JP6597564B2

JP6597564B2 - 物品搬送設備

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Publication number: JP6597564B2
Application number: JP2016220950A
Authority: JP
Inventors: 渉清川
Original assignee: Daifuku Co Ltd
Current assignee: Daifuku Co Ltd
Priority date: 2016-11-11
Filing date: 2016-11-11
Publication date: 2019-10-30
Anticipated expiration: 2036-11-11
Also published as: JP2018076172A

Description

本発明は、物品搬送設備に関する。

被保管物を保管する保管棚と、移載装置を有する物品搬送装置と、物品搬送装置の動作を制御する制御部とを備え、移載装置が被保管物を下方から支持しながら保管棚に対する被保管物の出し入れを行うように構成された物品搬送設備が利用されている。このような物品搬送設備では、物品の搬送及び保管は、パレットやスキッド等の支持体に載置された状態で行われることが多い。この場合、例えば工場等の生産設備側に原料等を受け渡す際に残る空の支持体をまとめて保管する必要があり、逆に、生産設備側から製品等を受け取る際には当該製品等を受けるために空の支持体を１つずつ供給する必要がある。このため、通常、物品搬送設備には、支持体を積み上げるための段積み装置や、積み上がった複数の支持体から１つの支持体を取り出すための段ばらし装置が設けられる。

しかし、そのような専用の段積み装置や段ばらし装置を物品搬送設備に別途設けることは、コスト面やスペース面で不利である。この点、例えば実公昭６１−３４３５４号公報（特許文献１）には、移載装置〔フォーク７〕を備えた物品搬送装置〔スタッカークレーン３〕を利用して、保管棚〔保管棚１〕の一部に支持体〔パレット１５〕を積み重ねて保管することが開示されている。特許文献１の物品搬送設備では、空の支持体を収納する支持体収納部〔空パレット収納部１４〕の下部に挿入口〔パレット挿入口３７〕が設けられ、この挿入口から挿入された支持体が最下段に追加される形態で、複数の支持体が順次積み重ねられる。その際、最下段に追加される支持体は、移載装置によって持ち上げられることで、支持体収納部に設けられた支持部材〔荷受爪３９，４０〕によって係止されて支持される。これを繰り返すことで、支持体収納部に支持体が段積みされる。このように、保管棚の一部を利用して支持体の段積みを行うように構成することで、省スペース化が図られている。

しかしながら、特許文献１の物品搬送装置では、上記の支持部材を、新たに最下段に追加される支持体を上下に通過させることが可能であるとともに、段積みされた全ての支持体を支持可能なように設ける必要がある。このため、特許文献１の物品搬送装置では、支持部材を、下方に付勢しつつ水平姿勢よりも上方を向く上向き姿勢で回動自在に支持している。特許文献１の物品搬送装置では、このような特殊な構造を有する支持部材を保管棚に設置する必要があるため、コスト面での欠点は十分には解消されない。

実公昭６１−３４３５４号公報

保管棚と移載装置を有する物品搬送装置とを備える物品搬送装置において、物品を載置支持するための支持体の段積みや段ばらしのための専用の装置の設置を省略可能として、省スペース化及び低コスト化の両方を図ることが望まれる。

本開示に係る物品搬送設備は、
被保管物を保管する保管棚と、移載装置を有する物品搬送装置と、前記物品搬送装置の動作を制御する制御部と、を備え、前記移載装置が前記被保管物を下方から支持しながら前記保管棚に対する前記被保管物の出し入れを行うように構成された物品搬送設備であって、
前記被保管物は、天板と前記天板の下面に固定された複数の脚部とを有する支持体に物品が載置された支持体載置物品と、前記物品を載置していない空の前記支持体である空支持体と、を含み、
前記保管棚は、前記空支持体を収納する支持体収納部を有し、当該支持体収納部が前記空支持体を支持する２つの支持台を備えており、
前記制御部は、前記支持体収納部に複数の前記空支持体を順次収納するにあたり、いずれかの前記支持台に２つの前記空支持体を重ねて載置し、その後、別の前記空支持体を新たに収納する度に、当該空支持体を空の前記支持台に載置した後、その上に他方の前記支持台に積載されている複数の前記空支持体をまとめて移載するように、前記物品搬送装置の動作を制御する。

この構成によれば、物品搬送設備に備えられる保管棚の一部（支持体収納部）を利用して、物品を載置していない空の支持体を重ねて保管することができる。支持体収納部は２つの支持台を備えており、この２つの支持台も利用して、移載装置を有する物品搬送装置によって空支持体の段積みを適切に行うことができる。その際、まず、いずれかの支持台に２つの空支持体が重ねて載置される。その後、新たに収納される別の空支持体が空の支持台に載置された後、その上に他方の支持台に積載されている複数の空支持体がまとめて移載されるという手順を繰り返すことで、支持体収納部に複数の空支持体が順次収納される。移載装置を有する物品搬送装置が直接的な移載操作を行うのは、支持台上の１段目又は２段目の空支持体に限られるので、各支持体のサイズの累積誤差の影響がほとんどなく、自動制御で段積みを行っても移載エラーが生じにくい。このように、保管棚の一部を利用しつつ物品搬送装置の自動制御によって空支持体の段積みを適切に行えるので、物品搬送設備には専用の段積み装置を設置する必要がない。よって、物品搬送装置の省スペース化を図ることができる。また、保管棚の支持体収納部には２つの支持台を設置するだけで、それ以外には複雑な機構を組み込む必要がないので、物品搬送装置の低コスト化を図ることもできる。

本開示に係るもう１つの物品搬送設備は、
被保管物を保管する保管棚と、移載装置を有する物品搬送装置と、前記物品搬送装置の動作を制御する制御部と、を備え、前記移載装置が前記被保管物を下方から支持しながら前記保管棚に対する前記被保管物の出し入れを行うように構成された物品搬送設備であって、
前記被保管物は、天板と前記天板の下面に固定された複数の脚部とを有する支持体に物品が載置された支持体載置物品と、前記物品を載置していない空の前記支持体である空支持体と、を含み、
前記保管棚は、前記空支持体を収納する支持体収納部を有し、当該支持体収納部が前記空支持体を支持する２つの支持台を備えており、
前記制御部は、いずれかの前記支持台に積載された状態で前記支持体収納部に収納されている複数の前記空支持体から１つの前記空支持体を順次取り出すにあたり、当該支持台に１つの前記空支持体を残留させつつ残余の前記空支持体を他方の空の前記支持台にまとめて移載し、その後、残留させた１つの前記空支持体を取り出すように、前記物品搬送装置の動作を制御する。

この構成によれば、物品搬送設備に備えられる保管棚の一部（支持体収納部）を利用して、物品を載置していない空の支持体を重ねて保管することができる。支持体収納部は２つの支持台を備えており、この２つの支持台も利用して、移載装置を有する物品搬送装置によって空支持体の段ばらしを適切に行うことができる。その際、支持台に１つの空支持体を残留させつつ残余の空支持体が他方の空の支持台にまとめて移載され、その後、残留された１つの空支持体が取り出されるという手順を繰り返すことで、積み重ねられた複数の空支持体から１つの空支持体が順次取り出される。移載装置を有する物品搬送装置が直接的な移載操作を行うのは、支持台上の１段目又は２段目の空支持体に限られるので、各支持体のサイズの累積誤差の影響がほとんどなく、自動制御で段ばらしを行っても移載エラーが生じにくい。このように、保管棚の一部を利用しつつ物品搬送装置の自動制御によって空支持体の段ばらしを適切に行えるので、物品搬送設備には専用の段ばらし装置を設置する必要がない。よって、物品搬送装置の省スペース化を図ることができる。また、保管棚の支持体収納部には２つの支持台を設置するだけで、それ以外には複雑な機構を組み込む必要がないので、物品搬送装置の低コスト化を図ることもできる。

本開示に係る技術のさらなる特徴と利点は、図面を参照して記述する以下の例示的かつ非限定的な実施形態の説明によってより明確になるであろう。

実施形態に係る物品搬送設備を備えた物流設備の平面レイアウト図物品搬送設備の正面図支持体の斜視図物品搬送設備の制御システムのブロック図物品搬送設備における段積み動作の一局面を示す模式図物品搬送設備における段積み動作の一局面を示す模式図物品搬送設備における段積み動作の一局面を示す模式図物品搬送設備における段積み動作の一局面を示す模式図物品搬送設備における段積み動作の一局面を示す模式図物品搬送設備における段積み動作の一局面を示す模式図物品搬送設備における段ばらし動作の一局面を示す模式図物品搬送設備における段ばらし動作の一局面を示す模式図物品搬送設備における段ばらし動作の一局面を示す模式図物品搬送設備における段ばらし動作の一局面を示す模式図物品搬送設備における段ばらし動作の一局面を示す模式図物品搬送設備における段ばらし動作の一局面を示す模式図別態様の物品搬送設備の正面図別態様の物品搬送設備の平面図

物品搬送設備の実施形態について、図面を参照して説明する。本実施形態の物品搬送設備１は、例えば工場等の生産設備に併設される物流設備１００に備えられる。図１に示すように、本実施形態の物流設備１００は、保管棚１０と、物品搬送装置２０と、入出庫コンベヤ３２と、搬送台車３６とを備えている。また、図１では図示を省略しているが、物流設備１００は、ピッキング用コンベヤや出荷用コンベヤ、入荷用コンベヤ、荷捌きエリア、及びトラックバース等を備えている。また、物流設備１００は、物品搬送装置２０、入出庫コンベヤ３２、及び搬送台車３６等の動作を制御する制御部５０（図４を参照）を備えている。物流設備１００を構成するこれらの各要素のうち、保管棚１０と物品搬送装置２０と制御部５０とを備えて物品搬送設備１が構成されている。

なお、以下の説明では、物品搬送装置２０の移動経路に沿う方向を「左右方向Ｈ」と言う。また、物品搬送装置２０の移動経路に直交する方向のうち、鉛直方向に沿う方向を「上下方向Ｖ」と言い、水平方向に沿う方向を「前後方向Ｄ」と言う。上下方向Ｖ及び左右方向Ｈは、図２における上下左右の各方向に一致し、前後方向Ｄは図２における紙面に直交する方向に一致する。

保管棚１０は、被保管物Ｍを保管する。図２に示すように、保管棚１０は、左右方向Ｈの異なる位置において上下方向Ｖに沿って立設された複数の支柱１２と、上下方向Ｖの異なる位置において左右方向Ｈに沿って配設された複数の棚板１４とを有する。それぞれの棚板１４は、左右方向Ｈに分かれて配置された一対の支柱１２に亘って固定されている。左右方向Ｈに隣り合う一対の支柱１２と、上下方向Ｖに隣り合う一対の棚板１４とによって囲まれた空間として、被保管物Ｍを収納する収納部Ｓが形成されている。複数の収納部Ｓは、上下左右に整列された状態で配置されている。

保管棚１０で保管される被保管物Ｍは、例えば、生産設備で生産された製品やその製造のための原料等に代表される物品７である。これらの物品７は、天板６１とその天板６１の下面に固定された複数の脚部６２とを有する支持体６（図３を参照）に載置された状態で保管される。以下、支持体６上に載置された状態の物品７を「支持体載置物品Ｍａ」と言う場合がある。保管棚１０で保管される被保管物Ｍには、支持体載置物品Ｍａに加え、物品７が載置されていない状態の支持体６もが含まれる。以下、物品７が載置されていない空の支持体６を「空支持体Ｍｓ」と言う場合がある。

なお、支持体６としては、天板６１と複数の脚部６２とからなり下面板を有さない、いわゆるスキッドと称されるものが用いられている。支持体６としてのスキッドは、材質は特に限定されないが、典型的な一例として、木製のものが用いられる。

被保管物Ｍに支持体載置物品Ｍａと空支持体Ｍｓとが含まれることに対応して、上述した収納部Ｓは、支持体載置物品Ｍａを収納する物品収納部Ｓａと、空支持体Ｍｓを収納する支持体収納部Ｓｓとの両方を含んでいる。図２に示すように、支持体収納部Ｓｓは、複数段複数列に亘って設けられる複数の物品収納部Ｓａのうちの２つを流用して構成されている。また、支持体収納部Ｓｓは、複数の物品収納部Ｓａのうち互いに隣り合う２つ（左右方向Ｈに隣り合う２つ）を流用して構成されている。すなわち、保管棚１０は、多数の物品収納部Ｓａと、それらのうち左右方向Ｈに互いに隣り合う特定の２つを流用して構成された２つの支持体収納部Ｓｓとを有する。支持体収納部Ｓｓは、入出庫コンベヤ３２の端部に隣接する位置に設けられている。

支持体収納部Ｓｓは、空支持体Ｍｓを支持する２つの支持台１６を備えている。２つの支持体収納部Ｓｓに、それぞれ１つずつ支持台１６が設けられている。この支持台１６は、棚板１４とは独立して設けられても良いし、棚板１４によって兼用されても良い。本実施形態では、後者の構成を図示している。支持体収納部Ｓｓにある支持台１６（棚板１４）には、ガイド部１８が設けられている。ガイド部１８は、少なくとも左右方向Ｈの両側に一対設けられている。これら一対のガイド部１８は、上方に向かうに従ってその左右方向Ｈの離間幅が次第に広くなるように、上向きの末広がり姿勢に設置されている。ガイド部１８は、前後方向Ｄの両側（又は奥側だけ）にも設けられても良い。ガイド部１８は、載置される空支持体Ｍｓの側縁に当接して、空支持体Ｍｓを規定位置に位置合わせするための位置ガイド機能を果たす。

また、図１に示すように、１つの物品搬送装置２０に対して、当該物品搬送装置２０の移動経路を構成する走行レール４２を挟んで前後方向Ｄに対向するように、保管棚１０が２つ一組で設けられている。さらに、１つの物品搬送装置２０とそれを挟んで前後方向Ｄに対向する一対の保管棚１０とからなるユニットが複数設けられ、それら複数のユニットが前後方向Ｄに沿って配列されている。

物品搬送装置２０は、スタッカークレーンで構成されている。図２に示すように、物品搬送装置２０は、走行台車２２と、マスト２４と、昇降台２６と、移載装置２８とを有する。走行台車２２は、左右方向Ｈに沿って床面に設置された走行レール４２上を走行する。マスト２４は、２つ一組で設けられており、一対のマスト２４が走行台車２２の左右方向Ｈの両端において上下方向Ｖに沿って立設されている。マスト２４は、その上端部にて、保管棚１０の上端部付近に設置されたガイドレール４４に係止されている。昇降台２６は、マスト２４に沿って昇降する。移載装置２８は、昇降台２６の上に載置されている。移載装置２８は、昇降台２６に対して出退自在に構成されている。移載装置２８は、一対のスライド自在なフォーク部を有するスライドフォークで構成されている。

移載装置２８を有する物品搬送装置２０は、収納部Ｓ（物品収納部Ｓａ又は支持体収納部Ｓｓ）及び入出庫コンベヤ３２に対して、降ろし処理及び掬い処理を行い、それぞれに対する移載作業を行う。ここで、降ろし処理は、スライドフォークに載置した被保管物Ｍ（支持体載置物品Ｍａ又は空支持体Ｍｓ）を降ろす処理であり、掬い処理は、被保管物Ｍを掬い上げてスライドフォークに載置する処理である。これらの降ろし処理及び掬い処理では、移載装置２８は、被保管物Ｍを下方から支持しながら、保管棚１０に対する被保管物Ｍの出し入れを行う。より具体的には、移載装置２８は、当該移載装置２８を構成するスライドフォークが支持体６における隣り合う脚部６２どうしの間の隙間空間（フォーク挿入空間６５；図３を参照）に挿入された状態で、被保管物Ｍを下方から支持しながら移載する。

入出庫コンベヤ３２は、保管棚１０に対して左右方向Ｈに隣接して設けられている。入出庫コンベヤ３２は、一対の保管棚１０のそれぞれに対して隣接するように、２つ一組で設けられている。各入出庫コンベヤ３２の一端は、物品搬送装置２０の移動経路を構成する走行レール４２に対して前後方向Ｄに対向している。各入出庫コンベヤ３２の他端は、ループ状に形成された走行レール４６に対向している。走行レール４６上を、搬送台車３６が走行している。

図４に示すように、制御部５０は、搬送台車３６、入出庫コンベヤ３２、及び物品搬送装置２０（具体的には、走行台車２２、昇降台２６、及び移載装置２８）のそれぞれの動作を制御する。また、制御部５０は、ピッキング用コンベヤ、出荷用コンベヤ、及び入荷用コンベヤのそれぞれの動作を制御する。制御部５０は、例えば出荷される製品（物品７の一例）を保管棚１０から出庫して、入出庫コンベヤ３２、搬送台車３６、ピッキング用コンベヤ、及び出荷用コンベヤを介して荷捌きエリアへと搬送するように、各部の動作を制御し、また、例えば入荷された原料等（物品７の一例）を、入荷用コンベヤ、搬送台車３６、及び入出庫コンベヤ３２を介して保管棚１０に入庫するように、各部の動作を制御する。

ここで、製品や原料等の物品７は、支持体６（図３を参照）に載置された状態で搬送される。一方、工場等の生産設備側に原料等を受け渡す際には、当該原料等は支持体６から降ろされてから受け渡され、物品搬送設備１側に空の支持体６が残ることになる。このため、物品搬送設備１側では、物品７の受け渡し後に残る空の支持体６をまとめて保管する必要がある。また、工場等の生産設備側から製品等を受け取る際には、物品搬送設備１側に空の支持体６を準備した状態で、当該製品等を受けることになる。このため、物品搬送設備１側では、物品７の受け取り前に空の支持体６を１つずつ供給する必要がある。

かかる目的に供するため、通常、物品搬送設備１には、支持体６を積み上げるための段積み装置や、積み上がった複数の支持体６から１つの支持体６を取り出すための段ばらし装置が設けられる。これに対して、本実施形態の物品搬送設備１には、そのような専用の段積み装置や段ばらし装置は設けられていない。すなわち、本実施形態の物品搬送設備１は、段積み装置レスかつ段ばらし装置レスの物品搬送設備として構成されている。そして、物品搬送設備１において、設置が省略された段積み装置及び段ばらし装置と同等の機能が、保管棚１０の一部（支持体収納部Ｓｓ）と移載装置２８を有する物品搬送装置２０の動作制御とによって実現されている。

図５〜図１０を参照して、支持体収納部Ｓｓに設置された２つの支持台１６と物品搬送装置２０とを利用して行われる段積み動作の手順について説明する。以下の説明において、物品搬送装置２０を構成する走行台車２２、昇降台２６、及び移載装置２８のそれぞれの動作は、制御部５０によって制御される。すなわち、以下に説明する段積み動作は、移載装置２８を有する物品搬送装置２０の自動制御によって実行される。

入出庫コンベヤ３２から空支持体Ｍｓが搬入されてくると、当該空支持体Ｍｓを物品搬送装置２０が受け取って支持体収納部Ｓｓに収納する。支持体収納部Ｓｓに複数の空支持体Ｍｓを順次収納するにあたっては、まず、図５に示すように、空支持体Ｍｓが載置されていない２つの空の支持台１６のうちのいずれか（図示の例では第一支持台１６Ａ）に、１つの空支持体Ｍｓを載置する。その際、移載装置２８を構成するスライドフォークが支持体６のフォーク挿入空間６５（図３を参照）に挿入された状態で、空支持体Ｍｓを下方から支持しながら、当該空支持体Ｍｓを支持台１６に移載する（以下同様）。走行台車２２を走行レール４２に沿って移載先の支持台１６（第一支持台１６Ａ）の位置に移動させる際には、当該移動に伴う左右方向Ｈの位置誤差が生じる場合があるが、左右一対のガイド部１８により、空支持体Ｍｓの位置ずれを抑制することができる。

次に、２つ目の空支持体Ｍｓを収納するにあたっては、図６に示すように、先に支持台１６（本例では第一支持台１６Ａ）に載置された１つの空支持体Ｍｓに、新たに収納される２つ目の空支持体Ｍｓを重ねて載置する。

次に、３つ目の空支持体Ｍｓを収納するにあたっては、図７に示すように、空支持体Ｍｓが載置されていない空の支持台１６（本例では第二支持台１６Ｂ）に、新たに収納される３つ目の空支持体Ｍｓを載置する。このとき、２つ目の空支持体Ｍｓの収納時とは異なり、先に支持台１６（本例では第一支持台１６Ａ）に載置された２つの空支持体Ｍｓにではなく、空の支持台１６（第二支持台１６Ｂ）に３つ目の空支持体Ｍｓを載置する。このとき、上記と同様にして、左右一対のガイド部１８により、空支持体Ｍｓの位置ずれを抑制することができる。

その後、図８に示すように、３つ目に収納された空支持体Ｍｓの上に、他方の支持台１６（本例では第一支持台１６Ａ）に積載されている２つの空支持体Ｍｓをまとめて移載する。その際、移載装置２８を構成するスライドフォークが第一支持台１６Ａの上の１段目の空支持体Ｍｓ（支持体６）のフォーク挿入空間６５に挿入された状態で、当該空支持体Ｍｓを下方から支持しながら、２つの空支持体Ｍｓを第二支持台１６Ｂに載置されている１つの空支持体Ｍｓの上にまとめて移載する。

次に、４つ目の空支持体Ｍｓを収納するにあたっては、図９に示すように、空支持体Ｍｓが載置されていない空の支持台１６（本例では第一支持台１６Ａ）に、新たに収納される４つ目の空支持体Ｍｓを載置する。このとき、左右一対のガイド部１８により、空支持体Ｍｓの位置ずれを抑制することができる。

その後、図１０に示すように、４つ目に収納された空支持体Ｍｓの上に、他方の支持台１６（本例では第二支持台１６Ｂ）に積載されている３つの空支持体Ｍｓをまとめて移載する。その際、移載装置２８を構成するスライドフォークが第二支持台１６Ｂの上の１段目の空支持体Ｍｓ（支持体６）のフォーク挿入空間６５に挿入された状態で、当該空支持体Ｍｓを下方から支持しながら、３つの空支持体Ｍｓを第一支持台１６Ａに載置されている１つの空支持体Ｍｓの上にまとめて移載する。

以下、５つ目以降の空支持体Ｍｓを収納するにあたっては、３つ目の空支持体Ｍｓを収納する際の動作（図７及び図８を参照）と、４つ目の空支持体Ｍｓを収納する際の動作（図９及び図１０を参照）とを順次繰り返して行えば良い。その際、積載された複数の空支持体Ｍｓは、新たに空支持体Ｍｓが収納される度に１段ずつ高くなりながら２つの支持台１６を行き来するように移載され、新たに収納される空支持体Ｍｓは、その時点で空となっている方の支持台１６に載置される。

このように、本実施形態の段積み動作では、まず、いずれかの支持台１６に２つの空支持体Ｍｓを重ねて載置する。その後、別の空支持体Ｍｓを新たに収納する度に、当該空支持体Ｍｓを空の支持台１６に載置した後、その上に他方の支持台１６に積載されている複数の空支持体Ｍｓをまとめて移載するという手順を繰り返して行う。これにより、保管棚１０の一部を利用しつつ物品搬送装置２０の自動制御によって空支持体Ｍｓの段積みを適切に行うことができる。よって、物品搬送設備１には専用の段積み装置を設置する必要がなく、物品搬送装置２０の省スペース化を図ることができる。また、保管棚１０の支持体収納部Ｓｓには２つの支持台１６を設置するだけで、それ以外には複雑な機構を組み込む必要がないので、物品搬送装置２０の低コスト化を図ることもできる。

図１１〜図１６を参照して、支持体収納部Ｓｓに設置された２つの支持台１６と物品搬送装置２０とを利用して行われる段ばらし動作の手順について説明する。以下の説明において、物品搬送装置２０を構成する走行台車２２、昇降台２６、及び移載装置２８のそれぞれの動作は、制御部５０によって制御される。すなわち、以下に説明する段ばらし動作は、移載装置２８を有する物品搬送装置２０の自動制御によって実行される。なお、以下では、図１１に示すように、一方の支持台１６（本例では第一支持台１６Ａ）に４つの空支持体Ｍｓが積載され、他方の支持台１６（本例では第二支持台１６Ｂ）は空となっている状態を初期状態として説明する。

いずれかの支持台１６に積載された状態で支持体収納部Ｓｓに収納されている複数の空支持体Ｍｓから１つの空支持体Ｍｓを順次取り出すにあたっては、まず、図１２に示すように、複数（本例では４つ）の空支持体Ｍｓが積載された支持台１６（本例では第一支持台１６Ａ）に最下段の１つの空支持体Ｍｓだけを残留させつつ、残余の３つの空支持体Ｍｓを他方の空の支持台１６（本例では第二支持台１６Ｂ）にまとめて移載する。その際、移載装置２８を構成するスライドフォークが第一支持台１６Ａの上の２段目の空支持体Ｍｓ（支持体６）のフォーク挿入空間６５に挿入された状態で、当該空支持体Ｍｓを下方から支持しながら、３つの空支持体Ｍｓを第二支持台１６Ｂにまとめて移載する。走行台車２２を走行レール４２に沿って移載先の支持台１６（第二支持台１６Ｂ）の位置に移動させる際には、当該移動に伴う左右方向Ｈの位置誤差が生じる場合があるが、左右一対のガイド部１８により、積載状態の複数の空支持体Ｍｓの位置ずれを抑制することができる。

その後、図１３に示すように、第一支持台１６Ａから、当該第一支持台１６Ａに残留させていた１つの空支持体Ｍｓを取り出す。その際、移載装置２８を構成するスライドフォークが第一支持台１６Ａの上の空支持体Ｍｓ（支持体６）のフォーク挿入空間６５に挿入された状態で、当該空支持体Ｍｓを下方から支持しながら取り出す。取り出された空支持体Ｍｓは、物品搬送装置２０によって入出庫コンベヤ３２に搬送された後、当該入出庫コンベヤ３２を介して搬出されていく（以下同様）。

その後、図１４に示すように、複数（本例では３つ）の空支持体Ｍｓが積載された支持台１６（本例では第二支持台１６Ｂ）に最下段の１つの空支持体Ｍｓだけを残留させつつ、残余の２つの空支持体Ｍｓを他方の空の支持台１６（本例では第一支持台１６Ａ）にまとめて移載する。その際、移載装置２８を構成するスライドフォークが第二支持台１６Ｂの上の２段目の空支持体Ｍｓ（支持体６）のフォーク挿入空間６５に挿入された状態で、当該空支持体Ｍｓを下方から支持しながら、２つの空支持体Ｍｓを第一支持台１６Ａにまとめて移載する。このとき、上記と同様にして、左右一対のガイド部１８により、積載状態の複数の空支持体Ｍｓの位置ずれを抑制することができる。

その後、図１５に示すように、第二支持台１６Ｂから、当該第二支持台１６Ｂに残留させていた１つの空支持体Ｍｓを取り出す。その際、移載装置２８を構成するスライドフォークが第二支持台１６Ｂの上の空支持体Ｍｓ（支持体６）のフォーク挿入空間６５に挿入された状態で、当該空支持体Ｍｓを下方から支持しながら取り出す。

その後、図１６に示すように、第一支持台１６Ａに積載された２つの空支持体Ｍｓのうち、上段にある空支持体Ｍｓを取り出す。その際、移載装置２８を構成するスライドフォークが第一支持台１６Ａの上の２段目の空支持体Ｍｓ（支持体６）のフォーク挿入空間６５に挿入された状態で、当該空支持体Ｍｓを下方から支持しながら取り出す。最後に、第一支持台１６Ａに残っている１つの空支持体Ｍｓを取り出す。

なお、初期状態において５つ以上の空支持体Ｍｓが積載されている場合には、４段積みの空支持体Ｍｓから１つを取り出す際の動作（図１２及び図１３を参照）と、３段積みの空支持体Ｍｓから１つを取り出す際の動作（図１４及び図１５を参照）とを、空支持体Ｍｓが４段積みとなるまで順次繰り返して行えば良い。その際、段ばらし後に残留する積載状態の複数の空支持体Ｍｓは、空支持体Ｍｓが取り出される度に１段ずつ低くなりながら２つの支持台１６を行き来するように移載され、空支持体Ｍｓが新たに取り出されるとそれを載置していた支持台１６は空となる。

このように、本実施形態の段ばらし動作では、まず、積載状態の空支持体Ｍｓが載置されている支持台１６に１つの空支持体Ｍｓを残留させつつ残余の空支持体Ｍｓを他方の空の支持台１６にまとめて移載し、その後、残留させた１つの空支持体Ｍｓを取り出すという手順を繰り返して行う。積載状態の空支持体Ｍｓが２段となった後は、上段にある空支持体Ｍｓから順に取り出す。これにより、保管棚１０の一部を利用しつつ物品搬送装置２０の自動制御によって空支持体Ｍｓの段ばらしを適切に行うことができる。よって、物品搬送設備１には専用の段ばらし装置を設置する必要がなく、物品搬送装置２０の省スペース化を図ることができる。また、保管棚１０の支持体収納部Ｓｓには２つの支持台１６を設置するだけで、それ以外には複雑な機構を組み込む必要がないので、物品搬送装置２０の低コスト化を図ることもできる。

本実施形態の段積み動作及び段ばらし動作では、上記の説明（図５〜図１６も参照）から容易に理解できるように、移載装置２８を有する物品搬送装置２０が直接的な移載操作を行うのは、支持台１６上の１段目又は２段目の空支持体Ｍｓに限られる。このため、各支持体６のサイズの累積誤差の影響がほとんどなく、物品搬送装置２０の自動制御で段積みや段ばらしを行っても移載エラーが生じにくい。

この点に関して補足説明すると、仮に例えば段積みに際して新たな空支持体Ｍｓを最上段に載置し、段ばらしに際して最上段から空支持体Ｍｓを取り出すようにすると、複数の空支持体Ｍｓを積み重ねたとき、上段側となるに従って累積誤差が大きくなる。累積誤差が相対的に大きくなる最上段では、空支持体Ｍｓ（支持体６）のフォーク挿入空間６５に、移載装置２８を構成するスライドフォークが挿入できない場合も生じ得る。物品搬送装置２０の自動制御で段積みや段ばらしを行う場合に上記のような事態が生じると、移載エラーが生じてしまう。支持台１６上の１段目又は２段目の空支持体Ｍｓであれば、累積誤差は最大２枚分の大きさに抑えられるので、空支持体Ｍｓ（支持体６）のフォーク挿入空間６５にスライドフォークをほぼ確実に挿入することができ、移載エラーが生じにくい。

特に、支持体６として木製のものを用いる場合には、例えば合成樹脂製又は金属製のものを用いる場合に比べて、組立精度に劣るとともに使用による損耗の程度が大きい傾向があり、個々の支持体６のサイズの誤差（個体差）が大きくなりやすい。この点、本実施形態では累積誤差の影響がほとんどない支持台１６上の１段目又は２段目の空支持体Ｍｓに対して直接的な移載操作を行うので、木製の支持体６を用いる場合にも問題なく段積み動作及び段ばらし動作を行うことができる。

〔その他の実施形態〕
（１）上記の実施形態では、２つの支持体収納部Ｓｓが左右方向Ｈに互いに隣り合うように配置されている構成を例として説明した。しかし、そのような構成に限定されることなく、例えば図１７に示すように、２つの支持体収納部Ｓｓが上下方向Ｖに互いに隣り合うように配置されても良い。或いは、図１８に示すように、２つの支持体収納部Ｓｓが、走行レール４２を挟んで互いに対向する一対の保管棚１０に分かれて、前後方向Ｄに互いに対向するように配置されても良い。これらの構成では、昇降台２６を上下方向Ｖに移動させるとともに移載装置２８を前後方向Ｄに出退させるだけで、１段分の段積み動作又は段ばらし動作を行うことができる。１段分の段積み動作中又は段ばらし動作中に走行台車２２を左右方向Ｈに移動させる必要がないので、走行台車２２の移動に伴う誤差要因を低減することができる。よって、物品搬送装置２０の自動制御での段積み動作又は段ばらし動作をより適切に行うことができる。

（２）上記の実施形態では、支持体収納部Ｓｓが入出庫コンベヤ３２の端部に隣接する位置に設けられている構成を例として説明した。しかし、そのような構成に限定されることなく、支持体収納部Ｓｓが例えば保管棚１０の中央部に設けられる等、支持体収納部Ｓｓの設置位置は任意であって良い。

（３）上記の実施形態では、支持体収納部Ｓｓにある支持台１６（棚板１４）にガイド部１８が設けられている構成を例として説明した。しかし、そのような構成に限定されることなく、例えば支持体収納部Ｓｓの支持台１６にガイド部１８が設けられなくても良い。また、支持体収納部Ｓｓの支持台１６だけでなく、各物品収納部Ｓａの棚板１４にも同様のガイド部１８が設けられても良い。

（４）上記の実施形態では、物品搬送設備１において段積み動作及び段ばらし動作の両方が、保管棚１０の一部を利用しつつ物品搬送装置２０の自動制御で実行される構成を例として説明した。しかし、そのような構成に限定されることなく、例えば段積み動作及び段ばらし動作のうちのいずれか一方のみが物品搬送装置２０の自動制御で実行されても良い。段積み動作だけが自動制御で実行される場合には、物品搬送設備１には、別途、専用の段ばらし装置が設けられると良い。また、段ばらし動作だけが自動制御で実行される場合には、物品搬送設備１には、別途、専用の段積み装置が設けられると良い。

（５）上記の実施形態では、支持体６が木製のスキッドである構成を主に想定して説明した。しかし、そのような構成に限定されることなく、支持体６が例えば合成樹脂製又は金属製のスキッドである場合にも、同様に、本開示に係る技術を適用することができる。また、支持体６が天板６１と複数の脚部６２とに加え下面板をも有するパレットである場合にも、同様に、本開示に係る技術を適用することができる。

（６）上述した各実施形態（上記の実施形態及びその他の実施形態を含む；以下同様）で開示される構成は、矛盾が生じない限り、他の実施形態で開示される構成と組み合わせて適用することも可能である。その他の構成に関しても、本明細書において開示された実施形態は全ての点で例示であって、本開示の趣旨を逸脱しない範囲内で適宜改変することが可能である。

〔実施形態の概要〕
以上をまとめると、本開示に係る物品搬送設備は、好適には、以下の各構成を備える。

一態様として、
前記保管棚は、前記支持体載置物品を収納する複数の物品収納部を上下左右に整列された状態で有し、
前記支持体収納部が互いに隣り合う２つの前記物品収納部を流用して構成され、それぞれの前記支持体収納部に前記支持台が設けられていることが好ましい。

この構成によれば、上下又は左右に互いに隣り合う２つの物品収納部を流用して支持体収納部が構成されるので、段積み動作中又は段ばらし動作中における物品搬送装置及び移載装置の移動距離を小さく抑えることができる。よって、段積み動作や段ばらし動作を効率良く行うことができる。

一態様として、
前記保管棚が、前記物品搬送装置の移動経路を挟んで前後に対向するように２つ一組で設けられているとともに、前記支持体載置物品を収納する複数の物品収納部を上下左右に整列された状態でそれぞれ有し、
前記支持体収納部が、前後に互いに対向する２つの前記物品収納部又は上下に互いに隣り合う２つの前記物品収納部を流用して構成され、それぞれの前記支持体収納部に前記支持台が設けられていることが好ましい。

この構成によれば、前後に互いに対向する２つの物品収納部又は上下に互いに隣り合う２つの物品収納部を流用して支持体収納部が構成されるので、段積み動作中又は段ばらし動作中における物品搬送装置及び移載装置の移動距離を小さく抑えることができる。よって、段積み動作や段ばらし動作を効率良く行うことができる。また、この構成では、物品搬送装置をその移動経路に沿う左右には移動させることなく、移載装置を上下及び前後にだけ移動させて１段分の段積み動作又は段ばらし動作を行うことができる。よって、物品搬送装置の左右の移動に伴う誤差要因を低減することができ、自動制御での段積み又は段ばらしをより適切に行うことができる。

一態様として、
前記支持台に、載置される前記空支持体の側縁に当接して前記空支持体を規定位置に位置合わせするためのガイド部が設けられていることが好ましい。

この構成によれば、段積み動作において新たに収納される空支持体を空の支持台に載置する際、又は、段ばらし動作において２段目以上にある空支持体を空の支持台に移載する際の空支持体の位置ずれを抑制することができる。よって、自動制御での段積み又は段ばらしをより適切に行うことができる。

本開示に係る物品搬送設備は、上述した各効果のうち、少なくとも１つを奏することができれば良い。

１物品搬送設備
６支持体
７物品
１０保管棚
１６支持台
１８ガイド部
２０物品搬送装置
２８移載装置
５０制御部
６１天板
６２脚部
Ｍ被保管物
Ｍａ支持体載置物品
Ｍｓ空支持体
Ｓ収納部
Ｓａ物品収納部
Ｓｓ支持体収納部
Ｖ上下方向
Ｈ左右方向
Ｄ前後方向

Claims

被保管物を保管する保管棚と、移載装置を有する物品搬送装置と、前記物品搬送装置の動作を制御する制御部と、を備え、前記移載装置が前記被保管物を下方から支持しながら前記保管棚に対する前記被保管物の出し入れを行うように構成された物品搬送設備であって、
前記被保管物は、天板と前記天板の下面に固定された複数の脚部とを有する支持体に物品が載置された支持体載置物品と、前記物品を載置していない空の前記支持体である空支持体と、を含み、
前記保管棚は、前記空支持体を収納する支持体収納部を有し、当該支持体収納部が前記空支持体を支持する２つの支持台を備えており、
前記制御部は、前記支持体収納部に複数の前記空支持体を順次収納するにあたり、いずれかの前記支持台に２つの前記空支持体を重ねて載置し、その後、別の前記空支持体を新たに収納する度に、当該空支持体を空の前記支持台に載置した後、その上に他方の前記支持台に積載されている複数の前記空支持体をまとめて移載するように、前記物品搬送装置の動作を制御する物品搬送設備。
被保管物を保管する保管棚と、移載装置を有する物品搬送装置と、前記物品搬送装置の動作を制御する制御部と、を備え、前記移載装置が前記被保管物を下方から支持しながら前記保管棚に対する前記被保管物の出し入れを行うように構成された物品搬送設備であって、
前記被保管物は、天板と前記天板の下面に固定された複数の脚部とを有する支持体に物品が載置された支持体載置物品と、前記物品を載置していない空の前記支持体である空支持体と、を含み、
前記保管棚は、前記空支持体を収納する支持体収納部を有し、当該支持体収納部が前記空支持体を支持する２つの支持台を備えており、
前記制御部は、いずれかの前記支持台に積載された状態で前記支持体収納部に収納されている複数の前記空支持体から１つの前記空支持体を順次取り出すにあたり、当該支持台に１つの前記空支持体を残留させつつ残余の前記空支持体を他方の空の前記支持台にまとめて移載し、その後、残留させた１つの前記空支持体を取り出すように、前記物品搬送装置の動作を制御する物品搬送設備。
前記保管棚は、前記支持体載置物品を収納する複数の物品収納部を上下左右に整列された状態で有し、
前記支持体収納部が互いに隣り合う２つの前記物品収納部を流用して構成され、それぞれの前記支持体収納部に前記支持台が設けられている請求項１又は２に記載の物品搬送設備。
前記保管棚が、前記物品搬送装置の移動経路を挟んで前後に対向するように２つ一組で設けられているとともに、前記支持体載置物品を収納する複数の物品収納部を上下左右に整列された状態でそれぞれ有し、
前記支持体収納部が、前後に互いに対向する２つの前記物品収納部又は上下に互いに隣り合う２つの前記物品収納部を流用して構成され、それぞれの前記支持体収納部に前記支持台が設けられている請求項１から３のいずれか一項に記載の物品搬送設備。
前記支持台に、載置される前記空支持体の側縁に当接して前記空支持体を規定位置に位置合わせするためのガイド部が設けられている請求項１から４のいずれか一項に記載の物品搬送設備。