JP2017214799A

JP2017214799A - 機械式格納庫制御装置および機械式格納庫制御方法

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Publication number: JP2017214799A
Application number: JP2016110794A
Authority: JP
Inventors: 裕貴中村; Yuki Nakamura
Original assignee: IHI Transport Machinery Co Ltd
Current assignee: IHI Transport Machinery Co Ltd
Priority date: 2016-06-02
Filing date: 2016-06-02
Publication date: 2017-12-07
Anticipated expiration: 2036-06-02
Also published as: JP7043163B2

Abstract

【課題】複数個の格納棚を有する機械式格納庫から、効率よく格納物の出庫処理を行うことが可能な、機械式格納庫制御装置および機械式格納庫制御方法を提供する。【解決手段】複数の格納棚を有し、当該格納棚への入出庫の動作を制御する機械式格納庫制御装置において、格納物ごとの、機械式格納庫からの過去の出庫時の日時情報を記憶する情報記憶部と、予め設定された時間帯が到来する前に、前記時間帯に出庫する可能性が高い格納物を情報記憶部に記憶された情報に基づいて選択し、選択した格納物を前記出庫口に近い格納棚に移動させる指示を生成する出庫準備指示生成部と、出庫指示または入庫指示により機械式格納庫が動作していないときに、出庫準備指示生成部で生成された出庫準備指示に基づいて、前記機械式格納庫内の機器を動作させる動作制御部とを備える。【選択図】図１

Description

本発明は、格納庫内の複数の格納棚のいずれかに物品を入庫または出庫する機械式格納庫の動作を制御する機械式格納庫制御装置および機械式格納庫制御方法に関する。

従来、多くの物品を小さい空間に効率よく収納するために、機械式格納庫が広く利用されている。

機械式格納庫の一種に、フォーク形状の部材を用いて車両を横移動させる機能を有したフォークパーキングがある。フォークパーキングは、車両を積載して建物の昇降路内を昇降するケージと、当該昇降路に隣接する両脇の空間に異なる高さで複数個設けられた車両格納棚とを備えている。これらのケージおよび各車両格納棚はそれぞれフォーク形状部材を有しており、ケージのフォーク形状部材といずれかの車両格納棚のフォーク形状部材とを上下に交差させることにより、いずれかのフォーク形状部材に積載されている車両が他方のフォーク形状部材に移動される。これを利用して、所定高さの入出庫口から入庫した車両をケージにより駐車対象の車両格納棚に対応する高さまで昇降させた後、互いのフォーク形状部材を交差させて車両をケージから車両格納棚に横移動させることで、所望位置に車両を格納することができる。またフォークパーキングは、高層に構築して車両格納棚の段数を多くする程、より多くの車両を駐車させることができる。

特開２００７−９４９９号公報

このように構築されたフォークパーキングでは、利用者により出庫のための操作が行われると、駐車している該当車両を入出庫口まで搬送させる。その際、入出庫口から遠い車両格納棚（例えば、入出庫口が１階にあるパーキングにおいては上層位置の車両格納棚）に駐車している車両よりも、近い車両格納棚（同様に、下層位置の車両格納棚）に駐車している車両のほうが、短い時間で搬送処理を行うことができ、利用者の待ち時間が短い。

しかし、入庫された車両は、車両ごとに予め設定された位置や、入庫した順に指定された位置等、出庫のタイミングに関係なく決定された車両格納棚に駐車されており、出庫口から遠い位置に駐車された車両を出庫させるときには利用者の待ち時間が長くなるという問題があった。特に、フォークパーキングが高層になればなる程、利用者の待ち時間が長くなる可能性が高くなり、対策が望まれていた。

本発明は上記事情に鑑みてなされたものであり、複数個の格納棚を有する機械式格納庫から、効率よく格納物の出庫処理を行うことが可能な、機械式格納庫制御装置および機械式格納庫制御方法を提供することを目的とする。

上記目的を達成するための本発明の機械式格納庫制御装置は、複数の格納棚を有し、入庫された格納物をいずれかの格納棚に格納させるとともに、いずれかの格納棚に格納されている出庫対象の格納物を出庫させる機械式格納庫の動作を制御する機械式格納庫制御装置において、格納物ごとの、前記機械式格納庫からの過去の出庫時の日時情報を記憶する情報記憶部と、予め設定された時間帯が到来する前に、前記時間帯に出庫する可能性が高い格納物を、前記情報記憶部に記憶された情報に基づいて選択し、選択した格納物を前記出庫口に近い格納棚に移動させる指示を生成する出庫準備指示生成部と、出庫指示または入庫指示により前記機械式格納庫が動作していないときに、前記出庫準備指示生成部で生成された出庫準備指示に基づいて、前記機械式格納庫内の機器を動作させる動作制御部とを備えることを特徴とする。

また、本発明の機械式格納庫制御装置は、前記情報記憶部が、前記格納物ごとの、前記機械式格納庫からの過去の出庫時の日時情報および天候情報を記憶し、前記出庫準備指示生成部は、前記情報記憶部に記憶された情報に基づいて、前記格納物ごとの、平日／休日の区別ごと、前記時間帯ごと、および天候状態ごとの出庫の可能性の高低を示す出庫予測情報を生成し、生成した出庫予測情報を用いて所定の時間帯に出庫する可能性が高い格納物を選択するようにしてもよい。

また、本発明の機械式格納庫制御装置は、前記情報記憶部が、格納物ごとの、前記格納棚への入庫の日時情報をさらに記憶し、前記出庫準備指示生成部が、前記情報記憶部に記憶された情報に基づいて格納物ごとの平均格納時間を算出し、算出した平均格納時間に基づいて、現在入庫済みの格納物の中から前記時間帯に出庫する可能性が高い格納物を選択するようにしてもよい。

また、本発明の機械式格納庫制御方法は、複数の格納棚を有し、入庫された格納物をいずれかの格納棚に格納させるとともに、いずれかの格納棚に格納されている出庫対象の格納物を出庫させる機械式格納庫の動作を制御する機械式格納庫制御装置が、格納物ごとの、前記機械式格納庫からの過去の出庫時の日時情報を記憶する情報記憶ステップと、予め設定された時間帯が到来する前に、前記時間帯に出庫する可能性が高い格納物を、前記情報記憶ステップで記憶された情報に基づいて選択し、選択した格納物を前記出庫口に近い格納棚に移動させる指示を生成する出庫準備指示生成ステップと、出庫指示または入庫指示により前記機械式格納庫が動作していないときに、前記出庫準備指示生成ステップで生成された出庫準備指示に基づいて、前記機械式格納庫内の機器を動作させる動作制御ステップとを有することを特徴とする。

本発明の機械式格納庫制御装置および機械式格納庫制御方法によれば、複数個の格納棚を有する機械式格納庫から、効率よく格納物の出庫処理を行うことができる。

一実施形態による機械式格納庫制御装置としての駐車場制御装置を用いたフォークパーキングシステムの構成を示す全体図である。一実施形態による機械式格納庫制御装置としての機械式駐車場制御装置において、操作情報が入力されたときに実行される動作を示すフローチャートである。一実施形態による機械式格納庫制御装置としての機械式駐車場制御装置において記憶された入出庫情報の一例を示すテーブルである。一実施形態による機械式格納庫制御装置としての機械式駐車場制御装置において生成され記憶された出庫予測情報の一例を示すテーブルである。一実施形態による機械式格納庫制御装置としての機械式駐車場制御装置において、所定時刻に実行される出庫準備処理を示すフローチャートである。一実施形態による機械式格納庫制御装置としての機械式駐車場制御装置において、（ａ）出庫準備処理が実行される前の車両の格納状況、（ｂ）出庫準備処理が実行された後の車両の格納状況を示す説明図である。

本発明による機械式格納庫制御装置の一実施形態として、異なる高さの複数の車両格納棚を有するフォークパーキングに対し、車両の入出庫動作を制御する駐車場制御装置について説明する。本実施形態においてフォークパーキングは、マンションやオフィスなど、特定の利用者が利用する建物に設置されている。

〈一実施形態によるフォークパーキングシステムの構成〉
本実施形態に用いるフォークパーキングシステムの構成について、図１を参照して説明する。本実施形態によるフォークパーキングシステム１は、フォークパーキング１０と、フォークパーキング１０へ車両を入出庫させるための操作情報を入力する入力装置２０と、フォークパーキング１０内の機器を動作させるアクチュエータ３０と、入力装置２０から入力された情報に基づいてアクチュエータ３０の動作を制御する駐車場制御装置４０とを備える。

フォークパーキング１０は、車両を昇降させるための空間を有する昇降路１１と、昇降路１１の最下位置に設けられた車両の入出庫口１２と、車両を積載して昇降路１１内を昇降するケージ１３と、昇降路１１に隣接する両側の空間に異なる高さで複数個設けられた車両格納棚１４−１〜１４−１２とを備えている。以下、車両格納棚１４−１〜１４−１２のうちのいずれかを特定する必要がない場合は、これらを総称して車両格納棚１４と記載する。

これらのケージ１３および車両格納棚１４はそれぞれフォーク形状部材を有しており、ケージ１３のフォーク形状部材といずれかの車両格納棚１４のフォーク形状部材とを交差させることにより、いずれかのフォーク形状部材に積載されている車両が他方のフォーク形状部材に移動される。これを利用して、入出庫口１２から入庫した車両をケージ１３に積載し、駐車対象の車両格納棚１４に対応する高さまで昇降路１１内を昇降させた後、互いのフォーク形状部材を交差させて車両をケージ１３から駐車対象の車両格納棚１４に横移動させることで、所望位置に車両を格納することができる。

駐車場制御装置４０は、駐車情報記憶部４１と、駐車情報更新部４２と、入出庫情報取得部４３と、入出庫指示生成部４４と、入出庫情報記憶部４５と、出庫準備指示生成部４６と、アクチュエータ制御部４７とを有する。

駐車情報記憶部４１は、フォークパーキング１０の各車両格納棚１４の識別情報、車両の積載の有無および積載されている場合の該当する車両の識別情報を記憶する。駐車情報更新部４２は、いずれかの車両格納棚１４において、車両の積載の有無および積載されている場合の該当する車両の識別情報が変更されると、駐車情報記憶部４１内の情報を更新する。

入出庫情報取得部４３は、入力装置２０から入力された、車両を入出庫させるための操作情報を取得する。また入出庫情報取得部４３は、入力装置２０からの操作情報を取得すると、当該入庫または出庫する車両の識別情報と、操作情報の取得時の日時情報および天候情報と、操作情報に含まれる「入庫」または「出庫」を示すイベント内容情報とを取得する。ここで、車両の識別情報の取得方法については既知の技術を用いることが可能であるため、詳細な説明は省略する。また、操作情報の取得時の天候情報は、外部システムで提供されている気象情報を利用することができる。

入出庫指示生成部４４は、入出庫情報取得部４３で車両を入庫させるための操作情報が取得されると、駐車情報記憶部４１に記憶された情報に基づいて、当該車両の入庫対象の車両格納棚１４を選択し、選択した車両格納棚１４に当該車両を格納させるための入庫指示を生成する。また入出庫指示生成部４４は、入出庫情報取得部４３で車両を出庫させるための操作情報が取得されると、駐車情報記憶部４１に記憶された情報に基づいて、所定の車両格納棚１４に格納されている車両を出庫させるための出庫指示を生成する。

入出庫情報記憶部４５は、入出庫情報取得部４３で取得された、当該入庫または出庫する車両の識別情報と、日時情報および天候情報と、イベント内容情報とを、入出庫の履歴情報として記憶する。

出庫準備指示生成部４６は、予め設定された時間帯が到来する前に、当該時間帯に出庫する可能性が高い格納物を入出庫情報記憶部４５に記憶された情報に基づいて選択し、選択した車両を入出庫口１２に近い車両格納棚１４に移動させる指示を生成する。

アクチュエータ制御部４７は、入出庫指示生成部４４で生成された入庫指示に基づいて、入庫された車両を昇降路１１内の所定高さ位置まで昇降させて入庫対象の車両格納棚１４に格納させるように、ケージ１３および所定の車両格納棚１４を動作させる。また、生成された出庫指示に基づいて、いずれかの車両格納棚１４に格納されている出庫対象の車両を、昇降路１１内の入出庫口１２の高さ位置まで昇降させて出庫させるように、ケージ１３および所定の車両格納棚１４を動作させる。また、出庫準備指示生成部４６で生成された出庫準備指示に基づいて、出庫指示または入庫指示による動作が行われていないときに、所定の車両格納棚１４に格納されている車両を入出庫口１２に近い車両格納棚１４に移動させるように、ケージ１３および所定の車両格納棚１４を動作させる。

〈一実施形態によるフォークパーキングシステムの動作〉
次に、本実施形態によるフォークパーキングシステム１の動作の一例について、図２〜６を参照して説明する。本実施形態によるフォークパーキングシステム１には予め、フォークパーキング１０が有する各車両格納棚１４−１〜１４−１２の識別情報、車両の積載の有無および積載されている場合の該当する車両の識別情報が記憶されている。また、当該フォークパーキングシステム１を利用する車両として識別情報「Ａ」、「Ｂ」、「Ｃ」、および「Ｄ」の４台の車両（以下、それぞれ「車両Ａ」、「車両Ｂ」、「車両Ｃ」、および「車両Ｄ」と記載する。）が登録されている。そして、登録されている車両のうち、車両Ａが車両格納棚１４−５に格納され、車両Ｂが車両格納棚１４−１１に格納され、車両Ｃが車両格納棚１４−６に格納され、車両Ｄが車両格納棚１４−１２に格納されているものとする。

このように各車両が格納されている状態で、利用者により入力装置２０で、フォークパーキング１０から車両Ａを出庫させるための操作が行われると、当該操作情報が駐車場制御装置４０に入力される。駐車場制御装置４０では、入力装置２０から入力された操作情報が入出庫情報取得部４３において取得され（Ｓ１の「YES」）、当該入庫に関わる車両の識別情報「Ａ」と、操作情報の取得時の日時情報「2016.5.13 時刻7:23」および天候情報「雨」とが、入出庫情報記憶部４５に記憶される（Ｓ２）。

次に、入出庫情報取得部４３で取得された操作情報と、駐車情報記憶部４１に記憶されている情報とに基づいて、入出庫指示生成部４４において、車両格納棚１４−５に駐車されている車両Ａを出庫させるための指示が生成される（Ｓ３）。

そして、生成された指示に基づいて、アクチュエータ制御部４７により、車両Ａを出庫させるようにアクチュエータ３０の動作が制御される（Ｓ４）。具体的には、ケージ１３を車両格納棚１４−５に対応する高さまで上昇させて車両Ａをケージ１３に積載させ、ケージ１３を入出庫口１２まで降下させるように、フォークパーキング１０内の各種機器が制御される。

アクチュエータ３０の動作により車両Ａが入出庫口１２まで移動されると、駐車情報更新部４２により、駐車情報記憶部４１に記憶されている車両格納棚１４−５に関する情報が、「車両の積載有り」から「車両の積載無し」に更新される（Ｓ５）。

同様にして、入庫または出庫のイベントが発生する都度、ステップＳ１〜Ｓ５の処理が実行される。複数回の入出庫処理により、入出庫情報記憶部４５に記憶された入出庫情報の一例を、図３に示す。図３では、識別情報Ａ、Ｂ、Ｃ、およびＤの車両に関する入出庫情報が記憶されている。

このように記憶された入出庫情報に基づいて、出庫準備指示生成部４６において図４に示すように、各車両の平日／休日の区別ごと、予め設定された時間帯（7:00〜9:00、および18:00〜20:00）ごと、および天候状態（晴、曇、雨）ごとの出庫の可能性の高低を示す出庫予測情報が、所定時間間隔（例えば１か月間隔）で生成される。図４に示す出庫予測情報では、車両Ａの利用者は、通勤に自動車を使用しており、天候に関係なく朝に出庫する頻度が高いため平日の7:00〜9:00の時間帯の全ての天候時において出庫の可能性「高」と判断され、休日には使用しないため全ての時間帯および全ての天候時において出庫の可能性「低」と判断されている。また車両Ｂの利用者は、平日は基本的に自動車を使用しないが、雨の場合に家族の送り迎えに使用するため、雨の7:00〜9:00の時間帯および18:00〜20:00の時間帯において出庫の可能性「高」と判断され、休日は家族で出かけるため、全ての天候時の7:00〜9:00の時間帯において出庫の可能性「高」と判断されている。また車両Ｃの利用者は、平日は自動車を使用しないため全ての時間帯および天候時において出庫の可能性「低」と判断され、休日は家族で出かけるため、全ての天候時の7:00〜9:00の時間帯において出庫の可能性「高」として判断されている。また車両Ｄの利用者は、夜勤で夕方に自動車で出勤するため、平日の全ての天候時の18:00〜20:00の時間帯において出庫の可能性「高」として判断されている。出庫の可能性が「高」であるか「低」であるかは、当該１か月の間に、平日／休日ごと、予め設定された時間帯ごと、および天候状態（晴、曇、雨）ごとの出庫回数が予め設定された閾値を超えるか否かにより、車両ごとに判断される。

一方、出庫準備指示生成部４６において、出庫の可能性の判断対象とした時間帯7:00〜9:00および18:00〜20:00が到来する所定時間前に、上述したように生成された出庫予測情報に基づいて、出庫準備処理を行うための指示が生成される。出庫準備処理が実行されるときの動作について、図５のフローチャートを参照して説明する。

まず、出庫準備処理の実行時刻が到来したか、つまり、出庫の可能性の判断対象として時間帯7:00〜9:00および18:00〜20:00が到来する所定時間前（例えば10分前）になったか否かが判断される（Ｓ１１）。そして、当該実行時刻が到来したと判断されると（Ｓ１１の「YES」）、現在、入力装置２０からの操作によるステップＳ１〜Ｓ５の入出庫処理が実行中であるか否かが判断される（Ｓ１２）。

入出庫処理が実行中であるときには当該処理が終了するまで待機し、処理終了後に（Ｓ１２の「NO」）、生成した出庫予測情報および現在の時刻、天候状態に基づいて、該当する時間帯に出庫する可能性の高い車両が選択される（Ｓ１３）。例えば、現在、雨の平日の時刻6:50であるときには、時間帯7:00〜9:00に出庫する可能性が高い車両として、車両ＡおよびＢが選択される。

次に、選択された車両ＡおよびＢをそれぞれ、入出庫口１２に近い位置の車両格納棚１４−１、１４−７に移動させるための指示が生成され、これに基づいてアクチュエータ制御部４７によりアクチュエータ３０の動作が制御される（Ｓ１４）。このように制御されることにより、図６（ａ）に示すように各車両が格納された状態から、（ｂ）に示す状態に変更される。車両ＡおよびＢの格納位置が変更されると、当該変更に関する情報が駐車情報更新部４２で取得され、駐車情報記憶部４１内の情報が更新される（Ｓ１５）。

このように、ユーザの生活スタイルから判断した出庫予測情報に基づいて精度の高い出庫準備処理が行われることにより、出庫のための操作が行われた際に、該当車両の移動距離が短くなり、利用者の待ち時間を短縮させることができる。

上述した実施形態において、出庫準備指示生成部４６で出庫予測情報が生成される際に出庫の可能性が「高」であるか「低」であるかを判断するための閾値は、可能性が「高」の車両数が予め設定された数（本実施形態においてはフォークパーキング１０の最下位置の車両格納棚の数に対応させて２つ）以下になるように設定されてもよい。

上述した実施形態においては、フォークパーキング１０が、マンションやオフィスなど、特定の利用者が利用する建物に設置されている場合について説明したが、ショッピングセンターなどの不特定の人が利用する時間貸し駐車場において適用することも可能である。

この場合、出庫準備指示生成部４６では、入出庫情報記憶部４５に記憶された入出庫の履歴に基づいて、過去の所定時間（例えば１か月）に利用した全車両の入庫から出庫までの平均駐車時間を算出し、算出した平均駐車時間に基づいて、車両ごとの出庫時刻を予測する。そして、出庫の可能性の判断対象とした時間帯に出庫が予測されている車両を、出庫準備処理の対象として選択する。

上述した実施形態において、利用者がフォークパーキング１０に車両を入庫させるための操作を入力装置２０で行ったときに、駐車場制御装置４０において出庫準備処理が実行されているときには、当該出庫準備処理が終了してから入庫のための動作を実行させるかまたは、出庫準備処理の途中の所定段階（例えば、出庫準備処理の対象の車両が複数台あるときに、そのうちの一部の台数の出庫準備処理が終了した段階等）に割り込ませることで、入庫処理を行うことができる。

１…フォークパーキングシステム、１０…フォークパーキング、１１…昇降路、１２…入出庫口、１３…ケージ、１４，１４−１〜１４−１２…車両格納棚、２０…入力装置、３０…アクチュエータ、４０…駐車場制御装置、４１…駐車情報記憶部、４２…駐車情報更新部、４３…入出庫情報取得部、４４…入出庫指示生成部、４５…入出庫情報記憶部、４６…出庫準備指示生成部、４７…アクチュエータ制御部

Claims

複数の格納棚を有し、入庫された格納物をいずれかの格納棚に格納させるとともに、いずれかの格納棚に格納されている出庫対象の格納物を出庫口から出庫させる機械式格納庫の動作を制御する機械式格納庫制御装置において、
格納物ごとの、前記機械式格納庫からの過去の出庫時の日時情報を記憶する情報記憶部と、
予め設定された時間帯が到来する前に、前記時間帯に出庫する可能性が高い格納物を、前記情報記憶部に記憶された情報に基づいて選択し、選択した格納物を前記出庫口に近い格納棚に移動させる指示を生成する出庫準備指示生成部と、
出庫指示または入庫指示により前記機械式格納庫が動作していないときに、前記出庫準備指示生成部で生成された出庫準備指示に基づいて、前記機械式格納庫内の機器を動作させる動作制御部と
を備えることを特徴とする機械式格納庫制御装置。
前記情報記憶部は、前記格納物ごとの、前記機械式格納庫からの過去の出庫時の日時情報および天候情報を記憶し、
前記出庫準備指示生成部は、前記情報記憶部に記憶された情報に基づいて、前記格納物ごとの、平日／休日の区別ごと、前記時間帯ごと、または天候状態ごとの出庫の可能性の高低を示す出庫予測情報を生成し、生成した出庫予測情報を用いて所定の時間帯に出庫する可能性が高い格納物を選択する
ことを特徴とする請求項１に記載の機械式格納庫制御装置。
前記情報記憶部は、格納物ごとの、前記格納棚への入庫の日時情報をさらに記憶し、
前記出庫準備指示生成部は、前記情報記憶部に記憶された情報に基づいて、過去に格納された複数の格納物の平均格納時間を算出し、算出した平均格納時間に基づいて、現在入庫済みの格納物の中から前記時間帯に出庫する可能性が高い格納物を選択する
ことを特徴とする請求項１に記載の機械式格納庫制御装置。
複数の格納棚を有し、入庫された格納物をいずれかの格納棚に格納させるとともに、いずれかの格納棚に格納されている出庫対象の格納物を出庫口から出庫させる機械式格納庫の動作を制御する機械式格納庫制御装置が、
格納物ごとの、前記機械式格納庫からの過去の出庫時の日時情報を記憶する情報記憶ステップと、
予め設定された時間帯が到来する前に、前記時間帯に出庫する可能性が高い格納物を、前記情報記憶ステップで記憶された情報に基づいて選択し、選択した格納物を前記出庫口に近い格納棚に移動させる指示を生成する出庫準備指示生成ステップと、
出庫指示または入庫指示により前記機械式格納庫が動作していないときに、前記出庫準備指示生成ステップで生成された出庫準備指示に基づいて、前記機械式格納庫内の機器を動作させる動作制御ステップと
を有することを特徴とする機械式格納庫制御方法。