JP2003034432A - ピッキングシステム及びピッキング方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 コンピュータに入力することなく、パレット
上に積層された物品群から所望の物品をピックアップ装
置でピックアップすることのでき、かつ、確定した物品
を特定することができるピッキングシステム及びその方
法を提供することである。 【解決手段】 積層された物品群Ｗからピッキング装置
１により特定物品ｗをピッキングするピッキングシステ
ムであって、上記特定物品ｗを照射する照射装置７と、
物品群Ｗ全体を撮像する撮像装置１１と、物品群Ｗの全
体画像における上記照射された特定物品ｗの相対位置を
認識する画像認識手段１３と、画像認識手段１３の認識
結果に基づきピッキング装置１を動作させて特定物品ｗ
をピッキングするように制御する制御手段１４とより成
り、上記照射装置７には、照射光を連続照射と断続照射
とに切り替える切り替えスイッチ７３が設けられ、この
切り替え操作後に照射された物品を特定物品ｗと決定す
るようにした。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、積層された物品群
からピッキング装置により特定物品をピッキングするピ
ッキングシステム及びそのピッキング方法に関するもの
である。

【０００２】

【従来の技術】従来、パレット上に積層された多数の物
品のうち、所望の物品をコンピュータに記憶させた順序
に従ってピッキング装置によりピッキングするピッキン
グシステムが知られている。このようなシステムでは、
例えば、缶入りの清涼飲料水が入った同じサイズの段ボ
ール箱（物品）が、所定のパターンに基づいて、パレッ
ト上に多数積み付けられている。但し、箱毎の清涼飲料
水の種類は異なり、これらはランダムに積み付けられて
いる。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】そのパレットから、所
望の種類の箱を所望の順番で、上から順にピッキングす
る場合に、運ばれてきたパレットを作業者が目視により
確認し、ピッキング位置及びその順序をコンピュータに
入力する必要があり、その手間が大変であった。このよ
うな問題点を解消するために、特定物品をレーザーポイ
ンタで照射し、特定物品群の全体画像中のその照射ポイ
ントを認識してピッキングの動作を制御する方法が考え
られるが、レーザーポインタの問題点として、連続照射
された単一色の照射光用いるため、特定物品として確定
照射しているのか、まだ、特定物品を探す途中なのか
を、画像により区別するのが困難であった。本発明は、
このような従来の技術に存在する問題点に着目して成さ
れたものである。その課題は、コンピュータに入力する
ことなく、パレット上に積層された物品群から所望の物
品をピックアップ装置でピックアップすることのでき、
かつ、確定した物品を特定することができるピッキング
システム及びその方法を提供することである。

【０００４】

【課題を解決するための手段】上記課題を達成するため
に、請求項１に記載の発明では、積層された物品群から
ピッキング装置により特定物品をピッキングするピッキ
ングシステムであって、上記特定物品を照射する照射装
置と、物品群全体を撮像する撮像装置と、物品群の全体
画像における上記照射された特定物品の相対位置を認識
する画像認識手段と、画像認識手段の認識結果に基づき
ピッキング装置を動作させて特定物品をピッキングする
ように制御する制御手段とより成り、上記照射装置に
は、照射光を連続照射と断続照射とに切り替える切り替
えスイッチが設けられ、この切り替え操作後に照射され
た物品を特定物品と決定するようにした。

【０００５】請求項２に記載の発明では、積層された物
品群からピッキング装置により特定物品をピッキングす
るピッキング方法であって、上記特定物品を照射装置に
より照射するステップと、物品郡全体を撮像装置により
撮像するステップと、物品群の全体画像における上記照
射された特定物品の相対位置を認識するステップと、こ
の認識結果に基づき上記ピッキング装置を作動させて特
定物品をピッキングするステップとより成り、上記照射
装置には、照射光を連続照射と断続照射とに切り替える
切り替えスイッチが設けられ、この切り替え操作後に照
射された物品を特定物品と決定するようにした。

【０００６】請求項３に記載の発明では、請求項２に記
載の発明において、照射装置により特定物品が連続して
決定された場合、特定物品を決定順番に従って連続して
取り出すようにピッキング装置を制御するようにした。

【０００７】

【作用】従って、請求項１又は請求項２に記載の発明で
は、照射装置により物品群の中から目的の物品が連続照
射され、その後切り替え装置により断続照射に、又は、
目的の物品が断続照射され、その後連続照射に切り替え
られ、この断続照射又は連続照射された物品が特定物品
と決定する。撮像装置により断続照射された特定物品を
含む物品群の全体画像が撮像され、その全体画像から断
続照射された特定物品の物品群における相対位置が画像
認識手段により認識され、その認識結果に基づき、制御
手段がピッキング装置を制御して特定物品をピッキング
する。

【０００８】請求項３に記載の発明では、請求項２に記
載の作用に加え、照射装置により物品群の中から特定物
品を連続的に特定させると、制御装置がピッキング装置
を制御して、特定された順番に従い特定物品をピッキン
グする。

【０００９】

【実施の形態】本発明の実施の形態について図面を参照
しながら説明する。図１は、本実施の形態のピッキング
システムの側面図であり、図２は、物品群から特定物品
を照射装置で照射した斜視図であり、図３は、照射装置
の構成を示すブロック図であり、図４は、撮像装置及び
制御装置を示すブロック図であり、図５は、照射装置に
より照射した物品を特定する処理フローである。なお、
この説明においては、左とは図１紙面裏側を、右とは図
１紙面表側をいう。本実施の形態のピッキングシステム
は、例えば、図１及び図２に示すように、ピッキング装
置１と、照射装置７と、撮像装置１１と、撮像装置１１
の情報を基にピッキング装置１を制御する制御装置１２
とを備えている。そして、例えば、パレット５９上に、
同じ大きさの段ボール箱等の物品ｗが積層された物品群
Ｗのうち、目的の物品ｗを作業者が照射装置７により特
定物品ｗとして照射する。物品群Ｗ全体は、撮像装置１
１により撮像され、その画像データが制御装置１２に送
られ、制御装置１２の内部で画像処理され、特定物品ｗ
の位置が認識され、その位置情報を基にピッキング装置
１２を制御するようになっている。

【００１０】ピッキング装置１は、図１に示すように、
自走することができる又はできない基台２と、この基台
２に軸心を左右方向に向けた枢軸３によって上下揺動自
在に設けられた伸縮自在な伸縮コンベア４と、この伸縮
コンベア４の自由端に物品掬い上げコンベア５とを有し
ている。なお、伸縮コンベア４の上下方向の作動は油圧
シリンダなどの公知の作動装置６によって行われる。ま
た、図１に示すごとく伸縮コンベア４の後端に続くよう
にして搬送コンベア５７が設けられている。

【００１１】伸縮コンベア４自体は公知のもので、基台
２に上下揺動自在に設けられた第１段基枠８と、この第
１段基枠８に入れ子式に伸縮自在に嵌められた第２段基
枠９と、この第２段基枠９に入れ子式に伸縮自在に嵌め
られた第３段基枠１０とを有している。前記第２段基枠
９が不図示の作動装置によって第１段基枠８に対して摺
動作動させられるようになされ、第２段基枠９が動くと
不図示の連動機構の作用によって第２段基枠９に連動し
て第３段基枠１０が第２段基枠９と同方向に同量摺動さ
せられるようになされている。掬い上げコンベア５は、
伸縮コンベア４の第３基枠１０の自由端に設けられ、上
下揺動自在で、かつ、水平揺動自在なローラコンベア
と、このローラコンベアに水平揺動自在に設けられた、
ピックアップローラを含む先端コンベアとを備えてい
る。

【００１２】照射装置７は、図３に示すように、携帯型
のレーザーポインタで点滅機構が設けられている。７１
が、バッテリであり、７２がレーザー光を照射するか否
かのスイッチであり、７３がレーザー光を点滅させるか
否かを切り替える切り替えスイッチ、７４が断続回路、
７５がレーザー光を照射させるレーザーユニットであ
る。

【００１３】照射装置７は、スイッチ７２をＯＮする
と、バッテリ７１の電力が切り替えスイッチ７３を経て
レーザーユニット７５に印加され、レーザーユニット７
５からレーザー光が発射されるようになっている。切り
替えスイッチ７３は、例えば、スイッチを押している間
だけ導通する回路を切り替える装置であり、連続照射回
路と断続照射回路７４とを切り替えるようになってい
る。つまり、切り替えスイッチ７３のスイッチを押さな
い状態では、直接レーザーユニット７５に電力が印加さ
れることで、連続したレーザー光が照射され、スイッチ
を押した状態では、断続回路７４を経てレーザーユニッ
ト７５に電力を印加されることで、断続したレーザー光
が照射される。なお、断続回路７４は、電力を断続的に
入り切りするものであり、その回路構成は公知のもので
良い。また、スイッチ７２と切り替えスイッチ７３は一
体型でも良い。例えば、２ノッチ式になっていて、１つ
のスイッチで、１段目で連続照射、２段目で断続照射と
なるように設定する。この結果、作業性の向上を図るこ
とができる。

【００１４】照射装置７としては、作業者が容易に持ち
運べ、さらに、照射光が、撮像装置１１で撮像した画像
データ上で、後述する制御装置１２の画像処理部１３で
容易に認識できるレーザーポインタが好ましい。なぜな
ら、レーザー光は、その照射光が拡散することなく、そ
の光の強さが略一定となるため、画像処理部１３で画像
データを処理する際に、照射光か外乱光かの判断が付き
やすいからである。さらに、照射した物品群Ｗから特定
物品ｗを容易に決定できるように、照射装置７には、連
続照射回路と断続回路７４を設け、この両者を切り替え
ることにより、連続照射と断続照射とを切り替えること
が好ましい。照射した物品群Ｗから特定物品ｗを決定す
るためには、作業者が照射光を連続光から断続光に切り
替える以外に、照射光の位置を所定時間固定する、特定
する瞬間だけ物品ｗを照射する、照射光の色を変えるこ
とが考えられる。しかしながら、例えば、照射光の位置
を所定時間固定する場合、作業者の手ぶれによりレーザ
ー光（輝点）が一カ所に停止しない可能性が強く、特定
に非常に時間が掛かる、もしくは、特定そのものができ
ない恐れがある。また、特定する瞬間だけレーザー光を
照射するようにした場合では、作業者は、レーザー光が
照射される位置を類推して、レーザー光のスイッチを入
れるため、実際には別の物品を照射する可能性がある。
このため、何度もやり直さなければならない恐れがあ
る。また、照射光の色を変えるようにした場合、別の色
を照射するためには、レーザーユニットをもう１セット
設けなければならず、しかも、安価で小型化できる赤色
以外のユニットが必要なため、装置が大がかりとなると
ともに、コストが非常に高くなるという問題がある。

【００１５】照射装置７で照射された照射光の位置を認
識し、その位置情報を基にピッキング装置１を制御する
ために、本実施の形態では、図４に示すように、物品群
Ｗ全体を撮像する撮像装置１１と、撮像された画像デー
タを基にピッキング装置１を制御する制御装置１２とが
設けられている。制御装置１２には、撮像装置１１で撮
像された画像データを処理し、照射装置７で決定された
特定物品ｗの物品群Ｗ中の画像データ上での相対位置を
認識する画像処理部１３と、画像処理部１３で認識され
た位置情報を基にピッキング装置１を制御する制御部１
４とが設けられている。撮像装置１１は、例えば、ＣＣ
Ｄカメラであり、パレット５９上の物品群Ｗ全体を撮像
するように調整されている。撮像装置１１は、立体的に
処理できるように複数配置されても良く、１つのカメラ
で処理するようにしても良い。撮像された画像データ
は、制御装置１２の画像処理部１３に随時送信されるよ
うになっている。撮像装置１１は、本実施の形態では、
ピッキング装置１の動作の障害とならない床に固定され
た制御装置１２の上に配置しているが、床の所定位置に
直接固定しても良いし、例えば、伸縮コンベア４の伸縮
に合わせてピントを自動調整するオートフォーカス機能
を設けてピッキング装置１に取り付けても良く、さらに
は、本システムが設置されるフレーム上に取り付けても
良い。

【００１６】画像処理部１３は、撮像装置１１で撮像さ
れた画像データを基に、パレット５９上に積まれた物品
群Ｗのうち、作業者により照射装置７で照射・決定され
た特定物品ｗの画像データ中の相対位置を認識し、その
ピッキングポイントのデータを作成するためのユニット
である。パレット５９上の物品群Ｗは、図示しない荷積
み装置により、特定パターンとなるように積み付けられ
る。そして、積み付けられた物品群Ｗは、撮像装置１１
により撮像され、画像データとして画像処理部１３に送
信される。画像処理部１３は、送信された画像から、先
ず、物品群Ｗには、物品がどのように、どれだけ積まれ
ているかを認識する。具体的には、画像データの明暗に
より外形（輪郭）を認識するとともに、物品間の境界
（隙間）が画像データにおいて暗くなることを利用し
て、物品の境界を判断する。より具体的には、画像デー
タにおいて、積み付けられた物品の外形（輪郭）と、そ
の内部にある暗い線から、例えば、物品は、何段まで積
み付けられているかや、一番上の段で積み付けられてい
ないところを認識するとともに、予め記憶している積み
付けパターンの中から実際に積み付けられているパター
ンを類推する。積み付けパターンを類推するのは、画像
データからでは、光のあたり具合により隙間を認識でき
ない場所がある可能性があるからである。

【００１７】このように個々の物品の位置を、画像処理
部１３が認識することで、作業者が、照射装置７により
特定物品ｗを照射した際に、例えば、特定物品ｗの中央
以外の場所を照射しても、どの物品が特定物品ｗとして
照射されているかを確実に把握することができる。そし
て、画像認識部１３は、点滅する輝点が在ればその物品
を特定物品ｗと認識し、そのピッキングデータを作成す
る。ピッキングデータを作成する際に、積み付けパター
ンを認識した上で、特定物品ｗをピックアップ装置１で
ビッピアップするためのピッキングポイントを認識する
ため、ピッキングポイントのデータを正確に作成するこ
とができる。また、画像処理部１３は、画像データの中
に点滅が現れると、つまり、作業者が、照射装置７の切
り替えスイッチ７３を押し、照射されたレーザー光（輝
点）が点滅に変わると、画像データを解析し始め、特定
物品ｗの物品群Ｗ中の画像データ中の相対位置を分析す
るようにプログラムされている。

【００１８】制御部１４は、画像処理部１３で作成され
たピッキングポイントのデータを基に、ピッキング装置
１がその特定物品ｗをピッキングするように制御するユ
ニットである。ピッキング装置１は、最初に、予め決め
られた原点位置に正確に配置される。そして、画像処理
部１３から送信されたデータを基に、ピッキング装置１
の前記伸縮コンベア４の伸縮量、作動装置６の上昇量又
は下降量、及び物品掬い上げコンベア５の左右方向の移
動量を算出し、算出結果に基づき、物品掬い上げコンベ
ア５のピッキングローラが物品Ｗのピッキングポイント
に挿入されるように、伸縮コンベア４を上下揺動させる
とともに伸張させ、また、物品掬い上げコンベア５を左
右方向に移動させるようになっている。

【００１９】本実施の形態のピッキングシステムで物品
群Ｗから特定物品ｗをピッキングする動作を図面を参照
しながら以下に説明する。先ず、ピッキング装置１を予
め決められた原点位置に正確に配置する。この作業は、
ピッキング装置１を最初に据え付けた際に行われる。次
に、パレット５９上に所定のパターンで積み付けられた
物品群Ｗを、例えば、不図示の搬送装置により所定の位
置に配置する。パレット５９が所定の位置に配置される
と、作業者は、撮像装置１１を作動させる。撮像装置１
１が作動すると、撮像装置１１から制御装置１２の画像
処理部１３へ物品群Ｗの画像データが随時送信される。
作業者は、照射装置７のスイッチ７２を入れ、ピッキン
グすべき物品（特定物品ｗ）にレーザー光を連続照射す
る。

【００２０】次に、図５に基づき、照射された物品の特
定処理フローについて説明する。画像処理部１３では、
送信された画像を基に、積み付けられている一番外側の
物品の形状（輪郭）を認識することで、物品が積み付け
られている高さを認識する。さらに、画像処理部１３
は、前記物品の形状（輪郭）と、物品の境界線とから、
物品Ｗの積み付けパターンを認識し、個々の物品の位置
を認識する（Ｓ１）。積み付けパターンの認識方法とし
ては、例えば、制御装置に記憶手段を設け、記憶手段に
予め積み付けパターンを記憶させ、そのパターンと実際
に認識したパターンとを比較することで、この物品群Ｗ
の積み付けパターンが、どのパターンに該当するかを認
識する。そして、画像処理部１３は、画像データ上で輝
点を認識する（Ｓ２）。作業者は、照射装置７を移動さ
せることで、輝点を視認しながら目的の物品（特定物品
ｗ）へと移動させる。そして、輝点が特定物品ｗに到達
すると、作業者は、照射装置７の切り替えスイッチ７３
を作動させる。照射装置７の断続回路７４が作動し、輝
点が点滅する。

【００２１】輝点が点滅している画像データが撮像装置
１１から画像処理部１３に送られ、画像処理部１３が輝
点の点滅を認識する（Ｓ３）。そして、画像処理部１３
は、既に認識した物品群Ｗの全体画像の中から特定物品
ｗの相対位置を認識する（Ｓ４）。画像処理部１３は、
特定物品ｗの相対位置を認識すると、ピッキング装置１
でピッキングするためのデータを作成し、制御部１４に
そのデータを送信する（Ｓ５）。ピッキングするための
データの作成方法としては、例えば、前述の記憶手段
に、予め積み付けパターンとともに物品個々のピッキン
グポイントの位置データを記憶させておき、実際に認識
した物品の位置と、該当する積み付けパターン中の物品
の位置とを比較して、どの物品の位置に該当するかを判
断し、その物品の位置データを読み出すことで目的の位
置データを読み出す。

【００２２】制御部１４は、位置データを受信すると、
位置データを基に、伸縮コンベアの伸縮量と、伸縮コン
ベア４の昇降量（作動装置６の作動量）と、物品掬い上
げコンベア５の左右の移動量を算出し、算出結果に従い
伸縮コンベア４，作動装置６，物品掬い上げコンベア５
を制御して特定物品ｗをピックアップする。特定物品ｗ
は、物品掬い上げコンベア５，伸縮コンベア４上を搬送
されて、搬送コンベア５７に送られ、搬送コンベア５７
により、例えば、不図示の自動倉庫等に搬送される。１
つの特定物品がピッキングされ、搬送されると、作業者
は、ピッキングする別の物品に照射装置７を再び照射
し、切り替えスイッチ７３を押すことで、目的の物品
（特定物品ｗ）上の輝点を点滅させる。以下同様に、特
定物品ｗをピッキングし、それを搬送する。

【００２３】また、本実施の形態のピッキングシステム
は、ピッキング装置１のピッキングが完了するのを待た
ずに、次々と物品を特定し、ピッキングすることができ
る。作業者は、１つの物品を照射装置７で連続照射し、
断続照射に切り替えることでそれを特定物品ｗとして特
定した後、続いて別の物品を照射装置７で連続照射し、
断続照射に切り替えて特定物品ｗとし、この特定操作を
連続して繰り返す。画像処理部１３では、断続照射され
る毎に、それを認識し、その位置データを制御部１４に
送信する。制御部１４は、時間とともに位置データを前
述の記憶手段に記憶させておく。そして、ピッキング装
置１のピッキングが完了すると、処理部１４は、位置デ
ータを記憶された時間が古いものから順に呼び出し、処
理する。このことにより、作業者が照射装置７により特
定物品ｗを連続して特定すると、その順番通りにピッキ
ング装置１で特定物品ｗを取り出すことができ、ピッキ
ング装置１のピッキングが完了するのを待って次のピッ
キングを行う場合に比し、効率良くピッキングすること
ができる。

【００２４】なお、この発明は以下のようにして具体化
しても良い。本実施の形態では、物品群Ｗの画像データ
を基に画像処理部１３で物品群Ｗの積み付けパターンを
認識するようにしているが、予め制御装置１２が積み付
けパターンのデータを上位のコントローラから受け取る
ようにしても良い。また、本実施の形態では、基台２
は、移動させずに制御していたが、伸縮コンベア４及び
物品掬い上げコンベア５の左右方向の移動に加えて、基
台２を前後左右に所定量動かすように制御しても良い。
基台２を動かすことで、ピッキング装置１本体を大きく
することなく、より広い範囲の物品Ｗをピッキングする
ことができるようになる。

【００２５】また、本実施の形態では、１つ又は複数の
撮像装置１１により撮像された全体画像データを基に、
画像処理部１３で物品群Ｗの全体画像データから特定物
品ｗの相対位置を認識し、その相対位置から予め記憶し
ているピッキングポイントの位置データを取り出して、
制御部１４に送信するようにしているが、位置データ
は、撮像装置の実際の画像データから得るようにしても
良い。このようにすることで、不特定の物品が積層され
ている場合でも対応することができる。例えば、ピッキ
ング装置１の物品掬い上げコンベア５にブラケットを介
して、ピッキングする物品の境界線（ピッキングポイン
ト）を撮像するための、撮像装置１１より倍率の高いオ
ートフォーカスのＣＣＤカメラを配置する。そして、撮
像装置１１により物品群Ｗの全体画像を撮像し、その全
体画像データを画像処理部１３に送信し、画像処理部１
３で照射装置７により特定された特定物品ｗの位置を認
識し、おまかな位置データを制御部１４に送る。制御部
１４は、大まかな位置データを基にピッキング装置１を
制御し物品掬い上げコンベア５を特定物品ｗに向ける。
すると、別設した撮像装置が特定物品ｗ及びその境界線
（ピッキングポイント）を大きく、確実にとらえ、その
画像データを画像処理部１３に送信する。画像処理部１
３は送信された画像データを基に、ピッキングポイント
まで物品掬い上げコンベア５を誘導するためのデータを
作成し、そのデータを制御部１４に送信し、制御部１４
は送信されたデータを基にピッキング装置１を制御する
ようにしても良い。なお、別設する撮像装置は、システ
ムが設置されるフレーム上に設けても良い。また、撮像
装置１１をズーム機能を備えたＣＣＤカメラとし、倍率
を変えることで、物品群Ｗ全体の画像と、特定物品ｗの
境界をとらえるための画像とを切り替えるようにしても
良い。また、本実施の形態では、照射装置７を連続照射
から断続照射に切り替えることで、物品を特定するよう
にしているが、断続照射から連続照射に切り替えること
で物品を特定するようにしても良い。

【００２６】

【発明の効果】以上のように構成したので、請求項１及
び請求項２に記載の発明では、物品群の中から所望の物
品を照射装置で照射して、その照射位置を確認しながら
特定物品を決定し、その特定物品をピッキングするよう
にピッキング装置の動作を制御するようにしたので、従
来のようにピッキング位置を制御装置にプログラミング
するような煩わしい作業が不要とされ、所望の物品を効
率良くピッキングすることができる。さらに、照射装置
は、連続照射と断続照射とが切り替えられるようになっ
ており、作業者が、連続照射（断続照射）により照射光
の位置を視認しながら所望の物品を照射し、確認した上
で断続照射（連続照射）に切り替えることで、確実に所
望の物品を特定物品とすることができる。その上、画像
認識部においても、例えば、照射光が所定時間固定され
た場合を特定物品と認識する場合に比し、作業者の手ぶ
れなどによる誤認識がなく、断続照射された照射光を特
定物品と容易に認識することができる。

【００２７】請求項３に記載の発明では、請求項３の効
果に加えて、物品を連続して特定させることで、ピッキ
ング装置のピッキング完了を待つことなく、次の物品を
特定することができ、作業効率を向上させることができ
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】本実施の形態のピッキングシステムの側面図で
ある。

【図２】特定物品を照射装置で照射した斜視図である。

【図３】照射装置の構成を示すブロック図である。

【図４】撮像装置及び制御装置を示すブロック図であ
る。

【図５】照射装置により照射した物品を特定する処理フ
ローである。

【符号の説明】

１ ピッキング装置 ７ 照射装置 １１ 撮像装置 １２ 制御装置 １３ 画像処理部 １４ 制御部 Ｗ 物品群 ｗ 特定物品

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 積層された物品群からピッキング装置に
   より特定物品をピッキングするピッキングシステムであ
   って、上記特定物品を照射する照射装置と、物品群全体
   を撮像する撮像装置と、物品群の全体画像における上記
   照射された特定物品の相対位置を認識する画像認識手段
   と、画像認識手段の認識結果に基づきピッキング装置を
   動作させて特定物品をピッキングするように制御する制
   御手段とより成り、上記照射装置には、照射光を連続照
   射と断続照射とに切り替える切り替えスイッチが設けら
   れ、この切り替え操作後に照射された物品を特定物品と
   決定するようにしたことを特徴とするピッキングシステ
   ム。
2. 【請求項２】 積層された物品群からピッキング装置に
   より特定物品をピッキングするピッキング方法であっ
   て、上記特定物品を照射装置により照射するステップ
   と、物品郡全体を撮像装置により撮像するステップと、
   物品群の全体画像における上記照射された特定物品の相
   対位置を認識するステップと、この認識結果に基づき上
   記ピッキング装置を作動させて特定物品をピッキングす
   るステップとより成り、上記照射装置には、照射光を連
   続照射と断続照射とに切り替える切り替えスイッチが設
   けられ、この切り替え操作後に照射された物品を特定物
   品と決定するようにしたことを特徴とするピッキング方
   法。
3. 【請求項３】 照射装置により特定物品が連続して決定
   された場合、特定物品を決定順番に従って連続して取り
   出すようにピッキング装置を制御することを特徴とする
   請求項２に記載のピッキング方法。