WO2022014190A1 - 管制装置、管制方法、及びプログラム - Google Patents

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WO2022014190A1
WO2022014190A1 PCT/JP2021/021208 JP2021021208W WO2022014190A1 WO 2022014190 A1 WO2022014190 A1 WO 2022014190A1 JP 2021021208 W JP2021021208 W JP 2021021208W WO 2022014190 A1 WO2022014190 A1 WO 2022014190A1
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WO
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time
vehicle
control device
parking
area
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PCT/JP2021/021208
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English (en)
French (fr)
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広大 山浦
賢健 和田
貴雅 日▲高▼
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株式会社デンソー
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Publication date
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Priority to CN202180049419.4A priority patent/CN115836335A/zh
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    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/14—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas
    • G08G1/145—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas where the indication depends on the parking areas
    • G08G1/146—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas where the indication depends on the parking areas where the parking area is a limited parking space, e.g. parking garage, restricted space
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/06—Automatic manoeuvring for parking
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D15/00—Steering not otherwise provided for
    • B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
    • B62D15/027—Parking aids, e.g. instruction means
    • B62D15/0285—Parking performed automatically
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/14—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas
    • G08G1/141—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas with means giving the indication of available parking spaces
    • G08G1/143—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas with means giving the indication of available parking spaces inside the vehicles
    • G—PHYSICS
    • G08—SIGNALLING
    • G08G—TRAFFIC CONTROL SYSTEMS
    • G08G1/00—Traffic control systems for road vehicles
    • G08G1/14—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas
    • G08G1/145—Traffic control systems for road vehicles indicating individual free spaces in parking areas where the indication depends on the parking areas
    • G08G1/148—Management of a network of parking areas

Definitions

  • This disclosure relates to control devices, control methods, and programs.
  • Patent Document 1 discloses a parking lot management device.
  • the parking lot management device determines a travel route to a parking position in the parking lot.
  • the parking lot management device guides the vehicle to the parking position by using the automatic driving function.
  • the parking lot management device may guide a vehicle having an early scheduled departure time to a parking lot in the parking lot far from the departure position. In this case, it becomes difficult to deliver the vehicle at the scheduled delivery time because the time required for the vehicle to move from the parking position to the delivery position becomes long.
  • control device a control method, and a program capable of leaving a vehicle having an early scheduled delivery time in a short time.
  • One aspect of the present disclosure is a control device used in an automated valley parking lot equipped with a warehousing room, a warehousing room, and a parking space.
  • the control device acquires an area setting unit configured to set a plurality of time-corresponding areas associated with different scheduled delivery times in the parking space, and the scheduled delivery time of the vehicle scheduled to be parked.
  • the time acquisition unit configured to select the time-corresponding area corresponding to the scheduled delivery time acquired by the time acquisition unit, the area selection unit configured to select the time-corresponding area, and the area selection unit selected by the area selection unit.
  • a parking position setting unit configured to set the parking position of the vehicle in the time-corresponding area is provided.
  • the area setting unit sets the time-corresponding area so that the earlier the scheduled delivery time associated with the time-corresponding area, the shorter the mileage from the time-corresponding area to the delivery vehicle room. It is composed of.
  • the control device which is one aspect of the present disclosure, can park a vehicle with an early scheduled departure time in a time-responsive area where the mileage from the time-corresponding area to the exiting vehicle room is short. As a result, the control device, which is one aspect of the present disclosure, can deliver a vehicle having an early scheduled delivery time in a short time.
  • Another aspect of this disclosure is the control method used for an automated valley parking lot with a warehousing room, a warehousing room, and a parking space.
  • a plurality of time-corresponding areas associated with different scheduled delivery times are set in the parking space, the scheduled delivery time of the vehicle scheduled to be parked is acquired, and the acquired scheduled delivery time is set.
  • the corresponding time-corresponding area is selected, the parking position of the vehicle is set in the selected time-corresponding area, and the earlier the scheduled delivery time associated with the time-corresponding area, the earlier the time-corresponding area to the said.
  • the time-corresponding area is set so that the mileage to the exit vehicle room is shortened.
  • a vehicle with an early scheduled departure time can be parked in a time-responsive area where the mileage from the time-corresponding area to the exiting cabin is short.
  • the control method which is another aspect of the present disclosure, it is possible to deliver a vehicle having an early scheduled delivery time in a short time.
  • the configuration of automatic valley parking lot 1 will be described with reference to FIG.
  • the automatic valley parking lot 1 includes an entry / exit space 3 and a parking space 7.
  • the warehousing / delivery space 3 is adjacent to the parking space 7.
  • the warehousing / delivery space 3 includes an entrance 9.
  • the vehicle 11 to be parked from the outside of the automatic valley parking lot 1 passes through the entrance 9 and enters the entry / exit space 3.
  • the AVP function is an automatic valley parking function.
  • the warehousing / delivery space 3 includes a plurality of warehousing / delivery vehicle rooms 13.
  • the entry / exit vehicle room 13 corresponds to the entry / exit vehicle room and the exit vehicle room.
  • the plurality of warehousing / delivery vehicle rooms 13 are arranged on the side of the parking space 7 in the warehousing / delivery space 3.
  • Each entry / exit vehicle compartment 13 has a size capable of accommodating one vehicle 11.
  • the vehicle 11 that has entered the warehousing / delivery space 3 from the entrance 9 can enter any of the warehousing / delivery cabs 13 and stop.
  • the vehicle 11 in the warehousing / delivery vehicle room 13 can enter the parking space 7 by being transported by the parking robot 31 described later or by using the AVP function.
  • the warehousing / delivery vehicle room 13 is fixed to, for example, one of the warehousing vehicle room and the warehousing vehicle room.
  • the control system 23 which will be described later, can set the warehousing / delivery vehicle room 13 in either the warehousing / delivery vehicle room or the warehousing / delivery vehicle room.
  • the control system 23 may change the setting of the warehousing / delivery vehicle room 13 from the warehousing vehicle room to the warehousing vehicle room, or change the setting of the warehousing / delivery vehicle room 13 from the warehousing vehicle room to the warehousing vehicle room, for example, depending on the time zone and the usage status of the automatic valley parking lot 1. Can be changed to.
  • the vehicle 11 released from the parking space 7 enters one of the entry / exit vehicle compartments 13.
  • the warehousing / delivery space 3 includes an exit 17.
  • the vehicle 11 in the entry / exit parking lot 13 can pass through the exit 17 and proceed to the outside of the automatic valley parking lot 1.
  • the parking space 7 is a space in which a plurality of vehicles 11 can be parked.
  • the warehousing / delivery space 3 is adjacent to the facility 19.
  • the facility 19 is, for example, a store, an office, a house, a station, or the like.
  • the entrance / exit 21 of the facility 19 and the entry / exit space 3 are connected by, for example, a pedestrian-only area.
  • control system 23 The configuration of the control system 23 will be described with reference to FIGS. 2 to 3.
  • the control system 23 is used for the automatic valley parking lot 1.
  • the control system 23 includes a control device 25, a plurality of individual terminals 27, a common terminal 29, a parking robot 31, and an infrastructure 32.
  • the control device 25 includes a control unit 33 and a communication unit 35.
  • the control unit 33 includes a microcomputer having a CPU 37 and, for example, a semiconductor memory such as RAM or ROM (hereinafter referred to as memory 39).
  • Each function of the control unit 33 is realized by the CPU 37 executing a program stored in a non-transitional substantive recording medium.
  • the memory 39 corresponds to a non-transitional substantive recording medium in which a program is stored.
  • the method corresponding to the program is executed.
  • the control unit 33 may include one microcomputer or a plurality of microcomputers.
  • the control unit 33 includes an area setting unit 40, a time acquisition unit 41, an area selection unit 42, a parking position setting unit 43, an empty space determination unit 44, a movement unit 45, and a reference. It includes a setting unit 46 and a parking support unit 47. The function of each unit included in the control unit 33 will be described later.
  • Each of the plurality of individual terminals 27 is associated with one warehousing / delivery vehicle room 13. Each individual terminal 27 is installed near the corresponding warehousing / delivery vehicle room 13. The individual terminal 27 accepts the user's operation. Examples of the user's operation include a warehousing request operation and input of user's identification information. In addition, the individual terminal 27 displays information to the user.
  • the common terminal 29 is installed in the warehousing / delivery space 3.
  • the common terminal 29 accepts user operations. Examples of the user's operation include a delivery request operation, input of user's identification information, and the like. Further, the common terminal 29 is provided with a display unit. The display unit displays information to the user.
  • the parking robot 31 has the following functions.
  • the parking robot 31 can perform wireless communication with the control device 25.
  • the parking robot 31 can receive the travel route from the control device 25.
  • the parking robot 31 has map information of the automatic valley parking lot 1.
  • the parking robot 31 has a function of estimating its own position.
  • the parking robot 31 can create position information representing the estimated self-position.
  • the parking robot 31 can travel along the travel route by using the map information, the position information, and the travel route.
  • the parking robot 31 can lift up the vehicle 11.
  • the parking robot 31 can travel along the travel path with the vehicle 11 lifted up.
  • the fact that the parking robot 31 travels in a state where the vehicle 11 is lifted up corresponds to the parking robot 31 transporting the vehicle 11.
  • the parking robot 31 can lower the lifted vehicle 11 onto the road surface (hereinafter, also referred to as lift-down).
  • the parking robot 31 can transmit the position information to the control device 25.
  • the parking robot 31 can receive an instruction from the control device 25 and perform an operation corresponding to the instruction. Instructions include, for example, stop, start, reroute, and the like.
  • the infrastructure 32 includes a plurality of sensors that detect the state in each part of the automatic valley parking lot 1.
  • Examples of the sensor include a camera, a rider, and the like. A part of the camera takes a picture of the license plate of the vehicle 11 in the warehousing / delivery cabin 13.
  • the processes A1 to A8 shown in FIG. 4 are performed. If the user does not make a reservation for warehousing, the processes A1 to A8 are not performed, and the processes after A9 shown in FIG. 5 are performed.
  • the user inputs information into the smartphone and makes a reservation operation for warehousing.
  • a smartphone is a terminal carried by a user.
  • the information includes, for example, vehicle 11 identification information, user identification information, scheduled warehousing time, warehousing reservation, and the type of AVP system included in the vehicle 11.
  • the delivery reservation information includes the scheduled delivery time.
  • the scheduled delivery time is the scheduled delivery time of the vehicle 11 parked in the parking space 7.
  • the smartphone sends the information input in A1 to the control device 25 and inquires whether or not the reservation is possible.
  • the control device 25 confirms the alignment between the automatic valley parking lot 1 and the vehicle 11 based on the information received in the A2. Matching between the automatic valley parking lot 1 and the vehicle 11 means that the AVP system included in the vehicle 11 and the control system 23 are matched and the AVP function of the vehicle 11 can be used.
  • control device 25 acquires the availability of the parking space 7, and confirms whether or not it is possible to make a reservation for warehousing based on the acquired availability.
  • A5 and A6 The processing of A5 and A6 is performed only when the control device 25 determines that the automatic valley parking lot 1 and the vehicle 11 match in the A3. In A5, the control device 25 notifies the smartphone whether or not the reservation is possible.
  • the smartphone notifies the user whether or not the reservation is possible.
  • A7 and A8 are processed only when the control device 25 determines that the automatic valley parking lot 1 and the vehicle 11 do not match in the A3.
  • the control device 25 notifies the smartphone whether or not the reservation is possible. Further, the control device 25 notifies the smartphone that the parking method is robot parking. Robot parking is automatic valley parking using a parking robot 31.
  • the smartphone notifies the user whether or not the reservation is possible.
  • the smartphone notifies the user that the parking method is robot parking.
  • the user visits the automatic valley parking lot 1. At this time, the user is in the vehicle 11.
  • the infrastructure 32 detects the positions of the user and the vehicle 11.
  • the infrastructure 32 notifies the control device 25 of the positions of the user and the vehicle 11.
  • control device 25 instructs the infrastructure 32 to guide the user and the vehicle 11 to a position where automatic valley parking is possible.
  • the position where automatic valley parking is possible is one of the entry / exit vehicle compartments 13.
  • the infrastructure 32 guides the user and the vehicle 11 to a position where automatic valley parking is possible.
  • the electric display board included in the infrastructure 32 displays the vehicle room number of the entry / exit vehicle room 13 to be entered to the user.
  • the user parks the vehicle 11 at a position where automatic valley parking is possible and gets off the vehicle 11.
  • the user inputs information to the individual terminal 27.
  • Information includes whether or not there is a reservation, if there is a reservation, the reservation number, parking method, warehousing request, warehousing reservation, etc.
  • the delivery reservation information includes the scheduled delivery time.
  • the parking method is either robot parking or parking by the AVP function. The user may input the information into the smartphone.
  • the individual terminal 27 transmits the information input in A14 to the control device 25.
  • the smartphone may transmit the information input in the A14 to the control device 25.
  • control device 25 requests the vehicle 11 to confirm the alignment between the automatic valley parking lot 1 and the vehicle 11. If it has been confirmed by A3 that the automatic valley parking lot 1 and the vehicle 11 match, the processing of A16 may be omitted.
  • the vehicle 11 sends an answer to the control device 25.
  • the content of the answer is either the answer that the automatic valley parking lot 1 and the vehicle 11 match, or the answer that they do not match. If the answer is that the automatic valley parking lot 1 and the vehicle 11 do not match, the processes of A18 and A19 are performed. If the answer is that the automatic valley parking lot 1 and the vehicle 11 match, the processing of A18 and A19 is not performed.
  • control device 25 notifies the individual terminal 27 that the automatic valley parking lot 1 and the vehicle 11 do not match and that the parking method is robot parking.
  • the control device 25 may notify the smartphone.
  • the individual terminal 27 notifies the user that the automatic valley parking lot 1 and the vehicle 11 do not match, and that the parking method is robot parking.
  • the smartphone may notify the user.
  • control device 25 requests the infrastructure 32 to confirm whether or not the size of the vehicle 11 can be accommodated.
  • “Available” means that automatic valet parking is possible in automatic valet parking lot 1.
  • the infrastructure 32 confirms whether or not the size of the vehicle 11 can be accommodated, and transmits the confirmation result to the control device 25.
  • the processing of A22 and A23 is performed, and this processing ends. If the content of the answer in A21 is compatible with the size of the vehicle 11, the processes of A22 and A23 are not performed, and the processes after A24 are continuously performed.
  • control device 25 notifies the individual terminal 27 that automatic valley parking is not possible because the size of the vehicle 11 is inconsistent.
  • the control device 25 may notify the smartphone.
  • the individual terminal 27 notifies the user that automatic valley parking is not possible because the size of the vehicle 11 is inconsistent. Further, the individual terminal 27 requests the user to move to another parking lot.
  • the smartphone may notify and request the user.
  • the individual terminal 27 may display a message requesting that the user return to the vehicle 11 parked in the warehousing / delivery vehicle room 13.
  • control device 25 notifies the individual terminal 27 of the start of warehousing.
  • the control device 25 may notify the smartphone.
  • the individual terminal 27 notifies the user of the start of warehousing.
  • the smartphone may notify the user of the start of warehousing.
  • the control device 25 transmits the target vehicle information, the position information, the traveling route, and the pick-up instruction to the parking robot 31.
  • the target vehicle information is information about the target vehicle.
  • the target vehicle is the vehicle 11 that is about to be parked.
  • the position information is the position information indicating the current position of the target vehicle.
  • the traveling route is a traveling route from the current position of the parking robot 31 to the current position of the target vehicle.
  • the pick-up instruction is an instruction to pick up the target vehicle.
  • A27 to A29 The processing of A27 to A29 is repeated until the parking robot 31 arrives in front of the target vehicle.
  • the parking robot 31 travels toward the target vehicle position and transmits the current position of the parking robot 31 to the control device 25.
  • control device 25 manages traffic based on the current position of the parking robot 31 received in the A27.
  • the control device 25 transmits instructions for stopping, starting, and rerouting to the parking robot 31 as necessary.
  • the parking robot 31 stops, starts, and reroutes according to the instruction.
  • the parking robot 31 determines whether or not the parking robot 31 has arrived in front of the target vehicle. If the parking robot 31 has not yet arrived in front of the target vehicle, this process returns to A27. When the parking robot 31 arrives in front of the target vehicle, the processing of A27 to A29 is completed, and the processing proceeds to A30.
  • the parking robot 31 notifies the control device 25 that the parking robot 31 has arrived in front of the target vehicle.
  • control device 25 instructs the parking robot 31 to lift up the target vehicle.
  • the parking robot 31 lifts up the target vehicle. When the lift-up is completed, proceed to A33.
  • the parking robot 31 notifies the control device 25 of the completion of the lift-up.
  • the control device 25 sets the target parking position.
  • the target parking position is a position where the vehicle 11 is to be parked.
  • the target parking position is in the parking space 7. The method of setting the target parking position will be described later.
  • the control device 25 transmits the target parking position information, the traveling route, and the parking instruction to the parking robot 31.
  • the target parking position information is information indicating the target parking position.
  • the traveling route is a traveling route from the current position of the parking robot 31 to the target parking position.
  • the parking instruction is an instruction to park the target vehicle at the target parking position.
  • A35 to A37 The processing of A35 to A37 is repeated until the parking robot 31 arrives at the target parking position.
  • the parking robot 31 travels toward the target parking position and transmits the current position of the parking robot 31 to the control device 25.
  • control device 25 manages traffic based on the position of the parking robot 31 received by the A35.
  • the control device 25 transmits instructions for stopping, starting, and rerouting to the parking robot 31 as necessary.
  • the parking robot 31 stops, starts, and reroutes according to the instruction.
  • the parking robot 31 determines whether or not the parking robot 31 has arrived at the target parking position. If the parking robot 31 has not yet arrived at the target parking position, this process returns to A35. When the parking robot 31 arrives at the target parking position, the processing of A35 to A37 is completed, and this processing proceeds to A38. When the parking robot 31 arrives at the target parking position, the parking robot 31 lifts down the target vehicle.
  • the parking robot 31 notifies the control device 25 of the completion of parking.
  • control device 25 notifies the individual terminal 27 of the completion of parking.
  • the control device 25 may notify the smartphone of the completion of parking.
  • the individual terminal 27 notifies the user of the completion of parking.
  • the smartphone may notify the user of the completion of parking.
  • the control device 25 distributes the parking lot map to the vehicle 11 and transmits the ignition on instruction to the vehicle 11.
  • the parking lot map is the map information of the automatic valley parking lot 1.
  • the ignition on instruction is an instruction to turn on the ignition of the vehicle 11.
  • Vehicle 11 receives the parking lot map. The vehicle 11 turns on the ignition in response to the ignition on instruction.
  • the vehicle 11 transmits an ignition on notification and a self-position to the control device 25.
  • the ignition on notification is a notification indicating that the ignition of the vehicle 11 has already been turned on.
  • the self-position is the current position of the vehicle 11.
  • the control device 25 sets the target parking position.
  • the target parking position is in the parking space 7.
  • the method of setting the target parking position will be described later.
  • the control device 25 transmits the target parking position, the traveling route, and the parking instruction to the vehicle 11.
  • the traveling route is a traveling route from the current position of the vehicle 11 to the target parking position.
  • the parking instruction is an instruction to drive along the traveling route and park at the target parking position.
  • A44 to A46 The processing of A44 to A46 is repeated until the vehicle 11 arrives at the target parking position.
  • the vehicle 11 travels toward the target parking position and transmits the current position of the vehicle 11 to the control device 25.
  • control device 25 manages traffic based on the current position of the vehicle 11 received by the A44.
  • the control device 25 transmits instructions for stopping, starting, and rerouting to the vehicle 11 as necessary.
  • the vehicle 11 stops, starts, and reroutes according to the instruction.
  • the vehicle 11 determines whether or not the vehicle 11 has arrived at the target parking position. If the vehicle 11 has not yet arrived at the target parking position, this process returns to A44. When the vehicle 11 arrives at the target parking position, the processing of A44 to A46 is completed, and this processing proceeds to A47.
  • the vehicle 11 notifies the control device 25 of the completion of parking.
  • control device 25 instructs the vehicle 11 to turn off the ignition. Vehicle 11 turns off the ignition.
  • the vehicle 11 notifies the control device 25 of the completion of the ignition off.
  • control device 25 notifies the individual terminal 27 of the completion of parking.
  • the control device 25 may notify the smartphone of the completion of parking.
  • the individual terminal 27 notifies the user of the completion of parking.
  • the smartphone may notify the user of the completion of parking.
  • the above processing executed by the control device 25 is executed by the parking support unit 47.
  • the parking support unit 47 provides various instructions and information necessary for the parking robot 31 and the vehicle 11A equipped with the AVP function to travel from the warehousing / delivery vehicle room 13 to the target parking position.
  • Examples of the instructions include the above-mentioned pick-up instruction, stop, start, reroute instruction, lift-up instruction, parking instruction, ignition on instruction, ignition off instruction, and the like.
  • Examples of the information include the position information of the target vehicle, the traveling route, the target parking position information, the parking lot map, and the like.
  • the user makes a delivery reservation or a delivery request to the common terminal 29. Further, the user inputs the user's identification information and the identification information of the delivery request vehicle into the common terminal 29.
  • the delivery request vehicle is a vehicle 11 for which delivery is requested by a delivery request.
  • the common terminal 29 transmits a delivery reservation or a delivery request to the control device 25.
  • the common terminal 29 transmits the delivery reservation, and when the delivery reservation is input in the A1 or the A14, the following processing is executed according to the scheduled delivery time.
  • the common terminal 29 sends a delivery request, the following processing is immediately executed.
  • the processes B3 to B17 are executed.
  • the processes B18 to B28 are executed.
  • the control device 25 transmits the delivery request vehicle position, the traveling route, and the pick-up instruction to the parking robot 31.
  • the delivery request vehicle position is the current position of the delivery request vehicle.
  • the traveling route is a traveling route from the current position of the parking robot 31 to the position of the vehicle requesting delivery.
  • the pick-up instruction is an instruction to pick up the vehicle requesting delivery.
  • B4 to B6 The processing of B4 to B6 is repeated until the parking robot 31 arrives at the position of the vehicle requesting delivery.
  • the parking robot 31 travels toward the position of the vehicle requesting delivery, and transmits the current position of the parking robot 31 to the control device 25.
  • control device 25 manages traffic based on the current position of the parking robot 31 received in B4.
  • the control device 25 transmits instructions for stopping, starting, and rerouting to the parking robot 31 as necessary.
  • the parking robot 31 stops, starts, and reroutes according to the instruction.
  • the parking robot 31 determines whether or not the parking robot 31 has arrived at the delivery request vehicle position. If the parking robot 31 has not yet arrived at the delivery request vehicle position, this process returns to B4. When the parking robot 31 arrives at the delivery request vehicle position, the processing of B4 to B6 is completed, and the processing proceeds to B7.
  • the parking robot 31 notifies the control device 25 that the parking robot 31 has arrived at the position of the vehicle requesting delivery.
  • control device 25 instructs the parking robot 31 to lift up the vehicle requesting delivery.
  • the parking robot 31 lifts up the vehicle requesting delivery. When the lift-up is completed, proceed to B10.
  • the parking robot 31 notifies the control device 25 of the completion of the lift-up.
  • the control device 25 transmits the target delivery position information, the traveling route, and the delivery instruction to the parking robot 31.
  • the target delivery position is one of the entry / exit vehicle compartment 13.
  • the target delivery position information is position information indicating the target delivery position.
  • the traveling route is a traveling route from the current position of the parking robot 31 to the target delivery position.
  • the delivery instruction is an instruction to issue the delivery request vehicle to the target delivery position.
  • B12 to B14 The processing of B12 to B14 is repeated until the parking robot 31 arrives at the target delivery position.
  • the parking robot 31 travels toward the target delivery position and transmits the current position of the parking robot 31 to the control device 25.
  • the control device 25 manages traffic based on the position of the parking robot 31 received by the B12.
  • the control device 25 transmits instructions for stopping, starting, and rerouting to the parking robot 31 as necessary.
  • the parking robot 31 stops, starts, and reroutes according to the instruction.
  • the parking robot 31 determines whether or not the parking robot 31 has arrived at the target delivery position. If the parking robot 31 has not yet arrived at the target delivery position, this process returns to B12. When the parking robot 31 arrives at the target delivery position, the processing of B12 to B14 is completed, and this processing proceeds to B15. When the parking robot 31 arrives at the target delivery position, the parking robot 31 lifts down the delivery request vehicle.
  • the parking robot 31 notifies the control device 25 of the completion of delivery.
  • control device 25 notifies the common terminal 29 of the completion of delivery.
  • the control device 25 may notify the smartphone of the completion of delivery.
  • the common terminal 29 notifies the user of the completion of delivery.
  • the smartphone may notify the user of the completion of shipping.
  • control device 25 transmits an ignition on instruction to the delivery request vehicle.
  • the delivery request vehicle turns on the ignition in response to the ignition on instruction.
  • the delivery request vehicle sends an ignition on notification to the control device 25.
  • the control device 25 transmits the target delivery position, the travel route, and the delivery instruction to the delivery request vehicle.
  • the travel route is a travel route from the current position of the vehicle requesting delivery to the target delivery position.
  • B21 to B23 The processing of B21 to B23 is repeated until the delivery request vehicle arrives at the target delivery position.
  • the delivery request vehicle travels toward the target delivery position, and the current position of the delivery request vehicle is transmitted to the control device 25.
  • the control device 25 manages traffic based on the current position of the delivery request vehicle received in B21.
  • the control device 25 transmits instructions for stopping, starting, and rerouting to the vehicle requesting delivery, if necessary.
  • the delivery request vehicle stops, starts, and reroutes according to the instruction.
  • the delivery request vehicle determines whether or not the delivery request vehicle has arrived at the target delivery position. If the delivery request vehicle has not yet arrived at the target delivery position, this process returns to B21. When the delivery request vehicle arrives at the target delivery position, the processing of B21 to B23 is completed, and this processing proceeds to B24.
  • the delivery request vehicle notifies the control device 25 of the completion of delivery.
  • control device 25 instructs the delivery request vehicle to turn off the ignition.
  • the vehicle requesting delivery turns off the ignition.
  • the delivery request vehicle notifies the control device 25 of the completion of the ignition off.
  • control device 25 notifies the common terminal 29 of the completion of delivery.
  • the control device 25 may notify the smartphone of the completion of delivery.
  • the common terminal 29 notifies the user of the completion of delivery.
  • the smartphone may notify the user of the completion of shipping.
  • the vehicle 11 may be restocked.
  • the place where the vehicle 11 is re-stocked is, for example, the back side area AF described later or a parking space dedicated to the vehicle 11 to be re-stocked.
  • Target parking position setting process executed by the control device 25
  • the process of setting the area by the control device 25 in the A34 and A43 and the process of setting the target parking position are shown in FIGS. 1, 10, 13, and 14. It will be explained based on.
  • the process shown in FIG. 10 is a process for setting an area.
  • the control device 25 executes the process of setting the area at predetermined time intervals during the period in which the control device 25 is activated.
  • the area setting unit 40 sets a plurality of areas AR1 to AR8 shown in FIG. Areas AR1 to AR8 correspond to time-sensitive areas. Areas AR1 to AR8 are in the parking space 7.
  • the mileage of the vehicle 11 in the area ALi to reach any of the entry / exit vehicle compartments 13 is defined as Di.
  • i is a natural number from 1 to 8. The smaller i is, the shorter the mileage Di is. That is, D1 is the shortest, and D2, D3, D4, D5, D6, D7, and D8 are longer in this order.
  • Area ARi is closer to the entry / exit vehicle room 13 than area AR (i + 1).
  • the mileage from the reference position included in the area ARi to the warehousing / delivery room 13 is shorter than the mileage from the reference position included in the area AR (i + 1) to the warehousing / delivery room 13.
  • the area setting unit 40 associates the scheduled delivery time with each of the areas AR1 to AR8. More specifically, the area setting unit 40 associates each area ARi with a scheduled delivery time from time ti to time t (i + 1). ti is a time earlier than t (i + 1). The associated scheduled delivery time differs for each area ALi.
  • the smaller i is, the earlier the scheduled delivery time associated with the area ALi is. Further, the smaller i is, the shorter the mileage Di is. Therefore, the earlier the scheduled delivery time associated with the area ALi, the shorter the mileage Di of the area ALi.
  • the form of the area ALi is a band-shaped form extending in parallel with the arrangement direction of the warehousing / delivery cab 13.
  • the form of the area ALi may be another form.
  • the area ALi may have a strip-shaped shape extending in a direction orthogonal to the arrangement direction of the warehousing / delivery cabs 13, or a strip-shaped shape extending in a diagonal direction with respect to the arrangement direction of the warehousing / delivery cab 13.
  • the number of areas ALi may be other than 8, and can be set as appropriate.
  • the areas of the areas ALi may all be the same or different from each other.
  • FIG. 13 shows an example of the form of areas AR1 to AR8.
  • the current time is 7 o'clock.
  • the area setting unit 40 associates the area AR1 with the scheduled delivery time in the 7 o'clock range, for example.
  • the 7 o'clock level is from 7 o'clock to 7:59. Further, the area setting unit 40 associates the scheduled delivery time shown in FIG. 13 with each of the areas AR2 to AR8.
  • the vehicle 11 whose scheduled delivery time is 7:30 is parked in the area AR1.
  • the control device 25 starts the process of leaving the vehicle 11 from the area AR1.
  • the scheduled delivery time associated with Area ALi changes. For example, in the example shown in FIG. 13, when the current time is 7:00, the scheduled delivery time associated with the area AR1 is from 7:00 to 7:59. When the current time is 8 o'clock, the scheduled delivery time associated with the area AR1 is from 8 o'clock to 8:59.
  • step 2 the reference setting unit 46 sets the movement reference time tis in each area ARi. That is, the movement reference times of the areas AR1 to AR8 are ts1 to ts8, respectively. The smaller i is, the earlier the movement reference time tis is.
  • ⁇ T be the time required to move the vehicle 11 from the area AR (i + 1) to the area ARi.
  • the movement reference time tis is a time that is ⁇ T or more earlier than the scheduled delivery time associated with the area ALi.
  • the time ⁇ T required to move the vehicle 11 from the area AR2 to the area AR1 is 9 minutes.
  • the scheduled delivery time associated with the area AR1 is from 7:00 to 7:59.
  • the movement reference time ts1 is 9 minutes or more earlier than 7:59, for example, 7:45.
  • the movement reference time tis is the time included in the scheduled delivery time associated with the area ALi.
  • the process shown in FIG. 14 is a process for setting a target parking position.
  • the control device 25 executes a process of setting a target parking position.
  • the time acquisition unit 41 determines whether or not the control device 25 has received the departure reservation of the vehicle 11 scheduled to be parked.
  • the delivery reservation is input to the smartphone in A1 for example.
  • the smartphone transmits the delivery reservation to the control device 25.
  • the delivery reservation is input to the individual terminal 27 in the A14, for example.
  • the individual terminal 27 transmits the delivery reservation to the control device 25.
  • control device 25 has received the delivery reservation, this process proceeds to step 4. If the control device 25 has not received the delivery reservation, this process proceeds to step 7. If the control device 25 has not received the delivery reservation, it corresponds to the case where the scheduled delivery time of the vehicle 11 scheduled to be parked cannot be obtained.
  • step 4 the time acquisition unit 41 acquires the scheduled delivery time included in the delivery reservation.
  • the scheduled delivery time to be acquired is the scheduled delivery time of the vehicle 11 scheduled to be parked.
  • step 5 the area selection unit 42 selects one area ARi corresponding to the scheduled delivery time acquired in step 4 from the areas AR1 to AR8.
  • the scheduled delivery time acquired in step 4 is included in the scheduled delivery times ti to t (i + 1) associated with the selected area ARi.
  • step 6 the parking position setting unit 43 sets the target parking position in the area ALi selected in step 5.
  • step 7 the area selection unit 42 selects the back area AF.
  • the back side area AF is the area farthest from the warehousing / delivery vehicle room 13 in the parking space 7.
  • the mileage from the target parking position to any of the entry / exit vehicle compartments 13 is longer than any of D1 to D8.
  • step 8 the parking position setting unit 43 sets the target parking position in the back area AF selected in step 7.
  • the parked vehicle movement process executed by the control device 25 The parked vehicle movement process executed repeatedly by the control device 25 at predetermined time intervals will be described with reference to FIGS. 11 to 12. For example, when the control device 25 detects that the vehicle 11 parked in the parking space 7 has started traveling toward the warehousing / delivery vehicle room 13, or the parking robot 31 has started transporting the vehicle 11. When the above is detected, the parked vehicle movement process may be carried out.
  • the empty space determination unit 44 determines whether or not the empty space 51 exists in any of the areas AR1 to AR7.
  • the empty space 51 is a space in which the vehicle 11 can be parked.
  • FIG. 12 shows an example of the empty space 51. In this example, there is an empty space 51 in the area AR1.
  • step 12 the empty space determination unit 44 first reads the movement reference time tis of the area ALi (hereinafter referred to as the destination area) for which the empty space 51 is determined to exist in the step 11.
  • the area AR1 is the destination area.
  • the movement reference time to be read is ts1.
  • the empty space determination unit 44 next determines whether or not the current time has already passed the movement reference time tis in the destination area. If the current time has already passed the movement reference time tis in the destination area, this process proceeds to step 13. If the current time has not yet passed the movement reference time tis in the destination area, this process ends.
  • step 13 the moving unit 45 determines the vehicle 11 (hereinafter referred to as a moving vehicle) to be moved to the empty space 51 from the vehicles 11 parked in the parking space 7.
  • the moving vehicle is the vehicle 11 parked in the area A2.
  • the moving unit 45 determines the position of the vehicle 11 parked in the parking space 7, the scheduled departure time of the vehicle 11 parked in the parking space 7, and the vacant parking in the parking space 7. Use parcel information.
  • the moving vehicle is a vehicle 11 that satisfies a predetermined moving condition.
  • a predetermined moving condition for example, there are the following movement conditions J1 to J5.
  • the moving vehicle is a vehicle 11 parked in another area ARi whose scheduled departure time is later than that of the destination area.
  • the moving vehicle is a vehicle 11 parked in another area ARi whose scheduled departure time is later than that of the destination area.
  • the mileage from the moving vehicle to the warehousing / delivery room 13 is equal to or greater than a preset threshold distance.
  • the time from the current time to the scheduled departure time of the moving vehicle is within a preset threshold time.
  • the mileage from the moving vehicle to the warehousing / delivery room 13 is the mileage from the parking position of the moving vehicle before moving to the destination area to the warehousing / delivery room 13.
  • the parking position of the moving vehicle before moving to the destination area is the current parking position of the moving vehicle.
  • the moving vehicle is a vehicle 11 parked in one area ARi, which has the latest scheduled departure time next to the destination area. That is, the moving vehicle is parked in ARi, and the destination area is AR (i + 1).
  • the moving vehicle is a vehicle 11 parked in another area ARi whose scheduled departure time is later than that of the destination area.
  • the area ALi where the moving vehicle is parked is adjacent to the destination area.
  • the area ALi in which the moving vehicle is parked is adjacent to the moving destination area in the vehicle front-rear direction of the empty space 51 in the moving destination area.
  • the movement condition is, for example, any one of the movement conditions J1 to J5. Further, the movement condition may be a condition that two or more selected from the movement conditions J1 to J5 are satisfied at the same time. Further, the movement condition may be a condition that any one or more of the two or more selected from the movement conditions J1 to J5 is satisfied.
  • the number of mobile vehicles is within the range of the number that can be parked in the empty space 51.
  • the moving vehicle is all the vehicles 11 parked in one area ARi.
  • the number of mobile vehicles is, for example, a fixed number, which is less than the number that can be parked in the empty space 51.
  • the fixed number is determined, for example, according to the number of cars that can be parked in the empty space 51.
  • step 14 the moving unit 45 moves the moving vehicle determined in step 13 to the empty space 51.
  • a method of moving the moving vehicle to the empty space 51 for example, there is a method of transporting the moving vehicle by the parking robot 31.
  • the method of transporting by the parking robot 31 is basically the same as the processing of the A26 to A38.
  • the parking position after transportation is the parking position in the empty space 51.
  • the moving vehicle to the empty space 51 for example, there is a method of making the moving vehicle self-propelled by using the AVP function of the moving vehicle.
  • the method of causing the moving vehicle to self-propell is basically the same as the processing of the A41 to A49.
  • the parking position after self-propelling is the parking position in the empty space 51.
  • the control device 25 sets a plurality of areas ARi in the parking space 7.
  • the plurality of areas ALi are associated with different scheduled delivery times. The earlier the scheduled delivery time associated with the area ALi, the shorter the mileage Di of the area ALi.
  • the control device 25 acquires the scheduled departure time of the vehicle 11 scheduled to be parked.
  • the control device 25 selects the area ARi corresponding to the acquired scheduled delivery time.
  • the control device 25 sets the parking position of the vehicle 11 in the selected area ALi.
  • control device 25 can park the vehicle 11 having an early scheduled departure time in the area ARi having a short mileage Di. As a result, the control device 25 can deliver the vehicle 11 having an earlier scheduled delivery time in a short time.
  • the control device 25 determines whether or not there is an empty space 51 in any of the areas ALi. When it is determined that the empty space 51 exists, the control device 25 moves the vehicle 11 parked in another area ARi whose scheduled departure time is later than the destination area to the empty space 51. Therefore, the control device 25 can shorten the time required for the vehicle 11 moved to the empty space 51 to be delivered.
  • the number of mobile vehicles is the number that can be parked in the empty space 51 or a fixed number. As the number of moving vehicles increases, the time required for delivery of many vehicles 11 can be shortened. If the number of vehicles is less than the number of vehicles that can be parked in the empty space 51, the space that can be used for later parking can be left in the destination area.
  • the vehicle 11 satisfying the above-mentioned movement condition J2 can be a moving vehicle.
  • the control device 25 can move all the vehicles 11 parked in one area ALi to the empty space 51.
  • the vehicle 11 satisfying the above-mentioned movement condition J3 can be a moving vehicle.
  • the control device 25 can move the vehicle 11 which is highly effective by moving it to the empty space 51.
  • the control device 25 sets the movement reference time tsi in each of the areas ALi.
  • the control device 25 moves the moving vehicle to the empty space 51 on condition that the movement reference time tis in the destination area has already passed. Therefore, after moving the moving vehicle to the empty space 51, it is possible to suppress the occurrence of a situation in which new parking in the destination area becomes difficult.
  • the vehicle 11 satisfying the above-mentioned movement condition J4 can be a moving vehicle.
  • the control device 25 can suppress the moving distance of the moving vehicle.
  • the determination in step 12 may be a determination as to whether or not the time from the current time to the movement reference time tis of the destination area is less than or equal to a predetermined time. If the time from the current time to the movement reference time tis in the destination area is less than or equal to a predetermined time, this process proceeds to step 13. If the time from the current time to the movement reference time tis in the destination area exceeds a predetermined time, this process ends. In this case as well, the effect of (1F) can be achieved. For example, when the current time has already passed the movement reference time tis of the destination area, it can be considered that the time from the current time to the movement reference time tis of the destination area is less than or equal to the predetermined time.
  • step 11 If a positive judgment is made in step 11, the process may always proceed to step 13. That is, the determination in step 12 does not have to be performed. Even in this case, the control device 25 can exert the effects of (1A) to (1E) and (1G) to (1H).
  • the control unit 33 and its method described in the present disclosure are dedicated provided by configuring a processor and memory programmed to perform one or more functions embodied by a computer program. It may be realized by a computer. Alternatively, the control unit 33 and its method described in the present disclosure may be realized by a dedicated computer provided by configuring a processor with one or more dedicated hardware logic circuits. Alternatively, the control unit 33 and its method described in the present disclosure are a combination of a processor and memory programmed to perform one or more functions and a processor configured by one or more hardware logic circuits. It may be realized by one or more dedicated computers configured by.
  • the computer program may also be stored on a computer-readable non-transitional tangible recording medium as an instruction executed by the computer.
  • the method for realizing the functions of each unit included in the control unit 33 does not necessarily include software, and all the functions may be realized by using one or a plurality of hardware.
  • a plurality of functions possessed by one component in the above embodiment may be realized by a plurality of components, or one function possessed by one component may be realized by a plurality of components. .. Further, a plurality of functions possessed by the plurality of components may be realized by one component, or one function realized by the plurality of components may be realized by one component. Further, a part of the configuration of the above embodiment may be omitted. Further, at least a part of the configuration of the above embodiment may be added or replaced with the configuration of the other above embodiment.
  • control device 25 In addition to the above-mentioned control device 25, a system having the control device 25 as a component, a program for operating a computer as a control unit 33 of the control device 25, a non-transition of a semiconductor memory or the like in which this program is recorded, etc.
  • the present disclosure can also be realized in various forms such as a realistic recording medium and an automatic parking support method.

Landscapes

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Abstract

管制装置（２５）は、入出庫車室（１３）、及び駐車スペース（７）を備える自動バレー駐車場（１）に用いられる。管制装置は、エリア設定ユニットと、時刻取得ユニットと、エリア選択ユニットと、駐車位置設定ユニットとを備える。エリア設定ユニットは、複数の時刻対応エリア（ＡＲ１～ＡＲ８）を設定する。出庫予定時刻が早いほど、時刻対応エリアから出庫車室までの走行距離は短い。時刻取得ユニットは、出庫予定時刻を取得する。エリア選択ユニットは、出庫予定時刻に対応する時刻対応エリアを選択する。駐車位置設定ユニットは、選択した時刻対応エリア内に駐車位置を設定する。

Description

管制装置、管制方法、及びプログラム 関連出願の相互参照
　本国際出願は、２０２０年７月１３日に日本国特許庁に出願された日本国特許出願第２０２０－１１９９６６号に基づく優先権を主張するものであり、日本国特許出願第２０２０－１１９９６６号の全内容を本国際出願に参照により援用する。
　本開示は管制装置、管制方法、及びプログラムに関する。
　特許文献１に駐車場管理装置が開示されている。駐車場管理装置は、駐車場内の駐車位置までの走行経路を決定する。駐車場管理装置は、自動運転機能を利用して車両を駐車位置まで誘導する。駐車している車両は、出庫するとき、出庫位置に移動する。
特開２０１１－５４１１６号公報
　発明者の詳細な検討の結果、以下の課題が見出された。駐車場管理装置は、出庫予定時刻が早い車両を、駐車場のうち、出庫位置から遠い駐車位置に誘導することがある。この場合、車両が駐車位置から出庫位置に移動するまでの所要時間が長くなるので、出庫予定時刻に出庫させることが困難になる。
　本開示の１つの局面では、出庫予定時刻が早い車両を短時間で出庫させることができる管制装置、管制方法、及びプログラムを提供することが好ましい。
　本開示の１つの局面は、入庫車室、出庫車室、及び駐車スペースを備える自動バレー駐車場に用いられる管制装置である。
　管制装置は、それぞれ異なる出庫予定時刻に対応付けられた複数の時刻対応エリアを前記駐車スペース内に設定するように構成されたエリア設定ユニットと、駐車を予定している車両の出庫予定時刻を取得するように構成された時刻取得ユニットと、前記時刻取得ユニットが取得した前記出庫予定時刻に対応する前記時刻対応エリアを選択するように構成されたエリア選択ユニットと、前記エリア選択ユニットが選択した前記時刻対応エリア内に前記車両の駐車位置を設定するように構成された駐車位置設定ユニットと、を備える。
　前記エリア設定ユニットは、前記時刻対応エリアに対応付けられた前記出庫予定時刻が早いほど、前記時刻対応エリアから前記出庫車室までの走行距離が短くなるように、前記時刻対応エリアを設定するように構成される。
　本開示の１つの局面である管制装置は、出庫予定時刻が早い車両を、時刻対応エリアから出庫車室までの走行距離が短い時刻対応エリアに駐車することができる。その結果、本開示の１つの局面である管制装置は、出庫予定時刻が早い車両を短時間で出庫させることができる。
　本開示の別の局面は、入庫車室、出庫車室、及び駐車スペースを備える自動バレー駐車場に用いられる管制方法である。
　管制方法では、それぞれ異なる出庫予定時刻に対応付けられた複数の時刻対応エリアを前記駐車スペース内に設定し、駐車を予定している車両の出庫予定時刻を取得し、取得した前記出庫予定時刻に対応する前記時刻対応エリアを選択し、選択した前記時刻対応エリア内に前記車両の駐車位置を設定し、前記時刻対応エリアに対応付けられた前記出庫予定時刻が早いほど、前記時刻対応エリアから前記出庫車室までの走行距離が短くなるように、前記時刻対応エリアを設定する。
　本開示の別の局面である管制方法によれば、出庫予定時刻が早い車両を、時刻対応エリアから出庫車室までの走行距離が短い時刻対応エリアに駐車することができる。その結果、本開示の別の局面である管制方法によれば、出庫予定時刻が早い車両を短時間で出庫させることができる。
自動バレー駐車場の構成を表す説明図である。 管制システムの構成を表すブロック図である。 制御部の機能的構成を表すブロック図である。 管制システム及び車両が実行する入庫に関する処理を表すシーケンス図である。 管制システム及び車両が実行する入庫に関する処理を表すシーケンス図である。 管制システム及び車両が実行する入庫に関する処理を表すシーケンス図である。 管制システム及び車両が実行する入庫に関する処理を表すシーケンス図である。 管制システム及び車両が実行する出庫に関する処理を表すシーケンス図である。 管制システム及び車両が実行する出庫に関する処理を表すシーケンス図である。 駐車スペースにエリアを設定する処理を表すフローチャートである。 駐車車両移動処理を表すフローチャートである。 駐車車両移動処理の事例を表す説明図である。 エリアのそれぞれに対応付けられた出庫予定時刻を表す説明図である。 目標駐車位置を設定する処理を表すフローチャートである。
　本開示の例示的な実施形態について図面を参照しながら説明する。
＜第１実施形態＞
　１．自動バレー駐車場１の構成
　自動バレー駐車場１の構成を、図１に基づき説明する。自動バレー駐車場１は、入出庫スペース３と、駐車スペース７と、を備える。
　入出庫スペース３は、駐車スペース７と隣接している。入出庫スペース３は入口９を備える。これから駐車しようとする車両１１は、自動バレー駐車場１の外部から、入口９を通り、入出庫スペース３に入る。車両１１として、ＡＶＰ機能搭載車１１Ａと、ＡＶＰ機能非搭載車１１Ｂとがある。ＡＶＰ機能とは、自動バレー駐車機能である。
　入出庫スペース３は、複数の入出庫車室１３を備える。入出庫車室１３は、入庫車室及び出庫車室に対応する。複数の入出庫車室１３は、入出庫スペース３のうち、駐車スペース７の側に並んでいる。それぞれの入出庫車室１３は、１台の車両１１を収容可能な大きさを有する。入口９から入出庫スペース３に入った車両１１は、いずれかの入出庫車室１３の中に入り、停止することができる。入出庫車室１３内の車両１１は、後述する駐車ロボット３１により搬送されるか、ＡＶＰ機能を使用することで、駐車スペース７に入ることができる。
　なお、入出庫車室１３は、例えば、入庫車室及び出庫車室のうちの一方に固定されている。あるいは、後述する管制システム２３は、入出庫車室１３を、入庫車室及び出庫車室のいずれにも設定できる。管制システム２３は、例えば、時間帯や自動バレー駐車場１の利用状態に応じて、入出庫車室１３の設定を、入庫車室から出庫車室に変更したり、出庫車室から入庫車室に変更したりすることができる。
　駐車スペース７から出庫された車両１１は、いずれかの入出庫車室１３に入る。入出庫スペース３は、出口１７を備える。入出庫車室１３内の車両１１は、出口１７を通り、自動バレー駐車場１の外部に進むことができる。駐車スペース７は、複数の車両１１を駐車可能なスペースである。
　入出庫スペース３は、施設１９に隣接している。施設１９は、例えば、店舗、オフィス、住宅、駅等である。施設１９の出入口２１と、入出庫スペース３との間は、例えば、歩行者専用エリアにより結ばれている。
　２．管制システム２３の構成
　管制システム２３の構成を、図２～図３に基づき説明する。管制システム２３は、自動バレー駐車場１に用いられる。図２に示すように、管制システム２３は、管制装置２５と、複数の個別端末２７と、共通端末２９と、駐車ロボット３１と、インフラ３２と、を備える。
　管制装置２５は、制御部３３と、通信部３５とを備える。制御部３３は、ＣＰＵ３７と、例えば、ＲＡＭ又はＲＯＭ等の半導体メモリ（以下、メモリ３９とする）と、を有するマイクロコンピュータを備える。
　制御部３３の各機能は、ＣＰＵ３７が非遷移的実体的記録媒体に格納されたプログラムを実行することにより実現される。この例では、メモリ３９が、プログラムを格納した非遷移的実体的記録媒体に該当する。また、このプログラムが実行されることで、プログラムに対応する方法が実行される。なお、制御部３３は、１つのマイクロコンピュータを備えてもよいし、複数のマイクロコンピュータを備えてもよい。
　制御部３３は、図３に示すように、エリア設定ユニット４０と、時刻取得ユニット４１と、エリア選択ユニット４２と、駐車位置設定ユニット４３と、空きスペース判断ユニット４４と、移動ユニット４５と、基準設定ユニット４６と、駐車支援ユニット４７と、を備える。制御部３３が備える各ユニットの機能は後述する。
　複数の個別端末２７のそれぞれは、１つの入出庫車室１３に対応付けられている。それぞれの個別端末２７は、対応する入出庫車室１３の近くに設置されている。個別端末２７は、ユーザの操作を受け付ける。ユーザの操作として、入庫要求操作、ユーザの識別情報の入力等が挙げられる。また、個別端末２７は、ユーザに対し情報を表示する。
　共通端末２９は、入出庫スペース３に設置されている。共通端末２９は、ユーザの操作を受け付ける。ユーザの操作として、出庫要求操作、ユーザの識別情報の入力等が挙げられる。また、共通端末２９は表示部を備えている。表示部はユーザに対し情報を表示する。
　駐車ロボット３１は、以下の機能を有する。駐車ロボット３１は、管制装置２５との間で無線通信を行うことができる。駐車ロボット３１は、管制装置２５から走行経路を受信することができる。駐車ロボット３１は、自動バレー駐車場１の地図情報を有している。
　駐車ロボット３１は、自己位置を推定する機能を有する。駐車ロボット３１は、推定した自己位置を表す位置情報を作成することができる。駐車ロボット３１は、地図情報と、位置情報と、走行経路とを使用して、走行経路に沿って走行することができる。
　駐車ロボット３１は、車両１１をリフトアップすることができる。駐車ロボット３１は、車両１１をリフトアップした状態で、走行経路に沿って走行することができる。駐車ロボット３１が車両１１をリフトアップした状態で走行することは、駐車ロボット３１が車両１１を搬送することに対応する。駐車ロボット３１は、リフトアップしていた車両１１を路面に降ろすこと（以下ではリフトダウンとも呼ぶ）を行うことができる。
　駐車ロボット３１は、位置情報を管制装置２５に送信することができる。駐車ロボット３１は、管制装置２５から指示を受信し、指示に対応する動作をすることができる。指示として、例えば、停止、発進、リルート等がある。
　インフラ３２は、自動バレー駐車場１の各部における状態を検出する複数のセンサを備える。センサとして、例えば、カメラ、ライダー等が挙げられる。カメラの一部は、入出庫車室１３内にある車両１１のナンバープレートを撮影する。
　３．管制システム２３及び車両１１が実行する入庫に関する処理
　管制システム２３及び車両１１が実行する入庫に関する処理を図４～図７に基づき説明する。
　ユーザが入庫の予約を行う場合、図４に示すＡ１～Ａ８の処理が行われる。ユーザが入庫の予約を行わない場合は、Ａ１～Ａ８の処理は行われず、図５に示すＡ９以降の処理が行われる。
　Ａ１では、ユーザがスマートフォンに情報を入力し、入庫の予約操作をする。スマートフォンは、ユーザが携帯している端末である。情報として、例えば、車両１１の識別情報、ユーザの識別情報、入庫予定時刻、出庫予約、車両１１が備えるＡＶＰシステムの種類等がある。出庫予約の情報は、出庫予定時刻を含む。出庫予定時刻とは、駐車スペース７内に駐車している車両１１が出庫する予定時刻である。
　Ａ２では、スマートフォンが、前記Ａ１で入力された情報を管制装置２５に送信し、予約の可否を問い合わせる。
　Ａ３では、管制装置２５が、前記Ａ２で受信した情報に基づき、自動バレー駐車場１と車両１１との整合を確認する。自動バレー駐車場１と車両１１との整合とは、車両１１が備えるＡＶＰシステムと、管制システム２３とが整合し、車両１１のＡＶＰ機能を使用可能であることを意味する。
　Ａ４では、管制装置２５が、駐車スペース７の空き状況を取得し、取得した空き状況に基づき、入庫の予約が可能であるか否かを確認する。
　前記Ａ３で自動バレー駐車場１と車両１１とが整合すると管制装置２５が判断した場合のみ、Ａ５及びＡ６の処理が行われる。Ａ５では、管制装置２５が、予約の可否をスマートフォンに通知する。
　Ａ６では、スマートフォンが、予約の可否をユーザに通知する。
　前記Ａ３で自動バレー駐車場１と車両１１とが整合しないと管制装置２５が判断した場合のみ、Ａ７及びＡ８の処理が行われる。Ａ７では、管制装置２５が、予約の可否をスマートフォンに通知する。また、管制装置２５は、駐車の方法が、ロボット駐車となることをスマートフォンに通知する。ロボット駐車とは、駐車ロボット３１を使用する自動バレー駐車である。
　Ａ８では、スマートフォンが、予約の可否をユーザに通知する。また、スマートフォンは、駐車の方法がロボット駐車となることをユーザに通知する。
　Ａ９では、ユーザが自動バレー駐車場１に来場する。このとき、ユーザは車両１１に乗車している。
　Ａ１０では、インフラ３２が、ユーザ及び車両１１の位置を検知する。インフラ３２は、ユーザ及び車両１１の位置を管制装置２５に通知する。
　Ａ１１では、ユーザ及び車両１１を自動バレー駐車可能な位置へ誘導することを、管制装置２５がインフラ３２に指示する。自動バレー駐車可能な位置とは、入出庫車室１３のいずれかである。
　Ａ１２では、インフラ３２が、ユーザ及び車両１１を自動バレー駐車可能な位置へ誘導する。例えば、インフラ３２に含まれる電光表示板が、ユーザに対し、進入すべき入出庫車室１３の車室番号を表示する。
　Ａ１３では、ユーザが、自動バレー駐車可能な位置に車両１１を駐車し、車両１１から降りる。
　Ａ１４では、ユーザが、個別端末２７に情報を入力する。情報として、予約の有無、予約がある場合は予約番号、駐車の方法、入庫要求、出庫予約等がある。出庫予約の情報は、出庫予定時刻を含む。駐車の方法は、ロボット駐車、及び、ＡＶＰ機能による駐車のどちらかである。なお、ユーザは情報をスマートフォンに入力してもよい。
　Ａ１５では、個別端末２７が、前記Ａ１４で入力された情報を管制装置２５に送信する。なお、スマートフォンが、前記Ａ１４で入力された情報を管制装置２５に送信してもよい。
　ユーザがＡＶＰ機能による駐車を選択した場合、Ａ１６～Ａ１９の処理が行われる。ユーザがロボット駐車を選択した場合、Ａ１６～Ａ１９の処理は行われない。
　Ａ１６では、管制装置２５が、車両１１に対し、自動バレー駐車場１と車両１１との整合の確認を要求する。なお、自動バレー駐車場１と車両１１とが整合することをＡ３で確認済みの場合はＡ１６の処理を省略してもよい。
　Ａ１７では、車両１１が管制装置２５に対し回答を送信する。回答の内容は、自動バレー駐車場１と車両１１とが整合するという回答と、整合しないという回答とのいずれかである。自動バレー駐車場１と車両１１とが整合しないという回答である場合、Ａ１８、Ａ１９の処理が行われる。自動バレー駐車場１と車両１１とが整合するという回答である場合、Ａ１８、Ａ１９の処理は行われない。
　Ａ１８では、自動バレー駐車場１と車両１１とが整合しないこと、及び、駐車の方法をロボット駐車にすることを、管制装置２５が個別端末２７に通知する。なお、管制装置２５はスマートフォンに通知してもよい。
　Ａ１９では、自動バレー駐車場１と車両１１とが整合しないこと、及び、駐車の方法をロボット駐車にすることを、個別端末２７がユーザに通知する。なお、スマートフォンがユーザに通知してもよい。
　Ａ２０では、車両１１のサイズ等が対応可能なものであるか否かを確認することを、管制装置２５がインフラ３２に要求する。対応可能とは、自動バレー駐車場１に自動バレー駐車できることを意味する。
　Ａ２１では、インフラ３２が、車両１１のサイズ等が対応可能なものであるか否かを確認し、確認結果を管制装置２５に送信する。
　Ａ２１での回答の内容が、車両１１のサイズ等が対応不可能なものである場合、Ａ２２、Ａ２３の処理が行われ、本処理は終了する。Ａ２１での回答の内容が、車両１１のサイズ等が対応可能なものである場合、Ａ２２、Ａ２３の処理は行われず、Ａ２４以降の処理が続けて行われる。
　Ａ２２では、車両１１のサイズ等が不整合であるため、自動バレー駐車が不可であることを、管制装置２５が個別端末２７に通知する。なお、管制装置２５はスマートフォンに通知してもよい。
　Ａ２３では、車両１１のサイズ等が不整合であるため、自動バレー駐車が不可であることを、個別端末２７がユーザに通知する。また、個別端末２７は、他の駐車場へ移動することをユーザに依頼する。なお、スマートフォンがユーザに通知及び依頼を行ってもよい。なお、個別端末２７は、入出庫車室１３に駐車してある車両１１にユーザが戻ることを要求するメッセージを表示してもよい。
　Ａ２４では、管制装置２５が入庫開始を個別端末２７に通知する。なお、管制装置２５はスマートフォンに通知してもよい。
　Ａ２５では、個別端末２７が入庫開始をユーザに通知する。なお、スマートフォンが入庫開始をユーザに通知してもよい。
　ユーザがロボット駐車を選択した場合、又は、前記Ａ１９でロボット駐車が通知された場合は、図６に示すＡ２６～Ａ４０の処理が行われる。ユーザがＡＶＰ機能による駐車を選択し、且つ、前記Ａ１９でロボット駐車が通知されなかった場合、図７に示すＡ４１～Ａ５１の処理が行われる。
　Ａ２６では、管制装置２５が、目標車両情報、位置情報、走行経路、及び迎車指示を駐車ロボット３１に送信する。目標車両情報とは、目標車両に関する情報である。目標車両とは、これから駐車しようとする車両１１である。位置情報とは、目標車両の現在位置を表す位置情報である。走行経路とは、駐車ロボット３１の現在位置から、目標車両の現在位置までの走行経路である。迎車指示とは、目標車両を迎えにゆくことを指示するものである。
　駐車ロボット３１が目標車両の手前に到着するまで、Ａ２７～Ａ２９の処理が繰り返される。Ａ２７では、駐車ロボット３１が、目標車両位置に向かう走行を行い、駐車ロボット３１の現在位置を管制装置２５に送信する。
　Ａ２８では、管制装置２５が、前記Ａ２７で受信した駐車ロボット３１の現在位置に基づき、交通管理を行う。管制装置２５は、必要に応じて、駐車ロボット３１に対し、停止、発進、リルートの指示を送信する。駐車ロボット３１は、指示に応じて、停止、発進、リルートを行う。
　Ａ２９では、駐車ロボット３１が目標車両の手前に到着したか否かを駐車ロボット３１が判定する。駐車ロボット３１が目標車両の手前に未だ到着していない場合、本処理はＡ２７に戻る。駐車ロボット３１が目標車両の手前に到着した場合、Ａ２７～Ａ２９の処理を終了し、本処理はＡ３０に進む。
　Ａ３０では、駐車ロボット３１が目標車両の手前に到着したことを、駐車ロボット３１が管制装置２５に通知する。
　Ａ３１では、目標車両をリフトアップすることを、管制装置２５が駐車ロボット３１に指示する。
　Ａ３２では、駐車ロボット３１が目標車両をリフトアップする。リフトアップが完了すると、Ａ３３に進む。
　Ａ３３では、リフトアップの完了を駐車ロボット３１が管制装置２５に通知する。
　Ａ３４では、管制装置２５が、目標駐車位置を設定する。目標駐車位置とは、車両１１をこれから駐車させる位置である。目標駐車位置は駐車スペース７内にある。目標駐車位置を設定する方法は後述する。
　次に、管制装置２５は、目標駐車位置情報、走行経路、及び駐車指示を駐車ロボット３１に送信する。目標駐車位置情報とは、目標駐車位置を表す情報である。走行経路とは、駐車ロボット３１の現在位置から目標駐車位置までの走行経路である。駐車指示とは、目標車両を目標駐車位置に駐車させることを指示するものである。
　駐車ロボット３１が目標駐車位置に到着するまで、Ａ３５～Ａ３７の処理が繰り返される。Ａ３５では、駐車ロボット３１が、目標駐車位置に向かう走行を行い、駐車ロボット３１の現在位置を管制装置２５に送信する。
　Ａ３６では、管制装置２５が、前記Ａ３５で受信した駐車ロボット３１の位置に基づき、交通管理を行う。管制装置２５は、必要に応じて、駐車ロボット３１に対し、停止、発進、リルートの指示を送信する。駐車ロボット３１は、指示に応じて、停止、発進、リルートを行う。
　Ａ３７では、駐車ロボット３１が目標駐車位置に到着したか否かを駐車ロボット３１が判定する。駐車ロボット３１が目標駐車位置に未だ到着していない場合、本処理はＡ３５に戻る。駐車ロボット３１が目標駐車位置に到着した場合、Ａ３５～Ａ３７の処理を終了し、本処理はＡ３８に進む。駐車ロボット３１が目標駐車位置に到着した場合、駐車ロボット３１は目標車両をリフトダウンする。
　Ａ３８では、駐車ロボット３１が駐車完了を管制装置２５に通知する。
　Ａ３９では、管制装置２５が駐車完了を個別端末２７に通知する。なお、管制装置２５は、駐車完了をスマートフォンに通知してもよい。
　Ａ４０では、個別端末２７が駐車完了をユーザに通知する。なお、スマートフォンが駐車完了をユーザに通知してもよい。
　Ａ４１では、管制装置２５が、駐車場地図を車両１１に配信し、イグニッションオン指示を車両１１に送信する。駐車場地図は、自動バレー駐車場１の地図情報である。イグニッションオン指示は、車両１１のイグニッションをオンにすることを指示するものである。車両１１は駐車場地図を受信する。車両１１は、イグニッションオン指示に応じてイグニッションをオンにする。
　Ａ４２では、車両１１が、イグニッションオン通知と、自己位置と、を管制装置２５に送信する。イグニッションオン通知は、車両１１のイグニッションが既にオンになったことを表す通知である。自己位置とは、車両１１の現在位置である。
　Ａ４３では、管制装置２５が、目標駐車位置を設定する。目標駐車位置は駐車スペース７内にある。目標駐車位置を設定する方法は後述する。次に、管制装置２５は、目標駐車位置、走行経路、及び駐車指示を車両１１に送信する。走行経路とは、車両１１の現在位置から、目標駐車位置までの走行経路である。駐車指示とは、走行経路に沿って走行し、目標駐車位置に駐車することを指示するものである。
　車両１１が目標駐車位置に到着するまで、Ａ４４～Ａ４６の処理が繰り返される。Ａ４４では、車両１１が、目標駐車位置に向かう走行を行い、車両１１の現在位置を管制装置２５に送信する。
　Ａ４５では、管制装置２５が、前記Ａ４４で受信した車両１１の現在位置に基づき、交通管理を行う。管制装置２５は、必要に応じて、車両１１に対し、停止、発進、リルートの指示を送信する。車両１１は、指示に応じて、停止、発進、リルートを行う。
　Ａ４６では、車両１１が目標駐車位置に到着したか否かを車両１１が判定する。車両１１が目標駐車位置に未だ到着していない場合、本処理はＡ４４に戻る。車両１１が目標駐車位置に到着した場合、Ａ４４～Ａ４６の処理を終了し、本処理はＡ４７に進む。
　Ａ４７では、車両１１が駐車完了を管制装置２５に通知する。
　Ａ４８では、管制装置２５がイグニッションオフを車両１１に指示する。車両１１はイグニッションンをオフにする。
　Ａ４９では、車両１１がイグニッションオフの完了を管制装置２５に通知する。
　Ａ５０では、管制装置２５が駐車完了を個別端末２７に通知する。なお、管制装置２５は、駐車完了をスマートフォンに通知してもよい。
　Ａ５１では、個別端末２７が駐車完了をユーザに通知する。なお、スマートフォンが駐車完了をユーザに通知してもよい。
　なお、管制装置２５が実行する上記の処理は、駐車支援ユニット４７により実行される。駐車支援ユニット４７は、駐車ロボット３１やＡＶＰ機能搭載車１１Ａが入出庫車室１３から目標駐車位置に走行するために必要な様々な指示や情報を提供する。指示として、例えば、上述した迎車指示、停止、発進、リルートの指示、リフトアップの指示、駐車指示、イグニッションオン指示、イグニッションオフの指示等がある。情報として、例えば、目標車両の位置情報、走行経路、目標駐車位置情報、駐車場地図等が挙げられる。
　４．管制システム２３及び出庫要求車両が実行する出庫に関する処理
　管制システム２３及び出庫要求車両が実行する出庫に関する処理を図８～図９に基づき説明する。
　Ｂ１では、ユーザが、出庫予約、又は出庫要求を共通端末２９に行う。また、ユーザは、ユーザの識別情報、及び出庫要求車両の識別情報を共通端末２９に入力する。出庫要求車両とは、出庫要求により出庫を要求された車両１１である。
　Ｂ２では、共通端末２９が、出庫予約又は出庫要求を管制装置２５に送信する。共通端末２９が出庫予約を送信した場合、並びに、前記Ａ１又は前記Ａ１４で出庫予約が入力された場合、以下の処理は、出庫予定時刻に応じて実行される。共通端末２９が出庫要求を送信した場合、以下の処理は、即座に実行される。
　ロボット駐車で出庫要求車両を駐車した場合は、Ｂ３～Ｂ１７の処理が実行される。出庫要求車両のＡＶＰ機能により車両１１を駐車した場合は、Ｂ１８～Ｂ２８の処理が実行される。
　Ｂ３では、管制装置２５が、出庫要求車両位置、走行経路、及び迎車指示を駐車ロボット３１に送信する。出庫要求車両位置とは、出庫要求車両の現在位置である。走行経路とは、駐車ロボット３１の現在位置から、出庫要求車両位置までの走行経路である。迎車指示とは、出庫要求車両を迎えにゆくことを指示するものである。
　駐車ロボット３１が出庫要求車両位置に到着するまで、Ｂ４～Ｂ６の処理が繰り返される。Ｂ４では、駐車ロボット３１が、出庫要求車両位置に向かう走行を行い、駐車ロボット３１の現在位置を管制装置２５に送信する。
　Ｂ５では、管制装置２５が、前記Ｂ４で受信した駐車ロボット３１の現在位置に基づき、交通管理を行う。管制装置２５は、必要に応じて、駐車ロボット３１に対し、停止、発進、リルートの指示を送信する。駐車ロボット３１は、指示に応じて、停止、発進、リルートを行う。
　Ｂ６では、駐車ロボット３１が出庫要求車両位置に到着したか否かを駐車ロボット３１が判定する。駐車ロボット３１が出庫要求車両位置に未だ到着していない場合、本処理はＢ４に戻る。駐車ロボット３１が出庫要求車両位置に到着した場合、Ｂ４～Ｂ６の処理を終了し、本処理はＢ７に進む。
　Ｂ７では、駐車ロボット３１が出庫要求車両位置に到着したことを、駐車ロボット３１が管制装置２５に通知する。
　Ｂ８では、出庫要求車両をリフトアップすることを、管制装置２５が駐車ロボット３１に指示する。
　Ｂ９では、駐車ロボット３１が出庫要求車両をリフトアップする。リフトアップが完了すると、Ｂ１０に進む。
　Ｂ１０では、リフトアップの完了を駐車ロボット３１が管制装置２５に通知する。
　Ｂ１１では、管制装置２５が、目標出庫位置情報、走行経路、及び出庫指示を駐車ロボット３１に送信する。目標出庫位置とは、入出庫車室１３のいずれかである。目標出庫位置情報とは、目標出庫位置を表す位置情報である。走行経路とは、駐車ロボット３１の現在位置から目標出庫位置までの走行経路である。出庫指示とは、出庫要求車両を目標出庫位置に出庫することを指示するものである。
　駐車ロボット３１が目標出庫位置に到着するまで、Ｂ１２～Ｂ１４の処理が繰り返される。Ｂ１２では、駐車ロボット３１が、目標出庫位置に向かう走行を行い、駐車ロボット３１の現在位置を管制装置２５に送信する。
　Ｂ１３では、管制装置２５が、前記Ｂ１２で受信した駐車ロボット３１の位置に基づき、交通管理を行う。管制装置２５は、必要に応じて、駐車ロボット３１に対し、停止、発進、リルートの指示を送信する。駐車ロボット３１は、指示に応じて、停止、発進、リルートを行う。
　Ｂ１４では、駐車ロボット３１が目標出庫位置に到着したか否かを駐車ロボット３１が判定する。駐車ロボット３１が目標出庫位置に未だ到着していない場合、本処理はＢ１２に戻る。駐車ロボット３１が目標出庫位置に到着した場合、Ｂ１２～Ｂ１４の処理を終了し、本処理はＢ１５に進む。駐車ロボット３１が目標出庫位置に到着した場合、駐車ロボット３１は出庫要求車両をリフトダウンする。
　Ｂ１５では、駐車ロボット３１が出庫完了を管制装置２５に通知する。
　Ｂ１６では、管制装置２５が出庫完了を共通端末２９に通知する。なお、管制装置２５は、出庫完了をスマートフォンに通知してもよい。
　Ｂ１７では、共通端末２９が出庫完了をユーザに通知する。なお、スマートフォンが出庫完了をユーザに通知してもよい。
　Ｂ１８では、管制装置２５が、イグニッションオン指示を出庫要求車両に送信する。出庫要求車両は、イグニッションオン指示に応じてイグニッションをオンにする。
　Ｂ１９では、出庫要求車両が、イグニッションオン通知を管制装置２５に送信する。
　Ｂ２０では、管制装置２５が、目標出庫位置、走行経路、及び出庫指示を出庫要求車両に送信する。走行経路とは、出庫要求車両の現在位置から、目標出庫位置までの走行経路である。
　出庫要求車両が目標出庫位置に到着するまで、Ｂ２１～Ｂ２３の処理が繰り返される。Ｂ２１では、出庫要求車両が、目標出庫位置に向かう走行を行い、出庫要求車両の現在位置を管制装置２５に送信する。
　Ｂ２２では、管制装置２５が、前記Ｂ２１で受信した出庫要求車両の現在位置に基づき、交通管理を行う。管制装置２５は、必要に応じて、出庫要求車両に対し、停止、発進、リルートの指示を送信する。出庫要求車両は、指示に応じて、停止、発進、リルートを行う。
　Ｂ２３では、出庫要求車両が目標出庫位置に到着したか否かを出庫要求車両が判定する。出庫要求車両が目標出庫位置に未だ到着していない場合、本処理はＢ２１に戻る。出庫要求車両が目標出庫位置に到着した場合、Ｂ２１～Ｂ２３の処理を終了し、本処理はＢ２４に進む。
　Ｂ２４では、出庫要求車両が出庫完了を管制装置２５に通知する。
　Ｂ２５では、管制装置２５がイグニッションオフを出庫要求車両に指示する。出庫要求車両はイグニッションをオフにする。
　Ｂ２６では、出庫要求車両がイグニッションオフの完了を管制装置２５に通知する。
　Ｂ２７では、管制装置２５が出庫完了を共通端末２９に通知する。なお、管制装置２５は、出庫完了をスマートフォンに通知してもよい。
　Ｂ２８では、共通端末２９が出庫完了をユーザに通知する。なお、スマートフォンが出庫完了をユーザに通知してもよい。
　なお、車両１１が目標出庫位置に到着してから所定の時間が経過しても、ユーザが車両１１に乗車しない場合、あるいは、ユーザが入出庫車室１３にて検出されない場合、管制装置２５は、車両１１を再入庫してもよい。車両１１を再入庫する場所は、例えば、後述する奥側エリアＡＦ、又は、再入庫する車両１１専用の駐車スペースである。
　５．管制装置２５が実行する目標駐車位置設定処理
　前記Ａ３４及び前記Ａ４３において管制装置２５がエリアを設定する処理、及び、目標駐車位置を設定する処理を、図１、図１０、図１３、及び図１４に基づき説明する。
　図１０に示す処理は、エリアを設定する処理である。管制装置２５は、管制装置２５が起動している期間中は、エリアを設定する処理を所定時間ごとに実行する。図１０のステップ１では、エリア設定ユニット４０が、図１に示す複数のエリアＡＲ１～ＡＲ８を設定する。エリアＡＲ１～ＡＲ８は時刻対応エリアに該当する。エリアＡＲ１～ＡＲ８は駐車スペース７内にある。
　エリアＡＲｉ内の車両１１が、いずれかの入出庫車室１３に至るまでの走行距離を、Ｄｉとする。ｉは１～８の自然数である。ｉが小さいほど、走行距離Ｄｉは短い。すなわち、Ｄ１は最も短く、Ｄ２、Ｄ３、Ｄ４、Ｄ５、Ｄ６、Ｄ７、Ｄ８の順に長くなる。
　エリアＡＲｉは、エリアＡＲ（ｉ＋１）よりも、入出庫車室１３に近い。エリアＡＲｉに含まれる基準位置から入出庫車室１３に至るまでの走行距離は、エリアＡＲ（ｉ＋１）含まれる基準位置から入出庫車室１３に至るまでの走行距離よりも短い。
　エリア設定ユニット４０は、エリアＡＲ１～ＡＲ８のそれぞれに、出庫予定時刻を対応付ける。さらに詳しくは、エリア設定ユニット４０は、それぞれのエリアＡＲｉに、時刻ｔｉから時刻ｔ（ｉ＋１）までの出庫予定時刻を対応付ける。ｔｉはｔ（ｉ＋１）よりも早い時刻である。対応付けられた出庫予定時刻は、エリアＡＲｉごとに異なる。
　上述したように、ｉが小さいほど、エリアＡＲｉに対応付けられた出庫予定時刻は早い。また、ｉが小さいほど、走行距離Ｄｉは短い。よって、エリアＡＲｉに対応付けられた出庫予定時刻が早いほど、そのエリアＡＲｉの走行距離Ｄｉは短い。
　なお、図１に示す事例では、エリアＡＲｉの形態は、入出庫車室１３の配列方向と平行に延びる帯状の形態である。エリアＡＲｉの形態は他の形態であってもよい。例えば、エリアＡＲｉは、入出庫車室１３の配列方向と直交する方向に延びる帯状の形態、又は、入出庫車室１３の配列方向に対し斜めの方向に延びる帯状の形態であってもよい。また、エリアＡＲｉの数は８以外であってもよく、適宜設定できる。エリアＡＲｉの面積は全て同一であってもよいし、それぞれ異なっていてもよい。
　図１３は、エリアＡＲ１～ＡＲ８の形態の例を表す。図１３に示す事例において、現在時刻は７時である。エリア設定ユニット４０は、例えば、エリアＡＲ１に対して、７時台の出庫予定時刻を対応づける。７時台とは、７時から７時５９分までである。また、エリア設定ユニット４０は、エリアＡＲ２～ＡＲ８のそれぞれに対して、図１３に示す出庫予定時刻を対応付ける。
　例えば、出庫予定時刻が７時３０分である車両１１は、エリアＡＲ１に駐車される。７時３０分に近づくと、管制装置２５は、エリアＡＲ１から車両１１を出庫させる処理を開始する。
　例えば、時間の経過とともに、エリアＡＲｉに対応づけられる出庫予定時刻は変化する。例えば、図１３に示す事例では、現在時刻が７時のとき、エリアＡＲ１に対応付けられる出庫予定時刻は、７時から７時５９分である。現在時刻が８時のとき、エリアＡＲ１に対応付けられる出庫予定時刻は、８時から８時５９分である。
　ステップ２では、基準設定ユニット４６が、それぞれのエリアＡＲｉに移動基準時刻ｔｓｉを設定する。すなわち、エリアＡＲ１～ＡＲ８の移動基準時刻は、それぞれ、ｔｓ１～ｔｓ８である。ｉが小さいほど、移動基準時刻ｔｓｉは早い時刻である。
　例えば、エリアＡＲ（ｉ＋１）からエリアＡＲｉに車両１１を移動させるために必要な時間をΔＴとする。移動基準時刻ｔｓｉは、エリアＡＲｉに対応づけられた出庫予定時刻よりも、ΔＴ以上早い時刻である。例えば、エリアＡＲ２からエリアＡＲ１に車両１１を移動させるのに必要な時間ΔＴが９分間であるとする。また、エリアＡＲ１に対応づけられた出庫予定時刻が７時から７時５９分までであるとする。この場合、移動基準時刻ｔｓ１は、７時５９分よりも９分間以上早い時刻であり、例えば、７時４５分である。
　移動基準時刻ｔｓｉは、エリアＡＲｉに対応づけられた出庫予定時刻に含まれる時刻である。エリアＡＲｉに対して移動基準時刻ｔｓｉを設定することで、エリアＡＲｉに空きスペース５１が存在する場合でも、移動基準時刻ｔｓｉを経過するまでは、出庫予定時刻が遅い車両１１が空きスペース５１に駐車されることはない。エリアＡＲｉの空きスペース５１は、移動基準時刻ｔｓｉまでは空きスペース５１であり続ける。そのため、車両１１をエリアＡＲｉの空きスペース５１に移動させた後に、エリアＡＲｉへの新たな駐車が困難になる事態の発生を抑制できる。
　図１４に示す処理は、目標駐車位置を設定する処理である。例えば、Ａ１５において、個別端末２７又はスマートフォンが入庫要求を管制装置２５に送信したとき、管制装置２５は、目標駐車位置を設定する処理を実行する。図１４のステップ３では、駐車を予定している車両１１の出庫予約を管制装置２５が受信しているか否かを時刻取得ユニット４１が判断する。なお、出庫予約は、例えば、前記Ａ１でスマートフォンに入力される。スマートフォンは、出庫予約を管制装置２５に送信する。また、出庫予約は、例えば、前記Ａ１４で個別端末２７に入力される。個別端末２７は、出庫予約を管制装置２５に送信する。
　出庫予約を管制装置２５が受信している場合、本処理はステップ４に進む。出庫予約を管制装置２５が受信していない場合、本処理はステップ７に進む。なお、出庫予約を管制装置２５が受信していない場合は、駐車を予定している車両１１の出庫予定時刻を取得できない場合に対応する。
　ステップ４では、時刻取得ユニット４１が、出庫予約に含まれる出庫予定時刻を取得する。取得する出庫予定時刻は、駐車を予定している車両１１の出庫予定時刻である。
　ステップ５では、エリア選択ユニット４２が、エリアＡＲ１～ＡＲ８の中から、前記ステップ４で取得した出庫予定時刻に対応する１つのエリアＡＲｉを選択する。前記ステップ４で取得した出庫予定時刻は、選択されたエリアＡＲｉに対応付けられた出庫予定時刻ｔｉ～ｔ（ｉ＋１）に含まれる。
　ステップ６では、駐車位置設定ユニット４３が、前記ステップ５で選択したエリアＡＲｉ内に目標駐車位置を設定する。
　ステップ７では、エリア選択ユニット４２が、奥側エリアＡＦを選択する。図１に示すように、奥側エリアＡＦは駐車スペース７内のうち、入出庫車室１３から最も遠いエリアである。奥側エリアＡＦ内に目標駐車位置を設定した場合、その目標駐車位置からいずれかの入出庫車室１３に至るまでの走行距離は、Ｄ１～Ｄ８のいずれよりも長い。
　ステップ８では、駐車位置設定ユニット４３が、前記ステップ７で選択した奥側エリアＡＦ内に目標駐車位置を設定する。
　６．管制装置２５が実行する駐車車両移動処理
　管制装置２５が所定時間ごとに繰り返し実行する駐車車両移動処理を、図１１～図１２に基づき説明する。管制装置２５は、例えば、駐車スペース７に駐車していた車両１１が入出庫車室１３に向かって走行を開始したことを検出したとき、又は、駐車ロボット３１が車両１１の搬送を開始したことを検出したときに、駐車車両移動処理を実施してもよい。
　図１１のステップ１１では、空きスペース判断ユニット４４が、エリアＡＲ１～ＡＲ７のいずれかに空きスペース５１が存在するか否かを判断する。空きスペース５１とは、車両１１を駐車可能なスペースである。図１２に、空きスペース５１の例を示す。この例では、エリアＡＲ１に空きスペース５１が存在する。
　エリアＡＲ１～ＡＲ７のいずれかに空きスペース５１が存在する場合、本処理はステップ１２に進む。エリアＡＲ１～ＡＲ７のいずれにも空きスペース５１が存在しない場合、本処理は終了する。
　ステップ１２では、空きスペース判断ユニット４４は、まず、前記ステップ１１で空きスペース５１が存在すると判断したエリアＡＲｉ（以下では移動先エリアとする）の移動基準時刻ｔｓｉを読み出す。図１２に示す事例では、エリアＡＲ１が移動先エリアである。図１２に示す事例では、読み出す移動基準時刻はｔｓ１である。
　空きスペース判断ユニット４４は、次に、現在時刻が移動先エリアの移動基準時刻ｔｓｉを既に経過しているか否かを判断する。現在時刻が移動先エリアの移動基準時刻ｔｓｉを既に経過している場合、本処理はステップ１３に進む。現在時刻が移動先エリアの移動基準時刻ｔｓｉを未だ経過していない場合、本処理は終了する。
　ステップ１３では、移動ユニット４５が、駐車スペース７に駐車している車両１１の中から、空きスペース５１へ移動させる車両１１（以下では移動車両とする）を決定する。図１２に示す事例では、移動車両は、エリアＡ２に駐車している車両１１である。
　なお、移動ユニット４５は、移動車両を決定するとき、駐車スペース７に駐車している車両１１の位置、駐車スペース７に駐車している車両１１の出庫予定時刻、駐車スペース７における空いている駐車区画の情報を利用する。
　移動車両は、所定の移動条件を充足する車両１１である。移動条件として、例えば、以下の移動条件Ｊ１～Ｊ５がある。
　（移動条件Ｊ１）
　移動車両は、移動先エリアよりも出庫予定時刻が遅い他のエリアＡＲｉに駐車している車両１１である。
　（移動条件Ｊ２）
　移動先エリアよりも出庫予定時刻が遅く、駐車している車両１１の台数が予め設定された閾値台数以下である１つのエリアＡＲｉが存在する。その１つのエリアＡＲｉに駐車している全ての車両１１が移動車両である。
　（移動条件Ｊ３）
　移動車両は、移動先エリアよりも出庫予定時刻が遅い他のエリアＡＲｉに駐車している車両１１である。移動車両から入出庫車室１３までの走行距離が予め設定された閾値距離以上である。また、現在時刻から移動車両の出庫予定時刻までの時間が予め設定された閾値時間以内である。
　なお、移動車両から入出庫車室１３までの走行距離とは、移動先エリアに移動する前の移動車両の駐車位置から、入出庫車室１３までの走行距離である。移動先エリアに移動する前の移動車両の駐車位置とは、現時点での移動車両の駐車位置である。
　（移動条件Ｊ４）
　移動車両は、移動先エリアの次に出庫予定時刻が遅い１つのエリアＡＲｉに駐車している車両１１である。すなわち、移動車両はＡＲｉに駐車しており、移動先エリアはＡＲ（ｉ＋１）である。
　（移動条件Ｊ５）
　移動車両は、移動先エリアよりも出庫予定時刻が遅い他のエリアＡＲｉに駐車している車両１１である。移動車両が駐車しているエリアＡＲｉは、移動先エリアに隣接している。例えば、移動車両が駐車しているエリアＡＲｉは、移動先エリアにある空きスペース５１の車両前後方向において、移動先エリアに隣接している。
　移動条件は、例えば、移動条件Ｊ１～Ｊ５のうちのいずれか１つである。また、移動条件は、移動条件Ｊ１～Ｊ５から選択された２以上を同時に充足するという条件であってもよい。また、移動条件は、移動条件Ｊ１～Ｊ５から選択された２以上のうちのいずれか１以上を充足するという条件であってもよい。
　移動車両の台数は、空きスペース５１に駐車可能な台数の範囲内である。移動条件Ｊ２により移動車両を決定する場合、移動車両は、１つのエリアＡＲｉに駐車している全ての車両１１である。
　移動車両の台数は、例えば、空きスペース５１に駐車可能な台数よりも少ない、一定の台数である。一定の台数は、例えば、空きスペース５１に駐車可能な台数に応じて決まる。
　ステップ１４では、移動ユニット４５が、前記ステップ１３で決定した移動車両を、空きスペース５１へ移動させる。移動車両を空きスペース５１へ移動させる方法として、例えば、駐車ロボット３１により搬送する方法がある。駐車ロボット３１により搬送する方法は、前記Ａ２６～前記Ａ３８の処理と基本的には同様である。ただし、搬送後の駐車位置は、空きスペース５１内の駐車位置である。
　移動車両を空きスペース５１へ移動させる方法として、例えば、移動車両のＡＶＰ機能を使用して、移動車両に自走させる方法がある。移動車両に自走させる方法は、前記Ａ４１～前記Ａ４９の処理と基本的には同様である。ただし、自走後の駐車位置は、空きスペース５１内の駐車位置である。
　７．管制装置２５が奏する効果
　（１Ａ）管制装置２５は、複数のエリアＡＲｉを駐車スペース７内に設定する。複数のエリアＡＲｉは、それぞれ異なる出庫予定時刻に対応付けられる。エリアＡＲｉに対応付けられた出庫予定時刻が早いほど、エリアＡＲｉの走行距離Ｄｉは短くなる。
　管制装置２５は、駐車を予定している車両１１の出庫予定時刻を取得する。管制装置２５は、取得した出庫予定時刻に対応するエリアＡＲｉを選択する。管制装置２５は、選択したエリアＡＲｉ内に車両１１の駐車位置を設定する。
　そのため、管制装置２５は、出庫予定時刻が早い車両１１を、走行距離Ｄｉが短いエリアＡＲｉに駐車することができる。その結果、管制装置２５は、出庫予定時刻が早い車両１１を短時間で出庫させることができる。
　（１Ｂ）管制装置２５は、いずれかエリアＡＲｉに空きスペース５１が存在するか否かを判断する。空きスペース５１が存在すると判断した場合、管制装置２５は、移動先エリアよりも出庫予定時刻が遅い他のエリアＡＲｉに駐車している車両１１を空きスペース５１に移動させる。そのため、管制装置２５は、空きスペース５１に移動させた車両１１の出庫に要する時間を短縮できる。
　（１Ｃ）移動車両の台数は、空きスペース５１に駐車可能な台数、又は一定の台数である。移動車両の台数が多いほど、多くの車両１１について、出庫に要する時間を短縮できる。一定の台数が、空きスペース５１に駐車可能な台数より少ない場合、後の駐車に使用可能なスペースを移動先エリアに残すことができる。
　（１Ｄ）管制装置２５は、上述した移動条件Ｊ２を充足する車両１１を、移動車両とすることができる。この場合、管制装置２５は、１つのエリアＡＲｉに駐車している全ての車両１１を空きスペース５１に移動させることができる。
　（１Ｅ）管制装置２５は、上述した移動条件Ｊ３を充足する車両１１を、移動車両とすることができる。この場合、管制装置２５は、空きスペース５１へ移動させることによる効果が高い車両１１を移動させることができる。
　（１Ｆ）管制装置２５は、エリアＡＲｉのそれぞれに移動基準時刻ｔｓｉを設定する。管制装置２５は、移動先エリアの移動基準時刻ｔｓｉを既に経過していることを必要条件として、移動車両を空きスペース５１に移動させる。そのため、移動車両を空きスペース５１に移動させた後に、移動先エリアへの新たな駐車が困難になる事態の発生を抑制できる。
　（１Ｇ）管制装置２５は、上述した移動条件Ｊ４を充足する車両１１を、移動車両とすることができる。この場合、管制装置２５は、移動車両の移動距離を抑制できる。
　（１Ｈ）管制装置２５は、駐車を予定している車両１１の出庫予定時刻を取得できない場合、奥側エリアＡＦ内に駐車位置を設定する。そのため、管制装置２５は、出庫予定時刻を取得できない車両１１によってエリアＡＲｉが占有されてしまうことを抑制できる。＜他の実施形態＞
　以上、本開示の実施形態について説明したが、本開示は上述の実施形態に限定されることなく、種々変形して実施することができる。
　（１）前記ステップ１２での判断は、現在時刻から移動先エリアの移動基準時刻ｔｓｉまでの時間が所定時間以下であるか否かという判断であってもよい。現在時刻から移動先エリアの移動基準時刻ｔｓｉまでの時間が所定時間以下である場合、本処理はステップ１３に進む。現在時刻から移動先エリアの移動基準時刻ｔｓｉまでの時間が所定時間を超える場合、本処理は終了する。この場合も、前記（１Ｆ）の効果を奏することができる。なお、例えば、現在時刻が移動先エリアの移動基準時刻ｔｓｉを既に経過している場合は、現在時刻から移動先エリアの移動基準時刻ｔｓｉまでの時間が所定時間以下であるとみなすことができる。
　（２）前記ステップ１１で肯定判断した場合、常に前記ステップ１３に進んでもよい。すなわち、前記ステップ１２の判断は行わなくてもよい。この場合でも、管制装置２５は、前記（１Ａ）～（１Ｅ）、（１Ｇ）～（１Ｈ）の効果を奏することができる。
　（３）本開示に記載の制御部３３及びその手法は、コンピュータプログラムにより具体化された一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサ及びメモリを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。あるいは、本開示に記載の制御部３３及びその手法は、一つ以上の専用ハードウェア論理回路によってプロセッサを構成することによって提供された専用コンピュータにより、実現されてもよい。もしくは、本開示に記載の制御部３３及びその手法は、一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサ及びメモリと一つ以上のハードウェア論理回路によって構成されたプロセッサとの組み合わせにより構成された一つ以上の専用コンピュータにより、実現されてもよい。また、コンピュータプログラムは、コンピュータにより実行されるインストラクションとして、コンピュータ読み取り可能な非遷移有形記録媒体に記憶されてもよい。制御部３３に含まれる各部の機能を実現する手法には、必ずしもソフトウェアが含まれている必要はなく、その全部の機能が、一つあるいは複数のハードウェアを用いて実現されてもよい。
　（４）上記実施形態における１つの構成要素が有する複数の機能を、複数の構成要素によって実現したり、１つの構成要素が有する１つの機能を、複数の構成要素によって実現したりしてもよい。また、複数の構成要素が有する複数の機能を、１つの構成要素によって実現したり、複数の構成要素によって実現される１つの機能を、１つの構成要素によって実現したりしてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加又は置換してもよい。
　（５）上述した管制装置２５の他、当該管制装置２５を構成要素とするシステム、当該管制装置２５の制御部３３としてコンピュータを機能させるためのプログラム、このプログラムを記録した半導体メモリ等の非遷移的実態的記録媒体、自動駐車支援方法等、種々の形態で本開示を実現することもできる。

Claims (11)

  1. 　入庫車室（１３）、出庫車室（１３）、及び駐車スペース（７）を備える自動バレー駐車場（１）に用いられる管制装置（２５）であって、
    　それぞれ異なる出庫予定時刻に対応付けられた複数の時刻対応エリア（ＡＲｉ）を前記駐車スペース内に設定するように構成されたエリア設定ユニット（４０）と、
    　駐車を予定している車両（１１）の出庫予定時刻を取得するように構成された時刻取得ユニット（４１）と、
    　前記時刻取得ユニットが取得した前記出庫予定時刻に対応する前記時刻対応エリアを選択するように構成されたエリア選択ユニット（４２）と、
    　前記エリア選択ユニットが選択した前記時刻対応エリア内に前記車両の駐車位置を設定するように構成された駐車位置設定ユニット（４３）と、
    　を備え、
    　前記エリア設定ユニットは、前記時刻対応エリアに対応付けられた前記出庫予定時刻が早いほど、前記時刻対応エリアから前記出庫車室までの走行距離が短くなるように、前記時刻対応エリアを設定するように構成された管制装置。
  2. 　請求項１に記載の管制装置であって、
    　いずれかの前記時刻対応エリアに空きスペース（５１）が存在するか否かを判断するように構成された空きスペース判断ユニット（４４）と、
    　前記空きスペースが存在すると前記空きスペース判断ユニットが判断した場合、前記空きスペースが存在する前記時刻対応エリアよりも前記出庫予定時刻が遅い他の前記時刻対応エリアに駐車している駐車車両を前記空きスペースに移動させる移動ユニット（４５）と、
    　をさらに備える管制装置。
  3. 　請求項２に記載の管制装置であって、
    　前記移動ユニットが前記空きスペースに移動させる前記駐車車両の台数は、前記空きスペースに駐車可能な台数、又は一定の台数である管制装置。
  4. 　請求項２又は３に記載の管制装置であって、
    　前記空きスペースが存在する前記時刻対応エリアよりも前記出庫予定時刻が遅く、前記駐車車両の台数が予め設定された閾値台数以下である前記時刻対応エリアが存在する場合、前記移動ユニットは、当該時刻対応エリアに駐車している全ての前記駐車車両を前記空きスペースに移動させる管制装置。
  5. 　請求項２～４のいずれか１項に記載の管制装置であって、
    　前記移動ユニットは、前記駐車車両から前記出庫車室までの走行距離が予め設定された閾値距離以上であり、現在時刻から前記駐車車両の出庫予定時刻までの時間が予め設定された閾値時間以内であることを必要条件として、前記駐車車両を前記空きスペースに移動させるように構成された管制装置。
  6. 　請求項２～５のいずれか１項に記載の管制装置であって、
    　前記時刻対応エリアのそれぞれに移動基準時刻を設定するように構成された基準設定ユニット（４６）をさらに備え、
    　前記移動ユニットは、前記空きスペースが存在する前記時刻対応エリアにおける前記移動基準時刻を既に経過していること、及び、現在時刻から前記移動基準時刻までの時間が所定時間以下であること、のうち少なくとも一方を充足することを必要条件として、前記駐車車両を前記空きスペースに移動させるように構成された管制装置。
  7. 　請求項２～５のいずれか１項に記載の管制装置であって、
    　前記時刻対応エリアのそれぞれに移動基準時刻を設定するように構成された基準設定ユニット（４６）をさらに備え、
    　前記移動ユニットは、前記空きスペースが存在する前記時刻対応エリアにおける前記移動基準時刻を未だ経過していない場合は、前記駐車車両を前記空きスペースに移動させず、前記空きスペースが存在する前記時刻対応エリアにおける前記移動基準時刻を既に経過している場合は、前記駐車車両を前記空きスペースに移動させるように構成された管制装置。
  8. 　請求項２～７のいずれか１項に記載の管制装置であって、
    　前記移動ユニットが前記空きスペースに移動させる前記駐車車両は、前記空きスペースが存在する前記時刻対応エリアの次に前記出庫予定時刻が遅い前記時刻対応エリアの前記駐車車両である管制装置。
  9. 　請求項１～８のいずれか１項に記載の管制装置であって、
    　前記時刻取得ユニットが前記出庫予定時刻を取得できない場合、前記駐車位置設定ユニットは、前記駐車位置から前記出庫車室までの走行距離が、任意の前記時刻対応エリアから前記出庫車室までの走行距離よりも長くなるように、前記駐車位置を設定する管制装置。
  10. 　入庫車室（１３）、出庫車室（１３）、及び駐車スペース（７）を備える自動バレー駐車場（１）に用いられる管制方法であって、
    　それぞれ異なる出庫予定時刻に対応付けられた複数の時刻対応エリア（ＡＲｉ）を前記駐車スペース内に設定し、
    　駐車を予定している車両（１１）の出庫予定時刻を取得し、
    　取得した前記出庫予定時刻に対応する前記時刻対応エリアを選択し、
    　選択した前記時刻対応エリア内に前記車両の駐車位置を設定し、
    　前記時刻対応エリアに対応付けられた前記出庫予定時刻が早いほど、前記時刻対応エリアから前記出庫車室までの走行距離が短くなるように、前記時刻対応エリアを設定する管制方法。
  11. 　請求項１～９のいずれか１項に記載の管制装置としてコンピュータを機能させるプログラム。
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