JPH04331081A - 物体摘出装置 - Google Patents
物体摘出装置Info
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- JPH04331081A JPH04331081A JP3100056A JP10005691A JPH04331081A JP H04331081 A JPH04331081 A JP H04331081A JP 3100056 A JP3100056 A JP 3100056A JP 10005691 A JP10005691 A JP 10005691A JP H04331081 A JPH04331081 A JP H04331081A
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Links
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- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 claims abstract description 12
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Classifications
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
- Y02P90/00—Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
- Y02P90/02—Total factory control, e.g. smart factories, flexible manufacturing systems [FMS] or integrated manufacturing systems [IMS]
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- Image Analysis (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Control Of Conveyors (AREA)
- Specific Conveyance Elements (AREA)
- Image Processing (AREA)
- Supply And Installment Of Electrical Components (AREA)
- Numerical Control (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【０００１】
【技術分野】本発明は、多くの部品等の物体が収納され
た箱の中から、その物体を１個づつ摘出する物体摘出装
置に関する。
た箱の中から、その物体を１個づつ摘出する物体摘出装
置に関する。
【０００２】
【背景技術】プリント基板に抵抗、コンデンサ、トラン
ジスタ等の部品を自動的に挿入する装置は、いわゆるイ
ンサ―トマシンとして広く知られている。従来、これら
の部品はインサ―トマシンがピックアップし易いように
、予め整然と配列されていた。しかし、近年これらの部
品を収納手段である箱（ビン）の中に無造作に収納して
、部品の形状を自動的に画像認識しつつ摘出するビンピ
ッキングと呼ばれる方法が行われるようになってきた。
ジスタ等の部品を自動的に挿入する装置は、いわゆるイ
ンサ―トマシンとして広く知られている。従来、これら
の部品はインサ―トマシンがピックアップし易いように
、予め整然と配列されていた。しかし、近年これらの部
品を収納手段である箱（ビン）の中に無造作に収納して
、部品の形状を自動的に画像認識しつつ摘出するビンピ
ッキングと呼ばれる方法が行われるようになってきた。
【０００３】ところが、その画像認識を容易にするため
、目標とする部品を他の部品から分離すべく箱を上下左
右に振動させたり、個々の部品にマ―キングを施したり
、あるいは、部品の種類毎に特徴的な画像処理アルゴリ
ズムを組む等の前処理の工程が必要である。従って、分
離するのに多大な時間を要したり、前処理に多くの工程
が必要であり、かえって能率が低下したりコストが高く
なるという問題がある。又、上記の如き工程によっても
なお、正確な画像認識が困難であるという問題もある。
、目標とする部品を他の部品から分離すべく箱を上下左
右に振動させたり、個々の部品にマ―キングを施したり
、あるいは、部品の種類毎に特徴的な画像処理アルゴリ
ズムを組む等の前処理の工程が必要である。従って、分
離するのに多大な時間を要したり、前処理に多くの工程
が必要であり、かえって能率が低下したりコストが高く
なるという問題がある。又、上記の如き工程によっても
なお、正確な画像認識が困難であるという問題もある。
【０００４】
【発明の目的】本発明の目的は、分離するのに多大な時
間を要することなく、前処理に多くの工程も必要としな
い正確で効率的なビンピッキングの方法を可能とする物
体摘出装置を提供することにある。
間を要することなく、前処理に多くの工程も必要としな
い正確で効率的なビンピッキングの方法を可能とする物
体摘出装置を提供することにある。
【０００５】
【発明の構成】本願発明による物体摘出装置は、収納手
段に収納された複数の物体の中から上位の位置に存在す
る物体を目標物体として順次指定する指定手段と、指定
された目標物体を摘出する摘出手段とを有する物体摘出
装置であって、前記指定手段は、前記複数の物体に夫々
異なる方向から光を順次断続的に照射する複数の光照射
手段と、前記複数の光照射手段の光の照射に同期した前
記複数の物体の画像を生成する撮像手段と、前記光の照
射に同期した画像の各々を合成して合成画像を生成する
画像合成手段と、前記合成画像から指定領域の画像を抽
出してこれを前記目標物体の画像とする画像抽出手段と
を備えた構成となっている。
段に収納された複数の物体の中から上位の位置に存在す
る物体を目標物体として順次指定する指定手段と、指定
された目標物体を摘出する摘出手段とを有する物体摘出
装置であって、前記指定手段は、前記複数の物体に夫々
異なる方向から光を順次断続的に照射する複数の光照射
手段と、前記複数の光照射手段の光の照射に同期した前
記複数の物体の画像を生成する撮像手段と、前記光の照
射に同期した画像の各々を合成して合成画像を生成する
画像合成手段と、前記合成画像から指定領域の画像を抽
出してこれを前記目標物体の画像とする画像抽出手段と
を備えた構成となっている。
【０００６】
【発明の作用】本願発明による物体摘出装置においては
、複数の物体に夫々異なる方向から光を順次断続的に照
射して、夫々の光の照射に同期して複数の物体の画像を
取り込み、各画像を合成してその合成画像から指定領域
の画像を抽出し、この指定領域の画像に基づいて目標物
体の摘出を行なう。
、複数の物体に夫々異なる方向から光を順次断続的に照
射して、夫々の光の照射に同期して複数の物体の画像を
取り込み、各画像を合成してその合成画像から指定領域
の画像を抽出し、この指定領域の画像に基づいて目標物
体の摘出を行なう。
【０００７】
【実施例】以下、本発明の実施例について、図１ないし
図２を参照して詳細に説明する。図１は本発明による物
体摘出装置の概略図である。収納手段である箱１の中に
は多くの部品（この場合、電解コンデンサ）群２が収納
されている。部品の摘出手段であるロボット４は、マニ
ュピレ―タ４ａによって箱１の中から目標となる電解コ
ンデンサを１個づつ順次摘出して、ベルトコンベア３上
を図の矢印の方向に搬送されてくるプリント基板５に挿
入する。箱１の斜め上方には、光の照射手段である３つ
のストロボ装置６，７，８（以下、ストロボ１、ストロ
ボ２、ストロボ３と称する）が水平面から見て夫々約１
２０度の角度で配置されている。さらに、箱１の真上に
は電解コンデンサ２の画像を取り込む撮像手段としての
カメラ９が設置されている。カメラ９からの画像は画像
合成手段１０に供給され、合成画像が画像抽出手段１１
に供給される。画像抽出手段１１からは、指定領域の画
像が抽出されてロボット４の摘出動作を制御するロボッ
ト制御装置１２に供給される。すなわち、照射手段、撮
像手段、画像合成手段１０及び画像抽出手段１１で構成
される指定手段により、ロボット４に対して摘出する目
標の電解コンデンサの指定がなされる。
図２を参照して詳細に説明する。図１は本発明による物
体摘出装置の概略図である。収納手段である箱１の中に
は多くの部品（この場合、電解コンデンサ）群２が収納
されている。部品の摘出手段であるロボット４は、マニ
ュピレ―タ４ａによって箱１の中から目標となる電解コ
ンデンサを１個づつ順次摘出して、ベルトコンベア３上
を図の矢印の方向に搬送されてくるプリント基板５に挿
入する。箱１の斜め上方には、光の照射手段である３つ
のストロボ装置６，７，８（以下、ストロボ１、ストロ
ボ２、ストロボ３と称する）が水平面から見て夫々約１
２０度の角度で配置されている。さらに、箱１の真上に
は電解コンデンサ２の画像を取り込む撮像手段としての
カメラ９が設置されている。カメラ９からの画像は画像
合成手段１０に供給され、合成画像が画像抽出手段１１
に供給される。画像抽出手段１１からは、指定領域の画
像が抽出されてロボット４の摘出動作を制御するロボッ
ト制御装置１２に供給される。すなわち、照射手段、撮
像手段、画像合成手段１０及び画像抽出手段１１で構成
される指定手段により、ロボット４に対して摘出する目
標の電解コンデンサの指定がなされる。
【０００８】次に、図１の物体摘出装置による部品摘出
動作であるビンピッキングの方法について、図２に示す
指定手段の具体的なブロック図を参照して詳細に説明す
る。図２において、コントロ―ラ１３から３回のストロ
ボトリガ信号がストロボ信号入力回路１４に供給される
。ストロボ信号入力回路１４においては、この３回のス
トロボトリガ信号に応じて、数十分の１秒（例えば、約
１７ｍｓｅｃ）のストロボ点燈信号が３回発せられる。 このストロボ点燈信号はストロボドライブ回路１５に供
給されて電圧増幅された後、ストロボ１、ストロボ２、
ストロボ３に１回ずつ順次供給される。従って、箱１の
中の電解コンデンサ群２には異なる３方向から順次スト
ロボ光が照射されることになる。
動作であるビンピッキングの方法について、図２に示す
指定手段の具体的なブロック図を参照して詳細に説明す
る。図２において、コントロ―ラ１３から３回のストロ
ボトリガ信号がストロボ信号入力回路１４に供給される
。ストロボ信号入力回路１４においては、この３回のス
トロボトリガ信号に応じて、数十分の１秒（例えば、約
１７ｍｓｅｃ）のストロボ点燈信号が３回発せられる。 このストロボ点燈信号はストロボドライブ回路１５に供
給されて電圧増幅された後、ストロボ１、ストロボ２、
ストロボ３に１回ずつ順次供給される。従って、箱１の
中の電解コンデンサ群２には異なる３方向から順次スト
ロボ光が照射されることになる。
【０００９】一方、コントロ―ラ１３からは、ストロボ
トリガ信号に同期したタイミング信号がパルス発生器１
６に供給される。パルス発生器１６からはこのタイミン
グ信号に応じたクロック信号及び画像取り込み信号が同
期信号発生器１７及びリセット回路１８に供給される。 同期信号発生器１７において、クロック信号に同期した
、すなわちストロボトリガ信号に同期した水平・垂直同
期信号が生成されてカメラ９に供給される。又、リセッ
ト回路１８において、同様にストロボトリガ信号に同期
したリセット信号がカメラ９の画像取り込み回路（図示
せず）に供給される。従って、カメラ９においては、異
なる３方向からのストロボ光によって照射された電解コ
ンデンサ群２の画像が、カメラ９の撮像素子（図示せず
）によって約１７ｍｓｅｃを１フレ―ムとして３つのフ
レ―ム分の画像が順次取り込まれることになる。カメラ
９は常に同じ位置から電解コンデンサ群２の画像を取り
込むのであるが、ストロボ光の方向が異なるため、光を
受ける明るい部分と光を受けない影の部分とが夫々のフ
レ―ム毎に異なるので、フレ―ム毎に異なる画像が取り
込まれることになる。
トリガ信号に同期したタイミング信号がパルス発生器１
６に供給される。パルス発生器１６からはこのタイミン
グ信号に応じたクロック信号及び画像取り込み信号が同
期信号発生器１７及びリセット回路１８に供給される。 同期信号発生器１７において、クロック信号に同期した
、すなわちストロボトリガ信号に同期した水平・垂直同
期信号が生成されてカメラ９に供給される。又、リセッ
ト回路１８において、同様にストロボトリガ信号に同期
したリセット信号がカメラ９の画像取り込み回路（図示
せず）に供給される。従って、カメラ９においては、異
なる３方向からのストロボ光によって照射された電解コ
ンデンサ群２の画像が、カメラ９の撮像素子（図示せず
）によって約１７ｍｓｅｃを１フレ―ムとして３つのフ
レ―ム分の画像が順次取り込まれることになる。カメラ
９は常に同じ位置から電解コンデンサ群２の画像を取り
込むのであるが、ストロボ光の方向が異なるため、光を
受ける明るい部分と光を受けない影の部分とが夫々のフ
レ―ム毎に異なるので、フレ―ム毎に異なる画像が取り
込まれることになる。
【００１０】カメラ９から出力される３フレ―ム分の画
像信号は、サンプリング回路１９においてパルス発生器
１６からのサンプリングパルスに応じてサンプリングさ
れて、Ａ／Ｄ変換器２０に供給されてディジタル画像デ
―タに変換される。このディジタル画像信号は画像処理
回路２１に供給されて、コントロ―ラ１３からの動作指
令に基づき、メモリ２２とも協働しつつ画像処理を行な
う。
像信号は、サンプリング回路１９においてパルス発生器
１６からのサンプリングパルスに応じてサンプリングさ
れて、Ａ／Ｄ変換器２０に供給されてディジタル画像デ
―タに変換される。このディジタル画像信号は画像処理
回路２１に供給されて、コントロ―ラ１３からの動作指
令に基づき、メモリ２２とも協働しつつ画像処理を行な
う。
【００１１】次に、コントロ―ラ１３によって実行され
る画像取り込み及び画像処理のサブル―チンについて、
図３及び４のフロ―チャ―トに基づいて説明する。図３
において、まず、ストロボトリガ信号が発せられてスト
ロボ１が点燈し（ステップＳ１）、この点燈と同期して
第１のフレ―ム画像ｆ１（ｘ，ｙ）が取り込まれる（ス
テップＳ２）。このｆ１（ｘ，ｙ）は２値化されてディ
ジタル画像デ―タｆ´１（ｘ，ｙ）に変換され（ステッ
プＳ３）、画像間演算によってｆ´１（ｘ，ｙ）を反転
した反転画像デ―タｇ１（ｘ，ｙ）が得られる（ステッ
プＳ４）。次のストロボトリガ信号が発せられると、ス
トロボ２が点燈して（ステップＳ５）これと同期した第
２のフレ―ム画像ｆ２（ｘ，ｙ）が取り込まれ（ステッ
プＳ６）、２値化処理によってディジタル画像デ―タｆ
´２（ｘ，ｙ）に変換され（ステップＳ７）、反転され
て反転画像デ―タｇ２（ｘ，ｙ）が得られる（ステップ
Ｓ８）。同様に次のストロボトリガ信号が発せられると
、ストロボ３が点燈して（ステップＳ９）、これと同期
した第３のフレ―ム画像ｆ３（ｘ，ｙ）が取り込まれ（
ステップＳ１０）、２値化処理によってディジタル画像
デ―タｆ´３（ｘ，ｙ）に変換され（ステップＳ１１）
、反転されて反転画像デ―タｇ３（ｘ，ｙ）が得られる
（ステップＳ１２）。
る画像取り込み及び画像処理のサブル―チンについて、
図３及び４のフロ―チャ―トに基づいて説明する。図３
において、まず、ストロボトリガ信号が発せられてスト
ロボ１が点燈し（ステップＳ１）、この点燈と同期して
第１のフレ―ム画像ｆ１（ｘ，ｙ）が取り込まれる（ス
テップＳ２）。このｆ１（ｘ，ｙ）は２値化されてディ
ジタル画像デ―タｆ´１（ｘ，ｙ）に変換され（ステッ
プＳ３）、画像間演算によってｆ´１（ｘ，ｙ）を反転
した反転画像デ―タｇ１（ｘ，ｙ）が得られる（ステッ
プＳ４）。次のストロボトリガ信号が発せられると、ス
トロボ２が点燈して（ステップＳ５）これと同期した第
２のフレ―ム画像ｆ２（ｘ，ｙ）が取り込まれ（ステッ
プＳ６）、２値化処理によってディジタル画像デ―タｆ
´２（ｘ，ｙ）に変換され（ステップＳ７）、反転され
て反転画像デ―タｇ２（ｘ，ｙ）が得られる（ステップ
Ｓ８）。同様に次のストロボトリガ信号が発せられると
、ストロボ３が点燈して（ステップＳ９）、これと同期
した第３のフレ―ム画像ｆ３（ｘ，ｙ）が取り込まれ（
ステップＳ１０）、２値化処理によってディジタル画像
デ―タｆ´３（ｘ，ｙ）に変換され（ステップＳ１１）
、反転されて反転画像デ―タｇ３（ｘ，ｙ）が得られる
（ステップＳ１２）。
【００１２】次に、画像間演算によって、上記３つの反
転画像デ―タｇ１（ｘ，ｙ）、ｇ２（ｘ，ｙ）、ｇ３（
ｘ，ｙ）が夫々加算されて、反転合成画像デ―タｈ（ｘ
，ｙ） が得られる（図３のステップＳ１３）。この反
転合成画像デ―タｈ（ｘ，ｙ） は、再び反転されて正
規の合成画像デ―タｐ（ｘ，ｙ）が得られ（ステップＳ
１４）、この合成画像デ―タｐ（ｘ，ｙ）から個々の電
解コンデンサの位置を推定する暫定領域が求められる。 さらに、この暫定領域のノイズ成分を除去するため、又
、電解コンデンサの形状を示す論理が１となる領域を完
全に分離するために、画像デ―タの拡大、縮小がなされ
る。その方法は、暫定領域の画像デ―タと周辺部分の画
像デ―タとの論理積を取ることにより、画像デ―タの縮
小を求め（ステップＳ１５）、論理和を取ることにより
画像デ―タの拡大が求められる（ステップＳ１６）。こ
うして得られた複数の領域は候補領域としてラベリング
すなわち番号付けがなされる（ステップＳ１７）。
転画像デ―タｇ１（ｘ，ｙ）、ｇ２（ｘ，ｙ）、ｇ３（
ｘ，ｙ）が夫々加算されて、反転合成画像デ―タｈ（ｘ
，ｙ） が得られる（図３のステップＳ１３）。この反
転合成画像デ―タｈ（ｘ，ｙ） は、再び反転されて正
規の合成画像デ―タｐ（ｘ，ｙ）が得られ（ステップＳ
１４）、この合成画像デ―タｐ（ｘ，ｙ）から個々の電
解コンデンサの位置を推定する暫定領域が求められる。 さらに、この暫定領域のノイズ成分を除去するため、又
、電解コンデンサの形状を示す論理が１となる領域を完
全に分離するために、画像デ―タの拡大、縮小がなされ
る。その方法は、暫定領域の画像デ―タと周辺部分の画
像デ―タとの論理積を取ることにより、画像デ―タの縮
小を求め（ステップＳ１５）、論理和を取ることにより
画像デ―タの拡大が求められる（ステップＳ１６）。こ
うして得られた複数の領域は候補領域としてラベリング
すなわち番号付けがなされる（ステップＳ１７）。
【００１３】この各候補領域は、３方向の光による画像
デ―タを合成したものであるため、この合成画像デ―タ
から電解コンデンサ同志の重なり状態及び遮蔽状態を検
知する情報が得られる。又、図示せぬ別の３次元測定手
段によって、個々の電解コンデンサまでの距離及び電解
コンデンサの姿勢が判断される。ついで、各々の候補領
域の面積が算出され（ステップＳ１８）、各候補領域の
中から上位の位置にある候補領域に相当する電解コンデ
ンサの重心座標が求められる（ステップＳ１９）。さら
に、求められた重心座標が箱１内に存在するか否かを判
別して（ステップＳ２０）、箱１内に存在しないと判別
したときはその候補領域を贋の領域と判断して、ステッ
プＳ１９に移行して他の候補領域の重心座標を求める工
程を実行する。ステップＳ２０において、求めた重心座
標が箱１内に存在すると判別したときは、各候補領域の
面積と予め設定されている電解コンデンサの基準面積と
が比較され、その基準面積を越えなくて最も基準面積に
近い面積をもつ候補領域を抽出して（ステップＳ２１）
、これを摘出すべき目標の電解コンデンサの画像である
指定領域として決定し、画像取り込み及び画像処理のサ
ブル―チンを終了する。
デ―タを合成したものであるため、この合成画像デ―タ
から電解コンデンサ同志の重なり状態及び遮蔽状態を検
知する情報が得られる。又、図示せぬ別の３次元測定手
段によって、個々の電解コンデンサまでの距離及び電解
コンデンサの姿勢が判断される。ついで、各々の候補領
域の面積が算出され（ステップＳ１８）、各候補領域の
中から上位の位置にある候補領域に相当する電解コンデ
ンサの重心座標が求められる（ステップＳ１９）。さら
に、求められた重心座標が箱１内に存在するか否かを判
別して（ステップＳ２０）、箱１内に存在しないと判別
したときはその候補領域を贋の領域と判断して、ステッ
プＳ１９に移行して他の候補領域の重心座標を求める工
程を実行する。ステップＳ２０において、求めた重心座
標が箱１内に存在すると判別したときは、各候補領域の
面積と予め設定されている電解コンデンサの基準面積と
が比較され、その基準面積を越えなくて最も基準面積に
近い面積をもつ候補領域を抽出して（ステップＳ２１）
、これを摘出すべき目標の電解コンデンサの画像である
指定領域として決定し、画像取り込み及び画像処理のサ
ブル―チンを終了する。
【００１４】求められた指定領域は、コントロ―ラ１３
からロボット制御装置１２に供給され、目標とする電解
コンデンサの位置情報がロボット４に供給されてピッキ
ングが行なわれる。このように、特別な前処理の工程を
必要とすることなく、箱１の中から上位の位置にある電
界コンデンサを画像により識別して、マニュピレ―タ４
ａにとって摘出し易い電界コンデンサから順に摘出する
ことができるので、効率の良いビンピッキングが可能と
なる。
からロボット制御装置１２に供給され、目標とする電解
コンデンサの位置情報がロボット４に供給されてピッキ
ングが行なわれる。このように、特別な前処理の工程を
必要とすることなく、箱１の中から上位の位置にある電
界コンデンサを画像により識別して、マニュピレ―タ４
ａにとって摘出し易い電界コンデンサから順に摘出する
ことができるので、効率の良いビンピッキングが可能と
なる。
【００１５】なお、上記実施例においては、摘出する部
品を電解コンデンサとしたが、他の部品でも良いことは
もちろんである。その場合部品の形状が異なるが、メモ
リ２２には図示せぬ操作部からの設定により、予め使用
する部品の基準面積その他形状に関する情報が記憶され
ている。従って、画像処理のアルゴリズムを変更するこ
となく、部品の型番、指定番号等の部品の識別番号をそ
の都度設定するだけで、容易に摘出する部品への対応が
可能である。
品を電解コンデンサとしたが、他の部品でも良いことは
もちろんである。その場合部品の形状が異なるが、メモ
リ２２には図示せぬ操作部からの設定により、予め使用
する部品の基準面積その他形状に関する情報が記憶され
ている。従って、画像処理のアルゴリズムを変更するこ
となく、部品の型番、指定番号等の部品の識別番号をそ
の都度設定するだけで、容易に摘出する部品への対応が
可能である。
【００１６】
【発明の効果】以上説明したように、本発明による物体
摘出装置においては、複数の物体に夫々異なる方向から
光を順次断続的に照射して、夫々の光の照射に同期して
複数の物体の画像を取り込み、各画像を合成してその合
成画像から指定領域の画像を抽出し、この指定領域の画
像に基づいて目標物体の摘出を行なうので、分離するの
に多大な時間を要することなく、前処理に多くの工程も
必要としない正確で効率的なビンピッキングが可能とな
る。又、摘出する部品が変った場合でも、画像処理のア
ルゴリズムを変更することなく、その部品の型番、指定
番号等の部品の識別番号をその都度設定するだけで、容
易に摘出する部品への対応が可能となる。
摘出装置においては、複数の物体に夫々異なる方向から
光を順次断続的に照射して、夫々の光の照射に同期して
複数の物体の画像を取り込み、各画像を合成してその合
成画像から指定領域の画像を抽出し、この指定領域の画
像に基づいて目標物体の摘出を行なうので、分離するの
に多大な時間を要することなく、前処理に多くの工程も
必要としない正確で効率的なビンピッキングが可能とな
る。又、摘出する部品が変った場合でも、画像処理のア
ルゴリズムを変更することなく、その部品の型番、指定
番号等の部品の識別番号をその都度設定するだけで、容
易に摘出する部品への対応が可能となる。
【図１】本発明による物体摘出装置の概略図。
【図２】図１の詳細なブロック図。
【図３】図２におけるコントロ―ラ１３の実行するサブ
ル―チンのフロ―チャ―ト。
ル―チンのフロ―チャ―ト。
【図４】図２におけるコントロ―ラ１３の実行するサブ
ル―チンのフロ―チャ―ト。
ル―チンのフロ―チャ―ト。
４……ロホット
６……ストロボ装置
７……ストロボ装置
８……ストロボ装置
９……カメラ
１０……画像合成手段
１１……画像抽出手段
１２……ロボット制御装置
１３……コントロ―ラ
Claims (4)
- 【請求項１】収納手段に収納された複数の物体の中から
上位の位置に存在する物体を目標物体として順次指定す
る指定手段と、指定された目標物体を摘出する摘出手段
とを有する物体摘出装置であって、前記指定手段は、前
記複数の物体に夫々異なる方向から光を順次断続的に照
射する複数の光照射手段と、前記複数の光照射手段の光
の照射に同期した前記複数の物体の画像を生成する撮像
手段と、前記光の照射に同期した画像の各々を合成して
合成画像を生成する画像合成手段と、前記合成画像から
指定領域の画像を抽出してこれを前記目標物体の画像と
する画像抽出手段とを備えたことを特徴とする物体摘出
装置。 - 【請求項２】前記複数の光照射手段は前記収納手段の上
方に配置された３つのストロボ装置でありかつ水平面に
おいて各々が互いに略１２０度の角度で配置されている
ことを特徴とする請求項１記載の物体摘出装置。 - 【請求項３】前記画像合成手段は、前記光の照射に同期
した画像の各々を２値化したディジタル画像デ―タを生
成しこれを反転し合成した後再び反転して暫定領域を抽
出することを特徴とする請求項１記載の物体摘出装置。 - 【請求項４】前記画像抽出手段は、前記暫定領域の画像
デ―タと前記暫定領域の周辺領域の画像デ―タとの論理
和及び論理積により複数の候補領域を抽出して前記候補
領域の面積を算出し所定面積の候補領域を前記指定領域
とすることを特徴とする請求項３記載の物体摘出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3100056A JPH04331081A (ja) | 1991-05-01 | 1991-05-01 | 物体摘出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP3100056A JPH04331081A (ja) | 1991-05-01 | 1991-05-01 | 物体摘出装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04331081A true JPH04331081A (ja) | 1992-11-18 |
Family
ID=14263828
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP3100056A Pending JPH04331081A (ja) | 1991-05-01 | 1991-05-01 | 物体摘出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH04331081A (ja) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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-
1991
- 1991-05-01 JP JP3100056A patent/JPH04331081A/ja active Pending
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