JPH06345270A - 荷卸し装置 - Google Patents

荷卸し装置

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JPH06345270A
JPH06345270A JP5137303A JP13730393A JPH06345270A JP H06345270 A JPH06345270 A JP H06345270A JP 5137303 A JP5137303 A JP 5137303A JP 13730393 A JP13730393 A JP 13730393A JP H06345270 A JPH06345270 A JP H06345270A
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JP5137303A
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English (en)
Inventor
Makoto Kondo
近藤　　誠
Shinya Kuramitsu
慎弥 蔵光
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Mitsubishi Electric Corp
Original Assignee
Mitsubishi Electric Corp
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Publication date
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G61/00—Use of pick-up or transfer devices or of manipulators for stacking or de-stacking articles not otherwise provided for

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Abstract

(57)【要約】 【目的】 積重ね物品の最上層物品と最上層よりも下層
の物品との弁別が容易にできる荷卸し装置を得る。 【構成】 一層に複数の物品(3)を配置し、これらの物
品(3)の多層を相互に積層した積重ね物品(2)を形成す
る。また積重ね物品(2)を上方から撮影する撮影装置(6)
の画像が入力される画像処理装置(7)の出力により動作
して積重ね物品(2)の最上層物品(3)の荷卸しを産業ロボ
ット(4)に指令する制御装置(8)、及び積重ね物品(2)を
俯角を介して最上層物品(3)の上面を照明する照明装置
(9)を設ける。これにより、最上層物品(3)の上面が明る
くなり最上層物品(3)の弁別が容易にでき実際位置に基
づいて産業ロボット(4)が把持動作する。 【効果】 産業ロボットの把持失敗を防ぎ荷卸しを安全
化、能率化する。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、積重ね状態の物品を
産業ロボットによって最上段から順次荷卸しする荷卸し
装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】図６は、例えば特開平４−２４４３９１
号公報に示されたロボットを用いた段バラシ装置に類似
した従来の荷卸し装置を概念的に示す全体構成図であ
る。図において、(1)は供給パレット、(2)は供給パレッ
ト(1)に積重ね状態に配置されて一層に複数が配置され
た物品(3)の多層が相互に積層されて形成された積重ね
物品、(4)は供給パレット(1)、すなわち積重ね物品(3)
に対向して配置された産業ロボット、(5)は供給パレッ
ト(1)近くに立設された支持体、(6)は支持体(5)に設け
られて積重ね物品(2)の直上に配置されて上方から積重
ね物品(2)を撮影する撮影装置である。
【０００３】(7)は撮影装置(6)の画像が入力される画像
処理装置、(8)は画像処理装置(7)の出力によって動作し
積重ね物品(2)の最上層物品(3)の荷卸し作業を産業ロボ
ット(4)に指令する制御装置、(9)は支持体(5)に設けら
れ積重ね物品(2)の直上に配置されて上方から積重ね物
品(2)を照明する照明装置、(10)は産業ロボット(4)によ
り荷卸しされた物品(3)が積付けられる荷積みパレット
である。
【０００４】従来の荷卸し装置は上記のように構成さ
れ、積重ね物品(2)が供給パレット(1)に載置されて、荷
卸し指令が制御装置(8)に入力されると、産業ロボット
(4)は制御装置(8)のプログラムにより積重ね物品(2)を
プログラムされた要領により物品(3)を順次把持して荷
積みパレット(10)に荷卸し作業を行うようになってい
る。しかし、荷卸し指令は物品(3)が正規に供給パレッ
ト(1)に載置されたと仮定したときの情報であり、実際
には供給パレット(1)の搬送中に積重ね物品(2)、特に最
上層物品(3)は位置ずれを生じることがある。この場合
に最上層物品(3)は荷卸し指令の位置とは異なる位置に
あって、荷卸し指令通りに最上層物品(3)の把持動作を
行ったときには把持失敗が発生することがある。
【０００５】このため、最上層物品(3)を把持するとき
には最上層物品(3)の実際の位置を計測して産業ロボッ
ト(4)の把持動作を補正することが必要になる。これの
対策として、支持体(5)に撮影装置(6)及び照明装置(9)
を設け積重ね物品(2)の上方から積重ね物品(2)を照明
し、撮影装置(6)によって撮影して最上層物品(3)の実際
の位置を画像処理装置(7)により計測して、制御装置(8)
により産業ロボット(4)の把持動作が補正される。これ
によって、産業ロボット(4)が荷卸し指令通りに最上層
物品(3)の把持動作を行って生じる把持失敗を防ぐよう
になっている。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】上記のような従来の荷
卸し装置では、照明装置(9)が支持体(5)に設けられ積重
ね物品(2)の直上に配置されて上方から積重ね物品(2)を
照明する。このため、積重ね物品(2)の直上に配置され
て上方から積重ね物品(2)を撮影する撮影装置(6)によっ
て積重ね物品(2)の最上層物品(3)を撮影した場合に、最
上層物品(3)の数が積重ね一層の所定数よりも少ないと
きには最上層の次の層の物品(3)も撮影される。したが
って、最上層物品(3)の弁別が困難であり産業ロボット
(4)の把持動作補正が不正確になって、産業ロボット(4)
の把持失敗防止に支障を及ぼすという問題点があった。
【０００７】この発明は、かかる問題点を解消するため
になされたものであり、積重ね物品の最上層物品と最上
層よりも下層の物品との弁別が容易にできる荷卸し装置
を得ることを目的とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】この発明の請求項１記載
の発明に係る荷卸し装置においては、一層に複数が配置
された物品、これらの物品の多層が相互に積層されて形
成された積重ね物品、この積重ね物品に対向して配置さ
れた産業ロボットと、積重ね物品の直上に配置されて上
方から積重ね物品を撮影する撮影装置と、撮影装置の画
像が入力される画像処理装置の出力により動作して積重
ね物品の最上層物品の荷卸し作業を産業ロボットに指令
する制御装置と、積重ね物品を俯角を介して照明し積重
ね物品の最上層の物品の上面を照明する照明装置とが設
けられる。
【０００９】また、この発明の請求項２記載の発明に係
る荷卸し装置においては、一層に複数が配置された物
品、これらの物品の多層が相互に積層されて形成された
積重ね物品、この積重ね物品に対向して配置された産業
ロボットと、積重ね物品の直上に配置されて上方から積
重ね物品を撮影する撮影装置と、撮影装置の画像が入力
される画像処理装置の出力により動作して積重ね物品の
最上層物品の荷卸し作業を産業ロボットに指令する制御
装置と、積重ね物品を俯角を介して照明し積重ね物品の
最上層の物品の上面を照明し、かつ光線軸線が水平面に
おいて互いに異なる方向に配置された複数の照明装置と
が設けられる。
【００１０】また、この発明の請求項３記載の発明に係
る荷卸し装置においては、一層に複数が配置された物
品、これらの物品の多層が相互に積層されて形成された
積重ね物品、この積重ね物品に対向して配置された産業
ロボットと、積重ね物品の直上に配置されて上方から積
重ね物品を撮影する撮影装置と、撮影装置の画像が入力
される画像処理装置の出力により動作して積重ね物品の
最上層物品の荷卸し作業を産業ロボットに指令する制御
装置と、積重ね物品を俯角を介して照明し積重ね物品の
最上層の物品の上面を照明する照明装置と、上下移動可
能に構成されて照明装置が装着され制御装置を介して制
御されて照明装置の上下方向位置を移動させる移動機構
とが設けられる。
【００１１】また、この発明の請求項４記載の発明に係
る荷卸し装置においては、一層に複数が配置された物
品、これらの物品の多層が相互に積層されて形成された
積重ね物品、この積重ね物品に対向して配置された産業
ロボットと、積重ね物品の直上に配置されて上方から積
重ね物品を撮影する撮影装置と、撮影装置の画像が入力
される画像処理装置の出力により動作して積重ね物品の
最上層物品の荷卸し作業を産業ロボットに指令する制御
装置と、産業ロボットの作動部に装着されて積重ね物品
を俯角を介して照明し積重ね物品の最上層の物品の上面
を照明する照明装置とが設けられる。
【００１２】また、この発明の請求項５記載の発明に係
る荷卸し装置においては、一層に複数が配置された物
品、これらの物品の多層が相互に積層されて形成された
積重ね物品、この積重ね物品に対向して配置された産業
ロボットと、積重ね物品の直上に配置されて上方から積
重ね物品を撮影する撮影装置と、撮影装置の画像が入力
される画像処理装置の出力により動作して積重ね物品の
最上層物品の荷卸し作業を産業ロボットに指令する制御
装置と、積重ね物品を俯角を介して照明し積重ね物品の
最上層の物品の上面を照明する照明装置と、鉛直線に沿
う方向に回動可能に構成されて照明装置が装着され制御
装置を介して制御されて照明装置の俯角を変化させる変
位機構とが設けられる。
【００１３】
【作用】上記のように構成されたこの発明の請求項１記
載の発明では、照明装置により積重ね物品が俯角を介し
て照明されて積重ね物品の最上層の物品の上面が明るく
照明される。
【００１４】また、上記のように構成されたこの発明の
請求項２記載の発明では、光線軸線が水平面において互
いに異なる方向に配置された複数の照明装置により積重
ね物品が俯角を介して照明されて積重ね物品の最上層の
物品の上面が明るく照明される。
【００１５】また、上記のように構成されたこの発明の
請求項３記載の発明では、移動機構の動作によって順次
下降する照明装置により積重ね物品が俯角を介して照明
される。これによって、積重ね物品の最上層から荷卸し
が順次進行しても、最上層の物品の上面の照度が低下す
ることなしに、積重ね物品の最上層の物品の上面が明る
く照明される。
【００１６】また、上記のように構成されたこの発明の
請求項４記載の発明では、産業ロボットの作動部に装着
された照明装置により積重ね物品が俯角を介して照明さ
れて積重ね物品の最上層の物品の上面が明るく照明され
る。
【００１７】また、上記のように構成されたこの発明の
請求項５記載の発明では、変位機構の動作によって俯角
が変化する照明装置により積重ね物品が俯角を介して照
明される。これによって、積重ね物品の最上層からの荷
卸し状況に追随して積重ね物品の最上層の物品の上面が
明るく照明される。
【００１８】
【実施例】
実施例１．図１は、この発明の一実施例を示す荷卸し装
置の概念的全体構成図である。図において、(1)は供給
パレット、(2)は供給パレット(1)に積重ね状態に配置さ
れて一層に複数が配置された物品(3)の多層が相互に積
層されて形成された積重ね物品、(4)は供給パレット
(1)、すなわち積重ね物品(3)に対向して配置された産業
ロボット、(5)は供給パレット(1)近くに立設された支持
体、(6)は支持体(5)に設けられて積重ね物品(2)の直上
に配置されて上方から積重ね物品(2)を撮影する撮影装
置である。
【００１９】(7)は撮影装置(6)の画像が入力される画像
処理装置、(8)は画像処理装置(7)の出力によって動作し
積重ね物品(2)の最上層物品(3)の荷卸し作業を産業ロボ
ット(4)に指令する制御装置、(9)は供給パレット(1)近
くに立設された支柱(11)に設けられ、積重ね物品(2)を
俯角を介して照明し積重ね物品(2)の最上層の物品(3)の
上面を照明する照明装置、(10)は産業ロボット(4)によ
り荷卸しされた物品(3)が積付けられる荷積みパレット
である。
【００２０】上記のように構成された荷卸し装置におい
て、積重ね物品(2)が供給パレット(1)に載置されて、荷
卸し指令が制御装置(8)に入力されると、産業ロボット
(4)は制御装置(8)のプログラムにより積重ね物品(2)を
プログラムされた要領により物品(3)を順次把持して荷
積みパレット(10)に荷卸し作業を行う。そして、照明装
置(9)により積重ね物品(2)が俯角を介して照明されて積
重ね物品(2)の最上層の物品(3)の上面が明るく照明され
る。これによって、積重ね物品(2)の最上層物品(3)を撮
影装置(6)によって撮影した場合に、最上層物品(3)の画
像が明るくなる。
【００２１】なお、特に最上層物品(3)の数が積重ね一
層の所定数よりも少ないときには、最上層物品(3)の画
像が明るくなって、最上層の下層の物品(3)との弁別が
容易にできる。したがって、最上層物品(3)の弁別が容
易にでき撮影装置(6)によって撮影した最上層物品(3)の
実際の位置を画像処理装置(7)により計測して、制御装
置(8)により産業ロボット(4)の把持動作を正確に補正す
ることができる。これによって、供給パレット(1)の搬
送中に積重ね物品(2)、特に最上層物品(3)が位置ずれを
生じ荷卸し指令の位置とは異なる位置にある場合に、産
業ロボット(4)が荷卸し指令通りに最上層物品(3)の把持
動作を行って生じる把持失敗を防ぎ産業ロボット(4)に
よる荷卸し作業の安全性を向上し、また能率を向上する
ことができる。
【００２２】実施例２．図２は、この発明の他の実施例
を示す荷卸し装置の概念的全体構成図で、図２に示され
た装置の他は図１と同様に構成されている。図におい
て、(1)は供給パレット、(2)は供給パレット(1)に積重
ね状態に配置されて一層に複数が配置された物品(3)の
多層が相互に積層されて形成された積重ね物品、(5)は
供給パレット(1)近くに立設された支持体、(6)は支持体
(5)に設けられて積重ね物品(2)の直上に配置されて上方
から積重ね物品(2)を撮影する撮影装置である。
【００２３】(7)は撮影装置(6)の画像が入力される画像
処理装置、(9)はそれぞれ供給パレット(1)近くに立設さ
れた支柱(11)に設けられ、積重ね物品(2)を俯角を介し
て照明し積重ね物品(2)の最上層の物品(3)の上面を照明
する複数の照明装置で、照明光線軸が水平面において互
いに異なる方向に設置されている。
【００２４】上記のように構成された荷卸し装置におい
ても、照明装置(9)により積重ね物品(2)が俯角を介して
照明されて積重ね物品(2)の最上層の物品(3)の上面が明
るく照明される。これによって、積重ね物品(2)の最上
層物品(3)を撮影装置(6)によって撮影した場合に、最上
層物品(3)の画像が明るくなる。したがって、詳細な説
明を省略するが図２の実施例においても図１の実施例と
同様な作用が得られることは明白である。
【００２５】なお、図２の実施例において、積重ね物品
(2)の最上層の物品(3)の上面が照明光線軸が水平面にお
いて互いに異なる方向に設置された複数の照明装置(9)
によって照明される。このため、最上層の物品(3)の上
面の照明むらが少なくなって、更に容易に最上層物品
(3)を弁別できて産業ロボット(4)の把持動作の補正を正
確化することができる。
【００２６】実施例３．図３も、この発明の他の実施例
を示す荷卸し装置の概念的全体構成図である。図におい
て、(1)は供給パレット、(2)は供給パレット(1)に積重
ね状態に配置されて一層に複数が配置された物品(3)の
多層が相互に積層されて形成された積重ね物品、(4)は
供給パレット(1)、すなわち積重ね物品(3)に対向して配
置された産業ロボット、(5)は供給パレット(1)近くに立
設された支持体、(6)は支持体(5)に設けられて積重ね物
品(2)の直上に配置されて上方から積重ね物品(2)を撮影
する撮影装置である。
【００２７】(7)は撮影装置(6)の画像が入力される画像
処理装置、(8)は画像処理装置(7)の出力によって動作し
積重ね物品(2)の最上層物品(3)の荷卸し作業を産業ロボ
ット(4)に指令する制御装置、(9)は供給パレット(1)近
くに立設された支柱(11)に配置され、積重ね物品(2)を
俯角を介して照明し積重ね物品(2)の最上層の物品(3)の
上面を照明する照明装置、(10)は産業ロボット(4)によ
り荷卸しされた物品(3)が積付けられる荷積みパレット
である。(12)は支柱(11)に設けられて照明装置(9)が装
着され、照明装置(9)を支柱(11)に沿って上下移動させ
る移動機構、(13)は制御装置(8)により付勢されて移動
機構(12)を駆動する上下移動制御装置である。
【００２８】上記のように構成された荷卸し装置におい
ても、照明装置(9)により積重ね物品(2)が俯角を介して
照明されて積重ね物品(2)の最上層の物品(3)の上面が明
るく照明される。これによって、積重ね物品(2)の最上
層物品(3)を撮影装置(6)によって撮影した場合に、最上
層物品(3)の画像が明るくなる。したがって、詳細な説
明を省略するが図３の実施例においても図１の実施例と
同様な作用が得られることは明白である。
【００２９】なお、図３の実施例において、積重ね物品
(2)の最上層の物品(3)の荷卸し進行に伴って、制御装置
(8)の荷卸し指令中の情報に基づく指令により上下移動
制御装置(13)が付勢されて移動機構(12)を駆動して下降
させ、照明装置(9)が順次下降する。これによって、積
重ね物品(2)の最上層の物品(3)の荷卸しが進行しても、
最上層の物品(3)の上面の照度が低下することがなく、
更に容易に最上層物品(3)を弁別できて産業ロボット(4)
の把持動作の補正を正確化することができる。
【００３０】実施例４．図４も、この発明の他の実施例
を示す荷卸し装置の概念的全体構成図である。図におい
て、(1)は供給パレット、(2)は供給パレット(1)に積重
ね状態に配置されて一層に複数が配置された物品(3)の
多層が相互に積層されて形成された積重ね物品、(4)は
供給パレット(1)、すなわち積重ね物品(3)に対向して配
置された産業ロボット、(5)は供給パレット(1)近くに立
設された支持体、(6)は支持体(5)に設けられて積重ね物
品(2)の直上に配置されて上方から積重ね物品(2)を撮影
する撮影装置である。
【００３１】(7)は撮影装置(6)の画像が入力される画像
処理装置、(8)は画像処理装置(7)の出力によって動作し
積重ね物品(2)の最上層物品(3)の荷卸し作業を産業ロボ
ット(4)に指令する制御装置、(9)は産業ロボット(4)の
把手等の先端作動部材に装着され、積重ね物品(2)を俯
角を介して照明し積重ね物品(2)の最上層の物品(3)の上
面を照明する照明装置、(10)は産業ロボット(4)により
荷卸しされた物品(3)が積付けられる荷積みパレットで
ある。
【００３２】上記のように構成された荷卸し装置におい
ても、照明装置(9)により積重ね物品(2)が俯角を介して
照明されて積重ね物品(2)の最上層の物品(3)の上面が明
るく照明される。これによって、積重ね物品(2)の最上
層物品(3)を撮影装置(6)によって撮影した場合に、最上
層物品(3)の画像が明るくなる。したがって、詳細な説
明を省略するが図４の実施例においても図１の実施例と
同様な作用が得られることは明白である。
【００３３】なお、図４の実施例において、産業ロボッ
ト(4)の先端作動部材に照明装置(9)が設けられているの
で、積重ね物品(2)の最上層の物品(3)の荷卸し進行に伴
って、制御装置(8)の荷卸し指令中の情報に基づく指令
による産業ロボット(4)の荷卸し作業の進行に伴う荷卸
し作業位置の下降により、先端作動部材が自動的に下降
することにより照明装置(9)の位置も順次下降する。こ
れによって、積重ね物品(2)の最上層の物品(3)の荷卸し
が進行しても、最上層の物品(3)の上面の照度が低下す
ることがなく、特別な装置を要せず装置費用を増大させ
ることなく、更に容易に最上層物品(3)を弁別できて産
業ロボット(4)の把持動作の補正を正確化することがで
きる。
【００３４】実施例５．図５も、この発明の他の実施例
を示す荷卸し装置の概念的全体構成図である。図におい
て、(1)は供給パレット、(2)は供給パレット(1)に積重
ね状態に配置されて一層に複数が配置された物品(3)の
多層が相互に積層されて形成された積重ね物品、(4)は
供給パレット(1)、すなわち積重ね物品(3)に対向して配
置された産業ロボット、(5)は供給パレット(1)近くに立
設された支持体、(6)は支持体(5)に設けられて積重ね物
品(2)の直上に配置されて上方から積重ね物品(2)を撮影
する撮影装置である。
【００３５】(7)は撮影装置(6)の画像が入力される画像
処理装置、(8)は画像処理装置(7)の出力によって動作し
積重ね物品(2)の最上層物品(3)の荷卸し作業を産業ロボ
ット(4)に指令する制御装置、(9)は供給パレット(1)近
くに立設された支柱(11)に配置され、積重ね物品(2)を
俯角を介して照明し積重ね物品(2)の最上層の物品(3)の
上面を照明する照明装置、(10)は産業ロボット(4)によ
り荷卸しされた物品(3)が積付けられる荷積みパレット
である。
【００３６】(12)は支柱(11)に設けられて支柱(11)に沿
って上下移動する移動機構、(14)は移動機構(12)に設け
られて照明装置(9)が装着され、照明装置(9)の俯角を変
更する変位機構、(15)は制御装置(8)により付勢されて
移動機構(12)及び変位機構(14)を駆動する照明移動制御
装置である。
【００３７】上記のように構成された荷卸し装置におい
ても、照明装置(9)により積重ね物品(2)が俯角を介して
照明されて積重ね物品(2)の最上層の物品(3)の上面が明
るく照明される。これによって、積重ね物品(2)の最上
層物品(3)を撮影装置(6)によって撮影した場合に、最上
層物品(3)の画像が明るくなる。したがって、詳細な説
明を省略するが図５の実施例においても図１の実施例と
同様な作用が得られることは明白である。
【００３８】なお、図５の実施例において、積重ね物品
(2)の最上層の物品(3)の荷卸し進行に伴って、制御装置
(8)の荷卸し指令中の情報に基づく指令により照明移動
制御装置(15)が付勢されて移動機構(12)を駆動して下降
させ、照明装置(9)が順次下降する。また、積重ね物品
(2)の一層に配置された複数の物品(3)の広がりに応じ
て、変位機構(14)が駆動されて照明装置(9)の俯角が調
整される。これによって、積重ね物品(2)の最上層の物
品(3)の荷卸しが進行しても、最上層の物品(3)の上面の
照度が低下することがなく、また積重ね物品(2)の一層
の物品(3)の広がりに応じて照明装置(9)の俯角が最適状
態に調整される。したがって、更に容易に最上層物品
(3)を弁別できて産業ロボット(4)の把持動作の補正を正
確化することができる。
【００３９】また図５の実施例を応用し、照明装置(9)
を変位機構(14)を介して産業ロボット(4)の把手等の先
端作動部材に装着するように容易に構成することができ
る。これによって、制御装置(8)の荷卸し指令中の情報
に基づく指令による産業ロボット(4)の荷卸し作業位置
の下降によって、自動的に照明装置(9)が下降する。こ
れと共に、制御装置(8)の荷卸し指令中の情報に基づく
指令により照明移動制御装置(15)が付勢されて積重ね物
品(2)の一層に配置された複数の物品(3)の広がりに応じ
て、変位機構(14)を駆動して照明装置(9)の俯角を調整
することが可能である。このような構成においても、簡
易な装置構成によって図５の実施例と同様な作用を得る
ことができる。
【００４０】
【発明の効果】この発明の請求項１記載の発明は以上説
明したように、一層に複数が配置された物品、これらの
物品の多層が相互に積層されて形成された積重ね物品、
この積重ね物品に対向して配置された産業ロボットと、
積重ね物品の直上に配置されて上方から積重ね物品を撮
影する撮影装置と、撮影装置の画像が入力される画像処
理装置の出力により動作して積重ね物品の最上層物品の
荷卸し作業を産業ロボットに指令する制御装置と、積重
ね物品を俯角を介して照明し積重ね物品の最上層の物品
の上面を照明する照明装置とを設けたものである。
【００４１】これによって、照明装置により積重ね物品
が俯角を介して照明されて積重ね物品の最上層の物品の
上面が明るく照明される。したがって、最上層物品の弁
別が容易にでき最上層物品の実際の位置に基づいて産業
ロボットの把持動作を正確に補正することができ、産業
ロボットの把持失敗を防ぎ荷卸し作業の安全性を向上
し、また能率を向上する効果がある。
【００４２】また、この発明の請求項２記載の発明は以
上説明したように、一層に複数が配置された物品、これ
らの物品の多層が相互に積層されて形成された積重ね物
品、この積重ね物品に対向して配置された産業ロボット
と、積重ね物品の直上に配置されて上方から積重ね物品
を撮影する撮影装置と、撮影装置の画像が入力される画
像処理装置の出力により動作して積重ね物品の最上層物
品の荷卸し作業を産業ロボットに指令する制御装置と、
積重ね物品を俯角を介して照明し積重ね物品の最上層の
物品の上面を照明し、かつ光線軸線が水平面において互
いに異なる方向に配置された複数の照明装置とを設けた
ものである。
【００４３】これによって、光線軸線が水平面において
互いに異なる方向に配置された複数の照明装置により積
重ね物品が俯角を介して照明されて積重ね物品の最上層
の物品の上面が明るく照明される。したがって、最上層
物品の上面の照明むらが少なくなって、更に容易に最上
層物品の弁別ができ最上層物品の実際の位置に基づいて
産業ロボットの把持動作を正確に補正することができ、
産業ロボットの把持失敗を防ぎ荷卸し作業の安全性を向
上し、また能率を向上する効果がある。
【００４４】また、この発明の請求項３記載の発明は以
上説明したように、一層に複数が配置された物品、これ
らの物品の多層が相互に積層されて形成された積重ね物
品、この積重ね物品に対向して配置された産業ロボット
と、積重ね物品の直上に配置されて上方から積重ね物品
を撮影する撮影装置と、撮影装置の画像が入力される画
像処理装置の出力により動作して積重ね物品の最上層物
品の荷卸し作業を産業ロボットに指令する制御装置と、
積重ね物品を俯角を介して照明し積重ね物品の最上層の
物品の上面を照明する照明装置と、上下移動可能に構成
されて照明装置が装着され制御装置により制御されて照
明装置の上下方向位置を移動させる移動機構とを設けた
ものである。
【００４５】これによって、移動機構の動作によって順
次下降する照明装置により積重ね物品が俯角を介して照
明される。このため、積重ね物品の最上層から順次荷卸
しが進行しても、最上層の物品の上面の照度が低下する
ことなしに、積重ね物品の最上層の物品の上面が明るく
照明される。したがって、更に容易に最上層物品の弁別
ができ最上層物品の実際の位置に基づいて産業ロボット
の把持動作を正確に補正することができ、産業ロボット
の把持失敗を防ぎ荷卸し作業の安全性を向上し、また能
率を向上する効果がある。
【００４６】また、この発明の請求項４記載の発明は以
上説明したように、一層に複数が配置された物品、これ
らの物品の多層が相互に積層されて形成された積重ね物
品、この積重ね物品に対向して配置された産業ロボット
と、積重ね物品の直上に配置されて上方から積重ね物品
を撮影する撮影装置と、撮影装置の画像が入力される画
像処理装置の出力により動作して積重ね物品の最上層物
品の荷卸し作業を産業ロボットに指令する制御装置と、
産業ロボットの作動部に装着されて積重ね物品を俯角を
介して照明し積重ね物品の最上層の物品の上面を照明す
る照明装置とを設けたものである。
【００４７】これによって、産業ロボットの作動部に装
着された照明装置により積重ね物品が俯角を介して照明
されて積重ね物品の最上層の物品の上面が明るく照明さ
れる。このため、積重ね物品の最上層から順次荷卸しが
進行しても、最上層の物品の上面の照度が低下すること
なしに、積重ね物品の最上層の物品の上面が明るく照明
される。したがって、更に容易に最上層物品の弁別がで
き最上層物品の実際の位置に基づいて産業ロボットの把
持動作を正確に補正することができ、特別な装置を要せ
ず装置費用を増大させることなく、産業ロボットの把持
失敗を防ぎ荷卸し作業の安全性を向上し、また能率を向
上する効果がある。
【００４８】また、この発明の請求項５記載の発明は以
上説明したように、一層に複数が配置された物品、これ
らの物品の多層が相互に積層されて形成された積重ね物
品、この積重ね物品に対向して配置された産業ロボット
と、積重ね物品の直上に配置されて上方から積重ね物品
を撮影する撮影装置と、撮影装置の画像が入力される画
像処理装置の出力により動作して積重ね物品の最上層物
品の荷卸し作業を産業ロボットに指令する制御装置と、
積重ね物品を俯角を介して照明し積重ね物品の最上層の
物品の上面を照明する照明装置と、鉛直線に沿う方向に
回動可能に構成されて照明装置が装着され制御装置を介
して制御されて照明装置の俯角を変化させる変位機構と
を設けたものである。
【００４９】これによって、変位機構の動作により俯角
が変化する照明装置により積重ね物品が俯角を介して照
明される。このため、積重ね物品の最上層からの荷卸し
状況に応じて積重ね物品の最上層の物品の上面が明るく
照明される。したがって、更に容易に最上層物品の弁別
ができ最上層物品の実際の位置に基づいて産業ロボット
の把持動作を正確に補正することができ、産業ロボット
の把持失敗を防ぎ荷卸し作業の安全性を向上し、また能
率を向上する効果がある。
【図面の簡単な説明】
【図１】この発明の実施例１を示す概念的全体構成図。
【図２】この発明の実施例２を示す概念的全体構成図。
【図３】この発明の実施例３を示す概念的全体構成図。
【図４】この発明の実施例４を示す概念的全体構成図。
【図５】この発明の実施例５を示す概念的全体構成図。
【図６】従来の荷卸し装置を示す概念的全体構成図。
【符号の説明】
２ 積重ね物品 ３ 物品 ４ 産業ロボット ６ 撮影装置 ７ 画像処理装置 ８ 制御装置 ９ 照明装置 １２ 移動機構 １４ 変位機構

Claims (5)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 一層に複数が配置された物品、これらの
    物品の多層が相互に積層されて形成された積重ね物品、
    この積重ね物品に対向して配置された産業ロボットと、
    上記積重ね物品の直上に配置されて上方から上記積重ね
    物品を撮影する撮影装置と、上記撮影装置の画像が入力
    される画像処理装置の出力により動作して上記積重ね物
    品の最上層物品の荷卸し作業を上記産業ロボットに指令
    する制御装置と、上記積重ね物品を俯角を介して照明し
    上記積重ね物品の最上層の物品の上面を照明する照明装
    置とを備えた荷卸し装置。
  2. 【請求項２】 一層に複数が配置された物品、これらの
    物品の多層が相互に積層されて形成された積重ね物品、
    この積重ね物品に対向して配置された産業ロボットと、
    上記積重ね物品の直上に配置されて上方から上記積重ね
    物品を撮影する撮影装置と、上記撮影装置の画像が入力
    される画像処理装置の出力により動作して上記積重ね物
    品の最上層物品の荷卸し作業を上記産業ロボットに指令
    する制御装置と、上記積重ね物品を俯角を介して照明し
    て上記積重ね物品の最上層の物品の上面を照明し、かつ
    光線軸線が水平面において互いに異なる方向に配置され
    た複数の照明装置とを備えた荷卸し装置。
  3. 【請求項３】 一層に複数が配置された物品、これらの
    物品の多層が相互に積層されて形成された積重ね物品、
    この積重ね物品に対向して配置された産業ロボットと、
    上記積重ね物品の直上に配置されて上方から上記積重ね
    物品を撮影する撮影装置と、上記撮影装置の画像が入力
    される画像処理装置の出力により動作して上記積重ね物
    品の最上層物品の荷卸し作業を上記産業ロボットに指令
    する制御装置と、上記積重ね物品を俯角を介して照明し
    て上記積重ね物品の最上層の物品の上面を照明する照明
    装置と、上下移動可能に構成されて上記照明装置が装着
    され上記制御装置を介して制御されて上記照明装置の上
    下方向位置を移動させる移動機構とを備えた荷卸し装
    置。
  4. 【請求項４】 一層に複数が配置された物品、これらの
    物品の多層が相互に積層されて形成された積重ね物品、
    この積重ね物品に対向して配置された産業ロボットと、
    上記積重ね物品の直上に配置されて上方から上記積重ね
    物品を撮影する撮影装置と、上記撮影装置の画像が入力
    される画像処理装置の出力により動作して上記積重ね物
    品の最上層物品の荷卸し作業を上記産業ロボットに指令
    する制御装置と、上記産業ロボットの作動部に装着され
    て上記積重ね物品を俯角を介して照明し上記積重ね物品
    の最上層の物品の上面を照明する照明装置とを備えた荷
    卸し装置。
  5. 【請求項５】 一層に複数が配置された物品、これらの
    物品の多層が相互に積層されて形成された積重ね物品、
    この積重ね物品に対向して配置された産業ロボットと、
    上記積重ね物品の直上に配置されて上方から上記積重ね
    物品を撮影する撮影装置と、上記撮影装置の画像が入力
    される画像処理装置の出力により動作して上記積重ね物
    品の最上層物品の荷卸し作業を上記産業ロボットに指令
    する制御装置と、上記積重ね物品を俯角を介して照明し
    上記積重ね物品の最上層の物品の上面を照明する照明装
    置と、鉛直線に沿う方向に回動可能に構成されて上記照
    明装置が装着され上記制御装置を介して制御されて上記
    照明装置の俯角を変化させる変位機構とを備えた荷卸し
    装置。
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