulo Logístico 301 flujos de información 211 con datos detallados de las operaciones de manipulación de mercancías realizadas por el sistema para, por ejemplo, informar a los clientes del estado exacto de cumplimentación de sus pedidos, analizar en detalle la rotación del stock, etc.
Entre la Unidad Central de Gobierno 200 y la Unidad de Gestión y Control 175 de los vehículos guiados automáti- camente 7, 8, 9 se intercambian flujos de información 220 relativos a ordenes de movimiento de los vehículos y flujos de información 221 relativos al estado de ejecución de dichas órdenes .
Desde las Unidades de Gestión y Control 125 de los dis- positivos de entrega de mercancías se envían a la Unidad Central de Gobierno 200, por un lado, flujos de información 230 relativos a los palets con los productos finales de los trenes de producción de la fábrica, obtenidos a partir de la lectura de las etiquetas EAN128 adheridas a los palets y, por otro lado, flujos de información 231 sobre el estado de dichos dispositivos para entregar palets a los vehículos guiados automáticamente. No se considera imprescindible el gobierno de los dispositivos de entrega de palets, en cuanto a la realización de los mencionados ciclos de apilación de palets, desde la Unidad Central de Gobierno 200 pero podrían incorporarse medios al efecto.
Desde las Unidades de Gestión y Control 135 de los dispositivos de recepción de mercancías se envían a la Unidad Central de Gobierno 200 flujos de información 240 sobre el estado de dichos dispositivos para recibir bloques de palets de los vehículos guiados automáticamente.
Entre la Unidad Central de Gobierno 200 y las Unidades de Gestión y Control 165 de los muelles de carga/descarga se producen flujos de información 250 relativos a órdenes de operación de dichos muelles, flujos de información 251 sobre el estado de los distintos componentes de dichos muelles y flujos de información 252 relativos a los palets recibidos en la fábrica con aprovisionamientos recibidos de los camio- nes, obtenidos a partir de la lectura de las etiquetas EAN128 adheridas a ellos.
Por su parte, la Unidad Central de Gobierno 200 y las Unidades de Gestión y Control 125, 135, 165 reciben información de la presencia/ausencia de palets en los distintos dispositivos a través de las señales 260, 261, 262, 263, 264 enviadas por los medios detectores 122, 132, 161, 162, 163.
Para una mejor comprensión del sistema se representan en la Fig. 7, desde un punto de vista lógico, los medios de proceso de que está dotada la Unidad Central de Gobierno 200 y la forma en que utiliza la información suministrada por las otras Unidades.
Siguiendo esa figura se aprecian, en primer lugar, unos medios 300 para proporcionar las órdenes de movimientos 220 de los vehículos guiados automáticamente que son necesarias para realizar unas determinadas operaciones 210, teniendo en cuenta la información 231, 240 sobre el estado de los dispositivos de entrega/recepción de mercancías 10, 11, 12, 13, 14 y la información 315 sobre las existencias en almacén; a los efectos del sistema, la identificación de las operaciones 210 a realizar puede llevarse a cabo de cualquier manera apropiada y, entre ellas, mediante el Módulo logístico 201 que, según se representa en la Fig. 7, tendría medios de asignación 301 para hacerlo a partir de la información 320 de pedidos de clientes, la información 321 de los aprovisionamientos encargados a los proveedores y de la información 322 de los camiones 90, 91, 92 que entran en la fabrica para cargar/descargar mercancías.
En segundo lugar, se aprecian unos medios 310 para pro- porcionar a los muelles de carga/descarga 20, 21, 22 las ordenes de operaciones 250, teniendo en cuenta la información 251 de estado de dichos muelles. Se han incluido asi mismo en la Fig. 7 lineas 340, 341, 342 para representar la existencia de mterrelaciones entre los medios mencionados. En ese sentido, debe indicarse que un aspecto importante de la presente invención es que en todas las operaciones de manipulación de mercancías, se incluye el registro de información de la operación realizada y de esa forma, el sistema dispone de información completa de la ubicación y contenido de cualquier palet en cualquier momento.
Para una mejor comprensión del sistema describiremos seguidamente en detalle, a titulo de ejemplo la secuencia de las operaciones realizadas por el sistema para cargar un camión que se llevaría a cabo aplicando los medios mencio- nados.
Paso 1: La Unidad Central de Gobierno 200 recibe del Modulo logistico 201 la información de la presencia de un camión 90 en el muelle de carga 20 para ser cargado, por ejemplo, con palets 2 de latas de cerveza para atender el pedido de un determinado cliente. En respuesta a dicha información, la Unidad Central de Gobierno 200 envía un mensaje a la Unidad de Gestión y Control 165 del muelle de carga 20 para que este configure los distintos componentes del muelle para una operación de carga en la que se manejarían, por ejemplo, los 10 bloques de palets (teniendo cada uno 4 palets en dos filas y dos columnas) necesarios para cargar completamente el camión 90.
Paso 2: La Unidad Central de Gobierno 200 genera una orden de transporte a un vehículo guiado automáticamente 7 para que lleve un bloque de palets 2 de latas de cerveza a la mesa de entrada 60 del muelle de carga 20.
Paso 3: Una vez ejecutada la orden anterior, la Unidad de Gestión y Control 165 del muelle de carga 20 transfiere el bloque de palets al pulmón de pre-carga 61 e informa a la
Unidad Central de Gobierno 200 de que la mesa de entrada 60 está en estado "vacío".
Paso 4: Se repiten los pasos 2 y 3 hasta que el pulmón de pre-carga 61 esté lleno, identificando tal estado por parte de la Unidad de Gestión y Control 165 del muelle 20 una vez que ha realizado las 10 operaciones de transferencia de bloques de palets al pulmón de pre-carga 61 (y el traslado sucesivo de éstos dentro del pulmón)
Paso 5: La Unidad Central de Gobierno 200 recibe de la Unidad de Gestión y Control 165 del muelle de carga 20 la información de estado "pulmón lleno" y le envía órdenes para proceder a la carga del camión 90, transfiriendo, en primer lugar, los 10 bloques de palets a la horquilla de carga 62, tras lo cual informa a la Unidad Central de Gobierno 200 de que el estado del pulmón es "pulmón vacío" (apto por tanto para iniciar un nuevo proceso de carga) y, después, intro¬ duciendo la horquilla de carga 62 en el camión y depositando la carga.
En los pasos mencionados, es la Unidad de Gestión y Control 165 del muelle de carga 20 la que identifica los estados de la mesa de entrada 60, del pulmón de pre-carga 61 y de la horquilla de carga 62 como consecuencia de la realización de unas ú otras operaciones y genera los mensajes que envía a la Unidad Central de Gobierno 200. Paralelamente, los medios detectores 161, 162, 163 también detectan, respectivamente, la presencia/ausencia de palets en la mesa de entrada 60 y puntos predeterminados del pulmón de pre-carga 61 y de la horquilla de carga 62 y transmiten las correspondientes señales a la Unidad Central de Gobierno 200 y a la Unidad de Gestión y Control 165 del muelle que permiten la confirmación de las ordenes de ope¬ raciones al muelle de carga 20 cuando la información de estado transmitida por la Unidad de Gestión y Control 165 es consistente con la enviada por los medios detectores corres- pondientes. En caso contrario, bien la Unidad Central de Gobierno 200 bien la Unidad de Gestión y Control 165 genera un mensaje de incidencia. Una situación de ese tipo se produciría, por ejemplo, cuando en el pulmón de pre-carga algún palet se hubiera desplazado de su posición por cual- quier motivo. Para la Unidad de Gestión y Control 165 el pulmón de carga estaría en la situación "pulmón lleno" porque habría controlado la transferencia al mismo de los bloques de palets necesarios. Ahora bien, los medios detectores 162 identificarían la anomalía al no detectar todos los palets en sus respectivas posiciones. Tras la reubica- cion del palet desplazado, los medios detectores 162 con¬ firmarían el estado "pulmón lleno" y la Unidad Central de Gobierno 200 transmitiría la orden para transferir los palets desde el pulmón de pre-carga 61 a la horquilla de carga 62.
En el caso de utilizar un muelle de carga como el representado en la Fig. 5 bien se comprende que podría lograrse que tras la descarga de un camión mediante la horquilla de descarga 77 se produjera inmediatamente después su carga mediante la horquilla de carga 73, que dispondría de la carga prevista para el camión tras la realización de una secuencia de operaciones como la que venimos de describir.
Describimos a continuación en detalle los medios del sistema para generar ordenes de movimientos de los vehículos guiados automáticamente y controlar su ejecución.
Una orden de movimiento a un vehículo guiado automáticamente contiene, al menos, la siguiente información: • Identificación del producto a trasladar, por ejemplo, palets 2 de latas de cerveza para atender un pedido de un cliente de este producto. En la medida en que el sistema comprende la utilización de una determinada unidad de transporte para cada tipo de producto, la simple identificación del producto a trasladar identifica la cantidad de producto objeto del transporte. • Origen del movimiento: bien alguna de las bandejas de entrega 52 en las que se produzcan palets 2 de latas de cerveza, bien el espacio de almacenamiento 15 configurado en un momento dado específicamente para palets 2 de latas de cerveza. • Destino del movimiento: bien una de las mesas de entrada 60 de los muelles de carga/descarga 20, 21, 22 que esta en espera de palets 2 de latas de cerveza, bien el espacio de almacenamiento 15 previsto para palets 2 de latas de cerveza . • Un identificador del movimiento, al que se referirá cualquier mensaje posterior relativo a la ejecución del movimiento .
• Un código de estado del movimiento, de una serie preestablecida, para facilitar el control de su ejecución. En el caso mencionado anteriormente de carga de un camión, la generación de las ordenes de movimiento del paso 3 requiere básicamente identificar el origen del movimiento en un dispositivo de entrega 10, 11, 13 o en un espacio de almacenamiento 15. Los medios 300 de la Unidad Central de Gobierno 200 realizaran esa tarea aplicando reglas logísticas predeterminadas. Por ejemplo, podran situar el origen del movimiento en el espacio de almacenamiento 15 si se hubiera reservado mercancía para el pedido que se atiende con la operación 210 de carga del camión o si la antigüedad de los lotes situados en el espacio de almacenamiento 15 aconsejase su expedición preferente. Podrían situarlo también en el dispositivo de entrega 10 si la bandeja de entrega 52 de este dispositivo estuviera en estado "bandeja llena" y se aplicara el criterio de evacuar preferentemente las "bandejas llenas". En términos generales, la información de estado de los muelles de carga 20, 21, 22 y de los dispositivos de entrega/recepción de mercancías 10, 11, 12, 13, 14 es la información de partida para la generación de una orden de movimiento fijando el origen/destino del movimiento -y también la naturaleza de la mercancía a transportar- y son los medios 300 del sistema los que determinan destino/origen en función de reglas logísticas predeterminadas.
Por su parte, una vez ejecutada una orden de raovi- miento, se registrara, en una memoria secundaria de la Uni¬ dad Central de Gobierno 200, la operación realizada con los palets identificando su nueva ubicación, lo que permite que el sistema disponga de información permanentemente actuali¬ zada al respecto. Análogamente a las operaciones en los muelles de car¬ ga/descarga, el inicio y terminación de un movimiento de transporte por los vehículos guiados automáticamente 7, 8, 9 requiere la consistencia de la información de estado proporcionada por las Unidades de Gestión y Control 125, 135 de los dispositivos de entrega/recepción de mercancías 10, 11, 12, 13, 14 y por las Unidades de Control 165 de las mesas de entrada/salida 60 de los muelles de carga 20, 21, 22 y la proporcionada por los medios detectores 122, 132, 161 asociados a esos dispositivos. La orden de movimiento que venimos de utilizar como ejemplo permite ilustrar otro aspecto importante del sistema objeto de la presente invención. Los espacios de almacena¬ miento 15, 16, 17, 18, 19 se configuran como calles asigna¬ das a tipos de palets determinados y, dentro de cada calle, ubicaciones, identificadas mediante coordenadas, para cada palet, pudiendo variar dinámicamente dichas asignaciones en función de las necesidades. De esa manera, tales ubicaciones pueden identificarse a través de coordenadas físicas que son proporcionadas por la Unidad Central de Gobierno 200 a los vehículos guiados automáticamente 7, 8, 9 para identificar el origen o destino de un movimiento en dichos espacios. Por su parte, el registro de cada operación de movimiento en los espacios de almacenamiento permite que el sistema disponga permanentemente de información de su ocupa- cíon. La mencionada configuración se programa según las necesidades de almacenamiento del sistema con la única condición de que en una calle se almacenen, en un momento dado palets del mismo tipo, pudiendo variarse ese tipo en una nueva configuración. Los espacios o calles de almacenamiento 15, 16, 17, 18, 19 están previstas para almacenar indistintamente grupos de palets de las distintas mercancías manipuladas en la fabrica en la manera que se ilustra en la Fig. 8 representando una situación en la que las calles 15 y 19 están programadas para almacenar palets 2 de latas de cerveza en las ubicaciones 400 a 450 y 800 a 850; la calle 16 esta programada para almacenar palets 6 con barriles vacíos de cerveza en las ubicaciones 500 a 560 y las calles 17 y 18 están programadas para almacenar palets 3 de botellas de cerveza en las ubicaciones 600-670 y 700-770. Puede observarse que la anchura efectiva de las calles se corresponde con la anchura de las respectivas unidades de transporte de cada tipo de producto (pudiendo almacenarse en altura mas de una unidad) y que los vehículos guiados automáticamente 7, 8, 9 acceden a las calles siguiendo su linea central. Se observa asi mismo que las calles están dimensionadas para ajustarse a las eventuales diferencias de anchura de distintos tipos de palets. La Unidad Central de Gobierno 200 dispone en cada momento, según se ha dicho, de información detallada de la situación de ocupación de los espacios o calles de almacenamiento, incluyendo la identificación del palet que ocupa una ubicación determinada y puede variar la asignación de calles a tipos de palets, según las necesidades, de forma que, por ejemplo, una vez evacuada los palets 2 de la calle 15 asigne esta calle a palets 4 de barriles de cerveza. Utilización y ventajas del sistema
El sistema logístico de una empresa cervecera comprende sus fábricas y varios centros distribuidores desde donde se distribuye, generalmente, la mercancía a los clientes, aunque, como bien se comprende, también puede distribuirse desde las fábricas, especialmente a los grandes clientes. En todos esos puntos puede utilizarse un sistema como el descrito anteriormente, si bien, en los centros distribuidores no existirían, lógicamente, los dispositivos de entrega y recepción asociados a los trenes de producción.
También podría utilizarse el sistema según la invención solo en las fábricas y sistemas convencionales en los centros distribuidores. Por su parte, el sistema de manipulación en las fábricas puede utilizar, junto con los vehículos guiados automáticamente, carretillas convencionales operadas manualmente como medio de transporte en el interior de la fábrica. En este caso, tales carretillas estarían dotadas por un lado de lectores de etiquetas EAN128 y de medios de comunicación con la Unidad Central de Gobierno 200, por ejemplo transmisores- receptores de radio, para proporcionar al sistema la misma información que los vehículos guiados automáticamente, es decir, el destino de un movimiento de transporte y la información de identificación de la mercancía transportada (leída en las etiquetas EAN128).
En una u otra alternativa, los respectivos sistemas de gobierno de fábricas y centros distribuidores están conectados para intercambiar información de manera que la gestión logística de la empresa esté plenamente integrada. Ese intercambio de información posibilita en particular, por ejemplo, que un centro distribuidor pueda identificar la mercancía enviada por una fábrica a partir simplemente de la identificación del camión que la lleva y análogamente que una fábrica pueda identificar la mercancía enviada por un centro distribuidor -palets con botellas o barriles vacios- por el mismo medio.
Asi pues, deberá entenderse que en lo relativo a la identificación de las mercancías descargadas en la fabrica, en el sistema según la invención podran utilizarse bien lectores de etiquetas EAN128 situados en los muelles de descarga, como se ha mencionado en la anterior descripción detallada de la realización preferente de la invención, o bien utilizar las comunicaciones enviadas por un centro dis- tπbuidor o un suministrador detallando el contenido de un camión.
Una ventaja del sistema según la invención es la agi- lizacion del proceso de manipulación de mercancías en la fabrica. En este sentido, se ha comprobado que el proceso de descarga y carga de un camión completo utilizando el sistema de la invención se realiza en 7 minutos frente a los 35 minutos necesarios con un sistema convencional utilizando carretillas operadas manualmente.
Otra ventaja es que se consigue una plena trazabilidad de los palets, es decir que se dispone de información en tiempo real sobre la situación de todos los palets manejados por el sistema logistico de la empresa.
Otra ventaja es que el sistema proporciona toda la información necesaria para la gestión administrativa de las operaciones logísticas (albaranes, informes de stock, etc.) y para lograr objetivos deseables en todo sistema logistico (minimizacion de stocks, eficacia en la atención de los pedidos de los clientes, etc.).
Aunque se ha descrito y representado una realización de la invención, es evidente que pueden introducirse en ella modificaciones comprendidas dentro del alcance de la misma, no debiendo considerarse limitado este a dicha realización, sino al contenido de las reivindicaciones siguientes.

Claims

REIVINDICACIONES
1. Sistema automatizado para la manipulación de mer- cancias paletizadas en fabricas y centros distribuidores en el que se utiliza una flota de vehículos guiados automáti¬ camente (7, 8, 9), una pluralidad de dispositivos de entrega/recepción de mercancías paletizadas (10, 11, 12, 13, 14) a/desde vehículos guiados automáticamente (7, 8, 9), una pluralidad de muelles de carga/descarga (20, 21, 22) que incluyen, al menos, un dispositivo de carga/des¬ carga automática de camiones, u otro tipo de vehículos, en una sola operación y unas mesas de entrada/salida para ali- mentacion/evacuacion de mercancías al/del mencionado dispo- sitivo, caracterizado porque comprende:
(a) medios para que una flota de vehículos guiados automáticamente (7, 8, 9) realice los movimientos necesarios para evacuar/proporcionar los palets a descargar/cargar de/en camiones (90, 91, 92) y evacuar/proporcionar palets de/a los dispositivos de entrega/recepción (10, 11, 12, 13, 14) con origen y/o destino en los mencionados dispositivos de entrega/re¬ cepción (10, 11, 12, 13, 14), en las mesas de entrada/salida (60) de los muelles de carga (20, 21, 22) y los espacios de almacenamiento (15, 16, 17, 18, 19);
(b) medios para que en los muelles de carga (20, 21, 22) se realicen las operaciones necesarias para cargar/des¬ cargar un camión; y
(c) medios para registrar todos los cambios de ubicación física de los palets en las operaciones mencionadas.
2. Sistema automatizado para la manipulación de mer¬ cancías paletizadas según la reivindicación anterior, ca¬ racterizado porque los citados medios para que una flota de vehículos guiados automáticamente (7, 8, 9) lleve a cabo los movimientos mencionados incluyen una Unidad Central de Gobierno (200) con medios de proceso (300) para intercambiar mensajes con una Unidad de Gestión y Control (175) de la flota de vehículos guiados automáticamente (7, 8, 9) conteniendo órdenes de movimiento (220) de dichos vehículos identificando el origen y destino de los palets a transportar e informaciones sobre el estado de ejecución de dichas órdenes.
3. Sistema automatizado para la manipulación de mercancías paletizadas según la reivindicación anterior, caracterizado porque los citados medios para que una flota de vehículos guiados automáticamente (7, 8, 9) lleve a cabo los movimientos mencionados también incluyen Unidades de Gestión y Control (125, 135) de los dispositivos de entrega/recepción de mercancías (10, 11, 12, 13, 14) y Unidades de Gestión y Control (165) de las mesas de entrada/salida
(60) de los muelles de carga (20, 21, 22) dotadas de medios para enviar/recibir mensajes a/desde la Unidad Central de
Gobierno (200) sobre la aptitud de dichos dispositivos para entregar/recibir palets y sobre la información de los palets contenida en etiquetas EAN128 adheridas a los mismos en los puntos de entrada de palets al sistema.
4. Sistema automatizado para la manipulación de mercancías paletizadas según la reivindicación anterior, caracterizado porque los citados medios para que una flota de vehículos guiados automáticamente (7, 8, 9) lleve a cabo los movimientos mencionados también incluyen medios detectores (122, 132, 161) de la presencia/ausencia de palets en los dispositivos de entrega/recepción (10, 11, 12, 13, 14) y en las mesas de entrada/salida (60) de los muelles de carga/descarga (20, 21, 22) conectados a las Unidades de Gestión y Control (125, 135, 165) y a la Unidad Central de Gobierno (200) .
5. Sistema automatizado para la manipulación de mercancías paletizadas según la reivindicación anterior, ca- racterizado porque los mencionados medios de proceso (300) de la Unidad Central de Gobierno (200) identifican el origen/destino de los movimientos a llevar a cabo por los vehículos guiados automáticamente (7, 8, 9) mediante un procedimiento que comprende los siguientes pasos: (a) identificar las necesidades de movimientos a partir de la información de estado de las mesas de entrada/salida (60) de los muelles de carga/descarga y de los dispositivos de entrega/recepción de mercancías (10, 11, 12, 12, 14) proporcionada por las mencionadas Unidades de Gestión y Control (165, 125, 135) de dichos dispositivos; y (b) determinar el origen/destino de los movimientos identificados en el paso (a) aplicando reglas logísticas preestablecidas .
6. Sistema automatizado para la manipulación de mercancías paletizadas según la reivindicación anterior, caracterizado porque los mencionados medios de proceso (300) de la Unidad Central de Gobierno (200) envían mensajes a los vehículos guiados automáticamente (7, 8, 9) confir- mando/rechazando la iniciación/terminación de un movimiento en los dispositivos de entrega/recepción (10, 11, 12, 13, 14) y las mesas de entrada/salida (60) de los muelles de carga/descarga (20, 21, 22) en función de la información proporcionada por los mencionados medios detectores (122, 132, 161) .
7. Sistema automatizado para la manipulación de mercancías paletizadas según la reivindicación anterior, caracterizado porque los mencionados medios de proceso (300) de la Unidad Central de Gobierno (200) determinan el origen/destino de un movimiento desde/hacia unas zonas de almacenamiento temporal (15, 16, 17, 18, 19) utilizando una configuración programada de dichas zonas de almacenamiento como calles asignadas para palets de un mismo tipo de mercancía con una pluralidad de ubicaciones identificadas mediante coordenadas y la información de la existencia o inexistencia de palets en dichas ubicaciones.
8. Sistema automatizado para la manipulación de mer¬ cancías paletizadas según la reivindicación anterior, ca- racterizado porque los mencionados medios de proceso (300) de la Unidad Central de Gobierno (200) pueden modificar la mencionada configuración programada de las zonas de almacenamiento temporal (15, 16, 17, 18, 19), variando las calles asignadas a cada tipo de mercancías.
9. Sistema automatizado para la manipulación de mercancías paletizadas según cualquiera de las reivindicaciones anteriores caracterizado porque los mencionados medios para realizar en los muelles de carga (20, 21, 22) las operaciones necesarias para cargar/descargar un camión incluyen:
(a) Unidades de Gestión y Control (165) para el gobierno de los muelles de carga (20, 21, 22) dotadas de medios para operar sus componentes y enviar/recibir mensajes al respecto a/desde la Unidad Central de Gobierno (200);
(b) Una Unidad Central de Gobierno (200) con medios de proceso (310) para intercambiar mensajes con las mencionadas Unidades de Gestión y Control (165) conteniendo órdenes para ejecutar operaciones e informaciones sobre el estado de ejecución de dichas órdenes .
10. Sistema automatizado para la manipulación de mer¬ cancías paletizadas según la reivindicación anterior, caracterizado porque los mencionados medios para realizar en los muelles de carga (20, 21, 22) las operaciones necesarias para cargar/descargar un camión también incluyen medios detectores (161, 162, 163) de la presencia/ausencia de palets situados en los distintos componentes de los muelles de carga/descarga (20, 21, 22) conectados a las Unidades de Gestión y Control (165) y a la Unidad Central de Gobierno (200) .
11. Sistema automatizado para la manipulación de mer¬ cancías paletizadas según la reivindicación anterior, ca- racteπzado porque los mencionados medios de proceso (310) de la Unidad Central de Gobierno envían mensajes a las Unidades de Gestión y Control (165) de los muelles de carga (20, 21, 22) confirmando/rechazando la ímciacion/termma- cion de una operación en función de la información propor- cíonada por los mencionados medios detectores (161, 162, 163) .
12. Sistema automatizado para la manipulación de mercancías paletizadas según cualquiera de las reivindicaciones anteriores caracterizado porque los mencionados me- dios para registrar todos los cambios de ubicación física de los palets lo hacen mediante un procedimiento ejecutado en la mencionada Unidad Central de Gobierno (200) que incluye los siguientes pasos:
(a) la recepción y el almacenamiento en una memoria secun- daría de la Unidad Central de Gobierno (200) de la información contenida en las etiquetas EAN128 adheridos a los palets proporcionada por los medios de lectura (121, 160) asociados, respectivamente, a los dispositi¬ vos de entrega (10, 11, 13) de las mercancías paleti- zadas producidas en la fabrica y a las mesas de salida 60 de los muelles de carga (20, 21, 22); y
(b) la recepción y el almacenamiento por parte de la Unidad Central de Gobierno (200) en la mencionada memoria secundaria de los destinos de todos los movimientos de palets realmente efectuados por los vehículos guiados automáticamente (7, 8, 9) y por los muelles de carga/descarga (20, 21, 22).
13. Sistema automatizado para la manipulación de mercancías paletizadas según cualquiera de las reivmdica- cíones anteriores caracterizado porque los dispositivos de entrega/recepción (10, 11, 12) consisten en apilado- res/desapiladores (50, 55) que apilan/desapilan palets en/de grupos de un numero predeterminado de unidades para cada tipo de mercancías en/desde bandejas de entrega/re- cepcion (52 , 57 ) .
14. Sistema automatizado para la manipulación de mercancías paletizadas según la reivindicación anterior, caracterizado porque las Unidades de Gestión y Control (125, 135) de gobierno de los mencionados apilado- res/desapiladores (50, 55) disponen de medios para llevar a cabo un ciclo de apilacion/desapilacion y proporcionar mensajes sobre su estado en función del desarrollo del mencionado ciclo.
15. Sistema automatizado para la manipulación de mer- cancias paletizadas según cualquiera de las reivindicaciones anteriores, caracterizado porque los muelles de carga
(20, 21, 22) están constituidos por mesas de entrada/salida (60), pulmones de pre-carga/post-descarga (61) y horquillas de carga/descarga (62) .
16. Sistema automatizado para la manipulación de mercancías paletizadas según la reivindicación anterior, caracterizado porque las Unidades de Gestión y Control (165) de gobierno de los muelles de carga/descarga (20, 21, 22) disponen de medios para llevar a cabo un ciclo de car- ga/descarga proporcionando mensajes a la Unidad Central de Gobierno (200) sobre el inicio y terminación de las operaciones realizadas en la mesa de entrada/salida (60), el pulmón de pre-carga/post-descarga (61) y la horquilla de carga/descarga (62).
17. Sistema automatizado para la manipulación de mercancías paletizadas según cualquiera de las reivindicaciones anteriores a la 15, caracterizado porque los muelles de carga/descarga (20, 21, 22) están formados por una vía de carga constituida por una mesa de entrada (71), un pulmón de pre-carga (72) y una horquilla de carga (73) y una vía paralela de descarga constituida por una mesa de salida (75), un pulmón de post-descarga (76) y una horquilla de descarga (77 ) .
18.- Sistema automatizado para la manipulación de mer- canelas paletizadas según la reivindicación anterior, caracterizado porque las Unidades de Gestión y Control (165) de gobierno de los muelles de carga/descarga (20, 21, 22) disponen de medios para iniciar un ciclo de descarga de un camión mediante su descarga con la horquilla (77) e, inmediatamente después, terminar un ciclo de carga mediante la carga del camión con la horquilla (73) proporcionando mensajes a la Unidad Central de Gobierno (200) sobre el inicio y terminación de todas las operaciones realizadas en la mesa de entrada (71), el pulmón de pre-carga (72), la horquilla de carga (73), la mesa de salida (75), el pulmón de post-descarga (76) y la horquilla de descarga { 11 ) .
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