WO2020217681A1 - 搬送装置 - Google Patents

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WO2020217681A1
WO2020217681A1 PCT/JP2020/006908 JP2020006908W WO2020217681A1 WO 2020217681 A1 WO2020217681 A1 WO 2020217681A1 JP 2020006908 W JP2020006908 W JP 2020006908W WO 2020217681 A1 WO2020217681 A1 WO 2020217681A1
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WO
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wheel
support column
transport device
pair
guide
Prior art date
Application number
PCT/JP2020/006908
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
拓大 前之園
真弘 佐々木
昇 村上
Original Assignee
マキノジェイ株式会社
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by マキノジェイ株式会社 filed Critical マキノジェイ株式会社
Priority to CN202080031396.XA priority Critical patent/CN113784901B/zh
Priority to US17/606,512 priority patent/US11827502B2/en
Priority to EP20794086.7A priority patent/EP3960659A4/en
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/075—Constructional features or details
    • B66F9/12—Platforms; Forks; Other load supporting or gripping members
    • B66F9/14—Platforms; Forks; Other load supporting or gripping members laterally movable, e.g. swingable, for slewing or transverse movements
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
    • B65G1/02—Storage devices
    • B65G1/04—Storage devices mechanical
    • B65G1/0407—Storage devices mechanical using stacker cranes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
    • B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
    • B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
    • B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
    • B66F9/075—Constructional features or details
    • B66F9/08—Masts; Guides; Chains

Definitions

  • This application relates to a transport device.
  • Patent Document 1 discloses a stacker crane for carrying luggage in a warehouse.
  • This stacker crane is attached to a lower frame that moves along the rails on the floor, a support that projects upward from the lower frame, an upper frame that is installed at the upper end of the support and moves along the guide rail on the ceiling, and a support.
  • It is equipped with a loading platform that moves up and down along it.
  • the loading platform has a pair of guide rollers, and the columns are provided with a pair of inwardly facing tracks facing each other.
  • the guide rollers of the loading platform are arranged inside the columns so as to roll on the above-mentioned tracks of the columns.
  • An object of the present invention is to provide a transport device having a simple structure and good maintainability.
  • a transport device for carrying an article (i) a trolley that travels horizontally in the front-rear direction, (ii) a support that projects upward from the trolley, and (iii) a vertical direction along the support.
  • An upper guide including a first wheel that rolls on the rear surface of the column and an upper member that supports the first wheel, a second wheel that rolls on the front surface of the column, and a second wheel.
  • an elevating device comprising a lower member that supports the wheels of the above, a lower guide that is arranged below the upper guide, and a connecting member that connects the upper member and the lower member to each other, and (iv) the elevating device.
  • the first wheel and the second wheel of the elevating device are arranged so as to roll on the rear surface and the front surface of the support column, respectively. Therefore, since the first wheel and the second wheel are arranged on the outer side with respect to the support column, the structure can be simplified and the accessibility to the first wheel and the second wheel is improved. be able to. Therefore, it is possible to provide a transport device having a simple structure and good maintainability.
  • the stanchion may be a square column with front, rear and left and right surfaces
  • the upper guide may include a pair of third wheels rolling on the left and right surfaces of the stanchion
  • the upper member is located behind the stanchion.
  • An upper auxiliary member may be included and may be open toward the front
  • the lower guide may include a pair of fourth wheels rolling on the left and right surfaces of the strut, and the lower member may be in front of the strut.
  • a pair of lower main members arranged to support the second wheel and a pair of lower auxiliary members projecting rearward from the lower main member so as to face each other across the support column, and supporting the pair of fourth wheels. It may include a pair of lower auxiliary members and may be opened rearward, and the connecting member extends diagonally and linearly so as to connect the upper main member and the lower main member in a side view. It may be present. In this case, in the right side view, a substantially Z-shaped structure is obtained by the upper member, the lower member, and the connecting member. In this Z-shaped structure, the upper main member that supports the first wheel and the lower main member that supports the second wheel are diagonally and linearly connected by the connecting member, so that the second wheel is connected.
  • the weight of the loading platform and the article in front of the wheel can be transmitted to the upper and rear first wheels at the shortest distance. Therefore, the force can be efficiently distributed to the lower front second wheel and the upper rear first wheel.
  • the third and fourth wheels can improve the stability in the left-right direction. As described above, both the dispersion of the force in the front-rear direction and the stability in the left-right direction can be efficiently achieved by the Z-shaped structure as described above.
  • the elevating device may be driven by a gear rotated by a motor fixed to the elevating device and a linear guide member fixed to the rear surface of the support column and meshed with the gear.
  • a linear guide member fixed to the rear surface of the column, a compact structure can be obtained as compared with an elevating device driven by using a moving member such as a chain.
  • the transport device may further include a safety device that detects the inclination of the lifting device when an upward force is applied to the loading platform.
  • a safety device that detects the inclination of the lifting device when an upward force is applied to the loading platform.
  • the transport device may further include an adjusting mechanism for adjusting at least one of the position of the first wheel with respect to the upper member and the position of the second wheel with respect to the lower member.
  • the first and second wheels can wear out.
  • the attitude of the lifting device with respect to the stanchion changes, which can cause the lifting device to tilt.
  • at least one of the position of the first wheel with respect to the upper member and the position of the second wheel with respect to the lower member need to be adjusted.
  • at least one of them can be adjusted by the adjusting mechanism, and thus the posture of the lifting device with respect to the strut can be kept constant for a long period of time.
  • the transport device may further include a reinforcing member that connects the carriage and the rear surface of the support column.
  • a reinforcing member that connects the carriage and the rear surface of the support column.
  • FIG. 1 It is a top view which shows the system which includes the transport device which concerns on embodiment. It is a side view which shows the system of FIG. It is a side view which shows the transport device of FIG. It is a rear view which shows the transport device of FIG. It is an enlarged perspective view which shows the part A in FIG. It is an enlarged perspective view which shows the part B in FIG. It is an enlarged perspective view which shows the part C in FIG.
  • FIG. 1 is a top view showing a system 200 including the transfer device 100 according to the embodiment
  • FIG. 2 is a side view showing the system 200 of FIG.
  • the transport device 100 can travel between a plurality of locations along the rail R and carry various articles.
  • the transfer device 100 is applied to a factory for processing a work W.
  • the transfer device 100 is a processing machine 1A, 1B, a pallet stocker (shelf) 2, and a work setup station (WSS, hereinafter, also simply referred to as a “station”) 3A, 3B. Work W is transported between them.
  • FIG. 1 is a top view showing a system 200 including the transfer device 100 according to the embodiment
  • FIG. 2 is a side view showing the system 200 of FIG.
  • the transport device 100 can travel between a plurality of locations along the rail R and carry various articles.
  • the transfer device 100 is applied to a factory for processing a work W.
  • the transfer device 100 is a processing machine 1A, 1B, a pallet stocker
  • the work W may be attached to, for example, the pallet P, or the pallet P may be carried by the transport device 100. In other embodiments, the work W may be carried directly by the transfer device 100. Further, in another embodiment, the transport device 100 may carry other articles. For example, the transport device 100 may carry the package between a plurality of shelves in the warehouse. It should be noted that in FIG. 2, the machines 1A and 1B and the stations 3A and 3B are not shown for ease of understanding.
  • the processing machines 1A and 1B can be various machine tools such as a machining center and the like.
  • each of the processing machines 1A and 1B includes a pallet changer PC capable of exchanging a pallet P having a work W before processing and a pallet P having a work W after processing.
  • the operator can attach the work W to the pallet P and remove the work W from the pallet P.
  • the pallet stocker 2 can store the pallet P with and without the work W.
  • the pallet stocker 2 has a plurality of stock areas S for storing the pallet P (2 rows ⁇ 10 rows in FIG. 2).
  • the transfer device 100, the processing machines 1A and 1B, and the stations 3A and 3B may be provided with their respective control devices (local control devices), and the system 200 is a control device capable of communicating with these local control devices (local control devices).
  • the main control device may be provided.
  • FIG. 3 is a side view showing the transport device 100 of FIG. 1, and FIG. 4 is a rear view showing the transport device 100 of FIG.
  • the transport device 100 includes a carriage 10, a support column 20, an elevating device 30, and a loading platform 90.
  • the transport device 100 may further include other components (eg, a control device).
  • the carriage 10 is configured to run horizontally on the rail R.
  • the carriage 10 travels on the two rails R.
  • the carriage 10 may travel on one rail R.
  • the traveling of the carriage 10 may be controlled by the local control device of the above-mentioned transport device 100.
  • the axis parallel to the direction in which the carriage 10 moves is the X-axis (also referred to as the "running axis").
  • the side where the loading platform 90 is located is “front” and the opposite side is “rear” with respect to the support column 20.
  • the direction perpendicular to the front-back direction is the left-right direction
  • the axis parallel to the left-right direction is the Z-axis (also referred to as "transfer axis”). Is called).
  • the axis parallel to the vertical direction (also referred to as the "vertical direction”) is the Y axis (also referred to as the "elevating axis").
  • the support column 20 projects vertically upward from the carriage 10.
  • the support column 20 is a square columnar shape, and includes a front surface 21, a rear surface 22, a right surface 23, and a left surface 24.
  • the transport device 100 includes a reinforcing member 11 that connects the carriage 10 and the rear surface 22 of the support column 20.
  • the lower member 51 of the elevating device 30 is open to the rear, so that when the elevating device 30 moves downward, the reinforcing member 11 does not interfere with the elevating device 30. ..
  • the lifting device 30 moves in the vertical direction along the support column 20.
  • the elevating device 30 has an upper guide 40, a lower guide 50, and a pair of connecting members 60.
  • the upper guide 40 constitutes the upper part of the elevating device 30, and includes an upper member 41 and a first wheel 42. Also, with reference to FIG. 4, the upper guide 40 includes a pair of third wheels 43.
  • FIG. 6 is an enlarged perspective view showing a portion B in FIG. 3, and shows an upper guide 40 as viewed from the lower rear. It should be noted that FIG. 6 does not show some components such as the connecting member 60.
  • the upper member 41 has a substantially U-shape that is open forward in the bottom view (or top view). Specifically, the upper member 41 includes an upper main member 41a and a pair of upper auxiliary members 41b.
  • the upper main member 41a is arranged behind the support column 20 and extends along the left-right direction (Z-axis).
  • the upper main member 41a supports the first wheel 42.
  • the first wheel 42 is attached to the bottom surface of the upper main member 41a so as to come into contact with the rear surface 22 of the support column 20 and roll on the rear surface 22.
  • the pair of upper auxiliary members 41b project forward along the X-axis from the vicinity of both ends of the upper main member 41a so as to face each other with the support column 20 interposed therebetween.
  • the upper auxiliary member 41b supports the third wheel 43.
  • one of the third wheels 43 is attached to the front surface of one of the upper auxiliary members 41b so as to come into contact with the left surface 24 of the support column 20 and roll on the left surface 24.
  • the other third wheel 43 is attached to the front surface of the other upper auxiliary member 41b so as to come into contact with the right surface 23 of the support column 20 and roll on the right surface 23.
  • the transport device 100 includes a first adjusting mechanism 70A for adjusting the position of the first wheel 42.
  • the first adjusting mechanism 70A has a bracket 71a fixed to the upper main member 41a and a push bolt 72a.
  • the fixing portion 42a of the first wheel 42 can be fixed to the upper main member 41a by a bolt 42b in an elongated hole provided in the fixing portion 42a.
  • the position of the first wheel 42 can be adjusted with respect to the upper member 41 along the elongated hole by loosening the bolt 42b and tightening the push bolt 72a. Once the position is adjusted, the bolt 42b can be tightened.
  • the lower guide 50 constitutes the lower part of the elevating device 30, and is arranged below the upper guide 40.
  • the lower guide 50 includes a lower member 51 and a second wheel 52.
  • the lower guide 50 includes a pair of fourth wheels 53.
  • FIG. 7 is an enlarged perspective view showing a portion C in FIG. 3, and shows a lower guide 50 as viewed from the upper front. It should be noted that FIG. 7 does not show some components such as the connecting member 60.
  • the lower member 51 has a substantially U-shape that is open rearward in top view (or bottom view). Specifically, the lower member 51 includes a lower main member 51a and a pair of lower auxiliary members 51b.
  • the lower main member 51a is arranged in front of the support column 20 and extends along the left-right direction (Z-axis).
  • the lower main member 51a supports the second wheel 52.
  • the second wheel 52 is attached to the upper surface of the lower main member 51a so as to come into contact with the front surface 21 of the support column 20 and roll on the front surface 21.
  • the pair of lower auxiliary members 51b project rearward along the X-axis from the vicinity of both ends of the lower main member 51a so as to face each other with the support column 20 interposed therebetween.
  • the lower auxiliary member 51b supports the fourth wheel 53.
  • one of the fourth wheels 53 is attached to the rear surface of one lower auxiliary member 51b so as to come into contact with the left surface 24 of the support column 20 and roll on the left surface 24.
  • the other fourth wheel 53 is attached to the rear surface of the other lower auxiliary member 51b so as to come into contact with the right surface 23 of the support column 20 and roll on the right surface 23.
  • the transport device 100 includes a second adjusting mechanism 70B for adjusting the position of the second wheel 52.
  • the second adjusting mechanism 70B has a bracket 71b fixed to the lower main member 51a and a push bolt 72b.
  • the fixing portion 52a of the second wheel 52 can be fixed to the lower main member 51a by the bolt 52b in the elongated hole provided in the fixing portion 52a.
  • the position of the second wheel 52 can be adjusted with respect to the lower member 51 along the elongated hole by loosening the bolt 52b and tightening the push bolt 72b. Once the position is adjusted, the bolt 52b can be tightened.
  • the connecting member 60 connects the upper member 41 and the lower member 51 to each other. Specifically, the connecting member 60 extends diagonally and linearly so as to connect the upper main member 41a and the lower main member 51a in a side view. From another point of view, the connecting member 60 extends diagonally and linearly so as to pass through (overlap) the first wheel 42 and the second wheel 52 in a side view.
  • the pair of connecting members 60 connect the left and right ends of the upper main member 41a to the left and right ends of the lower main member 51a, respectively.
  • the elevating device 30 has a substantially inverted Z-shaped structure formed by the upper member 41, the connecting member 60, and the lower member 51 as described above in the left side view ( That is, in the right side view, it is substantially Z-shaped). With this Z-shaped structure, the weights of the loading platform 90 and the work W can be distributed to the upper rear first wheel 42 and the lower front second wheel 52 at the shortest distance by the linear connecting member 60. The elevating device 30 can be stabilized in the left-right direction by the third and fourth wheels 43 and 53.
  • the elevating device 30 is composed of a gear G rotated by a motor M fixed to the elevating device 30 and a linear guide member L fixed to the rear surface 22 of the support column 20 and meshing with the gear G. Driven.
  • FIG. 4 does not show some components such as the motor M for ease of understanding.
  • the motor M can be a servomotor and can be fixed to a component of the elevating device 30 (for example, a connecting member 60 or the like).
  • the linear guide member L can include, for example, a plurality of pin PNs arranged in a straight line and a pair of plate PLs for sandwiching the plurality of pin PNs.
  • the linear guide member L may be, for example, a rack with a plurality of teeth.
  • the rotation of the motor M (that is, the height of the lifting device 30 and the loading platform 90) can be controlled by, for example, the local control device of the transport device 100.
  • the transport device 100 includes a safety device 35 that detects the inclination of the lifting device 30 when an upward force acts on the loading platform 90.
  • the safety device 35 can be fixed to a component of the elevating device 30 (for example, below the motor M).
  • FIG. 5 is an enlarged perspective view showing a part A in FIG. 3, showing the safety device 35 viewed from the lower rear.
  • the safety device 35 can be, for example, a limit switch for detecting rotation, and can have a rotation lever 36. Normally, the tip of the rotary lever 36 is slightly separated from the plate PL fixed to the rear surface 22 of the support column 20, for example.
  • the elevating device 30 when an upward force acts on the loading platform 90 (for example, when the bottom surface of the loading platform 90 collides with the pallet stocker 2), the elevating device 30 has a Z-shaped structure as described above. Due to this, a moment is generated in the direction in which the first wheel 42 and the second wheel 52 are separated from the support column 20, and the elevating device 30 is slightly tilted counterclockwise in FIG. With reference to FIG. 5, due to this inclination, the tip of the rotary lever 36 comes into contact with the plate PL, and the safety device 35 detects the inclination of the elevating device 30. For example, the safety device 35 can communicate with the local control device of the transport device 100.
  • the local device Upon receiving a signal from the safety device 35 indicating that the local control device has detected the tilt of the lifting device 30, the local device notifies that a predetermined measure (for example, the operation of the transport device 100 is stopped or the tilt is detected). You may execute). It should be noted that the safety device 35 can have various configurations as long as it can detect the inclination of the elevating device 30, and is not limited to the above configuration.
  • the loading platform 90 is moved in the vertical direction by the lifting device 30.
  • the loading platform 90 is arranged in front of the second wheel 52, and is connected to the front and lower portions of the connecting member 60.
  • the loading platform 90 is provided with a slide device 80 for moving the article left and right along the Z axis.
  • the slide device 80 includes a base member 81, an intermediate member 82, and a work holding portion 83.
  • the base member 81 is fixed to the loading platform 90.
  • the intermediate member 82 is configured to move left and right on the base member 81, and the work holding portion 83 is configured to move left and right on the intermediate member 82.
  • the work holding portion 83 is configured to hold the pallet P.
  • the work holding portion 83 can move the pallet P left and right along the Z axis, and the pallet P can be moved between the processing machines 1A and 1B, the pallet stocker 2, and the stations 3A and 3B. It can be transported (see FIG. 1).
  • the intermediate member 82 and the work holding portion 83 can be driven by, for example, a motor (not shown), and their positions on the Z axis (that is, the positions of the pallets P on the Z axis) are determined by the local control device of the transport device 100. Can be controlled by.
  • the first wheel 42 and the second wheel 52 of the elevating device 30 are arranged so as to roll on the rear surface 22 and the front surface 21 of the support column 20, respectively. Therefore, since the first wheel 42 and the second wheel 52 are arranged on the outside with respect to the support column 20, the structure can be simplified, and for example, the first wheel 42 and the second wheel 52 at the time of assembly and maintenance can be simplified. The accessibility to the second wheel 52 can be improved. Therefore, it is possible to provide a transport device having a simple structure and good maintainability.
  • the support column 20 is a square columnar having a front surface 21, a rear surface 22, a right surface 23, and a left surface 24, and the upper member 41 is arranged behind the support column 20 and supports the first wheel 42.
  • the lower member 51 is a lower main member 51a arranged in front of the support column 20 and supporting the second wheel 52, and a pair of lower auxiliary members 51b protruding rearward from the lower main member 51a.
  • the connecting member 60 includes the pair of lower auxiliary members 51b that support the pair of fourth wheels 53 and is open to the rear, and the connecting member 60 includes the upper main member 41a and the lower portion in a side view. It extends diagonally and linearly so as to connect the main member 51a.
  • an elevating device 30 has a substantially Z-shaped structure formed by the upper member 41, the connecting member 60, and the lower member 51 in the right side view.
  • the upper rear upper main member 41a that supports the first wheel 42 and the lower front lower main member 51a that supports the second wheel 52 are obliquely linear by the connecting member 60.
  • the weight of the loading platform 90 and the work W can be transmitted to the upper and rear first wheels 42 in the shortest distance.
  • the force can be efficiently dispersed back and forth. Further, the stability in the left-right direction can be improved by the third and fourth wheels 43 and 53. As described above, the Z-shaped structure of the elevating device 30 makes it possible to efficiently achieve both the distribution of the force in the front-rear direction and the stability in the left-right direction.
  • the elevating device 30 is driven by a gear G rotated by a motor M fixed to the elevating device 30 and a linear guide member L fixed to the rear surface 22 of the support column 20 and meshing with the gear G.
  • a linear guide member L is fixed to the rear surface 22 of the support column 20
  • a compact structure can be obtained as compared with an elevating device driven by using a moving member such as a chain.
  • the transport device 100 is provided with a safety device 35 that detects the inclination of the lifting device 30 when an upward force is applied to the loading platform 90.
  • a safety device 35 that detects the inclination of the lifting device 30 when an upward force is applied to the loading platform 90.
  • the first wheel 42 and the second wheel 52 are separated from the support column 20 due to the Z-shaped structure. Moments are generated in different directions. Therefore, safety can be improved by detecting the inclination of the elevating device 30 due to such a moment.
  • the transport device 100 has a first adjusting mechanism 70A for adjusting the position of the first wheel 42 with respect to the upper member 41, and a second adjusting mechanism 70A for adjusting the position of the second wheel 52 with respect to the lower member 51.
  • the adjustment mechanism 70B of the above is provided.
  • the first wheel 42 and the second wheel 52 may wear out.
  • the posture of the elevating device 30 with respect to the support column 20 changes, which may cause the elevating device 30 to tilt.
  • at least one of the position of the first wheel 42 with respect to the upper member 41 and the position of the second wheel 52 with respect to the lower member 51 needs to be adjusted.
  • these can be adjusted by the first adjusting mechanism 70A and the second adjusting mechanism 70B. Therefore, the posture of the elevating device 30 with respect to the support column 20 can be maintained constant for a long period of time.
  • the transport device 100 includes a reinforcing member 11 that connects the carriage 10 and the rear surface 22 of the support column 20.
  • a reinforcing member 11 that connects the carriage 10 and the rear surface 22 of the support column 20.
  • the transport device 100 has a first adjustment mechanism 70A for adjusting the position of the first wheel 42 and a second adjustment for adjusting the position of the second wheel 52. It has both mechanisms 70B.
  • the transport device 100 may include only one of the first adjusting mechanism 70A and the second adjusting mechanism 70B. With such a configuration, it is possible to correct the inclination of the elevating device 30 due to the wear of the first wheel 42 and the second wheel 52.

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Abstract

搬送装置（１００）は、台車（１０）と、支柱（２０）と、支柱（２０）に沿って上下方向に移動する昇降装置（３０）と、昇降装置（３０）によって上下方向に移動される荷台（９０）と、を備える。昇降装置（３０）は、上部案内（４０）と、下部案内（５０）と、上部部材（４１）と下部部材（５１）とを互いに連結する連結部材（６０）と、を有する。上部案内（４０）は、支柱（２０）の後面（２２）を転がる第１の車輪（４２）と、第１の車輪（４２）を支持する上部部材（４１）と、を含む。下部案内（５０）は、支柱（２０）の前面（２１）を転がる第２の車輪（５２）と、第２の車輪（５２）を支持する下部部材（５１）と、を含み、上部案内（４０）の下方に配置される。荷台（９０）は、第２の車輪（５２）の前方に配置され、且つ、連結部材（６０）の前側且つ下側の部分に連結される。

Description

搬送装置
　本願は、搬送装置に関する。
　従来、ワーク又は荷物等の物品を運ぶための搬送装置が知られている。例えば、特許文献１は、倉庫で荷物を運ぶためのスタッカクレーンを開示している。このスタッカクレーンは、床面のレールに沿って移動する下部フレームと、下部フレームから上方に突出する支柱と、支柱の上端に設置され且つ天井のガイドレールに沿って移動する上部フレームと、支柱に沿って上下に移動する荷台と、を備えている。荷台は、一対のガイドローラを有しており、支柱には、互いに対向する内向きの一対の軌道が設けられている。荷台のガイドローラは、支柱の上記の軌道を転がるように、支柱の内側に配置されている。
実公昭５０－３５５１４号公報
　特許文献１の搬送装置では、上記のように、荷台のガイドローラを支柱の内側に配置する必要があるため、構造が複雑であり組み立て及びメンテナンス時等にガイドローラにアクセスすることが困難である。
　本発明は、構造が簡単でメンテナンス性の良い搬送装置を提供することを目的とする。
　本開示の一態様は、物品を運ぶための搬送装置において、（ｉ）水平に前後方向に走行する台車と、（ｉｉ）台車から上方に突出する支柱と、（ｉｉｉ）支柱に沿って上下方向に移動する昇降装置であって、支柱の後面を転がる第１の車輪と、第１の車輪を支持する上部部材と、を含む上部案内と、支柱の前面を転がる第２の車輪と、第２の車輪を支持する下部部材と、を含み、上部案内の下方に配置される下部案内と、上部部材と下部部材とを互いに連結する連結部材と、を有する昇降装置と、（ｉｖ）昇降装置によって上下方向に移動される荷台であって、第２の車輪の前方に配置され、且つ、連結部材の前側に連結された荷台と、を備える搬送装置である。
　本開示の一態様に係る搬送装置では、昇降装置の第１の車輪及び第２の車輪が、それぞれ支柱の後面及び前面を転がるように配置される。したがって、第１の車輪及び第２の車輪が、支柱に対して外側に配置されるため、構造を簡素化することができ、かつ、第１の車輪及び第２の車輪に対するアクセス性を向上することができる。よって、構造が簡単でメンテナンス性の良い搬送装置を提供することができる。
　支柱は、前面、後面及び左右面を有する四角柱状であってもよく、上部案内は、支柱の左右面を転がる一対の第３の車輪を含んでもよく、上部部材は、支柱の後方に配置され第１の車輪を支持する上部主部材と、支柱を挟んで互いに対向するように上部主部材から前方に突出した一対の上部補助部材であって、一対の第３の車輪を支持する、一対の上部補助部材と、を含み、且つ、前方に向けて開放されていてもよく、下部案内は、支柱の左右面を転がる一対の第４の車輪を含んでもよく、下部部材は、支柱の前方に配置され第２の車輪を支持する下部主部材と、支柱を挟んで互いに対向するように下部主部材から後方に突出した一対の下部補助部材であって、一対の第４の車輪を支持する、一対の下部補助部材と、を含み、且つ、後方に向けて開放されていてもよく、連結部材は、側面視において、上部主部材と下部主部材とを連結するように斜めに直線的に延在していてもよい。この場合、右側面視において、上部部材、下部部材及び連結部材によって略Ｚ字状の構造が得られる。このＺ字状構造では、第１の車輪を支持する上部主部材と、第２の車輪を支持する下部主部材とが、連結部材によって斜めに直線的に連結されているため、第２の車輪の前方に在る荷台及び物品の重さを、上後方の第１の車輪に最短距離で伝えることができる。したがって、効率よく力を下前方の第２の車輪と上後方の第１の車輪とに分散することができる。また、第３及び第４の車輪によって、左右方向の安定性を向上させることができる。以上のように、前後方向への力の分散及び左右方向の安定性の双方を、上記のようなＺ字状構造によって効率よく達成することができる。
　昇降装置は、昇降装置に固定されたモータによって回転される歯車と、支柱の後面に固定され歯車と噛み合う直線案内部材と、によって駆動されてもよい。この場合、直線案内部材が支柱の後面に固定されるため、例えばチェーン等の動く部材を用いて駆動される昇降装置に比して、コンパクトな構造を得ることができる。
　搬送装置は、荷台に対して上向きの力が作用したときに、昇降装置の傾きを検出する安全装置を更に備えてもよい。本開示の一態様に係る搬送装置では、荷台に対して上向きの力が作用したとき、第１の車輪及び第２の車輪が支柱から離されるような方向にモーメントが発生する。したがって、このようなモーメントによる昇降装置の傾きを検出することによって、安全性を向上することができる。
　搬送装置は、第１の車輪の上部部材に対する位置、及び、第２の車輪の下部部材に対する位置の少なくとも一方を調整するための調整機構を更に備えてもよい。使用によって、第１の車輪及び第２の車輪は摩耗する可能性がある。第１の車輪及び第２の車輪が摩耗すると、支柱に対する昇降装置の姿勢が変化して、それによって、昇降装置が傾く可能性がある。支柱に対する昇降装置の姿勢を一定に維持するためには、第１の車輪の上部部材に対する位置、及び、第２の車輪の下部部材に対する位置の少なくとも一方が調整される必要がある。本態様では、調整機構によってそれらの少なくとも一方が調整可能であり、したがって、長期にわたって支柱に対する昇降装置の姿勢を一定に維持することができる。
　搬送装置は、台車と支柱の後面とを連結する補強部材を更に備えてもよい。昇降装置の下部案内が後方に開放している上記の態様の場合、支柱の後面にこのような補強部材を設けても、昇降装置と補強部材とは干渉しない。したがって、搬送装置の強度を向上することができる。
　本開示の一態様によれば、構造が簡単でメンテナンス性の良い搬送装置を提供することが可能である。
実施形態に係る搬送装置を具備するシステムを示す上面図である。 図１のシステムを示す側面図である。 図１の搬送装置を示す側面図である。 図１の搬送装置を示す背面図である。 図３中のＡ部を示す拡大斜視図である。 図３中のＢ部を示す拡大斜視図である。 図３中のＣ部を示す拡大斜視図である。
　以下、添付図面を参照して、実施形態に係る搬送装置を説明する。同様な又は対応する要素には同一の符号を付し、重複する説明は省略する。理解を容易にするために、図の縮尺は変更されている場合がある。
　図１は、実施形態に係る搬送装置１００を具備するシステム２００を示す上面図であり、図２は、図１のシステム２００を示す側面図である。図１を参照して、搬送装置１００は、レールＲに沿って複数の場所の間を走行し、様々な物品を運ぶことができる。例えば、本実施形態では、搬送装置１００は、ワークＷを加工するための工場に適用されている。具体的には、システム２００では、搬送装置１００は、加工機１Ａ，１Ｂ、パレットストッカ（棚）２、及び、ワークセットアップステーション（ＷＳＳ、以下、単に「ステーション」とも称され得る）３Ａ，３Ｂの間でワークＷを搬送する。図２を参照して、ワークＷは、例えば、パレットＰに取り付けられてもよく、パレットＰが搬送装置１００によって運ばれてもよい。他の実施形態では、ワークＷが直接的に搬送装置１００によって運ばれてもよい。また、他の実施形態では、搬送装置１００は、他の物品を運んでもよい。例えば、搬送装置１００は、倉庫内の複数の棚の間で荷物を運んでもよい。なお、図２では、理解を容易にするために、加工機１Ａ，１Ｂ及びステーション３Ａ，３Ｂは示されていないことに留意されたい。
　図１を参照して、加工機１Ａ，１Ｂは、例えば、マシニングセンタ等の様々な工作機械であることができる。例えば、加工機１Ａ，１Ｂの各々は、加工前のワークＷを有するパレットＰと、加工後のワークＷを有するパレットＰとを交換可能な、パレットチェンジャＰＣを備えている。ステーション３Ａ，３Ｂでは、オペレータが、ワークＷをパレットＰに取り付けることができ、また、ワークＷをパレットＰから取り外すことができる。図２を参照して、パレットストッカ２は、ワークＷを伴う及び伴わないパレットＰを保管することができる。パレットストッカ２は、パレットＰを保管するための複数のストックエリアＳを有している（図２では、２段×１０行）。搬送装置１００、加工機１Ａ，１Ｂ、及び、ステーション３Ａ，３Ｂは、各々の制御装置（ローカル制御装置）を備えていてもよく、システム２００は、これらのローカル制御装置と通信可能な制御装置（メイン制御装置）を具備していてもよい。
　図３は、図１の搬送装置１００を示す側面図であり、図４は、図１の搬送装置１００を示す背面図である。図３を参照して、搬送装置１００は、台車１０と、支柱２０と、昇降装置３０と、荷台９０と、を備えている。搬送装置１００は、他の構成要素（例えば、制御装置）を更に備えてもよい。
　図１を参照して、台車１０は、レールＲ上を水平に走行するように構成されている。本実施形態では、台車１０は、２本のレールＲ上を走行する。他の実施形態では、台車１０は、１本のレールＲ上を走行してもよい。台車１０の走行は、上記の搬送装置１００のローカル制御装置によって制御されてもよい。
　搬送装置１００に関する座標軸について、台車１０が移動する方向（「前後方向」とも称される）に対して平行な軸が、Ｘ軸である（「走行軸」とも称される）。支柱２０に対して、荷台９０が在る側が「前」であり、逆側が「後」である。水平方向のうち、前後方向に対して垂直な方向が左右方向であり、左右方向に平行な軸（すなわち、Ｘ軸に対して垂直な水平軸）がＺ軸である（「移載軸」とも称される）。鉛直方向（「上下方向」とも称される）に対して平行な軸が、Ｙ軸である（「昇降軸」とも称される）。
　支柱２０は、台車１０から垂直に上方に突出している。支柱２０は、四角柱状であり、前面２１、後面２２、右面２３、及び、左面２４を含んでいる。図３を参照して、搬送装置１００は、台車１０と支柱２０の後面２２とを連結する補強部材１１を備えている。詳しくは後述するに、搬送装置１００では、昇降装置３０の下部部材５１が後方に開放しており、このため、昇降装置３０が下方に移動するときに、補強部材１１は昇降装置３０と干渉しない。
　昇降装置３０は、支柱２０に沿って上下方向に移動する。昇降装置３０は、上部案内４０と、下部案内５０と、一対の連結部材６０と、を有している。上部案内４０は、昇降装置３０の上部を構成しており、上部部材４１と、第１の車輪４２と、を含んでいる。また、図４を参照して、上部案内４０は、一対の第３の車輪４３を含んでいる。
　図６は、図３中のＢ部を示す拡大斜視図であり、下後方から見た上部案内４０を示している。なお、図６では、連結部材６０等のいくつかの構成要素が示されていないことに留意されたい。上部部材４１は、底面視（又は上面視）において、前方に開放した略Ｕ字状を呈している。具体的には、上部部材４１は、上部主部材４１ａと、一対の上部補助部材４１ｂと、を含んでいる。
　上部主部材４１ａは、支柱２０の後方に配置されており、左右方向（Ｚ軸）に沿って延在している。上部主部材４１ａは、第１の車輪４２を支持している。具体的には、第１の車輪４２は、支柱２０の後面２２と接触し後面２２を転がるように、上部主部材４１ａの底面に取り付けられている。
　一対の上部補助部材４１ｂは、支柱２０を挟んで互いに対向するように、上部主部材４１ａの両端部付近からＸ軸に沿って前方に突出している。上部補助部材４１ｂは、第３の車輪４３を支持している。具体的には、一方の第３の車輪４３は、支柱２０の左面２４と接触し左面２４を転がるように、一方の上部補助部材４１ｂの前面に取り付けられている。図６において不図示であるが、同様に、他方の第３の車輪４３は、支柱２０の右面２３と接触し右面２３を転がるように、他方の上部補助部材４１ｂの前面に取り付けられている。
　搬送装置１００は、第１の車輪４２の位置を調整するための第１の調整機構７０Ａを備えている。具体的には、第１の調整機構７０Ａは、上部主部材４１ａに固定されたブラケット７１ａと、押しボルト７２ａと、を有している。また、例えば、第１の車輪４２の固定部４２ａは、固定部４２ａに設けられた長孔にボルト４２ｂによって上部主部材４１ａに固定されることができる。第１の車輪４２が摩耗した場合には、ボルト４２ｂを緩め押しボルト７２ａを締めることによって、上部部材４１に対して、長孔に沿って第１の車輪４２の位置を調整することができる。位置が調整されたら、ボルト４２ｂを締めることができる。
　図３を参照して、下部案内５０は、昇降装置３０の下部を構成しており、上部案内４０の下方に配置されている。下部案内５０は、下部部材５１と、第２の車輪５２と、を含んでいる。また、図４を参照して、下部案内５０は、一対の第４の車輪５３を含んでいる。
　図７は、図３中のＣ部を示す拡大斜視図であり、上前方から見た下部案内５０を示している。なお、図７では、連結部材６０等のいくつかの構成要素が示されていないことに留意されたい。下部部材５１は、上面視（又は底面視）において、後方に開放した略Ｕ字状を呈している。具体的には、下部部材５１は、下部主部材５１ａと、一対の下部補助部材５１ｂと、を含んでいる。
　下部主部材５１ａは、支柱２０の前方に配置されており、左右方向（Ｚ軸）に沿って延在している。下部主部材５１ａは、第２の車輪５２を支持している。具体的には、第２の車輪５２は、支柱２０の前面２１と接触し前面２１を転がるように、下部主部材５１ａの上面に取り付けられている。
　一対の下部補助部材５１ｂは、支柱２０を挟んで互いに対向するように、下部主部材５１ａの両端部付近からＸ軸に沿って後方に突出している。下部補助部材５１ｂは、第４の車輪５３を支持している。具体的には、一方の第４の車輪５３は、支柱２０の左面２４と接触し左面２４を転がるように、一方の下部補助部材５１ｂの後面に取り付けられている。図７において不図示であるが、同様に、他方の第４の車輪５３は、支柱２０の右面２３と接触し右面２３を転がるように、他方の下部補助部材５１ｂの後面に取り付けられている。
　搬送装置１００は、第２の車輪５２の位置を調整するための第２の調整機構７０Ｂを備えている。具体的には、第２の調整機構７０Ｂは、下部主部材５１ａに固定されたブラケット７１ｂと、押しボルト７２ｂと、を有している。また、例えば、第２の車輪５２の固定部５２ａは、固定部５２ａに設けられた長孔にボルト５２ｂによって下部主部材５１ａに固定されることができる。第２の車輪５２が摩耗した場合には、ボルト５２ｂを緩め押しボルト７２ｂを締めることによって、下部部材５１に対して、長孔に沿って第２の車輪５２の位置を調整することができる。位置が調整されたら、ボルト５２ｂを締めることができる。
　図３を参照して、連結部材６０は、上部部材４１と下部部材５１とを互いに連結している。具体的には、連結部材６０は、側面視において、上部主部材４１ａと下部主部材５１ａとを連結するように斜めに直線的に延在している。別の観点からは、連結部材６０は、側面視において、第１の車輪４２と第２の車輪５２とを通るように（重複するように）斜めに直線的に延在している。一対の連結部材６０は、上部主部材４１ａの左右端部を下部主部材５１ａの左右端部にそれぞれ連結している。
　図３に示されるように、昇降装置３０は、左側面視において、以上のような上部部材４１、連結部材６０及び下部部材５１によって形成される略逆Ｚ字状の構造を有している（すなわち、右側面視においては、略Ｚ字状）。このＺ字状構造によって、荷台９０及びワークＷの重さを、直線状の連結部材６０によって最短距離で上後方の第１の車輪４２と下前方の第２の車輪５２とに分散させることができ、かつ、第３及び第４の車輪４３，５３によって、左右方向に昇降装置３０を安定させることができる。
　図３，４を参照して、昇降装置３０は、昇降装置３０に固定されたモータＭによって回転される歯車Ｇと、支柱２０の後面２２に固定され歯車Ｇと噛み合う直線案内部材Ｌと、によって駆動される。なお、図４では、理解を容易にするために、モータＭ等のいくつかの構成要素が示されていないことに留意されたい。例えば、モータＭは、サーボモータであることができ、昇降装置３０の構成要素（例えば、連結部材６０等）に対して固定されることができる。直線案内部材Ｌは、例えば、直線状に配列された複数のピンＰＮと、複数のピンＰＮを挟持するための一対のプレートＰＬと、を含むことができる。代替的に、直線案内部材Ｌは、例えば、複数の歯を備えるラックであってもよい。モータＭの回転（すなわち、昇降装置３０及び荷台９０の高さ）は、例えば、搬送装置１００のローカル制御装置によって制御することができる。
　図３を参照して、搬送装置１００は、荷台９０に対して上向きの力が作用したときに、昇降装置３０の傾きを検出する安全装置３５を備えている。例えば、安全装置３５は、昇降装置３０の構成要素（例えば、モータＭの下方等）に固定されることができる。
　図５は、図３中のＡ部を示す拡大斜視図であり、下後方から見た安全装置３５を示している。安全装置３５は、例えば、回転を検出するリミットスイッチであることができ、回転レバー３６を有することができる。通常時には、回転レバー３６の先端は、例えば、支柱２０の後面２２に固定されたプレートＰＬから若干離間されている。
　図３を参照して、荷台９０に対して上向きの力が作用する場合（例えば、荷台９０の底面がパレットストッカ２と衝突した場合）、昇降装置３０が上記のようなＺ字状構造を有していることに起因して、第１の車輪４２及び第２の車輪５２が支柱２０から離れる方向にモーメントが発生し、昇降装置３０が図３において反時計方向にわずかに傾く。図５を参照して、この傾きによって、回転レバー３６の先端がプレートＰＬに接触し、安全装置３５が昇降装置３０の傾きを検出する。例えば、安全装置３５は、搬送装置１００のローカル制御装置と通信可能であることができる。ローカル制御装置が安全装置３５から昇降装置３０の傾きを検知したことを示す信号を受信すると、ローカル装置は、所定の措置（例えば、搬送装置１００の動作を停止する又は傾きを検知したことを通知する）を実行してもよい。なお、安全装置３５は、昇降装置３０の傾きを検知することができる限りにおいて、様々な構成を有することができ、上記の構成に限定されないことに留意されたい。
　図３を参照して、荷台９０は、昇降装置３０によって上下方向に移動される。荷台９０は、第２の車輪５２の前方に配置されており、連結部材６０の前側且つ下側の部分に連結されている。荷台９０には、物品をＺ軸に沿って左右に移動させるためのスライド装置８０が設けられている。スライド装置８０は、ベース部材８１と、中間部材８２と、ワーク保持部８３と、を有している。ベース部材８１は、荷台９０に対して固定されている。中間部材８２は、ベース部材８１上を左右に移動するように構成されており、ワーク保持部８３は、中間部材８２上を左右に移動するように構成されている。ワーク保持部８３は、パレットＰを保持するように構成されている。このような構成によって、ワーク保持部８３は、パレットＰをＺ軸に沿って左右に移動することができ、加工機１Ａ，１Ｂ、パレットストッカ２、及び、ステーション３Ａ，３Ｂの間でパレットＰを搬送することができる（図１参照）。中間部材８２及びワーク保持部８３は、例えば、不図示のモータによって駆動されることができ、これらのＺ軸における位置（すなわち、パレットＰのＺ軸における位置）は、搬送装置１００のローカル制御装置によって制御されることができる。
　以上のような搬送装置１００では、昇降装置３０の第１の車輪４２及び第２の車輪５２が、それぞれ支柱２０の後面２２及び前面２１を転がるように配置されている。したがって、第１の車輪４２及び第２の車輪５２が支柱２０に対して外側に配置されているため、構造を簡素化することができ、かつ、例えば組み立て及びメンテナンス時における第１の車輪４２及び第２の車輪５２に対するアクセス性を向上することができる。よって、構造が簡単でメンテナンス性の良い搬送装置を提供することができる。
　また、搬送装置１００では、支柱２０は、前面２１、後面２２、右面２３及び左面２４を有する四角柱状であり、上部部材４１は、支柱２０の後方に配置され第１の車輪４２を支持する上部主部材４１ａと、上部主部材４１ａから前方に突出した一対の上部補助部材４１ｂであって、一対の第３の車輪４３を支持する、一対の上部補助部材４１ｂと、を含み、且つ、前方に向けて開放されており、下部部材５１は、支柱２０の前方に配置され第２の車輪５２を支持する下部主部材５１ａと、下部主部材５１ａから後方に突出した一対の下部補助部材５１ｂであって、一対の第４の車輪５３を支持する、一対の下部補助部材５１ｂと、を含み、且つ、後方に向けて開放されており、連結部材６０は、側面視において、上部主部材４１ａと下部主部材５１ａとを連結するように斜めに直線的に延在している。このような昇降装置３０は、上記のように、右側面視において、上部部材４１、連結部材６０及び下部部材５１によって形成される略Ｚ字状の構造を有している。このＺ字状構造では、第１の車輪４２を支持する上後方の上部主部材４１ａと、第２の車輪５２を支持する下前方の下部主部材５１ａとが、連結部材６０によって斜めに直線的に連結されているため、荷台９０及びワークＷの重さを、上後方の第１の車輪４２に最短距離で伝えることができる。したがって、効率的に力を前後に分散させることができる。また、第３及び第４の車輪４３，５３によって、左右方向の安定性を向上させることができる。このように、昇降装置３０のＺ字状構造によって、前後方向への力の分散及び左右方向の安定性の双方を効率よく達成することができる。
　また、搬送装置１００では、昇降装置３０は、昇降装置３０に固定されたモータＭによって回転される歯車Ｇと、支柱２０の後面２２に固定され歯車Ｇと噛み合う直線案内部材Ｌと、によって駆動される。直線案内部材Ｌが支柱２０の後面２２に固定されるため、例えばチェーン等の動く部材を用いて駆動される昇降装置に比して、コンパクトな構造を得ることができる。
　また、搬送装置１００は、荷台９０に対して上向きの力が作用したときに、昇降装置３０の傾きを検出する安全装置３５を備えている。搬送装置１００では、上記のように、荷台９０に対して上向きの力が作用したとき、Ｚ字状構造に起因して、第１の車輪４２及び第２の車輪５２が支柱２０から離されるような方向にモーメントが発生する。したがって、このようなモーメントによる昇降装置３０の傾きを検出することによって、安全性を向上することができる。
　また、搬送装置１００は、第１の車輪４２の上部部材４１に対する位置を調整するための第１の調整機構７０Ａ、及び、第２の車輪５２の下部部材５１に対する位置を調整するための第２の調整機構７０Ｂを備えている。使用によって、第１の車輪４２及び第２の車輪５２は摩耗する可能性がある。第１の車輪４２及び第２の車輪５２が摩耗すると、支柱２０に対する昇降装置３０の姿勢が変化して、それによって、昇降装置３０が傾く可能性がある。支柱２０に対する昇降装置３０の姿勢を一定に維持するためには、第１の車輪４２の上部部材４１に対する位置、及び、第２の車輪５２の下部部材５１に対する位置の少なくとも一方が調整される必要があり、搬送装置１００では、これらが第１の調整機構７０Ａ及び第２の調整機構７０Ｂによって調整可能である。したがって、長期にわたって支柱２０に対する昇降装置３０の姿勢を一定に維持することができる。
　また、搬送装置１００は、台車１０と支柱２０の後面２２とを連結する補強部材１１を備えている。搬送装置１００では、昇降装置３０の下部部材５１が後方に開放しているため、支柱２０の後面２２にこのような補強部材１１を設けても、昇降装置３０と補強部材１１とは干渉しない。したがって、搬送装置１００の強度を向上することができる。
　搬送装置の実施形態について説明したが、本発明は上記の実施形態に限定されない。当業者であれば、上記の実施形態の様々な変形が可能であることを理解するだろう。
　例えば、上記の実施形態では、搬送装置１００は、第１の車輪４２の位置を調整するための第１の調整機構７０Ａ、及び、第２の車輪５２の位置を調整するための第２の調整機構７０Ｂの双方を備えている。しかしながら、他の実施形態では、搬送装置１００は、第１の調整機構７０Ａ及び第２の調整機構７０Ｂの一方のみを備えていてもよい。このような構成によっても、第１の車輪４２及び第２の車輪５２の摩耗に起因する昇降装置３０の傾きを訂正することができる。
　１０　　　台車
　１１　　　補強部材
　２０　　　支柱
　２１　　　支柱の前面
　２２　　　支柱の後面
　２３　　　支柱の右面
　２４　　　支柱の左面
　３０　　　昇降装置
　４１　　　上部部材
　４２　　　第１の車輪
　４３　　　第３の車輪
　５１　　　下部部材
　５２　　　第２の車輪
　５３　　　第４の車輪
　６０　　　連結部材
　９０　　　荷台
　１００　　搬送装置

Claims (6)

  1. 　物品を運ぶための搬送装置において、
    　（ｉ）水平に前後方向に走行する台車と、
    　（ｉｉ）前記台車から上方に突出する支柱と、
    　（ｉｉｉ）前記支柱に沿って上下方向に移動する昇降装置であって、
    　　　　　前記支柱の後面を転がる第１の車輪と、前記第１の車輪を支持する上部部材と、を含む上部案内と、
    　　　　　前記支柱の前面を転がる第２の車輪と、前記第２の車輪を支持する下部部材と、を含み、前記上部案内の下方に配置される下部案内と、
    　　　　　前記上部部材と前記下部部材とを互いに連結する連結部材と、
    　を有する昇降装置と、
    　（ｉｖ）前記昇降装置によって上下方向に移動される荷台であって、前記第２の車輪の前方に配置され、且つ、前記連結部材の前側に連結された荷台と、
    　を備えることを特徴とする搬送装置。
  2. 　前記支柱は、前記前面、前記後面及び左右面を有する四角柱状であり、
    　前記上部案内は、前記支柱の前記左右面を転がる一対の第３の車輪を含み、
    　前記上部部材は、
    　　　前記支柱の後方に配置され前記第１の車輪を支持する上部主部材と、
    　　　前記支柱を挟んで互いに対向するように前記上部主部材から前方に突出した一対の上部補助部材であって、前記一対の第３の車輪を支持する、一対の上部補助部材と、
    　を含み、且つ、前方に向けて開放されており、
    　前記下部案内は、前記支柱の前記左右面を転がる一対の第４の車輪を含み、
    　前記下部部材は、
    　　　前記支柱の前方に配置され前記第２の車輪を支持する下部主部材と、
    　　　前記支柱を挟んで互いに対向するように前記下部主部材から後方に突出した一対の下部補助部材であって、前記一対の第４の車輪を支持する、一対の下部補助部材と、
    　を含み、且つ、後方に向けて開放されており、
    　前記連結部材は、側面視において、前記上部主部材と前記下部主部材とを連結するように斜めに直線的に延在している、請求項１に記載の搬送装置。
  3. 　前記昇降装置は、前記昇降装置に固定されたモータによって回転される歯車と、前記支柱の前記後面に固定され前記歯車と噛み合う直線案内部材と、によって駆動される、請求項１に記載の搬送装置。
  4. 　前記荷台に対して上向きの力が作用したときに、前記昇降装置の傾きを検出する安全装置を更に備える、請求項１に記載の搬送装置。
  5. 　前記第１の車輪の前記上部部材に対する位置、及び、前記第２の車輪の前記下部部材に対する位置の少なくとも一方を調整するための調整機構を更に備える、請求項１に記載の搬送装置。
  6. 　前記台車と前記支柱の前記後面とを連結する補強部材を更に備える、請求項２に記載の搬送装置。
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