WO2022024502A1 - 管制装置、管制方法、及びプログラム - Google Patents

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WO2022024502A1
WO2022024502A1 PCT/JP2021/018646 JP2021018646W WO2022024502A1 WO 2022024502 A1 WO2022024502 A1 WO 2022024502A1 JP 2021018646 W JP2021018646 W JP 2021018646W WO 2022024502 A1 WO2022024502 A1 WO 2022024502A1
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WO
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space
parking
control device
vehicle
warehousing
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Application number
PCT/JP2021/018646
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English (en)
French (fr)
Inventor
賢健 和田
Original Assignee
株式会社デンソー
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Publication date
Application filed by 株式会社デンソー filed Critical 株式会社デンソー
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    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/065—Traffic control systems for road vehicles by counting the vehicles in a section of the road or in a parking area, i.e. comparing incoming count with outgoing count
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/09—Arrangements for giving variable traffic instructions
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/14—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas

Definitions

  • This disclosure relates to control devices, control methods, and programs.
  • Patent Document 1 discloses a parking lot management device used for an automatic valley parking lot.
  • the parking lot management device determines a traveling route from a vehicle parked in the entry / exit space to a parking frame in the parking space.
  • the parking lot management device guides the vehicle from the entry / exit space to the parking frame by using the automatic driving function of the vehicle.
  • the number of vehicles that can be loaded and unloaded in a unit time depends on the size of the loading and unloading space.
  • the warehousing and warehousing space is not large enough, the user's waiting time becomes long.
  • the control device used in the automatic valley parking lot.
  • the control device sets a space setting unit configured to set an entry / exit space and a parking space in the automatic valley parking lot, and a parking frame in the parking space set by the space setting unit.
  • the travel route creation unit configured to create a travel route from the vehicle in the entry / exit space set by the space setting unit to the parking frame, and the travel route creation unit created by the travel route creation unit.
  • a travel route transmission unit configured to transmit a travel route to the vehicle is provided.
  • the space setting unit is configured so that the entry / exit space and the parking space can be changed.
  • the control device which is one aspect of the present disclosure, can, for example, set a wide warehousing / delivery space when there are many vehicles warehousing / unloading. As a result, the control device, which is one aspect of the present disclosure, can suppress the user's waiting time for warehousing and delivery. Further, in the control device which is one aspect of the present disclosure, for example, when the number of vehicles entering and leaving is small, the parking space can be set wide. Thereby, the control device, which is one aspect of the present disclosure, can suppress the shortage of parking space.
  • Another aspect of this disclosure is the control method used for automated valley parking lots.
  • an entry / exit space and a parking space are set in the automatic valley parking lot, a parking frame is set in the set parking space, and a vehicle in the set entry / exit space is set.
  • the traveling route to the parking frame is created, and the created traveling route is transmitted to the vehicle.
  • the entry / exit space and the parking space can be changed.
  • control method which is another aspect of the present disclosure
  • a wide entry / exit space can be set.
  • the parking space can be set wide. As a result, the shortage of parking space can be suppressed.
  • FIG. 15A is an explanatory diagram illustrating a management database regarding a fixed space that is always set as a warehousing / delivery space.
  • FIG. 15B is an explanatory diagram illustrating a management database for a fixed space that is always set as a parking space.
  • 15C and 15D are explanatory views illustrating a management database for variable space, respectively.
  • the automatic valley parking lot 1 has a variable space 7 that can be a part of the warehousing / delivery space 3 and a part of the parking space 5.
  • the variable space 7 is a space virtually set by the control device 25 described later.
  • the control device 25 can set the variable space 7 in either a part of the warehousing / delivery space 3 or a part of the parking space 5.
  • FIG. 1 shows a state in which the control device 25 sets the variable space 7 as a part of the warehousing / delivery space 3.
  • FIG. 2 shows a state in which the control device 25 sets the variable space 7 as a part of the parking space 5.
  • the warehousing / delivery space 3 includes a fixed space 3A that is always set as the warehousing / delivery space 3.
  • the parking space 5 includes a fixed space 5A that is always set as the parking space 5.
  • the variable space 7 is a space located between the fixed space 3A and the fixed space 5A. The variable space 7 is preferably connected to the fixed space 3A.
  • the warehousing / delivery space 3 is a space in which the fixed space 3A and the variable space 7 are combined, as shown in FIG. Further, when the control device 25 sets the variable space 7 as a part of the warehousing / delivery space 3, the parking space 5 is composed of only the fixed space 5A as shown in FIG.
  • the boundary between the warehousing / delivery space 3 and the parking space 5 is the first boundary 13A shown in FIG.
  • the first boundary 13A is a boundary between the variable space 7 and the fixed space 5A.
  • the warehousing / delivery space 3 is composed of only the fixed space 3A. Further, when the control device 25 sets the variable space 7 as a part of the parking space 5, the parking space 5 is a space in which the fixed space 5A and the variable space 7 are combined, as shown in FIG.
  • the boundary between the warehousing / delivery space 3 and the parking space 5 is the second boundary 13B shown in FIG.
  • the second boundary 13B is a boundary between the variable space 7 and the fixed space 3A.
  • the parking space 5 is a space in which a plurality of vehicles 11 can be parked.
  • the parking space 5 is a space that includes a plurality of parking frames 8.
  • the parking frame 8 is a frame for parking one vehicle 11.
  • the automatic valley parking lot 1 is equipped with an entrance 9.
  • the vehicle 11 to be parked from the outside of the automatic valley parking lot 1 passes through the entrance 9 and enters the entry / exit space 3.
  • the AVP function means an automatic valley parking function.
  • the vehicle 11 that entered the warehousing / delivery space 3 from the entrance 9 can stop in the warehousing / delivery space 3.
  • the driver gets off from the vehicle 11.
  • the vehicle 11 in the warehousing / delivery space 3 can enter the parking space 5 by being transported by the parking robot 31 described later or by using the AVP function.
  • the vehicle 11 released from the parking space 5 enters the entry / exit space 3.
  • the driver gets on the vehicle 11.
  • the automatic valley parking lot 1 includes an exit 17.
  • the vehicle 11 in the warehousing / delivery space 3 can pass through the exit 17 and proceed to the outside of the automatic valley parking lot 1.
  • the configuration of the control system 23 will be described with reference to FIGS. 3 to 4.
  • the control system 23 is used for the automatic valley parking lot 1.
  • the control system 23 includes a control device 25, a plurality of individual terminals 27, a common terminal 29, a parking robot 31, an infrastructure 32, a separation member 34, and a boundary display unit 36. Be prepared.
  • the individual terminal 27 is, for example, a user's smartphone.
  • the common terminal 29 may be provided for each stop frame 53, which will be described later, or may be shared by the stop frame 53.
  • the control device 25 includes a control unit 33 and a communication unit 35.
  • the control unit 33 includes a microcomputer having a CPU 37 and, for example, a semiconductor memory such as RAM or ROM (hereinafter referred to as memory 39).
  • Each function of the control unit 33 is realized by the CPU 37 executing a program stored in a non-transitional substantive recording medium.
  • the memory 39 corresponds to a non-transitional substantive recording medium in which a program is stored.
  • the method corresponding to the program is executed.
  • the control unit 33 may include one microcomputer or a plurality of microcomputers.
  • the control unit 33 includes a space setting unit 41, a support unit 43, a vehicle judgment unit 45, a vehicle movement unit 47, an information acquisition unit 49, and a boundary change unit 51.
  • the boundary changing unit 51 corresponds to the member moving unit and the display changing unit.
  • the communication unit 35 can perform wireless communication with the parking robot 31 and the vehicle 11A equipped with the AVP function.
  • the stop frame 53 is a frame in which the vehicle 11 that enters or leaves the garage temporarily parks. One vehicle 11 can be parked in one stop frame 53.
  • the individual terminal 27 accepts user operations. Examples of the user's operation include a warehousing request operation and input of user's identification information. In addition, the individual terminal 27 displays information to the user.
  • the common terminal 29 is installed in the warehousing / delivery space 3.
  • the common terminal 29 accepts user operations. Examples of the user's operation include a delivery request operation, input of user's identification information, and the like. Further, the common terminal 29 displays information to the user.
  • the parking robot 31 has the following functions.
  • the parking robot 31 can perform wireless communication with the control device 25.
  • the parking robot 31 can receive the travel route from the control device 25.
  • the parking robot 31 has map information of the automatic valley parking lot 1.
  • the parking robot 31 can acquire its own position information.
  • the parking robot 31 can travel along the travel route by using the map information, the position information, and the travel route.
  • the parking robot 31 can lift up the vehicle 11.
  • the parking robot 31 can travel along the travel path with the vehicle 11 lifted up.
  • the fact that the parking robot 31 travels in a state where the vehicle 11 is lifted up corresponds to the parking robot 31 transporting the vehicle 11.
  • the parking robot 31 can lower the lifted vehicle 11 onto the road surface.
  • the parking robot 31 can transmit the position information to the control device 25.
  • the parking robot 31 can receive an instruction from the control device 25 and perform an operation corresponding to the instruction. Instructions include, for example, stop, start, reroute, and the like.
  • the infrastructure 32 includes a plurality of sensors that detect the state in each part of the automatic valley parking lot 1.
  • the sensor include a camera, a rider, and the like.
  • the camera, rider, and the like are attached to, for example, the ceiling or the wall surface of the automatic valley parking lot 1.
  • a part of the camera photographs the license plate of the vehicle 11 in the warehousing / delivery space 3.
  • the infrastructure 32 includes a device for guiding the vehicle 11.
  • the guiding device include a display device that displays the traveling direction of the vehicle 11.
  • Examples of the guiding device include a projector that projects the traveling direction onto the road surface, a display device installed on the ceiling or a wall surface, and the like.
  • the separation member 34 physically separates the warehousing / delivery space 3 and the parking space 5.
  • the position of the separating member 34 can be changed according to the instruction from the control device 25.
  • the control device 25 can set the position of the separating member 34 to the position of the first boundary 13A or the position of the second boundary 13B.
  • the separating member 34 includes, for example, a fence or a gate.
  • the fence or gate can move between the position of the first boundary 13A and the position of the second boundary 13B.
  • the separating member 34 includes, for example, a vertical up-down type bollard.
  • the vertical up-down type bollards are provided at the position of the first boundary 13A and the position of the second boundary 13B, respectively.
  • the separating member 34 may be, for example, a stretchable pole.
  • the bollard at the position of the first boundary 13A rises to physically separate the warehousing / delivery space 3 and the parking space 5. do.
  • the bollard at the position of the second boundary 13B descends to a position lower than the road surface.
  • the bollard at the position of the first boundary 13A is lowered to a position lower than the road surface.
  • the bollard at the position of the second boundary 13B rises to physically separate the warehousing / delivery space 3 and the parking space 5.
  • the boundary display unit 36 visually displays the boundary between the warehousing / delivery space 3 and the parking space 5 in response to an instruction from the control device 25.
  • the boundary display unit 36 visually displays at the first boundary 13A.
  • the boundary display unit 36 visually displays at the second boundary 13B.
  • the boundary display unit 36 includes, for example, traffic lights installed in the vicinity of the first boundary 13A and in the vicinity of the second boundary 13B, respectively.
  • traffic lights installed in the vicinity of the first boundary 13A and in the vicinity of the second boundary 13B, respectively.
  • the boundary between the warehousing / delivery space 3 and the parking space 5 is the first boundary 13A
  • only the traffic light in the vicinity of the first boundary 13A displays a unique form. Examples of the display having a peculiar form include a display that lights up in blue.
  • the boundary between the warehousing / delivery space 3 and the parking space 5 is the second boundary 13B, only the traffic light in the vicinity of the second boundary 13B displays a unique form.
  • the boundary display unit 36 includes, for example, a simple monitor, a projector, and the like.
  • the simple monitor, the projector, and the like visually display the boundary between the warehousing / delivery space 3 and the parking space 5 by displaying characters and the like.
  • the processes A1 to A8 shown in FIG. 5 are performed. If the user does not make a reservation for warehousing, the processes A1 to A8 are not performed, and the processes after A9 shown in FIG. 6 are performed.
  • the user inputs information into the individual terminal 27 and makes a reservation operation for warehousing.
  • the information includes, for example, vehicle 11 identification information, user identification information, scheduled warehousing time, type of AVP system included in vehicle 11, and the like.
  • the individual terminal 27 transmits the information input in A1 to the control device 25 and inquires whether or not the reservation is possible.
  • the control device 25 confirms the consistency between the parking lot and the vehicle 11 based on the information received in the A2. Matching between the parking lot and the vehicle 11 means that the AVP system included in the vehicle 11 and the control system 23 are matched and the AVP function of the vehicle 11 can be used.
  • control device 25 acquires the availability of the parking space 5, and confirms whether or not it is possible to make a reservation for warehousing based on the acquired availability.
  • the parking space 5 is set by the space setting process described later.
  • A5 and A6 The processing of A5 and A6 is performed only when the control device 25 determines that the parking lot and the vehicle 11 match in the A3. In A5, the control device 25 notifies the individual terminal 27 whether or not the reservation is possible.
  • the individual terminal 27 notifies the user whether or not the reservation is possible.
  • A7 and A8 The processing of A7 and A8 is performed only when the control device 25 determines that the parking lot and the vehicle 11 do not match in the A3.
  • the control device 25 notifies the individual terminal 27 whether or not the reservation is possible. Further, the control device 25 notifies the individual terminal 27 that the parking method is robot parking.
  • Robot parking is automatic valley parking using a parking robot 31.
  • the individual terminal 27 notifies the user whether or not the reservation is possible. Further, the individual terminal 27 notifies the user that the parking method is robot parking.
  • the user visits the automatic valley parking lot 1.
  • the visit is, for example, when the vehicle 11 passes through the entrance 9.
  • the user visits the automatic valley parking lot 1
  • the user is, for example, riding in the vehicle 11 and driving the vehicle 11.
  • the user gets on the vehicle 11 and the vehicle 11 is in the automatic driving state. At this time, the user does not have to drive the vehicle 11.
  • the infrastructure 32 detects the positions of the user and the vehicle 11.
  • the infrastructure 32 notifies the control device 25 of the positions of the user and the vehicle 11.
  • the control device 25 instructs the infrastructure 32 to guide the user and the vehicle 11 to a position where automatic valley parking is possible.
  • the position where automatic valley parking is possible is the position of any of the stop frames 53 in the warehousing / delivery space 3.
  • the warehousing / delivery space 3 is set by the space setting process described later.
  • the infrastructure 32 displays, for example, one stop frame 53, and guides the user and the vehicle 11 to a position where automatic valley parking is possible.
  • the user parks the vehicle 11 in one stop frame 53 and gets off the vehicle 11.
  • the user inputs information to the individual terminal 27.
  • Information includes whether or not there is a reservation, if there is a reservation, the reservation number, parking method, warehousing request, etc.
  • the parking method is either robot parking or parking by the AVP function.
  • the individual terminal 27 transmits the information input in A14 to the control device 25.
  • the processes A16 to A19 are performed.
  • the processes A16 to A19 are not performed.
  • control device 25 requests the vehicle 11 to confirm the alignment between the parking lot and the vehicle 11.
  • the vehicle 11 sends an answer to the control device 25.
  • the content of the answer is either the answer that the parking lot and the vehicle 11 match, or the answer that they do not match. If the answer is that the parking lot and the vehicle 11 do not match, the processes of A18 and A19 are performed. If the answer is that the parking lot and the vehicle 11 match, the processing of A18 and A19 is not performed.
  • control device 25 notifies the individual terminal 27 that the parking lot and the vehicle 11 do not match and that the parking method is robot parking.
  • the individual terminal 27 notifies the user that the parking lot and the vehicle 11 do not match and that the parking method is robot parking.
  • control device 25 requests the infrastructure 32 to confirm whether or not the size of the vehicle 11 can be accommodated.
  • “Available” means that automatic valet parking is possible in automatic valet parking lot 1.
  • the infrastructure 32 confirms whether or not the size of the vehicle 11 can be accommodated, and transmits the confirmation result to the control device 25.
  • the processing of A22 and A23 is performed, and this processing ends. If the content of the answer in A21 is compatible with the size of the vehicle 11, the processes of A22 and A23 are not performed, and the processes after A24 are continuously performed.
  • control device 25 notifies the individual terminal 27 that automatic valley parking is not possible because the size of the vehicle 11 is inconsistent.
  • the individual terminal 27 notifies the user that automatic valley parking is not possible because the size of the vehicle 11 is inconsistent. Further, the individual terminal 27 requests the user to move to another parking lot.
  • control device 25 notifies the individual terminal 27 of the start of warehousing.
  • the individual terminal 27 notifies the user of the start of warehousing.
  • the control device 25 transmits the target vehicle information, the position information, the traveling route, and the pick-up instruction to the parking robot 31.
  • the target vehicle information is information about the target vehicle.
  • the target vehicle is the vehicle 11 that is about to be parked.
  • the position information is the position information indicating the current position of the target vehicle.
  • the traveling route is a traveling route from the current position of the parking robot 31 to the current position of the target vehicle.
  • the pick-up instruction is an instruction to pick up the target vehicle.
  • A27 to A29 The processing of A27 to A29 is repeated until the parking robot 31 arrives in front of the target vehicle.
  • the parking robot 31 travels toward the target vehicle position and transmits the current position of the parking robot 31 to the control device 25.
  • control device 25 manages traffic based on the current position of the parking robot 31 received in the A27.
  • the control device 25 transmits instructions for stopping, starting, and rerouting to the parking robot 31 as necessary.
  • the parking robot 31 stops, starts, and reroutes according to the instruction.
  • the parking robot 31 determines whether or not the parking robot 31 has arrived in front of the target vehicle. If the parking robot 31 has not yet arrived in front of the target vehicle, this process returns to A27. When the parking robot 31 arrives in front of the target vehicle, the processing of A27 to A29 is completed, and the processing proceeds to A30.
  • the parking robot 31 notifies the control device 25 that the parking robot 31 has arrived in front of the target vehicle.
  • control device 25 instructs the parking robot 31 to lift up the target vehicle.
  • the parking robot 31 lifts up the target vehicle. When the lift-up is completed, proceed to A33.
  • the parking robot 31 notifies the control device 25 of the completion of the lift-up.
  • the control device 25 transmits the target parking position information, the traveling route, and the parking instruction to the parking robot 31.
  • the target parking position information is information indicating the target parking position.
  • the target parking position is a parking frame 8 for parking the vehicle 11 from now on.
  • the traveling route is a traveling route from the current position of the parking robot 31 to the target parking position.
  • the parking instruction is an instruction to park the target vehicle at the target parking position.
  • the control device 25 sets the target parking position by giving priority to the fixed space 5A over the variable space 7 among the parking spaces 5.
  • the fixed space 5A corresponds to a portion of the parking space 5 excluding the variable space 7.
  • the control device 25 sets the empty parking frame 8 in the fixed space 5A as the target parking position.
  • the control device 25 sets the vacant parking frame 8 in the variable space 7 as the target parking position.
  • A35 to A37 The processing of A35 to A37 is repeated until the parking robot 31 arrives at the target parking position.
  • the parking robot 31 travels toward the target parking position and transmits the current position of the parking robot 31 to the control device 25.
  • control device 25 manages traffic based on the position of the parking robot 31 received by the A35.
  • the control device 25 transmits instructions for stopping, starting, and rerouting to the parking robot 31 as necessary.
  • the parking robot 31 stops, starts, and reroutes according to the instruction.
  • the parking robot 31 determines whether or not the parking robot 31 has arrived at the target parking position. If the parking robot 31 has not yet arrived at the target parking position, this process returns to A35. When the parking robot 31 arrives at the target parking position, the processing of A35 to A37 is completed, and this processing proceeds to A38.
  • the parking robot 31 notifies the control device 25 of the completion of parking.
  • control device 25 notifies the individual terminal 27 of the completion of parking.
  • the individual terminal 27 notifies the user of the completion of parking.
  • the control device 25 distributes the parking lot map to the vehicle 11 and transmits the ignition on instruction to the vehicle 11.
  • the parking lot map is the map information of the automatic valley parking lot 1.
  • the ignition on instruction is an instruction to turn on the ignition of the vehicle 11.
  • Vehicle 11 receives the parking lot map. The vehicle 11 turns on the ignition in response to the ignition on instruction.
  • the vehicle 11 transmits an ignition on notification and a self-position to the control device 25.
  • the ignition on notification is a notification indicating that the ignition of the vehicle 11 has already been turned on.
  • the self-position is the current position of the vehicle 11.
  • the control device 25 transmits the target parking position, the traveling route, and the parking instruction to the vehicle 11.
  • the traveling route is a traveling route from the current position of the vehicle 11 to the target parking position.
  • the parking instruction is an instruction to drive along the traveling route and park at the target parking position.
  • the control device 25 sets the target parking position by giving priority to the fixed space 5A over the variable space 7 among the parking spaces 5. For example, when there is an empty parking frame 8 in the fixed space 5A, the control device 25 sets the empty parking frame 8 in the fixed space 5A as the target parking position. Only when there is no vacant parking frame 8 in the fixed space 5A, the control device 25 sets the vacant parking frame 8 in the variable space 7 as the target parking position.
  • the control device 25 when setting the target parking position, the control device 25 first determines whether or not there is an empty parking frame 8 in the fixed space 5A. If there is an empty parking frame 8 in the fixed space 5A, the empty parking frame 8 in the fixed space 5A is set as the target parking position. When it is determined that there is no empty parking frame 8 in the fixed space 5A, the control device 25 next determines whether or not there is an empty parking frame 8 in the variable space 7.
  • A44 to A46 The processing of A44 to A46 is repeated until the vehicle 11 arrives at the target parking position.
  • the vehicle 11 travels toward the target parking position and transmits the current position of the vehicle 11 to the control device 25.
  • control device 25 manages traffic based on the current position of the vehicle 11 received by the A44.
  • the control device 25 transmits instructions for stopping, starting, and rerouting to the vehicle 11 as necessary.
  • the vehicle 11 stops, starts, and reroutes according to the instruction.
  • the vehicle 11 determines whether or not the vehicle 11 has arrived at the target parking position. If the vehicle 11 has not yet arrived at the target parking position, this process returns to A44. When the vehicle 11 arrives at the target parking position, the processing of A44 to A46 is completed, and this processing proceeds to A47.
  • the vehicle 11 notifies the control device 25 of the completion of parking.
  • control device 25 instructs the vehicle 11 to turn off the ignition. Vehicle 11 turns off the ignition.
  • the vehicle 11 notifies the control device 25 of the completion of the ignition off.
  • control device 25 notifies the individual terminal 27 of the completion of parking.
  • the individual terminal 27 notifies the user of the completion of parking.
  • the above process executed by the control device 25 is executed by the support unit 43.
  • the support unit 43 provides various instructions and information necessary for the parking robot 31 and the vehicle 11A equipped with the AVP function to travel from the warehousing / delivery space 3 to the target parking position.
  • the support unit 43 corresponds to a travel route creation unit and a travel route transmission unit.
  • the user makes a delivery reservation or a delivery request to the common terminal 29. Further, the user inputs the user's identification information and the identification information of the delivery request vehicle into the common terminal 29.
  • the delivery request vehicle is a vehicle 11 for which delivery is requested by a delivery request.
  • the common terminal 29 transmits a delivery reservation or a delivery request to the control device 25.
  • the common terminal 29 transmits the delivery reservation
  • the following processing is executed according to the reservation time of the delivery reservation.
  • the common terminal 29 sends a delivery request the following processing is immediately executed.
  • the processes B3 to B17 are executed.
  • the processes B18 to B28 are executed.
  • the control device 25 transmits the delivery request vehicle position, the traveling route, and the pick-up instruction to the parking robot 31.
  • the delivery request vehicle position is the current position of the delivery request vehicle.
  • the traveling route is a traveling route from the current position of the parking robot 31 to the position of the vehicle requesting delivery.
  • the pick-up instruction is an instruction to pick up the vehicle requesting delivery.
  • B4 to B6 The processing of B4 to B6 is repeated until the parking robot 31 arrives at the position of the vehicle requesting delivery.
  • the parking robot 31 travels toward the position of the vehicle requesting delivery, and transmits the current position of the parking robot 31 to the control device 25.
  • control device 25 manages traffic based on the current position of the parking robot 31 received in B4.
  • the control device 25 transmits instructions for stopping, starting, and rerouting to the parking robot 31 as necessary.
  • the parking robot 31 stops, starts, and reroutes according to the instruction.
  • the parking robot 31 determines whether or not the parking robot 31 has arrived at the delivery request vehicle position. If the parking robot 31 has not yet arrived at the delivery request vehicle position, this process returns to B4. When the parking robot 31 arrives at the delivery request vehicle position, the processing of B4 to B6 is completed, and the processing proceeds to B7.
  • the parking robot 31 notifies the control device 25 that the parking robot 31 has arrived at the position of the vehicle requesting delivery.
  • control device 25 instructs the parking robot 31 to lift up the vehicle requesting delivery.
  • the parking robot 31 lifts up the vehicle requesting delivery. When the lift-up is completed, proceed to B10.
  • the parking robot 31 notifies the control device 25 of the completion of the lift-up.
  • the control device 25 transmits the target delivery position information, the traveling route, and the delivery instruction to the parking robot 31.
  • the target delivery position is one of the stop frames 53.
  • the target delivery position information is position information indicating the target delivery position.
  • the traveling route is a traveling route from the current position of the parking robot 31 to the target delivery position.
  • the delivery instruction is an instruction to issue the delivery request vehicle to the target delivery position.
  • B12 to B14 The processing of B12 to B14 is repeated until the parking robot 31 arrives at the target delivery position.
  • the parking robot 31 travels toward the target delivery position and transmits the current position of the parking robot 31 to the control device 25.
  • the control device 25 manages traffic based on the position of the parking robot 31 received in B12.
  • the control device 25 transmits instructions for stopping, starting, and rerouting to the parking robot 31 as necessary.
  • the parking robot 31 stops, starts, and reroutes according to the instruction.
  • the parking robot 31 determines whether or not the parking robot 31 has arrived at the target delivery position. If the parking robot 31 has not yet arrived at the target delivery position, this process returns to B12. When the parking robot 31 arrives at the target delivery position, the processing of B12 to B14 is completed, and this processing proceeds to B15.
  • the parking robot 31 notifies the control device 25 of the completion of delivery.
  • control device 25 notifies the common terminal 29 of the completion of delivery.
  • the control device 25 may notify the individual terminal 27 of the completion of delivery.
  • the common terminal 29 notifies the user of the completion of delivery.
  • the individual terminal 27 may notify the user of the completion of delivery.
  • control device 25 transmits an ignition on instruction to the delivery request vehicle.
  • the delivery request vehicle turns on the ignition in response to the ignition on instruction.
  • the delivery request vehicle sends an ignition on notification to the control device 25.
  • the control device 25 transmits the target delivery position, the travel route, and the delivery instruction to the delivery request vehicle.
  • the travel route is a travel route from the current position of the vehicle requesting delivery to the target delivery position.
  • B21 to B23 The processing of B21 to B23 is repeated until the delivery request vehicle arrives at the target delivery position.
  • the delivery request vehicle travels toward the target delivery position, and the current position of the delivery request vehicle is transmitted to the control device 25.
  • the control device 25 manages traffic based on the current position of the delivery request vehicle received in B21.
  • the control device 25 transmits instructions for stopping, starting, and rerouting to the vehicle requesting delivery, if necessary.
  • the delivery request vehicle stops, starts, and reroutes according to the instruction.
  • the delivery request vehicle determines whether or not the delivery request vehicle has arrived at the target delivery position. If the delivery request vehicle has not yet arrived at the target delivery position, this process returns to B21. When the delivery request vehicle arrives at the target delivery position, the processing of B21 to B23 is completed, and this processing proceeds to B24.
  • the delivery request vehicle notifies the control device 25 of the completion of delivery.
  • control device 25 instructs the vehicle requesting delivery to turn off the ignition.
  • the vehicle requesting delivery turns off the ignition.
  • the delivery request vehicle notifies the control device 25 of the completion of the ignition off.
  • control device 25 notifies the common terminal 29 of the completion of delivery.
  • the control device 25 may notify the individual terminal 27 of the completion of delivery.
  • the common terminal 29 notifies the user of the completion of delivery.
  • the individual terminal 27 may notify the user of the completion of delivery.
  • the control device 25 can use the management DB (database) 61.
  • the management DB 61 is a management DB related to the fixed space 3A.
  • the management DB 61 is recorded in, for example, the memory 39. Alternatively, the management DB 61 is recorded in an external server different from the control device 25.
  • the management DB 61 records the section identification information, the warehousing / delivery vehicle information, the vehicle identification information, and the like in association with each other.
  • the section identification information is identification information attached to each of the stop frames 53 included in the fixed space 3A.
  • the information on the warehousing / delivery vehicle is information indicating whether or not the warehousing / delivery vehicle exists in the stop frame 53. There are “Yes” and “No” in the information of the entry / exit vehicle. “Yes” means that there is an entry / exit vehicle in the stop frame 53. “None” means that there is no entry / exit vehicle in the stop frame 53.
  • the vehicle identification information is identification information attached to each of the vehicles 11.
  • the vehicle identification information is, for example, a number.
  • the numbers assigned to the plurality of vehicles 11 are, for example, consecutive numbers.
  • the number is, for example, a random number.
  • the number assigned to any vehicle 11 does not overlap with, for example, the number assigned to another vehicle 11.
  • the vehicle identification information is, for example, all or part of the VIN, or all or part of the chassis registration number.
  • the control device 25 can use the management DB 63.
  • the management DB 63 is a management DB related to the fixed space 5A.
  • the management DB 63 is recorded in, for example, the memory 39.
  • the management DB 63 is recorded in an external server different from the control device 25.
  • the management DB 63 records the section identification information, the parking information, the vehicle identification information, and the like in association with each other.
  • the section identification information is the identification information attached to each of the parking frames 8 included in the fixed space 5A.
  • the parking information is information indicating whether or not a parked vehicle exists in the parking frame 8. Parking information includes "parking" and "empty”. "Parking” means that there is a parked vehicle in the parking frame 8. "Empty” means that there are no parked vehicles in the parking frame 8.
  • the vehicle identification information is identification information attached to each of the vehicles 11.
  • the vehicle identification information is, for example, the same as the vehicle identification information in the management DB 61.
  • the control device 25 can use the management DB 65.
  • the management DB 65 is a management DB related to the variable space 7.
  • the management DB 65 is recorded in, for example, the memory 39.
  • the management DB 65 is recorded in an external server different from the control device 25.
  • the management DB 65 records the section identification information, the space attribute information, the entry / exit vehicle information, the parking information, the vehicle identification information, and the like in association with each other.
  • the section identification information is the identification information attached to each of the stop frames 53 included in the variable space 7 when the variable space 7 is set as the warehousing / delivery space 3.
  • the section identification information is the identification information attached to each of the parking frames 8 included in the variable space 7 when the variable space 7 is set as the parking space 5.
  • the vehicle identification information is the same as the vehicle identification information in the management DB 61 and the management DB 63.
  • the information of the warehousing / delivery vehicle is the same as the information of the warehousing / delivery vehicle in the management DB 61.
  • the parking information is the same as the parking information in the management DB 63.
  • the space attribute information is information indicating which of the entry / exit space 3 and the parking space 5 is set for the variable space 7.
  • FIG. 15C shows the management DB 65 when the variable space 7 is set as the warehousing / delivery space 3.
  • FIG. 15D shows the management DB 65 when the variable space 7 is set as the parking space 5.
  • the control device 25 refers to the management DBs 61, 63, 65 when making a reservation for warehousing, when making a warehousing, when making a warehousing, and the like. Further, the control device 25 registers information in the management DBs 61, 63, and 65, and changes the registered information.
  • the vehicle 11 arrives at the automatic valley parking lot 1 and stops at one of the stop frames 53 of the entry / exit space 3.
  • the control device 25 acquires the position of the vehicle 11 by an input operation by the user or the infrastructure 32.
  • the control device 25 "exists" the information of the warehousing / delivery vehicle in the stop frame 53 corresponding to the position of the vehicle 11. Change to. Further, the control device 25 registers the vehicle identification information of the vehicle 11 as the vehicle identification information in the stop frame 53 corresponding to the position of the vehicle 11.
  • the control device 25 changes the information of the parked vehicle in the parking frame 8 corresponding to the target parking position to "parking" in the management DB 63 or the management DB 65 when the variable space 7 is set as the parking space 5. .. Further, the control device 25 registers the vehicle identification information of the vehicle 11 as the vehicle identification information in the parking frame 8 corresponding to the target parking position.
  • the control device 25 can confirm the setting of the variable space 7 by referring to the item of the space attribute in the management DB 65.
  • the control device 25 changes the item of the space attribute in the management DB 65.
  • the management DB 65 is recorded in the memory 39, changing the item of the space attribute corresponds to changing the recording in the memory 39.
  • step 1 of FIG. 11 the information acquisition unit 49 acquires the number of vehicles 11 currently parked in the parking space 5 (hereinafter referred to as the number of parked vehicles).
  • the space setting process executed by the control device 25 and the process related to warehousing and warehousing correspond to the control method.
  • the information acquisition unit 49 records the memory 39 of the number of vehicles 11 parked in the parking space 5 in the past and the number of vehicles 11 discharged from the parking space 5 in the past.
  • the information acquisition unit 49 can calculate the number of parked vehicles by subtracting the number of vehicles 11 that have been released from the parking space 5 in the past from the number of vehicles 11 that have been parked in the parking space 5 in the past.
  • the number of parked vehicles and the number of vehicles entering and leaving the warehouse, which will be described later, correspond to information.
  • step 2 the information acquisition unit 49 acquires the number of vehicles in and out.
  • the number of vehicles entering and leaving is, for example, one of the following (a) to (c).
  • the predicted value of the number of vehicles 11 to be stocked in the future is, for example, the number of vehicles 11 reserved for stocking. Further, the predicted value of the number of vehicles 11 to be stocked in the future may be a predicted value based on the data of the number of vehicles stocked in the past.
  • the predicted value of the number of vehicles 11 to be shipped in the future is, for example, a predicted value based on the data of the number of vehicles to be shipped in the past.
  • step 3 based on the number of parking lots acquired in step 1 and the number of warehousing / delivery vehicles acquired in step 2, the variable space 7 will be divided into a part of the warehousing / delivery space 3 and a part of the parking space 5 in the future.
  • the space setting unit 41 determines which of the two should be set.
  • the control device 25 is provided with a map that outputs the usage of the variable space 7 in advance when the number of parked vehicles and the number of vehicles entering and leaving the vehicle are input.
  • the variable space 7 is used as a part of the warehousing / delivery space 3 or a part of the parking space 5.
  • the map is shown in FIG. 12, for example. According to this map, when the number of parked vehicles is A or less and the number of vehicles entering and exiting exceeds B, the variable space 7 becomes a part of the warehousing and unloading space 3. In other cases, the variable space 7 becomes part of the parking space 5.
  • a and B are natural numbers, respectively.
  • the map may be, for example, the one shown in FIG. According to this map, when the number of parking spaces is A or less, the variable space 7 becomes a part of the warehousing / delivery space 3. Further, even when the number of parked vehicles is A'or less and the number of vehicles entering and leaving is less than B', the variable space 7 becomes a part of the warehousing and unloading space 3. In other cases, the variable space 7 becomes part of the parking space 5.
  • A, A', B, B' are natural numbers. A'is greater than A. B is smaller than B'.
  • A, A', B, and B' are set by, for example, the manager of the automatic valley parking lot 1.
  • the control unit 33 calculates A, A', B, and B'based on the records of the number of warehousing and the number of warehousing of the automatic valley parking lot 1 for each day of the week and time zone.
  • the fact that the number of parked vehicles and the number of vehicles entering and leaving the vehicle are within the area of the "parking space” corresponds to the fact that the first condition is satisfied.
  • the fact that the number of parked vehicles and the number of vehicles entering and exiting are within the area of the “entrance / exit space” corresponds to the condition that the second condition is satisfied.
  • step 4 the space setting unit 41 determines whether or not the following first change condition is satisfied.
  • Variable space 7 is currently a part of warehousing / delivery space 3. In step 3, it was determined that the variable space 7 will be changed to a part of the parking space 5 in the future.
  • step 5 If the first change condition is satisfied, this process proceeds to step 5. If the first change condition is not satisfied, this process proceeds to step 9.
  • step 5 the vehicle determination unit 45 determines whether or not the vehicle 11 is parked in the variable space 7.
  • the variable space 7 is a part of the warehousing / delivery space 3 at the present time, and will be changed to a part of the parking space 5 in the future. If the vehicle 11 is parked in the variable space 7, this process proceeds to step 6. If the vehicle 11 is not parked in the variable space 7, this process proceeds to step 7.
  • step 6 wait until the entry or exit of the vehicle 11 parked in the variable space 7 is completed.
  • step 7 the space setting unit 41 sets the variable space 7 as a part of the parking space 5.
  • the support unit 43 can set the parking frame 8 in the variable space 7 as the target parking position. Further, after this point, the control device 25 cannot use the variable space 7 as the warehousing / delivery space 3.
  • the boundary changing unit 51 physically separates the variable space 7 and the fixed space 3A at the second boundary 13B by the separating member 34. Further, the boundary change unit 51 changes the display content of the boundary display unit 36.
  • the displayed content after the change is a display content that visually displays the second boundary 13B.
  • the second boundary 13B corresponds to the boundary between the warehousing / delivery space 3 and the parking space 5 after the variable space 7 is changed from a part of the warehousing / delivery space 3 to a part of the parking space 5.
  • step 9 the space setting unit 41 determines whether or not the following second change condition is satisfied.
  • Variable space 7 is currently part of parking space 5. In step 3, it was determined that the variable space 7 will be changed to a part of the warehousing / delivery space 3 in the future.
  • step 10 If the second change condition is satisfied, this process proceeds to step 10. If the second change condition is not satisfied, this process ends.
  • variable space 7 which is a part of the parking space 5 at the present time is left as a part of the parking space 5 and the warehousing / delivery space 3 is a part at the present time.
  • a variable space 7 may remain part of the warehousing / delivery space 3.
  • step 10 the vehicle determination unit 45 determines whether or not the vehicle 11 is parked in the variable space 7.
  • the variable space 7 is a part of the parking space 5 at the present time, and will be changed to a part of the warehousing / delivery space 3 in the future. If the vehicle 11 is parked in the variable space 7, this process proceeds to step 11. If the vehicle 11 is not parked in the variable space 7, this process proceeds to step 12.
  • step 11 the vehicle moving unit 47 moves the vehicle 11 parked in the variable space 7 to the fixed space 5A.
  • a method of moving the vehicle 11 there are a method of transporting the vehicle 11 using the parking robot 31 and a method of causing the vehicle 11 to self-propell using the AVP function.
  • step 12 the space setting unit 41 sets the variable space 7 as a part of the warehousing / delivery space 3.
  • the support unit 43 cannot set the parking frame 8 in the variable space 7 as the target parking position.
  • the control device 25 can use the variable space 7 as a part of the warehousing / delivery space 3.
  • step 13 the boundary changing unit 51 physically separates the variable space 7 and the fixed space 5A at the first boundary 13A by the separating member 34. Further, the boundary change unit 51 changes the display content of the boundary display unit 36.
  • the displayed content after the change is a display content that visually displays the first boundary 13A.
  • the first boundary 13A corresponds to the boundary between the warehousing / delivery space 3 and the parking space 5 after the variable space 7 is changed from a part of the parking space 5 to a part of the warehousing / delivery space 3.
  • the control device 25 can set an entry / exit space 3 and a parking space 5 in the automatic valley parking lot 1.
  • the control device 25 sets the parking frame 8 in the set parking space 5, and creates a traveling route from the vehicle 11 in the set warehousing / delivery space 3 to the parking frame 8.
  • the control device 25 transmits the travel route to the vehicle 11.
  • the control device 25 can change the entry / exit space 3 and the parking space 5.
  • the control device 25 when there are many vehicles 11 to be loaded and unloaded, the control device 25 can set a wide loading and unloading space 3. As a result, the control device 25 can suppress the waiting time of the user in entering and leaving the warehouse. Further, in the control device 25, for example, when the number of vehicles 11 entering and exiting is small, the parking space 5 can be set wide. As a result, the control device 25 can suppress the shortage of the parking space 5.
  • the control device 25 can set the variable space 7 in either the warehousing / delivery space 3 or the parking space 5.
  • the control device 25 sets the parking frame 8 in the parking space 5 by giving priority to the fixed space 5A over the variable space 7 which is a part of the parking space 5.
  • variable space 7 changes from a part of the parking space 5 to a part of the warehousing / delivery space 3, it is possible to prevent the vehicle 11 parked in the variable space 7 from remaining.
  • the control device 25 determines whether or not the vehicle 11 is parked in the variable space 7. When it is determined that the vehicle 11 is parked in the variable space 7, the control device 25 moves the vehicle 11 parked in the variable space 7 out of the variable space 7. As a result, it is possible to prevent the parked vehicle 11 from remaining in the warehousing / delivery space 3.
  • the control device 25 acquires the number of parked vehicles and the number of vehicles entering and exiting.
  • the control device 25 sets the warehousing / delivery space 3 and the parking space 5 based on the number of parked vehicles and the number of warehousing / delivery vehicles. Further, the control device 25 changes the warehousing / delivery space 3 and the parking space 5 based on the number of parked vehicles and the number of warehousing / delivery vehicles.
  • the control device 25 for example, when the number of warehousing / delivery vehicles is large, the warehousing / delivery space 3 can be set widely. As a result, the control device 25 can suppress the waiting time of the user in entering and leaving the warehouse. Further, in the control device 25, for example, when the number of vehicles entering and exiting is small and the number of parked vehicles is large, the parking space 5 can be set wide. As a result, the control device 25 can suppress the shortage of the parking space 5.
  • the automatic valley parking lot 1 is provided with a separating member 34.
  • the control device 25 moves the position of the separating member 34 to the position of the boundary between the warehousing / delivery space 3 after the change and the parking space 5 after the change.
  • the automatic valley parking lot 1 is provided with a boundary display unit 36.
  • the control device 25 visually displays the display content of the boundary display unit 36 as the boundary between the warehousing / delivery space 3 after the change and the parking space 5 after the change. Change to the display content to be displayed.
  • the user can easily recognize the boundary between the warehousing / delivery space 3 which is a manned space and the parking space 5 which is an unmanned space. As a result, the safety of the automatic valley parking lot 1 is improved.
  • the control device 25 can set the variable space 7 as the parking space 5 when the first condition is satisfied. If the second condition is satisfied, the control device 25 can set the variable space 7 as the warehousing / delivery space 3. The control device 25 can change the variable space 7 set as the warehousing / delivery space 3 to the parking space 5, and can change the variable space 7 set as the parking space 5 to the warehousing / delivery space 3. Is.
  • the control device 25 includes a memory 39 for recording whether the variable space 7 is set in the warehousing / delivery space 3 or the parking space 5.
  • the control device 25 changes the recording in the memory 39 when changing the setting of the variable space 7. Therefore, the control device 25 can recognize which of the warehousing / delivery space 3 and the parking space 5 the variable space 7 is set by referring to the recording of the memory 39.
  • the space setting unit 41 may set the warehousing / delivery space 3 and the parking space 5 based on the time in the step 3.
  • the control device 25 is provided with a map for outputting the usage of the variable space 7 in advance when the current time is input.
  • the variable space 7 is used as a part of the warehousing / delivery space 3 or a part of the parking space 5.
  • the map uses the variable space 7 as a part of the warehousing / delivery space 3 at the time when the number of warehousing / delivery vehicles is large.
  • the map makes the use of the variable space 7 a part of the parking space 5 at the time when the number of vehicles entering and leaving is small.
  • the process of the space setting unit 41 described above corresponds to changing the warehousing / delivery space 3 and the parking space 5 based on the time when the number of warehousing / delivery changes.
  • the space setting unit 41 acquires the current time and inputs it to the map to determine the use of the variable space 7.
  • the process for setting the warehousing / delivery space 3 and the parking space 5 can be simplified.
  • the fact that the current time is a time when the number of vehicles entering and leaving is small corresponds to the first condition.
  • the fact that the current time is the time when the number of vehicles entering and leaving is large corresponds to the second condition.
  • the control device 25 may set the warehousing / delivery space 3 and the parking space 5 according to the input contents of the administrator. For example, the administrator inputs the use of the variable space 7 into the control device 25. The control device 25 sets the use of the variable space 7 according to the input content thereof.
  • the control device 25 may change the warehousing / delivery space 3 and the parking space 5 when the condition regarding the number of vehicles 11 parked in the parking space 5 (hereinafter referred to as the number of vehicles condition) is satisfied. can.
  • the vehicle number condition is a condition that the number of vehicles 11 parked in the parking space 5 is equal to or more than a predetermined threshold value
  • the control device 25 sets the warehousing / delivery space 3 when the vehicle number condition is satisfied. And expand the parking space 5.
  • the control device 25 receives / exits when the vehicle number condition is satisfied.
  • the space 3 is expanded and the parking space 5 is reduced.
  • the space setting process executed by the control device 25 may be the process shown in FIG.
  • FIG. 14 is a flowchart showing another form of space setting processing executed by the control device 25.
  • the points different from the space setting process in the first embodiment will be mainly described. It was
  • steps 21, 22, 26 to 31 are the same as steps 1, 2, 6 to 8, 11 to 13 in the space setting process in the first embodiment, the description thereof will be omitted.
  • step 23 the variable space 7 is used as a part of the warehousing / delivery space 3 based on the number of parking spaces acquired in step 21, the number of warehousing / delivery vehicles acquired in step 22, and the map for outputting the usage of the variable space 7.
  • the space setting unit 41 determines which of the parts of the parking space 5 and the parking space 5 should be set.
  • the map that outputs the usage of the variable space 7 is the same as the map described in the first embodiment.
  • variable space 7 should be set as a part of the warehousing / delivery space 3
  • this process proceeds to step 24. If it is determined that the variable space 7 should be set as a part of the parking space 5, this process proceeds to step 25.
  • the vehicle determination unit 45 determines whether or not there is an entry / exit vehicle in the variable space 7.
  • the warehousing / delivery vehicle is a warehousing vehicle or a warehousing vehicle.
  • the warehousing vehicle is a vehicle 11 that the user has already disembarked and has not yet started to move to the parking space 5.
  • the exit vehicle is a vehicle 11 that has already moved from the parking space 5 and is waiting for the user to board.
  • the vehicle determination unit 45 determines whether or not the vehicle 11 exists in the variable space 7 based on the data from the infrastructure 32, the individual terminal 27, the common terminal 29, and the management DBs 61, 63, and 65. Further, the vehicle determination unit 45 determines whether or not the vehicle 11 existing in the variable space 7 is an entry / exit vehicle.
  • step 26 If it is determined that there are vehicles entering and leaving the variable space 7, this process proceeds to step 26. If it is determined that there are no warehousing / delivery vehicles in the variable space 7, this process proceeds to step 27.
  • step 25 the vehicle determination unit 45 determines whether or not there is a parked vehicle in the variable space 7.
  • the vehicle determination unit 45 determines whether or not the vehicle 11 exists in the variable space 7 based on the data from the infrastructure 32, the individual terminal 27, the common terminal 29, and the management DBs 61, 63, and 65. Further, the vehicle determination unit 45 determines whether or not the vehicle 11 existing in the variable space 7 is a parked vehicle.
  • step 29 If it is determined that there is a parked vehicle in the variable space 7, this process proceeds to step 29. If it is determined that there is no parked vehicle in the variable space 7, this process proceeds to step 30.
  • control device 25 does not have to consider whether or not to change the current use of the variable space 7.
  • the control device 25 determines the use of the variable space 7 based on the number of parked vehicles and the number of vehicles entering and leaving the vehicle.
  • step 23 it is determined that the variable space 7 should be set as the parking space 5 based on the number of parked vehicles and the number of vehicles entering and exiting. In this case, there should be no vehicles entering or leaving the variable space 7. As a result, a negative determination is made in step 24, and the present process proceeds to step 27.
  • the control unit 33 and its method described in the present disclosure are dedicated provided by configuring a processor and memory programmed to perform one or more functions embodied by a computer program. It may be realized by a computer. Alternatively, the control unit 33 and its method described in the present disclosure may be realized by a dedicated computer provided by configuring a processor with one or more dedicated hardware logic circuits. Alternatively, the control unit 33 and its method described in the present disclosure are a combination of a processor and memory programmed to perform one or more functions and a processor configured by one or more hardware logic circuits. It may be realized by one or more dedicated computers configured by. The computer program may also be recorded on a computer-readable non-transitional tangible recording medium as an instruction executed by the computer. The method for realizing the functions of each unit included in the control unit 33 does not necessarily include software, and all the functions may be realized by using one or a plurality of hardware.
  • a plurality of functions possessed by one component in the above embodiment may be realized by a plurality of components, or one function possessed by one component may be realized by a plurality of components. .. Further, a plurality of functions possessed by the plurality of components may be realized by one component, or one function realized by the plurality of components may be realized by one component. Further, a part of the configuration of the above embodiment may be omitted. Further, at least a part of the configuration of the above embodiment may be added or replaced with the configuration of the other above embodiment.
  • control device 25 In addition to the above-mentioned control device 25, a system having the control device 25 as a component, a program for operating a computer as a control unit 33 of the control device 25, a non-transition of a semiconductor memory or the like in which this program is recorded, etc.
  • the present disclosure can also be realized in various forms such as a realistic recording medium and an automatic parking support method.

Landscapes

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Abstract

管制装置は、自動バレー駐車場（１）に用いられる。管制装置は、スペース設定ユニットと、走行経路作成ユニットと、走行経路送信ユニットとを備える。スペース設定ユニットは、前記自動バレー駐車場の中に、入出庫スペース（３）及び駐車スペース（５）を設定する。走行経路作成ユニットは、前記駐車スペースの中に駐車枠（８）を設定し、前記入出庫スペースの中の車両（１１）から、前記駐車枠までの走行経路を作成する。走行経路送信ユニットは、前記走行経路を前記車両に送信する。前記スペース設定ユニットは、前記入出庫スペース及び前記駐車スペースを変更可能である。

Description

管制装置、管制方法、及びプログラム 関連出願の相互参照
　本国際出願は、２０２０年７月２７日に日本国特許庁に出願された日本国特許出願第２０２０－１２６３８１号に基づく優先権を主張するものであり、日本国特許出願第２０２０－１２６３８１号の全内容を本国際出願に参照により援用する。
　本開示は管制装置、管制方法、及びプログラムに関する。
　特許文献１に、自動バレー駐車場に使用される駐車場管理装置が開示されている。駐車場管理装置は、入出庫スペースに停車している車両から、駐車スペース内の駐車枠までの走行経路を決定する。駐車場管理装置は、車両が有する自動運転機能を利用して車両を入出庫スペースから駐車枠まで誘導する。
特開２０１１－５４１１６号公報
　発明者の詳細な検討の結果、以下の課題が見出された。自動バレー駐車場において、単位時間に入出庫できる車両の数は、入出庫スペースの広さに依存する。ユーザの入出庫が集中する場合、入出庫スペースの広さが足りないと、ユーザの待ち時間が長くなる。
　ユーザの待ち時間を抑制するために、入出庫スペースを常に広くすることが考えられる。しかしながら、入出庫スペースを常に広くすると、駐車スペースが不足することがある。
　本開示の１つの局面では、自動バレー駐車場を効率的に利用できる管制装置、管制方法、及びプログラムを提供することが好ましい。
　本開示の１つの局面は、自動バレー駐車場に用いられる管制装置である。管制装置は、前記自動バレー駐車場の中に、入出庫スペース及び駐車スペースを設定するように構成されたスペース設定ユニットと、前記スペース設定ユニットにより設定された前記駐車スペースの中に駐車枠を設定し、前記スペース設定ユニットにより設定された前記入出庫スペースの中の車両から、前記駐車枠までの走行経路を作成するように構成された走行経路作成ユニットと、前記走行経路作成ユニットが作成した前記走行経路を前記車両に送信するように構成された走行経路送信ユニットと、を備える。前記スペース設定ユニットは、前記入出庫スペース及び前記駐車スペースを変更可能であるように構成されている。
　本開示の１つの局面である管制装置は、例えば、入出庫する車両が多い場合は、入出庫スペースを広く設定することができる。そのことにより、本開示の１つの局面である管制装置は、入出庫におけるユーザの待ち時間を抑制できる。また、本開示の１つの局面である管制装置は、例えば、入出庫する車両が少ない場合は、駐車スペースを広く設定することができる。そのことにより、本開示の１つの局面である管制装置は、駐車スペースの不足を抑制できる。
　本開示の別の局面は、自動バレー駐車場に用いられる管制方法である。管制方法では、前記自動バレー駐車場の中に、入出庫スペース及び駐車スペースを設定し、設定された前記駐車スペースの中に駐車枠を設定し、設定された前記入出庫スペースの中の車両から、前記駐車枠までの走行経路を作成し、作成された前記走行経路を前記車両に送信する。管制方法では、前記入出庫スペース及び前記駐車スペースを変更可能である。
　本開示の別の局面である管制方法では、例えば、入出庫する車両が多い場合は、入出庫スペースを広く設定することができる。そのことにより、入出庫におけるユーザの待ち時間を抑制できる。また、本開示の１つの局面である管制方法では、例えば、入出庫する車両が少ない場合は、駐車スペースを広く設定することができる。そのことにより、駐車スペースの不足を抑制できる。
可変スペースが入出庫スペースの一部である場合の自動バレー駐車場の構成を表す説明図である。 可変スペースが駐車スペースの一部である場合の自動バレー駐車場の構成を表す説明図である。 管制システムの構成を表すブロック図である。 制御部の機能的構成を表すブロック図である。 管制システム及び車両が実行する入庫に関する処理を表すシーケンス図である。 管制システム及び車両が実行する入庫に関する処理を表すシーケンス図である。 管制システム及び車両が実行する入庫に関する処理を表すシーケンス図である。 管制システム及び車両が実行する入庫に関する処理を表すシーケンス図である。 管制システム及び車両が実行する出庫に関する処理を表すシーケンス図である。 管制システム及び車両が実行する出庫に関する処理を表すシーケンス図である。 管制装置が実行するスペース設定処理を表すフローチャートである。 駐車台数及び入出庫車数を入力すると、可変スペースの用途を出力するマップを表す説明図である。 駐車台数及び入出庫車数を入力すると、可変スペースの用途を出力するマップを表す説明図である。 管制装置が実行するスペース設定処理を表すフローチャートである。 図１５Ａは、常に入出庫スペースとして設定される固定スペースに関する管理データベースを例示する説明図である。図１５Ｂは、常に駐車スペースとして設定される固定スペースに関する管理データベースを例示する説明図である。図１５Ｃ及び図１５Ｄは、それぞれ、可変スペースに関する管理データベースを例示する説明図である。
　本開示の例示的な実施形態について図面を参照しながら説明する。
＜第１実施形態＞
　１．自動バレー駐車場１の構成
　自動バレー駐車場１の構成を、図１及び図２に基づき説明する。自動バレー駐車場１には、入出庫スペース３と、駐車スペース５とが隣接して存在する。入出庫スペース３及び駐車スペース５は、後述する管制装置２５により仮想的に設定されたスペースである。管制装置２５は、自動バレー駐車場１に対応する地図上にて、入出庫スペース３、駐車スペース５、及び後述する駐車枠８等を設定する。
　自動バレー駐車場１には、入出庫スペース３の一部、及び駐車スペース５の一部のいずれにもなることができる可変スペース７が存在する。可変スペース７は、後述する管制装置２５により仮想的に設定されたスペースである。
　管制装置２５は、可変スペース７を、入出庫スペース３の一部、及び駐車スペース５の一部のどちらにも設定することができる。図１は、管制装置２５が、可変スペース７を入出庫スペース３の一部として設定した状態を示す。図２は、管制装置２５が、可変スペース７を駐車スペース５の一部として設定した状態を示す。
　入出庫スペース３は、常に入出庫スペース３として設定される固定スペース３Ａを含む。駐車スペース５は、常に駐車スペース５として設定される固定スペース５Ａを含む。可変スペース７は、固定スペース３Ａと、固定スペース５Ａとに挟まれた位置にあるスペースである。可変スペース７は、固定スペース３Ａと接続していることが好ましい。
　管制装置２５が、可変スペース７を入出庫スペース３の一部として設定した場合、図１に示すように、入出庫スペース３は、固定スペース３Ａと、可変スペース７とを合わせたスペースとなる。また、管制装置２５が、可変スペース７を入出庫スペース３の一部として設定した場合、図１に示すように、駐車スペース５は、固定スペース５Ａのみにより構成される。
　管制装置２５が、可変スペース７を入出庫スペース３の一部として設定した場合、入出庫スペース３と駐車スペース５の境界は、図１に示す第１境界１３Ａとなる。第１境界１３Ａは、可変スペース７と、固定スペース５Ａとの境界である。
　管制装置２５が、可変スペース７を駐車スペース５の一部として設定した場合、図２に示すように、入出庫スペース３は、固定スペース３Ａのみにより構成される。また、管制装置２５が、可変スペース７を駐車スペース５の一部として設定した場合、図２に示すように、駐車スペース５は、固定スペース５Ａと、可変スペース７とを合わせたスペースとなる。
　管制装置２５が、可変スペース７を駐車スペース５の一部として設定した場合、入出庫スペース３と駐車スペース５の境界は、図２に示す第２境界１３Ｂとなる。第２境界１３Ｂは、可変スペース７と、固定スペース３Ａとの境界である。
　駐車スペース５は、複数の車両１１を駐車可能なスペースである。駐車スペース５は、複数の駐車枠８を包含するスペースである。駐車枠８は、１台の車両１１を駐車する枠である。
　自動バレー駐車場１は入口９を備える。これから駐車しようとする車両１１は、自動バレー駐車場１の外部から、入口９を通り、入出庫スペース３に入る。車両１１として、ＡＶＰ機能搭載車１１Ａと、ＡＶＰ機能非搭載車１１Ｂとがある。ＡＶＰ機能とは、自動バレー駐車機能を意味する。
　入口９から入出庫スペース３に入った車両１１は、入出庫スペース３内で停止することができる。入出庫スペース３内で、ドライバは車両１１から降車する。入出庫スペース３内の車両１１は、後述する駐車ロボット３１により搬送されるか、ＡＶＰ機能を使用することで、駐車スペース５に入ることができる。
　駐車スペース５から出庫された車両１１は、入出庫スペース３に入る。入出庫スペース３内で、ドライバは車両１１に乗車する。自動バレー駐車場１は、出口１７を備える。入出庫スペース３内の車両１１は、出口１７を通り、自動バレー駐車場１の外部に進むことができる。
　２．管制システム２３の構成
　管制システム２３の構成を、図３～図４に基づき説明する。管制システム２３は、自動バレー駐車場１に用いられる。図３に示すように、管制システム２３は、管制装置２５と、複数の個別端末２７と、共通端末２９と、駐車ロボット３１と、インフラ３２と、分離部材３４と、境界表示部３６と、を備える。個別端末２７は、例えば、ユーザのスマートフォンである。共通端末２９は、後述する停車枠５３ごとに設けられていてもよいし、全て停車枠５３で共用されるものであってもよい。
　管制装置２５は、制御部３３と、通信部３５とを備える。制御部３３は、ＣＰＵ３７と、例えば、ＲＡＭ又はＲＯＭ等の半導体メモリ（以下、メモリ３９とする）と、を有するマイクロコンピュータを備える。
　制御部３３の各機能は、ＣＰＵ３７が非遷移的実体的記録媒体に格納されたプログラムを実行することにより実現される。この例では、メモリ３９が、プログラムを格納した非遷移的実体的記録媒体に該当する。また、このプログラムが実行されることで、プログラムに対応する方法が実行される。なお、制御部３３は、１つのマイクロコンピュータを備えてもよいし、複数のマイクロコンピュータを備えてもよい。
　制御部３３は、図４に示すように、スペース設定ユニット４１と、支援ユニット４３と、車両判断ユニット４５と、車両移動ユニット４７と、情報取得ユニット４９と、境界変更ユニット５１と、を備える。境界変更ユニット５１は、部材移動ユニット及び表示変更ユニットに対応する。
　通信部３５は、駐車ロボット３１及びＡＶＰ機能搭載車１１Ａと無線通信を行うことができる。
　停車枠５３は、入庫又は出庫する車両１１が一時的に駐車する枠である。１つの停車枠５３に１台の車両１１が駐車することができる。
　個別端末２７は、ユーザの操作を受け付ける。ユーザの操作として、入庫要求操作、ユーザの識別情報の入力等が挙げられる。また、個別端末２７は、ユーザに対し情報を表示する。
　共通端末２９は、入出庫スペース３に設置されている。共通端末２９は、ユーザの操作を受け付ける。ユーザの操作として、出庫要求操作、ユーザの識別情報の入力等が挙げられる。また、共通端末２９は、ユーザに対し情報を表示する。
　駐車ロボット３１は、以下の機能を有する。駐車ロボット３１は、管制装置２５との間で無線通信を行うことができる。駐車ロボット３１は、管制装置２５から走行経路を受信することができる。駐車ロボット３１は、自動バレー駐車場１の地図情報を有している。駐車ロボット３１は、自己の位置情報を取得することができる。駐車ロボット３１は、地図情報と、位置情報と、走行経路とを使用して、走行経路に沿って走行することができる。
　駐車ロボット３１は、車両１１をリフトアップすることができる。駐車ロボット３１は、車両１１をリフトアップした状態で、走行経路に沿って走行することができる。駐車ロボット３１が車両１１をリフトアップした状態で走行することは、駐車ロボット３１が車両１１を搬送することに対応する。駐車ロボット３１は、リフトアップしていた車両１１を路面に降ろすことができる。
　駐車ロボット３１は、位置情報を管制装置２５に送信することができる。駐車ロボット３１は、管制装置２５から指示を受信し、指示に対応する動作をすることができる。指示として、例えば、停止、発進、リルート等がある。
　インフラ３２は、自動バレー駐車場１の各部における状態を検出する複数のセンサを備える。センサとして、例えば、カメラ、ライダー等が挙げられる。カメラ、ライダー等は、例えば、自動バレー駐車場１の天井又は壁面に取り付けられている。カメラの一部は、入出庫スペース３内にある車両１１のナンバープレートを撮影する。また、インフラ３２は、車両１１を誘導する装置を備える。誘導する装置として、例えば、車両１１の進行方向を表示する表示装置等が挙げられる。誘導する装置として、例えば、進行方向を路面に投影するプロジェクタ、天井又は壁面に設置された表示装置等が挙げられる。
　分離部材３４は、入出庫スペース３と駐車スペース５とを物理的に分離する。分離部材３４は、管制装置２５からの指示に応じて、位置を変更可能である。管制装置２５は、分離部材３４の位置を、第１境界１３Ａの位置、又は、第２境界１３Ｂの位置とすることができる。
　分離部材３４は、例えば、柵又はゲートを備える。柵又はゲートは、第１境界１３Ａの位置と、第２境界１３Ｂの位置との間を移動可能である。また、分離部材３４は、例えば、上下アップダウン式の車止めを備える。上下アップダウン式の車止めは、第１境界１３Ａの位置と、第２境界１３Ｂの位置とにそれぞれ設けられている。なお、分離部材３４は、例えば、伸縮可能なポールでもよい。
　管制装置２５が、可変スペース７を入出庫スペース３の一部として設定した場合、第１境界１３Ａの位置にある車止めは、上昇して、入出庫スペース３と駐車スペース５とを物理的に分離する。第２境界１３Ｂの位置にある車止めは、路面より低い位置に下降している。
　管制装置２５が、可変スペース７を駐車スペース５の一部として設定した場合、第１境界１３Ａの位置にある車止めは、路面より低い位置に下降している。第２境界１３Ｂの位置にある車止めは、上昇して、入出庫スペース３と駐車スペース５とを物理的に分離する。
　境界表示部３６は、管制装置２５からの指示に応じて、入出庫スペース３と駐車スペース５との境界を視覚的に表示する。入出庫スペース３と駐車スペース５との境界が第１境界１３Ａである場合、境界表示部３６は、第１境界１３Ａにおいて視覚的な表示を行う。入出庫スペース３と駐車スペース５との境界が第２境界１３Ｂである場合、境界表示部３６は、第２境界１３Ｂにおいて視覚的な表示を行う。
　境界表示部３６は、例えば、第１境界１３Ａの付近と、第２境界１３Ｂの付近とにそれぞれ設置された信号機を備える。入出庫スペース３と駐車スペース５との境界が第１境界１３Ａである場合、第１境界１３Ａの付近の信号機のみが、特有の形態の表示を行う。特有の形態の表示として、例えば、青色に点灯する表示等が挙げられる。また、入出庫スペース３と駐車スペース５との境界が第２境界１３Ｂである場合、第２境界１３Ｂの付近の信号機のみが、特有の形態の表示を行う。
　境界表示部３６は、例えば、簡易モニタ、プロジェクタ等を備える。簡易モニタ、プロジェクタ等は、文字等を表示することにより、入出庫スペース３と駐車スペース５との境界を視覚的に表示する。
　３．管制システム２３及び車両１１が実行する入庫に関する処理
　管制システム２３及び車両１１が実行する入庫に関する処理を図５～図８に基づき説明する。
　ユーザが入庫の予約を行う場合、図５に示すＡ１～Ａ８の処理が行われる。ユーザが入庫の予約を行わない場合は、Ａ１～Ａ８の処理は行われず、図６に示すＡ９以降の処理が行われる。
　Ａ１では、ユーザが個別端末２７に情報を入力し、入庫の予約操作をする。情報として、例えば、車両１１の識別情報、ユーザの識別情報、入庫予定時間、車両１１が備えるＡＶＰシステムの種類等がある。
　Ａ２では、個別端末２７が、前記Ａ１で入力された情報を管制装置２５に送信し、予約の可否を問い合わせる。
　Ａ３では、管制装置２５が、前記Ａ２で受信した情報に基づき、駐車場と車両１１との整合を確認する。駐車場と車両１１との整合とは、車両１１が備えるＡＶＰシステムと、管制システム２３とが整合し、車両１１のＡＶＰ機能を使用可能であることを意味する。
　Ａ４では、管制装置２５が、駐車スペース５の空き状況を取得し、取得した空き状況に基づき、入庫の予約が可能であるか否かを確認する。なお、駐車スペース５は、後述するスペース設定処理により設定される。
　前記Ａ３で駐車場と車両１１とが整合すると管制装置２５が判断した場合のみ、Ａ５及びＡ６の処理が行われる。Ａ５では、管制装置２５が、予約の可否を個別端末２７に通知する。
　Ａ６では、個別端末２７が、予約の可否をユーザに通知する。
　前記Ａ３で駐車場と車両１１とが整合しないと管制装置２５が判断した場合のみ、Ａ７及びＡ８の処理が行われる。Ａ７では、管制装置２５が、予約の可否を個別端末２７に通知する。また、管制装置２５は、駐車の方法が、ロボット駐車となることを個別端末２７に通知する。ロボット駐車とは、駐車ロボット３１を使用する自動バレー駐車である。
　Ａ８では、個別端末２７が、予約の可否をユーザに通知する。また、個別端末２７は、駐車の方法がロボット駐車となることをユーザに通知する。
　Ａ９では、ユーザが自動バレー駐車場１に来場する。来場とは、例えば、車両１１が入口９を通過したときである。ユーザが自動バレー駐車場１に来場したとき、ユーザは、例えば、車両１１に乗車し、車両１１を運転している。あるいは、ユーザが自動バレー駐車場１に来場したとき、ユーザは車両１１に乗車し、車両１１は自動運転状態にある。このとき、ユーザは、車両１１を運転していなくてもよい。
　Ａ１０では、インフラ３２が、ユーザ及び車両１１の位置を検知する。インフラ３２は、ユーザ及び車両１１の位置を管制装置２５に通知する。
　Ａ１１では、ユーザ及び車両１１を自動バレー駐車可能な位置へ誘導することを、管制装置２５がインフラ３２に指示する。自動バレー駐車可能な位置とは、入出庫スペース３の中のいずれかの停車枠５３の位置である。なお、入出庫スペース３は、後述するスペース設定処理により設定される。
　Ａ１２では、インフラ３２が、例えば、一の停車枠５３を示す表示を行い、ユーザ及び車両１１を自動バレー駐車可能な位置へ誘導する。
　Ａ１３では、ユーザが、一の停車枠５３に車両１１を駐車し、車両１１から降りる。
　Ａ１４では、ユーザが、個別端末２７に情報を入力する。情報として、予約の有無、予約がある場合は予約番号、駐車の方法、入庫要求等がある。駐車の方法は、ロボット駐車、及び、ＡＶＰ機能による駐車のどちらかである。
　Ａ１５では、個別端末２７が、前記Ａ１４で入力された情報を管制装置２５に送信する。ユーザがＡＶＰ機能による駐車を選択した場合、Ａ１６～Ａ１９の処理が行われる。ユーザがロボット駐車を選択した場合、Ａ１６～Ａ１９の処理は行われない。
　Ａ１６では、管制装置２５が、車両１１に対し、駐車場と車両１１との整合の確認を要求する。
　Ａ１７では、車両１１が管制装置２５に対し回答を送信する。回答の内容は、駐車場と車両１１とが整合するという回答と、整合しないという回答とのいずれかである。駐車場と車両１１とが整合しないという回答である場合、Ａ１８、Ａ１９の処理が行われる。駐車場と車両１１とが整合するという回答である場合、Ａ１８、Ａ１９の処理は行われない。
　Ａ１８では、駐車場と車両１１とが整合しないこと、及び、駐車の方法をロボット駐車にすることを、管制装置２５が個別端末２７に通知する。
　Ａ１９では、駐車場と車両１１とが整合しないこと、及び、駐車の方法をロボット駐車にすることを、個別端末２７がユーザに通知する。
　Ａ２０では、車両１１のサイズ等が対応可能なものであるか否かを確認することを、管制装置２５がインフラ３２に要求する。対応可能とは、自動バレー駐車場１に自動バレー駐車できることを意味する。
　Ａ２１では、インフラ３２が、車両１１のサイズ等が対応可能なものであるか否かを確認し、確認結果を管制装置２５に送信する。
　Ａ２１での回答の内容が、車両１１のサイズ等が対応不可能なものである場合、Ａ２２、Ａ２３の処理が行われ、本処理は終了する。Ａ２１での回答の内容が、車両１１のサイズ等が対応可能なものである場合、Ａ２２、Ａ２３の処理は行われず、Ａ２４以降の処理が続けて行われる。
　Ａ２２では、車両１１のサイズ等が不整合であるため、自動バレー駐車が不可であることを、管制装置２５が個別端末２７に通知する。
　Ａ２３では、車両１１のサイズ等が不整合であるため、自動バレー駐車が不可であることを、個別端末２７がユーザに通知する。また、個別端末２７は、他の駐車場へ移動することをユーザに依頼する。
　Ａ２４では、管制装置２５が入庫開始を個別端末２７に通知する。
　Ａ２５では、個別端末２７が入庫開始をユーザに通知する。
　ユーザがロボット駐車を選択した場合、又は、前記Ａ１９でロボット駐車が通知された場合は、図７に示すＡ２６～Ａ４０の処理が行われる。ユーザがＡＶＰ機能による駐車を選択し、且つ、前記Ａ１９でロボット駐車が通知されなかった場合、図８に示すＡ４１～Ａ５１の処理が行われる。
　Ａ２６では、管制装置２５が、目標車両情報、位置情報、走行経路、及び迎車指示を駐車ロボット３１に送信する。目標車両情報とは、目標車両に関する情報である。目標車両とは、これから駐車しようとする車両１１である。位置情報とは、目標車両の現在位置を表す位置情報である。走行経路とは、駐車ロボット３１の現在位置から、目標車両の現在位置までの走行経路である。迎車指示とは、目標車両を迎えにゆくことを指示するものである。
　駐車ロボット３１が目標車両の手前に到着するまで、Ａ２７～Ａ２９の処理が繰り返される。Ａ２７では、駐車ロボット３１が、目標車両位置に向かう走行を行い、駐車ロボット３１の現在位置を管制装置２５に送信する。
　Ａ２８では、管制装置２５が、前記Ａ２７で受信した駐車ロボット３１の現在位置に基づき、交通管理を行う。管制装置２５は、必要に応じて、駐車ロボット３１に対し、停止、発進、リルートの指示を送信する。駐車ロボット３１は、指示に応じて、停止、発進、リルートを行う。
　Ａ２９では、駐車ロボット３１が目標車両の手前に到着したか否かを駐車ロボット３１が判定する。駐車ロボット３１が目標車両の手前に未だ到着していない場合、本処理はＡ２７に戻る。駐車ロボット３１が目標車両の手前に到着した場合、Ａ２７～Ａ２９の処理を終了し、本処理はＡ３０に進む。
　Ａ３０では、駐車ロボット３１が目標車両の手前に到着したことを、駐車ロボット３１が管制装置２５に通知する。
　Ａ３１では、目標車両をリフトアップすることを、管制装置２５が駐車ロボット３１に指示する。
　Ａ３２では、駐車ロボット３１が目標車両をリフトアップする。リフトアップが完了すると、Ａ３３に進む。
　Ａ３３では、リフトアップの完了を駐車ロボット３１が管制装置２５に通知する。
　Ａ３４では、管制装置２５が、目標駐車位置情報、走行経路、及び駐車指示を駐車ロボット３１に送信する。目標駐車位置情報とは、目標駐車位置を表す情報である。目標駐車位置とは、車両１１をこれから駐車させる駐車枠８である。走行経路とは、駐車ロボット３１の現在位置から目標駐車位置までの走行経路である。駐車指示とは、目標車両を目標駐車位置に駐車させることを指示するものである。
　管制装置２５は、駐車スペース５のうち、可変スペース７よりも、固定スペース５Ａを優先して目標駐車位置を設定する。固定スペース５Ａは、駐車スペース５のうち、可変スペース７を除く部分に対応する。例えば、固定スペース５Ａ内に空いている駐車枠８がある場合、管制装置２５は、固定スペース５Ａ内の空いている駐車枠８を目標駐車位置とする。固定スペース５Ａ内に空いている駐車枠８がない場合に限り、管制装置２５は、可変スペース７内の空いている駐車枠８を目標駐車位置とする。
　駐車ロボット３１が目標駐車位置に到着するまで、Ａ３５～Ａ３７の処理が繰り返される。Ａ３５では、駐車ロボット３１が、目標駐車位置に向かう走行を行い、駐車ロボット３１の現在位置を管制装置２５に送信する。
　Ａ３６では、管制装置２５が、前記Ａ３５で受信した駐車ロボット３１の位置に基づき、交通管理を行う。管制装置２５は、必要に応じて、駐車ロボット３１に対し、停止、発進、リルートの指示を送信する。駐車ロボット３１は、指示に応じて、停止、発進、リルートを行う。
　Ａ３７では、駐車ロボット３１が目標駐車位置に到着したか否かを駐車ロボット３１が判定する。駐車ロボット３１が目標駐車位置に未だ到着していない場合、本処理はＡ３５に戻る。駐車ロボット３１が目標駐車位置に到着した場合、Ａ３５～Ａ３７の処理を終了し、本処理はＡ３８に進む。
　Ａ３８では、駐車ロボット３１が駐車完了を管制装置２５に通知する。
　Ａ３９では、管制装置２５が駐車完了を個別端末２７に通知する。
　Ａ４０では、個別端末２７が駐車完了をユーザに通知する。
　Ａ４１では、管制装置２５が、駐車場地図を車両１１に配信し、イグニッションオン指示を車両１１に送信する。駐車場地図は、自動バレー駐車場１の地図情報である。イグニッションオン指示は、車両１１のイグニッションをオンにすることを指示するものである。車両１１は駐車場地図を受信する。車両１１は、イグニッションオン指示に応じてイグニッションをオンにする。
　Ａ４２では、車両１１が、イグニッションオン通知と、自己位置と、を管制装置２５に送信する。イグニッションオン通知は、車両１１のイグニッションが既にオンになったことを表す通知である。自己位置とは、車両１１の現在位置である。
　Ａ４３では、管制装置２５が、目標駐車位置、走行経路、及び駐車指示を車両１１に送信する。走行経路とは、車両１１の現在位置から、目標駐車位置までの走行経路である。駐車指示とは、走行経路に沿って走行し、目標駐車位置に駐車することを指示するものである。
　管制装置２５は、駐車スペース５のうち、可変スペース７よりも、固定スペース５Ａを優先して目標駐車位置を設定する。例えば、固定スペース５Ａ内に空いている駐車枠８がある場合、管制装置２５は、固定スペース５Ａ内の空いている駐車枠８を目標駐車位置とする。固定スペース５Ａ内に空いている駐車枠８がない場合に限り、管制装置２５は、可変スペース７内の空いている駐車枠８を目標駐車位置とする。
　すなわち、管制装置２５は、目標駐車位置を設定するとき、まず、固定スペース５Ａ内に空いている駐車枠８があるか否かを判断する。そして、固定スペース５Ａ内に空いている駐車枠８がある場合は、固定スペース５Ａ内の空いている駐車枠８を目標駐車位置とする。固定スペース５Ａ内に空いている駐車枠８がないと判断した場合、管制装置２５は、次に、可変スペース７内に空いている駐車枠８があるか否かを判断する。
　車両１１が目標駐車位置に到着するまで、Ａ４４～Ａ４６の処理が繰り返される。Ａ４４では、車両１１が、目標駐車位置に向かう走行を行い、車両１１の現在位置を管制装置２５に送信する。
　Ａ４５では、管制装置２５が、前記Ａ４４で受信した車両１１の現在位置に基づき、交通管理を行う。管制装置２５は、必要に応じて、車両１１に対し、停止、発進、リルートの指示を送信する。車両１１は、指示に応じて、停止、発進、リルートを行う。
　Ａ４６では、車両１１が目標駐車位置に到着したか否かを車両１１が判定する。車両１１が目標駐車位置に未だ到着していない場合、本処理はＡ４４に戻る。車両１１が目標駐車位置に到着した場合、Ａ４４～Ａ４６の処理を終了し、本処理はＡ４７に進む。
　Ａ４７では、車両１１が駐車完了を管制装置２５に通知する。
　Ａ４８では、管制装置２５がイグニッションオフを車両１１に指示する。車両１１はイグニッションをオフにする。
　Ａ４９では、車両１１がイグニッションオフの完了を管制装置２５に通知する。
　Ａ５０では、管制装置２５が駐車完了を個別端末２７に通知する。
　Ａ５１では、個別端末２７が駐車完了をユーザに通知する。
　なお、管制装置２５が実行する上記の処理は、支援ユニット４３により実行される。支援ユニット４３は、駐車ロボット３１やＡＶＰ機能搭載車１１Ａが入出庫スペース３から目標駐車位置に走行するために必要な様々な指示や情報を提供する。
　指示として、例えば、上述した迎車指示、停止、発進、リルートの指示、リフトアップの指示、駐車指示、イグニッションオン指示、イグニッションオフの指示等がある。情報として、例えば、目標車両の位置情報、走行経路、目標駐車位置情報、駐車場地図等が挙げられる。支援ユニット４３は、走行経路作成ユニット及び走行経路送信ユニットに対応する。
　４．管制システム２３及び出庫要求車両が実行する出庫に関する処理
　管制システム２３及び出庫要求車両が実行する出庫に関する処理を図９～図１０に基づき説明する。
　Ｂ１では、ユーザが、出庫予約、又は出庫要求を共通端末２９に行う。また、ユーザは、ユーザの識別情報、及び出庫要求車両の識別情報を共通端末２９に入力する。出庫要求車両とは、出庫要求により出庫を要求された車両１１である。
　Ｂ２では、共通端末２９が、出庫予約又は出庫要求を管制装置２５に送信する。共通端末２９が出庫予約を送信した場合、以下の処理は、出庫予約の予約時間に応じて実行される。共通端末２９が出庫要求を送信した場合、以下の処理は、即座に実行される。
　ロボット駐車で出庫要求車両を駐車した場合は、Ｂ３～Ｂ１７の処理が実行される。出庫要求車両のＡＶＰ機能により車両１１を駐車した場合は、Ｂ１８～Ｂ２８の処理が実行される。
　Ｂ３では、管制装置２５が、出庫要求車両位置、走行経路、及び迎車指示を駐車ロボット３１に送信する。出庫要求車両位置とは、出庫要求車両の現在位置である。走行経路とは、駐車ロボット３１の現在位置から、出庫要求車両位置までの走行経路である。迎車指示とは、出庫要求車両を迎えにゆくことを指示するものである。
　駐車ロボット３１が出庫要求車両位置に到着するまで、Ｂ４～Ｂ６の処理が繰り返される。Ｂ４では、駐車ロボット３１が、出庫要求車両位置に向かう走行を行い、駐車ロボット３１の現在位置を管制装置２５に送信する。
　Ｂ５では、管制装置２５が、前記Ｂ４で受信した駐車ロボット３１の現在位置に基づき、交通管理を行う。管制装置２５は、必要に応じて、駐車ロボット３１に対し、停止、発進、リルートの指示を送信する。駐車ロボット３１は、指示に応じて、停止、発進、リルートを行う。
　Ｂ６では、駐車ロボット３１が出庫要求車両位置に到着したか否かを駐車ロボット３１が判定する。駐車ロボット３１が出庫要求車両位置に未だ到着していない場合、本処理はＢ４に戻る。駐車ロボット３１が出庫要求車両位置に到着した場合、Ｂ４～Ｂ６の処理を終了し、本処理はＢ７に進む。
　Ｂ７では、駐車ロボット３１が出庫要求車両位置に到着したことを、駐車ロボット３１が管制装置２５に通知する。
　Ｂ８では、出庫要求車両をリフトアップすることを、管制装置２５が駐車ロボット３１に指示する。
　Ｂ９では、駐車ロボット３１が出庫要求車両をリフトアップする。リフトアップが完了すると、Ｂ１０に進む。
　Ｂ１０では、リフトアップの完了を駐車ロボット３１が管制装置２５に通知する。
　Ｂ１１では、管制装置２５が、目標出庫位置情報、走行経路、及び出庫指示を駐車ロボット３１に送信する。目標出庫位置とは、いずれかの停車枠５３である。目標出庫位置情報とは、目標出庫位置を表す位置情報である。走行経路とは、駐車ロボット３１の現在位置から目標出庫位置までの走行経路である。出庫指示とは、出庫要求車両を目標出庫位置に出庫することを指示するものである。
　駐車ロボット３１が目標出庫位置に到着するまで、Ｂ１２～Ｂ１４の処理が繰り返される。Ｂ１２では、駐車ロボット３１が、目標出庫位置に向かう走行を行い、駐車ロボット３１の現在位置を管制装置２５に送信する。
　Ｂ１３では、管制装置２５が、前記Ｂ１２で受信した駐車ロボット３１の位置に基づき、交通管理を行う。管制装置２５は、必要に応じて、駐車ロボット３１に対し、停止、発進、リルートの指示を送信する。駐車ロボット３１は、指示に応じて、停止、発進、リルートを行う。
　Ｂ１４では、駐車ロボット３１が目標出庫位置に到着したか否かを駐車ロボット３１が判定する。駐車ロボット３１が目標出庫位置に未だ到着していない場合、本処理はＢ１２に戻る。駐車ロボット３１が目標出庫位置に到着した場合、Ｂ１２～Ｂ１４の処理を終了し、本処理はＢ１５に進む。
　Ｂ１５では、駐車ロボット３１が出庫完了を管制装置２５に通知する。
　Ｂ１６では、管制装置２５が出庫完了を共通端末２９に通知する。なお、管制装置２５は、出庫完了を個別端末２７に通知してもよい。
　Ｂ１７では、共通端末２９が出庫完了をユーザに通知する。なお、個別端末２７が出庫完了をユーザに通知してもよい。
　Ｂ１８では、管制装置２５が、イグニッションオン指示を出庫要求車両に送信する。出庫要求車両は、イグニッションオン指示に応じてイグニッションをオンにする。
　Ｂ１９では、出庫要求車両が、イグニッションオン通知を管制装置２５に送信する。
　Ｂ２０では、管制装置２５が、目標出庫位置、走行経路、及び出庫指示を出庫要求車両に送信する。走行経路とは、出庫要求車両の現在位置から、目標出庫位置までの走行経路である。
　出庫要求車両が目標出庫位置に到着するまで、Ｂ２１～Ｂ２３の処理が繰り返される。Ｂ２１では、出庫要求車両が、目標出庫位置に向かう走行を行い、出庫要求車両の現在位置を管制装置２５に送信する。
　Ｂ２２では、管制装置２５が、前記Ｂ２１で受信した出庫要求車両の現在位置に基づき、交通管理を行う。管制装置２５は、必要に応じて、出庫要求車両に対し、停止、発進、リルートの指示を送信する。出庫要求車両は、指示に応じて、停止、発進、リルートを行う。
　Ｂ２３では、出庫要求車両が目標出庫位置に到着したか否かを出庫要求車両が判定する。出庫要求車両が目標出庫位置に未だ到着していない場合、本処理はＢ２１に戻る。出庫要求車両が目標出庫位置に到着した場合、Ｂ２１～Ｂ２３の処理を終了し、本処理はＢ２４に進む。
　Ｂ２４では、出庫要求車両が出庫完了を管制装置２５に通知する。
　Ｂ２５では、管制装置２５がイグニッションオフを出庫要求車両に指示する。出庫要求車両はイグニッションをオフにする。
　Ｂ２６では、出庫要求車両がイグニッションオフの完了を管制装置２５に通知する。
　Ｂ２７では、管制装置２５が出庫完了を共通端末２９に通知する。なお、管制装置２５は、出庫完了を個別端末２７に通知してもよい。
　Ｂ２８では、共通端末２９が出庫完了をユーザに通知する。なお、個別端末２７が出庫完了をユーザに通知してもよい。
　ここで、自動バレー駐車場１での車両１１の位置を管制装置２５が管理する方法を説明する。
　管制装置２５は、管理ＤＢ（データベース）６１を利用可能である。管理ＤＢ６１は、固定スペース３Ａに関する管理ＤＢである。管理ＤＢ６１は、例えば、メモリ３９に記録されている。あるいは、管理ＤＢ６１は、管制装置２５とは異なる外部サーバに記録されている。
　図１５Ａに示すように、管理ＤＢ６１は、区画識別情報、入出庫車両の情報、車両識別情報等を対応付けて記録する。区画識別情報は、固定スペース３Ａに含まれる停車枠５３のそれぞれに付された識別情報である。入出庫車両の情報は、停車枠５３に入出庫車両が存在するか否かを表す情報である。入出庫車両の情報には、「有」と「無」とがある。「有」とは、停車枠５３に入出庫車両が存在することを意味する。「無」とは、停車枠５３に入出庫車両が存在しないことを意味する。車両識別情報は、車両１１のそれぞれに付された識別情報である。
　車両識別情報は、例えば、番号である。複数の車両１１に付された番号は、例えば、連続する番号である。番号は、例えば、乱数である。任意の車両１１に付された番号は、例えば、他の車両１１に付された番号と重複しない。車両識別情報は、例えば、ＶＩＮの全部又は一部、若しくは、車台登録番号の全部又は一部である。
　管制装置２５は、管理ＤＢ６３を利用可能である。管理ＤＢ６３は、固定スペース５Ａに関する管理ＤＢである。管理ＤＢ６３は、例えば、メモリ３９に記録されている。あるいは、管理ＤＢ６３は、管制装置２５とは異なる外部サーバに記録されている。
　図１５Ｂに示すように、管理ＤＢ６３は、区画識別情報、駐車情報、車両識別情報等を対応付けて記録する。区画識別情報は、固定スペース５Ａに含まれる駐車枠８のそれぞれに付された識別情報である。駐車情報は、駐車枠８に駐車車両が存在するか否かを表す情報である。駐車情報には、「駐車中」と「空」とがある。「駐車中」とは、駐車枠８に駐車車両が存在することを意味する。「空」とは、駐車枠８に駐車車両が存在しないことを意味する。車両識別情報は、車両１１のそれぞれに付された識別情報である。車両識別情報は、例えば、管理ＤＢ６１における車両識別情報と同様である。
　管制装置２５は、管理ＤＢ６５を利用可能である。管理ＤＢ６５は、可変スペース７に関する管理ＤＢである。管理ＤＢ６５は、例えば、メモリ３９に記録されている。あるいは、管理ＤＢ６５は、管制装置２５とは異なる外部サーバに記録されている。
　図１５Ｃ及び図１５Ｄに示すように、管理ＤＢ６５は、区画識別情報、スペース属性の情報、入出庫車両の情報、駐車情報、車両識別情報等を対応付けて記録する。区画識別情報は、可変スペース７が入出庫スペース３として設定されている場合は、可変スペース７に含まれる停車枠５３のそれぞれに付された識別情報である。区画識別情報は、可変スペース７が駐車スペース５として設定されている場合は、可変スペース７に含まれる駐車枠８のそれぞれに付された識別情報である。
　車両識別情報は、管理ＤＢ６１及び管理ＤＢ６３における車両識別情報と同様である。入出庫車両の情報は、管理ＤＢ６１における入出庫車両の情報と同様である。駐車情報は、管理ＤＢ６３における駐車情報と同様である。
　スペース属性の情報は、可変スペース７が入出庫スペース３及び駐車スペース５のうちのいずれに設定されているかを示す情報である。
　図１５Ｃは、可変スペース７が入出庫スペース３として設定されているときの管理ＤＢ６５を示す。図１５Ｄは、可変スペース７が駐車スペース５として設定されているときの管理ＤＢ６５を示す。
　管制装置２５は、入庫の予約を行う場合、入庫を行う場合、出庫を行う場合等に、管理ＤＢ６１、６３、６５を参照する。また、管制装置２５は、管理ＤＢ６１、６３、６５に情報を登録したり、登録されている情報を変更したりする。
　例えば、車両１１が自動バレー駐車場１に到着し、入出庫スペース３のいずれかの停車枠５３に停車する。管制装置２５は、ユーザによる入力操作又はインフラ３２により、車両１１の位置を取得する。管制装置２５は、管理ＤＢ６１、又は、可変スペース７が入出庫スペース３として設定されているときの管理ＤＢ６５において、車両１１の位置に該当する停車枠５３における入出庫車両の情報を、「有」に変更する。また、管制装置２５は、車両１１の位置に該当する停車枠５３における車両識別情報として、車両１１の車両識別情報を登録する。
　次に、車両１１の目標駐車位置が設定される。管制装置２５は、管理ＤＢ６３、又は、可変スペース７が駐車スペース５として設定されているときの管理ＤＢ６５において、目標駐車位置に該当する駐車枠８における駐車車両の情報を「駐車中」に変更する。また、管制装置２５は、目標駐車位置に該当する駐車枠８における車両識別情報として、車両１１の車両識別情報を登録する。
　管制装置２５は、管理ＤＢ６５におけるスペース属性の項目を参照することで、可変スペース７の設定を確認することができる。可変スペース７の設定が変更された場合、管制装置２５は、管理ＤＢ６５におけるスペース属性の項目を変更する。管理ＤＢ６５がメモリ３９に記録されている場合、スペース属性の項目を変更することは、メモリ３９の記録を変更することに対応する。
　５．管制装置２５が実行するスペース設定処理
　管制装置２５が実行するスペース設定処理を、図１１～図１３に基づき説明する。管制装置２５は、このスペース設定処理を定期的に行ってもよいし、予め定められた時刻に行ってもよい。定期的に行う場合の周期は、例えば、１時間である。図１１のステップ１では、情報取得ユニット４９が、現時点において駐車スペース５に駐車している車両１１の数（以下では駐車台数とする）を取得する。
　管制装置２５が実行するスペース設定処理、並びに、入庫及び出庫に関する処理は管制方法に対応する。
　情報取得ユニット４９は、過去に駐車スペース５に駐車させた車両１１の数と、過去に駐車スペース５から出庫させた車両１１の数とをメモリ３９を記録している。情報取得ユニット４９は、過去に駐車スペース５に駐車させた車両１１の数から、過去に駐車スペース５から出庫させた車両１１の数を差し引くことで、駐車台数を算出できる。なお、駐車台数と、後述する入出庫車数とは、情報に対応する。
　ステップ２では、情報取得ユニット４９が、入出庫車数を取得する。入出庫車数とは、例えば、以下の（ａ）～（ｃ）のいずれかである。
　（ａ）将来入庫する車両１１の数の予測値。将来入庫する車両１１の数の予測値は、例えば、入庫の予約がなされている車両１１の数である。また、将来入庫する車両１１の数の予測値は、過去の入庫車数のデータに基づく予測値であってもよい。
　（ｂ）将来出庫する車両１１の数の予測値。将来出庫する車両１１の数の予測値は、例えば、過去の出庫車数のデータに基づく予測値である。
　（ｃ）前記（ａ）と前記（ｂ）との合計値。
　ステップ３では、前記ステップ１で取得した駐車台数と、前記ステップ２で取得した入出庫車数とに基づき、可変スペース７を、今後、入出庫スペース３の一部、及び駐車スペース５一部のうちのいずれに設定するべきかを、スペース設定ユニット４１が判断する。
　管制装置２５は、駐車台数及び入出庫車数を入力すると、可変スペース７の用途を出力するマップを予め備えている。可変スペース７の用途は、入出庫スペース３の一部又は駐車スペース５の一部である。
　マップは、例えば、図１２に示すものである。このマップによれば、駐車台数がＡ以下であり、且つ、入出庫車数がＢを超える場合、可変スペース７は入出庫スペース３の一部になる。その他の場合、可変スペース７は駐車スペース５の一部になる。Ａ、Ｂはそれぞれ自然数である。
　マップは、例えば、図１３に示すものであってもよい。このマップによれば、駐車台数がＡ以下である場合、可変スペース７は入出庫スペース３の一部になる。また、駐車台数がＡ’以下であり、且つ、入出庫車数がＢ’より少ない場合も、可変スペース７は入出庫スペース３の一部になる。その他の場合、可変スペース７は駐車スペース５の一部になる。Ａ、Ａ’、Ｂ、Ｂ’はそれぞれ自然数である。Ａ’はＡより大きい。ＢはＢ’より小さい。
　なお、Ａ、Ａ’、Ｂ、及びＢ’は、例えば、自動バレー駐車場１の管理者により設定される。あるいは、制御部３３は、曜日及び時間帯別の自動バレー駐車場１の入庫台数及び出庫台数の記録に基づき、Ａ、Ａ’、Ｂ、及びＢ’を算出する。
　図１２、図１３のマップにおいて、駐車台数及び入出庫車数が「駐車スペース」の領域内にあることは、第１条件が満たされることに対応する。図１２、図１３のマップにおいて、駐車台数及び入出庫車数が「入出庫スペース」の領域内にあることは、第２条件が満たされることに対応する。
　ステップ４では、以下の第１変更条件を充足するか否かを、スペース設定ユニット４１が判断する。
　第１変更条件：可変スペース７は現時点では入出庫スペース３の一部である。前記ステップ３において、今後、可変スペース７を駐車スペース５の一部に変更すると判断された。
　第１変更条件を充足する場合、本処理はステップ５に進む。第１変更条件を充足しない場合、本処理はステップ９に進む。
　ステップ５では、可変スペース７に車両１１が駐車しているか否かを、車両判断ユニット４５が判断する。なお、可変スペース７は、現時点では入出庫スペース３の一部であり、今後、駐車スペース５の一部に変更される。可変スペース７に車両１１が駐車している場合、本処理はステップ６に進む。可変スペース７に車両１１が駐車していない場合、本処理はステップ７に進む。
　ステップ６では、可変スペース７に駐車している車両１１の入庫又は出庫が完了するまで待つ。
　ステップ７では、スペース設定ユニット４１が、可変スペース７を駐車スペース５の一部として設定する。なお、この時点以降、支援ユニット４３は、可変スペース７内の駐車枠８を、目標駐車位置とすることができる。また、この時点以降、管制装置２５は、可変スペース７を入出庫スペース３として使用することができなくなる。
　ステップ８では、境界変更ユニット５１が、分離部材３４により、第２境界１３Ｂにおいて、可変スペース７と、固定スペース３Ａとを物理的に分離する。また、境界変更ユニット５１が、境界表示部３６の表示内容を変更する。変更後の表示内容は、第２境界１３Ｂを視覚的に表示する表示内容である。なお、第２境界１３Ｂは、可変スペース７を、入出庫スペース３の一部から、駐車スペース５の一部に変更した後における、入出庫スペース３と駐車スペース５との境界に対応する。
　ステップ９では、以下の第２変更条件を充足するか否かを、スペース設定ユニット４１が判断する。
　第２変更条件：可変スペース７は現時点では駐車スペース５の一部である。前記ステップ３において、今後、可変スペース７を入出庫スペース３の一部に変更すると判断された。
　第２変更条件を充足する場合、本処理はステップ１０に進む。第２変更条件を充足しない場合、本処理は終了する。
　なお、第２変更条件を充足しない場合として、現時点で駐車スペース５の一部である可変スペース７を、駐車スペース５の一部のままにする場合と、現時点で入出庫スペース３の一部である可変スペース７を、入出庫スペース３の一部のままにする場合とがある。
　ステップ１０では、可変スペース７に車両１１が駐車しているか否かを、車両判断ユニット４５が判断する。なお、可変スペース７は、現時点では駐車スペース５の一部であり、今後、入出庫スペース３の一部に変更される。可変スペース７に車両１１が駐車している場合、本処理はステップ１１に進む。可変スペース７に車両１１が駐車していない場合、本処理はステップ１２に進む。
　ステップ１１では、車両移動ユニット４７が、可変スペース７に駐車している車両１１を、固定スペース５Ａに移動させる。車両１１を移動させる方法として、駐車ロボット３１を用いて搬送する方法と、ＡＶＰ機能を用いて車両１１に自走させる方法とがある。
　ステップ１２では、スペース設定ユニット４１が、可変スペース７を入出庫スペース３の一部として設定する。なお、この時点以降、支援ユニット４３は、可変スペース７内の駐車枠８を、目標駐車位置とすることができなくなる。また、この時点以降、管制装置２５は、可変スペース７を入出庫スペース３の一部として使用することが可能になる。
　ステップ１３では、境界変更ユニット５１が、分離部材３４により、第１境界１３Ａにおいて、可変スペース７と、固定スペース５Ａとを物理的に分離する。また、境界変更ユニット５１が、境界表示部３６の表示内容を変更する。変更後の表示内容は、第１境界１３Ａを視覚的に表示する表示内容である。なお、第１境界１３Ａは、可変スペース７を、駐車スペース５の一部から、入出庫スペース３の一部に変更した後における、入出庫スペース３と駐車スペース５との境界に対応する。
　６．管制装置２５が奏する効果
　（１Ａ）管制装置２５は、自動バレー駐車場１の中に、入出庫スペース３及び駐車スペース５を設定することができる。管制装置２５は、設定した駐車スペース５の中に駐車枠８を設定し、設定した入出庫スペース３の中の車両１１から、駐車枠８までの走行経路を作成する。管制装置２５は、走行経路を車両１１に送信する。管制装置２５は、入出庫スペース３及び駐車スペース５を変更可能である。
　管制装置２５は、例えば、入出庫する車両１１が多い場合は、入出庫スペース３を広く設定することができる。そのことにより、管制装置２５は、入出庫におけるユーザの待ち時間を抑制できる。また、管制装置２５は、例えば、入出庫する車両１１が少ない場合は、駐車スペース５を広く設定することができる。そのことにより、管制装置２５は、駐車スペース５の不足を抑制できる。
　（１Ｂ）管制装置２５は、可変スペース７を、入出庫スペース３及び駐車スペース５のどちらにも設定可能である。管制装置２５は、駐車スペース５の中で、駐車スペース５の一部となっている可変スペース７よりも、固定スペース５Ａを優先して駐車枠８を設定する。
　そのことにより、可変スペース７が、駐車スペース５の一部から入出庫スペース３の一部へと変化したときに、可変スペース７に駐車中の車両１１が残ってしまうことを抑制できる。
　（１Ｃ）第２変更条件が充足された場合、管制装置２５は、可変スペース７に、車両１１が駐車されているか否かを判断する。可変スペース７に車両１１が駐車されていると判断した場合、管制装置２５は、可変スペース７に駐車されている車両１１を、可変スペース７の外へ移動させる。そのことにより、入出庫スペース３内に駐車中の車両１１が残ってしまうことを抑制できる。
　（１Ｄ）管制装置２５は、駐車台数及び入出庫車数を取得する。管制装置２５は、駐車台数及び入出庫車数に基づき、入出庫スペース３及び駐車スペース５を設定する。また、管制装置２５は、駐車台数及び入出庫車数に基づき、入出庫スペース３及び駐車スペース５を変更する。
　管制装置２５は、例えば、入出庫車数が多い場合は、入出庫スペース３を広く設定することができる。そのことにより、管制装置２５は、入出庫におけるユーザの待ち時間を抑制できる。また、管制装置２５は、例えば、入出庫車数が少なく、駐車台数が多い場合は、駐車スペース５を広く設定することができる。そのことにより、管制装置２５は、駐車スペース５の不足を抑制できる。
　（１Ｅ）自動バレー駐車場１は、分離部材３４を備える。入出庫スペース３及び駐車スペース５が変更された場合、管制装置２５は、分離部材３４の位置を、変更後の入出庫スペース３と変更後の駐車スペース５との境界の位置に移動させる。
　そのことにより、有人空間である入出庫スペース３と、無人空間である駐車スペース５とを分離することができる。その結果、自動バレー駐車場１の安全性が向上する。
　（１Ｆ）自動バレー駐車場１は、境界表示部３６を備える。入出庫スペース３及び駐車スペース５が変更された場合、管制装置２５は、境界表示部３６の表示内容を、変更後の入出庫スペース３と変更後の駐車スペース５との境界を視覚的に表示する表示内容に変更する。そのことにより、ユーザは、有人空間である入出庫スペース３と、無人空間である駐車スペース５との境界を容易に認識することができる。その結果、自動バレー駐車場１の安全性が向上する。
　（１Ｇ）管制装置２５は、第１条件が満たされている場合は、可変スペース７を駐車スペース５として設定することができる。管制装置２５は、第２条件が満たされている場合は、可変スペース７を入出庫スペース３として設定することができる。管制装置２５は、入出庫スペース３として設定されている可変スペース７を駐車スペース５に変更すること、及び、駐車スペース５として設定されている可変スペース７を入出庫スペース３に変更することが可能である。
　（１Ｈ）管制装置２５は、可変スペース７が入出庫スペース３及び駐車スペース５のうちのいずれに設定されているかを記録するメモリ３９を備える。管制装置２５は、可変スペース７の設定を変更するとき、メモリ３９の記録を変更する。そのため、管制装置２５は、メモリ３９の記録を参照することで、可変スペース７が入出庫スペース３及び駐車スペース５のうちのいずれに設定されているかを認識することができる。
＜他の実施形態＞
　以上、本開示の実施形態について説明したが、本開示は上述の実施形態に限定されることなく、種々変形して実施することができる。
　（１）スペース設定ユニット４１は、前記ステップ３において、時刻に基づき、入出庫スペース３及び駐車スペース５を設定してもよい。管制装置２５は、例えば、現時点の時刻を入力すると、可変スペース７の用途を出力するマップを予め備えている。可変スペース７の用途は、入出庫スペース３の一部又は駐車スペース５の一部である。マップは、入出庫車数が多い時刻では、可変スペース７の用途を、入出庫スペース３の一部とする。また、マップは、入出庫車数が少ない時刻では、可変スペース７の用途を、駐車スペース５の一部とする。上述したスペース設定ユニット４１の処理は、入出庫数が変動する時刻に基づき、入出庫スペース３及び駐車スペース５を変更することに対応する。
　スペース設定ユニット４１は、現時点の時刻を取得し、マップに入力することで、可変スペース７の用途を決定する。時刻に基づき、入出庫スペース３及び駐車スペース５を設定する場合、入出庫スペース３及び駐車スペース５を設定するための処理を簡略化できる。現時点の時刻が、入出庫車数が少ない時刻であることは、第１条件に対応する。現時点の時刻が、入出庫車数が多い時刻であることは、第２条件に対応する。
　（２）管制装置２５は、管理者の入力内容に応じて、入出庫スペース３及び駐車スペース５を設定してもよい。例えば、管理者は、可変スペース７の用途を管制装置２５に入力する。管制装置２５は、その入力内容に応じて、可変スペース７の用途を設定する。
　（３）管制装置２５は、駐車スペース５に駐車している車両１１の数に関する条件（以下では車両数条件とする）が充足された場合、入出庫スペース３及び駐車スペース５を変更することができる。例えば、車両数条件が、駐車スペース５に駐車している車両１１の数が所定の閾値以上であるという条件であるとき、管制装置２５は、車両数条件が充足された場合、入出庫スペース３の縮小及び駐車スペース５の拡大を行う。
　また、例えば、車両数条件が、駐車スペース５に駐車している車両１１の数が所定の閾値未満であるという条件であるとき、管制装置２５は、車両数条件が充足された場合、入出庫スペース３の拡大及び駐車スペース５の縮小を行う。
　（４）管制装置２５が実行するスペース設定処理は、図１４に示す処理であってもよい。図１４は、管制装置２５が実行する別形態のスペース設定処理を表すフローチャートである。以下では、主として、第１実施形態におけるスペース設定処理とは異なる点を説明する。　
　ステップ２１、２２、２６～３１の処理は、第１実施形態におけるスペース設定処理でのステップ１、２、６～８、１１～１３と同じであるので説明を省略する。
　ステップ２３では、ステップ２１で取得した駐車台数と、ステップ２２で取得した入出庫車数と、可変スペース７の用途を出力するマップとに基づき、可変スペース７を、入出庫スペース３の一部、及び駐車スペース５の一部のうちのいずれに設定するべきかを、スペース設定ユニット４１が判断する。可変スペース７の用途を出力するマップは、第１実施形態で説明したマップと同様である。
　可変スペース７を、入出庫スペース３の一部に設定するべきと判断した場合、本処理はステップ２４に進む。可変スペース７を、駐車スペース５の一部に設定するべきと判断した場合、本処理はステップ２５に進む。
　ステップ２４では、可変スペース７に入出庫車両が存在するか否かを車両判断ユニット４５が判断する。入出庫車両とは、入庫車両又は出庫車両である。入庫車両とは、ユーザが既に降車した車両１１であって、駐車スペース５への移動は未だ開始していない車両１１である。出庫車両とは、駐車スペース５から既に移動し、ユーザの乗車を待っている車両１１である。
　車両判断ユニット４５は、インフラ３２、個別端末２７、共通端末２９、及び管理ＤＢ６１、６３、６５からのデータに基づき、可変スペース７に車両１１が存在するか否かを判断する。さらに、車両判断ユニット４５は、可変スペース７に存在する車両１１が入出庫車両であるか否かを判断する。
　可変スペース７に入出庫車両が存在すると判断した場合、本処理はステップ２６に進む。可変スペース７に入出庫車両が存在しないと判断した場合、本処理はステップ２７に進む。
　ステップ２５では、可変スペース７に駐車車両が存在するか否かを車両判断ユニット４５が判断する。車両判断ユニット４５は、インフラ３２、個別端末２７、共通端末２９、及び管理ＤＢ６１、６３、６５からのデータに基づき、可変スペース７に車両１１が存在するか否かを判断する。さらに、車両判断ユニット４５は、可変スペース７に存在する車両１１は駐車車両であるか否かを判断する。
　可変スペース７に駐車車両が存在すると判断した場合、本処理はステップ２９に進む。可変スペース７に駐車車両が存在しないと判断した場合、本処理はステップ３０に進む。
　図１４に示すスペース設定処理では、管制装置２５は、現時点での可変スペース７の用途を変更するか否かを考慮しなくてよい。管制装置２５は、駐車台数と入出庫車数とに基づき、可変スペース７の用途を決定する。
　例えば、現時点で可変スペース７を駐車スペース５として設定しているとする。また、ステップ２３において、駐車台数と入出庫車数とに基づき、可変スペース７を、駐車スペース５に設定すべきと判断したとする。この場合、可変スペース７に入出庫車両は存在しないはずである。その結果、ステップ２４において否定判断され、本処理はステップ２７に進む。
　（５）本開示に記載の制御部３３及びその手法は、コンピュータプログラムにより具体化された一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサ及びメモリを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。あるいは、本開示に記載の制御部３３及びその手法は、一つ以上の専用ハードウェア論理回路によってプロセッサを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。もしくは、本開示に記載の制御部３３及びその手法は、一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサ及びメモリと一つ以上のハードウェア論理回路によって構成されたプロセッサとの組み合わせにより構成された一つ以上の専用コンピュータにより、実現されてもよい。また、コンピュータプログラムは、コンピュータにより実行されるインストラクションとして、コンピュータ読み取り可能な非遷移有形記録媒体に記録されてもよい。制御部３３に含まれる各部の機能を実現する手法には、必ずしもソフトウェアが含まれている必要はなく、その全部の機能が、一つあるいは複数のハードウェアを用いて実現されてもよい。
　（６）上記実施形態における１つの構成要素が有する複数の機能を、複数の構成要素によって実現したり、１つの構成要素が有する１つの機能を、複数の構成要素によって実現したりしてもよい。また、複数の構成要素が有する複数の機能を、１つの構成要素によって実現したり、複数の構成要素によって実現される１つの機能を、１つの構成要素によって実現したりしてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加又は置換してもよい。
　（７）上述した管制装置２５の他、当該管制装置２５を構成要素とするシステム、当該管制装置２５の制御部３３としてコンピュータを機能させるためのプログラム、このプログラムを記録した半導体メモリ等の非遷移的実態的記録媒体、自動駐車支援方法等、種々の形態で本開示を実現することもできる。

Claims (15)

  1. 　自動バレー駐車場（１）に用いられる管制装置（２５）であって、
    　前記自動バレー駐車場の中に、入出庫スペース（３）及び駐車スペース（５）を設定するように構成されたスペース設定ユニット（４１）と、
    　前記スペース設定ユニットにより設定された前記駐車スペースの中に駐車枠（８）を設定し、前記スペース設定ユニットにより設定された前記入出庫スペースの中の車両（１１）から、前記駐車枠までの走行経路を作成するように構成された走行経路作成ユニット（４３）と、
    　前記走行経路作成ユニットが作成した前記走行経路を前記車両に送信するように構成された走行経路送信ユニット（４３）と、
    　を備え、
    　前記スペース設定ユニットは、前記入出庫スペース及び前記駐車スペースを変更可能であるように構成された管制装置。
  2. 　請求項１に記載の管制装置であって、
    　前記スペース設定ユニットにより前記入出庫スペース又は前記駐車スペースとして設定されるスペースは、前記入出庫スペース及び前記駐車スペースのどちらにも設定可能な可変スペース（７）を含み、
    　前記走行経路作成ユニットは、前記スペース設定ユニットが設定した前記駐車スペースの中で、前記可変スペースよりも、前記可変スペースを除く部分（５Ａ）を優先して前記駐車枠を設定するように構成された管制装置。
  3. 　請求項２に記載の管制装置であって、
    　前記駐車スペースから前記入出庫スペースへ変更されることが予定されている前記可変スペースに車両が駐車されているか否かを判断するように構成された車両判断ユニット（４５）と、
    　前記可変スペースに前記車両が駐車されていると前記車両判断ユニットが判断した場合、前記可変スペースに駐車されている前記車両を、前記可変スペースの外へ移動させる車両移動ユニット（４７）と、
    　をさらに備える管制装置。
  4. 　請求項２又は３に記載の管制装置であって、
    　前記スペース設定ユニットは、第１条件が満たされている場合は、前記可変スペースを前記駐車スペースとして設定するように構成され、
    　前記スペース設定ユニットは、第２条件が満たされている場合は、前記可変スペースを前記入出庫スペースとして設定するように構成された管制装置。
  5. 　請求項２～４のいずれか１項に記載の管制装置であって、
    　前記スペース設定ユニットは、前記入出庫スペースとして設定されている前記可変スペースを前記駐車スペースに変更すること、及び、前記駐車スペースとして設定されている前記可変スペースを前記入出庫スペースに変更すること、が可能であるように構成された管制装置。
  6. 　請求項２～５のいずれか１項に記載の管制装置であって、
    　前記可変スペースが前記入出庫スペース及び前記駐車スペースのうちのいずれに設定されているかを記録するように構成されたメモリ（３９）をさらに備え、
    　前記スペース設定ユニットは、前記可変スペースの設定を変更するとき、前記メモリの記録を変更するように構成された管制装置。
  7. 　請求項１～６のいずれか１項に記載の管制装置であって、
    　前記駐車スペースに駐車している車両の数、前記入出庫スペースへ入庫する車両の数の予測値、及び、前記入出庫スペースから出庫する車両の数の予測値から成る群から選択される１以上を含む情報を取得するように構成された情報取得ユニット（４９）をさらに備え、
    　前記スペース設定ユニットは、前記情報取得ユニットが取得した前記情報に基づき、前記入出庫スペース及び前記駐車スペースを設定するように構成された管制装置。
  8. 　請求項１～６のいずれか１項に記載の管制装置であって、
    　前記駐車スペースに駐車している車両の数、前記入出庫スペースへ入庫する車両の数の予測値、及び、前記入出庫スペースから出庫する車両の数の予測値から成る群から選択される１以上を含む情報を取得するように構成された情報取得ユニット（４９）をさらに備え、
    　前記スペース設定ユニットは、前記情報取得ユニットが取得した前記情報に基づき、前記入出庫スペース及び前記駐車スペースを変更するように構成された管制装置。
  9. 　請求項１～６のいずれか１項に記載の管制装置であって、
    　前記スペース設定ユニットは、時刻に基づき、前記入出庫スペース及び前記駐車スペースを設定するように構成された管制装置。
  10. 　請求項１～６のいずれか１項に記載の管制装置であって、
    　前記スペース設定ユニットは、入出庫数が変動する時刻に基づき、前記入出庫スペース及び前記駐車スペースを変更するように構成された管制装置。
  11. 　請求項１～６のいずれか１項に記載の管制装置であって、
    　前記スペース設定ユニットは、前記駐車スペースに駐車している車両の数に関する条件が充足された場合、前記入出庫スペースの縮小及び前記駐車スペースの拡大、若しくは、前記入出庫スペースの拡大及び前記駐車スペースの縮小を行う管制装置。
  12. 　請求項１～１１のいずれか１項に記載の管制装置であって、
    　前記自動バレー駐車場は、前記入出庫スペースと前記駐車スペースとを物理的に分離するように構成された分離部材（３４）を備え、
    　前記スペース設定ユニットが、前記入出庫スペース及び前記駐車スペースを変更した場合、前記分離部材の位置を、変更後の前記入出庫スペースと変更後の前記駐車スペースとの境界（１３Ａ、１３Ｂ）の位置に移動させるように構成された部材移動ユニット（５１）をさらに備える管制装置。
  13. 　請求項１～１２のいずれか１項に記載の管制装置であって、
    　前記自動バレー駐車場は、前記入出庫スペースと前記駐車スペースとの境界を視覚的に表示するように構成された境界表示部（３６）を備え、
    　前記スペース設定ユニットが、前記入出庫スペース及び前記駐車スペースを変更した場合、前記境界表示部の表示内容を、変更後の前記入出庫スペースと変更後の前記駐車スペースとの境界（１３Ａ、１３Ｂ）を視覚的に表示する表示内容に変更するように構成された表示変更ユニット（５１）をさらに備える管制装置。
  14. 　自動バレー駐車場（１）に用いられる管制方法であって、
    　前記自動バレー駐車場の中に、入出庫スペース（３）及び駐車スペース（５）を設定し、
    　設定された前記駐車スペースの中に駐車枠（８）を設定し、
    　設定された前記入出庫スペースの中の車両（１１）から、前記駐車枠までの走行経路を作成し、
    　作成された前記走行経路を前記車両に送信し、
    　前記入出庫スペース及び前記駐車スペースを変更可能である管制方法。
  15. 　請求項１～１３のいずれか１項に記載の管制装置としてコンピュータを機能させるプログラム。
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