JP2022059344A - 管制装置 - Google Patents

Abstract

【課題】駐車ロボットの稼働率を低減し、入庫又は出庫を容易にできる管制装置を提供すること。【解決手段】管制装置２５は、自動バレー駐車場に用いられる。管制装置は、駐車スペースの中で車両１１が駐車する駐車位置と、入出庫車室との間の走行経路の一部である第１区間では、車両が自動バレー駐車機能を用いて走行することを支援する。管制装置は、走行経路における第１区間以外の部分である第２区間では、車両に対し横方向から接近及び離脱する駐車ロボット３１を用いて車両を搬送する。【選択図】図２

Description

本開示は管制装置に関する。

特許文献１に混在型の自動バレー駐車場が開示されている。混在型の自動バレー駐車場は、駐車スペースと、入出庫車室とを備える。混在型の自動バレー駐車場は、車両を搬送可能な駐車ロボットを備える。

駐車ロボットは、入庫する車両を、入出庫車室から、駐車スペース内の駐車位置まで搬送する。また、駐車ロボットは、出庫する車両を、駐車位置から入出庫車室まで搬送する。
自動バレー駐車機能を備える車両は、入出庫車室から駐車位置まで自走することで入庫できる。また、自動バレー駐車機能を備える車両は、駐車位置から入出庫車室まで自走することで出庫できる。

特開２０１８－２０４３７３号公報

入出庫車室と駐車位置との間の走行経路の全てにわたって車両を駐車ロボットで搬送する場合、駐車ロボットの稼働率が高くなってしまう。
また、例えば、駐車位置の縦列方向に他の車両等が存在することがある。車両がこの駐車位置に出入りするためには、車両を横方向に移動させる必要がある。しかしながら、車両は横方向へは自走できないため、入出庫車室と駐車位置との間の走行経路の全てにわたって車両が自走する方法では、車両は上記の駐車位置に出入りできない。

本開示の１つの局面では、駐車ロボットの稼働率を低減し、入庫又は出庫を容易にできる管制装置を提供することが好ましい。

本開示の１つの局面は、入出庫車室（５、５Ｌ、５Ｒ）及び駐車スペース（３）を備える自動バレー駐車場（１）に用いられる管制装置（２５）である。管制装置は、前記駐車スペースの中で車両（１１）が駐車する駐車位置（Ｐ１）と、前記入出庫車室との間の走行経路の一部である第１区間（６１）では、前記車両が自動バレー駐車機能を用いて走行することを支援するとともに、前記走行経路における前記第１区間以外の部分である第２区間（６３）では、前記車両に対し横方向から接近及び離脱する駐車ロボット（３１）を用いて前記車両を搬送する。

本開示の１つの局面である管制装置は、駐車ロボットの稼働率を低減し、入庫又は出庫を容易にできる。

自動バレー駐車場の構成を表す説明図である。 管制システムの構成を表すブロック図である。 制御部の機能的構成を表すブロック図である。 駐車ロボットの動作を表す説明図である。 駐車ロボットが車両１１に接近した状態を表す説明図である。 管制システム及び車両が実行する入庫に関する処理を表すシーケンス図である。 管制システム及び車両が実行する入庫に関する処理を表すシーケンス図である。 管制システム及び車両が実行する入庫に関する処理を表すシーケンス図である。 管制システム及び車両が実行する入庫に関する処理を表すシーケンス図である。 管制システム及び車両が実行する出庫に関する処理を表すシーケンス図である。 管制システム及び車両が実行する出庫に関する処理を表すシーケンス図である。 管制装置が実行する処理を表すフローチャートである。 出庫要求車両の走行経路が他の車両により塞がれている状態を表す説明図である。 候補Ｃ３を表す説明図である。 管制装置が実行する処理の別形態を表す説明図である。 管制装置が実行する処理の別形態を表す説明図である。

本開示の例示的な実施形態について図面を参照しながら説明する。
＜第１実施形態＞
１．自動バレー駐車場１の構成
自動バレー駐車場１の構成を、図１に基づき説明する。自動バレー駐車場１は、駐車スペース３と、複数の入出庫車室５とを備える。駐車スペース３は、複数の車両１１を駐車可能なスペースである。

駐車スペース３には、複数の駐車区画７が存在する。駐車区画７は、後述する管制装置２５により仮想的に設定された区画である。１つの駐車区画７に１台の車両１１が駐車可能である。駐車区画７の形状は長方形である。車両１１は、車両１１の前後方向が駐車区画７の長辺と平行になる向きで駐車区画７に駐車する。

それぞれの駐車区画７は、駐車区画７の長辺が奥方向Ｂ及び手前方向Ｆに平行となる向きで並んでいる。奥方向Ｂとは、入出庫車室５から駐車スペース３に向かう方向である。手前方向Ｆとは、奥方向Ｂの反対方向である。なお、図１では、入出庫車室５における車両前後方向と、駐車区画７における車両前後方向とは一致しているが、一致していなくてもよい。その場合、駐車区画７の奥方向は入出庫車室５から遠ざかる方向であり、駐車区画７の手前方向は入出庫車室５に近づく方向である。

複数の駐車区画７は、集合体９、１０を構成している。集合体９では、駐車区画７が縦方向に３列以上並んでいる。縦方向とは、奥方向Ｂ及び手前方向Ｆに平行な方向である。また、集合体９では、駐車区画７が横方向に３列以上並んでいる。横方向とは、縦方向に直交し、路面に平行な方向である。横方向のうち、図１における右方向を右方向Ｒとする。横方向のうち、図１における左方向を左方向Ｌとする。車両１１及び後述する駐車ロボット３１は、集合体９の周囲、及び集合体１０の周囲を走行可能である。

集合体９は、仮想的な境界線１３により２つにエリアに区分される。境界線１３は、縦方向に延びる直線である。集合体９のうち、境界線１３より左方向Ｌ側のエリアを第１エ
リア１５とする。集合体９のうち、境界線１３より右方向Ｒ側のエリアを第２エリア１７とする。

管制装置２５は、集合体９の第１エリア１５にある駐車区画７に車両１１を駐車する場合、車両１１の前端が奥方向Ｂに向くように駐車する。管制装置２５は、集合体９の第２エリア１７にある駐車区画７に車両１１を駐車する場合、車両１１の前端が手前方向Ｆに向くように駐車する。図１に示す矢印１８は、駐車区画７に駐車される車両１１の向きを表す。矢印１８の先端１８Ａは車両１１の前端を表し、矢印１８の後端１８Ｂは車両１１の後端を表す。

集合体１０は、基本的には集合体９と同様の構成を有する。ただし、管制装置２５は、集合体１０の第１エリア１５にある駐車区画７に車両１１を駐車する場合、車両１１の前端が手前方向Ｆに向くように駐車する。管制装置２５は、集合体１０の第２エリア１７にある駐車区画７に車両１１を駐車する場合、車両１１の前端が奥方向Ｂに向くように駐車する。

複数の入出庫車室５は、駐車スペース３よりも手前方向Ｆ側に位置する。複数の入出庫車室５は、横方向に沿って並んでいる。
全ての入出庫車室５は、開閉可能なシャッター１１９を手前方向Ｆ側に備える。全ての入出庫車室５は、開閉可能なシャッター１２１を奥方向Ｂ側に備える。シャッター１１９が開いているとき、車両１１は手前方向Ｆから入出庫車室５に入ることができる。シャッター１２１が開いているとき、車両１１は入出庫車室５から奥方向Ｂに進み、駐車スペース３に入ることができる。

一部の入出庫車室５は、開閉可能なシャッター１２３を左方向Ｌ側に備え、右方向Ｒ側にはシャッターを備えない。シャッター１２３を備える入出庫車室５を入出庫車室５Ｌとする。シャッター１２３が開いているとき、後述する駐車ロボット３１は、シャッター１２３を通り、左方向Ｌから入出庫車室５に出入りすることができる。

一部の入出庫車室５は、開閉可能なシャッター１２５を右方向Ｒ側に備え、左方向Ｌ側にはシャッターを備えない。シャッター１２５を備える入出庫車室５を入出庫車室５Ｒとする。シャッター１２５が開いているとき、駐車ロボット３１は、シャッター１２５を通り、右方向Ｒから入出庫車室５に出入りすることができる。なお、シャッター１１９、１２１、１２３、１２５は、抑制装置の一例である。抑制装置は、車両１１の通行を許可又は禁止するゲートでもよい。

これから駐車しようとする車両１１は、手前方向Ｆから入出庫車室５に入る。車両１１として、ＡＶＰ機能搭載車１１Ａと、ＡＶＰ機能非搭載車１１Ｂとがある。ＡＶＰ機能とは、自動バレー駐車機能を意味する。入出庫車室５内の車両１１は、駐車ロボット３１により搬送されるか、ＡＶＰ機能を使用することで、駐車スペース３に入ることができる。駐車スペース３から出庫された車両１１は、入出庫車室５に入る。

２．管制システム２３の構成
管制システム２３の構成を、図２～図５に基づき説明する。管制システム２３は、自動バレー駐車場１に用いられる。図２に示すように、管制システム２３は、管制装置２５と、複数の個別端末２７と、共通端末２９と、駐車ロボット３１と、インフラ３２と、を備える。

管制装置２５は、制御部４１と、通信部４３とを備える。制御部４１は、ＣＰＵ４５と、例えば、ＲＡＭ又はＲＯＭ等の半導体メモリ（以下、メモリ４７とする）と、を有する
マイクロコンピュータを備える。

制御部４１の各機能は、ＣＰＵ４５が非遷移的実体的記録媒体に格納されたプログラムを実行することにより実現される。この例では、メモリ４７が、プログラムを格納した非遷移的実体的記録媒体に該当する。また、このプログラムが実行されることで、プログラムに対応する方法が実行される。なお、制御部４１は、１つのマイクロコンピュータを備えてもよいし、複数のマイクロコンピュータを備えてもよい。

制御部４１は、図３に示すように、状況判断ユニット４８と、候補作成ユニット４９と、候補選択ユニット５１と、入出庫実行ユニット５３と、を備える。状況判断ユニット４８は、出庫要求車両１１ｃの周囲の状況を判断する。出庫要求車両１１ｃとは、いずれかの駐車区画７に駐車中であり、ユーザにより出庫要求操作がなされた車両１１である。

候補作成ユニット４９は、出庫要求車両１１ｃの走行経路が他の車両１１により塞がれている場合、出庫要求車両１１ｃを出庫させる方法の候補を複数作成する。候補選択ユニット５１は、複数の候補から、出庫に要する予測時間が最も短い候補を選択する。入出庫実行ユニット５３は、車両１１の入庫及び出庫を実行する。入庫及び出庫について詳しくは後述する。

通信部４３は、駐車ロボット３１及びＡＶＰ機能搭載車１１Ａと無線通信を行うことができる。
個別端末２７は、例えば、ユーザのスマートフォンである。個別端末２７は、ユーザの操作を受け付ける。ユーザの操作として、入庫要求操作、ユーザの識別情報の入力等が挙げられる。また、個別端末２７は、ユーザに対し情報を表示する。

共通端末２９は、入出庫車室５ごとに設けられていてもよいし、全ての入出庫車室５で共用されるものであってもよい。共通端末２９は、ユーザの操作を受け付ける。ユーザの操作として、出庫要求操作、ユーザの識別情報の入力等が挙げられる。また、共通端末２９は、ユーザに対し情報を表示する。

駐車ロボット３１は、以下の機能を有する。駐車ロボット３１は、管制装置２５との間で無線通信を行うことができる。駐車ロボット３１は、管制装置２５から走行経路を受信することができる。駐車ロボット３１は、自動バレー駐車場１の地図情報を有している。駐車ロボット３１は、自己の位置情報を取得することができる。駐車ロボット３１は、地図情報と、位置情報と、走行経路とを使用して、走行経路に沿って走行することができる。

駐車ロボット３１は、図４、図５に示すように、車両１１に対し、左方向ＶＬから接近することができる。左方向ＶＬとは、車両１１を基準とした左方向である。駐車ロボット３１は、車両１１に対し、右方向ＶＲから接近することもできる。右方向ＶＲとは、車両１１を基準とした右方向である。駐車ロボット３１は、図５に示すように車両１１に接近した状態で車両１１をリフトアップすることができる。

駐車ロボット３１は、車両１１をリフトアップした状態で、走行経路に沿って走行することができる。駐車ロボット３１が車両１１をリフトアップした状態で走行することは、駐車ロボット３１が車両１１を搬送することに対応する。駐車ロボット３１は、車両１１の前方、後方、右方向ＶＲ、及び左方向ＶＬに走行することができる。また、駐車ロボット３１は、向きを変えることができる。

駐車ロボット３１は、リフトアップしていた車両１１を路面に降ろすことができる。駐
車ロボット３１は、車両１１を路面に降ろした後、図４に示すように、車両１１から離れることができる。駐車ロボット３１が車両１１に対し、左方向ＶＬから接近した場合、駐車ロボット３１は、左方向ＶＬへ移動することで車両１１から離れる。駐車ロボット３１が車両１１に対し、右方向ＶＲから接近した場合、駐車ロボット３１は、右方向ＶＲへ移動することで、車両１１から離れる。

駐車ロボット３１は、位置情報を管制装置２５に送信することができる。駐車ロボット３１は、管制装置２５から指示を受信し、指示に対応する動作をすることができる。指示として、例えば、停止、発進、リルート等がある。

インフラ３２は、自動バレー駐車場１の各部における状態を検出する複数のセンサを備える。センサとして、例えば、カメラ、ライダー等が挙げられる。カメラ、ライダー等は、例えば、自動バレー駐車場１の天井又は壁面に取り付けられている。カメラの一部は、入出庫車室５内にある車両１１のナンバープレートを撮影する。また、インフラ３２は、車両１１を誘導する装置を備える。誘導する装置として、例えば、車両１１の進行方向を表示する表示装置等が挙げられる。

３．管制システム２３及び車両１１が実行する入庫に関する処理
管制システム２３及び車両１１が実行する入庫に関する処理を図６～図９に基づき説明する。
ユーザが入庫の予約を行う場合、図６に示すＡ１～Ａ８の処理が行われる。ユーザが入庫の予約を行わない場合は、Ａ１～Ａ８の処理は行われず、図７に示すＡ９以降の処理が行われる。

Ａ１では、ユーザが個別端末２７に情報を入力し、入庫の予約操作をする。情報として、例えば、車両１１の識別情報、ユーザの識別情報、入庫予定時間、車両１１が備えるＡＶＰシステムの種類等がある。

Ａ２では、個別端末２７が、前記Ａ１で入力された情報を管制装置２５に送信し、予約の可否を問い合わせる。
Ａ３では、管制装置２５が、前記Ａ２で受信した情報に基づき、駐車場と車両１１との整合を確認する。駐車場と車両１１との整合とは、車両１１が備えるＡＶＰシステムと、管制システム２３とが整合し、車両１１のＡＶＰ機能を使用可能であることを意味する。

Ａ４では、管制装置２５が、駐車スペース３の空き状況を取得し、取得した空き状況に基づき、入庫の予約が可能であるか否かを確認する。
前記Ａ３で駐車場と車両１１とが整合すると管制装置２５が判断した場合のみ、Ａ５及びＡ６の処理が行われる。Ａ５では、管制装置２５が、予約の可否を個別端末２７に通知する。

Ａ６では、個別端末２７が、予約の可否をユーザに通知する。
前記Ａ３で駐車場と車両１１とが整合しないと管制装置２５が判断した場合のみ、Ａ７及びＡ８の処理が行われる。Ａ７では、管制装置２５が、予約の可否を個別端末２７に通知する。また、管制装置２５は、駐車の方法が、ロボット駐車となることを個別端末２７に通知する。ロボット駐車とは、駐車ロボット３１を使用する自動バレー駐車である。

Ａ８では、個別端末２７が、予約の可否をユーザに通知する。また、個別端末２７は、駐車の方法がロボット駐車となることをユーザに通知する。
Ａ９では、ユーザが自動バレー駐車場１に来場する。ユーザが自動バレー駐車場１に来場したとき、ユーザは車両１１に乗車し、車両１１を運転している。

Ａ１０では、インフラ３２が、ユーザ及び車両１１の位置を検知する。インフラ３２は、ユーザ及び車両１１の位置を管制装置２５に通知する。
Ａ１１では、ユーザ及び車両１１を自動バレー駐車可能な位置へ誘導することを、管制装置２５がインフラ３２に指示する。自動バレー駐車可能な位置とは、いずれか入出庫車室５の位置である。

Ａ１２では、インフラ３２が、例えば、一の入出庫車室５を示す表示を行い、ユーザ及び車両１１を入出庫車室５へ誘導する。
Ａ１３では、ユーザが、一の入出庫車室５に車両１１を駐車し、車両１１から降りる。

Ａ１４では、ユーザが、個別端末２７に情報を入力する。情報として、予約の有無、予約がある場合は予約番号、駐車の方法、入庫要求等がある。駐車の方法は、ロボット駐車、及び、ＡＶＰ機能による駐車のどちらかである。

Ａ１５では、個別端末２７が、前記Ａ１４で入力された情報を管制装置２５に送信する。ユーザがＡＶＰ機能による駐車を選択した場合、Ａ１６～Ａ１９の処理が行われる。ユーザがロボット駐車を選択した場合、Ａ１６～Ａ１９の処理は行われない。

Ａ１６では、管制装置２５が、車両１１に対し、駐車場と車両１１との整合の確認を要求する。
Ａ１７では、車両１１が管制装置２５に対し回答を送信する。回答の内容は、駐車場と車両１１とが整合するという回答と、整合しないという回答とのいずれかである。駐車場と車両１１とが整合しないという回答である場合、Ａ１８、Ａ１９の処理が行われる。駐車場と車両１１とが整合するという回答である場合、Ａ１８、Ａ１９の処理は行われない。

Ａ１８では、駐車場と車両１１とが整合しないこと、及び、駐車の方法をロボット駐車にすることを、管制装置２５が個別端末２７に通知する。
Ａ１９では、駐車場と車両１１とが整合しないこと、及び、駐車の方法をロボット駐車にすることを、個別端末２７がユーザに通知する。

Ａ２０では、車両１１のサイズ等が対応可能なものであるか否かを確認することを、管制装置２５がインフラ３２に要求する。対応可能とは、自動バレー駐車場１に自動バレー駐車できることを意味する。

Ａ２１では、インフラ３２が、車両１１のサイズ等が対応可能なものであるか否かを確認し、確認結果を管制装置２５に送信する。
Ａ２１での回答の内容が、車両１１のサイズ等が対応不可能なものである場合、Ａ２２、Ａ２３の処理が行われ、本処理は終了する。Ａ２１での回答の内容が、車両１１のサイズ等が対応可能なものである場合、Ａ２２、Ａ２３の処理は行われず、Ａ２４以降の処理が続けて行われる。

Ａ２２では、車両１１のサイズ等が不整合であるため、自動バレー駐車が不可であることを、管制装置２５が個別端末２７に通知する。
Ａ２３では、車両１１のサイズ等が不整合であるため、自動バレー駐車が不可であることを、個別端末２７がユーザに通知する。また、個別端末２７は、他の駐車場へ移動することをユーザに依頼する。

Ａ２４では、管制装置２５が入庫開始を個別端末２７に通知する。
Ａ２５では、個別端末２７が入庫開始をユーザに通知する。
ユーザがロボット駐車を選択した場合、又は、前記Ａ１９でロボット駐車が通知された場合は、図７に示すＡ２６～Ａ４０の処理が行われる。ユーザがＡＶＰ機能による駐車を選択し、且つ、前記Ａ１９でロボット駐車が通知されなかった場合、図８に示すＡ４１～Ａ５１の処理が行われる。

Ａ２６では、管制装置２５が、目標車両情報、位置情報、走行経路、及び迎車指示を駐車ロボット３１に送信する。目標車両情報とは、目標車両に関する情報である。目標車両とは、これから駐車しようとする車両１１である。位置情報とは、目標車両の現在位置を表す位置情報である。走行経路とは、駐車ロボット３１の現在位置から、目標車両の現在位置までの走行経路である。迎車指示とは、目標車両を迎えにゆくことを指示するものである。

駐車ロボット３１が目標車両の手前に到着するまで、Ａ２７～Ａ２９の処理が繰り返される。Ａ２７では、駐車ロボット３１が、目標車両位置に向かう走行を行い、駐車ロボット３１の現在位置を管制装置２５に送信する。

Ａ２８では、管制装置２５が、前記Ａ２７で受信した駐車ロボット３１の現在位置に基づき、交通管理を行う。管制装置２５は、必要に応じて、駐車ロボット３１に対し、停止、発進、リルートの指示を送信する。駐車ロボット３１は、指示に応じて、停止、発進、リルートを行う。

Ａ２９では、駐車ロボット３１が目標車両の手前に到着したか否かを駐車ロボット３１が判定する。駐車ロボット３１が目標車両の手前に未だ到着していない場合、本処理はＡ２７に戻る。駐車ロボット３１が目標車両の手前に到着した場合、Ａ２７～Ａ２９の処理を終了し、本処理はＡ３０に進む。

Ａ３０では、駐車ロボット３１が目標車両の手前に到着したことを、駐車ロボット３１が管制装置２５に通知する。
Ａ３１では、目標車両をリフトアップすることを、管制装置２５が駐車ロボット３１に指示する。

Ａ３２では、駐車ロボット３１が目標車両をリフトアップする。リフトアップが完了すると、Ａ３３に進む。
Ａ３３では、リフトアップの完了を駐車ロボット３１が管制装置２５に通知する。

Ａ３４では、管制装置２５が、目標駐車位置情報、走行経路、及び駐車指示を駐車ロボット３１に送信する。目標駐車位置情報とは、目標駐車位置を表す情報である。目標駐車位置とは、車両１１をこれから駐車させる駐車区画７である。走行経路とは、駐車ロボット３１の現在位置から目標駐車位置までの走行経路である。駐車指示とは、目標車両を目標駐車位置に駐車させることを指示するものである。

駐車ロボット３１が目標駐車位置に到着するまで、Ａ３５～Ａ３７の処理が繰り返される。Ａ３５では、駐車ロボット３１が、目標駐車位置に向かう走行を行い、駐車ロボット３１の現在位置を管制装置２５に送信する。

Ａ３６では、管制装置２５が、前記Ａ３５で受信した駐車ロボット３１の位置に基づき、交通管理を行う。管制装置２５は、必要に応じて、駐車ロボット３１に対し、停止、発進、リルートの指示を送信する。駐車ロボット３１は、指示に応じて、停止、発進、リルートを行う。

Ａ３７では、駐車ロボット３１が目標駐車位置に到着したか否かを駐車ロボット３１が判定する。駐車ロボット３１が目標駐車位置に未だ到着していない場合、本処理はＡ３５に戻る。駐車ロボット３１が目標駐車位置に到着した場合、Ａ３５～Ａ３７の処理を終了し、本処理はＡ３８に進む。

Ａ３８では、駐車ロボット３１が駐車完了を管制装置２５に通知する。
Ａ３９では、管制装置２５が駐車完了を個別端末２７に通知する。
Ａ４０では、個別端末２７が駐車完了をユーザに通知する。

Ａ４１では、管制装置２５が、駐車場地図を車両１１に配信し、イグニッションオン指示を車両１１に送信する。駐車場地図は、自動バレー駐車場１の地図情報である。イグニッションオン指示は、車両１１のイグニッションをオンにすることを指示するものである。車両１１は駐車場地図を受信する。車両１１は、イグニッションオン指示に応じてイグニッションをオンにする。

Ａ４２では、車両１１が、イグニッションオン通知と、自己位置と、を管制装置２５に送信する。イグニッションオン通知は、車両１１のイグニッションが既にオンになったことを表す通知である。自己位置とは、車両１１の現在位置である。

Ａ４３では、管制装置２５が、目標駐車位置、走行経路、及び駐車指示を車両１１に送信する。走行経路とは、車両１１の現在位置から、目標駐車位置までの走行経路である。駐車指示とは、走行経路に沿って走行し、目標駐車位置に駐車することを指示するものである。

車両１１が目標駐車位置に到着するまで、Ａ４４～Ａ４６の処理が繰り返される。Ａ４４では、車両１１が、目標駐車位置に向かう走行を行い、車両１１の現在位置を管制装置２５に送信する。

Ａ４５では、管制装置２５が、前記Ａ４４で受信した車両１１の現在位置に基づき、交通管理を行う。管制装置２５は、必要に応じて、車両１１に対し、停止、発進、リルートの指示を送信する。車両１１は、指示に応じて、停止、発進、リルートを行う。

Ａ４６では、車両１１が目標駐車位置に到着したか否かを車両１１が判定する。車両１１が目標駐車位置に未だ到着していない場合、本処理はＡ４４に戻る。車両１１が目標駐車位置に到着した場合、Ａ４４～Ａ４６の処理を終了し、本処理はＡ４７に進む。

Ａ４７では、車両１１が駐車完了を管制装置２５に通知する。
Ａ４８では、管制装置２５がイグニッションオフを車両１１に指示する。車両１１はイグニッションンをオフにする。

Ａ４９では、車両１１がイグニッションオフの完了を管制装置２５に通知する。
Ａ５０では、管制装置２５が駐車完了を個別端末２７に通知する。
Ａ５１では、個別端末２７が駐車完了をユーザに通知する。

なお、管制装置２５が実行する上記の処理は、入出庫実行ユニット５３により実行される。入出庫実行ユニット５３は、駐車ロボット３１やＡＶＰ機能搭載車１１Ａが入出庫車室５から目標駐車位置に走行するために必要な様々な指示や情報を提供する。

指示として、例えば、上述した迎車指示、停止、発進、リルートの指示、リフトアップ
の指示、駐車指示、イグニッションオン指示、イグニッションオフの指示等がある。情報として、例えば、目標車両の位置情報、走行経路、目標駐車位置情報、駐車場地図等が挙げられる。

４．管制システム２３及び出庫要求車両１１ｃが実行する出庫に関する処理
管制システム２３及び出庫要求車両１１ｃが実行する出庫に関する処理を図１０～図１１に基づき説明する。

Ｂ１では、ユーザが、出庫予約、又は出庫要求を共通端末２９に行う。また、ユーザは、ユーザの識別情報、及び出庫要求車両１１ｃの識別情報を共通端末２９に入力する。
Ｂ２では、共通端末２９が、出庫予約又は出庫要求を管制装置２５に送信する。共通端末２９が出庫予約を送信した場合、以下の処理は、出庫予約の予約時間に応じて実行される。共通端末２９が出庫要求を送信した場合、以下の処理は、即座に実行される。

管制装置２５は、図１２に示す処理により出庫の方法を決定する。ステップ１では、状況判断ユニット４８が、インフラ３２を用いて取得した情報に基づき、出庫要求車両１１ｃの走行経路が他の車両１１により塞がれているか否かを判断する。

出庫要求車両１１ｃの走行経路が他の車両１１により塞がれている例を図１３に示す。出庫要求車両１１ｃは、他の車両１１ｄ、１１ｅ、１１ｆ、１１ｇ、１１ｈ、１１ｉ、１１ｊ、１１ｋ、１１ｍ、１１ｎ、１１ｏにより囲まれている。出庫要求車両１１ｃと、他の車両１１ｄ、１１ｅ、１１ｆ、１１ｇ、１１ｈ、１１ｉ、１１ｊ、１１ｋ、１１ｍ、１１ｎ、１１ｏとは、同じ向きで並んでいる。図１３における左方向は、車両１１を基準とした右方向ＶＲである。図１３における右方向は、車両１１を基準とした左方向ＶＬでる。出庫要求車両１１ｃの位置は駐車位置である。

出庫要求車両１１ｃの前方に位置する他の車両１１ｉ、１１ｍは、出庫要求車両１１ｃの走行経路を塞いでいる。出庫要求車両１１ｃの後方に位置する他の車両１１ｅは、出庫要求車両１１ｃの走行経路を塞いでいる。

出庫要求車両１１ｃの走行経路が他の車両１１により塞がれている場合、本処理はステップ２に進む。出庫要求車両１１ｃの走行経路が他の車両１１により塞がれていない場合、本処理はステップ５に進む。

ステップ２では、候補作成ユニット４９が、出庫要求車両１１ｃを出庫させる方法の候補を複数作成する。複数の候補の例を図１３の事例を用いて説明する。
（候補Ｃ１）
最初に、駐車ロボット３１を用いて、他の車両１１ｈを、出庫要求車両１１ｃの走行経路Ｒ１を塞がない位置に移動させる。このとき、駐車ロボット３１は、右方向ＶＲから他の車両１１ｈに接近し、リフトアップする。駐車ロボット３１は、他の車両１１ｈをリフトアップした状態で右方向ＶＲに移動する。

次に、駐車ロボット３１を用いて、他の車両１１ｉを、出庫要求車両１１ｃ走行経路Ｒ１を塞がない位置に移動させる。このとき、駐車ロボット３１は、右方向ＶＲから他の車両１１ｉに接近し、リフトアップする。駐車ロボット３１は、他の車両１１ｉをリフトアップした状態で右方向ＶＲに移動する。

次に、出庫要求車両１１ｃが、ＡＶＰ機能を用いて、他の車両１１ｈ、１１ｉの移動前の位置を通り、走行経路Ｒ１に沿って入出庫車室５まで走行する。管制装置２５は出庫要求車両１１ｃの走行を支援する。
なお、候補作成ユニット４９は、出庫要求車両１１ｃがＡＶＰ機能搭載車１１Ａである場合に限り、候補Ｃ１を作成する。
（候補Ｃ２）
最初に、駐車ロボット３１を用いて、他の車両１１ｇを移動させる。移動後の他の車両１１ｇの位置は、駐車ロボット３１が出庫要求車両１１ｃに右方向ＶＲから接近することを妨げない位置である。このとき、駐車ロボット３１は、右方向ＶＲから他の車両１１ｇに接近し、リフトアップする。駐車ロボット３１は、他の車両１１ｇをリフトアップした状態で右方向ＶＲに移動する。

次に、駐車ロボット３１を用いて、出庫要求車両１１ｃを、他の車両１１ｇの移動前の位置を経由して、入出庫車室５まで搬送する。このとき、駐車ロボット３１は、右方向ＶＲから出庫要求車両１１ｃに接近し、リフトアップする。駐車ロボット３１は、出庫要求車両１１ｃをリフトアップした状態で、まず、右方向ＶＲに移動して位置Ｘに達し、さらに、入出庫車室５に向かう。
（候補Ｃ３）
最初に、駐車ロボット３１を用いて、他の車両１１ｇを移動させる。移動後の他の車両１１ｇの位置は、駐車ロボット３１が出庫要求車両１１ｃに右方向ＶＲから接近することを妨げない位置である。このとき、駐車ロボット３１は、右方向ＶＲから他の車両１１ｇに接近し、リフトアップする。駐車ロボット３１は、他の車両１１ｇをリフトアップした状態で右方向ＶＲに移動する。

次に、駐車ロボット３１を用いて、出庫要求車両１１ｃを、他の車両１１ｇの移動前の位置を経由して、出庫要求車両１１ｃの自走が可能となる位置Ｘまで搬送する。このとき、駐車ロボット３１は、右方向ＶＲから出庫要求車両１１ｃに接近し、リフトアップする。駐車ロボット３１は、出庫要求車両１１ｃをリフトアップした状態で、まず、右方向ＶＲに移動し、その後、出庫要求車両１１ｃの自走が可能となる位置Ｘに向かう。

次に、駐車ロボット３１は、出庫要求車両１１ｃをリフトダウンする。次に、出庫要求車両１１ｃは、ＡＶＰ機能を用いて、リフトダウンされた位置から入出庫車室５まで走行する。管制装置２５は出庫要求車両１１ｃの走行を支援する。

なお、候補Ｃ３は、図１４に示すように、駐車位置Ｐ１と、入出庫車室５との間の走行経路の一部である第１区間６１では、出庫要求車両１１ｃがＡＶＰ機能を用いて走行することを支援するとともに、走行経路における第１区間６１以外の部分である第２区間６３では、出庫要求車両１１ｃに対し横方向から接近及び離脱する駐車ロボット３１を用いて出庫要求車両１１ｃを搬送する方法に対応する。

出庫要求車両１１ｃがリフトダウンされた位置Ｐ２から入出庫車室５までの区間が第１区間６１である。駐車位置Ｐ１から、位置Ｐ２までの区間が第２区間６３である。位置Ｐ２は中継位置に対応する。第２区間６３は駐車位置Ｐ１を含む。
なお、位置Ｐ２は、駐車スペース３内の予め定められた所定の位置でもよい。この場合、候補作成ユニット４９は、駐車位置Ｐ１から位置Ｐ２までの走行経路と、位置Ｐ２から入出庫車室５までの走行経路とを作成する。
あるいは、位置Ｐ２は、走行経路が作成されるごとに設定される位置であってもよい。この場合、候補作成ユニット４９は、出庫要求車両１１ｃの駐車位置Ｐ１と入出庫車室５の位置とから走行経路を設定した後、走行経路上で駐車ロボット３１によるリフトダウンの可能な位置を位置Ｐ２としてもよい。例えば、候補作成ユニット４９は、メモリ４７に保存された駐車スペース３の通路幅の情報、インフラ３２から得られる通路幅の情報、又は、予め複数設定された位置Ｐ２となりうる位置の情報から、走行経路上でリフトダウンの可能な位置を特定する。複数のリフトダウン可能な位置がある場合、候補作成ユニット
４９は、複数のリフトダウン可能な位置の中で、最も駐車位置Ｐ１に近い位置を位置Ｐ２として設定する。
（候補Ｃ４）
最初に、他の車両１１ｍが、ＡＶＰ機能を用いて、出庫要求車両１１ｃの走行経路Ｒ２を塞がない位置まで走行する。次に、他の車両１１ｉが、ＡＶＰ機能を用いて、出庫要求車両１１ｃの走行経路Ｒ２を塞がない位置まで走行する。次に、出庫要求車両１１ｃが、ＡＶＰ機能を用いて、他の車両１１ｉ、１１ｍの移動前の位置を通り、走行経路Ｒ２に沿って入出庫車室５まで走行する。管制装置２５は、他の車両１１ｉ、１１ｍ及び出庫要求車両１１ｃの走行を支援する。

なお、候補作成ユニット４９は、出庫要求車両１１ｃ、及び他の車両１１ｉ、１１ｍがＡＶＰ機能搭載車１１Ａである場合に限り、候補Ｃ４を作成する。
（候補Ｃ５）
最初に、他の車両１１ｅが、ＡＶＰ機能を用いて、出庫要求車両１１ｃの走行経路Ｒ３を塞がない位置まで後進する。次に、出庫要求車両１１ｃが、ＡＶＰ機能を用いて、他の車両１１ｅの後進前の位置を通り、走行経路Ｒ３に沿って、集合体９、１１の外まで後進する。次に、出庫要求車両１１ｃが、入出庫車室５まで走行する。管制装置２５は、他の車両１１ｅ及び出庫要求車両１１ｃの走行を支援する。

なお、候補作成ユニット４９は、出庫要求車両１１ｃ及び他の車両１１ｅがＡＶＰ機能搭載車１１Ａである場合に限り、候補Ｃ５を作成する。
ステップ３では、候補選択ユニット５１が、前記ステップ２で作成した複数の候補のそれぞれについて、出庫に要する予測時間を算出する。候補選択ユニット５１は、予めメモリ４７に記憶しているデータと、候補に特有のパラメータとに基づき、予測時間を算出する。

データとして、例えば、駐車ロボット３１の速度、出庫要求車両１１ｃの速度、車両１１のリフトアップ及びリフトダウンに要する時間、他の車両１１ｉ、１１ｍが前進するときの速度、他の車両１１ｅが後進するときの速度等がある。なお、他の車両１１ｅが後進する場合の速度は、他の車両１１ｉ、１１ｍが前進する場合の速度より遅い。

また、候補に特有のパラメータとして、駐車ロボット３１の走行距離、出庫要求車両１１ｃの走行距離、他の車両１１ｉ、１１ｍの走行距離等がある。
ステップ４では、候補選択ユニット５１が、複数の候補から、前記ステップ３で算出した予測時間が最も短い候補を選択する。選択された候補により、出庫要求車両１１ｃの出庫が行われる。

ステップ５では、候補選択ユニット５１が、出庫の方法を選択する。出庫要求車両１１ｃをロボット駐車により駐車した場合、候補選択ユニット５１は、駐車ロボット３１を用いて出庫する方法を選択する。出庫要求車両１１ｃのＡＶＰ機能により出庫要求車両１１ｃを駐車した場合、候補選択ユニット５１は、出庫要求車両１１ｃのＡＶＰ機能により出庫する方法を選択する。

前記ステップ４で候補Ｃ２又は候補Ｃ３を選択した場合、並びに、前記ステップ５で駐車ロボット３１を用いて出庫する方法を選択した場合は、Ｂ３～Ｂ１７の処理が実行される。
前記ステップ４で候補Ｃ１、候補Ｃ４、及び候補Ｃ５のいずれかを選択した場合、及び、前記ステップ５で出庫要求車両１１ｃのＡＶＰ機能により出庫する方法を選択した場合は、Ｂ１８～Ｂ２８の処理が実行される。

Ｂ３では、管制装置２５が、出庫要求車両位置、走行経路、及び迎車指示を駐車ロボット３１に送信する。出庫要求車両位置とは、出庫要求車両１１ｃの現在位置である。走行経路とは、駐車ロボット３１の現在位置から、出庫要求車両位置までの走行経路である。迎車指示とは、出庫要求車両１１ｃを迎えにゆくことを指示するものである。

駐車ロボット３１が出庫要求車両位置に到着するまで、Ｂ４～Ｂ６の処理が繰り返される。Ｂ４では、駐車ロボット３１が、出庫要求車両位置に向かう走行を行い、駐車ロボット３１の現在位置を管制装置２５に送信する。

Ｂ５では、管制装置２５が、前記Ｂ４で受信した駐車ロボット３１の現在位置に基づき、交通管理を行う。管制装置２５は、必要に応じて、駐車ロボット３１に対し、停止、発進、リルートの指示を送信する。駐車ロボット３１は、指示に応じて、停止、発進、リルートを行う。

Ｂ６では、駐車ロボット３１が出庫要求車両位置に到着したか否かを駐車ロボット３１が判定する。駐車ロボット３１が出庫要求車両位置に未だ到着していない場合、本処理はＢ４に戻る。駐車ロボット３１が出庫要求車両位置に到着した場合、Ｂ４～Ｂ６の処理を終了し、本処理はＢ７に進む。

Ｂ７では、駐車ロボット３１が出庫要求車両位置に到着したことを、駐車ロボット３１が管制装置２５に通知する。
なお、前記ステップ４で候補Ｃ２、又は候補Ｃ３を選択した場合は、出庫要求車両１１ｃを搬送するための駐車ロボット３１が出庫要求車両位置に到着する前に、他の駐車ロボット３１を用いて他の車両１１ｇを移動させる工程を行う。

Ｂ８では、出庫要求車両１１ｃをリフトアップすることを、管制装置２５が駐車ロボット３１に指示する。
Ｂ９では、駐車ロボット３１が出庫要求車両１１ｃをリフトアップする。リフトアップが完了すると、Ｂ１０に進む。

Ｂ１０では、リフトアップの完了を駐車ロボット３１が管制装置２５に通知する。
Ｂ１１では、管制装置２５が、目標出庫位置情報、走行経路、及び出庫指示を駐車ロボット３１に送信する。目標出庫位置とは、いずれかの入出庫車室５である。目標出庫位置情報とは、目標出庫位置を表す位置情報である。走行経路とは、駐車ロボット３１の現在位置から目標出庫位置までの走行経路である。出庫指示とは、出庫要求車両１１ｃを目標出庫位置に出庫することを指示するものである。

駐車ロボット３１が目標出庫位置に到着するまで、Ｂ１２～Ｂ１４の処理が繰り返される。Ｂ１２では、駐車ロボット３１が、目標出庫位置に向かう走行を行い、駐車ロボット３１の現在位置を管制装置２５に送信する。

Ｂ１３では、管制装置２５が、前記Ｂ１２で受信した駐車ロボット３１の位置に基づき、交通管理を行う。管制装置２５は、必要に応じて、駐車ロボット３１に対し、停止、発進、リルートの指示を送信する。駐車ロボット３１は、指示に応じて、停止、発進、リルートを行う。

Ｂ１４では、駐車ロボット３１が目標出庫位置に到着したか否かを駐車ロボット３１が判定する。駐車ロボット３１が目標出庫位置に未だ到着していない場合、本処理はＢ１２に戻る。駐車ロボット３１が目標出庫位置に到着した場合、Ｂ１２～Ｂ１４の処理を終了し、本処理はＢ１５に進む。

Ｂ１５では、駐車ロボット３１が出庫完了を管制装置２５に通知する。
Ｂ１６では、管制装置２５が出庫完了を共通端末２９に通知する。なお、管制装置２５は、出庫完了を個別端末２７に通知してもよい。

Ｂ１７では、共通端末２９が出庫完了をユーザに通知する。なお、個別端末２７が出庫完了をユーザに通知してもよい。
なお、前記ステップ４で候補Ｃ３を選択した場合、駐車ロボット３１は、出庫要求車両１１ｃを、目標出庫位置ではなく、出庫要求車両１１ｃの自走が可能な位置まで搬送し、リフトダウンする。出庫要求車両１１ｃの自走が可能な位置は、例えば、位置Ｐ２である。位置Ｐ２は中継位置に対応する。出庫要求車両１１ｃは、ＡＶＰ機能を用いて、リフトダウンされた位置から目標出庫位置まで走行する。出庫要求車両１１ｃが、ＡＶＰ機能を用いて、リフトダウンされた位置から目標出庫位置まで走行する処理は、下記のＢ１８～Ｂ２８の処理と同様である。
前記ステップ４で候補Ｃ３を選択した場合、入出庫実行ユニット５３は、駐車ロボット３１に対し、指示を送信する。指示の内容は、駐車ロボット３１の現在位置から駐車位置Ｐ１まで走行し、駐車位置Ｐ１において出庫要求車両１１ｃをリフトアップし、出庫要求車両１１ｃをリフトアップした状態で位置Ｐ２まで走行し、位置Ｐ２において出庫要求車両１１ｃをリフトダウンするという指示である。また、入出庫実行ユニット５３は、駐車ロボット３１の現在位置から駐車位置Ｐ１までの走行経路、及び第２区間６３の走行経路を駐車ロボット３１に送信する。
入出庫実行ユニット５３は、位置Ｐ２でリフトダウンされる出庫要求車両１１ｃに対し、第１区間６１の走行経路を送信する。また、入出庫実行ユニット５３は、下記のＢ１８～Ｂ２７の処理において、第１区間６１における出庫要求車両１１ｃの走行を支援する。

Ｂ１８では、管制装置２５が、イグニッションオン指示を出庫要求車両１１ｃに送信する。出庫要求車両１１ｃは、イグニッションオン指示に応じてイグニッションをオンにする。
Ｂ１９では、出庫要求車両１１ｃが、イグニッションオン通知を管制装置２５に送信する。

Ｂ２０では、管制装置２５が、目標出庫位置、走行経路、及び出庫指示を出庫要求車両１１ｃに送信する。走行経路とは、出庫要求車両１１ｃの現在位置から、目標出庫位置までの走行経路である。

出庫要求車両１１ｃが目標出庫位置に到着するまで、Ｂ２１～Ｂ２３の処理が繰り返される。Ｂ２１では、出庫要求車両１１ｃが、目標出庫位置に向かう走行を行い、出庫要求車両１１ｃの現在位置を管制装置２５に送信する。

なお、前記ステップ４で候補Ｃ１を選択した場合は、出庫要求車両１１ｃの走行が開始される前に、他の車両１１ｈ、１１ｉを、駐車ロボット３１を用いて、出庫要求車両１１ｃの走行経路を塞がない位置に移動させる。

また、前記ステップ４で候補Ｃ４を選択した場合は、出庫要求車両１１ｃの走行が開始される前に、他の車両１１ｉ、１１ｍを、ＡＶＰ機能を用いて、出庫要求車両１１ｃの走行経路を塞がない位置まで走行させる。

また、前記ステップ４で候補Ｃ５を選択した場合は、出庫要求車両１１ｃの走行が開始される前に、他の車両１１ｅを、ＡＶＰ機能を用いて、出庫要求車両１１ｃの走行経路を塞がない位置まで後進させる。

Ｂ２２では、管制装置２５が、前記Ｂ２１で受信した出庫要求車両１１ｃの現在位置に基づき、交通管理を行う。管制装置２５は、必要に応じて、出庫要求車両１１ｃに対し、停止、発進、リルートの指示を送信する。出庫要求車両１１ｃは、指示に応じて、停止、発進、リルートを行う。

Ｂ２３では、出庫要求車両１１ｃが目標出庫位置に到着したか否かを出庫要求車両１１ｃが判定する。出庫要求車両１１ｃが目標出庫位置に未だ到着していない場合、本処理はＢ２１に戻る。出庫要求車両１１ｃが目標出庫位置に到着した場合、Ｂ２１～Ｂ２３の処理を終了し、本処理はＢ２４に進む。

Ｂ２４では、出庫要求車両１１ｃが出庫完了を管制装置２５に通知する。
Ｂ２５では、管制装置２５がイグニッションオフを出庫要求車両１１ｃに指示する。出庫要求車両１１ｃはイグニッションンをオフにする。

Ｂ２６では、出庫要求車両１１ｃがイグニッションオフの完了を管制装置２５に通知する。
Ｂ２７では、管制装置２５が出庫完了を共通端末２９に通知する。なお、管制装置２５は、出庫完了を個別端末２７に通知してもよい。

Ｂ２８では、共通端末２９が出庫完了をユーザに通知する。なお、個別端末２７が出庫完了をユーザに通知してもよい。
５．管制装置２５が奏する効果
（１Ａ）管制装置２５は、図１４に示すように、第１区間６１では、出庫要求車両１１ｃがＡＶＰ機能を用いて走行することを支援するとともに、第２区間６３では、出庫要求車両１１ｃに対し横方向から接近及び離脱する駐車ロボット３１を用いて出庫要求車両１１ｃを搬送する。

そのため、第１区間６１と第２区間６３との全てにわたって出庫要求車両１１ｃを駐車ロボット３１で搬送する場合に比べて、駐車ロボット３１の稼働率を低減することができる。
また、第２区間６３では駐車ロボット３１を用いて出庫要求車両１１ｃを搬送するため、第２区間６３の中に出庫要求車両１１ｃが自走できない場所がある場合でも、出庫要求車両１１ｃを出庫できる。

（１Ｂ）図１４に示すように、第２区間６３は、駐車位置Ｐ１を含む区間である。駐車位置Ｐ１にある出庫要求車両１１ｃの縦列方向に他の車両１１ｅ、１１ｉが存在する。そのため、出庫要求車両１１ｃは、自走する方法では、駐車位置Ｐ１から出ることはできない。図１４に示す事例においても、管制装置２５は、第２区間６３では駐車ロボット３１を用いて出庫要求車両１１ｃを搬送するため、出庫要求車両１１ｃを出庫できる。
＜他の実施形態＞
以上、本開示の実施形態について説明したが、本開示は上述の実施形態に限定されることなく、種々変形して実施することができる。

（１）管制装置２５は、例えば図１５に示すように、車両１１ｐを入庫するときに、入出庫車室５から駐車位置Ｐ１までの走行経路を第１区間６１と第２区間６３とに分けてもよい。管制装置２５は、第１区間６１では、入庫する車両１１ｐがＡＶＰ機能を用いて走行することを支援する。管制装置２５は、第２区間６３では、車両１１ｐに対し横方向から接近及び離脱する駐車ロボット３１を用いて車両１１ｐを搬送する。第２区間６３は、例えば、駐車位置Ｐ１を含む区間である。

（２）第１区間及び第２区間の位置、数、配列等は特に限定されない。例えば、図１６に示す事例では、駐車位置Ｐ１から位置Ｐ３までの区間は第１区間である。位置Ｐ３から位置Ｐ２までの区間は第２区間である。位置Ｐ２から入出庫車室５までの区間は第１区間である。

管制装置２５は、駐車位置Ｐ１から位置Ｐ３まで、出庫要求車両１１ｃがＡＶＰ機能を用いて走行することを支援する。なお、駐車位置Ｐ１の横方向には他の車両１１ｇ、１１ｃがあるので、駐車ロボット３１は駐車位置Ｐ１に接近できない。

次に、管制装置２５は、位置Ｐ３から位置Ｐ２まで、駐車ロボット３１を用いて出庫要求車両１１ｃを搬送する。駐車ロボット３１は、位置Ｐ２において出庫要求車両１１ｃをリフトダウンする。なお、位置Ｐ３の横方向には他の車両１１はないため、駐車ロボット３１は、横方向から位置Ｐ３に接近できる。

次に、管制装置２５は、位置Ｐ２から入出庫車室５まで、出庫要求車両１１ｃがＡＶＰ機能を用いて走行することを支援する。
（３）本開示に記載の制御部４１及びその手法は、コンピュータプログラムにより具体化された一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサ及びメモリを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。あるいは、本開示に記載の制御部４１及びその手法は、一つ以上の専用ハードウェア論理回路によってプロセッサを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。もしくは、本開示に記載の制御部４１及びその手法は、一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサ及びメモリと一つ以上のハードウェア論理回路によって構成されたプロセッサとの組み合わせにより構成された一つ以上の専用コンピュータにより、実現されてもよい。また、コンピュータプログラムは、コンピュータにより実行されるインストラクションとして、コンピュータ読み取り可能な非遷移有形記録媒体に記憶されてもよい。制御部４１に含まれる各部の機能を実現する手法には、必ずしもソフトウェアが含まれている必要はなく、その全部の機能が、一つあるいは複数のハードウェアを用いて実現されてもよい。

（４）上記実施形態における１つの構成要素が有する複数の機能を、複数の構成要素によって実現したり、１つの構成要素が有する１つの機能を、複数の構成要素によって実現したりしてもよい。また、複数の構成要素が有する複数の機能を、１つの構成要素によって実現したり、複数の構成要素によって実現される１つの機能を、１つの構成要素によって実現したりしてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加又は置換してもよい。

（５）上述した管制装置２５の他、当該管制装置２５を構成要素とするシステム、当該管制装置２５の制御部４１としてコンピュータを機能させるためのプログラム、このプログラムを記録した半導体メモリ等の非遷移的実態的記録媒体、自動駐車支援方法等、種々の形態で本開示を実現することもできる。

１…自動バレー駐車場、５…入出庫車室、７…駐車区画、１１…車両、１１Ａ…ＡＶＰ機能搭載車、１１Ｂ…ＡＶＰ機能非搭載車、１１ｃ…出庫要求車両、１１ｄ、１１ｅ、１１ｆ、１１ｇ、１１ｈ、１１ｉ、１１ｊ、１１ｋ、１１ｍ、１１ｎ、１１ｏ…他の車両、２３…管制システム、２５…管制装置、３１…駐車ロボット、５３…入出庫実行ユニット、６１…第１区間、６３…第２区間、Ｐ１…駐車位置

Claims (4)

1. 入出庫車室（５、５Ｌ、５Ｒ）及び駐車スペース（３）を備える自動バレー駐車場（１）に用いられる管制装置（２５）であって、
   前記駐車スペースの中で車両（１１）が駐車する駐車位置（Ｐ１）と、前記入出庫車室との間の走行経路の一部である第１区間（６１）では、前記車両が自動バレー駐車機能を用いて走行することを支援するとともに、前記走行経路における前記第１区間以外の部分である第２区間（６３）では、前記車両に対し横方向から接近及び離脱する駐車ロボット（３１）を用いて前記車両を搬送するように構成された管制装置。
2. 請求項１に記載の管制装置であって、
   前記第２区間は、前記駐車位置を含む区間である管制装置。
3. 請求項２に記載の管制装置であって、
   前記管制装置は、前記駐車位置から、前記第１区間と前記第２区間とを接続する中継位置までの前記第２区間、並びに、前記中継位置から前記入出庫車室までの前記第１区間を設定するように構成された管制装置。
4. 請求項３に記載の管制装置であって、
   前記管制装置は、前記駐車ロボットに対し、前記駐車位置まで走行し、前記駐車位置において前記車両をリフトアップし、前記車両をリフトアップした状態で前記中継位置まで走行し、前記中継位置において前記車両をリフトダウンするように指示するとともに、前記駐車位置までの走行経路、及び前記第２区間の走行経路を送信するように構成され、
   前記管制装置は、前記中継位置でリフトダウンされる前記車両に対し、前記第１区間の走行経路を送信するとともに、前記第１区間における前記車両の走行を支援するように構成された管制装置。

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