JP2017096054A - 機械式駐車装置の制御装置、機械式駐車装置、及び機械式駐車装置の制御方法 - Google Patents

Abstract

【課題】設定された消費電力以下でパレットを目標の格納棚まで移動する、ことを目的とする。【解決手段】機械式駐車装置は、車両を載置して搬送するためのパレットが配置される複数の格納棚が格子状に配置され、パレットが格納棚間を縦方向及び横方向に水平に移動するフロアを有する。そして、機械式駐車装置が備えるパズル処理装置は、車両の入出庫における消費電力が消費電力上限値以下となるように、パレットを縦方向又は横方向における一つの配列毎に移動させるスライドと、パレットを複数の配列で同時に移動させるムーブとの組合せを決定する。【選択図】図９

Description

本発明は、機械式駐車装置の制御装置、機械式駐車装置、及び機械式駐車装置の制御方法に関するものである。

Ｎ行×Ｍ列の格子状に配置された格納棚を有する車両の格納庫を備え、格納棚間でパレットを水平循環させることで車両が載置されたパレットの搬送を行う機械式駐車装置が開発されている。
この機械式駐車装置は、格納棚として、パレットが配置された格納棚と、パレットが配置されず空き領域となる格納棚があり、空き領域の格納棚へパレットを送ることで、パレットを移動させる。このようなパレットの移動動作であるパズル処理が繰返し行われることで、目的のパレットは、指定された位置の格納棚へ移動する。

そして、機械式駐車装置では、契約等により消費電力が予め決められ、この消費電力の範囲内で運用を要する場合がある。

特許文献１には、パレットを移動する際に短時間で処理することを優先する時間優先モード、又は低消費電力で処理することを優先する低消費電力モードのいずれかに設定し、設定したモードに応じてパレットの搬送経路を探索するパズル式駐車場が開示されている。

特開２０１４−９５１２号公報

しかしながら、特許文献１に記載のパズル式駐車場は、低消費電力モードであっても、消費電を予め設定された値以下にするものではない。

本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであって、設定された消費電力以下でパレットを目標の格納棚まで移動できる、機械式駐車装置の制御装置、機械式駐車装置、及び機械式駐車装置の制御方法を提供することを目的とする。

上記課題を解決するために、本発明の機械式駐車装置の制御装置、機械式駐車装置、及び機械式駐車装置の制御方法は以下の手段を採用する。

本発明の第一態様に係る機械式駐車装置の制御装置は、車両を載置して搬送するためのパレットが配置される複数の格納棚が格子状に配置され、前記パレットが前記格納棚間を縦方向及び横方向に水平に移動する格納庫を有する機械式駐車装置の制御装置であって、車両の入出庫における消費電力が所定値以下となるように、前記パレットを縦方向又は横方向における一つの配列毎に移動させる第１移動と、前記パレットを複数の前記配列で同時に移動させる第２移動との組合せを決定する決定手段を備える。

本構成によれば、機械式駐車装置は、車両を載置して搬送するためのパレットが配置される複数の格納棚が格子状に配置された格納庫を有し、前記パレットが前記格納棚間を縦方向及び横方向に水平に移動する所謂パズル式の駐車装置である。

格納階の各層（フロア）において、パレットは、縦方向又は横方向における一つの配列毎に移動させる第１移動、又は複数の配列で同時に移動させる第２移動で移動する。第２移動では第１移動に比べて多数のパレットを同時に移動させることも可能である。パレットを目標位置へ移動させるために同時に駆動する格納棚の数が多いほど、パレットを目標位置へ移動させるまでの時間は短いものの、パレット移動のための消費電力は増加する。一方、パレットを目標位置へ移動させるために同時に駆動する格納棚の数が少ないほど、パレットを目標位置へ移動させるまでの時間は長いものの、パレット移動のための消費電力は減少する。
そこで、車両の入出庫における入出庫部及びリフトを含む機械式駐車装置の消費電力が、所定値以下となるように、第１移動と第２移動との組合せが決定される。

これにより、本構成は、第１移動と第２移動との組み合わせを最適化することによって、設定された消費電力以下でパレットを目標の格納棚まで移動できる。

上記第一態様では、前記決定手段が、前記パレットの移動を実行している最中に新たな入出庫指示がされた場合、現在実行中の前記パレットの移動と共に新たな前記入出庫指示に応じた前記パレットの移動を同時進行させつつ、前記消費電力が所定値以下となるように、前記第１移動と前記第２移動との組合せを決定することが好ましい。

本構成によれば、複数の入出庫を同時進行する場合でも、設定された消費電力以下でパレットを目標の格納棚まで移動できる。

上記第一態様では、前記パレットの移動を実行している最中に新たな入出庫指示がされた場合、現在実行中の前記パレットの搬送経路は変えず、新たな前記入出庫指示に応じた前記パレットの搬送経路を追加して、前記第１移動と前記第２移動との組合せを再度決定することが好ましい。

上記第一態様では、前記格納庫が複数段備えられ、前記決定手段が、複数段の前記格納庫における前記パレットの移動を同時進行させつつ、前記消費電力が所定値以下となるように、前記第１移動と前記第２移動との組合せを決定することが好ましい。

本構成によれば、複数段の格納庫毎に入出庫を同時進行する場合でも、設定された消費電力以下とする条件を満たす範囲において、最短でパレットを目標の格納棚まで移動できる。

上記第一態様では、前記決定手段が、複数の前記第１移動を結合して前記第２移動とし、前記第２移動を分割して複数の前記第１移動とし、前記第１移動を分割して複数の前記第１移動とすることが好ましい。

本構成によれば、第１移動と第２移動との組み合わせをより最適にして、パレットの搬送時間を短縮できる。

上記第一態様では、前記格納棚毎に設けられ、縦方向及び横方向に隣接する他の前記格納棚へ前記パレットを移動させる移動装置と、前記移動装置を駆動するモータと、前記モータを制御する複数のインバータと、を備え、前記パレットが移動する前記格納棚の数が異なる複数の前記第１移動を結合させて前記第２移動とする場合、各前記第１移動に用いられる前記移動装置は各々異なるインバータで駆動されることが好ましい。

本構成によれば、パレットが移動する格納棚の数が異なる複数の第１移動を結合させて第２移動としても、パレットを所望の位置に正確に停止できる。

本発明の第二態様に係る機械式駐車装置は、車両を載置して搬送するためのパレットが配置される複数の格納棚が格子状に配置され、前記パレットが前記格納棚間を縦方向及び横方向に水平に移動する格納庫と、上記記載の制御装置と、を備える。

本発明の第三態様に係る機械式駐車装置の制御方法は、車両を載置して搬送するためのパレットが配置される複数の格納棚が格子状に配置され、前記パレットが前記格納棚間を縦方向及び横方向に水平に移動する格納庫を有する機械式駐車装置の制御方法であって、車両の入出庫における消費電力が所定値以下となるように、前記パレットを縦方向又は横方向における一つの配列毎に移動させる第１移動と、前記パレットを複数の前記配列で同時に移動させる第２移動との組合せを決定する。

本発明によれば、設定された消費電力以下でパレットを目標の格納棚まで移動できる、という効果を有する。

本発明の実施形態に係る機械式駐車装置の構成図である。 本発明の実施形態に係る格納棚を構成する移動装置に関する電力供給系統図である。 本発明の実施形態に係る制御の電気的構成を示すブロック図である。 本発明の実施形態に係るスライドとムーブの説明に要する模式図である。 本発明の実施形態に係るスライドとムーブとの組み合わせを示す模式図である。 本発明の実施形態に係るパレットの移動の説明に要する模式図である。 本発明の実施形態に係る格納棚を構成する移動装置に関する電力供給系統の他の例を示す図である。 本発明の実施形態に係るパズル処理の流れを示すフローチャートである。 本発明の実施形態に係る手順管理処理の流れを示すフローチャートである。 入出庫指示がされたときのターゲットパレットと目標位置を示したレイアウトである。 図１０に示されるレイアウトにおいて時間優先モードでターゲットパレットを目標位置までの移動手順を示したレイアウトである。 図１０に示されるレイアウトにおいて電力優先モードでターゲットパレットを目標位置までの移動手順を示したレイアウトである。 図１２で説明したスライドに番号を付して示したレイアウトである。 図１１で説明した時間優先モードにおける消費電力を示したグラフである。 図１２で説明した電力優先モードにおける消費電力を示したグラフである。 図１０に示されるレイアウトにおいて本実施形態に係る移動手順を示したレイアウトである。 図１５で説明した本実施形態に係る移動手順における消費電力を示したグラフである。 スライドの分割例を示したレイアウトである。 図１８で説明したスライドを分割した場合における消費電力を示したグラフである。 図１８で説明したスライドの分割を行い、かつ本実施形態に係る移動手順を用いた場合のレイアウトである。 図１８で説明した移動手順における消費電力を示したグラフである。 入出庫指示がされたときのフロア１及びフロア２のターゲットパレットと目標位置を示したレイアウトである。 図２２（Ａ）に示されるフロア１のレイアウトにおいて、時間優先モードでターゲットパレットを目標位置までの移動手順を示したレイアウトである。 図２２（Ｂ）に示されるフロア２のレイアウトにおいて、時間優先モードでターゲットパレットを目標位置までの移動手順を示したレイアウトである。 図２２（Ａ）に示されるフロア１のレイアウトにおいて、電力優先モードでターゲットパレットを目標位置までの移動手順を示したレイアウトである。 図２２（Ｂ）に示されるフロア２のレイアウトにおいて、電力優先モードでターゲットパレットを目標位置までの移動手順を示したレイアウトである。 図２５で説明したフロア１のスライドに番号を付して示したレイアウトである。 図２６で説明したフロア１のスライドに番号を付して示したレイアウトである。 図２３，２４で説明した時間優先モードにおける消費電力を示したグラフである。 図２５，２６で説明した電力優先モードにおける消費電力を示したグラフである。 図２２に示されるフロア１，２のレイアウトにおいて、本実施形態に係る移動手順でターゲットパレットを目標位置までの移動手順を示したレイアウトである。 図３１で説明した本実施形態に係る移動手順における消費電力を示したグラフである。

以下に、本発明に係る機械式駐車装置、及び機械式駐車装置の制御方法の一実施形態について、図面を参照して説明する。

図１は、本実施形態に係る機械式駐車装置１０の構成図である。
機械式駐車装置１０は、車両１２を入出庫させる入出庫部１４と、車両１２を載置して搬送するためのパレット１６（板状の台）が配置された複数の格納棚１８、及びパレット１６が配置されない空き領域となる１箇所以上の格納棚１８が格子状（例えば、Ｎ行×Ｍ列）に配置された格納庫であるフロア２０と、入出庫部１４とフロア２０の間を昇降してパレット１６を搬送するリフト２２と、を備える。

なお、パレット１６には、各々異なる番号が予め付加されており、機械式駐車装置１０は、該付加されている番号によって各パレット１６を識別する。

また入出庫部１４には、扉２６と操作盤２８が設けられている。
操作盤２８は、機械式駐車装置１０の利用者が操作可能なように、入出庫部１４の外側に設けられ、例えば、スイッチ等を介して各種操作（入庫又は出庫の指示等）の入力を受け付ける共に、液晶ディスプレイ装置等の画像表示装置によって、種々の情報を利用者のために表示する。

機械式駐車装置１０は、パレット１６を、格納棚１８間で縦方向及び横方向に水平に移動（循環）させることで、フロア２０内で車両１２の搬送を行うパズル式の駐車装置である。パレット１６を水平循環させることで、パレット１６を目標とする格納棚１８に移動させる運転やこれに要する経路探索及び手順管理を含む処理をパズル処理という。なお、パレット１６をフロア２０内で水平に移動（搬送）させることをフロア移動ともいう。

図１に示される機械式駐車装置１０は、一例であり、図１では、フロア２０の格納棚１８が３層であるが、１層、２層、又は４層以上でもよい。また、フロア２０は、入出庫部１４よりも下層に配置されているが、これに限らず、フロア２０は、入出庫部１４よりも上層に配置されてもよいし、入出庫部１４よりも上層及び下層両方に配置されてもよい。
さらに、各層の格納棚１８は、リフト２２によって接続されており、各層の格納棚１８の数及び縦横比等は、各々同じでも異なっていてもよい。また、リフト２２も複数備えられ、リフト２２に応じて入出庫部１４が設けられてもよい。

各格納棚１８には、図２に示すように、格納棚１８に配置されたパレット１６を縦方向及び横方向に隣接する他の格納棚１８へ移動させるための移動装置３０を有する。移動装置３０は格納棚１８に対して複数個（図３では一例として２つ）設けられており、モータ３２によって駆動される。モータ３２は、各々が異なるインバータ３４によって制御される。
複数のインバータ３４は、電源スイッチ３６を介して商用電源３８から電力の供給を受ける。すなわち、インバータ３４の総容量が機械式駐車装置１０のフロア２０における最大電力に相当する。

図３は、機械式駐車装置１０のフロア２０におけるパズル処理に係る制御装置の電気的構成を示すブロック図である。本実施形態に係る制御装置では、車両１２の入出庫における入出庫部１４及びリフト２２を含む機械式駐車装置１０の単位時間当たりの消費電力が設定された上限値（以下「消費電力上限値」という。）以下となるように、パズル処理を行う。
消費電力上限値は、例えば電力会社に対する契約電力よりも低い値であり、任意に設定でき、機械式駐車装置１０の運用中であっても変更が可能とされる。例えば、季節や時間帯等に応じて消費電力上限値が変更されてもよい。

なお、パズル処理において消費電力は、パレット１６を移動させるために移動装置３０が同時に駆動する格納棚１８の数（以下「同時駆動マス数」という。）に比例する。換言すると、消費電力は、移動装置３０に備えられているモータ３２が同時に駆動する数によって変化する。パレット１６を移動させるためには、パレット１６が配置されている格納棚１８が有する移動装置３と隣接する格納棚１８が有する移動装置３が駆動する必要があるため、最小の同時駆動マス数は“２”である。

機械式駐車装置１０は、入力装置５０、管理装置５２、制御装置５４、及びパズル処理装置５６を備える。入力装置５０、管理装置５２、制御装置５４、及びパズル処理装置５６は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、及びコンピュータ読み取り可能な記憶媒体等から構成されている。そして、各種機能を実現するための一連の処理は、一例として、プログラムの形式で記憶媒体等に記憶されており、このプログラムをＣＰＵがＲＡＭ等に読み出して、データの加工・演算処理を実行することにより、各種機能が実現される。なお、プログラムは、ＲＯＭやその他の記憶媒体に予めインストールしておく形態や、コンピュータ読み取り可能な記憶媒体に記憶された状態で提供される形態、有線又は無線による通信手段を介して配信される形態等が適用されてもよい。コンピュータ読み取り可能な記憶媒体とは、磁気ディスク、光磁気ディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ−ＲＯＭ、半導体メモリ等である。
なお、管理装置５２、制御装置５４、及びパズル処理装置５６を個別の装置とするのではなく、機械式駐車装置１０は、管理装置５２、制御装置５４、及びパズル処理装置５６の機能をすべて有する制御装置を備えてもよい。

入力装置５０は、例えば操作盤２８であり、タッチパネル等を介して、機械式駐車装置１０の利用者による車両１２の入出庫指示を受け付ける。受け付けた入出庫指示は、入出庫要求データとして制御装置５４へ出力される。

管理装置５２は、機械式駐車装置１０全体を管理するものであり、本実施形態では、消費電力上限値を設定する。設定された消費電力上限値は、制御装置５４へ出力される。

制御装置５４は、機械式駐車装置１０の機械制御を行うものである。具体的には、制御装置５４は、パズル処理装置５６で決定された搬送指示データに基づき、パレット１６をフロア移動させるための制御指令をインバータ３４へ出力し、パレット１６をフロア２０内でリフト２２まで搬送し、リフト２２を昇降させて入出庫部１４へ搬送する。
制御装置５４は、フロア２０内におけるパレット１６の各配置位置（以下「レイアウト」という。）が変わる度に、現在のレイアウトを示す現在レイアウトデータとして更新記憶する。

また、制御装置５４は、入出庫要求データが入力されると、入出庫要求データに基づいて、移動対象のパレット１６（以下「ターゲットパレット」という。）及びターゲットパレットの移動目標となる格納棚１８（以下「目標位置」という。）を決定する。ターゲットパレットは、入庫させる車両１２を載置するために入出庫部１４に搬送されるパレット１６、又は出庫させる車両１２を載置したパレット１６である。
そして、制御装置５４は、消費電力上限値、ターゲットパレット、目標位置、及び現在レイアウトデータをパズル処理条件データとしてパズル処理装置５６へ出力する。

パズル処理装置５６は、入力部６０、取得部６２、経路探索部６４、手順管理部６６、及び出力部６８を備える。

入力部６０は、制御装置５４からパズル処理条件データが入力される。パズル処理条件データは、取得部６２を介して経路探索部６４へ出力される。

取得部６２は、必要に応じて制御装置５４から現在レイアウトデータを取得し、手順管理部６６へ出力する。取得部６２が制御装置５４から現在レイアウトデータを取得する場合とは、例えば、パズル処理によってパレット１６が移動している最中に、新たな入出庫指示がされる場合である。

経路探索部６４は、入力されたパズル処理条件データに基づいて、ターゲットパレットを目標位置へ搬送させるための経路である搬送経路を探索する。なお、経路探索部６４で行われる経路探索の方法は、従来既知のものを適用すればよい。

手順管理部６６は、経路探索部６４で探索された搬送経路に基づいて、車両１２の入出庫における消費電力が消費電力上限値以下となるように、各パレット１６をフロア移動させるために同時に駆動する格納棚１８とその移動手順、及び格納棚１８に備えられたモータ３２の駆動を制御するインバータ３４を決定する決定手段である。手順管理部６６は、決定した移動手順を搬送指示データとして、出力部６８を介して制御装置５４へ出力する。
また、手順管理部６６は、取得部６２から新たに現在レイアウトデータが入力されると、この現在レイアウトデータに基づいて、新たな移動手順を決定する。

次に、本実施形態に係るパレット１６の移動手順に説明する。

手順管理部６６は、経路探索部６４で探索された搬送経路に基づいて、消費電力が消費電力上限値以下となるように、パレット１６を縦方向又は横方向における一つの配列毎に移動させる第１移動（以下「スライド」という。）と、パレット１６を複数の配列で同時に移動させる第２移動（以下「ムーブ」という。）との組合せを決定する。
なお、以下の説明において横方向を列といい、縦方向を行ともいう。

上記スライドとムーブについて図４を参照して説明する。
図４は、フロア２０内におけるパレット１６の位置を示したレイアウトであり、横方向のＡ〜Ｅが列、縦方向の１〜５が行であり、各格納棚１８の位置を示している。このように、以下の説明で用いるレイアウトを示す図において、格納棚１８の位置は列を表す英字と行を表す数字を用いて示し、白抜きの格納棚１８はパレット１６が配置されていない空き棚（以下「空マス」という。）を示す。

図４は、ターゲットパレット（Ｔ）であるＡ５のパレット１６をＥ１の目標位置へ搬送する場合の移動手順を示している。ターゲットパレット（Ｔ）の目標位置への搬送経路は、例えば、Ａ５からＡ１を経由してＥ１に至る経路が最短である。

図４（Ａ）に示されるように、Ｂ２、Ｃ３、及びＢ４の格納棚１８は、パレット１６が配置されていない空マスとされている。そこで、Ａ２のパレット１６をＢ２へ移動させ、Ｂ３のパレット１６をＣ３へ移動させ、Ａ３のパレット１６をＢ３へ移動させ、Ａ４のパレット１６をＢ４へ移動させる。これにより、図４（Ｃ）に示されるように、Ａ２、Ａ３、及びＡ４が空マスとなり、ターゲットパレットはＡ１の手前であるＡ２へ移動可能となる。

図４（Ｂ１），（Ｂ２）は、図４（Ａ）に示されるレイアウトから図４（Ｃ）に示されるレイアウトへ至るまでの手順を示しており、図４（Ｂ１）はスライドの例、図４（Ｂ２）はムーブの例である。

スライドは、上述のようにパレット１６を縦方向（列方向）又は横方向（行方向）における一つの配列毎に移動させるものである。このため、図４（Ｂ１）に示されるスライド１では、Ａ４のパレット１６をＢ４へ移動させる。スライド１の後、スライド２では、Ｂ３のパレット１６をＣ３へ移動させるのと同時にＡ３のパレット１６をＢ３へ移動させる。スライド２の後、スライド３では、Ａ２のパレット１６をＢ２へ移動させる。

一方、ムーブは、上述のようにパレット１６を、縦方向（列方向）又は横方向（行方向）にかかわらず、複数の配列で同時に移動させるものである。このため、図４（Ｂ２）に示されるムーブは、Ａ４からＢ４、Ｂ３からＣ３、Ａ３からＢ３、Ａ２からＢ２へパレット１６を同時に移動させる。

換言すると、ムーブは、複数のスライドを結合したものである。一方、スライドは、ムーブを分割したものである。また、スライドは、更に短い複数のスライドへ分割することも可能とされる。

ムーブではスライドに比べて多数のパレット１６を同時に移動させることも可能である。ターゲットパレットを目標位置へ移動させるために同時に駆動する格納棚１８の数が多いほど、ターゲットパレットを目標位置へ移動させるまでの時間は短いものの消費電力は増加する。一方、ターゲットパレットを目標位置へ移動させるために同時に駆動する格納棚１８の数が少ないほど、ターゲットパレットを目標位置へ移動させるまでの時間は長いものの消費電力は減少する。
そこで、本実施形態では、車両１２の入出庫における消費電力が消費電力上限値以下となるように、スライドとムーブとの組合せが決定される。

図５は、車両１２の入出庫における消費電力が消費電力上限値以下となるように、組み合わされるスライドの例である。図５の横軸は時間であり、縦軸は消費電力、換言すると同時に駆動する格納棚１８の数である。なお、図５に示されるスライドの番号（１〜５）は、他の図に示されるスライドとの関連性はない。

上述のように、複数のスライドが組み合わされムーブとされる。図５の例では、スライド１とスライド２とが組み合わされて一つのムーブとされる。また、スライド３とスライド４，５も組み合わされる。なお、スライド５はスライド４の終了後に行われる。
このようなスライドとムーブの組み合わせは、消費電力上限値以下でかつターゲットパレットが目標位置へ到達するまでの搬送時間が最も短くなるように決定、すなわち最適化される。

ここで、パレット１６が移動する格納棚１８の数が異なる複数のスライドを結合してムーブとする場合について説明する。
図６に示されるパレット１６をＡ１からＣ１へ移動させるスライド１は、パレット１６が移動する格納棚１８の数は横方向へ２棚であり、パレット１６をＡ２からＢ２へ移動させるスライド２は、パレット１６が移動する格納棚１８の数は横方向へ１棚である。そして、スライド１とスライド２とが結合されて同一のムーブとされる。

なお、パレット１６が移動する格納棚１８の数を「移動マス数」という。例えば、図６では、スライド１の移動マス数が横方向へ２棚、スライド２の移動マス数が横方向へ１棚となる。

このように移動マス数が異なるスライドは、パレット１６の移動速度が最大速度となる移動距離（移動時間）が異なる。このため、移動マス数が異なるとパレット１６を所定の格納棚１８で停止させるための減速位置も異なる。
すなわち、パレット１６の移動マス数が異なる複数のスライドを組み合わせてムーブとする場合、各スライドに用いられる移動装置３０（モータ３２）は各々異なるインバータ３４で制御される必要がある。同一のインバータ３４で制御されるモータ３２は、始動・減速・停止のタイミングが同じとなり、スライド毎に減速位置を調整できないためである。

これにより、移動マス数が異なる複数のスライドを組み合わせてムーブとしても、パレット１６を所望のタイミングで始動・減速・停止できる。一方、同一のムーブにおいて移動マス数が同じ複数のスライドに対しては、同じインバータ３４を使用してモータ３２を制御してもよい。

なお、本実施形態では、図２に示すように、格納棚１８毎に複数のモータ３２が設けられ、格納棚１８毎の複数のモータ３２は、各々異なるインバータ３４で制御される。このため、本実施形態では、移動マス数が異なる複数のスライドを組み合わせてムーブとする場合、スライド毎に異なるインバータ３４で制御されるモータ３２が選択される。
しかしながら、これに限らず、図７に示すように、各モータ３２にはスイッチ３７を介して複数のインバータ３４が接続可能とされ、移動マス数が異なる複数のスライドを組み合わせてムーブとする場合、スイッチ３７を切り換えることによって、スライド毎に異なるインバータ３４が選択して制御してもよい。

図８は、本実施形態に係るパズル処理の流れを示すフローチャートである。

まず、ステップ１００では、入力装置５０が利用者からの入出庫指示を受け付ける。

次のステップ１０２では、パズル処理装置５６が、入出庫指示に基づくパズル処理条件データを制御装置５４から取得する。

次のステップ１０４では、経路探索が必要であるか否かが判定され、肯定判定の場合はステップ１０６へ移行する。すでに、経路探索がされている場合には否定判定とされ、ステップ１０６へ移行することなく、ステップ１０８へ移行する。

ステップ１０６では、パズル処理条件データに基づいて、ターゲットパレットを目標位置へ搬送するための搬送経路が探索される。

ステップ１０８では、探索した搬送経路に基づいて、機械式駐車装置１０の消費電力が消費電力上限値以下となるように、移動手順を決定する処理である手順管理処理を行う。

次のステップ１１０では、移動手順を示した搬送指示データを制御装置５４へ出力する。制御装置５４は、搬送指示データに基づいて、パレット１６の移動等を実行する。

図９は、図８のステップ１０８における手順管理処理の流れを示すフローチャートである。

まず、ステップ２００では、探索した搬送経路に基づいて、搬送に必要な全ての単一スライドを算出する。ここでいう、単一スライドとは、最小単位のスライドであり、同時駆動マス数が２棚のスライドである。

次のステップ２０２では、実行順序が固定される単一スライドを定義する。実行順序が固定されるスライドとは、例えば、他の単一スライドを行うために、必ず先に実行する必要がある単一スライド等である。
これにより、単一スライドの実行順序が求められることとなる。

次のステップ２０４では、同時に動かせる連続した単一スライド同士を結合する。この結合は、行方向又は列方向に連続した単一スライド同士の結合であるため、ムーブではなく、より移動マス数の大きな一つのスライドとなる。

次のステップ２０６では、同時駆動マス数が多く、消費電力上限値を超えるスライドがあるか否かを判定し、肯定判定の場合はステップ２０８へ移行する。一方、否定判定の場合はステップ２１０へ移行する。

ステップ２０８では、消費電力上限値を超えるスライドを同時駆動マス数の少ない複数のスライドに分割し、ステップ２０６へ戻る。

ステップ２１０では、同時に動かせるスライド同士を結合してムーブ化する。

次のステップ２１２では、同時駆動マス数が多く、消費電力上限値を超えるムーブがあるか否かを判定し、肯定判定の場合はステップ２１４へ移行する。一方、否定判定の場合はステップ２１６へ移行する。

ステップ２１４では、消費電力上限値を超えるムーブを同時駆動マス数の少ない複数のスライド又は同時駆動マス数の少ない複数のムーブに分割し、ステップ２１０へ戻る。

ステップ２１６では、同一ムーブ内のスライド同士が禁止事項に該当するか否かを判定し、肯定判定の場合はステップ２１４へ移行し、該当するムーブを同時駆動マス数の少ない複数のスライド又は同時駆動マス数の少ない複数のムーブに分割してステップ２１０へ戻る。
なお、禁止事項とは、例えば、同一ムーブ内のスライド同士が交差する場合等である。
一方、否定判定の場合はステップ２１８へ移行する。

ステップ２１８では、結合可能なスライドのムーブ化が全て完了したか否かを判定し、肯定判定の場合は、最短搬送時間となる搬送指示データとし、手順管理処理を終了する。一方、否定判定の場合はステップ２１０へ戻る。このように、最短搬送時間となるスライドとムーブの組み合わせが決定されることにより、消費電力が消費電力上限値以下となることを満たしつつ、入出庫処理のためのパレット搬送時間を最短にできる。

次に、パレット１６の移動を実行している最中に、新たな入出庫指示がされた場合について説明する。

新たな入出庫指示がされた場合、パズル処理装置５６は、新たな入出庫指示に応じたパズル処理条件データに基づいて、ターゲットパレットを目標位置へ搬送するための搬送経路を探索し、現在実行中のパレット１６の移動と共に新たな入出庫指示に応じたパレット１６の移動を同時進行させつつ、消費電力が消費電力上限値以下となるように、スライドとムーブとの組合せを決定する。

なお、現在実行中のパレット１６の搬送経路については再び探索せず、既に探索済みの搬送経路は変えずにそのまま用いる。このため、手順管理部６６は、取得部６２によって制御装置５４から読み出された現在レイアウトデータを用い、現在実行中のパレット１６の探索済みの搬送経路に基づいてスライドを算出する。
手順管理部６６は、新たな入出庫指示に応じたパレット１６の搬送経路に基づくスライドと、現在実行中のパレット１６の搬送経路に基づいてスライドとを結合させてムーブ化する。そして、手順管理部６６は、消費電力が消費電力上限値以下となるように、スライドとムーブとの組合せを再度決定する。

すなわち、現在実行中のパレット１６の搬送経路に新たな入出庫指示に応じたパレット１６の搬送経路を追加して、スライドとムーブの組合せが再度決定される。
これにより、複数の入出庫を同時進行する場合でも、設定された消費電力上限値以下とする条件を満たす範囲において、最短でターゲットパレットを目標位置まで移動できる。
また、現在実行中のパレット１６の搬送経路の再探索を行わないため、新たな入出庫指示がされても、現在実行中のパレット１６の移動を停止させる必要はなく、パズル処理装置５６で行う計算時間が短く済む。

次に、本実施形態に係る移動手順について、入出庫に要する時間を優先した場合（以下「時間優先モード」という。）と、消費電力を設定値以下にすることを優先した場合（以下「電力優先モード」という。）とで比較して説明する。

まず、図１０〜１７を参照して、ターゲットパレットを目標位置まで移動させる場合について説明する。図１０〜１７において、Ｔ１はターゲットパレットであり、Ｌ１は目標位置とされるリフト２２である。

図１０は、入庫又は出庫指示がされたときのターゲットパレットと目標位置を示したフロア２０（１層）のレイアウトである。ターゲットパレットはＢ４であり、目標位置はＡ１である。目標位置には、パレット１６が配置されている。

図１１は、図１０に示されるレイアウトにおいて、時間優先モードでターゲットパレットを目標位置まで移動させる移動手順を示したレイアウトの遷移である。時間優先モードによると、複数のスライドを結合したムーブも用いてパレット１６を移動させる。

１手目でムーブによって、Ｂ４のターゲットパレットをＡ４へ移動させると共に、目標位置であるＡ１のパレット１６をＢ１へ移動させる（図１１（Ａ））。
２手目でスライドによって、Ｂ３のパレット１６をＢ４へ移動させる（図１１（Ｂ））。
３手目でムーブによって、Ｄ２のパレット１６をＥ２へ移動させ、Ｃ２のパレット１６をＤ２へ移動させ、Ｂ２のパレット１６をＣ２へ移動させ、Ａ２のパレット１６をＢ２へ移動させると共に、Ａ３のパレット１６をＢ３へ移動させる（図１１（Ｃ））。
４手目でスライドによって、ターゲットパレットをＡ４からＡ１へ移動させ（図１１（Ｄ））、ターゲットパレットは目標位置とされるリフト２２に到達する（図１１（Ｅ））。

ここで、移動マス数が１棚の移動に要する時間を１単位時間とし、移動マス数がＮ棚の移動に要する時間をＮ単位時間とすると、図１１に示される時間優先モードによると、移動手順の搬送時間は、図１４に示すように、６単位時間（４手）となる。
なお、本実施形態では、縦方向と横方向、及び異なる移動マス数でも、１棚当たりに要する移動時間は同じ単位時間とするが、これに限らず、縦方向と横方向、及び異なる移動マス数、各々で異なる単位時間としてもよい。

図１２は、図１０に示されるレイアウトにおいて、電力優先モードでターゲットパレットを目標位置まで移動させる移動手順を示したレイアウトの遷移である。電力優先モードによると、スライド毎にパレット１６を順次移動させる。

１手目でスライドによって、Ｂ４のターゲットパレットをＡ４へ移動させる（図１２（Ａ））。
２手目でスライドによって、目標位置であるＡ１のパレット１６をＢ１へ移動させる（図１２（Ｂ））。
３手目でスライドによって、Ｂ３のパレット１６をＢ４へ移動させる（図１２（Ｃ））。
４手目でスライドによって、Ｄ２のパレット１６をＥ２へ移動させ、Ｃ２のパレット１６をＤ２へ移動させ、Ｂ２のパレット１６をＤ２へ移動させ、Ａ２のパレット１６をＢ２へ移動させる（図１２（Ｄ））。
５手目でスライドによって、Ａ３のパレット１６をＢ３へ移動させる（図１２（Ｅ））。
６手目でスライドによって、ターゲットパレットをＡ４からＡ１へ移動させ（図１２（Ｆ））、ターゲットパレットは目標位置に到達する（図１２（Ｇ））。

図１２に示される電力優先モードによると、移動時間の搬送時間は、図１５に示すように、８単位時間(６手）となる。

図１３は、図１２で説明したスライドに番号を付して示したレイアウトの遷移である。
図１３（Ａ）のスライドＳ００１は図１２（Ａ）のスライドに対応し、図１３（Ｂ）のスライドＳ００２は図１２（Ｂ）のスライドに対応し、図１３（Ｃ）のスライドＳ００３は図１２（Ｃ）のスライドに対応し、図１３（Ｃ）のスライドＳ００４は図１２（Ｃ）のスライドに対応し、図１３（Ｄ）のスライドＳ００５は図１２（Ｄ）のスライドに対応し、図１３（Ｅ）のスライドＳ００５は図１２（Ｅ）のスライドに対応し、図１３（Ｆ）のスライドＳ００６は図１２（Ｆ）のスライドに対応する。

図１４は、図１１で説明した時間優先モードにおける消費電力の変化を示したグラフであり、図１５は、図１２で説明した電力優先モードにおける消費電力の変化を示したグラフである。なお、消費電力は、同時駆動マス数に比例し、図１４，１５の例では、消費電力上限値は、それぞれ同時駆動マス数が７棚及び５棚に相当する。また、図１４，１５で示す各移動手順における“Ｓ”で始まる番号は、図１３のスライドの番号に対応する。

例えば、消費電力上限値として同時駆動マス数を５棚に仮定した場合、時間優先モードでは、３手目の駆動マス数が７棚であるため、消費電力上限値の５棚を超える。一方、電力優先モードでは、消費電力上限値を超える同時駆動マス数はないものの、搬送時間は８単位時間（６手）であり、搬送時間が６単位時間（４手）となる時間優先モードよりも長い。

図１６は、本実施形態に係る移動手順を示したレイアウトであり、予め消費電力上限値として同時駆動マス数を５棚に設定している。

１手目でムーブによって、Ｂ４のターゲットパレットをＡ４へ移動させると共に、目標位置であるＡ１のパレット１６をＢ１へ移動させる（図１６（Ａ））。
２手目でスライドによって、Ｂ３のパレット１６をＢ４へ移動させる（図１６（Ｂ））。
３手目でスライドによって、Ｄ２のパレット１６をＥ２へ移動させ、Ｃ２のパレット１６をＤ２へ移動させ、Ｂ２のパレット１６をＤ２へ移動させ、Ａ２のパレット１６をＢ２へ移動させる（図１６（Ｃ））。
４手目でスライドによって、Ａ３のパレット１６をＢ３へ移動させる（図１６（Ｄ））。
５手目でスライドによって、ターゲットパレットをＡ４からＡ１へ移動させ（図１６（Ｅ））、ターゲットパレットは目標位置に到達する（図１６（Ｆ））。

これにより、図１６に示す場合の移動手順の搬送時間は、図１７に示すように、７単位時間（５手）となる。そして、図１７のグラフに示すように、全ての移動手順の同時駆動マス数が消費電力上限値の５を超えることなく、電力優先モードよりも搬送時間は短縮される。

次に、上述した図１０〜１７の例において、消費電力上限値として同時駆動マス数を４棚に設定した場合について説明する。
消費電力上限値として同時駆動マス数を４棚とすると、スライドＳ００４は、同時駆動マス数が５棚であるため消費電力上限値を超える。このため、図１８に示すようにＳ００４のスライド（図１８（Ａ））を、同時駆動マス数が４棚のスライドＳ００４ａ（図１８（Ｂ１））と同時駆動マス数が２棚のスライドＳ００４ｂ（図１８（Ｂ２））に分割する。

そして、図１９に示される電力優先モードによると、全ての移動手順が消費電力上限値を超えることがないものの、移動手順の搬送時間は、９単位時間（７手）となるので、搬送時間は増加する。

一方、図１８で説明したスライドの分割を行い、かつ本実施形態に係る移動手順を用いると、図２０に示すレイアウトのようになる。

１手目でムーブによって、Ｂ４のターゲットパレットをＡ４へ移動させると共に、目標位置であるＡ１のパレット１６をＢ１へ移動させる（図２０（Ａ））。
２手目でスライドによって、Ｂ３のパレット１６をＢ４へ移動させる（図２０（Ｂ））。
３手目でスライドによって、Ｄ２のパレット１６をＥ２へ移動させ、Ｃ２のパレット１６をＤ２へ移動させ、Ｂ２のパレット１６をＣ２へ移動させる（図２０（Ｃ））。
４手目でムーブによって、Ａ２のパレット１６をＢ２へ移動させると共に、Ａ３のパレット１６をＢ３へ移動させる（図２０（Ｄ））。
５手目でスライドによって、ターゲットパレットをＡ４からＡ１へ移動させ（図２０（Ｅ））、ターゲットパレットは目標位置に到達する（図２０（Ｆ））。

本実施形態に係る移動手順では、図２１に示すように、４手目でＳ００４ｂのスライドとＳ００５のスライドとを結合してムーブとしている。このため、本実施形態に係る移動手順の搬送時間は、消費電力上限値として同時駆動マス数を５とした場合と同様に、７単位時間（５手）となるので、消費電力上限値を削減しても搬送時間は長くならない。

次にフロア２２が複数段備えられる場合について、図２２〜３３を参照して説明する。図２２〜３３はフロア２２が２段の場合の例である。Ｔ１は１段目のフロア１におけるターゲットパレットであり、Ｌ１はフロア１における目標位置とされるリフト２２である。Ｔ２は２段目のフロア２におけるターゲットパレットであり、Ｌ２はフロア２における目標位置とされるリフト２２である。

図２２は、入出庫指示がされたときのフロア１及びフロア２のターゲットパレットと目標位置を示したレイアウトである。図２２（Ａ）に示されるように、フロア１のターゲットパレット（Ｔ１）の位置はＢ３であり、目標位置はＡ１である。図２２（Ｂ）に示されるように、フロア２のターゲットパレット（Ｔ２）の位置はＣ４であり、目標位置はＥ５である。

図２３は、図２２（Ａ）に示されるフロア１のレイアウトにおいて、時間優先モードでターゲットパレット（Ｔ１）を目標位置（Ａ１）まで移動させる移動手順を示したレイアウトの遷移である。

１手目でスライドによって、Ｅ２のパレット１６をＥ３へ移動させる（図２３（Ａ））。
２手目でムーブによって、Ｃ４のパレット１６をＤ４へ移動させ、Ｂ４のパレット１６をＣ４へ移動させ、Ａ４のパレット１６をＢ４へ移動させると共に、Ｄ２のパレット１６をＥ２へ移動させ、Ｃ２のパレット１６をＤ２へ移動させ、Ｂ２のパレット１６をＣ２へ移動させる（図２３（Ｂ））。
３手目でムーブによって、Ａ３のパレット１６をＡ４へ移動させ、Ａ２のパレット１６をＡ３へ移動させ、Ａ１のパレット１６をＡ２へ移動させると共に、Ｂ３のターゲットパレット（Ｔ１）をＢ１へ移動させる（図２３（Ｃ））。
４手目でスライドによって、ターゲットパレット（Ｔ１）をＢ１からＡ１へ移動させ（図２３（Ｄ））、ターゲットパレット（Ｔ１）は目標位置（Ａ１）に到達する（図２３（Ｅ））。

図２３に示される時間優先モードによると、フロア１のターゲットパレット（Ｔ１）を、目標位置（Ａ１）へ移動させる移動手順の搬送時間は、５単位時間（４手）となる。

図２４は、図２２（Ｂ）に示されるフロア２のレイアウトにおいて、時間優先モードでターゲットパレット（Ｔ２）を目標位置（Ｅ５）まで移動させる移動手順を示したレイアウトの遷移である。

１手目でムーブによって、Ｄ４のパレット１６をＤ５へ移動させると共に、Ｅ４のパレット１６をＥ３へ移動させる（図２４（Ａ））。
２手目でムーブによって、Ｃ４のターゲットパレット（Ｔ２）をＥ４へ移動させ、Ｃ５のパレット１６をＢ５へ移動させ、Ｄ５のパレット１６をＣ５へ移動させ、Ｅ５のパレット１６をＤ５へ移動させる（図２４（Ｂ））。
３手目でスライドによって、Ｅ４のターゲットパレット（Ｔ２）をＥ５へ移動させ（図２４（Ｃ））、ターゲットパレット（Ｔ２）は目標位置（Ｅ５）に到達する（図２４（Ｄ））。

図２４に示される時間優先モードによると、フロア２のターゲットパレット（Ｔ２）を、目標位置（Ｅ５）へ移動させる移動手順の搬送時間は、４単位時間（３手）となる。

図２５は、図２２（Ａ）に示されるフロア１のレイアウトにおいて、電力優先モードでターゲットパレット（Ｔ１）を目標位置（Ａ１）まで移動させる移動手順を示したレイアウトの遷移である。

１手目でスライドによって、Ｅ２のパレット１６をＥ３へ移動させる（図２５（Ａ））。
２手目でスライドによって、Ｃ４のパレット１６をＤ４へ移動させ、Ｂ４のパレット１６をＣ４へ移動させ、Ａ４のパレット１６をＢ４へ移動させる（図２５（Ｂ））。
３手目でスライドによって、Ｄ２のパレット１６をＥ２へ移動させ、Ｃ２のパレット１６をＤ２へ移動させ、Ｂ２のパレット１６をＣ２へ移動させる（図２５（Ｃ））。
４手目でスライドによって、Ａ３のパレット１６をＡ４へ移動させ、Ａ２のパレット１６をＡ３へ移動させ、Ａ１のパレット１６をＡ２へ移動させる（図２５（Ｄ））。
５手目でスライドによって、Ｂ３のターゲットパレット（Ｔ１）をＢ１へ移動させる（図２５（Ｅ））。
６手目でスライドによって、ターゲットパレット（Ｔ１）をＢ１からＡ１へ移動させ（図２５（Ｆ））、ターゲットパレット（Ｔ１）は目標位置（Ａ１）に到達する（図２５（Ｇ））。

図２５に示される電力優先モードによると、フロア１のターゲットパレット（Ｔ１）を、目標位置（Ａ１）へ移動させる移動手順の搬送時間は、７単位時間（６手）となる。

図２６は、図２２（Ｂ）に示されるフロア２のレイアウトにおいて、電力優先モードでターゲットパレット（Ｔ２）を目標位置（Ｅ５）まで移動させる移動手順を示したレイアウトの遷移である。

１手目でスライドによって、Ｄ４のパレット１６をＤ５へ移動させる（図２６（Ａ））。
２手目でスライドによって、Ｅ４のパレット１６をＥ３へ移動させる（図２６（Ｂ））。
３手目でスライドによって、Ｃ４のターゲットパレットをＥ４へ移動させる（図２６（Ｃ））。
４手目でスライドによって、Ｃ５のパレット１６をＢ５へ移動させ、Ｄ５のパレット１６をＣ５へ移動させ、Ｅ５のパレット１６をＤ５へ移動させる（図２６（Ｄ））。
５手目でスライドによって、Ｅ４のターゲットパレット（Ｔ２）をＥ５へ移動させ（図２６（Ｅ））、ターゲットパレット（Ｔ２）は目標位置（Ｅ５）に到達する（図２６（Ｆ））。

図２６に示される電力優先モードによると、フロア２のターゲットパレット（Ｔ２）を、目標位置（Ｅ５）へ移動させる移動手順の搬送時間は、６単位時間（５手）となる。

図２７は、図２５で説明したフロア１のスライドに番号を付して示したレイアウトの遷移である。
図２７（Ａ）のスライドＳ１０１は図２５（Ａ）のスライドに対応し、図２７（Ｂ）のスライドＳ１０２は図２５（Ｂ）のスライドに対応し、図２７（Ｂ）のスライドＳ１０３は図２５（Ｃ）のスライドに対応し、図２７（Ｃ）のスライドＳ１０４は図２５（Ｄ）のスライドに対応し、図２７（Ｃ）のスライドＳ１０５は図２５（Ｅ）のスライドに対応し、図２７（Ｄ）のスライドＳ１０６は図２５（Ｆ）のスライドに対応する。

図２８は、図２６で説明したフロア２のスライドに番号を付して示したレイアウトの遷移である。
図２８（Ａ）のスライドＳ２０１は図２６（Ａ）のスライドに対応し、図２８（Ａ）のスライドＳ２０２は図２６（Ｂ）のスライドに対応し、図２８（Ｂ）のスライドＳ２０３は図２６（Ｃ）のスライドに対応し、図２８（Ｂ）のスライドＳ２０４は図２６（Ｄ）のスライドに対応し、図２８（Ｃ）のスライドＳ２０５は図２６（Ｅ）のスライドに対応する。

図２９は、図２３，２４で説明した時間優先モードにおける消費電力を示したグラフである。図３０は、図２５，２６で説明した電力優先モードにおける消費電力を示したグラフである。また、図２９，３０で示す各移動手順における“Ｓ”で始まる番号は、図２７，２８のスライドの番号に対応する。

時間優先モードでは、フロア１とフロア２におけるパレット１６の移動を同時に行い、電力優先モードでは、フロア１とフロア２におけるパレット１６の移動を同時に行わないものとしている。

例えば、消費電力上限値として同時駆動マス数１０棚を設定した場合、時間優先モードでは、フロア１とフロア２の移動手順を単に順次組み合わせるだけであり、図２９に示されるように、移動手順の搬送時間は６単位時間（４手）となるが、２手目の同時駆動マス数が１５となり、消費電力上限値である１０棚を超える。一方、電力優先モードでは、図３０に示されるように、消費電力上限値を超える同時駆動マス数はないものの、フロア１とフロア２におけるパレット１６の移動を同時に行わないため、移動手順の搬送時間は１３単位時間（１１手）となり、時間優先モードよりも長い。

図３１は、本実施形態に係る移動手順を示したレイアウトであり、予め消費電力上限値として同時駆動マス数を１０棚に設定している。そして、手順管理部６６は、複数段のフロア２０におけるパレット１６の移動を同時進行させつつ、消費電力が消費電力上限値以下となるように、スライドとムーブとの組合せを決定する。すなわち、図３１における手数は、同じタイミングで行われるものである。

図３１（Ａ１）〜（Ｆ１）は、図２２（Ａ）に示されるフロア１のレイアウトにおいて、本実施形態に係る移動手順でターゲットパレット（Ｔ１）を目標位置（Ａ１）まで移動させる移動手順を示したレイアウトの遷移である。

１手目でスライドによって、Ｅ２のパレット１６をＥ３へ移動させる（図３１（Ａ１））。
２手目でムーブによって、Ｃ４のパレット１６をＤ４へ移動させ、Ｂ４のパレット１６をＣ４へ移動させ、Ａ４のパレット１６をＢ４へ移動させると共に、Ｄ２のパレット１６をＥ２へ移動させ、Ｃ２のパレット１６をＤ２へ移動させ、Ｂ２のパレット１６をＣ２へ移動させる（図３１（Ｂ１））。
３手目でムーブによって、Ａ３のパレット１６をＡ４へ移動させ、Ａ２のパレット１６をＡ３へ移動させ、Ａ１のパレット１６をＡ２へ移動させると共に、Ｂ３のターゲットパレット（Ｔ１）をＢ１へ移動させる（図３１（Ｃ１），（Ｄ１））。なお、３手目のＡ３のパレット１６をＡ４へ移動させ、Ａ２のパレット１６をＡ３へ移動させ、Ａ１のパレット１６をＡ２へ移動させるスライドＳ１０４と、Ｂ３のターゲットパレット（Ｔ１）をＢ１へ移動させるスライドＳ１０５は完全に同期しているものではなく（非同期）、移動マス数が１棚のスライドＳ１０４よりも、移動マス数が２棚のスライドＳ１０５の方が移動完了が遅くなり、図３１（Ｄ１）に示されるように、スライドＳ１０５の途中でスライドＳ１０４は完了する。
４手目でスライドによって、ターゲットパレット（Ｔ１）をＢ１からＡ１へ移動させ（図３１（Ｅ１））、ターゲットパレット（Ｔ１）は目標位置（Ａ１）に到達する（図３１（Ｆ１））。

図３１（Ａ２）〜（Ｆ２）は、図２２（Ｂ）に示されるフロア２のレイアウトにおいて、本実施形態に係る移動手順でターゲットパレット（Ｔ２）を目標位置（Ｅ５）まで移動させる移動手順を示したレイアウトの遷移である。

１手目でムーブによって、Ｄ４のパレット１６をＤ５へ移動させると共に、Ｅ４のパレット１６をＥ３へ移動させる（図３１（Ａ２））。
２手目では、フロア２のパレット１６は移動しない（図３１（Ｂ２））。
３手目でムーブによって、Ｃ４のターゲットパレット（Ｔ２）をＥ４へ移動させると共に、Ｃ５のパレット１６をＢ５へ移動させ、Ｄ５のパレット１６をＣ５へ移動させ、Ｅ５のパレット１６をＤ５へ移動させる（図３１（Ｃ２），（Ｄ２））。なお、３手目のＣ４のターゲットパレット（Ｔ２）をＥ４へ移動させるスライドＳ２０３と、Ｄ５のパレット１６をＣ５へ移動させ、Ｅ５のパレット１６をＤ５へ移動させるスライドＳ２０４は完全に同期しているものではなく（非同期）、スライドＳ１０４の移動完了後にスライドＳ２０４が開始され、同時に完了する。
４手目でスライドによって、Ｅ４のターゲットパレット（Ｔ２）をＥ５へ移動させ（図３１（Ｅ２））、ターゲットパレットは目標位置（Ｅ５）に到達する（図３１（Ｆ２））。

図３２は、図３１で説明した本実施形態に係る移動手順における消費電力を示したグラフである。
図３１で説明したフロア１とフロア２の移動手順を組み合わせることで、全ての移動手順が消費電力上限値を超えることなく、時間優先モードより早い５単位時間（４手）の搬送時間でターゲットパレット（Ｔ１及びＴ２）は目標位置（Ａ１及びＥ５２）に到達することが分かる。

以上説明したように、本実施形態に係るパズル処理装置５６は、車両１２の入出庫における消費電力が消費電力上限値以下となるように、パレット１６を縦方向又は横方向における一つの配列毎に移動させるスライドと、パレット１６を複数の配列で同時に移動させるムーブとの組合せを決定する。
従って、本実施形態に係るパズル処理装置５６は、設定された消費電力以下でパレット１６を目標の格納棚１８まで移動できる。

以上、本発明を、上記実施形態で説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施形態に記載の範囲には限定されない。発明の要旨を逸脱しない範囲で上記実施形態に多様な変更又は改良を加えることができ、該変更又は改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれる。また、上記実施形態を適宜組み合わせてもよい。

また、上記実施形態で説明した各種処理の流れも一例であり、本発明の主旨を逸脱しない範囲内において不要なステップを削除したり、新たなステップを追加したり、処理順序を入れ替えたりしてもよい。

１０ 機械式駐車装置
１２ 車両
１６ パレット
１８ 格納棚
２２ フロア
５６ パズル処理装置
６６ 手順管理部

Claims (8)

1. 車両を載置して搬送するためのパレットが配置される複数の格納棚が格子状に配置され、前記パレットが前記格納棚間を縦方向及び横方向に水平に移動する格納庫を有する機械式駐車装置の制御装置であって、
   車両の入出庫における消費電力が所定値以下となるように、前記パレットを縦方向又は横方向における一つの配列毎に移動させる第１移動と、前記パレットを複数の前記配列で同時に移動させる第２移動との組合せを決定する決定手段を備える機械式駐車装置の制御装置。
2. 前記決定手段は、前記パレットの移動を実行している最中に新たな入出庫指示がされた場合、現在実行中の前記パレットの移動と共に新たな前記入出庫指示に応じた前記パレットの移動を同時進行させつつ、前記消費電力が所定値以下となるように、前記第１移動と前記第２移動との組合せを決定する請求項１記載の機械式駐車装置の制御装置。
3. 前記パレットの移動を実行している最中に新たな入出庫指示がされた場合、現在実行中の前記パレットの搬送経路は変えず、新たな前記入出庫指示に応じた前記パレットの搬送経路を追加して、前記第１移動と前記第２移動との組合せを再度決定する請求項２記載の機械式駐車装置の制御装置。
4. 前記格納庫は複数段備えられ、
   前記決定手段は、複数段の前記格納庫における前記パレットの移動を同時進行させつつ、前記消費電力が所定値以下となるように、前記第１移動と前記第２移動との組合せを決定する請求項１から請求項３の何れか１項記載の機械式駐車装置の制御装置。
5. 前記決定手段は、複数の前記第１移動を結合して前記第２移動とし、前記第２移動を分割して複数の前記第１移動とし、前記第１移動を分割して複数の前記第１移動とする請求項１から請求項４の何れか１項記載の機械式駐車装置の制御装置。
6. 前記格納棚毎に設けられ、縦方向及び横方向に隣接する他の前記格納棚へ前記パレットを移動させる移動装置と、前記移動装置を駆動するモータと、前記モータを制御する複数のインバータと、を備え、
   前記パレットが移動する前記格納棚の数が異なる複数の前記第１移動を結合させて前記第２移動とする場合、各前記第１移動に用いられる前記移動装置は各々異なるインバータで駆動される請求項１から請求項５の何れか１項記載の機械式駐車装置の制御装置。
7. 車両を載置して搬送するためのパレットが配置される複数の格納棚が格子状に配置され、前記パレットが前記格納棚間を縦方向及び横方向に水平に移動する格納庫と、
   請求項１から請求項６の何れか１項記載の制御装置と、
   を備える機械式駐車装置。
8. 車両を載置して搬送するためのパレットが配置される複数の格納棚が格子状に配置され、前記パレットが前記格納棚間を縦方向及び横方向に水平に移動する格納庫を有する機械式駐車装置の制御方法であって、
   車両の入出庫における消費電力が所定値以下となるように、前記パレットを縦方向又は横方向における一つの配列毎に移動させる第１移動と、前記パレットを複数の前記配列で同時に移動させる第２移動との組合せを決定する機械式駐車装置の制御方法。
   

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