JP7268800B2 - 管制装置、管制方法、及びプログラム - Google Patents

Description

関連出願の相互参照

本国際出願は、２０２０年７月２７日に日本国特許庁に出願された日本国特許出願第２０２０－１２６３８１号に基づく優先権を主張するものであり、日本国特許出願第２０２０－１２６３８１号の全内容を本国際出願に参照により援用する。

本開示は管制装置、管制方法、及びプログラムに関する。

特許文献１に、自動バレー駐車場に使用される駐車場管理装置が開示されている。駐車場管理装置は、入出庫スペースに停車している車両から、駐車スペース内の駐車枠までの走行経路を決定する。駐車場管理装置は、車両が有する自動運転機能を利用して車両を入出庫スペースから駐車枠まで誘導する。

特開２０１１－５４１１６号公報

発明者の詳細な検討の結果、以下の課題が見出された。自動バレー駐車場において、単位時間に入出庫できる車両の数は、入出庫スペースの広さに依存する。ユーザの入出庫が集中する場合、入出庫スペースの広さが足りないと、ユーザの待ち時間が長くなる。

ユーザの待ち時間を抑制するために、入出庫スペースを常に広くすることが考えられる。しかしながら、入出庫スペースを常に広くすると、駐車スペースが不足することがある。

本開示の１つの局面では、自動バレー駐車場を効率的に利用できる管制装置、管制方法、及びプログラムを提供することが好ましい。

本開示の１つの局面は、自動バレー駐車場に用いられる管制装置である。管制装置は、前記自動バレー駐車場の中に、入出庫スペース及び駐車スペースを設定するように構成されたスペース設定ユニットと、前記スペース設定ユニットにより設定された前記駐車スペースの中に駐車枠を設定し、前記スペース設定ユニットにより設定された前記入出庫スペースの中の車両から、前記駐車枠までの走行経路を作成するように構成された走行経路作成ユニットと、前記走行経路作成ユニットが作成した前記走行経路を前記車両に送信するように構成された走行経路送信ユニットと、を備える。前記スペース設定ユニットは、前記入出庫スペース及び前記駐車スペースを変更可能であるように構成されている。

本開示の１つの局面である管制装置は、例えば、入出庫する車両が多い場合は、入出庫スペースを広く設定することができる。そのことにより、本開示の１つの局面である管制装置は、入出庫におけるユーザの待ち時間を抑制できる。また、本開示の１つの局面である管制装置は、例えば、入出庫する車両が少ない場合は、駐車スペースを広く設定することができる。そのことにより、本開示の１つの局面である管制装置は、駐車スペースの不足を抑制できる。

本開示の別の局面は、自動バレー駐車場に用いられる管制方法である。管制方法では、前記自動バレー駐車場の中に、入出庫スペース及び駐車スペースを設定し、設定された前記駐車スペースの中に駐車枠を設定し、設定された前記入出庫スペースの中の車両から、前記駐車枠までの走行経路を作成し、作成された前記走行経路を前記車両に送信する。管制方法では、前記入出庫スペース及び前記駐車スペースを変更可能である。

本開示の別の局面である管制方法では、例えば、入出庫する車両が多い場合は、入出庫スペースを広く設定することができる。そのことにより、入出庫におけるユーザの待ち時間を抑制できる。また、本開示の１つの局面である管制方法では、例えば、入出庫する車両が少ない場合は、駐車スペースを広く設定することができる。そのことにより、駐車スペースの不足を抑制できる。

可変スペースが入出庫スペースの一部である場合の自動バレー駐車場の構成を表す説明図である。 可変スペースが駐車スペースの一部である場合の自動バレー駐車場の構成を表す説明図である。 管制システムの構成を表すブロック図である。 制御部の機能的構成を表すブロック図である。 管制システム及び車両が実行する入庫に関する処理を表すシーケンス図である。 管制システム及び車両が実行する入庫に関する処理を表すシーケンス図である。 管制システム及び車両が実行する入庫に関する処理を表すシーケンス図である。 管制システム及び車両が実行する入庫に関する処理を表すシーケンス図である。 管制システム及び車両が実行する出庫に関する処理を表すシーケンス図である。 管制システム及び車両が実行する出庫に関する処理を表すシーケンス図である。 管制装置が実行するスペース設定処理を表すフローチャートである。 駐車台数及び入出庫車数を入力すると、可変スペースの用途を出力するマップを表す説明図である。 駐車台数及び入出庫車数を入力すると、可変スペースの用途を出力するマップを表す説明図である。 管制装置が実行するスペース設定処理を表すフローチャートである。 図１５Ａは、常に入出庫スペースとして設定される固定スペースに関する管理データベースを例示する説明図である。図１５Ｂは、常に駐車スペースとして設定される固定スペースに関する管理データベースを例示する説明図である。図１５Ｃ及び図１５Ｄは、それぞれ、可変スペースに関する管理データベースを例示する説明図である。

本開示の例示的な実施形態について図面を参照しながら説明する。
＜第１実施形態＞
１．自動バレー駐車場１の構成
自動バレー駐車場１の構成を、図１及び図２に基づき説明する。自動バレー駐車場１には、入出庫スペース３と、駐車スペース５とが隣接して存在する。入出庫スペース３及び駐車スペース５は、後述する管制装置２５により仮想的に設定されたスペースである。管制装置２５は、自動バレー駐車場１に対応する地図上にて、入出庫スペース３、駐車スペース５、及び後述する駐車枠８等を設定する。

自動バレー駐車場１には、入出庫スペース３の一部、及び駐車スペース５の一部のいずれにもなることができる可変スペース７が存在する。可変スペース７は、後述する管制装置２５により仮想的に設定されたスペースである。

管制装置２５は、可変スペース７を、入出庫スペース３の一部、及び駐車スペース５の一部のどちらにも設定することができる。図１は、管制装置２５が、可変スペース７を入出庫スペース３の一部として設定した状態を示す。図２は、管制装置２５が、可変スペース７を駐車スペース５の一部として設定した状態を示す。

入出庫スペース３は、常に入出庫スペース３として設定される固定スペース３Ａを含む。駐車スペース５は、常に駐車スペース５として設定される固定スペース５Ａを含む。可変スペース７は、固定スペース３Ａと、固定スペース５Ａとに挟まれた位置にあるスペースである。可変スペース７は、固定スペース３Ａと接続していることが好ましい。

管制装置２５が、可変スペース７を入出庫スペース３の一部として設定した場合、図１に示すように、入出庫スペース３は、固定スペース３Ａと、可変スペース７とを合わせたスペースとなる。また、管制装置２５が、可変スペース７を入出庫スペース３の一部として設定した場合、図１に示すように、駐車スペース５は、固定スペース５Ａのみにより構成される。

管制装置２５が、可変スペース７を入出庫スペース３の一部として設定した場合、入出庫スペース３と駐車スペース５の境界は、図１に示す第１境界１３Ａとなる。第１境界１３Ａは、可変スペース７と、固定スペース５Ａとの境界である。

管制装置２５が、可変スペース７を駐車スペース５の一部として設定した場合、図２に示すように、入出庫スペース３は、固定スペース３Ａのみにより構成される。また、管制装置２５が、可変スペース７を駐車スペース５の一部として設定した場合、図２に示すように、駐車スペース５は、固定スペース５Ａと、可変スペース７とを合わせたスペースとなる。

管制装置２５が、可変スペース７を駐車スペース５の一部として設定した場合、入出庫スペース３と駐車スペース５の境界は、図２に示す第２境界１３Ｂとなる。第２境界１３Ｂは、可変スペース７と、固定スペース３Ａとの境界である。

駐車スペース５は、複数の車両１１を駐車可能なスペースである。駐車スペース５は、複数の駐車枠８を包含するスペースである。駐車枠８は、１台の車両１１を駐車する枠である。

自動バレー駐車場１は入口９を備える。これから駐車しようとする車両１１は、自動バレー駐車場１の外部から、入口９を通り、入出庫スペース３に入る。車両１１として、ＡＶＰ機能搭載車１１Ａと、ＡＶＰ機能非搭載車１１Ｂとがある。ＡＶＰ機能とは、自動バレー駐車機能を意味する。

入口９から入出庫スペース３に入った車両１１は、入出庫スペース３内で停止することができる。入出庫スペース３内で、ドライバは車両１１から降車する。入出庫スペース３内の車両１１は、後述する駐車ロボット３１により搬送されるか、ＡＶＰ機能を使用することで、駐車スペース５に入ることができる。

駐車スペース５から出庫された車両１１は、入出庫スペース３に入る。入出庫スペース３内で、ドライバは車両１１に乗車する。自動バレー駐車場１は、出口１７を備える。入出庫スペース３内の車両１１は、出口１７を通り、自動バレー駐車場１の外部に進むことができる。

２．管制システム２３の構成
管制システム２３の構成を、図３～図４に基づき説明する。管制システム２３は、自動バレー駐車場１に用いられる。図３に示すように、管制システム２３は、管制装置２５と、複数の個別端末２７と、共通端末２９と、駐車ロボット３１と、インフラ３２と、分離部材３４と、境界表示部３６と、を備える。個別端末２７は、例えば、ユーザのスマートフォンである。共通端末２９は、後述する停車枠５３ごとに設けられていてもよいし、全て停車枠５３で共用されるものであってもよい。

管制装置２５は、制御部３３と、通信部３５とを備える。制御部３３は、ＣＰＵ３７と、例えば、ＲＡＭ又はＲＯＭ等の半導体メモリ（以下、メモリ３９とする）と、を有するマイクロコンピュータを備える。

制御部３３の各機能は、ＣＰＵ３７が非遷移的実体的記録媒体に格納されたプログラムを実行することにより実現される。この例では、メモリ３９が、プログラムを格納した非遷移的実体的記録媒体に該当する。また、このプログラムが実行されることで、プログラムに対応する方法が実行される。なお、制御部３３は、１つのマイクロコンピュータを備えてもよいし、複数のマイクロコンピュータを備えてもよい。

制御部３３は、図４に示すように、スペース設定ユニット４１と、支援ユニット４３と、車両判断ユニット４５と、車両移動ユニット４７と、情報取得ユニット４９と、境界変更ユニット５１と、を備える。境界変更ユニット５１は、部材移動ユニット及び表示変更ユニットに対応する。

通信部３５は、駐車ロボット３１及びＡＶＰ機能搭載車１１Ａと無線通信を行うことができる。

停車枠５３は、入庫又は出庫する車両１１が一時的に駐車する枠である。１つの停車枠５３に１台の車両１１が駐車することができる。

個別端末２７は、ユーザの操作を受け付ける。ユーザの操作として、入庫要求操作、ユーザの識別情報の入力等が挙げられる。また、個別端末２７は、ユーザに対し情報を表示する。

共通端末２９は、入出庫スペース３に設置されている。共通端末２９は、ユーザの操作を受け付ける。ユーザの操作として、出庫要求操作、ユーザの識別情報の入力等が挙げられる。また、共通端末２９は、ユーザに対し情報を表示する。

駐車ロボット３１は、以下の機能を有する。駐車ロボット３１は、管制装置２５との間で無線通信を行うことができる。駐車ロボット３１は、管制装置２５から走行経路を受信することができる。駐車ロボット３１は、自動バレー駐車場１の地図情報を有している。駐車ロボット３１は、自己の位置情報を取得することができる。駐車ロボット３１は、地図情報と、位置情報と、走行経路とを使用して、走行経路に沿って走行することができる。

駐車ロボット３１は、車両１１をリフトアップすることができる。駐車ロボット３１は、車両１１をリフトアップした状態で、走行経路に沿って走行することができる。駐車ロボット３１が車両１１をリフトアップした状態で走行することは、駐車ロボット３１が車両１１を搬送することに対応する。駐車ロボット３１は、リフトアップしていた車両１１を路面に降ろすことができる。

駐車ロボット３１は、位置情報を管制装置２５に送信することができる。駐車ロボット３１は、管制装置２５から指示を受信し、指示に対応する動作をすることができる。指示として、例えば、停止、発進、リルート等がある。

インフラ３２は、自動バレー駐車場１の各部における状態を検出する複数のセンサを備える。センサとして、例えば、カメラ、ライダー等が挙げられる。カメラ、ライダー等は、例えば、自動バレー駐車場１の天井又は壁面に取り付けられている。カメラの一部は、入出庫スペース３内にある車両１１のナンバープレートを撮影する。また、インフラ３２は、車両１１を誘導する装置を備える。誘導する装置として、例えば、車両１１の進行方向を表示する表示装置等が挙げられる。誘導する装置として、例えば、進行方向を路面に投影するプロジェクタ、天井又は壁面に設置された表示装置等が挙げられる。

分離部材３４は、入出庫スペース３と駐車スペース５とを物理的に分離する。分離部材３４は、管制装置２５からの指示に応じて、位置を変更可能である。管制装置２５は、分離部材３４の位置を、第１境界１３Ａの位置、又は、第２境界１３Ｂの位置とすることができる。

分離部材３４は、例えば、柵又はゲートを備える。柵又はゲートは、第１境界１３Ａの位置と、第２境界１３Ｂの位置との間を移動可能である。また、分離部材３４は、例えば、上下アップダウン式の車止めを備える。上下アップダウン式の車止めは、第１境界１３Ａの位置と、第２境界１３Ｂの位置とにそれぞれ設けられている。なお、分離部材３４は、例えば、伸縮可能なポールでもよい。

管制装置２５が、可変スペース７を入出庫スペース３の一部として設定した場合、第１境界１３Ａの位置にある車止めは、上昇して、入出庫スペース３と駐車スペース５とを物理的に分離する。第２境界１３Ｂの位置にある車止めは、路面より低い位置に下降している。

管制装置２５が、可変スペース７を駐車スペース５の一部として設定した場合、第１境界１３Ａの位置にある車止めは、路面より低い位置に下降している。第２境界１３Ｂの位置にある車止めは、上昇して、入出庫スペース３と駐車スペース５とを物理的に分離する。

境界表示部３６は、管制装置２５からの指示に応じて、入出庫スペース３と駐車スペース５との境界を視覚的に表示する。入出庫スペース３と駐車スペース５との境界が第１境界１３Ａである場合、境界表示部３６は、第１境界１３Ａにおいて視覚的な表示を行う。入出庫スペース３と駐車スペース５との境界が第２境界１３Ｂである場合、境界表示部３６は、第２境界１３Ｂにおいて視覚的な表示を行う。

境界表示部３６は、例えば、第１境界１３Ａの付近と、第２境界１３Ｂの付近とにそれぞれ設置された信号機を備える。入出庫スペース３と駐車スペース５との境界が第１境界１３Ａである場合、第１境界１３Ａの付近の信号機のみが、特有の形態の表示を行う。特有の形態の表示として、例えば、青色に点灯する表示等が挙げられる。また、入出庫スペース３と駐車スペース５との境界が第２境界１３Ｂである場合、第２境界１３Ｂの付近の信号機のみが、特有の形態の表示を行う。

境界表示部３６は、例えば、簡易モニタ、プロジェクタ等を備える。簡易モニタ、プロジェクタ等は、文字等を表示することにより、入出庫スペース３と駐車スペース５との境界を視覚的に表示する。

３．管制システム２３及び車両１１が実行する入庫に関する処理
管制システム２３及び車両１１が実行する入庫に関する処理を図５～図８に基づき説明する。

ユーザが入庫の予約を行う場合、図５に示すＡ１～Ａ８の処理が行われる。ユーザが入庫の予約を行わない場合は、Ａ１～Ａ８の処理は行われず、図６に示すＡ９以降の処理が行われる。

Ａ１では、ユーザが個別端末２７に情報を入力し、入庫の予約操作をする。情報として、例えば、車両１１の識別情報、ユーザの識別情報、入庫予定時間、車両１１が備えるＡＶＰシステムの種類等がある。

Ａ２では、個別端末２７が、前記Ａ１で入力された情報を管制装置２５に送信し、予約の可否を問い合わせる。

Ａ３では、管制装置２５が、前記Ａ２で受信した情報に基づき、駐車場と車両１１との整合を確認する。駐車場と車両１１との整合とは、車両１１が備えるＡＶＰシステムと、管制システム２３とが整合し、車両１１のＡＶＰ機能を使用可能であることを意味する。

Ａ４では、管制装置２５が、駐車スペース５の空き状況を取得し、取得した空き状況に基づき、入庫の予約が可能であるか否かを確認する。なお、駐車スペース５は、後述するスペース設定処理により設定される。

前記Ａ３で駐車場と車両１１とが整合すると管制装置２５が判断した場合のみ、Ａ５及びＡ６の処理が行われる。Ａ５では、管制装置２５が、予約の可否を個別端末２７に通知する。

Ａ６では、個別端末２７が、予約の可否をユーザに通知する。

前記Ａ３で駐車場と車両１１とが整合しないと管制装置２５が判断した場合のみ、Ａ７及びＡ８の処理が行われる。Ａ７では、管制装置２５が、予約の可否を個別端末２７に通知する。また、管制装置２５は、駐車の方法が、ロボット駐車となることを個別端末２７に通知する。ロボット駐車とは、駐車ロボット３１を使用する自動バレー駐車である。

Ａ８では、個別端末２７が、予約の可否をユーザに通知する。また、個別端末２７は、駐車の方法がロボット駐車となることをユーザに通知する。

Ａ９では、ユーザが自動バレー駐車場１に来場する。来場とは、例えば、車両１１が入口９を通過したときである。ユーザが自動バレー駐車場１に来場したとき、ユーザは、例えば、車両１１に乗車し、車両１１を運転している。あるいは、ユーザが自動バレー駐車場１に来場したとき、ユーザは車両１１に乗車し、車両１１は自動運転状態にある。このとき、ユーザは、車両１１を運転していなくてもよい。

Ａ１０では、インフラ３２が、ユーザ及び車両１１の位置を検知する。インフラ３２は、ユーザ及び車両１１の位置を管制装置２５に通知する。

Ａ１１では、ユーザ及び車両１１を自動バレー駐車可能な位置へ誘導することを、管制装置２５がインフラ３２に指示する。自動バレー駐車可能な位置とは、入出庫スペース３の中のいずれかの停車枠５３の位置である。なお、入出庫スペース３は、後述するスペース設定処理により設定される。

Ａ１２では、インフラ３２が、例えば、一の停車枠５３を示す表示を行い、ユーザ及び車両１１を自動バレー駐車可能な位置へ誘導する。

Ａ１３では、ユーザが、一の停車枠５３に車両１１を駐車し、車両１１から降りる。

Ａ１４では、ユーザが、個別端末２７に情報を入力する。情報として、予約の有無、予約がある場合は予約番号、駐車の方法、入庫要求等がある。駐車の方法は、ロボット駐車、及び、ＡＶＰ機能による駐車のどちらかである。

Ａ１５では、個別端末２７が、前記Ａ１４で入力された情報を管制装置２５に送信する。ユーザがＡＶＰ機能による駐車を選択した場合、Ａ１６～Ａ１９の処理が行われる。ユーザがロボット駐車を選択した場合、Ａ１６～Ａ１９の処理は行われない。

Ａ１６では、管制装置２５が、車両１１に対し、駐車場と車両１１との整合の確認を要求する。

Ａ１７では、車両１１が管制装置２５に対し回答を送信する。回答の内容は、駐車場と車両１１とが整合するという回答と、整合しないという回答とのいずれかである。駐車場と車両１１とが整合しないという回答である場合、Ａ１８、Ａ１９の処理が行われる。駐車場と車両１１とが整合するという回答である場合、Ａ１８、Ａ１９の処理は行われない。

Ａ１８では、駐車場と車両１１とが整合しないこと、及び、駐車の方法をロボット駐車にすることを、管制装置２５が個別端末２７に通知する。

Ａ１９では、駐車場と車両１１とが整合しないこと、及び、駐車の方法をロボット駐車にすることを、個別端末２７がユーザに通知する。

Ａ２０では、車両１１のサイズ等が対応可能なものであるか否かを確認することを、管制装置２５がインフラ３２に要求する。対応可能とは、自動バレー駐車場１に自動バレー駐車できることを意味する。

Ａ２１では、インフラ３２が、車両１１のサイズ等が対応可能なものであるか否かを確認し、確認結果を管制装置２５に送信する。

Ａ２１での回答の内容が、車両１１のサイズ等が対応不可能なものである場合、Ａ２２、Ａ２３の処理が行われ、本処理は終了する。Ａ２１での回答の内容が、車両１１のサイズ等が対応可能なものである場合、Ａ２２、Ａ２３の処理は行われず、Ａ２４以降の処理が続けて行われる。

Ａ２２では、車両１１のサイズ等が不整合であるため、自動バレー駐車が不可であることを、管制装置２５が個別端末２７に通知する。

Ａ２３では、車両１１のサイズ等が不整合であるため、自動バレー駐車が不可であることを、個別端末２７がユーザに通知する。また、個別端末２７は、他の駐車場へ移動することをユーザに依頼する。

Ａ２４では、管制装置２５が入庫開始を個別端末２７に通知する。

Ａ２５では、個別端末２７が入庫開始をユーザに通知する。

ユーザがロボット駐車を選択した場合、又は、前記Ａ１９でロボット駐車が通知された場合は、図７に示すＡ２６～Ａ４０の処理が行われる。ユーザがＡＶＰ機能による駐車を選択し、且つ、前記Ａ１９でロボット駐車が通知されなかった場合、図８に示すＡ４１～Ａ５１の処理が行われる。

Ａ２６では、管制装置２５が、目標車両情報、位置情報、走行経路、及び迎車指示を駐車ロボット３１に送信する。目標車両情報とは、目標車両に関する情報である。目標車両とは、これから駐車しようとする車両１１である。位置情報とは、目標車両の現在位置を表す位置情報である。走行経路とは、駐車ロボット３１の現在位置から、目標車両の現在位置までの走行経路である。迎車指示とは、目標車両を迎えにゆくことを指示するものである。

駐車ロボット３１が目標車両の手前に到着するまで、Ａ２７～Ａ２９の処理が繰り返される。Ａ２７では、駐車ロボット３１が、目標車両位置に向かう走行を行い、駐車ロボット３１の現在位置を管制装置２５に送信する。

Ａ２８では、管制装置２５が、前記Ａ２７で受信した駐車ロボット３１の現在位置に基づき、交通管理を行う。管制装置２５は、必要に応じて、駐車ロボット３１に対し、停止、発進、リルートの指示を送信する。駐車ロボット３１は、指示に応じて、停止、発進、リルートを行う。

Ａ２９では、駐車ロボット３１が目標車両の手前に到着したか否かを駐車ロボット３１が判定する。駐車ロボット３１が目標車両の手前に未だ到着していない場合、本処理はＡ２７に戻る。駐車ロボット３１が目標車両の手前に到着した場合、Ａ２７～Ａ２９の処理を終了し、本処理はＡ３０に進む。

Ａ３０では、駐車ロボット３１が目標車両の手前に到着したことを、駐車ロボット３１が管制装置２５に通知する。

Ａ３１では、目標車両をリフトアップすることを、管制装置２５が駐車ロボット３１に指示する。

Ａ３２では、駐車ロボット３１が目標車両をリフトアップする。リフトアップが完了すると、Ａ３３に進む。

Ａ３３では、リフトアップの完了を駐車ロボット３１が管制装置２５に通知する。

Ａ３４では、管制装置２５が、目標駐車位置情報、走行経路、及び駐車指示を駐車ロボット３１に送信する。目標駐車位置情報とは、目標駐車位置を表す情報である。目標駐車位置とは、車両１１をこれから駐車させる駐車枠８である。走行経路とは、駐車ロボット３１の現在位置から目標駐車位置までの走行経路である。駐車指示とは、目標車両を目標駐車位置に駐車させることを指示するものである。

管制装置２５は、駐車スペース５のうち、可変スペース７よりも、固定スペース５Ａを優先して目標駐車位置を設定する。固定スペース５Ａは、駐車スペース５のうち、可変スペース７を除く部分に対応する。例えば、固定スペース５Ａ内に空いている駐車枠８がある場合、管制装置２５は、固定スペース５Ａ内の空いている駐車枠８を目標駐車位置とする。固定スペース５Ａ内に空いている駐車枠８がない場合に限り、管制装置２５は、可変スペース７内の空いている駐車枠８を目標駐車位置とする。

駐車ロボット３１が目標駐車位置に到着するまで、Ａ３５～Ａ３７の処理が繰り返される。Ａ３５では、駐車ロボット３１が、目標駐車位置に向かう走行を行い、駐車ロボット３１の現在位置を管制装置２５に送信する。

Ａ３６では、管制装置２５が、前記Ａ３５で受信した駐車ロボット３１の位置に基づき、交通管理を行う。管制装置２５は、必要に応じて、駐車ロボット３１に対し、停止、発進、リルートの指示を送信する。駐車ロボット３１は、指示に応じて、停止、発進、リルートを行う。

Ａ３７では、駐車ロボット３１が目標駐車位置に到着したか否かを駐車ロボット３１が判定する。駐車ロボット３１が目標駐車位置に未だ到着していない場合、本処理はＡ３５に戻る。駐車ロボット３１が目標駐車位置に到着した場合、Ａ３５～Ａ３７の処理を終了し、本処理はＡ３８に進む。

Ａ３８では、駐車ロボット３１が駐車完了を管制装置２５に通知する。

Ａ３９では、管制装置２５が駐車完了を個別端末２７に通知する。

Ａ４０では、個別端末２７が駐車完了をユーザに通知する。

Ａ４１では、管制装置２５が、駐車場地図を車両１１に配信し、イグニッションオン指示を車両１１に送信する。駐車場地図は、自動バレー駐車場１の地図情報である。イグニッションオン指示は、車両１１のイグニッションをオンにすることを指示するものである。車両１１は駐車場地図を受信する。車両１１は、イグニッションオン指示に応じてイグニッションをオンにする。

Ａ４２では、車両１１が、イグニッションオン通知と、自己位置と、を管制装置２５に送信する。イグニッションオン通知は、車両１１のイグニッションが既にオンになったことを表す通知である。自己位置とは、車両１１の現在位置である。

Ａ４３では、管制装置２５が、目標駐車位置、走行経路、及び駐車指示を車両１１に送信する。走行経路とは、車両１１の現在位置から、目標駐車位置までの走行経路である。駐車指示とは、走行経路に沿って走行し、目標駐車位置に駐車することを指示するものである。

管制装置２５は、駐車スペース５のうち、可変スペース７よりも、固定スペース５Ａを優先して目標駐車位置を設定する。例えば、固定スペース５Ａ内に空いている駐車枠８がある場合、管制装置２５は、固定スペース５Ａ内の空いている駐車枠８を目標駐車位置とする。固定スペース５Ａ内に空いている駐車枠８がない場合に限り、管制装置２５は、可変スペース７内の空いている駐車枠８を目標駐車位置とする。

すなわち、管制装置２５は、目標駐車位置を設定するとき、まず、固定スペース５Ａ内に空いている駐車枠８があるか否かを判断する。そして、固定スペース５Ａ内に空いている駐車枠８がある場合は、固定スペース５Ａ内の空いている駐車枠８を目標駐車位置とする。固定スペース５Ａ内に空いている駐車枠８がないと判断した場合、管制装置２５は、次に、可変スペース７内に空いている駐車枠８があるか否かを判断する。

車両１１が目標駐車位置に到着するまで、Ａ４４～Ａ４６の処理が繰り返される。Ａ４４では、車両１１が、目標駐車位置に向かう走行を行い、車両１１の現在位置を管制装置２５に送信する。

Ａ４５では、管制装置２５が、前記Ａ４４で受信した車両１１の現在位置に基づき、交通管理を行う。管制装置２５は、必要に応じて、車両１１に対し、停止、発進、リルートの指示を送信する。車両１１は、指示に応じて、停止、発進、リルートを行う。

Ａ４６では、車両１１が目標駐車位置に到着したか否かを車両１１が判定する。車両１１が目標駐車位置に未だ到着していない場合、本処理はＡ４４に戻る。車両１１が目標駐車位置に到着した場合、Ａ４４～Ａ４６の処理を終了し、本処理はＡ４７に進む。

Ａ４７では、車両１１が駐車完了を管制装置２５に通知する。

Ａ４８では、管制装置２５がイグニッションオフを車両１１に指示する。車両１１はイグニッションをオフにする。

Ａ４９では、車両１１がイグニッションオフの完了を管制装置２５に通知する。

Ａ５０では、管制装置２５が駐車完了を個別端末２７に通知する。

Ａ５１では、個別端末２７が駐車完了をユーザに通知する。

なお、管制装置２５が実行する上記の処理は、支援ユニット４３により実行される。支援ユニット４３は、駐車ロボット３１やＡＶＰ機能搭載車１１Ａが入出庫スペース３から目標駐車位置に走行するために必要な様々な指示や情報を提供する。

指示として、例えば、上述した迎車指示、停止、発進、リルートの指示、リフトアップの指示、駐車指示、イグニッションオン指示、イグニッションオフの指示等がある。情報として、例えば、目標車両の位置情報、走行経路、目標駐車位置情報、駐車場地図等が挙げられる。支援ユニット４３は、走行経路作成ユニット及び走行経路送信ユニットに対応する。

４．管制システム２３及び出庫要求車両が実行する出庫に関する処理
管制システム２３及び出庫要求車両が実行する出庫に関する処理を図９～図１０に基づき説明する。

Ｂ１では、ユーザが、出庫予約、又は出庫要求を共通端末２９に行う。また、ユーザは、ユーザの識別情報、及び出庫要求車両の識別情報を共通端末２９に入力する。出庫要求車両とは、出庫要求により出庫を要求された車両１１である。

Ｂ２では、共通端末２９が、出庫予約又は出庫要求を管制装置２５に送信する。共通端末２９が出庫予約を送信した場合、以下の処理は、出庫予約の予約時間に応じて実行される。共通端末２９が出庫要求を送信した場合、以下の処理は、即座に実行される。

ロボット駐車で出庫要求車両を駐車した場合は、Ｂ３～Ｂ１７の処理が実行される。出庫要求車両のＡＶＰ機能により車両１１を駐車した場合は、Ｂ１８～Ｂ２８の処理が実行される。

Ｂ３では、管制装置２５が、出庫要求車両位置、走行経路、及び迎車指示を駐車ロボット３１に送信する。出庫要求車両位置とは、出庫要求車両の現在位置である。走行経路とは、駐車ロボット３１の現在位置から、出庫要求車両位置までの走行経路である。迎車指示とは、出庫要求車両を迎えにゆくことを指示するものである。

駐車ロボット３１が出庫要求車両位置に到着するまで、Ｂ４～Ｂ６の処理が繰り返される。Ｂ４では、駐車ロボット３１が、出庫要求車両位置に向かう走行を行い、駐車ロボット３１の現在位置を管制装置２５に送信する。

Ｂ５では、管制装置２５が、前記Ｂ４で受信した駐車ロボット３１の現在位置に基づき、交通管理を行う。管制装置２５は、必要に応じて、駐車ロボット３１に対し、停止、発進、リルートの指示を送信する。駐車ロボット３１は、指示に応じて、停止、発進、リルートを行う。

Ｂ６では、駐車ロボット３１が出庫要求車両位置に到着したか否かを駐車ロボット３１が判定する。駐車ロボット３１が出庫要求車両位置に未だ到着していない場合、本処理はＢ４に戻る。駐車ロボット３１が出庫要求車両位置に到着した場合、Ｂ４～Ｂ６の処理を終了し、本処理はＢ７に進む。

Ｂ７では、駐車ロボット３１が出庫要求車両位置に到着したことを、駐車ロボット３１が管制装置２５に通知する。

Ｂ８では、出庫要求車両をリフトアップすることを、管制装置２５が駐車ロボット３１に指示する。

Ｂ９では、駐車ロボット３１が出庫要求車両をリフトアップする。リフトアップが完了すると、Ｂ１０に進む。

Ｂ１０では、リフトアップの完了を駐車ロボット３１が管制装置２５に通知する。

Ｂ１１では、管制装置２５が、目標出庫位置情報、走行経路、及び出庫指示を駐車ロボット３１に送信する。目標出庫位置とは、いずれかの停車枠５３である。目標出庫位置情報とは、目標出庫位置を表す位置情報である。走行経路とは、駐車ロボット３１の現在位置から目標出庫位置までの走行経路である。出庫指示とは、出庫要求車両を目標出庫位置に出庫することを指示するものである。

駐車ロボット３１が目標出庫位置に到着するまで、Ｂ１２～Ｂ１４の処理が繰り返される。Ｂ１２では、駐車ロボット３１が、目標出庫位置に向かう走行を行い、駐車ロボット３１の現在位置を管制装置２５に送信する。

Ｂ１３では、管制装置２５が、前記Ｂ１２で受信した駐車ロボット３１の位置に基づき、交通管理を行う。管制装置２５は、必要に応じて、駐車ロボット３１に対し、停止、発進、リルートの指示を送信する。駐車ロボット３１は、指示に応じて、停止、発進、リルートを行う。

Ｂ１４では、駐車ロボット３１が目標出庫位置に到着したか否かを駐車ロボット３１が判定する。駐車ロボット３１が目標出庫位置に未だ到着していない場合、本処理はＢ１２に戻る。駐車ロボット３１が目標出庫位置に到着した場合、Ｂ１２～Ｂ１４の処理を終了し、本処理はＢ１５に進む。

Ｂ１５では、駐車ロボット３１が出庫完了を管制装置２５に通知する。

Ｂ１６では、管制装置２５が出庫完了を共通端末２９に通知する。なお、管制装置２５は、出庫完了を個別端末２７に通知してもよい。

Ｂ１７では、共通端末２９が出庫完了をユーザに通知する。なお、個別端末２７が出庫完了をユーザに通知してもよい。

Ｂ１８では、管制装置２５が、イグニッションオン指示を出庫要求車両に送信する。出庫要求車両は、イグニッションオン指示に応じてイグニッションをオンにする。

Ｂ１９では、出庫要求車両が、イグニッションオン通知を管制装置２５に送信する。

Ｂ２０では、管制装置２５が、目標出庫位置、走行経路、及び出庫指示を出庫要求車両に送信する。走行経路とは、出庫要求車両の現在位置から、目標出庫位置までの走行経路である。

出庫要求車両が目標出庫位置に到着するまで、Ｂ２１～Ｂ２３の処理が繰り返される。Ｂ２１では、出庫要求車両が、目標出庫位置に向かう走行を行い、出庫要求車両の現在位置を管制装置２５に送信する。

Ｂ２２では、管制装置２５が、前記Ｂ２１で受信した出庫要求車両の現在位置に基づき、交通管理を行う。管制装置２５は、必要に応じて、出庫要求車両に対し、停止、発進、リルートの指示を送信する。出庫要求車両は、指示に応じて、停止、発進、リルートを行う。

Ｂ２３では、出庫要求車両が目標出庫位置に到着したか否かを出庫要求車両が判定する。出庫要求車両が目標出庫位置に未だ到着していない場合、本処理はＢ２１に戻る。出庫要求車両が目標出庫位置に到着した場合、Ｂ２１～Ｂ２３の処理を終了し、本処理はＢ２４に進む。

Ｂ２４では、出庫要求車両が出庫完了を管制装置２５に通知する。

Ｂ２５では、管制装置２５がイグニッションオフを出庫要求車両に指示する。出庫要求車両はイグニッションをオフにする。

Ｂ２６では、出庫要求車両がイグニッションオフの完了を管制装置２５に通知する。

Ｂ２７では、管制装置２５が出庫完了を共通端末２９に通知する。なお、管制装置２５は、出庫完了を個別端末２７に通知してもよい。

Ｂ２８では、共通端末２９が出庫完了をユーザに通知する。なお、個別端末２７が出庫完了をユーザに通知してもよい。

ここで、自動バレー駐車場１での車両１１の位置を管制装置２５が管理する方法を説明する。

管制装置２５は、管理ＤＢ（データベース）６１を利用可能である。管理ＤＢ６１は、固定スペース３Ａに関する管理ＤＢである。管理ＤＢ６１は、例えば、メモリ３９に記録されている。あるいは、管理ＤＢ６１は、管制装置２５とは異なる外部サーバに記録されている。

図１５Ａに示すように、管理ＤＢ６１は、区画識別情報、入出庫車両の情報、車両識別情報等を対応付けて記録する。区画識別情報は、固定スペース３Ａに含まれる停車枠５３のそれぞれに付された識別情報である。入出庫車両の情報は、停車枠５３に入出庫車両が存在するか否かを表す情報である。入出庫車両の情報には、「有」と「無」とがある。「有」とは、停車枠５３に入出庫車両が存在することを意味する。「無」とは、停車枠５３に入出庫車両が存在しないことを意味する。車両識別情報は、車両１１のそれぞれに付された識別情報である。

車両識別情報は、例えば、番号である。複数の車両１１に付された番号は、例えば、連続する番号である。番号は、例えば、乱数である。任意の車両１１に付された番号は、例えば、他の車両１１に付された番号と重複しない。車両識別情報は、例えば、ＶＩＮの全部又は一部、若しくは、車台登録番号の全部又は一部である。

管制装置２５は、管理ＤＢ６３を利用可能である。管理ＤＢ６３は、固定スペース５Ａに関する管理ＤＢである。管理ＤＢ６３は、例えば、メモリ３９に記録されている。あるいは、管理ＤＢ６３は、管制装置２５とは異なる外部サーバに記録されている。

図１５Ｂに示すように、管理ＤＢ６３は、区画識別情報、駐車情報、車両識別情報等を対応付けて記録する。区画識別情報は、固定スペース５Ａに含まれる駐車枠８のそれぞれに付された識別情報である。駐車情報は、駐車枠８に駐車車両が存在するか否かを表す情報である。駐車情報には、「駐車中」と「空」とがある。「駐車中」とは、駐車枠８に駐車車両が存在することを意味する。「空」とは、駐車枠８に駐車車両が存在しないことを意味する。車両識別情報は、車両１１のそれぞれに付された識別情報である。車両識別情報は、例えば、管理ＤＢ６１における車両識別情報と同様である。

管制装置２５は、管理ＤＢ６５を利用可能である。管理ＤＢ６５は、可変スペース７に関する管理ＤＢである。管理ＤＢ６５は、例えば、メモリ３９に記録されている。あるいは、管理ＤＢ６５は、管制装置２５とは異なる外部サーバに記録されている。

図１５Ｃ及び図１５Ｄに示すように、管理ＤＢ６５は、区画識別情報、スペース属性の情報、入出庫車両の情報、駐車情報、車両識別情報等を対応付けて記録する。区画識別情報は、可変スペース７が入出庫スペース３として設定されている場合は、可変スペース７に含まれる停車枠５３のそれぞれに付された識別情報である。区画識別情報は、可変スペース７が駐車スペース５として設定されている場合は、可変スペース７に含まれる駐車枠８のそれぞれに付された識別情報である。

車両識別情報は、管理ＤＢ６１及び管理ＤＢ６３における車両識別情報と同様である。入出庫車両の情報は、管理ＤＢ６１における入出庫車両の情報と同様である。駐車情報は、管理ＤＢ６３における駐車情報と同様である。

スペース属性の情報は、可変スペース７が入出庫スペース３及び駐車スペース５のうちのいずれに設定されているかを示す情報である。

図１５Ｃは、可変スペース７が入出庫スペース３として設定されているときの管理ＤＢ６５を示す。図１５Ｄは、可変スペース７が駐車スペース５として設定されているときの管理ＤＢ６５を示す。

管制装置２５は、入庫の予約を行う場合、入庫を行う場合、出庫を行う場合等に、管理ＤＢ６１、６３、６５を参照する。また、管制装置２５は、管理ＤＢ６１、６３、６５に情報を登録したり、登録されている情報を変更したりする。

例えば、車両１１が自動バレー駐車場１に到着し、入出庫スペース３のいずれかの停車枠５３に停車する。管制装置２５は、ユーザによる入力操作又はインフラ３２により、車両１１の位置を取得する。管制装置２５は、管理ＤＢ６１、又は、可変スペース７が入出庫スペース３として設定されているときの管理ＤＢ６５において、車両１１の位置に該当する停車枠５３における入出庫車両の情報を、「有」に変更する。また、管制装置２５は、車両１１の位置に該当する停車枠５３における車両識別情報として、車両１１の車両識別情報を登録する。

次に、車両１１の目標駐車位置が設定される。管制装置２５は、管理ＤＢ６３、又は、可変スペース７が駐車スペース５として設定されているときの管理ＤＢ６５において、目標駐車位置に該当する駐車枠８における駐車車両の情報を「駐車中」に変更する。また、管制装置２５は、目標駐車位置に該当する駐車枠８における車両識別情報として、車両１１の車両識別情報を登録する。

管制装置２５は、管理ＤＢ６５におけるスペース属性の項目を参照することで、可変スペース７の設定を確認することができる。可変スペース７の設定が変更された場合、管制装置２５は、管理ＤＢ６５におけるスペース属性の項目を変更する。管理ＤＢ６５がメモリ３９に記録されている場合、スペース属性の項目を変更することは、メモリ３９の記録を変更することに対応する。

５．管制装置２５が実行するスペース設定処理
管制装置２５が実行するスペース設定処理を、図１１～図１３に基づき説明する。管制装置２５は、このスペース設定処理を定期的に行ってもよいし、予め定められた時刻に行ってもよい。定期的に行う場合の周期は、例えば、１時間である。図１１のステップ１では、情報取得ユニット４９が、現時点において駐車スペース５に駐車している車両１１の数（以下では駐車台数とする）を取得する。

管制装置２５が実行するスペース設定処理、並びに、入庫及び出庫に関する処理は管制方法に対応する。

情報取得ユニット４９は、過去に駐車スペース５に駐車させた車両１１の数と、過去に駐車スペース５から出庫させた車両１１の数とをメモリ３９を記録している。情報取得ユニット４９は、過去に駐車スペース５に駐車させた車両１１の数から、過去に駐車スペース５から出庫させた車両１１の数を差し引くことで、駐車台数を算出できる。なお、駐車台数と、後述する入出庫車数とは、情報に対応する。

ステップ２では、情報取得ユニット４９が、入出庫車数を取得する。入出庫車数とは、例えば、以下の（ａ）～（ｃ）のいずれかである。

（ａ）将来入庫する車両１１の数の予測値。将来入庫する車両１１の数の予測値は、例えば、入庫の予約がなされている車両１１の数である。また、将来入庫する車両１１の数の予測値は、過去の入庫車数のデータに基づく予測値であってもよい。

（ｂ）将来出庫する車両１１の数の予測値。将来出庫する車両１１の数の予測値は、例えば、過去の出庫車数のデータに基づく予測値である。

（ｃ）前記（ａ）と前記（ｂ）との合計値。

ステップ３では、前記ステップ１で取得した駐車台数と、前記ステップ２で取得した入出庫車数とに基づき、可変スペース７を、今後、入出庫スペース３の一部、及び駐車スペース５一部のうちのいずれに設定するべきかを、スペース設定ユニット４１が判断する。

管制装置２５は、駐車台数及び入出庫車数を入力すると、可変スペース７の用途を出力するマップを予め備えている。可変スペース７の用途は、入出庫スペース３の一部又は駐車スペース５の一部である。

マップは、例えば、図１２に示すものである。このマップによれば、駐車台数がＡ以下であり、且つ、入出庫車数がＢを超える場合、可変スペース７は入出庫スペース３の一部になる。その他の場合、可変スペース７は駐車スペース５の一部になる。Ａ、Ｂはそれぞれ自然数である。

マップは、例えば、図１３に示すものであってもよい。このマップによれば、駐車台数がＡ以下である場合、可変スペース７は入出庫スペース３の一部になる。また、駐車台数がＡ’以下であり、且つ、入出庫車数がＢ’より少ない場合も、可変スペース７は入出庫スペース３の一部になる。その他の場合、可変スペース７は駐車スペース５の一部になる。Ａ、Ａ’、Ｂ、Ｂ’はそれぞれ自然数である。Ａ’はＡより大きい。ＢはＢ’より小さい。

なお、Ａ、Ａ’、Ｂ、及びＢ’は、例えば、自動バレー駐車場１の管理者により設定される。あるいは、制御部３３は、曜日及び時間帯別の自動バレー駐車場１の入庫台数及び出庫台数の記録に基づき、Ａ、Ａ’、Ｂ、及びＢ’を算出する。

図１２、図１３のマップにおいて、駐車台数及び入出庫車数が「駐車スペース」の領域内にあることは、第１条件が満たされることに対応する。図１２、図１３のマップにおいて、駐車台数及び入出庫車数が「入出庫スペース」の領域内にあることは、第２条件が満たされることに対応する。

ステップ４では、以下の第１変更条件を充足するか否かを、スペース設定ユニット４１が判断する。

第１変更条件：可変スペース７は現時点では入出庫スペース３の一部である。前記ステップ３において、今後、可変スペース７を駐車スペース５の一部に変更すると判断された。

第１変更条件を充足する場合、本処理はステップ５に進む。第１変更条件を充足しない場合、本処理はステップ９に進む。

ステップ５では、可変スペース７に車両１１が駐車しているか否かを、車両判断ユニット４５が判断する。なお、可変スペース７は、現時点では入出庫スペース３の一部であり、今後、駐車スペース５の一部に変更される。可変スペース７に車両１１が駐車している場合、本処理はステップ６に進む。可変スペース７に車両１１が駐車していない場合、本処理はステップ７に進む。

ステップ６では、可変スペース７に駐車している車両１１の入庫又は出庫が完了するまで待つ。

ステップ７では、スペース設定ユニット４１が、可変スペース７を駐車スペース５の一部として設定する。なお、この時点以降、支援ユニット４３は、可変スペース７内の駐車枠８を、目標駐車位置とすることができる。また、この時点以降、管制装置２５は、可変スペース７を入出庫スペース３として使用することができなくなる。

ステップ８では、境界変更ユニット５１が、分離部材３４により、第２境界１３Ｂにおいて、可変スペース７と、固定スペース３Ａとを物理的に分離する。また、境界変更ユニット５１が、境界表示部３６の表示内容を変更する。変更後の表示内容は、第２境界１３Ｂを視覚的に表示する表示内容である。なお、第２境界１３Ｂは、可変スペース７を、入出庫スペース３の一部から、駐車スペース５の一部に変更した後における、入出庫スペース３と駐車スペース５との境界に対応する。

ステップ９では、以下の第２変更条件を充足するか否かを、スペース設定ユニット４１が判断する。

第２変更条件：可変スペース７は現時点では駐車スペース５の一部である。前記ステップ３において、今後、可変スペース７を入出庫スペース３の一部に変更すると判断された。

第２変更条件を充足する場合、本処理はステップ１０に進む。第２変更条件を充足しない場合、本処理は終了する。

なお、第２変更条件を充足しない場合として、現時点で駐車スペース５の一部である可変スペース７を、駐車スペース５の一部のままにする場合と、現時点で入出庫スペース３の一部である可変スペース７を、入出庫スペース３の一部のままにする場合とがある。

ステップ１０では、可変スペース７に車両１１が駐車しているか否かを、車両判断ユニット４５が判断する。なお、可変スペース７は、現時点では駐車スペース５の一部であり、今後、入出庫スペース３の一部に変更される。可変スペース７に車両１１が駐車している場合、本処理はステップ１１に進む。可変スペース７に車両１１が駐車していない場合、本処理はステップ１２に進む。

ステップ１１では、車両移動ユニット４７が、可変スペース７に駐車している車両１１を、固定スペース５Ａに移動させる。車両１１を移動させる方法として、駐車ロボット３１を用いて搬送する方法と、ＡＶＰ機能を用いて車両１１に自走させる方法とがある。

ステップ１２では、スペース設定ユニット４１が、可変スペース７を入出庫スペース３の一部として設定する。なお、この時点以降、支援ユニット４３は、可変スペース７内の駐車枠８を、目標駐車位置とすることができなくなる。また、この時点以降、管制装置２５は、可変スペース７を入出庫スペース３の一部として使用することが可能になる。

ステップ１３では、境界変更ユニット５１が、分離部材３４により、第１境界１３Ａにおいて、可変スペース７と、固定スペース５Ａとを物理的に分離する。また、境界変更ユニット５１が、境界表示部３６の表示内容を変更する。変更後の表示内容は、第１境界１３Ａを視覚的に表示する表示内容である。なお、第１境界１３Ａは、可変スペース７を、駐車スペース５の一部から、入出庫スペース３の一部に変更した後における、入出庫スペース３と駐車スペース５との境界に対応する。

６．管制装置２５が奏する効果
（１Ａ）管制装置２５は、自動バレー駐車場１の中に、入出庫スペース３及び駐車スペース５を設定することができる。管制装置２５は、設定した駐車スペース５の中に駐車枠８を設定し、設定した入出庫スペース３の中の車両１１から、駐車枠８までの走行経路を作成する。管制装置２５は、走行経路を車両１１に送信する。管制装置２５は、入出庫スペース３及び駐車スペース５を変更可能である。

管制装置２５は、例えば、入出庫する車両１１が多い場合は、入出庫スペース３を広く設定することができる。そのことにより、管制装置２５は、入出庫におけるユーザの待ち時間を抑制できる。また、管制装置２５は、例えば、入出庫する車両１１が少ない場合は、駐車スペース５を広く設定することができる。そのことにより、管制装置２５は、駐車スペース５の不足を抑制できる。

（１Ｂ）管制装置２５は、可変スペース７を、入出庫スペース３及び駐車スペース５のどちらにも設定可能である。管制装置２５は、駐車スペース５の中で、駐車スペース５の一部となっている可変スペース７よりも、固定スペース５Ａを優先して駐車枠８を設定する。

そのことにより、可変スペース７が、駐車スペース５の一部から入出庫スペース３の一部へと変化したときに、可変スペース７に駐車中の車両１１が残ってしまうことを抑制できる。

（１Ｃ）第２変更条件が充足された場合、管制装置２５は、可変スペース７に、車両１１が駐車されているか否かを判断する。可変スペース７に車両１１が駐車されていると判断した場合、管制装置２５は、可変スペース７に駐車されている車両１１を、可変スペース７の外へ移動させる。そのことにより、入出庫スペース３内に駐車中の車両１１が残ってしまうことを抑制できる。

（１Ｄ）管制装置２５は、駐車台数及び入出庫車数を取得する。管制装置２５は、駐車台数及び入出庫車数に基づき、入出庫スペース３及び駐車スペース５を設定する。また、管制装置２５は、駐車台数及び入出庫車数に基づき、入出庫スペース３及び駐車スペース５を変更する。

管制装置２５は、例えば、入出庫車数が多い場合は、入出庫スペース３を広く設定することができる。そのことにより、管制装置２５は、入出庫におけるユーザの待ち時間を抑制できる。また、管制装置２５は、例えば、入出庫車数が少なく、駐車台数が多い場合は、駐車スペース５を広く設定することができる。そのことにより、管制装置２５は、駐車スペース５の不足を抑制できる。

（１Ｅ）自動バレー駐車場１は、分離部材３４を備える。入出庫スペース３及び駐車スペース５が変更された場合、管制装置２５は、分離部材３４の位置を、変更後の入出庫スペース３と変更後の駐車スペース５との境界の位置に移動させる。

そのことにより、有人空間である入出庫スペース３と、無人空間である駐車スペース５とを分離することができる。その結果、自動バレー駐車場１の安全性が向上する。

（１Ｆ）自動バレー駐車場１は、境界表示部３６を備える。入出庫スペース３及び駐車スペース５が変更された場合、管制装置２５は、境界表示部３６の表示内容を、変更後の入出庫スペース３と変更後の駐車スペース５との境界を視覚的に表示する表示内容に変更する。そのことにより、ユーザは、有人空間である入出庫スペース３と、無人空間である駐車スペース５との境界を容易に認識することができる。その結果、自動バレー駐車場１の安全性が向上する。

（１Ｇ）管制装置２５は、第１条件が満たされている場合は、可変スペース７を駐車スペース５として設定することができる。管制装置２５は、第２条件が満たされている場合は、可変スペース７を入出庫スペース３として設定することができる。管制装置２５は、入出庫スペース３として設定されている可変スペース７を駐車スペース５に変更すること、及び、駐車スペース５として設定されている可変スペース７を入出庫スペース３に変更することが可能である。

（１Ｈ）管制装置２５は、可変スペース７が入出庫スペース３及び駐車スペース５のうちのいずれに設定されているかを記録するメモリ３９を備える。管制装置２５は、可変スペース７の設定を変更するとき、メモリ３９の記録を変更する。そのため、管制装置２５は、メモリ３９の記録を参照することで、可変スペース７が入出庫スペース３及び駐車スペース５のうちのいずれに設定されているかを認識することができる。
＜他の実施形態＞
以上、本開示の実施形態について説明したが、本開示は上述の実施形態に限定されることなく、種々変形して実施することができる。

（１）スペース設定ユニット４１は、前記ステップ３において、時刻に基づき、入出庫スペース３及び駐車スペース５を設定してもよい。管制装置２５は、例えば、現時点の時刻を入力すると、可変スペース７の用途を出力するマップを予め備えている。可変スペース７の用途は、入出庫スペース３の一部又は駐車スペース５の一部である。マップは、入出庫車数が多い時刻では、可変スペース７の用途を、入出庫スペース３の一部とする。また、マップは、入出庫車数が少ない時刻では、可変スペース７の用途を、駐車スペース５の一部とする。上述したスペース設定ユニット４１の処理は、入出庫数が変動する時刻に基づき、入出庫スペース３及び駐車スペース５を変更することに対応する。

スペース設定ユニット４１は、現時点の時刻を取得し、マップに入力することで、可変スペース７の用途を決定する。時刻に基づき、入出庫スペース３及び駐車スペース５を設定する場合、入出庫スペース３及び駐車スペース５を設定するための処理を簡略化できる。現時点の時刻が、入出庫車数が少ない時刻であることは、第１条件に対応する。現時点の時刻が、入出庫車数が多い時刻であることは、第２条件に対応する。

（２）管制装置２５は、管理者の入力内容に応じて、入出庫スペース３及び駐車スペース５を設定してもよい。例えば、管理者は、可変スペース７の用途を管制装置２５に入力する。管制装置２５は、その入力内容に応じて、可変スペース７の用途を設定する。

（３）管制装置２５は、駐車スペース５に駐車している車両１１の数に関する条件（以下では車両数条件とする）が充足された場合、入出庫スペース３及び駐車スペース５を変更することができる。例えば、車両数条件が、駐車スペース５に駐車している車両１１の数が所定の閾値以上であるという条件であるとき、管制装置２５は、車両数条件が充足された場合、入出庫スペース３の縮小及び駐車スペース５の拡大を行う。

また、例えば、車両数条件が、駐車スペース５に駐車している車両１１の数が所定の閾値未満であるという条件であるとき、管制装置２５は、車両数条件が充足された場合、入出庫スペース３の拡大及び駐車スペース５の縮小を行う。

（４）管制装置２５が実行するスペース設定処理は、図１４に示す処理であってもよい。図１４は、管制装置２５が実行する別形態のスペース設定処理を表すフローチャートである。以下では、主として、第１実施形態におけるスペース設定処理とは異なる点を説明する。

ステップ２１、２２、２６～３１の処理は、第１実施形態におけるスペース設定処理でのステップ１、２、６～８、１１～１３と同じであるので説明を省略する。

ステップ２３では、ステップ２１で取得した駐車台数と、ステップ２２で取得した入出庫車数と、可変スペース７の用途を出力するマップとに基づき、可変スペース７を、入出庫スペース３の一部、及び駐車スペース５の一部のうちのいずれに設定するべきかを、スペース設定ユニット４１が判断する。可変スペース７の用途を出力するマップは、第１実施形態で説明したマップと同様である。

可変スペース７を、入出庫スペース３の一部に設定するべきと判断した場合、本処理はステップ２４に進む。可変スペース７を、駐車スペース５の一部に設定するべきと判断した場合、本処理はステップ２５に進む。

ステップ２４では、可変スペース７に入出庫車両が存在するか否かを車両判断ユニット４５が判断する。入出庫車両とは、入庫車両又は出庫車両である。入庫車両とは、ユーザが既に降車した車両１１であって、駐車スペース５への移動は未だ開始していない車両１１である。出庫車両とは、駐車スペース５から既に移動し、ユーザの乗車を待っている車両１１である。

車両判断ユニット４５は、インフラ３２、個別端末２７、共通端末２９、及び管理ＤＢ６１、６３、６５からのデータに基づき、可変スペース７に車両１１が存在するか否かを判断する。さらに、車両判断ユニット４５は、可変スペース７に存在する車両１１が入出庫車両であるか否かを判断する。

可変スペース７に入出庫車両が存在すると判断した場合、本処理はステップ２６に進む。可変スペース７に入出庫車両が存在しないと判断した場合、本処理はステップ２７に進む。

ステップ２５では、可変スペース７に駐車車両が存在するか否かを車両判断ユニット４５が判断する。車両判断ユニット４５は、インフラ３２、個別端末２７、共通端末２９、及び管理ＤＢ６１、６３、６５からのデータに基づき、可変スペース７に車両１１が存在するか否かを判断する。さらに、車両判断ユニット４５は、可変スペース７に存在する車両１１は駐車車両であるか否かを判断する。

可変スペース７に駐車車両が存在すると判断した場合、本処理はステップ２９に進む。可変スペース７に駐車車両が存在しないと判断した場合、本処理はステップ３０に進む。

図１４に示すスペース設定処理では、管制装置２５は、現時点での可変スペース７の用途を変更するか否かを考慮しなくてよい。管制装置２５は、駐車台数と入出庫車数とに基づき、可変スペース７の用途を決定する。

例えば、現時点で可変スペース７を駐車スペース５として設定しているとする。また、ステップ２３において、駐車台数と入出庫車数とに基づき、可変スペース７を、駐車スペース５に設定すべきと判断したとする。この場合、可変スペース７に入出庫車両は存在しないはずである。その結果、ステップ２４において否定判断され、本処理はステップ２７に進む。

（５）本開示に記載の制御部３３及びその手法は、コンピュータプログラムにより具体化された一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサ及びメモリを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。あるいは、本開示に記載の制御部３３及びその手法は、一つ以上の専用ハードウェア論理回路によってプロセッサを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。もしくは、本開示に記載の制御部３３及びその手法は、一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサ及びメモリと一つ以上のハードウェア論理回路によって構成されたプロセッサとの組み合わせにより構成された一つ以上の専用コンピュータにより、実現されてもよい。また、コンピュータプログラムは、コンピュータにより実行されるインストラクションとして、コンピュータ読み取り可能な非遷移有形記録媒体に記録されてもよい。制御部３３に含まれる各部の機能を実現する手法には、必ずしもソフトウェアが含まれている必要はなく、その全部の機能が、一つあるいは複数のハードウェアを用いて実現されてもよい。

（６）上記実施形態における１つの構成要素が有する複数の機能を、複数の構成要素によって実現したり、１つの構成要素が有する１つの機能を、複数の構成要素によって実現したりしてもよい。また、複数の構成要素が有する複数の機能を、１つの構成要素によって実現したり、複数の構成要素によって実現される１つの機能を、１つの構成要素によって実現したりしてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加又は置換してもよい。

（７）上述した管制装置２５の他、当該管制装置２５を構成要素とするシステム、当該管制装置２５の制御部３３としてコンピュータを機能させるためのプログラム、このプログラムを記録した半導体メモリ等の非遷移的実態的記録媒体、自動駐車支援方法等、種々の形態で本開示を実現することもできる。

Claims (14)

1. 自動バレー駐車場（１）に用いられる管制装置（２５）であって、
   前記自動バレー駐車場の中に、入出庫スペース（３）及び駐車スペース（５）を設定するように構成されたスペース設定ユニット（４１）と、
   前記スペース設定ユニットにより設定された前記駐車スペースの中に駐車枠（８）を設定し、前記スペース設定ユニットにより設定された前記入出庫スペースの中の車両（１１）から、前記駐車枠までの走行経路を作成するように構成された走行経路作成ユニット（４３）と、
   前記走行経路作成ユニットが作成した前記走行経路を前記車両に送信するように構成された走行経路送信ユニット（４３）と、
   を備え、
   前記スペース設定ユニットは、前記入出庫スペース及び前記駐車スペースを変更可能であるように構成され、
   前記スペース設定ユニットにより前記入出庫スペース又は前記駐車スペースとして設定されるスペースは、前記入出庫スペース及び前記駐車スペースのどちらにも設定可能な可変スペース（７）を含み、
   前記走行経路作成ユニットは、前記スペース設定ユニットが設定した前記駐車スペースの中で、前記可変スペースよりも、前記可変スペースを除く部分（５Ａ）を優先して前記駐車枠を設定するように構成された管制装置。
2. 自動バレー駐車場（１）に用いられる管制装置（２５）であって、
   前記自動バレー駐車場の中に、入出庫スペース（３）及び駐車スペース（５）を設定するように構成されたスペース設定ユニット（４１）と、
   前記スペース設定ユニットにより設定された前記駐車スペースの中に駐車枠（８）を設定し、前記スペース設定ユニットにより設定された前記入出庫スペースの中の車両（１１）から、前記駐車枠までの走行経路を作成するように構成された走行経路作成ユニット（４３）と、
   前記走行経路作成ユニットが作成した前記走行経路を前記車両に送信するように構成された走行経路送信ユニット（４３）と、
   を備え、
   前記スペース設定ユニットは、前記入出庫スペース及び前記駐車スペースを変更可能であるように構成され、
   前記スペース設定ユニットにより前記入出庫スペース又は前記駐車スペースとして設定されるスペースは、前記入出庫スペース及び前記駐車スペースのどちらにも設定可能な可変スペース（７）を含み、
   前記走行経路作成ユニットは、前記スペース設定ユニットが設定した前記駐車スペースの中で、前記可変スペースよりも、前記可変スペースを除く部分（５Ａ）を優先して前記駐車枠を設定するように構成され、
   前記駐車スペースから前記入出庫スペースへ変更されることが予定されている前記可変スペースに車両が駐車されているか否かを判断するように構成された車両判断ユニット（４５）と、
   前記可変スペースに前記車両が駐車されていると前記車両判断ユニットが判断した場合、前記可変スペースに駐車されている前記車両を、前記可変スペースの外へ移動させる車両移動ユニット（４７）と、
   をさらに備える管制装置。
3. 請求項１又は２に記載の管制装置であって、
   前記スペース設定ユニットは、第１条件が満たされている場合は、前記可変スペースを前記駐車スペースとして設定するように構成され、
   前記スペース設定ユニットは、第２条件が満たされている場合は、前記可変スペースを前記入出庫スペースとして設定するように構成された管制装置。
4. 請求項１～３のいずれか１項に記載の管制装置であって、
   前記スペース設定ユニットは、前記入出庫スペースとして設定されている前記可変スペースを前記駐車スペースに変更すること、及び、前記駐車スペースとして設定されている前記可変スペースを前記入出庫スペースに変更すること、が可能であるように構成された管制装置。
5. 請求項１～４のいずれか１項に記載の管制装置であって、
   前記可変スペースが前記入出庫スペース及び前記駐車スペースのうちのいずれに設定されているかを記録するように構成されたメモリ（３９）をさらに備え、
   前記スペース設定ユニットは、前記可変スペースの設定を変更するとき、前記メモリの記録を変更するように構成された管制装置。
6. 自動バレー駐車場（１）に用いられる管制装置（２５）であって、
   前記自動バレー駐車場の中に、入出庫スペース（３）及び駐車スペース（５）を設定するように構成されたスペース設定ユニット（４１）と、
   前記スペース設定ユニットにより設定された前記駐車スペースの中に駐車枠（８）を設定し、前記スペース設定ユニットにより設定された前記入出庫スペースの中の車両（１１）から、前記駐車枠までの走行経路を作成するように構成された走行経路作成ユニット（４３）と、
   前記走行経路作成ユニットが作成した前記走行経路を前記車両に送信するように構成された走行経路送信ユニット（４３）と、
   を備え、
   前記スペース設定ユニットは、前記入出庫スペース及び前記駐車スペースを変更可能であるように構成され、
   前記駐車スペースに駐車している車両の数、前記入出庫スペースへ入庫する車両の数の予測値、及び、前記入出庫スペースから出庫する車両の数の予測値から成る群から選択される１以上を含む情報を取得するように構成された情報取得ユニット（４９）をさらに備え、
   前記スペース設定ユニットは、前記情報取得ユニットが取得した前記情報に基づき、前記入出庫スペース及び前記駐車スペースを設定するように構成された管制装置。
7. 自動バレー駐車場（１）に用いられる管制装置（２５）であって、
   前記自動バレー駐車場の中に、入出庫スペース（３）及び駐車スペース（５）を設定するように構成されたスペース設定ユニット（４１）と、
   前記スペース設定ユニットにより設定された前記駐車スペースの中に駐車枠（８）を設定し、前記スペース設定ユニットにより設定された前記入出庫スペースの中の車両（１１）から、前記駐車枠までの走行経路を作成するように構成された走行経路作成ユニット（４３）と、
   前記走行経路作成ユニットが作成した前記走行経路を前記車両に送信するように構成された走行経路送信ユニット（４３）と、
   を備え、
   前記スペース設定ユニットは、前記入出庫スペース及び前記駐車スペースを変更可能であるように構成され、
   前記駐車スペースに駐車している車両の数、前記入出庫スペースへ入庫する車両の数の予測値、及び、前記入出庫スペースから出庫する車両の数の予測値から成る群から選択される１以上を含む情報を取得するように構成された情報取得ユニット（４９）をさらに備え、
   前記スペース設定ユニットは、前記情報取得ユニットが取得した前記情報に基づき、前記入出庫スペース及び前記駐車スペースを変更するように構成された管制装置。
8. 請求項１～５のいずれか１項に記載の管制装置であって、
   前記スペース設定ユニットは、時刻に基づき、前記入出庫スペース及び前記駐車スペースを設定するように構成された管制装置。
9. 請求項１～５のいずれか１項に記載の管制装置であって、
   前記スペース設定ユニットは、入出庫数が変動する時刻に基づき、前記入出庫スペース及び前記駐車スペースを変更するように構成された管制装置。
10. 請求項１～５のいずれか１項に記載の管制装置であって、
    前記スペース設定ユニットは、前記駐車スペースに駐車している車両の数に関する条件が充足された場合、前記入出庫スペースの縮小及び前記駐車スペースの拡大、若しくは、前記入出庫スペースの拡大及び前記駐車スペースの縮小を行う管制装置。
11. 自動バレー駐車場（１）に用いられる管制装置（２５）であって、
    前記自動バレー駐車場の中に、入出庫スペース（３）及び駐車スペース（５）を設定するように構成されたスペース設定ユニット（４１）と、
    前記スペース設定ユニットにより設定された前記駐車スペースの中に駐車枠（８）を設定し、前記スペース設定ユニットにより設定された前記入出庫スペースの中の車両（１１）から、前記駐車枠までの走行経路を作成するように構成された走行経路作成ユニット（４３）と、
    前記走行経路作成ユニットが作成した前記走行経路を前記車両に送信するように構成された走行経路送信ユニット（４３）と、
    を備え、
    前記スペース設定ユニットは、前記入出庫スペース及び前記駐車スペースを変更可能であるように構成され、
    前記自動バレー駐車場は、前記入出庫スペースと前記駐車スペースとを物理的に分離するように構成された分離部材（３４）を備え、
    前記スペース設定ユニットが、前記入出庫スペース及び前記駐車スペースを変更した場合、前記分離部材の位置を、変更後の前記入出庫スペースと変更後の前記駐車スペースとの境界（１３Ａ、１３Ｂ）の位置に移動させるように構成された部材移動ユニット（５１）をさらに備える管制装置。
12. 自動バレー駐車場（１）に用いられる管制装置（２５）であって、
    前記自動バレー駐車場の中に、入出庫スペース（３）及び駐車スペース（５）を設定するように構成されたスペース設定ユニット（４１）と、
    前記スペース設定ユニットにより設定された前記駐車スペースの中に駐車枠（８）を設定し、前記スペース設定ユニットにより設定された前記入出庫スペースの中の車両（１１）から、前記駐車枠までの走行経路を作成するように構成された走行経路作成ユニット（４３）と、
    前記走行経路作成ユニットが作成した前記走行経路を前記車両に送信するように構成された走行経路送信ユニット（４３）と、
    を備え、
    前記スペース設定ユニットは、前記入出庫スペース及び前記駐車スペースを変更可能であるように構成され、
    前記自動バレー駐車場は、前記入出庫スペースと前記駐車スペースとの境界を視覚的に表示するように構成された境界表示部（３６）を備え、
    前記スペース設定ユニットが、前記入出庫スペース及び前記駐車スペースを変更した場合、前記境界表示部の表示内容を、変更後の前記入出庫スペースと変更後の前記駐車スペースとの境界（１３Ａ、１３Ｂ）を視覚的に表示する表示内容に変更するように構成された表示変更ユニット（５１）をさらに備える管制装置。
13. 自動バレー駐車場（１）に用いられる管制方法であって、
    前記自動バレー駐車場の中に、入出庫スペース（３）及び駐車スペース（５）を設定し、
    設定された前記駐車スペースの中に駐車枠（８）を設定し、
    設定された前記入出庫スペースの中の車両（１１）から、前記駐車枠までの走行経路を作成し、
    作成された前記走行経路を前記車両に送信し、
    前記入出庫スペース及び前記駐車スペースを変更可能であり、
    前記入出庫スペース又は前記駐車スペースとして設定されるスペースは、前記入出庫スペース及び前記駐車スペースのどちらにも設定可能な可変スペース（７）を含み、
    前記駐車スペースの中で、前記可変スペースよりも、前記可変スペースを除く部分（５Ａ）を優先して前記駐車枠を設定する管制方法。
14. 請求項１～１２のいずれか１項に記載の管制装置としてコンピュータを機能させるプログラム。

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