JP7425449B2

JP7425449B2 - 倉庫管理システム及びその管理サーバのプログラム

Info

Publication number: JP7425449B2
Application number: JP2022087203A
Authority: JP
Inventors: 剛之前田
Original assignee: 株式会社Life; 株式会社ロンコ・ジャパン
Priority date: 2022-05-27
Filing date: 2022-05-27
Publication date: 2024-01-31
Anticipated expiration: 2042-05-27
Also published as: JP2023174376A

Description

本発明は、倉庫内における各パレットのロケーション管理を行う倉庫管理システム及びその管理サーバのプログラムに関する。

物流倉庫やトランクルーム（以下、纏めて「倉庫」という。）においては、ユーザ（一般消費者や企業）から保管荷物を預かり、保管荷物を保管用のパレットに収容してユニットロードとし、一定の契約期間、倉庫に保管する。この際、倉庫内でのパレットのロケーション管理や収納スペースの効率化が求められる。斯かるロケーション管理や収納スペースに関する技術としては、特許文献１～４に記載の技術が公知である。

特許文献１に記載の技術は、荷物を預かり保管エリアに保管するトランクルームに於いて、入庫した荷物を入庫口で保管手段（ボックスパレット）に積み付け、保管エリアの床面を区画して設けたロケーション上に置いて保管するとき、荷物の保管情報を、ボックスパレットを基準に収受して管理サーバでフリーロケーション管理を行うロケーション管理システムに関するものである。ボックスパレットには、荷物管理番号を格納したＲＦタグ（パレットタグ）が外付され、ボックスパレットに積み付けた保管荷物には、貨物番号を格納したＲＦタグ（荷物タグ）が外付けされる。トランクルームには、保管エリアの床の各ロケーションの手前位置に、それぞれロケーション番号を格納したＲＦタグ（床タグ）が設置される。入庫口のゲートに設けられた第１読取装置で、保管荷物を積み付けたボックスパレットが通過するとき荷物タグから保管荷物の貨物番号を読み取り、パレットタグから荷物管理番号を読み取り、管理サーバへ通信回線を介して送信する。保管作業用のフォークリフトには第２読取装置を設け、フォークを差し込んでボックスパレットを持ち上げるとき、前面部に設けたアンテナでパレットタグから荷物管理番号の読み取りを開始し、保管エリアの床面上を走行移動するとき、底面部に設けたアンテナで床タグからロケーション番号を読み取り、管理サーバへ通信回線を介して送信する。フォークリフトがボックスパレットの持ち上げ状態で保管エリアを走行移動中に、前面部のアンテナが所定の読取範囲を超えてパレットタグから離れ、荷物管理番号の読取不能状態になると、その直前に底面部のアンテナで読み取ったロケーション番号が当該ボックスパレットに積み付けた保管荷物の置き場所であると判定し、該ロケーション番号を荷物管理番号に紐付けして管理サーバへ送信する。これにより、各ボックスパレットの保管エリア内のロケーションが、自動的に管理サーバで管理（フリーロケーション管理）がされる。

また、特許文献２にも、特許文献１と同様に、パレットタグ，床タグ，フォークリフトの車載ＲＦタグリーダ，及び管理サーバ（主制御装置）を用いて、倉庫内のパレットのフリーロケーション管理を行う技術が記載されている。

特許文献３には、フォークリフトに設置されたＲＦタグ（フォークリフトタグ）と、倉庫の内部（天井又は床）に設置されたＲＦＩＤリーダ（天井リーダ又は床リーダ）と、フォークリフトに設置されるフォークリフト通信部と、フォークリフト通信部と通信可能で乗員に対し指示情報を表示する表示部と、サーバを備え、倉庫内においてフォークリフトの位置の経時的な変化をモニターする倉庫管理システムが記載されている。ＲＦＩＤリーダは、フォークリフトタグのＩＤ（フォークリフトＩＤ）とＲＦＩＤリーダのＩＤ（リーダＩＤ）を定期的にサーバに送信し、サーバは、このリーダＩＤとリーダの位置情報とを対応づけてテーブルに格納し、リーダＩＤを検索キーとしてテーブルを検索することにより位置情報を抽出し、フォークリフトＩＤと共に表示する。また、位置情報に基づき指示情報を生成し、指示情報をフォークリフトに送信する。フォークリフトは、受信した指示情報を、搭載された液晶ディスプレイに表示する。各時刻のフォークリフトタグの位置推定は、該フォークリフトタグからの電波を受信した各ＲＦＩＤリーダの位置座標を、該フォークリフトタグからの電波の受信感度で重み付けして足し合わせる方式で推定している。また、指示情報としては、各フォークリフトの現在位置から該フォークリフトがピッキングに向かう棚までの最短経路などとされている（仝文献明細書〔００４２〕）。

特許文献４には、フォークリフト３搭載の車載端末４又は作業者５が携帯する携帯用端末６に、荷物１接近時に荷物１側に取り付けたＲＦタグ２を自動認識する固体認識機能を備え、フォークリフト３又は携帯用端末６の位置を検出する位置検出手段を設け、この位置検出手段によりフォークリフト３又は携帯用端末６の位置を検出することで、車載端末４又は携帯用端末６により認識したＲＦタグ２を取り付けた荷物１の位置を検出し、自動的に荷物１の保管場所を特定するようにした物流管理システムが記載されている。これにより、自動的に荷物の保管場所を特定でき、作業者が荷物の保管場所を入力する作業をなくして作業者への負担が軽減され、作業性の向上が図られる。

特開２００９－１２０３８０号公報特開平４－２９２３０５号公報特開２００７－２４６２５０号公報特開２００５－３５７１６号公報

林和則，「狭帯域信号の到来方向推定」，IEICE Fundamentals Review, Vol.8, No.3, pp.143-150, (2018)．

実際の物流倉庫やトランクルームの事業では、ユーザから預かる保管荷物の保管期間が短期のものから長期のものまで極めて多様である。これらの保管期間が異なる保管荷物を倉庫に収納する場合、倉庫内での保管荷物のロケーション及び入庫・出庫日時を漏れなく管理すると共に、入出庫の際の搬送の利便性も考慮したパレットロケーションの管理が必要となる。

上記特許文献１，２の倉庫管理システムでは、各パレットにＲＦタグ（パレットタグ）を外付し、保管エリアの床に位置検出用のＲＦタグ（床タグ）を埋め込み設置し、フォークリフトに設置したＲＦＩＤリーダでパレットタグ及び床タグを読み取ることで、各パレットの保管位置を自動的に検出して、これをサーバで記録・管理するものであるが、各パレットのロケーションを決めるに当たっては保管荷物の保管期間が全く考慮されていない。従って、出し入れが頻繁に行われる保管荷物のパレットが倉庫の奥に配置されることもあり、パレットの入庫・出庫の作業効率が低下することが考えられる。

上記特許文献３の倉庫管理システムでは、フォークリフトに設置されたＲＦタグ（フォークリフトタグ）と倉庫の内部（天井又は床）に設置されたＲＦＩＤリーダ（天井リーダ又は床リーダ）を用いて、倉庫内のフォークリフトの位置をリアルタイムで把握し、パレットの入庫・出庫の際に、現在のフォークリフトの位置から目的の棚の位置までの最短経路を自動計算して、経路指示をするものであるが、これも、各パレットのロケーションをどのように決めるかについては考慮されておらず、特許文献１，２の場合と同様に、パレットの入庫・出庫の作業効率が低下することが考えられる。上記特許文献４の倉庫管理システムも同様である。

そこで、本発明の目的は、保管荷物の各ユニットロード（パレット）の保管期間を考慮して、倉庫の入出庫の際の搬送の利便性も考慮したユニットロード（パレット）のロケーションの管理が可能な倉庫管理技術を提供することにある。

本発明に係る管理サーバの第１の構成は、着荷し又は出荷されるユニットロードを建屋に出し入れする一乃至複数の入出荷ゲートが設けられ、建屋内の保管スペースには、１つのユニットロードを保管可能な棚区劃を複数個具有するパレットラックが、街区状に複数個設置された倉庫に対して、該倉庫内での各ユニットロードの運搬及び保管に関する作業管理を行う倉庫管理システムであって、
管理サーバと、
各ユニットロードの運搬を行うフォークリフトに搭載されたディスプレイを具備する車載端末装置と、を備え、
前記管理サーバは、
前記倉庫に着荷するコンテナ内のユニットロードの其々について、該ユニットロードの識別番号，保管期間を含むロード属性を記憶するロード属性記憶手段と、
前記倉庫に保管される各ユニットロードに対して該ユニットロードが収納される棚区劃の割り当て情報である棚割情報を記憶する棚割情報記憶手段と、
前記倉庫に一度に着荷する複数のユニットロードを前記各パレットラック内の各棚区劃に収納するに当たり、前記各ユニットロードを収容する棚区劃の割り当てである棚割を行い、その棚割の情報を前記棚割情報記憶手段に保存するパレットロケーション決定手段と、
前記倉庫内の前記フォークリフトの現在位置を検出する車両位置検出手段と、
搬送指示生成手段と、
を備え、
前記パレットロケーション決定手段は、前記各ユニットロードの前記ロード属性を参照し、保管期間の短い前記ユニットロードほど、前記入出荷ゲートまでの距離が短い前記パレットラックの棚区劃を割り当てる処理を行うものであり、
搬送指示生成手段は、前記車両位置検出手段で検出される前記フォークリフトの現在位置から、該フォークリフトが運搬する前記ユニットロードに対し前記パレットロケーション決定手段が割り当てた該ユニットロードを収納する棚区劃までの、通路を通る最短経路を計算し、該最短経路の情報を、該ユニットロードを収納する棚区劃の情報とともに、該フォークリフトに搭載された前記車載端末装置へ送信し、
前記車載端末装置は、前記管理サーバから、前記最短経路の情報及び前記棚区劃の情報を受信すると、前記ディスプレイに倉庫内のレイアウト図を表示するとともに、該レイアウト図内に、該フォークリフトが運搬する前記ユニットロードを収納する棚区劃の位置と、現在の該フォークリフトの位置と、現在の該フォークリフトの位置から該棚区劃までの最短経路とを表示するものであることを特徴とする。

この構成によれば、保管期間の短いユニットロードほど、入出荷ゲートまでの距離が短いパレットラックの棚区劃に保管される。従って、入出荷ゲートと棚区劃の間でユニットロードを出し入れする際の運搬仕事を最小化することができる。

ここで、「保管スペース」（storage space）とは、倉庫の建屋内の床上スペースの内、ラックそのものの設置スペース及びラック前面の通路スペースをいう。「入出荷ゲート」（entry-exit gate）とは、倉庫内の保管スペースに荷物の出し入れを行うためのゲートをいう。「コンテナ」（container）とは、物資を収納し、反復使用に適する耐久性のある包装容器をいう（JIS Z 0111：2006, 1018）が、ここでは特に、トラックコンテナ（トラックで牽引されるコンテナ。コンテナ車の荷台箱）や貨物コンテナ（一般貨物用のコンテナ；JIS Z 1627：2015）を指す。「パレット」（pallet）とは、ユニットロードシステムを推進するために用いられ、物品を荷役，輸送，及び保管するために単位数量に取りまとめて載せる面をもつ台（上部構造物をもつものを含む。）をいう（JIS Z 0106：1997, 1001）。「ユニットロード」（unit load）とは、一般には、複数の物品又は包装貨物を、機械及び器具による取扱いに適するように、パレット，コンテナなどを使って一つの単位にまとめた貨物をいう（JIS Z 0111：2006, 1009）が、ここでは特に、パレットを使って一つの単位にまとめた貨物をいう。「ラック」（rack）とは、物品を保管するために使用する支柱と棚で構成される構造物をいう。「パレットラック」（pallet rack）とは、パレットに積載された物品を保管するラックをいう（JIS Z 0111：2006, 4006）。「棚区劃」（rack compartment）とは、ラック内の各棚板及び支柱で仕切られた荷物を置くための区劃空間をいう。「保管開始日」とは、ユニットロードを倉庫で保管し始める日をいう。「保管終了日」とは、ユニットロードを倉庫で保管し終える日をいう。「保管期間」（storage period）とは、保管開始日から保管終了日までの期間をいう。

本発明に係る倉庫管理システムの第２の構成は、前記第１の構成に於いて、前記パレットロケーション決定手段は、
前記保管スペースを複数の保管区Ｃ_１，…，Ｃ_Ｍに区劃して、前記各保管区Ｃ_ｉ（ｉ＝１，…，Ｍ）に対して、他の保管区Ｃ_ｊ（ｊ≠ｉ）と範囲が重複しないように且つどの範囲にも入らない保管期間が生じないように保管期間の範囲（以下「規準保管時区間」という。）ＴＩ_ｉを割り当て、且つ保管区から前記入出荷ゲートまでの距離が小さいほど前記規準保管時区間の区間最小値が小さくなるように前記各保管区Ｃ_ｉ（ｉ＝１，…，Ｍ）の規準保管時区間ＴＩ_ｉを割り当て、
前記各ユニットロードに対し、該ユニットロードＵ_ｋの前記ロード属性に含まれる保管期間を参照して該ユニットロードＵ_ｋの保管期間Ｔ_ｓ（Ｕ_ｋ）を取得し、該保管期間Ｔ_ｓ（Ｕ_ｋ）を含む前記規準保管時区間ＴＩ_ｍが割り当てられた保管区Ｃ_ｍを選択し、前記棚割情報記憶手段に記憶された棚割の情報を参照し、選択された保管区Ｃ_ｍに含まれる前記各パレットラックの棚区劃のうち、その時点で他の前記ユニットロードが割り当てられていない棚区劃である空棚を、該ユニットロードＵ_ｋを収容する棚区劃に割り当てることを特徴とする。

この構成によれば、保管期間の基準保管区間ごとに保管区を割り当て、入出荷ゲートまでの距離が小さい保管区ほど、基準保管区間の保管期間を短くすることで、保管期間の短いユニットロードほど、入出荷ゲートまでの距離が短いパレットラックの棚区劃に保管される。従って、入出荷ゲートと棚区劃の間でユニットロードを出し入れする際の運搬仕事を極力小さくすることができる。

ここで、「規準保管時区間」とは、各保管区Ｃ_ｉ（ｉ＝１，…，Ｍ）に対して割り当てられた保管期間の範囲をいう。「空棚」とは、或る時点で他のユニットロードが割り当てられていない棚区劃をいう。

本発明に係る倉庫管理システムの第３の構成は、前記第２の構成に於いて、前記パレットロケーション決定手段は、
前記ユニットロードＵ_ｋの保管期間Ｔ_ｓ（Ｕ_ｋ）を含む前記規準保管時区間ＴＩ_ｍが割り当てられた保管区Ｃ_ｍに含まれる前記各パレットラックの棚区劃において、その時点で空棚である棚区劃が存在しない場合、
前記棚割情報記憶手段に記憶された棚割の情報を参照し、その時点で空棚が存在する保管区Ｃ_ｊのうち、保管区Ｃ_ｍからの距離が最も小さい保管区Ｃ_ｌを選択し、選択された保管区Ｃ_ｌに含まれる前記各パレットラックの棚区劃のうち、その時点で空棚である棚区劃を、該ユニットロードＵ_ｋを収容する棚区劃に割り当てることを特徴とする。

この構成によれば、ユニットロードＵ_ｋの保管期間Ｔ（Ｕ_ｋ）に対応する保管区の棚区劃に空棚がない場合には、その保管区に最も近い空棚のある保管区の棚区劃がユニットロードＵ_ｋの保管棚に割り当てられる。これにより、倉庫に保管するユニットロードが多くなった場合でも柔軟に保管棚の割り当てを行うと共に、入出荷ゲートと棚区劃の間でユニットロードを出し入れする際の運搬仕事を極力小さくすることができる。

ここで、「保管区Ｃ_ｍからから保管区Ｃ_ｌまでの距離」は、保管区Ｃ_ｍの中心点（重心）からから保管区Ｃ_ｌの中心点までの距離をいう。

本発明に係る倉庫管理システムの第４の構成は、前記第２の構成に於いて、前記パレットロケーション決定手段は、
前記ユニットロードＵ_ｋの保管期間Ｔ_ｓ（Ｕ_ｋ）を含む前記規準保管時区間ＴＩ_ｍが割り当てられた保管区Ｃ_ｍに含まれる前記各パレットラックの棚区劃において、その時点で空棚である棚区劃が存在しない場合、
前記棚割情報記憶手段に記憶された棚割の情報を参照し、その時点で空棚が存在する保管区Ｃ_ｊのうち、その前記規準保管時区間ＴＩ_ｊと前記ユニットロードＵ_ｋの保管期間Ｔ_ｓ（Ｕ_ｋ）との時間距離ΔＴ_ｊ（Ｕ_ｋ）＝ｍｉｎ（｜Ｔ_ｓ（Ｕ_ｋ）－Ｔ_ｊ－１｜，｜Ｔ_ｓ（Ｕ_ｋ）－Ｔ_ｊ｜）（但し、ＴＩ _ｊ＝［Ｔ _ｊ－１，Ｔ _ｊ）。ＴＩ _ｊは保管区Ｃ _ｊの規準保管時区間。）が最も小さい保管区Ｃ_ｌを選択し、選択された保管区Ｃ_ｌに含まれる前記各パレットラックの棚区劃のうち、その時点で空棚である棚区劃を、該ユニットロードＵ_ｋを収容する棚区劃に割り当てることを特徴とする。

この構成によれば、ユニットロードＵ_ｋの保管期間Ｔ（Ｕ_ｋ）に対応する保管区の棚区劃に空棚がない場合には、空棚のある保管区のうち、その保管期間Ｔ（Ｕ_ｋ）に最も近い基準保管区間の棚区劃がユニットロードＵ_ｋの保管棚に割り当てられる。これにより、倉庫に保管するユニットロードが多くなった場合でも柔軟に保管棚の割り当てを行うと共に、入出荷ゲートと棚区劃の間でユニットロードを出し入れする際の運搬仕事を極力小さくすることができる。

本発明に係る倉庫管理システムの第５の構成は、前記第２乃至４の何れか一の構成に於いて、前記ロード属性には、荷主を特定する情報が含まれており、
前記パレットロケーション決定手段は、
前記各ユニットロードに対し、該ユニットロードのロード属性に含まれる保管期間及び荷主を参照し、荷主及び保管期間が同じユニットロードの集合（以下「同属性ユニットロード集合」という。）に属するユニットロードに対しては、選択された保管区内に於いて、該同属性ユニットロード集合の大きさと同数以上の連鎖する隣接関係がある空棚が存在する場合、該ユニットロードに割り当てられる棚区劃が、同じ同属性ユニットロード集合に属する他の何れかのユニットロードに割り当てられる棚区劃と上下又は左右に隣接するように、前記各ユニットロードに対し棚区劃の割り当てを行うことを特徴とする。

この構成によれば、同属性ユニットロード集合に属するユニットロードには、纏まった位置の棚区劃が割り当てられる。同属性ユニットロード集合に属するユニットロードは、同時に入出荷ゲートと棚区劃の間でユニットロードの出し入れがされるので、このように纏まった位置の棚区劃を割り当てることで、入出荷ゲートと棚区劃の間でユニットロードを出し入れする際の運搬仕事を極力小さくすることができる。

ここで、「荷主」（shipper）とは、荷物の持ち主、又は荷送人（発送人）をいう。「同属性ユニットロード」とは、荷主及び保管期間が同じユニットロードの集合をいう。「同属性ユニットロード集合の大きさ」とは、同属性ユニットロード集合に属するユニットロードの数をいう。空棚の集合が、該空棚の集合に属する各空棚が、他の空棚の集合に属する空棚の何れかと隣接関係にある場合、その空棚の集合を「連鎖する空棚群」と呼ぶ。２つ以上の空棚が同じ連鎖する空棚群に属する場合には、それらの空棚を「連鎖する隣接関係がある空棚」と呼ぶ。

本発明に係るプログラムは、コンピュータに読み込ませて実行することにより、前記コンピュータを、前記第１乃至５の何れか一記載の倉庫管理システムの管理サーバとして機能させることを特徴とする。

以上のように、本発明によれば、保管期間の短いユニットロードほど、入出荷ゲートまでの距離が短いパレットラックの棚区劃に保管される。従って、入出荷ゲートと棚区劃の間でユニットロードを出し入れする際の運搬仕事を最小化することができる。これにより、保管荷物の各ユニットロードの保管期間を考慮して、倉庫の入出庫の際の搬送の利便性も考慮したロケーションの管理が可能な倉庫管理技術を提供することができる。

本実施例で管理対象となる倉庫の建屋内のレイアウト図である。本発明の実施例１に係る倉庫管理システムの構成を表すブロック図である。図２の管理サーバ１０の機能的構成を表すブロック図である。１つのユニットロードをトラックから搬出してパレットラックの棚区劃に収容するまでの倉庫管理システムの一連のセッションの流れを表すフローチャートである。パレットロケーション決定部の動作説明で用いる倉庫の建屋内のレイアウト図である。保管エリアに配置されているパレットラックとその棚区劃を表す図である。実施例１のパレットロケーション決定部２３による各ユニットロードＵ_ｋを格納する棚区劃４ａの決定動作を表すフローチャートである。実施例２のパレットロケーション決定部２３による各ユニットロードＵ_ｋを格納する棚区劃４ａの決定動作を表すフローチャートである。

以下、本発明を実施するための形態について、図面を参照しながら説明する。

（１）倉庫建屋内のレイアウト
図１は、本実施例で管理対象となる倉庫の建屋内のレイアウト図である。尚、図１は、あくまでも説明のための一例であり、実際には、倉庫レイアウトは、それぞれの倉庫に応じてケース・バイ・ケースで設定される。ユーザ（荷主）から預かる保管荷物は、荷主毎にパレットに収容されてユニットロードとして一つの単位にまとめられ、ユニットロード単位で倉庫内に保管される。

倉庫１の建屋内部は、コンテナ輸送により着荷し又は出荷されるユニットロードを保管する保管エリア２と、保管エリア２に保管されたユニットロードを出し入れする入出荷スペース３とが設けられている。保管エリア２には、複数のパレットラック４が街区状（行列状）に設置されている。ここで、「街区」とは、通路に囲まれた一区画（ラックブロック）をいう。各区画（ラックブロック）の間には、フォークリフト７が自由に走行・離合が可能な通路２ａが設けられている。各パレットラック４は、物品を保管するために使用する支柱と棚で構成される構造物であり、１つのユニットロードを保管可能な棚区劃４ａ（上下の棚板４ｃの間の空間区劃）を複数個具有する（図２参照）。また、其々の棚区劃４ａの上側の棚板４ｃには、該棚区劃４ａを特定する棚区劃ＩＤが記憶されているＲＦタグ（JIS X 0500-3:2009 参照）である棚区劃タグ４ｂが付設されている。各街区の各パレットラック４は、表側が通路２ａに面しており、表側から各棚区劃４ａへ、ユニットロードの出し入れが行われる。入出荷スペース３は、保管エリア２の一側辺に面して設けられた、フォークリフト７が自由に走行・離合が可能なスペースである。入出荷スペース３の、保管エリア２の反対側は、トラック８を駐車して荷物の積み下ろし又は積み込みをする、倉庫１の外側のスペースであるトラックバース５に面している。入出荷スペース３とトラックバース５の間には、ドックシェルター（dock shelter；トラックから荷物を出し入れする際に虫やホコリなどが入らないように、また外気がトラックや倉庫内に入ることも防ぐ囲い。）などの入出ゲート６が設けられている。

保管荷物を纏めたユニットロードは、トラック８で輸送され、着荷の際は、フォークリフト７により入出ゲート６から入出荷スペース３へ搬入され、保管エリア２内の各パレットラック４の棚区劃４ａへ収容される。また、出荷の際は、ユニットロードは、フォークリフト７により、保管エリア２内の各パレットラック４の棚区劃４ａから入出荷スペース３，入出ゲート６を通ってトラック８の荷台へ搬出される。

（２）倉庫管理システムの構成
図２は、本発明の実施例１に係る倉庫管理システムの構成を表すブロック図である。倉庫管理システムは、管理サーバ１０，車載端末装置１１，車載アレイアンテナ１２，車載ＲＦＩＤリーダ１３，天井ＲＦＩＤリーダ１４，荷台ＲＦＩＤリーダ１５，通信回線１６，棚区劃タグ４ｂ，フォークリフトタグ７ａ，パレットタグ９ａを構成として備えている。管理サーバ１０は、パーソナルコンピュータやワークステーションなどの汎用コンピュータで構成され、倉庫内での各ユニットロード９の運搬及び保管に関する作業管理を行うコンピュータである。

棚区劃タグ４ｂは、上述の通り、各パレットラック４の各棚区劃４ａに対して、其々設けられているＲＦタグである。棚区劃タグ４ｂには、それに対応する棚区劃４ａの識別情報（棚区劃ＩＤ）が記憶されている。フォークリフトタグ７ａは、倉庫１の建屋内でユニットロード９の搬送作業を行う各フォークリフト７の天井部に付されたＲＦタグである。フォークリフトタグ７ａには、それに対応するフォークリフト７の識別情報（車両ＩＤ）が記憶されている。パレットタグ９ａは、ユニットロード９のパレット（平パレット９ｂ，ボックスパレット９ｃ等）に付されたＲＦタグである。パレットタグ９ａには、それに対応するユニットロード９のパレットの識別情報（パレットＩＤ）が記憶されている。

車載端末装置１１は、各フォークリフト７に搭載されたタブレットなどの無線通信可能な可搬型コンピュータであり、タッチパネルやキーボード等の入力装置及び液晶ディスプレイ等の表示装置を備えている。車載アレイアンテナ１２は、各フォークリフト７に搭載されたアレイアンテナであり、アダプティブ・アレイ（adaptive array）技術（例えば、非特許文献１参照）により、通信方向を自由に指定してＲＦタグとの通信を高指向性で行うことが可能なアンテナである。車載ＲＦＩＤリーダ１３は、車載アレイアンテナ１２を用いて、各棚区劃タグ４ｂ又は各パレットタグ９ａ等のＲＦタグに記録された情報の読み取りを行う装置である。天井ＲＦＩＤリーダ１４は、倉庫１の建屋の各所に複数設けられ、内蔵するアダプティブ・アレイ・アンテナにより、各フォークリフト７のフォークリフトタグ７ａに記録された情報の読み取りを行う装置である。荷台ＲＦＩＤリーダ１５は、各トラック８の荷台の天井部に設置されたＲＦＩＤリーダである。荷台ＲＦＩＤリーダ１５は、無線により通信回線１６に接続される。通信回線１６は、無線ＬＡＮ，有線ＬＡＮを含むローカル通信ネットワーク（Local Area Network）の通信回線である。管理サーバ１０，各車載端末装置１１，各天井ＲＦＩＤリーダ１４，及び各荷台ＲＦＩＤリーダ１５は、通信回線１６により、相互通信可能に接続されている。

尚、各トラック８の荷台ＲＦＩＤリーダ１５の代わりとして、各入出ゲート６の上部に取り付けたＲＦＩＤリーダである入出ゲートＲＦＩＤリーダを用いることもできる。

図３は、図２の管理サーバ１０の機能的構成を表すブロック図である。管理サーバ１０は、ロード属性記憶部２１，棚割情報記憶部２２，パレットロケーション決定部２３，車両位置検出部２４，搬送指示生成部２５，指示送信部２６，車両情報受信部２７，パレット収納記録部２８，通信インタフェース（通信Ｉ／Ｆ）２９を備えている。これら各部のモジュールは、管理サーバ１０のコンピュータにシステム用プログラムを読み込ませて実行することにより、コンピュータに機能モジュールとして構成されるものである。

ロード属性記憶部２１は、コンテナ輸送により倉庫に着荷するコンテナ内のユニットロード９の其々について、該ユニットロード９の「識別番号」，「荷主」，「保管期間」を含む「ロード属性」を記憶し管理するデータベースである。ロードトラッキング記憶部２１ａは、各ユニットロード９のトラッキング情報を記憶し管理するデータベースである。ここで、「トラッキング情報」とは、各ユニットロードの現在の輸送・保管状況の情報であり、各ユニットロードが、現在までに、輸送又は保管経路上のどこを何時通り、現在どこにあるかに関する情報である。トラッキング情報は、各ユニットロード９のパレットに付されたパレットタグ９ａを用いて、輸送又は保管経路上の各所で随時更新され、通信回線１６を介して管理サーバ１０に送信され、管理サーバ１０は受信されるトラッキング情報により、ロードトラッキング記憶部２１ａのデータベースを随時更新する。棚割情報記憶部２２は、倉庫に保管される各ユニットロード９に対して該ユニットロード９が収納される棚区劃４ａの割り当て情報である「棚割情報」を記憶し管理するデータベースである。

尚、本実施例ではロード属性記憶部２１，ロードトラッキング記憶部２１ａを管理サーバ１０内に設けているが、ロード属性記憶部２１，ロードトラッキング記憶部２１ａは、外部のクラウドコンピュータ上に設け、管理サーバ１０は通信回線１６を介してロード属性記憶部２１，ロードトラッキング記憶部２１ａにアクセスできるようにしてもよい。

パレットロケーション決定部２３は、それぞれのコンテナにより倉庫１に着荷する複数のユニットロード９を、各パレットラック４内の各棚区劃４ａに収納するに当たり、各ユニットロード９を収容する棚区劃４ａの割り当てを行い、その棚割情報を棚割情報記憶部２２に格納する処理を行うモジュールである。

車両位置検出部２４は、各天井ＲＦＩＤリーダ１４によって検出される各フォークリフト７のフォークリフトタグ７ａの位置（天井ＲＦＩＤリーダ１４に対する方位）から、倉庫１の建屋内における該フォークリフト７の位置を検出する処理を行うモジュールである。尚、各天井ＲＦＩＤリーダ１４の位置は、建屋の天井に固定されており、各フォークリフト７のフォークリフトタグ７ａの床面からの高さはほぼ一定であることから、天井ＲＦＩＤリーダ１４に対するフォークリフトタグ７ａの方位が検出できれば、三角法によって該フォークリフト７の位置を容易に計算することができる。天井ＲＦＩＤリーダ１４に対するフォークリフトタグ７ａの方位の検出については、天井ＲＦＩＤリーダ１４によるアレイアンテナの信号処理による到来方向推定法（ＭＵＳＩＣ法やＥＳＰＲＩＴ法等。例えば、非特許文献１参照。）により推定することができる。

搬送指示生成部２５は、パレットロケーション決定部２３により決定された棚割情報と車両位置検出部２４により検出される各フォークリフト７の位置情報に基づき、各フォークリフト７に対するユニットロード９の運搬指示情報を生成する処理を行うモジュールである。指示送信部２６は、各フォークリフト７の車載端末装置１１に対して、パレットロケーション決定部２３により決定された棚割情報を送信するとともに、搬送指示生成部２５が生成する運搬指示情報を送信する処理を行うモジュールである。

車両情報受信部２７は、各フォークリフト７の車載端末装置１１から送られてくる、
パレットタグ９ａ又は棚区劃タグ４ｂから読み取られる情報（パレットＩＤ，棚区劃ＩＤの情報）を受信する処理を行うモジュールである。パレット収納記録部２８は、各フォークリフト７がユニットロード９を棚区劃４ａに収納したときに、その収納時の（パレットＩＤ，棚区劃ＩＤ）の組み合わせの情報を、棚割情報記憶部２２に記録する処理を行うモジュールである。

通信Ｉ／Ｆ２９は、通信回線１６を介して、管理サーバ１０と、各天井ＲＦＩＤリーダ１４及び各フォークリフト７の車載端末装置１１との間での通信処理を行うモジュールである。

（３）倉庫管理システムの単位ユニットロード収容セッションの動作
以上のように構成された本実施例の倉庫管理システムについて、以下、その動作を説明する。

図４は、１つのユニットロードをトラックから搬出してパレットラックの棚区劃に収容するまでの倉庫管理システムの一連のセッションの流れを表すフローチャートである。

まず、トラックバース５の入出ゲート６（ここでは「Gate1」とする。）にトラック８が到着すると、通信回線１６を介して、トラック８の荷台ＲＦＩＤリーダ１５が管理サーバ１０と交信を行い、管理サーバ１０は、トラック８が入出ゲートGate1に到着したことを検知する（Ｓ１０，Ｓ３０）。

管理サーバ１０のパレットロケーション決定部２３は、荷台ＲＦＩＤリーダ１５の識別番号によって特定されるトラック８の荷台に搭載されている全てのユニットロード９を、ロードトラッキング記憶部２１ａを参照することによって抽出し、抽出された各ユニットロード９を収納するパレットラック４の棚区劃４ａを決定し、その結果を棚割情報記憶部２２のデータベースに保存する（Ｓ１１）。この決定方法については、後述する。

尚、本実施例では、パレットロケーション決定部２３による各ユニットロード９を収納するパレットラック４の棚区劃４ａの決定を行うタイミングは、トラック８が入出ゲートに到着した後として説明するが、この棚区劃４ａの決定を行うタイミングは、保管荷物の受け付けや予約を行ったとき（例えば、配送センターやインターネット上の予約サイト等などで保管荷物の受け付けや予約を行ったとき。）とすることもできる。

次に、トラックバース５の入出ゲート６（ここでは「Gate1」とする。）に駐車したトラック８の荷台にフォークリフト７が侵入し、荷台に積まれたユニットロード９の１つをフォークで捕捉し、荷台から入出ゲートGate1を通って入出荷スペース３へ退出する。このとき、フォークリフト７の車載ＲＦＩＤリーダ１３は、捕捉したユニットロード９のパレットに付されたパレットタグ９ａのパレットＩＤ（ここでは「ＰＩＤ１」とする。）を読み取り、車載端末装置１１は、読み取ったパレットＩＤ（ＰＩＤ１）を管理サーバ１０へ送信する（Ｓ０２）。また、トラック８の荷台出口の天井部中央に設けられた荷台ＲＦＩＤリーダ１５は、荷台から退出するフォークリフト７のフォークリフトタグ７ａの車両ＩＤ（ここでは「ＦＩＤ１」とする。）、及び、荷台から退出するユニットロード９のパレットに付されたパレットタグ９ａのパレットＩＤ（ＰＩＤ１）を読み取り、読み取った車両ＩＤ（ＦＩＤ１）及びパレットＩＤ（ＰＩＤ１）を管理サーバ１０へ送信する（Ｓ３２）。また、フォークリフト７が退出する入出ゲートGate1付近の建屋天井に設けられた天井ＲＦＩＤリーダ１４は、入出ゲートGate1から退出するフォークリフト７のフォークリフトタグ７ａの車両ＩＤ（ＦＩＤ１）、及び、入出ゲート６から退出するユニットロード９のパレットに付されたパレットタグ９ａのパレットＩＤ（ＰＩＤ１）を読み取り、読み取った車両ＩＤ（ＦＩＤ１）及びパレットＩＤ（ＰＩＤ１）を管理サーバ１０へ送信する（Ｓ２２）。

管理サーバ１０は、これら、フォークリフト７の車載端末装置１１，トラック８の荷台ＲＦＩＤリーダ１５，入出ゲートGate1付近の天井ＲＦＩＤリーダ１４から同時刻に送信される車両ＩＤ（ＦＩＤ１）及びパレットＩＤ（ＰＩＤ１）を受信すると、車両ＩＤがＦＩＤ１のフォークリフト７（以下「フォークリフトＦＩＤ１」と呼ぶ。）がパレットＩＤがＰＩＤ１のユニットロード９（以下「ユニットロードＰＩＤ１」と呼ぶ。）を捕捉して入出ゲートGate1を出たと判定する（Ｓ１２）。そして、フォークリフトＦＩＤ１がユニットロードＰＩＤ１を捕捉して入出ゲートGate1を退出したことが検出されると、ユニットロードＰＩＤ１を収納するパレットラック４の棚区劃４ａを棚割情報記憶部２２から読み出す。ここでは、決定された棚区劃４ａの棚区劃タグ４ｂの棚区劃ＩＤを「ＲＩＤ１」とし、以下ではこの棚区劃ＩＤが「ＲＩＤ１」の棚区劃４ａを「棚区劃ＲＩＤ１」と呼ぶ。

次に、管理サーバ１０の車両位置検出部２４は、各天井ＲＦＩＤリーダ１４で検出されるフォークリフトＦＩＤ１の位置（天井ＲＦＩＤリーダ１４に対する相対位置）から、倉庫１の建屋内に於けるフォークリフトＦＩＤ１の現在の位置（絶対位置）を逐次算出し続ける。管理サーバ１０の搬送指示生成部２５は、フォークリフトＦＩＤ１の現在の位置から棚区劃ＲＩＤ１までの通路２ａを通る最短経路を計算し、この最短経路の情報を、ユニットロードＰＩＤ１を収納する棚区劃ＩＤ（ＲＩＤ１）とともに、フォークリフトＦＩＤ１の車載端末装置１１へ送信する（Ｓ１３）。フォークリフトＦＩＤ１の車載端末装置１１は、この情報を受信すると、ディスプレイに、図１のような建屋内のレイアウト図を表示するとともに、この図内に、ユニットロードＰＩＤ１を収納する棚区劃ＲＩＤ１の位置と、現在のフォークリフトＦＩＤ１の位置と、現在のフォークリフトＦＩＤ１の位置から棚区劃ＲＩＤ１までの最短経路とを表示する（Ｓ０３）。

フォークリフトＦＩＤ１を運転する作業者は、このディスプレイに表示された経路に沿って、フォークリフトＦＩＤ１を移動させる。フォークリフトＦＩＤ１が建屋内を移動すると、車両位置検出部２４は、各天井ＲＦＩＤリーダ１４で検出されるフォークリフトＦＩＤ１の位置（天井ＲＦＩＤリーダ１４に対する相対位置）から、倉庫１の建屋内に於けるフォークリフトＦＩＤ１の現在の位置（絶対位置）を逐次算出し、搬送指示生成部２５は、フォークリフトＦＩＤ１の現在の位置から棚区劃ＲＩＤ１までの通路２ａを通る最短経路を再計算し、この最短経路の情報及びフォークリフトＦＩＤ１の現在位置の情報を、フォークリフトＦＩＤ１の車載端末装置１１へ送信する（Ｓ２４，Ｓ１４）。フォークリフトＦＩＤ１の車載端末装置１１は、逐次更新される最短経路の情報及び現在位置を、ディスプレイ上のレイアウト図上に表示する（Ｓ０４）。

フォークリフトＦＩＤ１が棚区劃ＲＩＤ１に到着し、フォークリフトＦＩＤ１のフォークからユニットロードＰＩＤ１を棚区劃ＲＩＤ１へ下ろすと、フォークリフトＦＩＤ１の車載ＲＦＩＤリーダ１３は、棚区劃ＲＩＤ１の棚区劃タグ４ｂの電波到来方向及びユニットロードＰＩＤ１のパレットタグ９ａの電波到来方向を検出し、車載端末装置１１は、これらの電波到来方向の関係から、ユニットロードＰＩＤ１が棚区劃ＲＩＤ１に収納されたことを判定する。そして、車載端末装置１１は、パレットＩＤ（ＰＩＤ１）及び棚区劃ＩＤ（ＲＩＤ１）の情報と共に、収納完了の情報を管理サーバ１０に送信する（Ｓ０５）。管理サーバ１０のパレット収納記録部２８は、これらの情報を受信すると、棚割情報記憶部２２に、ユニットロードＰＩＤ１が棚区劃ＲＩＤ１に収納された旨の情報を記録する（Ｓ１５）。以上により、１つのユニットロードをトラックから搬出してパレットラックの棚区劃に収容するまでの倉庫管理システムの一連のセッション処理が終了する。

（４）パレットロケーション決定動作の説明
次に、図４のステップＳ１２に於ける、パレットロケーション決定部２３による、ユニットロードＰＩＤ１を収納するパレットラック４の棚区劃４ａの決定方法について詳述する。

（４．１）基本的な用語及び記号の定義
図５は、パレットロケーション決定部の動作説明で用いる倉庫の建屋内のレイアウト図である。図６は、保管エリア２に配置されているパレットラック４とその棚区劃４ａを表す図である。尚、図５では、保管エリア２内のパレットラック４の配置と、入出荷スペース３の入出ゲート６の配置は、図１と同様としている。以下では、まず、パレットロケーション決定動作の説明において用いる基本的な用語及び記号について説明する。

〔Ａ〕入出荷スペース
入出荷スペース３は、保管エリアと入出ゲートの間で貨物（ユニットロード９）を出し入れするためのスペースである。入出荷スペース３のトラックバース５の側の右辺には、Ｎ_ｇ個の入出ゲートGate_j（ｊ＝１，２，…，Ｎ_ｇ）が設けられている（図５ではＮ_ｇ＝５）。ここで、ｊは入出ゲート番号を表す。また、入出ゲートGate_jの位置座標を(x_j ^(g), y_j ^(g))とする。入出荷スペース３の保管エリア２の側の左辺は、保管エリア２の通路口及び入出荷スペース３に隣接するラックＲ_１，ｙに面している。これらの通路口及び隣接ラックＲ_１，ｙの位置を、図５の上側から順に、Ｍ_１，Ｍ_２，…，Ｍ_{Ｎｙ＋Ｎｐｙ}とする。ここで、Ｎ_ｙは保管エリアに行列状に配置されたラックの行数、Ｎ_ｐｙは保管エリアの行方向の通路の数である。図５では、Ｎ_ｙ＝６，Ｎ_ｐｙ＝３である。これらの各点Ｍ_１，Ｍ_２，…，Ｍ_{Ｎｙ＋Ｎｐｙ}を「始点」と呼ぶ。また、始点Ｍ_ｋ（ｋ＝１，…，Ｎ_ｙ＋Ｎ_ｐｙ）の座標を（x_k ^(m), y_k ^(m)）とする。入出ゲートGate_jから始点Ｍ_ｋまでの直線距離（図５の線分Gate_jＭ_ｋの長さ）をｌ_ｊｋ ⁽⁰⁾とする。

である。

〔Ｂ〕保管エリア
今、図５に示すように、ｘ方向とｙ方向を設定し、保管エリアの床面上にＮ_ｙ×Ｎ_ｘ行列で配置された各パレットラック４をＲ_ｘ，ｙ（ｘ＝１，…，Ｎ_ｘ；ｙ＝１，…，Ｎ_ｙ）と記す。ここで、Ｎ_ｙはパレットラック４の行数、Ｎ_ｘはパレットラック４の列数（図５ではＮ_ｘ＝１０，Ｎ_ｙ＝６）である。そして、各パレットラックＲ_ｘ，ｙの棚の段数をＮ_ｒｏｗとする。また、パレットラックＲ_ｘ，ｙのｒ段目（ｒ＝１，…，Ｎ_ｒｏｗ）の棚区劃４ａをＳ_{ｘ，ｙ，ｒ}と記す（図６参照）。簡単化のため、各棚区劃には通し番号を割り当てることとし、各パレットラックの各棚区劃をＳ_ｉ（ｉ＝１，２，…，Ｎ_ｓ）と記す。ここで、ｉは棚番号を表し、

とする。

行列状に配置された各パレットラック４は２列毎に縦通路で仕切られ、３行毎に横通路で仕切られている。そして、保管エリア２を、図５の点線（以下「格子線」）で示すように格子状に分割する。横方向の格子間隔はｄ_ｘ、縦方向の格子間隔はｄ_ｙとする。各パレットラック４の通路（又は入出荷スペース３）に面する縦辺（パレットラック４の貨物入出側面）中央近傍の通路２ａ上の格子点（図５の白丸点）を、そのパレットラック４の「入出点」とする。また、図５で一点鎖線（図５では、格子線との重なりを避けて見易くするため僅かにずらして記載。）で示したように、通路上の格子線をフォークリフトの「動線」(traffic line)とする。各パレットラックＲ_ｘ，ｙの入出点をｑ_ｘ，ｙと記し、その格子座標を（ｉ_ｘ，ｉ_ｙ）とする。ここで、ｉ_ｘは入出荷スペースから入出点ｑ_ｘ，ｙまでの横方向の格子点数、ｉ_ｙは入出点ｑ_ｘ，ｙに最も近い横通路上の格子点から入出点ｑ_ｘ，ｙまでの縦方向の格子点数とする。例えば、図５において、パレットラックＲ_５，３の入出点ｑ_５，３の格子座標は（８，１）、パレットラックＲ_８，５の入出点ｑ_８，５の格子座標は（１５，２）である。

入出荷スペースからパレットラックＲ_ｘ，ｙまでの格子線に沿った最短距離を「道程距離」と呼び、ｌ（Ｒ_ｘ，ｙ）と記す。道程距離ｌ（Ｒ_ｘ，ｙ）は、パレットラックＲ_ｘ，ｙの入出点ｑ_ｘ，ｙ（ｉ_ｘ，ｉ_ｙ）から、入出点ｑ_ｘ，ｙに最も近い始点Ｍ_ｋまでのシティーブロック距離である。すなわち、

である。

また、入出荷スペースからパレットラックＲ_ｘ，ｙ内の棚区劃Ｓ_{ｘ，ｙ，ｒ}（＝Ｓ_ｉ）までの道程距離ｌ_ｉ（＝ｌ（Ｓ_ｉ）＝ｌ（Ｓ_{ｘ，ｙ，ｒ}））をｌ（Ｒ_ｘ，ｙ）とする。

また、入出点ｑ_ｘ，ｙに最も近い始点をＭ_ｋとすると、入出ゲートGate_jから棚区劃Ｓ_{ｘ，ｙ，ｒ}（＝Ｓ_ｉ）までの最短道程距離ｌ_ｊｉを、

と定義する。

〔Ｃ〕ユニットロード
入出ゲート６に着荷したユニットロード９をＵ_ｋ（ｋ＝１，２，…，Ｎ_ｕ）とする。ｋはユニットロード番号を表す。Ｎ_ｕは着荷したユニットロード９の数を表す。ユニットロードＵ_ｋの識別番号をＩＤ（Ｕ_ｋ）と記す。ユニットロードＵ_ｋの保管期間をＴ_ｓ（Ｕ_ｋ）と記す。ユニットロードＵ_ｋの荷主をＯ_ｗ（Ｕ_ｋ）と記す。また、ユニットロードＵ_ｋを格納する棚区劃をＳ（Ｕ_ｋ）と記す。各ユニットロードＵ_ｋのパレットに付されているパレットラック４には、そのユニットロードＵ_ｋの識別番号ＩＤ（Ｕ_ｋ）が記憶されている。

各ユニットロードＵ_ｋには、識別番号ＩＤ（Ｕ_ｋ），荷主Ｏ_ｗ（Ｕ_ｋ），保管期間Ｔ_ｓ（Ｕ_ｋ）を含むロード属性が与えられており、これらロード属性は、ユーザから保管荷物を預かる際に管理サーバ１０に入力され、ロード属性記憶部２１のデータベースに記憶・管理されている。ロード属性は組（識別番号，荷主，保管期間，…）により表されるが、このうち、荷主と保管期間のみを抜き出した組（荷主，保管期間）を「特定ロード属性」と呼ぶこととし、記号Ａ_ｐ（ｐ＝１，２，…）で記す。ここで、ｐは特定ロード属性の組み合わせを指定する番号である。１台のトラック８により倉庫１の或る入出ゲート６に着荷する全てのユニットロードＵ_ｋの集合｛Ｕ_ｋ｝のうち、特定ロード属性がＡ_ｐであるユニットロードＵ_ｋの部分集合（以下「同属性ユニットロード集合」という。）を｛Ｕ_ｋ｜Ａ_ｐ｝と記す。また、同属性ユニットロード集合｛Ｕ_ｋ｜Ａ_ｐ｝の元の個数を、同属性ユニットロード集合｛Ｕ_ｋ｜Ａ_ｐ｝の「大きさ」と呼び、｜Ａ_ｐ｜と記す。例えば、或る１台のトラック８により倉庫１に着荷する３０個の全てのユニットロードＵ_ｋのうち、特定ロード属性が、Ａ_１＝（Ｐ株式会社，１０日）のユニットロードが１０個，Ａ_２＝（Ｐ株式会社，３０日）のユニットロードが１５個，Ａ_３＝（Ｑ株式会社，３０日）のユニットロードが４個，Ａ_４＝（Ｑ株式会社，６０日）のユニットロードが１個とした場合、｜Ａ_１｜＝１０，｜Ａ_２｜＝１５，｜Ａ_３｜＝４，｜Ａ_４｜＝１である。

〔Ｄ〕基本棚区劃集合
保管エリア２内の棚区劃４ａの全体集合を、入出荷スペース３から棚区劃４ａまでの最短距離に応じてＭ個の部分集合Ｇ_１，Ｇ_２，…，Ｇ_Ｍにグループ分けする。部分集合Ｇ_ｍに属する棚区劃Ｓ_ｉの道程距離ｌ_ｉは、Ｌ_ｍ－１≦ｌ_ｉ＜Ｌ_ｍであるとし、Ｌ_０＝０≦Ｌ_１＜…＜Ｌ_Ｍ－１＜Ｌ_Ｍ＝∞とする。すなわち、

とする。この部分集合Ｇ_ｍを「基本棚区劃集合」と呼ぶ。ｍ≠ｍ’とすると、Ｇ_ｍ∧Ｇ_ｍ’＝φ（φは空集合）である。基本棚区劃集合Ｇ_ｍに含まれる棚区劃の数（Ｇ_ｍの元の個数）を｜Ｇ_ｍ｜と記し、これを基本棚区劃集合Ｇ_ｍの「要素数」と呼ぶ。図５では、各棚区劃を、Ｍ＝６個の基本棚区劃集合Ｇ_１，Ｇ_２，Ｇ_３，Ｇ_４，Ｇ_５，Ｇ_６にグループ分けしている。各基本棚区劃集合は、

であり、Δを０＜Δ＜min(ｄ_ｘ，ｄ_ｙ)の或る定数として、

としている。また、各基本棚区劃集合Ｇ_１，Ｇ_２，Ｇ_３，Ｇ_４，Ｇ_５，Ｇ_６の要素数は、｜Ｇ_１｜＝｜Ｇ_６｜＝６，｜Ｇ_２｜＝｜Ｇ_３｜＝｜Ｇ_４｜＝｜Ｇ_５｜＝１２である。

保管エリア２を基本棚区劃集合Ｇ_１，Ｇ_２，…，Ｇ_Ｍが設置された部分領域（図５に於いて一点鎖線で囲まれた各部分領域）Ｃ_１，Ｃ_２，…，Ｃ_Ｍに分割するとき、其々の基本棚区劃集合Ｇ_ｍに対応する保管エリア２の分割領域Ｃ_ｍを「保管区」と呼ぶ。保管区と基本棚区劃集合とは一対一対応する。

〔Ｅ〕基準保管時区間
其々の基本棚区劃集合Ｇ_ｍに属する各棚区劃４ａに保管されるユニットロード９の保管期間の範囲の規準値を「規準保管時区間」と呼ぶ。基本棚区劃集合Ｇ_ｍ（ｍ＝１，２，…，Ｍ）の規準保管時区間をＴＩ_ｍ＝［Ｔ_ｍ－１，Ｔ_ｍ）とし、Ｔ_０＝０＜Ｔ_１＜…＜Ｔ_Ｍ＝∞とする。

〔Ｆ〕空棚
各パレットラック４の各棚区劃Ｓ_ｉのうち、ユニットロード９が保管されておらず、且つ保管予約もされていない棚区劃を「空棚」と呼ぶ。Ｎ_ｑ個（Ｎ_ｑ＞１）の空棚の其々が、他の何れかの空棚に対し上下又は左右で隣接している（連鎖する隣接関係がある）場合、このＮ_ｑ個の空棚を「連鎖するＮ_ｑ個の空棚群」と呼ぶ。基本棚区劃集合Ｇ_ｍに含まれる空棚の集合をＺ（Ｇ_ｍ）と記し、集合Ｚ（Ｇ_ｍ）の元の個数（要素数）を｜Ｚ（Ｇ_ｍ）｜と記す。また、基本棚区劃集合Ｇ_ｍに含まれる連鎖するＮ_ｑ個の空棚群の集合をＺ（Ｇ_ｍ；Ｎ_ｑ）と記し、集合Ｚ（Ｇ_ｍ；Ｎ_ｑ）の元の個数（要素数）を｜Ｚ（Ｇ_ｍ；Ｎ_ｑ）｜と記す。また、基本棚区劃集合Ｇ_ｍに含まれる連鎖するＮ_ｑ個以上の空棚群の集合をＺ（Ｇ_ｍ；≧Ｎ_ｑ）と記し、集合Ｚ（Ｇ_ｍ；≧Ｎ_ｑ）の元の個数（要素数）を｜Ｚ（Ｇ_ｍ；≧Ｎ_ｑ）｜と記す。例えば、基本棚区劃集合Ｇ_ｍに１０個の空棚Ｓ_１～Ｓ_１０があり、このうち、５個の空棚Ｓ_１～Ｓ_５が独立（他の空棚と隣接していない）で、２個の空棚Ｓ_６，Ｓ_７が互いに隣接し、３個の空棚Ｓ_８，Ｓ_９，Ｓ_１０が連鎖する隣接関係にあり、空棚（Ｓ_６，Ｓ_７）と空棚（Ｓ_８，Ｓ_９，Ｓ_１０）との間では隣接関係が全くないとすると、｜Ｚ（Ｇ_ｍ；１）｜＝５，｜Ｚ（Ｇ_ｍ；２）｜＝１，｜Ｚ（Ｇ_ｍ；３）｜＝１，｜Ｚ（Ｇ_ｍ；≧１）｜＝１０，｜Ｚ（Ｇ_ｍ；≧２）｜＝２，｜Ｚ（Ｇ_ｍ；≧３）｜＝１である。

連鎖するＮ_ｑ個の空棚群の集合Ｚ（Ｇ_ｍ；Ｎ_ｑ）が空集合ではない場合、集合Ｚ（Ｇ_ｍ；Ｎ_ｑ）に属する（集合Ｚ（Ｇ_ｍ；Ｎ_ｑ）の要素である）、個々の連鎖するＮ_ｑ個の空棚群をＢ_α（Ｇ_ｍ；Ｎ_ｑ）（α＝１，…，｜Ｚ（Ｇ_ｍ；Ｎ_ｑ）｜）と記す。また、連鎖するＮ_ｑ個以上の空棚群の集合Ｚ（Ｇ_ｍ；≧Ｎ_ｑ）が空集合はでない場合、集合Ｚ（Ｇ_ｍ；≧Ｎ_ｑ）に属する（集合Ｚ（Ｇ_ｍ；≧Ｎ_ｑ）の要素である）、個々の連鎖するＮ_ｑ個以上の空棚群をＢ_β（Ｇ_ｍ；≧Ｎ_ｑ）（β＝１，…，｜Ｚ（Ｇ_ｍ；≧Ｎ_ｑ）｜）と記す。また、空棚群Ｂ_α（Ｇ_ｍ；Ｎ_ｑ），Ｂ_β（Ｇ_ｍ；≧Ｎ_ｑ）の要素数を、それぞれ｜Ｂ_α（Ｇ_ｍ；Ｎ_ｑ）｜，｜Ｂ_β（Ｇ_ｍ；≧Ｎ_ｑ）｜と記す。

（４．２）パレットロケーション決定動作の説明
入出ゲートGate_jにＮ_ｕ個のユニットロードＵ_ｋ（ｋ＝１，…，Ｎ_ｕ）が着荷した場合、パレットロケーション決定部２３は、各ユニットロードＵ_ｋを格納する棚区劃４ａを、次のようなロケーション決定アルゴリズムに従って決定する。

（Ａ）ユニットロードＵ_ｋが属する同属性ユニットロード集合｛Ｕ_ｋ｜Ａ_ｑ｝の大きさ｜Ａ_ｑ｜＝Ｎ_ｑが１の場合

（Ａ．１）ユニットロードＵ_ｋの保管期間Ｔ_ｓ（Ｕ_ｋ）が属する規準保管時区間ＴＩ_ｍ＝［Ｔ_ｍ－１，Ｔ_ｍ）（Ｔ_ｓ（Ｕ_ｋ）∈ＴＩ_ｍ）を検索し、ユニットロードＵ_ｋを格納する棚区劃４ａを、基本棚区劃集合Ｇ_ｍに属するものと仮決定する。また、探索範囲ｒを１に設定する。

（Ａ．２）基本棚区劃集合Ｇ_ｍに空棚がある場合（｜Ｚ（Ｇ_ｍ）｜＞０の場合）には、基本棚区劃集合Ｇ_ｍを、ユニットロードＵ_ｋの棚区劃が属する基本棚区劃集合Ｇ（Ｕ_ｋ）と決定する。

（Ａ．３）基本棚区劃集合Ｇ_ｍに空棚がない場合（｜Ｚ（Ｇ_ｍ）｜＝０の場合）、基本棚区劃集合Ｇ_ｍ－ｒ，Ｇ_ｍ＋ｒの何れかの基本棚区劃集合であって空棚がある基本棚区劃集合を、ユニットロードＵ_ｋの棚区劃が属する基本棚区劃集合Ｇ（Ｕ_ｋ）と決定する。このとき、基本棚区劃集合Ｇ_ｍ－ｒ，Ｇ_ｍ＋ｒの何れにも空棚があった場合には、ユニットロードＵ_ｋの棚区劃が属する基本棚区劃集合Ｇ（Ｕ_ｋ）は、基本棚区劃集合Ｇ_ｍ－ｒ，Ｇ_ｍ＋ｒのうち入出荷スペース３に近い方に決定する。

（Ａ．４）基本棚区劃集合Ｇ_ｍ－ｒ，Ｇ_ｍ＋ｒの何れにも空棚がない場合には、探索範囲ｒを１だけ増やして再び（Ａ．３）の探索を行うという処理を、空棚がある基本棚区劃集合が見つかるまで繰り返す。これにより、ユニットロードＵ_ｋの棚区劃が属する基本棚区劃集合Ｇ（Ｕ_ｋ）を決定する。

（Ａ．５）（Ａ．２）～（Ａ．４）で決定された基本棚区劃集合Ｇ（Ｕ_ｋ）に属する空棚のうち、入出ゲートGate_jからの最短道程距離ｌ_jαが最小の空棚を検索し、これをユニットロードＵ_ｋの棚区劃Ｓ（Ｕ_ｋ）に決定する。

（Ｂ）ユニットロードＵ_ｋが属する同属性ユニットロード集合｛Ｕ_ｋ｜Ａ_ｑ｝の大きさ｜Ａ_ｑ｜＝Ｎ_ｑが２以上の場合
この場合、それぞれの同属性ユニットロード集合｛Ｕ_ｋ｜Ａ_ｐ｝をひとまとまりとして、属する同属性ユニットロード集合｛Ｕ_ｋ｜Ａ_ｐ｝に属する全てのユニットロードＵ_ｋについての棚区劃Ｓ（Ｕ_ｋ）の決定を行う。具体的には、次のようにして行う。

（Ｂ．１）或るユニットロードＵ_ｋが属する同属性ユニットロード集合｛Ｕ_ｋ｜Ａ_ｐ｝に属する全てのユニットロードＵ_ｋについて、ユニットロードＵ_ｋの保管期間Ｔ_ｓ（Ｕ_ｋ）が属する規準保管時区間ＴＩ_ｍ＝［Ｔ_ｍ－１，Ｔ_ｍ）（Ｔ_ｓ（Ｕ_ｋ）∈ＴＩ_ｍ）を検索し、ユニットロードＵ_ｋを格納する棚区劃４ａを、基本棚区劃集合Ｇ_ｍに属するものと仮決定する。また、探索範囲ｒを１に設定する。

（Ｂ．２）基本棚区劃集合Ｇ_ｍに連鎖するＮ_ｑ個以上の空棚群がある場合（｜Ｚ（Ｇ_ｍ；≧Ｎ_ｑ）｜＞０の場合）には、基本棚区劃集合Ｇ_ｍを、ユニットロードＵ_ｋの棚区劃が属する基本棚区劃集合Ｇ（Ｕ_ｋ）と決定する。

（Ｂ．３）基本棚区劃集合Ｇ_ｍに連鎖するＮ_ｑ個以上の空棚群がない場合（｜Ｚ（Ｇ_ｍ；≧Ｎ_ｑ）｜＝０の場合）、基本棚区劃集合Ｇ_ｍ－ｒ，Ｇ_ｍ＋ｒの何れかの基本棚区劃集合で連鎖するＮ_ｑ個以上の空棚群がある基本棚区劃集合を、ユニットロードＵ_ｋの棚区劃が属する基本棚区劃集合Ｇ（Ｕ_ｋ）と決定する。このとき、基本棚区劃集合Ｇ_ｍ－ｒ，Ｇ_ｍ＋ｒの何れにも連鎖するＮ_ｑ個以上の空棚群があった場合には、ユニットロードＵ_ｋの棚区劃が属する基本棚区劃集合Ｇ（Ｕ_ｋ）は、基本棚区劃集合Ｇ_ｍ－ｒ，Ｇ_ｍ＋ｒのうち入出荷スペース３に近い方に決定する。

（Ｂ．４）基本棚区劃集合Ｇ_ｍ，Ｇ_ｍ－ｒ，Ｇ_ｍ＋ｒの何れにも連鎖するＮ_ｑ個以上の空棚群がない場合（即ち、｜Ｚ（Ｇ_ｍ；≧Ｎ_ｑ）｜＝０∧｜Ｚ（Ｇ_ｍ－ｒ；≧Ｎ_ｑ）｜＝０∧｜Ｚ（Ｇ_ｍ＋ｒ；≧Ｎ_ｑ）｜＝０の場合）、ユニットロードＵ_ｋが属する同属性ユニットロード集合｛Ｕ_ｋ｜Ａ_ｐ｝を２つに等分割（Ｎ_ｑが奇数の場合は要素数［Ｎ_ｑ／２］個の集合と要素数［Ｎ_ｑ／２］＋１個の集合に分割。但し、［］はガウス記号。）して、分割した其々の同属性ユニットロード集合に対して、上記（Ｂ．２），（Ｂ．３）の基本棚区劃集合Ｇ（Ｕ_ｋ）の決定処理を再度行う。この分割と分割後の再度の基本棚区劃集合Ｇ（Ｕ_ｋ）の決定処理は、同属性ユニットロード集合｛Ｕ_ｋ｜Ａ_ｐ｝に属する全てのユニットロードＵ_ｋの基本棚区劃集合Ｇ（Ｕ_ｋ）が決定されるまで繰り返される。

（Ｂ．５）上記（Ｂ．２）～（Ｂ．４）の処理でも同属性ユニットロード集合｛Ｕ_ｋ｜Ａ_ｐ｝に属する全てのユニットロードＵ_ｋの基本棚区劃集合Ｇ（Ｕ_ｋ）が決定できない場合には、探索範囲ｒを１だけ増やして再び（Ｂ．２）～（Ｂ．４）の探索を行うという処理を、空棚群がある基本棚区劃集合が見つかるまで繰り返す。これにより、ユニットロードＵ_ｋの棚区劃が属する基本棚区劃集合Ｇ（Ｕ_ｋ）を決定する。

（Ｂ．６）（Ｂ．２）～（Ａ．５）で決定された基本棚区劃集合Ｇ（Ｕ_ｋ）に属する連鎖するＮ_ｑ個以上の空棚群Ｂ_β（Ｇ_ｍ；≧Ｎ_ｑ）（β＝１，…，｜Ｚ（Ｇ_ｍ；≧Ｎ_ｑ）｜）のうち、入出ゲートGate_jからの最短道程距離ｌ_j［Ｂ_β（Ｇ_ｍ；≧Ｎ_ｑ）］が最小の空棚を検索し、これをユニットロードＵ_ｋの棚区劃Ｓ（Ｕ_ｋ）に決定する。ここで、連鎖するＮ_ｑ個以上の空棚群Ｂ_β（Ｇ_ｍ；≧Ｎ_ｑ）の入出ゲートGate_jからの最短道程距離ｌ_j［Ｂ_β（Ｇ_ｍ；≧Ｎ_ｑ）］は、次式で定義されるものとする。

ここで、上式中の空棚群Ｂ_α（Ｇ_ｍ；Ｎ_ｑ）は、空棚群Ｂ_β（Ｇ_ｍ；≧Ｎ_ｑ）に属する連鎖するＮ_ｑ個の空棚群である。棚区劃Ｓ_ｉは、空棚群Ｂ_α（Ｇ_ｍ；Ｎ_ｑ）に属する個々の棚区劃である。ｌ_ｊｉは、棚区劃Ｓ_ｉに対して式（５）で定義される入出ゲートGate_jからの最短道程距離である。

図７は、実施例１のパレットロケーション決定部２３による各ユニットロードＵ_ｋを格納する棚区劃４ａの決定動作を表すフローチャートである。図７は、上記のロケーション決定アルゴリズムをさらに具体化したものである。図７では、１台のトラック８により、入出ゲートGate_jにＮ_ｕ個のユニットロード９が着庫した場合につてのパレットロケーション決定部２３による各ユニットロードＵ_ｋを格納する棚区劃４ａの決定動作を表す。

まず、パレットロケーション決定部２３は、ロードトラッキング記憶部２１ａを参照して、トラック８により入出ゲートGate_jに着庫した（即ち、トラック８の荷台に積まれている）全ユニットロードの集合｛Ｕ_ｋ｝を得る。次いで、パレットロケーション決定部２３は、ロード属性記憶部２１を参照して集合｛Ｕ_ｋ｝に属する各ユニットロードＵ_ｋ（ｋ＝１，…，Ｎ_ｕ）の特定ロード属性（（荷主，保管期間）属性）を取得する。そして、全ユニットロードの集合｛Ｕ_ｋ｝を、特定ロード属性が同一の部分集合（同属性ユニットロード集合）｛Ｕ_ｋ｜Ａ_１｝，｛Ｕ_ｋ｜Ａ_２｝，…，｛Ｕ_ｋ｜Ａ_ｎ｝に分割する（Ｓ１０１）。ここで、ｎは、分割された同属性ユニットロード集合の数である。ここで、｛Ｕ_ｋ｜Ａ_１｝，｛Ｕ_ｋ｜Ａ_２｝，…，｛Ｕ_ｋ｜Ａ_ｎ｝は、パレットロケーション決定部２３によって、要素数が大きい順にソーティングされているものとする。即ち、｜Ａ_１｜≧｜Ａ_２｜≧…≧｜Ａ_ｎ｜であるとする。

次に、パレットロケーション決定部２３は、同属性ユニットロード集合｛Ｕ_ｋ｜Ａ_ａ｝のインデックスａを１からｎまで変化させながら、以下のステップＳ１０３～Ｓ１１９の動作を繰り返す（Ｓ１０２，Ｓ１２０）。

まず、パレットロケーション決定部２３は、内部変数として保持している探索範囲ｒを１に設定する（Ｓ１０３）。

次に、パレットロケーション決定部２３は、同属性ユニットロード集合｛Ｕ_ｋ｜Ａ_ａ｝に属するユニットロード数｜Ａ_ａ｜を内部変数Ｎ_ｑに設定し、特定ロード属性Ａ_ａの保管期間Ｔ_ｓ（Ｕ_ｋ｜Ｕ_ｋ∈｛Ｕ_ｋ｜Ａ_ａ｝）を内部変数Ｔ_ｓａに設定する（Ｓ１０４）。

次に、パレットロケーション決定部２３は、Ｍ個の規準保管時区間ＴＩ_１，ＴＩ_２，…，ＴＩ_Ｍ（ＴＩ_ｍ＝［Ｔ_ｍ－１，Ｔ_ｍ）；ｍ＝１，２，…，Ｍ；Ｔ_０＝０＜Ｔ_１＜…＜Ｔ_Ｍ＝∞）の中から、保管期間Ｔ_ｓａが属する規準保管時区間ＴＩ_ｍ＝［Ｔ_ｍ－１，Ｔ_ｍ）を索出し、検索の基点となる基本棚区劃集合Ｇ_ｍを決定する（Ｓ１０５）。

次に、ステップＳ１０６に於いて、パレットロケーション決定部２３は、基本棚区劃集合Ｇ_ｍの中に、連鎖するＮ_ｑ個以上の空棚群が存在するか否かを判定し、
存在する場合には、ユニットロードＵ_ｋ（∈｛Ｕ_ｋ｜Ａ_ａ｝）を格納する棚区劃が属する基本棚区劃集合Ｇ（Ｕ_ｋ）を基本棚区劃集合Ｇ_ｍに設定して（Ｓ１０７）、後述のステップＳ１１９の処理へ進み、
存在しない場合には、次のステップＳ１０８の処理に進む。

ステップＳ１０８に於いて、パレットロケーション決定部２３は、基本棚区劃集合Ｇ_ｍ－ｒの中に、連鎖するＮ_ｑ個以上の空棚群が存在するか否かを判定し、
存在する場合には、ユニットロードＵ_ｋ（∈｛Ｕ_ｋ｜Ａ_ａ｝）を格納する棚区劃が属する基本棚区劃集合Ｇ（Ｕ_ｋ）を基本棚区劃集合Ｇ_ｍ－ｒに設定して（Ｓ１０９）、後述のステップＳ１１９の処理へ進み、
存在しない場合には、次のステップＳ１１０の処理に進む。
尚、ｍ－ｒ＜１の場合には、このステップＳ１０８は省略される。

ステップＳ１１０に於いて、パレットロケーション決定部２３は、基本棚区劃集合Ｇ_ｍ＋ｒの中に、連鎖するＮ_ｑ個以上の空棚群が存在するか否かを判定し、
存在する場合には、ユニットロードＵ_ｋ（∈｛Ｕ_ｋ｜Ａ_ａ｝）を格納する棚区劃が属する基本棚区劃集合Ｇ（Ｕ_ｋ）を基本棚区劃集合Ｇ_ｍ＋ｒに設定して（Ｓ１１１）、後述のステップＳ１１９の処理へ進み、
存在しない場合には、次のステップＳ１１２の処理に進む。
尚、ｍ＋ｒ＞Ｍの場合には、このステップＳ１１０は省略される。

ステップＳ１１２に於いて、パレットロケーション決定部２３は、集合｛Ｕ_ｋ｜Ａ_ａ｝に属するユニットロードの数Ｎ_ｑが１よりも大きいか否かを判定し、
Ｎ_ｑ＞１の場合には、集合｛Ｕ_ｋ｜Ａ_ａ｝を二等分に分割（Ｎ_ｑが奇数の場合は要素数［Ｎ_ｑ／２］個の集合と要素数［Ｎ_ｑ／２］＋１個の集合に分割。但し、［］はガウス記号。）して、２つの集合｛Ｕ_ｋ｜Ａ_ａ’｝，｛Ｕ_ｋ｜Ａ_ｎ＋１｝とし（Ｓ１１３）、（ｎ－ａ＋２）個の集合｛Ｕ_ｋ｜Ａ_ａ’｝，｛Ｕ_ｋ｜Ａ_ａ＋１｝，…，｛Ｕ_ｋ｜Ａ_ｎ｝，｛Ｕ_ｋ｜Ａ_ｎ＋１｝を、要素数が大きい順に再度並べ替えて、並べ替え後の特定ロード属性Ａのインデックスを昇順に付け直して、改めて｛Ｕ_ｋ｜Ａ_ａ｝，｛Ｕ_ｋ｜Ａ_ａ＋１｝，…，｛Ｕ_ｋ｜Ａ_ｎ｝，｛Ｕ_ｋ｜Ａ_ｎ＋１｝とし（Ｓ１１４）、分割された同属性ユニットロード集合の数ｎの値を１だけ増加させ（Ｓ１１５）、ステップＳ１０３の処理へ戻る。
一方、ステップＳ１１２に於いて、Ｎ_ｑ＝１の場合には、これ以上、集合｛Ｕ_ｋ｜Ａ_ａ｝は分割できないので、探索範囲ｒの値を１だけ増加させる（Ｓ１１６）。
ここで、ｒの値の増加後にｍ＋ｒ＞Ｍ且つｍ－ｒ＜１となる場合には（Ｓ１１７）、これ以上の探索範囲ｒの拡大は出来ないので、パレットロケーション決定部２３は、「空棚が不足している」旨のエラーメッセージを出力して、パレットロケーション決定動作を中断する（Ｓ１１８）。
一方、ｒの値の増加後にもｍ＋ｒ≦Ｍ又はｍ－ｒ≧１である場合には（Ｓ１１７）、ステップＳ１０８の処理へ戻る。

ここまでの一連の処理で、ユニットロードＵ_ｋ（∈｛Ｕ_ｋ｜Ａ_ａ｝）を格納する棚区劃が属する基本棚区劃集合Ｇ（Ｕ_ｋ）が決定されるので、
次に、ステップＳ１１９に於いて、基本棚区劃集合Ｇ（Ｕ_ｋ）に属する、連鎖するＮ_ｑ個以上の空棚群Ｂ_β（Ｇ（Ｕ_ｋ）；≧Ｎ_ｑ）（β＝１，２，…）のうち、最短道程距離ｌ_ｊ［Ｂ_β（Ｇ（Ｕ_ｋ）；≧Ｎ_ｑ）］が最小の空棚群を、ユニットロード集合｛Ｕ_ｋ｜Ａ_ａ｝の各ユニットロードを格納する空棚群に決定する。ここで、最短道程距離ｌ_ｊ［Ｂ_β（Ｇ（Ｕ_ｋ）；≧Ｎ_ｑ）］は式（９ａ）の通りである。

以上のようなパレットロケーション決定処理により、保管期間Ｔ_ｓの短いユニットロードほど、入出荷ゲート６までの距離が短いパレットラック４の棚区劃４ａに保管される。従って、入出荷ゲート６と棚区劃４ａの間でユニットロード９を出し入れする際の運搬仕事を極力小さくすることができる。

尚、本実施例に於いては、パレットロケーション決定部２３による各ユニットロード９を収納するパレットラック４の棚区劃４ａの決定を行うタイミングは、トラック８が入出ゲートに到着した後として説明したが、この棚区劃４ａの決定を行うタイミングを、保管荷物の受け付けや予約を行ったとき（例えば、配送センターやインターネット上の予約サイト等などで保管荷物の受け付けや予約を行ったとき。）とした場合には、トラック８が着庫する入出ゲートGate_jは、棚区劃４ａの決定を行う時点では未決定となる。この場合には、式（５）の最短道程距離ｌ_ｊｉの計算に於いて、ｌ_ｊｋ ^（０）＝０（入出荷スペース３内の移動距離を考慮しない）とするか、又は、トラック８が着庫する入出ゲートGate_jを中央の入出ゲート６（入出ゲート６の数が偶数の場合は、中央の２つの入出ゲート６の何れか）と仮定して最短道程距離ｌ_ｊｉを計算すればよい。

本実施例２の倉庫管理システムは、管理サーバ１０のパレットロケーション決定部２３のパレットロケーション決定処理の部分のみが実施例１と異なり、他は、実施例１と同様とする。実施例１では、ユニットロードＵ_ｋを格納する棚区劃Ｓ（Ｕ_ｋ）を決定するに当たり、基本棚区劃集合Ｇ_ｍに空棚が不足している場合には、基本棚区劃集合Ｇ_ｍに順序的に近い基本棚区劃集合から順に（Ｇ_ｍ±１，Ｇ_ｍ±２，…の順に）、空棚の探索を行うことにより、棚区劃Ｓ（Ｕ_ｋ）を決定した。しかし、この手法では、パレットラック４の混み具合によっては、長期間保管が必要なユニットロードＵ_ｋが手前側（入出荷スペース３に近い側）に格納されたり、短期間しか保管しないユニットロードＵ_ｋが奥側（入出荷スペース３から遠い側）に格納されるケースも稀に起こりえる。そこで、本実施例では、このようなケースをより生じにくくなるように改良する。

基本的な考え方としては、
（ａ）ユニットロードＵ_ｋの保管期間Ｔ_ｓ（Ｕ_ｋ）が属する規準保管時区間ＴＩ_ｍに対応する基本棚区劃集合Ｇ_ｍに十分な空棚があれば、棚区劃Ｓ（Ｕ_ｋ）を基本棚区劃集合Ｇ_ｍの空棚に決定し、
（ｂ）基本棚区劃集合Ｇ_ｍに十分な空棚がなければ、ユニットロードＵ_ｋの保管期間Ｔ_ｓ（Ｕ_ｋ）と他の基本棚区劃集合Ｇ_ｍ±ｒ（ｒ≧１）の規準保管時区間ＴＩ_ｍ±ｒとの時間距離ΔＴ_ｍ±ｒ（Ｕ_ｋ）＝ｍｉｎ（｜Ｔ_ｓ（Ｕ_ｋ）－Ｔ_{ｍ±ｒ－１}｜，｜Ｔ_ｓ（Ｕ_ｋ）－Ｔ_ｍ±ｒ｜）を考え、時間距離ΔＴ_ｍ±ｒ（Ｕ_ｋ）が小さい基本棚区劃集合Ｇ_ｍ±ｒから順に空棚の探索を行うことにより、棚区劃Ｓ（Ｕ_ｋ）を決定する。

図８は、実施例２のパレットロケーション決定部２３による各ユニットロードＵ_ｋを格納する棚区劃４ａの決定動作を表すフローチャートである。図８に於いて、図７と同じ部分については同符号を付して説明は省略する。

ステップＳ１０１～Ｓ１０７及びＳ１１２～Ｓ１２０は、実施例１と同様であるが、本実施例２では、探索範囲ｒは、上側の探索範囲ｒ_１と下側の探索範囲ｒ_２で異なるので、パレットロケーション決定部２３は、内部変数として探索範囲ｒ_１，ｒ_２を保持している。そして、図７のステップＳ１０３に対応するステップＳ１０３’では、パレットロケーション決定部２３は、内部変数として保持している探索範囲ｒ_１，ｒ_２を１に設定する。また、探索範囲ｒ_１，ｒ_２は独立して変化するため図７のステップＳ１１６は省略され、図７のステップＳ１１７に対応するステップＳ１１７’では、「ｍ＋ｒ_１＞Ｍ且つｍ－ｒ_２＜１となるか否か」を判定する。

図８のステップＳ１０６に於いて、基本棚区劃集合Ｇ_ｍの中に、連鎖するＮ_ｑ個以上の空棚群が存在しない場合、パレットロケーション決定部２３は、ユニットロードＵ_ｋの保管期間Ｔ_ｓ（Ｕ_ｋ）と基本棚区劃集合Ｇ_ｍ＋ｒ１，Ｇ_ｍ－ｒ２の規準保管時区間ＴＩ_ｍ＋ｒ１＝［Ｔ_{ｍ＋ｒ１－１}，Ｔ_ｍ＋ｒ１），ＴＩ_ｍ－ｒ２＝［Ｔ_{ｍ－ｒ２－１}，Ｔ_ｍ－ｒ２）との間の時間距離ΔＴ_ｍ＋ｒ１（Ｕ_ｋ），ΔＴ_ｍ－ｒ２（Ｕ_ｋ）を計算する（Ｓ１３１）。ここで、
ΔＴ_ｍ＋ｒ１（Ｕ_ｋ）＝Ｔ_{ｍ＋ｒ１－１}－Ｔ_ｓ（Ｕ_ｋ），
ΔＴ_ｍ－ｒ２（Ｕ_ｋ）＝Ｔ_ｓ（Ｕ_ｋ）－Ｔ_ｍ－ｒ２
である。

次に、パレットロケーション決定部２３は、時間距離ΔＴ_ｍ＋ｒ１（Ｕ_ｋ）が時間距離ΔＴ_ｍ－ｒ２（Ｕ_ｋ）よりも小さいか否かを判定する（Ｓ１３２）。
ステップＳ１３２でΔＴ_ｍ＋ｒ１（Ｕ_ｋ）＜ΔＴ_ｍ－ｒ２（Ｕ_ｋ）の場合には、探索位置ｒをｒ_１に設定した後に上側探索範囲ｒ_１の値を１だけ増加させ（Ｓ１３３）、ステップＳ１３５に進み、
ステップＳ１３２でΔＴ_ｍ＋ｒ１（Ｕ_ｋ）≧ΔＴ_ｍ－ｒ２（Ｕ_ｋ）の場合には、探索位置ｒを－ｒ_２に設定した後に下側探索範囲ｒ_２の値を１だけ増加させ（Ｓ１３４）、ステップＳ１３５に進む。

ステップＳ１３５に於いて、パレットロケーション決定部２３は、基本棚区劃集合Ｇ_ｍ＋ｒの中に、連鎖するＮ_ｑ個以上の空棚群が存在するか否かを判定し、
存在する場合には、ユニットロードＵ_ｋ（∈｛Ｕ_ｋ｜Ａ_ａ｝）を格納する棚区劃が属する基本棚区劃集合Ｇ（Ｕ_ｋ）を基本棚区劃集合Ｇ_ｍ＋ｒに設定して（Ｓ１３６）、後述のステップＳ１１９の処理へ進み、
存在しない場合には、次のステップＳ１１２の処理に進む。

これにより、時間距離が小さい基本棚区劃集合Ｇ_ｍ＋ｒから順に空棚の探索を行い、棚区劃Ｓ（Ｕ_ｋ）を決定することができる。

以上のように、本実施例のパレットロケーション決定部２３によるパレットロケーション決定処理では、ユニットロードＵ_ｋの保管期間Ｔ_ｓ（Ｕ_ｋ）が含まれる規準保管時区間ＴＩ_ｍに対応する保管区Ｃ_ｍ（基本棚区劃集合Ｇ_ｍ）に空棚が存在しない場合には、基本的に、その時点で空棚が存在する他の保管区Ｃ_ｊ（基本棚区劃集合Ｇ_ｊ）のうち、その規準保管時区間ＴＩ_ｊとユニットロードＵ_ｋの保管期間Ｔ_ｓ（Ｕ_ｋ）との時間距離ΔＴ_ｊ（Ｕ_ｋ）＝ｍｉｎ（｜Ｔ_ｓ（Ｕ_ｋ）－Ｔ_ｊ－１｜，｜Ｔ_ｓ（Ｕ_ｋ）－Ｔ_ｊ｜）が最も小さい保管区Ｃ_ｌを選択し、選択された保管区Ｃ_ｌに含まれる空棚を、該ユニットロードＵ_ｋを収容する棚区劃に割り当てる。これにより、ユニットロードＵ_ｋの保管期間Ｔ_ｓ（Ｕ_ｋ）とできる限り規準保管時区間が近い保管区Ｃ_ｊ（基本棚区劃集合Ｇ_ｊ）の空棚が、該ユニットロードＵ_ｋを格納する棚区劃に決定されるので、長期間保管が必要なユニットロードＵ_ｋが手前側（入出荷スペース３に近い側）に格納されたり、短期間しか保管しないユニットロードＵ_ｋが奥側（入出荷スペース３から遠い側）に格納されるケースが生じにくくなる。これにより、倉庫に保管するユニットロードが多くなった場合でも柔軟に保管棚の割り当てを行うと共に、入出荷ゲートと棚区劃の間でユニットロードを出し入れする際の運搬仕事を極力小さくすることができる。

１倉庫
２保管エリア
２ａ通路
３入出荷スペース
４パレットラック
４ａ棚区劃
４ｂ棚区劃タグ
４ｃ棚板
５トラックバース
６入出ゲート
７フォークリフト
７ａフォークリフトタグ
８トラック
９ユニットロード
９ａパレットタグ
９ｂ平パレット
９ｃボックスパレット
１０管理サーバ
１１車載端末装置
１２車載アレイアンテナ
１３車載ＲＦＩＤリーダ
１４天井ＲＦＩＤリーダ
１５荷台ＲＦＩＤリーダ
１６通信回線
２１ロード属性記憶部
２１ａロードトラッキング記憶部
２２棚割情報記憶部
２３パレットロケーション決定部
２４車両位置検出部
２５搬送指示生成部
２６指示送信部
２７車両情報受信部
２８パレット収納記録部
２９通信Ｉ／Ｆ

Claims

着荷し又は出荷されるユニットロードを建屋に出し入れする一乃至複数の入出荷ゲートが設けられ、建屋内の保管スペースには、１つのユニットロードを保管可能な棚区劃を複数個具有するパレットラックが、街区状に複数個設置された倉庫に対して、該倉庫内での各ユニットロードの運搬及び保管に関する作業管理を行う倉庫管理システムであって、
管理サーバと、
各ユニットロードの運搬を行うフォークリフトに搭載されたディスプレイを具備する車載端末装置と、を備え、
前記管理サーバは、
前記倉庫に着荷するコンテナ内のユニットロードの其々について、該ユニットロードの識別番号，保管期間を含むロード属性を記憶するロード属性記憶手段と、
前記倉庫に保管される各ユニットロードに対して該ユニットロードが収納される棚区劃の割り当て情報である棚割情報を記憶する棚割情報記憶手段と、
前記倉庫に一度に着荷する複数のユニットロードを前記各パレットラック内の各棚区劃に収納するに当たり、前記各ユニットロードを収容する棚区劃の割り当てである棚割を行い、その棚割の情報を前記棚割情報記憶手段に保存するパレットロケーション決定手段と、
前記倉庫内の前記フォークリフトの現在位置を検出する車両位置検出手段と、
搬送指示生成手段と、
を備え、
前記パレットロケーション決定手段は、前記各ユニットロードの前記ロード属性を参照し、保管期間の短い前記ユニットロードほど、前記入出荷ゲートまでの距離が短い前記パレットラックの棚区劃を割り当てる処理を行うものであり、
搬送指示生成手段は、前記車両位置検出手段で検出される前記フォークリフトの現在位置から、該フォークリフトが運搬する前記ユニットロードに対し前記パレットロケーション決定手段が割り当てた該ユニットロードを収納する棚区劃までの、通路を通る最短経路を計算し、該最短経路の情報を、該ユニットロードを収納する棚区劃の情報とともに、該フォークリフトに搭載された前記車載端末装置へ送信し、
前記車載端末装置は、前記管理サーバから、前記最短経路の情報及び前記棚区劃の情報を受信すると、前記ディスプレイに倉庫内のレイアウト図を表示するとともに、該レイアウト図内に、該フォークリフトが運搬する前記ユニットロードを収納する棚区劃の位置と、現在の該フォークリフトの位置と、現在の該フォークリフトの位置から該棚区劃までの最短経路とを表示するものであり、
さらに、前記パレットロケーション決定手段は、
前記保管スペースを複数の保管区Ｃ _１，…，Ｃ _Ｍに区劃して、前記各保管区Ｃ _ｉ（ｉ＝１，…，Ｍ）に対して、他の保管区Ｃ _ｊ（ｊ≠ｉ）と範囲が重複しないように且つどの範囲にも入らない保管期間が生じないように保管期間の範囲（以下「規準保管時区間」という。）ＴＩ _ｉを割り当て、且つ保管区から前記入出荷ゲートまでの距離が小さいほど前記規準保管時区間の区間最小値が小さくなるように前記各保管区Ｃ _ｉ（ｉ＝１，…，Ｍ）の規準保管時区間ＴＩ _ｉを割り当て、
前記各ユニットロードに対し、該ユニットロードＵ _ｋの前記ロード属性に含まれる保管期間を参照して該ユニットロードＵ _ｋの保管期間Ｔ _ｓ（Ｕ _ｋ）を取得し、該保管期間Ｔ _ｓ（Ｕ _ｋ）を含む前記規準保管時区間ＴＩ _ｍが割り当てられた保管区Ｃ _ｍを選択し、前記棚割情報記憶手段に記憶された棚割の情報を参照し、選択された保管区Ｃ _ｍに含まれる前記各パレットラックの棚区劃のうち、その時点で他の前記ユニットロードが割り当てられていない棚区劃である空棚を、該ユニットロードＵ _ｋを収容する棚区劃に割り当て、
且つ、前記ユニットロードＵ _ｋの保管期間Ｔ _ｓ（Ｕ _ｋ）を含む前記規準保管時区間ＴＩ _ｍが割り当てられた保管区Ｃ _ｍに含まれる前記各パレットラックの棚区劃において、その時点で空棚である棚区劃が存在しない場合、
前記棚割情報記憶手段に記憶された棚割の情報を参照し、その時点で空棚が存在する保管区Ｃ _ｊのうち、その前記規準保管時区間ＴＩ _ｊと前記ユニットロードＵ _ｋの保管期間Ｔ _ｓ（Ｕ _ｋ）との時間距離ΔＴ _ｊ（Ｕ _ｋ）＝ｍｉｎ（｜Ｔ _ｓ（Ｕ _ｋ）－Ｔ _ｊ－１｜，｜Ｔ _ｓ（Ｕ _ｋ）－Ｔ _ｊ｜）（但し、ＴＩ _ｊ＝［Ｔ _ｊ－１，Ｔ _ｊ）。ＴＩ _ｊは保管区Ｃ _ｊの規準保管時区間。）が最も小さい保管区Ｃ _ｌを選択し、選択された保管区Ｃ _ｌに含まれる前記各パレットラックの棚区劃のうち、その時点で空棚である棚区劃を、該ユニットロードＵ _ｋを収容する棚区劃に割り当てることを特徴とする倉庫管理システム。
前記ロード属性には、荷主を特定する情報が含まれており、
前記パレットロケーション決定手段は、
前記各ユニットロードに対し、該ユニットロードのロード属性に含まれる保管期間及び荷主を参照し、荷主及び保管期間が同じユニットロードの集合（以下「同属性ユニットロード集合」という。）に属するユニットロードに対しては、選択された保管区内に於いて、該同属性ユニットロード集合の大きさと同数以上の連鎖する隣接関係がある空棚が存在する場合、該ユニットロードに割り当てられる棚区劃が、同じ同属性ユニットロード集合に属する他の何れかのユニットロードに割り当てられる棚区劃と上下又は左右に隣接するように、前記各ユニットロードに対し棚区劃の割り当てを行うことを特徴とする請求項１記載の倉庫管理システム。
コンピュータに読み込ませて実行することにより、前記コンピュータを、請求項１又は２記載の倉庫管理システムの管理サーバとして機能させることを特徴とするプログラム。