TWI557046B - 倉儲系統之揀取面建造器 - Google Patents

Description

倉儲系統之揀取面建造器 〔相關申請案對照說明〕

本申請案為非暫時申請案並主張2010年12月15日提申之美國暫時申請案第61/423,242號、2010年12月15日提申之美國暫時申請案第61/423,298號、及2010年12月15日提申之美國暫時申請案第61/423,402號的權利，該等申請案的揭示內容藉此參照被併於本文中。

本發明係有關於材料搬運系統，更明確地係有關於自動化倉儲系統。

用來儲存箱子單元的倉庫大致上包含一系列的儲存架，其可用運送裝置，例如像是堆高機、可在儲存架間的走道內移動或沿著儲存架移動的台車及升降機，或用其它升降及運送裝置來存取。這些運送裝置可以是自動式或手動式來驅動。大體上，當該等箱子單元被存放多層的貨架內時，箱子單元係被該運送裝置上的舉升裝置放置在該等貨架的不同架層(levels)上。當該等箱子單元被存放在位於該儲存結構的不同樓層(floors)或架層上的貨架內時，該等箱子單元在被放置在該等運送裝置上的同時通常係被運送於樓層之間，其中該等運送裝置移動於跨設在該等樓層之間的上斜坡及下斜坡上。在其它例子中，其上設置 有箱子單元的該等運送裝置係被一升降機升高及降低於該等樓層之間。通常，被該等運送裝置載送且被儲放在該儲存架上的箱子單元是被容納在載具內，例如儲存容器，譬如托架(tray)、輸運物(tote)或運送箱內，或在貨板(pallet)上。通常，進到倉庫來的進來的貨板(譬如來自製造商)包含相同貨物種類的發貨(shipping)容器(如，箱子)。離開倉庫送到例如零售商的送出的貨板是由被稱為混合式貨板(mixed pallet)所構成。可被理解的是，此等混合式貨板是由容納不同種類貨物的發貨容器(如，輸運物或箱子，譬如紙板箱，等等)製成。例如，在該混合式貨板上的一個箱子客容納食品雜貨物品(湯罐頭、汽水罐等等)及在同一貨板上的另一箱子可容納化粧或家用清潔或電子物品。某些箱子可在單一箱子內容納不同種類的物品。傳統倉儲系統，包括傳統的自動化倉儲系統在內，無助於有效率地產生混合式貨物貨板。此外，將箱子單元存放在例如載具、輸運物、托架內或在貨板上通常不能在不將載具或貨板運送至一工作站來將個別的箱子單元手動地或自動地取出的情形下取得該等載具或貨板內個別的箱子單元。

能夠不受運送裝置在架層之間的運動影響地將未被容納的(uncontained)或未上貨板的(unpalletized)的箱子單元運送於一儲存設施的架層之間是有利的。在該自動化運送車輛運送物件於整個倉儲系統的同時，它能夠實質全效能地運作亦是有利的。

圖1示意地例示依據實施例的一示範性倉儲系統100。雖然被描述的實施例將參考示於圖中的實施例來加以描述，但應被理解的是，該等被揭露的實施例可被體現成許多其它的形式。此外，任何適合的尺寸、形狀或類型的元件或材料亦可被使用。

依據該等實施例，該倉儲系統100可在一零售配銷中心或倉庫中操作，用以例如完成零售店收到關於箱子單元的訂單(使用於本文中的箱子單元係指沒有存放在托架內、輸運物(tote)上或在貨板上的物品)。應指出的是，箱子單元可包括物品的箱子(如，湯罐頭的箱子、穀物的箱子，等等)或被設計成可從一貨板上被拿起來或被放在貨板上的個別物品。依據該等實施例，發貨箱子(shipping case)或箱子單元(如，紙板箱、桶、盒子、條板箱、罐子、或用來固持箱子單元之任何其它適合的裝置)可具有不同的尺寸及可被用來在發貨時固持物品且可被建構成它們能夠被放在貨板上(palletized)發貨。應指出的是，當成捆的或許多貨板的箱子單元到達該儲存及取得系統時，每一貨板的內容物可以均一的(如，每一貨板固持一預定數量之相同的物品-一貨板固持湯罐頭而另一貨板固持穀物盒)且當貨板離開該儲存及取得系統時，該等貨板可包含任何適當數量的不同物品及該等物品的組合(如，每一貨板可固持不同種類的物品-一貨板固持湯罐頭 與穀物盒子的組合)。在該等實施例中，描述於本文中的該倉儲系統可被應用至箱子單元被儲存及被取得的任何環境中。

該倉儲系統100可被建構來例如安裝在既有的倉庫結構內或被設計用於新的倉庫結構中。在該等實施例中，該倉儲系統100可實質類似於描述在例如2010年12月15日提申之名稱“WAREHOUSING SCALABLE STORAGE STRUCTURE”的美國暫時申請案第61/423,340號，及2010年4月9日提申之名稱為“STORAGE AND RETRIEVAL SYSTEM”的美國專利申請案第12/757,381號中的倉儲系統，該等申請案的內容藉由此參照而被併於本文中。在一實施例中，該倉儲系統100可包括進給(in-feed)及送出(out-feed)輸運裝置，譬如站170，160、多層式垂直輸送機(MVC)150A，150B、儲存結構130、及數個自動運送車110(在本文中被稱為“自動運送車(bots)”)，其亦可如輸運裝置般地操作。在該等實施例中，該倉儲系統亦可包括含有機器人的輸運裝置或自動運送車輸運站6140(圖6A-6D)，其可被設置在例如自動運送車站140A，140B，該等自動運送車站可提供一界面於該等自動運送車110與該等多層式垂直輸送機150A，150B之間。在該等實施例中，任何適合的輸運裝置都可被設置在任何位置及在MVC 150A，150B的兩側架層上，用以在任何層板或平台層或位置或其它地方從MVC 150A，150B移走或間取材料或更換或放置材料至MVC 150A， 150B。該進給輸運站170及該送出輸運站160可與它們各自的多層式垂直輸送機150A，150B一起操作，用以雙向地輸運物件來回於一多層式儲存結構130的一或多個架層之間。應指出的是，雖然該等多層式垂直輸送機在本文中被描述為專屬的入站(inbound)輸送機150A及出站(outbound)輸送機150B，但在實施例中，輸送機150A，150B每一者都可被用於箱子單元/物件從該倉儲系統進站及出站運輸器兩者上。該等多層式垂直輸送機150可以是任何用來將箱子單元運送於該倉儲系統的架層之間之適合的堆高裝置(lifting device)。該等多層式垂直輸送機的一些非限制性的適當例子可在例如2010年12月15日提申之名稱為“LIFT INTERFACE FOR STORAGE AND RETRIEVAL SYSTEMS”的美國暫時申請案，及2010年4月9日提申之名稱為“IIFT INTERFACE FOR STORAGE AND RETRIEVAL SYSTEMS”的美國專利申請案第12/757,354號(其揭示內容藉此參照而被併於本文中)及名稱為“STORAGE AND RETRIEVAL SYSTEM”的美國專利申請案第12/757,220號(其在上文中已被參照而併於本文中)中找到。例如，該等多層式垂直輸送機150A，150B可具有任何數量的支撐層板250(圖18A，18B)用來將該等箱子單元運送至該倉儲系統100的一預定的儲存層261-264(圖2)。該等支撐層板250可具有橫木式支撐件，其被建構來允許自動運送車110的輸運手臂110A的指件(圖18A)能夠穿過橫木之間來將箱子單元101(圖18A) 輸運至該輸送機及從該輸送機輸運箱子單元。在其它等實施例中，箱子單元可被間接地輸運於自動運送車110與該等多層式垂直輸送機150A，150B之間，例如，就像是描述於名稱為“STORAGE AND RETRIEVAL SYSTEM”的美國專利申請案第12/757,220號(其在上文中已被參照而併於本文中)中所描述的。應指出的是，箱子單元在該等自動運送車110與該等多層式垂直輸送機之間的輸運可用任何適合的方式發生。

可被理解的是，該倉儲系統100可包括多個進給及送出的多層式垂直輸送機150A，150B，其例如可被設置在該多層式儲存結構130的每一架層上的自動運送車110進出(accessible)，使得在各架層上的自動運送車110可橫越該整個架層，使得一或多個箱子單元可從一多層式垂直輸送機150A，150B被輸運至一架層上的每一儲存空間並從每一儲存空間輸送至一架層上的該等多層式垂直輸送機150A，150B的任何一者。自動運送車110可被建構來藉由一次揀取將該等箱子單元輸運於儲存架600(圖18B)上的儲存空間與該等多層式垂直輸送機之間(如，實質地直接介於該等儲存空間與該等多層式垂直輸送機之間)。進一步舉例而言，該被指定的自動運送車110從該多層式垂直輸送機上的層板揀取該箱子單元，將該箱子單元運送至該儲存結構130的一預定的儲存區並將該相子單元放在該預定的儲存區內(反之亦然)。

自動運送車110可被建構來將箱子單元，譬如上文中 描述的零售貨物，放入到該儲存結構130的一或多個架層中的揀取座(picking stock)內，然後選擇性地取得被編號的物件用以將該被編號物件出貨至例如一商店或其它適當的地點，如2010年4月9日提申之名稱為“AUTONOMOUS TRANSPORTS FOR STORAGE AND RETRIEVAL SYSTEMS”的美國專利申請案第12/757,312號中所描述者，其揭露內容藉此參照而被併於本文中。該自動運送車110的其它適合的例子被描述在例如2010年12月15日提申之名稱為“BOT PAYLOAD ALIGNMENT AND SENSING”的美國暫時申請案第61/423,220號、2010年12月15日提申之名稱為“AUTOMATED BOT WITH TRANSFER ARM”的美國暫時申請案第61/423,365號、2010年12月15日提申之名稱為“BOT HAVING HIGH SPEED STABILITY”的美國暫時申請案第61/423,359號、及2010年12月15日提申之名稱為“AUTOMATED BOT TRANSFER ARM DRIVE SYSTEM”的美國暫時申請案第61/423,388號，該等申請案的全部內容藉由此參照而被併於本文中。如上文所描述的，自動運送車110可用任何適當的方式與多層式垂直輸送機150A，150B界接(interface)。在實施例中，自動運送車110可被建構來透過例如自動運送車110的輸運手臂110A(其可具有用來與多層式垂直輸送機的橫木式支撐層板界接)(圖18A)相對於該自動運送車的車架的伸展來與多層式垂直輸送機150A，150B直接界接。在該等實施例中，自動運送車110 可用其它適合的方式，譬如透過設置在該多層式儲存結構130的各架層上的自動運送車輸運站6140與多層式垂直輸送機150A，150B間接地界接。

如上文所述，該儲存結構130可包括多層的儲存架模組600(圖18B)，其中在該等實施例中每一層儲存架模組包括一陣列的儲存空間(其被排列在該等多層上且在每一層上有多列)、形成在儲存空間列之間的揀取走道130A、及至少一輸運甲板(transfer deck)130B。在該等實施例中，該等揀取走道130A與該等輸運甲板130B可被配置成可容許自動運送車110橫越該儲存結構130的各層，用以將箱子單元輸運於該儲存結構130的任何儲存空間與任何多層式垂直輸送機150A，150B的任何層板之間。該等揀取走道130A及該等輸運甲板130B亦允許自動運送車110將箱子單元放入到揀取座內並取得被編號的箱子單元。在該等實施例中，每一層可包括自動運送車輸運站6140以容許該等多層式垂直輸送機150A，150B與該儲存結構130的一儲存層上的自動運送車之間的物件交換。可被理解的是，該倉儲系統可被建構來允許隨機存取該等儲存空間。例如，在從該儲存結構130揀取箱子單元/將箱子單元放入到該儲存結構中時，該儲存結構130中的所有儲存空間在決定哪些儲存空間可被使用時可被實質平等地對待，使得任何夠大的儲存空間都可被用來儲存物件。該儲存結構130亦可被配置成該儲存結構沒有垂直的或水平列隔板。例如，每一多層式垂直輸送機150A，150B對於 該儲存結構130內的所有儲存空間(如，該儲存空間陣列)而言可以是共用的，使得任何自動運送車110都可存取每一儲存空間及任何多層式垂直輸送機150A，150B都可接受來自任何架層上的任何儲存空間的箱子單元，使得在該等儲存空間陣列中的多個架層係實質地如一單一架層般地作用(如，沒有垂直隔板)。該等多層式垂直輸送機150A，150B亦可接受來自在該儲存結構130的任何架層上的任何儲存空間的箱子單元(如，沒有水平隔板)。應指出的是，該倉儲系統亦可被建構成使得每一多層式垂直輸送機服務該儲存空間陣列的一預定的區域。該儲存結構130可實質地類似於描述在2010年12月15日提申之名稱“WAREHOUSING SCALABLE STORAGE STRUCTURE”的美國暫時申請案第61/423,340號及在2010年4月9日提申之名稱為“STORAGE AND RETRIEVAL SYSTEM”的美國專利申請案第12/757,381號中的儲存結構，其之前已被參照且其全部內容以被併於本文中。

一或多個中央系統控制電腦(如，控制伺服器)120可用一種實質類似於描述在2010年4月9日提申之名稱為“CONTROL SYSTEM FOR STORAGE AND RETRIEVAL SYSTEMS”的美國專利申請案第12/757,337號及名稱為“STORAGE AND RETRIEVAL SYSTEM”的美國專利申請案第12/757,220號中的方式(該申請案的全部內容藉由此參照而被併於本文中)協調或控制該等多層式垂直輸送機150A，150B與該倉儲系統100的其它適合的特徵構造的 操作。例如，該控制伺服器120可透過例如任何適合的通信網路180來控制該倉儲系統100的操作。

該等實施例的儲存結構130可被配置成如果想要的話，該儲存結構可以實質地沒有垂直或水平的陣列隔板。例如，每一該等多層式垂直輸送機150A，150B對於該儲存結構130內的所有儲存空間或實質上所有儲存空間(如，該儲存空間陣列)而言可以是共用的，使得任何自動運送車110都可存取每一儲存空間且任何多層式垂直輸送機150A，150B都可接受來自任何一層上的任何儲存空間的箱子單元，使得在該等儲存空間陣列中的多個架層係實質地如一單一架層般地作用(如，沒有垂直隔板)。相反地，來自每一多層式垂直輸送機150A，150B的任何層板的箱子單元可被輸運至整個儲存結構的任一或每一儲存空間或輸運至該儲存結構的每一層的每一儲存空間。該等多層式垂直輸送機150A，150B亦可接收來自該儲存結構130的任一層上的任一儲存空間的箱子單元(如，沒有水平的隔板)。為了非限制性的目的，該等多層式垂直輸送機的適當例子可在名稱為“LIFT INTERFACE FOR STORAGE AND RETRIEVAL SYSTEMS”的美國專利申請案第12/757,354號及名稱為“STORAGE AND RETRIEVAL SYSTEM”的美國專利申請案第12/757,220號中找到，該申請案的內容藉由此參照而被併於本文中。

現參考圖2A，該等多層式垂直輸送機將詳細地予以描述。應指出的是，輸入的多層式垂直輸送機150A及相 關連的進給輸運站170將被描述，但該輸出的多層式垂直輸送機150B，自動運送車輸運站6140及送出的輸運站160可實質類似於下文中描述之用於進給的配對部分，只是材料流的方向是離開該倉儲系統100而不是進入該倉儲系統100。可被瞭解的是，該倉儲系統100可包括多個進給的及送出的多層式垂直輸送機150A，150B，其可例如被該倉儲系統100的每一層上的自動運送車110存取，使得一或多個箱子單元可從一多層式垂直輸送機150A，150B被輸運至一架層上的每一儲存空間及從每一儲存空間被輸運至在一層上的任一多層式垂直輸送機150A，150B。自動運送車110可被建構來用一次揀取將(單獨的或組合的)箱子單元施運於儲存空間與多層式垂直輸送機之間(如，實質地直接介於儲存空間與多層式垂直輸送機之間)。在一次揀取中被如此地輸運的箱子單元可被稱為一揀取面。進一步舉例而言，被指定的自動運送車110從一多層式垂直輸送機的一層板揀取箱子單元或揀取面、將箱子單元運送至該儲存結構130的一預定的儲存區並將箱子單元或揀取面放入到該預定的儲存區內(及反之亦然)。

大體上，該等多層式垂直輸送機包括附裝至鏈條或皮帶的酬載層板730(圖2A-4)，其形成以實質固定的速率移動之連續移動的或循環的垂直迴圈(圖中所示的迴圈的形狀只是示範性的且在實施例中該迴圈可具有包括矩形及蜿蜒狀在內的任何適合的形狀)，使得層板730使用被稱 為連續輸送的“念珠”原理，讓在該迴圈的任何位置點的裝卸都無需減慢或停止。在該等實施例中，應被理解的是，酬載層板730可被任何適當的驅動機制驅動，譬如軌條、齒輪等等。該等多層式垂直輸送機150A，150B可被一伺服器，例如控制伺服器120，或任何其它適合的控制器控制。一或多個適當的電腦工作站700可用任何適合的方式(如，有線式或無線式連接)而被連接至該等多層式垂直輸送機150A，150B及該伺服器120以提供例如存貨管理、多層式垂直輸送機功能及控制、及客戶訂單的完成。可被理解的是，電腦工作站700及/或伺服器120可被程式化來控制進給及/或送出輸送機系統。在該等實施例中，電腦工作站700及/或伺服器120亦可被程式化來控制輸運站140。在該等實施例中，該電腦工作站700及伺服器120的一或多者可包括控制櫃、一可程式的邏輯控制器及變頻驅動器用來驅動該等多層式垂直輸送機150A，150B。在該等實施例中，該電腦工作站700及/或伺服器120可具有任何適合的構件及組態。在該等實施例中，工作站700可被建構來在實質沒有操作者的協助下補救在進給及/或送出輸送機系統中的例外狀況或錯誤並與該控制伺服器120溝通錯誤恢復計畫及/或反之亦然。

仍參考圖2A同時亦參考圖4，在該等實施例中，該多層式垂直輸送機150A可包括一骨架710，其被建構來支撐被驅動的構件，譬如鏈條(chain)720。鏈條720可被耦合至層板730，其被可運動地安裝至該骨架710，使 得鏈條720實施該等層板730繞著該骨架710之實質連續的運動。在該等實施例中，任何適當的驅動鏈條，譬如皮帶或纜繩，可被用來驅動該等層板730。每一層板730可包括例如支撐件930及一平台900。支撐件930可從該平台900延伸出且被建構來將層板730附裝及安裝至例如一或多個驅動鏈條720。該平台900可包括例如任何適當形狀的骨架911，其在此例子中為大致“U”形的形狀(如，兩側向構件的一端被一橫跨件連接)，及任何適當數量之從該骨架911延伸出的間隔開的指件910。該等指件910可被建構來支撐揀取面750，752(圖2B)，其中每一揀取面包含至少一未被容納的(uncontained)箱子單元。在該等實施例中，每一指件910被可拆卸地緊固至骨架911以便於個別指件910的更換或修理。指件910、骨架911(及支撐件930)可形成為一界定該座面(seating surface)之整體的結構或平台，該座面接觸並支撐該等未被容納的箱子單元。應指出的是，該層板730只例示一代表性的結構且在該等實施例中，層板730可具有任何適合用來運送揀取面750，752的組態及尺寸，這將於下文中作進一步描述。可被瞭解的是，該等揀取面支撐站A-D的該一或多者的每一者的指件910界定該座面，每一揀取面的一或多個箱子單元被閘控(gated)緊貼該座面。如在圖5中所見，在該支撐站上的揀取面可具有限制件以防止揀取面相對於支撐站(A-D)的運動。該等間隔開來的指件910被建構來界接例如自動運送車110的輸運手臂或作用 器(effectors)與該進給輸運站170，用以將該等揀取面750，752輸運於該多層式垂直輸送機150A與該等輸運站170及自動運送車110的一或多者之間。在該等實施例中，該等間隔開來的指件910可如下文所述地被建構來與自動運送車輸運站6140界接。

該多層式垂直輸送機150A亦可包括一適當的穩定裝置，譬如被驅動的穩定鏈條，用來在垂直移動期間穩定該等層板730。在一例子中，穩定裝置可包括鏈條驅動的止擋件(dog)，其在向上及向下兩個方向上接觸該等層板以與層板支撐件930形成例如三點接觸。該等用於層板730及穩定裝置的驅動鏈條720可在例如該等電腦工作站700及控制伺服器120的一或多者的控制下可驅動地耦合至例如任何適當數量的驅動馬達。在該等實施例中，用來實施該等輸送器層板730的穩定性的其它例子被描述於稍後的說明書中。

在該等實施例中，有任何適當數量的層板730被安裝及附裝至該等驅動鏈條720。如圖2B中所見，每一層板730可被建構來攜載例如至少兩個分開的揀取面750，752於該層板730上的對應的位置A，C內(如，一單一垂直的輸送機功能上等同於多個彼此相鄰地設置之獨立操作的輸送機)。在該等實施例中，如圖5中所見到的，層板730’可被建構來攜載例如四個位在對應的位置A-D內之分開的揀取面750-753。在該等實施例中，每一層板可被建構來攜載比四個多或少的揀取面。如上文所述，每一揀取 面可包含一或多個未被容納的箱子單元且對應於一單一自動運送車110的酬載。可被理解的是，每一揀取面的空間周域(space envelop)或區域平台可以是不同的。舉例而言，該等未被容納的箱子，譬如被該等多層式垂直輸送機直接輸運的箱子具有各式不同的尺寸(如，不同的尺度)。而且，如被指出的，每一揀取面可包括一或多個未被容納的箱子。因此，該等多層式垂直輸送機所攜載的每一揀取面的長度及寬度可以是不同的。在該等實施例中，在該揀取面的不同部分被例如該儲存結構130的不同架層上之多於一個的自動運送車110輸運時，每一間揀取面會在該等自動運送車110之間被斷開。可被理解的是，當一揀取面被斷開時，該被斷開的揀取面的每一部分可被該倉儲系統100視為一新的揀取面。單為了舉例的目的，參考圖3A，3B，多層式垂直輸送機150A，150B的層板730可彼此間隔一預定的間距P用以如下文所述地將酬載810，820放到實質上連續移動的層板730上或由該處移走。

現參考圖5且如上文所述，該等多層式垂直輸送機，譬如多層式垂直輸送機150A，被提供來自進給輸運站170的箱子單元1000(圖1)。如上文討論，進給輸運站170可包括一或多個去貨板(depalletizing)工作站、輸送機240、輸送機界面/自動運送車酬載堆積器1001A，1010B及輸送機機制1030。如可在圖5中所見，箱子單元1000從例如該去貨板工作站被輸送機240移動。在此例子中，位置A-D的每一者都被各自的進給輸運站供應箱子單元。 可被理解的是，雖然箱子單元的輸運係以送至層板730’為例來描述，但應被瞭解是，箱子單元送至層板730的輸運亦可以相同的方式實施。例如，位置A可被進給輸運站170A供應及位置C可被進給輸運站170B供應。同時參考圖2A，用來供應層板730類似側邊(在此例子中並排地設置的位置A及C形成層板730的第一側邊1050，及並排地設置的位置B及D形成該層板730的第二側邊1051)的進給輸運站170A，170B可一者被設置在另一者上方成為一水平地交錯堆疊的配置(一示範性的堆疊配置被示於圖2A中)。在該等實施例中，該堆疊配置可被建構成使得該等進給輸運站可一個站設置在另一個站的上方地被垂直地對齊並延伸進入該等多層式垂直輸送機內不同的長度以供應例如位置A及B或位置C及D，其中位置A及B(及位置C及D)係以一者位在另一者的前方被設置，而不是被並排地設置。在該等實施例中，該等進給輸運站可具有任何適合的組態及位置配置。如在圖5中所見，該層板730的第一側邊1050及第二側邊1051係在相反方向上被裝載(及卸載)，使得每一多層式垂直輸送機150A被設置在對應的輸運區295A，295B之間，其中第一側邊1050與輸運區295B界接及第二側邊1051與輸運區295A界接。

在該等實施例中，堆積器1010A，1010B可被建構來在將箱子單元1000裝載至該多層式垂直輸送機150A上的各位置A-D之前將其形成為個別的揀取面750-753。在該 等實施例中，電腦工作站700及/或控制伺服器120可提供指令或適當的控制該等堆積器1010A，1010B(及/或該進給輸運站170的其它構件)以堆積一預定數量的物件來形成揀取面750-753。該等堆積器1010A，1010B可將箱子單元以任何適合的方式對齊(如，讓該等物件的一或多個側邊齊平，等等)及例如讓該等物件緊靠在一起。堆積器1010A，1010B可被建構來將揀取面750-753輸運至各輸送機機制1030，用以將該等揀取面750-753輸運至各個層板位置A-D。在該等實施例中，輸送機機制1030包括皮帶或用來將揀取面750-753移動至輸運平台1060上之其它適合的進給裝置。該輸運平台1060可包括用來支撐揀取面750-753之間隔開的指件，其中層板730的指件910被建構成可穿過介於輸運平台1060的指件之間，用以將揀取面750-753從該輸運平台1060抬起(或放下)。該等實施例中，輸運平台1060的指件是可活動的且用來將揀取面750-753以一種類似於下文中關於自動運送車輸運站6140所描述的方式插入到層板730的路徑中。在該等實施例中，該等進給輸運站170(及送出輸運站160)可用任何適合的方式予以建構，用以將箱子單元(如，由箱子單元形成的揀取面)輸運至各多層式垂直輸送機150A，150B上或從各多層式垂直輸送機150A，150B輸運走。

應指出的是，雖然自動運送車輸運站6140與多層式垂直輸送機150A，150B之間的界接被描述，但應被理解 的是，自動運送車110與多層式垂直輸送機150A，150B之間的界接係以一類似的方式發生(如，描述在2010年4月9日提申之名稱為“AUTONOMOUS TRANSPORTS FOR STORAGE AND RETRIEVAL SYSTEMS”的美國專利申請案第12/757,312號中者，其內容在上文中已被參照且被併於本文中)。單為了舉例的目的，現參考圖2B及6A-6D，多層式垂直輸送機150A將揀取面750，752從例如進給輸運站170(或其它適當的裝置或裝載系統)輸運至例如與該儲存結構130內每一架層相關聯的自動運送車輸運站6140。在其它例子中，揀取面750，752可如下文所述地從多層式垂直輸送機150A被直接輸運至自動運送車110。可被理解的是，自動運送車輸運站6140被設置在該儲存結構的每一架層上鄰近個別的多層式垂直輸送機150A的層板730的移動路徑。在該等實施例中，有一個自動運送車輸運站140與該層板730上的位置A及C(及層板730’的位置A-D)的每一者相對應。例如，一第一自動運送車輸運站140可將酬載750從層板730上的位置A處取走，而另一個自動運送車輸運站140可將揀取面752從層板730上的位置C處取走，等等。在該等實施例中，一個自動運送車輸運站140可用來將箱子單元從層板730上的位置A，C的多於一個位置處取走或放置到該處。例如，一個自動運送車輸運站140可被建構來將揀取面750，752從層板730的位置A，C的一或多個位置處取走。在該等實施例中，參考圖5，一個自動運送車輸運站140可被建 構來將揀取面750，752從層板730’的第一側邊1050的位置A，C的一或多個位置處取走，而另一自動運送車輸運站140可被建構來將揀取面751，753從層板730’的第二側邊1051的位置B，D的一或多個位置處取走。在該等實施例中，自動運送車輸運站6140可具有用來進出層板730，730’的任何適合數量的位置A-D之任何適合的組態。

每一自動運送車輸運站140都可包括一骨架1100、一或多個驅動馬達1110及一托架系統1130。該骨架1100可具有用來將該自動運送車輸運站140耦合至例如該儲存結構130的任何適合的支撐特徵結構(譬如水平或垂直的支撐件)的任何適合的組態。該托架系統1130經由軌條1120被可移動地安裝至該骨架1100，軌條被建構成可容許該托架系統1130移動於縮回的位置與伸展的位置之間，如圖6A及6B所示。該托架系統1130可包括一托架底座1132及指件1135。指件1135可以一種間隔開的配置安裝至該托架底座1132使得指件1135以懸臂樑的方式從托架底座1132伸出。應指出的是，每一指件1135被拆卸地定裝至該托架底座1132以便於個別指件1135的更換或修理。在該等實施例中，指件及托架底座可以是一體的單件式構造。該自動運送車輸運站6140的指件1135可被建構成可通過多層式垂直輸送機150A(圖1)的層板730的指件910之間(圖4)，用來將揀取面，譬如揀取面1150(可係實質地類似於揀取面750-753)從層板730處移走。自動運送車輸運站140亦可包括一酬載放置裝置1140，其 在箭頭1181的方向上可縮回地伸展在例如該等間隔開的指件1135之間，用來以一相對於自動運送車輸運站140預定的方位實施揀取面1150的放置。在該等實施例中，該托架系統1130可具有任何適合的組態及/或構件。該一或多個驅動馬達1110可以是安裝在該骨架1100上用來以任何適合的方式，譬如為了示範的目的藉由驅動皮帶或鏈條，造成該托架系統1130的伸展/縮回及該放置裝置1140的伸展/縮回之任何適合的馬達。在該等實施例中，該托架系統及放置裝置可以任何適合的方式予以伸展及縮回。

在操作時，亦參考圖2C、2D、3A及3B，進來的揀取面(如，被輸運至該倉儲系統中包括一或多個箱子單元的揀取面)，譬如揀取面1150被裝載到該多層式垂直輸送機150A且將環行(circulate)該多層式垂直輸送機150A且將被例如一或多個自動運送車110從一個別的輸送機處移走，用以放置到該儲存結構的一儲存區內(圖8的方塊8000及8010)。如將於下文中描5的，在該等實施例中，該等箱子單元裝載到多層式垂直輸送機150A，150B的輸入(如，在輸運站170的對應的進給器輸入側及各儲存架層上的自動運送車輸運地點)可實質地與多層式垂直輸送機150A，150B(如，在輸運站160的對應輸出側及在各儲存架層上的自動運送車輸運位置)的裝卸順序無關且反之亦然。在一例子中，揀取面1150可在多層式垂直輸送機150A的向上移動的期間被裝載至層板730上及在多層式垂直輸送機150A的向下移動的期間從層板730被卸 下。舉例而言，多層式垂直輸送機層板730i及730ii(圖2D)可被依序地裝載，但當卸載時，層板730ii可在層板730i之前被卸載。應指出的是，層板730可經由該多層式垂直輸送機的一或多個循環來予以裝載。在該等實施例中，揀取面可用任何適合的方式被裝載至層板730或從層板730被卸載。可被理解的是，箱子單元在該多層式垂直輸送機層板730上的位置界定該自動運送車110揀取該揀取面的揀取面位置。因此，可被理解的是，該揀取面輸送機的抖動是所不想要的，特別是一揀取面在被裝載之後會留在該輸送機上超過一個循環的時候。該自動運送車可被建構成不論在層板730上的揀取面位置或揀取面的大小為何都能從該層板730揀取任何適合的酬載或揀取面。在該等實施例中，該倉儲系統100可包括一自動運送車定位系統，用來將自動運送車放置在鄰近層板730，用以從該等層板730中的一預定的層板730揀取一所想要的揀取面(如，自動運送車110被放置成與該揀取面對準)。該自動運送車定位系統亦可被建構來將自動運送車輸運手臂的伸展與層板730的運動(如，速率及位置)關聯在一起，使得該輸運手臂被伸展及縮回以從多層式垂直輸送機150A，150B的預定的層板730處移走(或放置)揀取面。只為了舉例的目的，該自動運送車110可被例如該電腦工作站700或控制伺服器120(圖2A)指示用以將該輸運手臂伸展進入到揀取面1150的移動路徑中。當揀取面1150被該多層式垂直輸送機150A攜載於箭頭860的方向上時，自 動運送車輸運手臂的指件(其可實質類似於自動運送車輸運站140的指件1135)通過層板730的指件910，用以將揀取面1150從層板730輸運至托架系統1135(如，該揀取面1150藉由層板730及自動運送車輸運手臂的相對運動而從指件910被抬起)。可被理解的是，介於該等層板之間的間距P可以是當層板730以一實質連續的速率繞著該多層式垂直輸送機循環的同時能夠允許揀取面輸運於多層式垂直輸送機與自動運送車110之間的任何適當的距離。該自動運送車輸運手臂可被縮回(以一種實質類似於圖6C，6D所示關於自動運送車輸運站140的方式)，使得該揀取面1150不再位於該多層式垂直輸送機150A的層板730的移動路徑中。應指出的是，在該等實施例中，當自動運送車輸運站6140被使用時，該放置裝置1140可被伸展穿過指件1135且該托架系統1130(圖6A-6D)可被移動於箭頭1180的方向上，將揀取面1150抵靠該放置裝置1140，用以在一相對於例如該自動運送車輸運站140的預定方位下實施該揀取面1150的放置。該托架系統1130可如圖6D所示地完全被縮回，用以將揀取面1150輸運至一自動運送車110。

參考圖2D及3B，為了將酬載輸運於出去的(outbound)方向上(如，將揀取面移出該倉儲系統)，自動運送車110從該儲存結構的一定的儲存區揀取一或多個揀取面，如揀取面1150(圖8的方塊8020)。該等揀取面可被自動運送車110的輸運手臂透過該自動運送車輸運 手臂相對於該自動運送車110的車架的伸展而伸入到該多層式垂直輸送機150B(其實質地類似於多層式垂直輸送機150A)的層板730的路徑中。應指出的是，該揀取面(如，揀取面1150)可在一第一預定的順序中放置在該多層式垂直輸送機150上(圖8的方塊8030)。該第一預定的順序可以是任何適合的順序。層板730在箭頭870的方向上的實質連續的移動速率促使層板730的指件910通過該自動運送車輸運手臂的指件，使得層板730的運動將揀取面1150從該自動運送車輸運手臂的指件抬起來。該揀取面1150繞著該多層式垂直輸送機150B移動至一送出輸運站160(其實質地類似於進給輸運站170)，該揀取面在該處被一輸送機機制1030以實質類似於上文所述的方式從該層板730移走。該揀取面可在一第二預定的順序中被例如該送出輸運站160從該多層式垂直輸送機150B移走，該第二預定的順序與第一預定的順序不同且無關聯(圖8的方塊8040)。該第二預定的順序與任何適當的因素有關，譬如描述於下文中的倉庫計畫規則)。如之前提到的，為了要以機器人可重復(robot repeatable)的方式實施輸送機站與自動運送車輸運手臂或輸運站之間的揀取面輸運(每一次輸運的揀取面的大小及形狀會改變)，在輸運機上的揀取面運動最好是實質上沒有抖動或晃動。

應指出的是，在多層式垂直輸送機150A，150B與該進給及送出輸運站170，160之間的揀取面的輸運可以一種實質類似於上文中關於自動運送車110及自動運送車輸 運站6140所描述的方式。在該等實施例中，在多層式垂直輸送機150A，150B與該進給及送出輸運站170，160之間的揀取面的輸運可用任何適合的方式發生。

如圖2C及2D中所見，多層式垂直輸送機150A，150B的層板730是被該進給及送出輸運站170，160及自動運送車110從該層板730的一共同側邊來予以裝載及卸載。例如，層板可在一共同的方向999上(如，只從層板730的一側邊)被裝載及卸載。在此例子中，為了要方便只從層板的一側邊裝載該多層式垂直輸送機，多層式垂直輸送機150A，150B各自繞著該進給及送出輸運站170，160的一者，使得揀取面1510繞著該進給及送出輸運站170，160移動。這讓進給及送出輸運站170，160可被設置在該等層板730與自動運送車110相同的一側，用來將揀取面(及其內的箱子單元)來回輸運至多層式垂直輸送機150A，150B。

應指出的是，除了滿足定單之外，該控制伺服器120可被建構來為了任何適當的目的命令箱子單元從該倉儲系統取出箱子單元。在該等實施例中，該等箱子單元在該倉儲系統中的分配(如，分類(sortation))使得在該輸送機內的箱子單元可以只使用兩分類程序就能夠以任何適當的順序、用任何所想要的速率被提供以輸送至一貨板站。該控制伺服器120亦可被建構成在滿足定單時配合例如店面配置圖規定(store plan rules)，使得箱子在一第一預定的程序中(如，用於自動運送車的利用及產出的最佳化 之箱子單元的第一分類中)被自動運送車110提供至個別的多層式垂直輸送機150B，然後在一第二預定的程序中(如，用於貨板裝置的利用及產出的佳化及允許箱子在該貨板內以一種被最佳化的方式配置以便於在零售配銷點或設施的卸載及配送之箱子單元的第二分類中)從個別的多層式垂直輸送機150B被移走，使得箱子單元可以一用來構築混合式貨板之預定的順序被放置在貨板上或其它適合的發貨容器及/或裝置中(參見上文所述的圖8)。例如，在箱子單元的第一分類中，自動運送車110可以任何順序揀取個別的箱子單元(如，箱子單元)。自動運送車110可帶著被揀取的物件橫越該等揀取走道及輸運甲板(如，繞著該輸運甲板循環)，直到該物件要被輸送至一預定的多層式垂直輸送機150B的一預定的時間為止。在箱子單元的第二分類中，一旦箱子單元位在該多層式垂直輸送機150B，箱子單元可繞著該輸送機環行，直到箱子單元要被輸送至該送出的輸運站160的一預定的時間為止。參考圖7，應指出的是，被送至貨板的該等箱子單元的順序可對應於例如店面配置圖規定(store plan rules)9000。該店面配置圖規定9000可對應於例如在客戶店面內的走道佈局相符合或箱子單元的家族可例如與該店面內該貨板將被卸載的一特別的位置或一種貨物。箱子單元被送至貨板的順序亦可對應於箱子單元的特徵9001，譬如與其它箱子單元的相容性、尺寸、重量及箱子單元的耐用性。例如，會壓壞的箱子單元可在較重的耐用箱子單元被送至貨板之後 才被送至該貨板。箱子單元的第一及第二分類可允許如下文所述之構築混合式的貨板9002。

該控制伺服器120結合該倉儲系統的結構上/機械上的架構可以有最大的負荷平衡。如本文所述，儲存空間/儲存位置與將箱子單元輸運通過該倉儲系統是脫鉤的。例如，該儲存體積(如，箱子單元在該倉庫內的配置)與將箱子單元輸運通過該倉儲系統無關且不會影響產出率。該儲存陣列空間可根據輸出而實質均勻地分佈。該水平的分類(在每一架層)及高速的自動運送車110及由該多層式垂直輸送機150B實施的垂直的分類實質地產生一儲存陣列空間，其相對於該儲存陣列(如，多層式垂直輸送機150B的一送出的輸運站160)的一輸出位置係被實質均勻地分佈。該被實質均勻地分佈的儲存陣列空間亦容許箱子單元以一所想要的實質固定的速率從每一送出的輸運站160被輸出，使得箱子單元係以任何所想要的順序被提供。為了要實現該最大的負荷平衡，該控制伺服器120的控制架構可使得該控制伺服器120不根據該等儲存空間相對於該多層式垂直輸送機150B的地理位置(這將造成儲存空間的實質分隔)將該儲存結構130(如，該儲存陣列)內的儲存空間與多層式垂直輸送機150B相關聯(如，最靠近多層式垂直輸送機的儲存空間並沒有被分配給從該多層式垂直輸送機移動出來或移動至該多層式垂直輸送機的箱子)。相反地，該控制伺服器120可將儲存空間均勻地圖映(map)至每一多層式垂直輸送機150B，然後選擇自 動運送車110，儲存地點及輸出多層式垂直輸送機150B層板佈置，使得來自該儲存結構中的任何儲存地點的箱子單元都可在一預定的實質固定的速率下以構築該混合式貨板9002之所想要的順序從任何所想要的多層式垂直輸送機輸出處(如，該等送出的輸運站)出來。

現參考圖9A及9B，其顯示依據該等實施例的進給站141。除了下文中所述的特徵之外，站141可實質地類似於進給輸運站160及送出輸運站170。進給站141可以是一自動化裝置，其可被建構來將被稱為揀取面的酬載、箱子或其它物品輸運至一MVC內及一平台上或從該平台輸運離開該MVC。在一例子中，該進給站141與例如該多層式垂直輸送機150(圖10)的層板731界接(圖13)。在該等實施例中，進給站141可被用來將材料輸運至任何適當的裝置、站或其它，或從任何適當的裝置、站或其它處將材料輸運走。在一例子中，該進給站141從該揀取面建造器2010接受一揀取面。該進給站可具有任何適合的揀取面放置特徵構造，其將該揀取面(相對於該進給站的一輸運裝置)的參考資料(如，揀取面資料)放置在該多層式垂直輸送機層板731上的一預定的位置，使得自動運送車110(圖1)可從該層板731揀取該等揀取面。該進給站141的輸運裝置可轉變，用將該揀取面傳遞至該層板731。該等實施例中，該傳遞可以任何適合的方式發生。該進給站141可具有任何適合的控制器來用該多層式垂直輸送機150依照一預定的程序操作該輸運裝置並與該揀取 面建造器2010互動。

該進給站141具有被動滾子台2112，用以輸運於x軸2014上。進給站141具有一組可伸展的或可縮回的指件及酬載台2020其橫越於y軸2022上且PLC具有控制器2030。滾子2012可被驅動馬達及傳動器2040選擇性地驅動，其中感測器可被設置來偵測將被運送的酬載的存在、酬載的邊緣或其它且與編碼器或與控制器2030結合用，用以如所希望地放置該酬載。齒輪馬達2050可被設置，用以選擇性地在y方向2022上橫越該酬載台2020。一z軸驅動器(未示出)可被設置來將該酬載台2020移動於z方向2024上，用以實施揀取或放置到滾子2012上。進給站141的y軸運動可被座標化，用以藉由放置進給站指件2020來從平台730，731接受酬載或傳遞酬載至平台730，731而輸運來自MVC平台730，731的負荷(例如，酬載)、箱子或其它物件或將負荷(例如，酬載)、箱子或其它物件輸運至MVC平台730，731上。進給站141透過直件2020的z軸2024舉升而將酬載輸運於x及y軸2014，2022之間。在一揀取面酬載放在滾子2012上的情形下，當指件2020被舉升起來時，一在方向2022上的y軸動作(其可伸展該等指件2020)會發生，用以允許該酬載(以一種類似於圖5所示的方式)被輸送至適當的MVC。一相反的程序可在把一酬載從一MVC平台(例如平台730或731)輸運至進給站141時發生，其中指件2020在y軸方向2022縮回，然後在z方向2024上降低，用以將一揀 取面酬載輸運至滾子台2012以便於移走。因此，進給站141提供一自動化裝置，其可被建構來將酬載或箱子輸運至MVC內或平台上或將酬載從MVC中或平台上運出。可被理解的是，被一輸出MVC從該倉儲系統輸出的該揀取面酬載係不同於輸入揀取面酬載。例如，被運送及裝載至該儲存結構中的對應儲存空間且包含多於一個箱子的輸入揀取面在重新取得期間會被分成多份，使得該輸入揀取面的一次組(sub-set)被重新取得，且該被重新取得的揀取面不同於該輸入揀取面。

現參考圖10-14C，其顯示揀取面建造器配置2002，其具有揀取面建造器2010及進給站141。揀取面建造器2010(其在下文中被稱為PFB)可以是一自動化裝置，用來單一或多個箱子或揀取面單元對齊以形成用於揀取、放置或其它動作之該單一或多個揀取面酬載，其將被運送於任何適的方向上或其它方向上且將與任何適合的運輸、運送裝置或其它裝置結合使用。雖然揀取面建造器2010係關於進給站141來予以描述，但揀取面建造器2010可在有或沒有任何輸運站、運送系統或其它系統下被使用。又，揀取面建造器2010可具有更多或更少的特徵。例如，運送特徵(譬如與輸運進給站141或其它站相關聯的特徵)可被結合到該揀取面建造器2010中且更多或更少的感測、對準或其它適合的特徵可被設置。

該揀取面建造器2002配置可被設置在該倉儲系統100的任何適合的區域內。在一例子中，該揀取面建造器2010 可被設置在該輸送機240(亦參見圖5)與多層式垂直輸送機150之間。例如，在該等實施例中，該揀取面建造器2010可被設置在該輸送機240的肘部240E的轉彎處(緊鄰或離該轉彎處一距離)的下游(如，用以改變箱子流的方向來與多層式垂直輸送機150界接)及該進給站141的上游。在該等實施例中，該輸送機150在該肘部不一定具有一轉彎處，在此例子中，該揀取面建造器可與一實質筆直的輸送機界接。在該等實施例中，揀取面建造器可被設置在多層式垂直輸送機的下游及一自動運送車界面(揀取面在該處被輸運至自動運送車上)的上游。該揀取面建造器2010可被建構來安排及編組一組(如，一或多個)箱子以建造該等箱子(如，被包含的或未被包含的箱子)的一揀取面。每一揀取面被自動運送車110(當作一個單元)揀取以放置在該儲存結構130的儲存架及/或該多層式垂直輸送機150的層板731上或由該處重新取得。在圖中所示的該等實施例中，揀取面建造器2010透過該進給站141與該多層式垂直輸送機150溝通，使得在該揀取面被建造之後，揀取面被(當作一個單元)運送至多層式垂直輸送機150。在該等實施例中，每一揀取面建造器2010可被連結至該等多層式垂直輸送機層板731的一專屬的位置，譬如層板731具有多於一個的揀取面固持位置2280，2290(圖13)。在該等實施例中，每一揀取面建造器可被建構來選擇性地將箱子給送至層板731的每一揀取面固持位置2280，2290(如，用於一或多個層板位置的一共同的 揀取面建造器)。在該等實施例中，揀取面建造器2010可緊鄰一個別的進給站141的一側邊且被設置成使得揀取面的箱子經由任何適當的驅動單元離開該揀取面建造器，且在一相對於該進給站輸運揀取面至多層式垂直輸送機的方向成一角度(如，實質地正交)的方向上進入該進給站141。在該等實施例中，該等箱子可被安排成相對於該揀取面從該進給站141至該多層式垂直輸送機150的方向或移動成任何適當的角度。該揀取面建造器2010將對對齊的箱子(如，揀取面)輸運至該進給站141上並檢點該等被對齊的箱子以便後續輸運至多層式垂直輸送機150。

該揀取面建造器2010可具有x-y軸推移器2100(或一單軸，如y軸，推移器)、y軸壓緊件2120、滾子台2140及PLC控制器2160。在一例子中，該推移器2100可具有任何適合種類及數量的推板2100P用來將箱子推移橫過該揀取面建造器2010的支撐表面(其可以是可移動的)。該推板2100P可以是有彈性的且可被設置來與該等箱子接觸，使得該等箱子在該輸送機240上沿著移動的方向移動時可被推移(如，推移器2100被建構來沿著x及y方向驅動該等推板2100P)來將箱子放置在該揀取面建造器2010上以建造揀取面。該x-y軸推移器2100可被設置來接受箱子，使得從輸送機240來的箱子的流動方向係朝向該推移器(如，該輸送機在該推移器的前方或緊鄰該推移器處推出箱子)。在一例子中，在該推移器2100接受該等箱子時，箱子的組態可以是箱子的長軸被定向成與該 推移器2100界接。在另一例子中，箱子的短軸被定向成與該推移器2100界接(如，箱子可具有相對於該推移器2100任何適當的定向)。在又另一例子中，當與該推移器2100界接時箱子可具有混合式的定向(如，某些箱子係以箱子的長軸與推移器界接，而其它箱子則以箱子的短軸與推移器界接)。該x-y軸推移器2100將箱子從輸送機240朝向壓緊件2120引導。

壓緊件2120包括任何適合的種類及數量的壓緊板2120P，其被設置成實質地與該推移器2100相對且實質地橫切箱子移動於例如進給站141與多層式垂直輸送機150之間的方向。在一例子中，該壓緊件建立一揀取面揀取資料。例如，當該推移器2100將箱子向上推頂住該壓緊件2120(或反之亦然)時，該壓緊件2120至少可移動於y方向上(如，朝向該推板2100P)以建立一揀取面資料參考值，用以將箱子實質地對齊並壓緊在一起(以形成一揀取面)。在一例子中，該壓緊件2120可用任何適當的方式受彈簧力。在該等實施例中，壓緊器可以不受彈簧力。該揀取面建造器2010輸運及檢點在該進給站141上被對齊的箱子(如，揀取面)以便後續輸運至多層式垂直輸送機150。在一例子中，該揀取面建造器操作使得壓緊件2120接受該揀取面的一初始箱子且該揀取面的其它箱子如下文所描述地被緊靠該初始箱子。在該等實施例中，該揀取面的箱子可被配置成該揀取面的一或多個箱子與該壓緊板2120P實質地接觸以建立該揀取面資料參考值。

該揀取面建造器推移器2100及壓緊件2120具有被伺服馬達驅動的線性致動器2162，2164，2166。在等實施例中，任何適當的致動器，線性的或其它形式的致動器可被設置，例如，任何適當的其它線性運動技術。在該等實施例中PFB運動是被該推移器2100內的感測器2170所發動，其跟隨該推移器2100的酬載或箱子從頭到尾的移動，用以提供該推移器2100整個x-y運動一正的出現偵測。PFB 2010使用閘門2180來暫停該酬載的x軸運動直到完整的揀取面已被建造且被壓緊，其中該揀取面可包含一或多個箱子或酬載及其中該壓緊包含將箱子或酬載一個緊鄰一個地放置或相對於彼此放置在任何適合的位置。在此處，揀取面建造器2010的推移器2100係以會依據酬載的物理特性(其包括但不侷限於箱子的尺寸、質量、包裝材料及易碎性)而改變的x-y運動模式運動及該PFB壓緊件2120則以y軸模式運動，該y軸模式係與酬載移動的方向正交或者其係依據一給定的揀取面中的所有酬載或箱子尺寸的總合而改變。PFB壓緊件2120可壓擠所有酬載或在y軸上壓擠該揀取面內的酬載以提供酬載的一緊密的集合體以供揀取、放置或後續的運送。PFB滾子台2140可以是一馬達驅動的輸送機，其提供酬載箱子在x軸上的運動。在該等實施例中，任何適合的形式的輸送機，譬如皮帶，或一具有其它x軸輸送機構的靜態床台都可被提供來與推移器2100及/或壓緊件2120一起使用。因此，揀取面建造器2010可提供一自動化裝置來將多個酬載或箱子對齊 以提供用於揀取、放置或其它目的的集合體，用以運送至MVC 150A、B或C或其它適當的運送裝置或將該集合體運送離開該等裝置。

該揀取面建造器2010可用任何適當的方式被連接至例如任何適當的控制器，譬如可程式的邏輯控制器、微控制器或控制伺服器120。在該等實施例中，來自例如該控制伺服器120的資訊辨識每一個進來的箱子(如，被放在該輸送機240上且被輸送的箱子)的任何適當的ID(身份)資料(如，SKU號碼、箱子尺寸等等)。為了示範的目的，該ID資料可以是箱子特有的資料(譬如該SKU號碼)且亦可與儲存參數有關的資料，例如在該倉儲系統內的儲存位置，該等箱子將被儲存的資料及/或用於該揀取面的詳細資料(如，箱子的方位、揀取面的內容物、揀取面組態等等)。在該等實施例中，該箱子ID資料可以是與箱子及/或箱子在該倉儲系統內的儲存有關的任何適合的資料。該箱子ID資料(包括但不侷限於SKU號碼、儲存參數、揀取面內容物、箱子尺寸等等)可被本地地儲存，譬如寫入到該揀取面建造器2010的記憶體內或例如該控制伺服器120或任何其它適合的控制器的記憶體內。該箱子ID資料可被儲存成任何適合的格式，譬如查找表。該控制器，譬如該控制伺服器120或任何其它適合的控制器，產生例如該推移器2100的x，y運動模式及/或該壓緊件2120的y偏移量，用以例如根據任何適合的資料，譬如來自沿著箱子的進給路徑(如，沿著輸送機240或該 倉儲系統的任何其它適合的區域)設置之任何適當的感測器(譬如，進給解析器(infeed resolver)2999)的箱子ID資料或更新的資料來建立該揀取面的資料。

在一例子中，該進給解析器2999可被建構來確認該進來的箱子的ID資料。從例如該進給解析器獲得的資料(例如，箱子尺寸及/或任何其它適合的箱子資訊)可用任何適當的方式被傳遞至該揀取面建造器2010(如，直接送至該揀取面建造器或透過例如控制伺服器120)，使得該推移器2100及該壓緊件2120的運動模式被更新以對應到由該進給解析器2999所決定的該等箱子之被觀察到(關於例如儲存在例如該控制伺服器或任何其它適合的控制器內之預定的箱子數值)的改變。在該等實施例中，該揀取面建造器2010可用任何適當的方式來建構，用以根據預定的箱子資料(如，被預期的箱子資料)及例如從該解析器2999獲得之實際的箱子資料來將被認定為是有錯誤的箱子重新導向或摒棄。在該等實施例中，一分離的箱子檢查站可被設置在鄰近該揀取面建造器2010處用以將箱子重新導向或摒棄。在一例子中，該揀取面建造器2010可具有一閘門或用來將有錯誤的箱子從該揀取面建造器2010移走之其它可選擇性地打開的單元。

如上文所述，該揀取面建造器2010可被建構來用任何適當的方式與例如該控制伺服器120以及一相關聯的多層式垂直輸送機150的控制器150PLC溝通。當多層式垂直輸送機150的層板731被佔據時(如，層板上放置有揀 取面)(參見圖13)，該揀取面建造器2010可從該控制器150PLC及/或該控制伺服器120獲得資訊。該揀取面建造器2010可被建構成使得揀取面不會被給送至該進給站141，除非該多層式垂直輸送機上有一空的層板731被提供讓該揀取面可被輸運至該層板。在該等實施例中，該揀取面建造器可以與該進給站141溝通使得當一揀取面從該揀取面建造器2010被輸運至該進給站141時，該進給站141將不會把該揀取面輸運至該多層式垂直輸送機，除非該揀取面建造器2010指示它進行輸運。在一例子中，該揀取面建造器可被建構來從例如該多層式垂直輸送機150或該控制伺服器120接收資料，用以追蹤被輸運至該多層式垂直輸送機150的揀取面。例如，當一揀取面被輸運至該多層式垂直輸送機150時，該揀取面被送至其上的層板731的身份被通知該揀取面建造器2010，使得該揀取面建造器知道每一揀取面是在該多層式垂直輸送機150的何處且哪些層板731是空的。除了將該揀取面的身份通知該揀取面建造器之外，另一個例子是，該揀取面的身份被通知該輸送機，讓該輸送機知道在每一輸送機層板上的是哪一個揀取面(如果有的話)。當每一揀取面從該多層式垂直輸送機150被移走時，該揀取面建造器2010及/或該多層式垂直輸送機150可接收到資料，其指出揀取面被移走的那個層板現已空出來且可接納另一揀取面。在該等實施例中，該等多層式垂直輸送機層板的現況可用任何適當的方式予以追蹤(譬如，用沿著該等輸送機層板731的路徑設 置的任何適合的感測裝置)。

在該揀取面建造器(及給送輸送機系統)的一示範性操作中，箱子(譬如，箱子1301，1302)沿著輸送機240移動於箭頭1399的方向上朝向該揀取面建造器2010(圖13A)。該推移器2100將例如一揀取面的第一個箱子1301朝向該壓緊件2120推動，使得該箱子1301與該壓緊件2120實質地接觸(圖13B)。該壓緊件亦可朝向該推移器2100移動，用以例如建立該揀取面參考資料。該推移器縮回於箭頭1388，1389的方向上遠離該箱子1301並回到其初始位置(圖13C及13D)，使得該揀取面的一第二箱子1302可被向上推頂(夾緊)箱子1301(圖13E及13D)。可被理解的是，當箱子被該推移器2100推移時，該推移器可二維度地移動，使得被推移的箱子亦移動於沿著該輸送機240的移動方向上(如，箭頭1399的方向上)。在此例子中，箱子1301，1302形成揀取面1350(圖13G)，其被該閘門2180保持在該揀取面建造器上，直到該多層式垂直輸送機150有一空出來的層板為止。該閘門2180可被降低或以其它方式移動，使得揀取面1350被用任何適當的方式驅動離開該揀取面建造器2010並移至該進給站141上。該進給站可配置來根據用來將該揀取面1350輸運至所想要的層板731的一或多個多層式垂直輸送機150的位置(圖15)來將該揀取面輸運於一或多個方向一或多個方向上A13，B13(圖13H)。可被理解的是，當該揀取面1350被移動離開該揀取面建造器時，另一個 揀取面可開始形成，使得箱子1303(其為沿著該輸送機240移動的箱子列中的下一個箱子)被移動緊鄰該推移器2100，使得揀取面實質係被連續地建造。

圖14A-14C例示一揀取面用較小箱子1401-1402來形成的另一示範例。在此例子中，箱子1401-1403被沿著輸送機240移動。圖14A-14C的揀取面的形成係以與上文中參考圖13A-13H描述的方式實質相同的方式來形成。應指出的是，圖13A-14C中所顯示的尺寸及時間資訊都只是示範性的，任何適合的尺寸及時間值也都可被使用。

現參考圖15，該MVC的一示範性平台731被示出。除了描述於下文中的特徵之外，平台731具有與之前討論過的層板或平台730類似的特徵。亦參考圖16及17，其顯示一具有平台引導件2200的MVC 150C。除了描述於下文中的特徵之外，MVC 150C可具有與之前描述過的MVC 150A或MVC 150B類似的特徵。在該等實施例中，平台731具有安裝在骨架2250上的引導輪2210，2220，2230及2240。在該等實施例中，任何適合的引導界面(如，單一或多個滾子，軸承)都可被用來取代輪子。鏈條耦合件2260及2270分別被設置在滾子2210，2230及骨架2250之間。耦合至該骨架2250的酬載支撐表面2280及2290被提供。雖然酬載支撐表面或站被顯示，但在該等實施例該平台可具有更多或較少的酬載支撐表面或站。MVC 150C具有適當的馬達驅動器2300，其(透過軸2330，其接著分別驅動鏈條系統2335及2340)驅動鏈條驅動器 2310及2320。平台731可用耦合件2260及2270分別耦合至鏈條系統2335及2340。雖然用於MVC 150C的上部的引導件2200被顯示，類似的特徵可被設置在MVC 150C的下部上以提供該平台731連續的引導。雖然一單一平台731被顯示在MVC 150C上，但多個平台可以一共同的間距或多個間距被設置。引導件2200被顯示為大致具有四個引導部分2350，2360，2370及2380，其分別與引導滾子2210，2220，2230及2240相對應且被耦合至MVC 150C的骨架2205。相對於引導件2360及2380而言，引導件2350及2370被設置成彼此相隔一更寬的距離。引導件2350及2370在整個移動穿過MVC 150C的路徑上提供滾子2210及2230實質連續的引導且在鏈輪與鏈條耦合件2260及2270一起提供平台731連續的引導的角落有中斷處(break)及其中該等中斷處防止一過度束制(over constraint)。引導件2360及2380在整個移動穿過MVC 150C的路徑上提供滾子2220及2240實質連續的引導且在耦合件2260及2270會在移動期間干擾引導件23060及2380的地方有中斷處及引導件2360及2380提供平台731連續的引導及該等中斷處防止干擾，而且引導輪2220(參見圖15)在引導輪2240通過一中斷處時被主動地引導及引導輪2240在引導輪2220通過一中斷處時被主動地引導。因此，一實直連續的三點式引導在該整個移動路徑上被建立。在該等實施例中，該馬達2300的鏈條驅動器2310，2320及鏈條系統2325，2340的一或多者可包括一主動 式煞車機制及速度控制器。應指出的是，該等鏈條系統2335，2340及該等平台大致上以一實質固定的速度環繞該輸送機路徑，用以例如允許自動運送車與平台在預定的地方相會合。如果失去動力的話，該煞車機制及/或速度控制器可在多個平台被沉重地裝載而其它平台則實質上是空的時實質地防止該等平台“自由輪轉(free-wheeling)”(如，沒有被馬達2300及驅動鏈條驅動而移動)。在此處，平台731移動可被移動於溝道2350，2360及2370，2380內的兩組引導輪2210，2220及2230，2240引導於一由該等溝道及該驅動系統所界定之預定的路徑上。因此，沿著該路徑移動的該等引導輪2210，2220，2230，2240及相對應的平台(及被該平台支撐的揀取面)因為一平衡的懸樑式配置而抵抗綴合(binding)及經由角落的移轉(transition)被實質連續地實施，其在該等滾子引導件2350，2360，2370，2380內具有三點(輪子)接觸點並提供平穩的(實質沒有顫動/抖動)平台731移轉穿過該MVC 150C內的整個移動路徑。在該等實施例中，一或多個MVC 150C能夠實施儲架層的儲存架內的酬載、箱子或揀取面的裝卸。

如前面提到的，MVC平台731可具有多於一個之用於至少一箱子的揀取面的揀取面站。平台731被鏈條驅動器2335，2340循環(cycled)並使用引導件2200，使得該等站保有能夠在該MVC 150C內的實質整個運動週期中有所想要的揀取面定位的穩定性且沒有過度束制(over constraint)，該過度束制會造成顫動、抖動或其它不適當的或不想要的揀取面運動發生。在此處，連接至MVC驅動器2260，2270的MVC平台連接及該等MVC平台引導件2200被建構來在整個運動循環中實施該平台731與MVC結構之間的三點接觸且沒有過度束制。由該等引導件220形成的該等平台支撐件與驅動系統耦合件2260，2270形成一被稱為被引導的懸樑束制件(guided cantilever restraint)，其可移動經過整個循環而沒有過度束制，且在整個循環運動中沒有所不想要的運動，譬如顫動或抖動。因此，一平順且有效的裝卸MVC循環(如，進給用以實施用於進給MVC的卸載及實施用於送出MVC的相反操作)以及MVC分類器(如，揀取面酬載運動經過多於一個循環)可被提供。在該等實施例中，MVC 150C具有骨架2205、驅動系統2300及平台731，該等平台被安裝至該骨架且被耦合至該驅動系統2300使得平台731被垂直地循環於一封閉的迴圈中。平台731可具有一或多個揀取面酬載固持站(如，兩個站2280，2290)，它們被設置成彼此相偏離，例如，分佈在平台上。在該等實施例中，更多或更少位置可被提供。每一固持站可被建構來固持(一或多個)未被包含的箱子的揀取面。每一固持站可被獨立地進給及卸載。獨立進給可具有揀取面建造器其可被MVC結構容納及運動路徑輪廓。又，MVC 150C可以是一多層式裝載器/卸載器及分類器兩者。在該等實施例中，骨架2205及驅動器2300可被建構來實施平台731運動，其可 造成一垂直或水平的循環分量，其與用於一給定的揀取面的裝載/卸載輸運軸相同的方向上，如前-後方向。在該等實施例中，該界面可以是與倉庫輸送機界接的界面，例如，一用來進給至MVC 150C的裝載站或一用來從MVC 150C送出的卸載站，其可位在該骨架2205及MVC 150C的平台731的輸送迴圈路徑的內部。與倉儲系統界接的界面，例如，自動運送車至MVC輸運位置的界面可被設置在MVC 150C的平台731的輸送迴圈路徑的外部。在該等實施例中，任何適合的進給或送出都被設置在MVC 150C的平台731的輸送迴圈路徑的內部、外部或其它位置。

該儲存結構130亦可包括用來補充的充電站290，例如，電池組、電容器、超電容器或自動運送車110的其它儲電裝置，這將於下文中詳細地加以描述。充電站290可被設置在例如輸運甲板130B的自動運送車站140A，140B(通稱為140)，使得自動運送車110可在被充電的同時，實質同時地輸運物件來回於多層式垂直輸送機150A，150B之間。該自動運送車110及該倉儲系統100的其它適當的特徵構造可被例如一或多個中央系統控制電腦(如，控制伺服器)120透過例如任何適合的網路180來加以控制。該網路180可以是使用任何適類型及/或數量的通信協定之有線網路、無線網路或無線網路與有線網路的組合。應指出的是，該系統控制伺服器120可被建構來管理及協調該倉儲系統100的整體操作並與例如倉庫管理系統125界接，該倉庫管理系統管理整個倉庫設施。該控制伺 服器120可以是實質類似於例如描述在2010年4月9日提申之名稱為“CONTROL SYSTEM FOR STORAGE AND RETRIEVAL SYSTEMS”的美國專利申請案第12/757,337號中的控制伺服器，該申請案的全部內容藉由此參照而被併於本文中。

現參考圖18A及18B，在該倉儲系統100內的每一自動運送車110包括一或多個適合的儲電裝置，用來提供電力給該自動運送車110。在該等實施例中，該一或多個儲電裝置可以是一或多個適合的電容器或超電容器(其在本文中被通稱為電容器110C)。雖然該等實施例係以電容器為例來描述，但應被理解的是，該等儲電裝置在其它實施例中可以是任何適合的固態、化學、或其它儲電系統。而且，該等自動運送車可用石化燃料來提供動力，石化燃料的補充可實質類似於本文中所描述者。

為了要在正常的操作期間(如，該自動運送車主動地輸運物件於該倉儲系統中的時候)或在擴大的等待期間能夠實質完全地(約100%)利用自動運送車，在該倉儲系統100的每一儲存層261-264上的自動運送車可在位於多層式垂直輸送機150交換區(如自動運送車/輸運站140)的充電地點或站290重新充電或補充它門的電力供應器，譬如一或多個電容器110C。自動運送車可藉由例如遵循線路或其它適合的引導件，譬如輸運甲板130B上的輸送機進出引導線130C1-130C3，來進出該等自動運送車站140。例如，該輸運甲板130B可具有任何適當數量的移動 引導線130L1-130L4及任何適當數量的分流(shunt)或旁通(bypass)引導線130S1-130S7，其形成一或多個讓該等自動運送車110橫越的移動路徑或巷道。例如，引導線130L1，130L2允許移動於第一方向上及引導線130L3，130L4允許移動於實質上與第一方向相反的第二方向上。分流引導線130S1-130S7被定向為實質地橫跨移動引導線130L1-130L4。分流引導線130S1-130S7允許自動運送車110能夠雙向地切換於該等引導線130L1-130L4之間使得自動運送車110可進出該揀取走道130A或自動運送車站140而無需橫越該等移動引導線130L1-130L4的整個長度。在該等實施例中，該等分流引導線可與揀取走道130A1-130A7或該倉儲系統的任何其它適當的進入或離開位置對準，使得自動運送車在沿著該等移動引導線130L1-130L4的任何一條移動的時候允許自動運送車在任何一對應的揀取走道底迴轉。該等分流引導線130S1-130S7亦可位在該輸運甲板130B的端部或在該輸運甲板130B的任何其它適當的位置處。例如，一沿著對應於引導線130L1的路徑移動的自動運送車110可被指示要輸運一物件至揀取走道130A4內的一儲存位置。然而，該自動運送車110可能已經過了與該揀取走道130A4對應的分流引導線130S4。該自動運送車可繼續沿著該引導線130L1移動，直到它遇到下一個可使用的分流點(如，一未被另一自動運送車使用的分流點)，譬如分流引導線130S5。該自動運送車可在該分流引導線130S5上迴轉，然後轉到引導線130L3 ，130L4的一者上，使得該自動運送車110移動於實質相反的方向上，朝向該揀取走道130A4前進。該自動運送車可持續沿著引導線130L3，130L4的一者移動，直到它遇到與該揀取走道130A4對應的分流引導線130S4為止，然後該自動運送車轉到該引流引導線130S4上以轉移或以其它方式進入該揀取走道130A4的導路(guide way)(例如，一軌條引導系統)。輸送機進出引導線130C1-130C3可實質類似於分流引導線130S1-130S2，然而，在該等實施例中，該等輸送機進出引導線只允許自動運送車110單向移動穿過該自動運送車站140。例如，輸送機進出引導線130C1可提供一進入自動運送車站的進入路徑。輸送機進出引導線130C2可提供一用於自動運送車110充電及允許自動運送車與多層式垂直輸送機層板250界接的途徑。輸送機進出引導線130C3可提供一進入該自動運送車站的離開路徑。輸送機進出引導線130C1-130C3亦提供自動運送車雙向移動，使得自動運送車110可使用引導線130C1或130C3進入及/或離開自動運送車站。輸送機進出引導線130C1，130C3可延伸橫跨該輸運甲板130B，使得自動運送車可從移動引導線130L1-130L4的任何一者進入該自動運送車站140並在移動引導線130L1-130L4的任一者上離開該自動運送車站140。應指出的是，雖然輸運甲板130B及自動運送車站140的實施例在本文中係以線依循為例來描述，但輸運甲板130B及自動運送車站140可被建構成使得自動運送車被任何適合的系統來引導。在一例 子中，自動運送車110可用自動運送車的前端作為移動方向的前導端或用自動運送車的後端作為移動方向的尾隨端來進入或離開揀取走道130A及自動運送車站140，如描述於2010年12月15日提申之名稱為“AUTONOMOUS TRANSPORT VEHICLE”的美國暫時申請案第61/423,409號中者，該申請案的全部內容藉此參照被併於本文中。

在該等實施例中，移動引導線130L1-130L4及分流引導線130S1-130S7(包括引導線130C1，130C3)被配置成使得自動運送車110移動於一實質逆時鐘方向上，但應被理解的是，該等引導線可被配置成使得自動運送車移動於實質順時中方向上。當沿著引導線130L1-130L4、130S1-130S7來回移動時，自動運送車110與自動運送車110之間的相撞可用任何適當的方式來予以避免，譬如透過自動運送車對自動運送車的通信或透過例如控制伺服器120或其它適合的自動運送車控制器來作自動運送車位置追蹤及管理。避免自動運送車相撞的一適合的例子可在2010年4月9日提申之名稱為“CONTROL SYSTEM FOR STORAGE AND RETRIEVAL SYSTEMS”的美國專利申請案第12/757,337號中找到，該申請案的全部內容藉由此參照而被併於本文中。

在該等實施例中，自動運送車站140可以是一門廊130V的形式，其延伸在該輸運甲板130B與該多層式垂直輸送機150之間。每一門廊130V可被設置多於一個的充電/輸運站290A，290B(每一站亦可作為用來存取該多層 式垂直輸送機架250的各部分的輸運地點)，其被配置成例如一沿著引導線130C2之直線矩陣。在此例子中，有兩個充電站290A，290B，其對應於該多層式垂直輸送機儲存層板250上的兩個物件固持位置。應指出的是，在該等實施例中，該門廊內130V內可具有適當數量的充電站，其對應於該多層式垂直輸送機儲存層板250上之物件固持位置的數量。

每一門廊130V的充電站290A，290B可被連接至一共同的電力供應器290P，這將於下文中詳細描述。該共同的電力供應器290P可對多個自動運送車站140的充電站290供應電力。例如，自動運送車站140可被一個設置在另一個之上成為一垂直的陣列或堆疊物，使得當自動運送車110在該等自動運送車站140內時，每一揀取樓層261-264的自動運送車110係沿著實質平行的路徑移動。該倉儲系統可包括一或多個電力供應器290P，每一電力供應器都可被連接至一或多個揀取樓層261-264的充電站290。進入及離開該自動運送車站140的門廊130V且沿著例如引導線130C2到達充電站290的自動運送車110可藉由一儲存在該倉儲系統的任何適合的控制器內的一進入-充電-離開協定來與其它要離開充電站290或要到充電站290充電的自動運送車110被同步化(synchronized)，用以將一給定的門廊130V的所有充電站290的實質完全利用最大化(如，實質地避免自動運送車110的充電與其它移動至同一門廊130V之自動運送車110的進入/離開程 序相互干擾)。每一多層式垂直輸送機可具有任何適合的控制器150C，譬如可程式的邏輯控制器，來控制個別多層式垂直輸送機150的操作以及控制設置在門廊130V上的充電站290的電力供應，以提供對個別多層式垂直輸送機150的層板250的進出途徑。

自動運送車110進入及離開門廊130V可用例如一層管理器297(level manager)來管理，該管理器的一部分可包括一門廊管理器296(圖26)。該層管理器297可具有任何適合的組織，用以例如管理在一或多個揀取層上、在一或多個自動運送車站140堆內(如，一個設置在另一個之上的自動運送車站140)、或在該倉儲系統的一地理區內的自動運送車的操作。該層管理器297可用任何適當的方式使用任何適合通信協定與自動運送車110通信。例如，自動運送車110與層管理器297之間的通線的或無線的雙向及/或單向通信、以Linux為基礎的通信等等。在該等實施例中，每一揀取樓層261-264可具有各自的層管理器297，用來控制或以其它方式管理自動運送車110在各別樓層上的運動及/或一個層管理器可管理多於一個揀取樓層261-264。該層管理器297可被建構來使得它可追蹤有效的自動運送車充電站290的位置並與一組群管理器290G通信(圖18B，將於下文中描述)用以獲得該等充電器的進出途徑及充電的自動運送車110的現況。該門廊管理器296可管理該等充電站290所在處的區域，用以在例如該群組管理器290G要求進出該等充電站之前決定進出 途徑是否可用。將於下文中描述的，如果在一門廊內的一或多個充電站290是不可用的，則該門廊管理器296可關閉具有該不可用的充電站290的門廊(如，拒絕進出，使得自動運送車被引導至其它的門廊)。

透過任何適當的內建的控制器或管理器，每一自動運送車110可與該層管理器通信，用以在該自動運送車110實施一充電循環以及實施與該自動運送車110所在之該揀取樓層261-264上的一多層式垂直輸送機150的箱子單元101交換。每一充電站290A，290B都包括用來與自動運送車110上用於充電之自動運送車電容器110C的對應的接點110D(如，充電器墊)界接的接點290C。接點290C可以是任何適合的接點，譬如受彈簧力的接點或其它可致動的接點，其被建構來在該自動運送車被放置在該充電站290A，290B上方時與自動運送車110的接點110D接觸。這些充電站接點290C可被設置在充電站290A，290B，使得它們在自動運送車110被放置來與該多層式垂直輸送機層板250的一固持位置界接及交換時與自動運送車110的接點110D界接。如上文所述，該等自動運送車110透過一進入-充電-離開協定進出該等自動運送車站140的門廊130V，該協定可包括取得移動至該等充電器接點290C上的許可(在物件與該多層式垂直輸送機交換之前)、開始充電、及取得離開的許可(在物件與該多層式垂直輸送機交換之後)。該層管理器297可被建構來管理進出該等門廊130V及該等充電站290A，290B的要求並作出是否允 許自動運送車110進入、離開及開始/結束充電的決定。一充電可在該自動運送車110已獲得進入許可並停在一對應於該自動運送車110將揀取/放置一物件之層板250上的位置的一充電站290A，290B處的時候開始。該自動運送車110的充電可在它將一物件轉運於該自動運送車110與該層板250之間的期間或該轉運已完成之後發生。此外，該自動運送車110可在最近的可利用的(如，未被佔用的)門廊130V處充電，而不妨礙其它的輸運(非限定性的機會充電)。

在該等實施例中，自動運送車110可在離開該多層式垂直輸送機門廊130V之前實施一快速充電，在此時點該多層式垂直輸送機控制器150C可通知一群組管理器290G(圖18B)一快速充電已達成。該自動運送車110的快速充電可以是一種在該電力供應器290P從固定電流模式(如，該電力供應是以可變電壓來輸送最大電流輸出)切換至固定電壓模式(如，電力供應已達到一可變電流的最大電壓輸出設定點)的時候時終止(或用於終止的訊號已準備好)的充電。應指出的是，自動運送車110可留在充電站290A，290B繼續充電(如，以達到額外(top-off)或完全充電)，直到該控制伺服器120或該倉儲系統的其它適合的控制器認為需要移動該自動運送車110為止，譬如讓另一自動運送車110進入該等充電站290A，290B。

在快速充電期間，自動運送車110的電容器110C可以是在一不考量從該電力供應器290P至該電容器110C的 損耗的電壓。在一額外或完全充電期間，該讓電容器達到該被施加的電壓水平的延長期間(Tau=R*C，5*Tau99.3%的最終電壓，其中R為該電容器及該電力供應感知線(圖19)與該電容器之間任何電阻的結合的ESR)。該群組管理器290G可以是管理在共用一電力供應器的多個揀取樓層261-264上之自動運送車110的群組充電的合作界面(cooperating interface)的一個集合(如，在一個時間對多於一個的自動運送車充電，其中一群組係指一群被同一電力供應器充電的的自動運送車)。在該等實施例中，每一電力供應器290有一個群組管理器290G或每一群組管理器可服務多個電力供應器。在該等實施例中，如果該電力供應器290P被賦能(enabled)且可作用的話(如，電力被轉移至該充電站，等待被取得)，該等自動運送車110可能無法進出一充電站290。在該等實施例中，在充電且該電力供應器290P停止傳輸電力至該充電站290之後，該群組管理器290G可促使該自動運送車110留在該充電站290一段預定的時間長度，該時間長度在一例子中可以是約280毫秒。在其它例子中，該自動運送車110在該電力被關掉之後留在該充電站290上的該時間長度可以是任何適合的時間長度。

參考圖19及20，每一電力供應器290P有四個充電站290A，290B，290A2，290B2。該等充電站290A，290B，290A2，290B2可被垂直地放置在一單一多層式垂直輸送機150區域內且被設置成矩形組態，其中有兩個充 電站290A，290B在一個揀取樓層上及兩個充電站290A2，290B2在另一個不同的揀取樓層上，其中該等揀取樓層可彼此相鄰。例如，參考圖18A，在此電力供應器組態中，揀取樓層261，262的充電站將共用一電力供應器，揀取樓層263，264的充電站將共用一電力供應器等等。應指出的是，在該等實施例中，在每一揀取樓層上可以有任何適合數量的充電站與來自一或多個其它揀取樓層的任何適合數量的充電站共用一電力供應器。每一電力供應器290P可被設置在離它所服務的充電站290一預定的距離之內。例如，電力供應器290P可被設置在離充電站290A，290B，290A2，290B2小於18英吋處用以例如降低線路耗損及提高充電產出率。應指出的是，在該等實施例中，該電力供應器290P可被設置在離它們各自的充電站290任何適當的距離。

如上文中描述的，每一電力供應器可被例如一個別的多層式垂直輸送機150的控制器150C，或任何其它適合的控制器所控制。在該等實施例中，可以有多達約16個電力供應器290及多達約64個充電站290與一單一的多層式垂直輸送機150相關聯，其中該等充電站係設在不同的揀取樓層上。在該等實施例中，該控制器150C可被建構成使得當該多層式垂直輸送機被停止(如，送至輸送機的電力被切斷)時，該等充電站290將保持可使用的。送至該等充電站290及該多層式垂直輸送機的電力可被獨立地失能(disable)/賦能(enable)。

參考圖18B及19，且為了示範的目的以揀取樓層262為例，該自動運送車充電處理可在自動運送車110進入該多層式垂直輸送機區域(如，自動運送車站140)之前即被啟始。該自動運送車開始與該群組管理器290G通信以要求移動至一特定的充電站290A，290B上的許可。在該等實施例中，該自動運送車要與哪一個充電站290A，290B界接的決定係與哪一個多層式垂直輸送機層板250是預想中的目標及該將被輸運的物件將從哪個層板250的位置被揀取或將被放置到哪個層板250的位置有關。

該自動運送車可留在充電站290A，290B區域之外(如，該多層式垂直輸送機的將載/卸載區域)直到它從例如該控制伺服器120(或其它適合的控制器，譬如該層管理器的門廊管理器)接收到它進入該充電站290A，290B是安全的許可為止。在一例子中，該群組管理器290G可知道在該揀取樓層上(其在此例子中為揀取樓層262)任何其它的自動運送車110可進出該充電站290A，290B且可指示該控制器150C關掉電力供應器290P以允許一自動運送車110進入該充電站290A，290B。在一例子中，該群組管理器290G可具有裁量權來決定何時關掉該電力供應器290P及何時允許該自動運送車110移動至該充電站290A，290B上。

當該自動運送車具有移動至該充電站290A，290B(如，該多層式垂直輸送機將載/卸載區域)的許可之後，該自動運送車110可移動至該想要的充電站290A，290B 並回報其位置。當該自動運送車110位在該想要的充電站290A，290B時，該群組管理器29G可通知該控制器150C用以將該電力供應器290P重新賦能，該自動運送車110在此時點將開始充電。該自動運送車110的此一充電可與同一共用的充電系統網路上的其它自動運送車110的充電重疊(如，如果自動運送車110是在充電站290A處充電的話，則其它自動運送車110亦可在充電站290B、290A2、290B2的一或多者處充電)。在該等實施例中，該充電處理是開放端(open ended)的處理且在接收到例如來自該群組管理器290G或該倉儲系統100的其它任何適合的控制器的終止指令之前是不會終止的。

該控制器150C可控制該電路供應器290P並監視該電力供應器290P的現況。該控制器150C可監視該電力供應器290P的現況並在該電力供應器290P已達到一固定電壓模式時回報給例如該群組管理器290G並測量一落在其最大電壓值的75%以下的電流輸出。應指出的是，在該等實施例中，該控制器150C可在任何適合的時間點，譬如當電流輸出高於或低於約75%時，回報給例如該群組管理器290G。在此時點，該自動運送車110已被“快速充電”且準備好實施被需要的任務。如果該自動運送車110需要輸運物件於該倉儲系統100內的話，該群組管理器290G可送出一指令來終止該充電循環。如果暫時不需要該自動運送車110的話，則充電可繼續且該充電器供應可被無限地保持在開(ON)。應指出的是，在該等實施例中，送到 該使用中的充電站的電力可在一預定的條件下被中斷，譬如當該自動運送車達到“充飽電”的時候。充飽電可被達成，如果該自動運送車保持充電達到5R*C時間常數的話。該達到充飽電的時間係與例如包括該介於充電站接點290C與自動運送車110的接點110D之間的電阻、在該自動運送車110上的配線以及該電容器110C內的電阻在內的因素有關。在一例子中，一自動運送車110可在快速充電之後留在充電站290A，290B上任何時間。

在該等實施例中，有N個群組管理器290G對應於N個電力供應器290P。例如，每一多層式垂直輸送機150的控制器150C可具有每一電力供應器290P所特有的可定址埠(addressable port)。當要求充電時，自動運送車110可經由例如層管理器297(圖18B)與一群組管理器290G通信，該群組管理器290G控制一該自動運送車110將移動至其上的充電站的電力供應器290P。如上文所述，自動運送車110與層管理器297以及群組管理器290G、控制器150C及電力供應器290P(及該倉儲系統的它適合的構件)之間的通信可以是任何適合的通信協定及方法，譬如有線或無線雙向及/或單向通信、以Linux為基礎的通信、或其它適合的通信。

參考圖22，在該等實施例中，該層管理器297可管理在一層(或多於一層)(該層管理器297被指定至該層)上的自動運送車110。該層管理器297可包括一用於自動運送車110的自動運送車控制器298，且每一自動運送車 110可包括一被該自動運送車控制器298使用的控制器118。例如，在該自動運送車控制器298與每一自動運送車110之間有一對一圖映(如，該層管理器297包括一個自動運送車控制器用於每一自動運送車)或一自動運送車控制器可被圖映至多於一個的自動運送車。該層管理器297亦可包括一充電管理器299，其可如該自動運送車控制器298與該群組管理器290G之間的中間物般地作用，用以管理充電。

每一自動運送車控制器298可透過該充電管理器299與該群組管理器290G通信以實施該自動運送車110的充電。在該等實施例中，可以有例如10個多層式垂直輸送機其與揀取樓層261-264交叉(如，有20個充電站290被設置在每一揀取樓層上，如每一多層式垂直輸送機交叉點有兩個充電站)。應指出的是，在該等實施例中，每一揀取樓層上可以有任何適當數量的多層式垂直輸送機及充電站。該充電管理器299可選擇一適當的充電站290與一給定的充電循環溝通。因為自動運送車群組(如，使用同一電力供應器充電的自動運送車群)橫跨相鄰揀取樓層，所以兩個層管理器297每一者可建立與它們各自的樓層的充電站290(其在此例子中為每一樓層20個充電站)的通信連接。

相反地，每一充電管理器299可包括一用於每一充電站290的充電站現況伺服器299S，該群組管理器290G用該充電站現況伺服器來中繼一充電通信服務620送給它的 電力供應現況資訊。應指出的是，該充電通信服務620可處理來自於例如該控制器150C的現況要求、用於例如該控制器150C的on/off、及進入/離開一充電站290的要求。因為每一群組管理器290G可管理兩層揀取樓層，所以它可具有例如連接至約四個充電站現況伺服器對象(如，每一樓層有兩個)的連接。要求進入/離開一充電站290的被指名的事件(如，一要求事件)的數量與充電站的數量一樣多。在一例子中，每一組四個要求事件圖映至該充電通信服務之處理on/off要求的部分，並主持(host)該充電通信服務之處理充電現況要求的部分。

在一示範性操作中，該自動運送車控制器298可發出任務(task)給該等自動運送車110。應指出的是，當發出任務給該等自動運送車110時，該自動運送車控制器298可允許該等自動運送車110與該等多層式垂直輸送機之間一有效率的物件交換。當發出這些任務時，該自動運送車控制器298可以使得自動運送車110沒有被制止進入自動運送車站140(及充電區290)來開始與多層式垂直輸送機150輸送物件。而且，當發出任務時，該自動運送車控制器沒有防止自動運送車從充電區290離開，因為自動運送車110尚未完成充電或尚未接受一最小數量的充電。亦應指出的是，如果一第一自動運送車110尚未與多層式垂直輸送機150完成一箱子單元101的輸運的話，則任何在該第一自動運送車110後面位在充電站290內的自動運送車可留在它們的充電站內繼續接受充電。

參考圖23，當發出任務時，該自動運送車控制器可知道該自動運送車110何時需要進入該充電站290，及何時該自動運送車110是在該充電站290。然而，自動運送車控制器298可能不知道該自動運送車110通過或離開充電站290的確切時間。該自動運送車控制器298及自動運送車110彼此合作來產生一充電週期。在一示範性的充電週期中，該自動運送車控制器可指出該適當的充電站290來與其通信。該自動運送車控制器298可要求(如，“自動運送車是否可進入”的訊息)該充電管理器299送出“自動運送車可進入”的訊息給該充電站290。該群組管理器290G可確認該充電站290被關閉並等待一充電器現況以反應該關閉現況。該群組管理器290G可送出一充電器現況及“自動運送車可進入”的訊息給該充電管理器299，其將該訊息中繼給該自動運送車控制器298。該自動運送車控制器298可透過控制器118發出其它任務給自動運送車110。當該自動運送車110到達充電站290時，該自動運送車控制器298可等待“自動運送車是在充電站”的訊息用以讀取一模擬的自動運送車電壓並要求該充電管理器299送出“自動運送車是在充電站”的訊息例如給該群組管理器290G。當該自動運送車110接受快速充電時，該充電管理器可送出“自動運送車具有快速充電”的訊息。這可讓該層管理器297在該自動運送車110完成任何目前的工作(譬如，該自動運送車110與多層式垂直輸送機之間的物見輸運)時將該自動運送車110註記為可用於其它 任務的自動運送車。當該自動運送車控制器298認為該自動運送車110應移出該充電站290時，它要求該充電管理器送出“自動運送車是否可離開”的訊息給例如該群組管理器290G。該群組管理器290G確認至少一快速充電已被提供給該自動運送車110、如果有必要的話關掉該充電站290、及送出“自動運送車可離開”的訊息，該訊息被中繼至該自動運送車控制器298，然後被送至該控制器118。這可讓該被模擬的自動運送車在該充電週期結束時更新其電壓。應指出的是，該模擬自動運送車存在該倉儲系統的任何適合的控制器的任何適合的記憶體內，使得根據被送至該自動運送車的任務，該控制器可決定還有多少電量留在該自動運送車內。應指出的是，在該等實施例中，自動運送車110可週期地送一訊息至該控制器指出自動運送車110的電量現況或指出自動運送車110需要被充電。該自動運送車控制器298可送出下一組任務至該自動運送車110。當該自動運送車110認為它安全地離開該充電區時，該自動運送車110可送出“自動運送車已離開”的訊息，這會造成該自動運送車控制器298經由該充電管理器299送出“自動運送車已離開”的訊息。該自動運送車110無需等待回音或停止它的運動來送出此訊息。為了留在該等充電站290處的其它自動運送車如果有必要的話該電力供應器290P被該群組管理器290G重新賦能。

在該等實施例中，該群組管理器290G可將分開地來自任何進行中的充電週期的電供應現況資訊中繼至例如該 層管理器297，使得該層管理器可將自動運送車110引導離開不可使用的充電器。應指出的是，該層管理器297可透過例如該群組管理器290G來建立每一充電站290的操作現況及該等充電站290是否可使用。

應指出的是，每一自動運送車經歷與上文所述相同的充電程序。在該等實施例中，該群組管理器290G可被建構來藉由將每一充電站如所需地予以個別地或成組地打開及關掉來將多個懸而未決的充電要求協同一致。該群組管理器亦可被建構來藉由例如將電力供應器290P關掉來將該等充電站集體地關掉。這係藉由追蹤移動進/出該等充電站290的自動運送車110的數量，及在該等充電站290的自動運送車110的數量來完成。追蹤該等自動運送車110的一非限制性的例子係如下所示：

“通信故障”一詞可被用來標示一通信連接的兩端得 到一“未連接(unbind)”的指示。相反地，“連接(bind)”指示標示出該通信連接兩端的連接。下面概述可在不同的故障時可被實施之非限制性的示範性充電特定動作。

下列為可被用來認定一異動失敗之非限制性逾時數值 。

當有一電力供應故障時，一訊息可從該群組管理器290G被中繼。在一電力供應故障期間，自動運送車110可被允許離開充電站290，即使是自動運送車110尚未接受一最小量的充電亦然。該充電管理器299可使用來自該群組管理器290G的該資訊，結合例如該自動運送車110的現況或自動運送車控制器298與該群組管理器290G的交談來完成任何懸而未決的充電週期，並將連接至故障的電力供應的充電站290標記為不可用。在此例子中，該群組管理器290G或充電管理器299可找到其它可使用的充 電站290並與該層管理器297通信，用來將該尚未接受最小量的充電的自動運送車110引導至這些可使用的充電站290(如，不妨礙在該等可使用的充電站290的位置處之各多層式垂直輸送機150的進入/離開)。

關於在該自動運送車充電系統內的示範性通信，自動運送車110可與一個別的自動運送車控制器298通信以指出一模擬的自動運送車的電壓及該自動運送車已離開(或到達)一充電站290。該自動運送車控制器298可與一個別的自動運送車110溝通一充電後的電壓，其只有在模擬期間是有效的。該充電管理器299可與充電站290通信以確保該充電站是關掉的，使得自動運送車110可進入或離開該充電站290。該充電管理器299亦可指出何時群組充電可以開始或重新開始，指出一自動運送車已離開一充電站及重新開始充電及讓一或多個充電站賦能/失能。該群組管理器290G可指出該充電站是關掉的，使得自動運送車移動至該充電站或離開該充電站、該自動運送車已接受一快速充電、及該充電站290的現況(如，該充電站是否是不可用的、是關閉的、與面前的模式是相反的、是在相反的電壓模式中等等)。

在該等實施例中，該自動運送車控制器298可被建構成使用預留(reservation)來定位充電站290(如，每一個要進出一充電站的自動運送車都“預留”該充電站，使得其它自動運送車在該預留期間不能進出該充電站。當具有該預留權的自動運送車110進入該充電站290時，它會 接受充電且在充電完成時該自動運送車110要求釋出(如，解除預留)該充電站290，使得該充電站290可為其它自動運送車110預留。圖24例示一充電順序的異動狀態圖，在該圖中該預留被保持。例如，在自動運送車進入該充電站290之前，一為了該自動運送車進出該充電站的要求被提出。如果在該充電站290沒有自動運送車的話，則該要求可被獲准且該自動運送車可進入該充電站290。如果只實施與多層式垂直輸送機150物件轉運的話，則該轉運可進行且該自動運送車110可發出釋出該充電站290的要求且在該釋出之後，該自動運送車110已離開的通知被提出。在要進行充電的例子中(除了要與該多層式垂直輸送機150轉運物件之外或取代該轉運作業)，充電可在該自動運送車110位於該充電站290內時發生。一關於該自動運送車110是否已接受快速充電的檢查可被實施。如果該自動運送車110已接受快速充電的話，則該自動運送車110能夠離開該充電站290並提出釋出該充電站290的要求。當該充電站290被釋出之後，該自動運送車110離開該充電站290且一指出該自動運送車110已離開的標示被提出。

圖25例示示範性的分類架構及與充電管理器299及自動運送車110之間的通信的相依性。

在該等實施例中，在一門廊130V內的充電站的操作狀態可用任何適當的方式被鏈結至一對應的多層式垂直輸送機150的操作狀態。參考圖26，只為了示範的目的，一 單一揀取樓層的四個門廊130V1-130V4被示出，其中每一門廊130V1-130V4有兩個充電站290。應指出的是，在該等實施例中，該倉儲系統可具有任何適當數量的門廊，每一門廊具有任何適當數量的充電站。每一門廊是由一各自的多層式垂直輸送機150-1，150-2，150-3，150-4來服務。這些多層式垂直輸送機的每一者亦服務垂直地對疊在該等門廊130V1-130V4的個別門廊的上方及/或下方的其它門廊。

在啟動該層管理器297時，關於該等自動運送車110的操作，該充電管理器299知道關於每一充電站290的結構資訊(如，它們位在何處及哪一個多層式垂直輸送機與個別的充電站相關聯)。該充電管理器299可與每一充電站290通信以獲得例如該充電站290的操作現況。該層管理器297的該自動運送車控制器298可與自動運送車110通信以發出指令或工作(如，輸運箱子單元101)至自動運送車110。

當一自動運送車，譬如自動運送車110X，需要充電時，不論是否加上將箱子單元101輸運來回於一多層式垂直輸送機150-1，150-2，150-3，150-4，該自動運送車可送出一訊息至一門廊管理器296，用以決定要將該自動運送車引導至門廊130V1-130V4的哪一個。在該等實施例中，該門廊管理器296可以是該層管理器297的一部分，或該門廊管理器296可被包括在該倉儲系統的任何適當的控制器內。如果該自動運送車110X的充電不與箱子單元 101的輸運相關聯的話，則該門廊管理器296可將該自動運送車110X引導至在最靠近的“在線(online)”的一空閒的可使用的充電站290或可使用的門廊130V1-130V4。如果該自動運送車110X的充電與將箱子單元101輸運來回於一多層式垂直輸送機150-1，150-2，150-3，150-4相關連的話，則該門廊管理器296可與該門廊通信(為了示範的目的，該門廊可以是門廊150-3)，在門廊處該自動運送車110X將輸運該箱子單元101以確認該門廊的充電站290是可使用的。在例如該門廊150-3處的充電站的至少一者可如上文所述地被預留給該自動運送車110X。然而，如果用於該門廊150-3的該等充電站的一或多者被認定為是不可使用的，則該倉儲系統的一適當的控制器，譬如控制伺服器120，可通知該層管理器297及/或該門廊管理器296該門廊150-3是離線的(offline)或不可使用的，使得沒有箱子單元101可被輸運至該多層式垂直輸送機150-3或沒有自動運送車110可在該離線的門廊130V3的其它可使用的充電站290處被充電。該層管理器297在具有該門廊管理器296所提供的資訊之下可與該自動運送車110X通信並將該自動運送車110X引導至下一個可使用的門廊130V1-130V4的一可使用的充電站290以輸運物件101，同時對該自動運送車110X充電。

在該等實施例中，垂直地堆疊於門廊130V3的上方及/或下方的門廊仍然可以對該自動運送車110充電且輸運箱子單元101至該多層式垂直輸送機150-3。在該等實施 例中，因為門廊130V3的充電站290可由與垂直地堆疊於門廊130V3的上方及/或下方的門廊的充電站290相同的電力供應器290P來供電(圖19)，所以與該門廊130V3的電力供應相關聯的所有門廊在充電及物件101的輸運方面可被指定為是離線的。而且，該門廊130V3可保持是“在線(online)”的，使得自動運送車可在該門廊130V3的其餘可使用的充電站處充電及輸運箱子單元101。該門廊130V3在物件輸運方面亦可保持是在線上的，使得如果自動運送車110X有足夠的充電的話，則該自動運送車110X可在該不可使用的充電站290處輸運物件，然後移動至同一門廊130V3或不同門廊130V1，130V2，130V4的下一個可使用的充電站290處進行充電。

參考圖27-29及圖18B與22，該自動運送車控制器298與該充電管理器299可彼此互動以預留該倉儲系統100內的資源。應指出的是，圖28例示一用於預留該倉儲系統的資源的自動運送車控制器298互動的狀態圖表及圖29例示用於充電站的每一預留要求是如何轉變為該充電站的預留的程序圖。例如，自動運送車110X可被該自動運送車控制器298指派在門廊130V的充電站290B處充電。該自動運送車110X的移動可由該倉儲系統100內的路線點(waypoint)1101-1108來界定。當該自動運送車移動時，該層控制器297的自動運送車控制器298可查看每一用於預留該倉儲系統的資源的路線點來讓該自動運送車110X沿著預定的路徑移動。在該自動運送車控制器298 預留資源之前或期間，該充電管理器可確認一所想要的充電資源及任何中間的充電資源都是可使用的或在它們被該自動運送車110X需要的時候將會是可使用的。如果該等充電資源是可使用的，則該自動運送車控制器298照著計畫的預定路徑繼續下去，其在此例子中為充電站290B。如果該等充電資源及中間的充電資源的一或多者是不可使用的或將會是不可使用的，則該自動運送車110X的路徑可被重新規劃至一可使用的充電資源(及對應的多層式垂直輸送機)。在此例子中，該自動運送車110X可在揀取走道130A7開始以揀取一箱子單元101。在自動運送車110位在該揀取走道130A7內的同時，該揀取走道130A7可被自動運送車110X預留。當該自動運送車移出該揀取走道130A7時，預留一進入引導線上或移動路徑130L4上的入口的要求被提出且被准許。一旦在該引導線130L4上時，一為了沿著門廊130V/多層式垂直輸送機150移動進入引導線或路徑130C1的預留被要求且被准許。該自動運送車控制器查看下一個路線點1107並要求預留該多層式垂直輸送機輸運位置290T1且如果該輸運位置290T1的可用性被確認的話，則該要求即被准許。該自動運送車控制器檢查看該輸運位置290T1是否亦為一充電資源(該位置是一充電資源)並要求預留充電站290A，且如果該充電站可使用的話，則准許該要求。即使該自動運送車110X將不會在該輸運位置290T1/充電站290A輸運箱子單元101或充電，該自動運送車110X在其路徑上通過這些區 域到達充電站290B並保留輸運位置290T1/充電站290A以確保到達充電站290B的路徑。該自動運送車控制器亦查看路線點1108來預留該多層式垂直輸送機輸運位置290T2且如果該輸運位置290T2的可用性被確認的話，則該要求即被准許。該自動運送車控制器298查看該輸運位置290T2是否亦為一充電資源(該位置是一充電資源)並要求預留充電站290B，且如果該充電站可使用的話，則准許該要求。在該自動運送車通過該輸運位置290T1及充電站290A之後，該自動運送車控制器釋出該輸運位置290T1及充電站290A，使得這些資源可以為其它自動運送車110所用。在該自動運送車110X位在該輸運位置290T2的同時，該自動運送車110X可輸運箱子單元101於該自動運送車110X與該輸送機層板250之間，同時從充電站290B接受充電。當該自動運送車110X到達一快速充電的程度時，該自動運送車控制器298被通知該快速充電已實質被完成並要求該自動運送車110X離開該輸運位置290T2及充電站290B。該自動運送車110X確認它已離開該輸運位置290T2及充電站290B，且該自動運送車控制器298釋出該輸運位置290T2及充電站290B，使得它們變成其它自動運送車110可用的資源。

再次參考圖22及26，如上文所述，當一充電站290變成不可使用時，該倉儲系統被建構成可將一自動運送車110重新引導至另一可使用的充電站290。在一示範性實施例中，當一充電站290變成不可使用時，所以受影響的 自動運送車控制器298都被通知以採取適當的動作，譬如取消被指派給該不可使用的充電站的工作。應指出的是，在一示範性實施例中，該受影響的自動運送車控制器298可以是用於具有由和該不可使用的充電站相同電力供應器供電之充電站的揀取樓層的自動運送車控制器。任何尚未被排程的自動運送車工作(如，已經被重新引導的工作)可不被指定至該等不可使用的充電站290或該等不可使用的充電站290所在之該揀取樓層的它們對應的多層式垂直輸送機150。

再次參考圖18B，在該等實施例中，該控制器150C可被用來開始及監視自動運送車110的充電。在一例子中，該群組管理器290G可啟動該電力供應器190P及該控制器150C可讓電力供應器輸出。該控制器150C可監視該電力供應器的操作現況並警告該群組管理器290G，如果該電力供應器290P有任何不可使用性的話。該控制器150C在監視該電力供應器290P之前可等待一預定的時間長度(如，用以避免任何啟動功率尖波)並保持該電力供應器的電流的記錄並監視該電流是否有降低至一預定的程度以下的情況。該群組管理器290G可為了任何適當的原因關掉該電力供應器(譬如，當一自動運送車想要進入或離開一充電站時)且該控制器150C可關掉供應至該等充電器的電力並據以引導自動運送車110。

在該等實施例的第一態樣中，一種用於具有進給輸送機、進給站及多層式垂直輸送機的倉儲系統的揀取面建造 器被提供。該揀取面建造器包括一骨架、一可活動地耦接至該骨架的推移件、及一可活動地耦接至該骨架的壓緊件(snugger member)，其中該揀取面建造器被建構來接受來自該進給輸送機的箱子及該推移件與該壓緊件可活動於至少一方向上，該方向橫越箱子在該進給輸送機上移動的方向，且被建構來將箱子形成為具有一預定的參考資料的揀取面。

依據該等實施例的第一態樣的第一子態樣，該推移件係可移動於至少兩個正交的方向上，用以將箱子朝向該壓緊件推移。

依據該等實施例的第一態樣的第一子態樣，該壓緊件被設置來在該推移件將箱子朝向該壓緊件推移時產生該預定的參考資料。

依據該等實施例的第一態樣，該揀取面建造器更包含一可移動的閘門，其被設置成緊鄰該壓緊件，用以在一揀取面是由至少一箱子形成時留住該至少一箱子。

依據該等實施例的第一態樣的第二子態樣，該揀取面建造器更包含一解析器構件，其被建構來在箱子從該進給輸送機被輸運至該揀取面建造器時獲得箱子資料。

依據該該等實施例的第一態樣的第二子態樣，該揀取面建造器被建構來至少根據得自於該解析器構件的箱子資料形成揀取面。

依據該等實施例的第一態樣的第二子態樣，該解析器構件被建構來確認從該進給輸送機輸運至揀取面建造器的 箱子的身份。

依據該等實施例的第一態樣的第二子態樣，該揀取面建造器被建構來根據得自於該解析器構件的箱子資料更改該推移件及壓緊件的至少一者的運動外觀(motion profile)。

依據該等實施例的第一態樣，該揀取面建造器更包含一與該多層式垂直輸送機的控制器通信的控制器，該控制器被建構來將該等揀取面與該多層式垂直輸送機的層板相關聯以追蹤該等揀取面在該多層式垂直輸送機上的位置。

依據該等實施例的第一態樣的第三子態樣，該揀取面建造器包含一控制器，其被建構來至少根據該控制器可取得之預定的箱子資料產生用於該推移件與壓緊件的運動外觀。

依據該等實施例的第一態樣的第三子態樣，其中該控制器包括一記憶體，其被建構來儲存該預定的箱子資料。

依據該等實施例的第一態樣的第三子態樣，該倉儲系統包括一系統控制器，其中該揀取面建造器與該系統控制器直接或間接通信且該預定的箱子資料係儲存在該系統控制器的記憶體內。

在依據該等實施例的第二態樣中，一種倉儲系統被提供。該倉儲系統包括一進給輸送機、一進給站、一設置在該進給輸送機與該進給站之間的揀取面建造器、及多層式垂直輸送機，其被連接至該進給站，該進給站被建構來輸運箱子至該多層式垂直輸送機。該揀取面建造器包括一骨 架、一可活動地耦接至該骨架的推移件、及一可活動地耦接至該骨架的壓緊件(snugger member)，其中該揀取面建造器被建構來接受來自該進給輸送機的箱子及該推移件與該壓緊件可活動於至少一方向上，該方向橫越箱子在該進給輸送機上移動的方向，且被建構來將箱子形成為具有一預定的參考資料的揀取面。

依據該等實施例的第二態樣，該揀取面建造器被設置在該進給輸送機的肘部的下游，使得該推移件與該壓緊件實質地橫貫箱子從該進給站至該多層式垂直輸送機的移動方向。

依據該等實施例的第二態樣的第一子態樣，該揀取面建造器更包含一控制器，其被建構來至少根據該控制器可取得之預定的箱子資料產生用於該推移件與壓緊件的運動外觀。

依據該等實施例的第二態樣的第一子態樣，該控制器包括一記憶體，其被建構來儲存該預定的箱子資料。

依據該等實施例的第二態樣的第一子態樣，該倉儲系統包括一系統控制器，其中該揀取面建造器與該系統控制器直接或間接通信且該預定的箱子資料係儲存在該系統控制器的記憶體內。

依據該等實施例的第三態樣，一種用於具有進給輸送機、進給站及多層式垂直輸送機的倉儲系統的揀取面建造器被提供。該揀取面建造器包括一骨架、一可活動地耦接至該骨架的推移件、及一可活動地耦接至該骨架的壓緊件 (snugger member)，其中該揀取面建造器被建構來接受來自該進給輸送機的箱子及該推移件與該壓緊件被建構來將箱子形成為一具有一預定的參考資料的揀取面，其中該預定的參考資料與至少一預定的揀取面特徵有關。

依據該等實施例的第三態樣的第一子態樣，該揀取面建造器更包含一控制器，其被建構來根據該至少一預定的揀取面特徵產生用於該推移件與壓緊件的運動外觀。

依據該等實施例的第三態樣的第一子態樣，該控制器係直接或間接與該倉儲系統的一系統控制器通信且被建構來從該系統控制器的記憶體取得該至少一預定的揀取面特徵。

在該等實施例的第四態樣中，一種用於輸運未被包含的(uncontained)的箱子單元來回於一具有一陣列的垂直地堆疊的儲存架層的多層式儲存結構的多層式垂直輸送機系統被提供。該多層式垂直輸送機包括一骨架，其具有不連續的平台引導件、一連接至該骨架的驅動件、及耦接至該驅動件的支撐平台，每一支撐平台具有支撐件及至少兩個從動件，其被建構來與該等不連續的平台引導件嚙合。該驅動件被建構來將該等支撐平台相對於該骨架移動於一實質連續的垂直迴圈中，每一支撐平台被建構來支撐多個未被包含的箱子單元，其中該等多個未被包含的箱子單元的每一者被設置在一個別的支撐層板的一個別的預定的區域。該等支撐件被該等不連續的平台引導件引導於該實質連續的垂直迴圈的實質整個路徑上，其中該等支撐件係透 過該至少兩個從動件與該等不連續的平台引導件的嚙合而以三點接觸方式被引導於實質整個該路徑上，其中該三點接觸是藉由當該至少兩個從動件的一者通過在一個別的不連續的平台引導件的一不連續處的時候該至少兩個從動件的另一者嚙合該不連續的平台引導件來實施的。

依據該等實施例的第四態樣，該等多個未被包含的箱子單元被懸臂支撐在該等支撐平台上。

依據該等實施例的第四態樣，該個別的支撐平台的預定的區域包含一陣列的預定區域。

依據該等實施例的第四態樣，該等支撐件係以三點接觸的方式被該等引導件引導於實質整個該路徑上。

依據該等實施例的第四態樣的第一子態樣，至少一輸運裝置延伸至該等支撐平台的一路徑中，該至少一輸運裝置被建構來將該等未被包含的箱子單元裝載至一支撐平台的一個別的預定的區域或從該處卸載該等未被包含的箱子單元。

依據該等實施例的第四態樣的第一子態樣，該等未被包含的箱子單元的至少一者被放置在該個別的支撐平台的該預定的區域內或從該處移走，其與被設置在該個別的支撐平台的該等預定的區域的其它不同的預定區域內的其它未被包含的箱子單元無關。

依據該等實施例的第四態樣的第一子態樣，該至少一輸運裝置包含至少一進給輸運站，其延伸到該等支撐平台的路徑內，該等支撐平台被建構來與該至少一進給輸運站 界接，用以將該等未被包含的箱子單元從該至少一進給輸運站接受到一入站的(inbound)支撐平台的至少一預定的區域內，該進站的支撐平台的該至少一預定的區域對應於該至少一進站的輸運站的一位置。在一其它的態樣中，該至少一進站的輸運站包含一堆積器，其被建構來形成個別的自動運送車負載或未被包含的箱子單元以放入到該進站的支撐平台的個別的預定的區域內，其中該等未被包含的箱子單元包括至少一個未被包含的箱子單元。在另一態樣中，該至少一進站的輸運站包含一去貨板件(depalletizer)，用來將該等未被包含的箱子單元從一容器內移出。

依據該等實施例的第四態樣的第一子態樣，該至少一輸運裝置包含至少一送出輸運站，其延伸到該等支撐平台的路徑內，該等支撐層板被建構來與該至少一送出輸運站界接，用以將該等未被包含的箱子單元從一出站的(outbound)支撐平台的至少一預定的區域移走，該出站的支撐平台的該預定的區域對應於該至少一送出輸運站的一個位置。在另一態樣中，該至少一送出輸運站包含一上貨板件(palletizer)，用來將該等未被包含的箱子單元放到一容器內。在又另一態樣中，該多層式垂直輸送機及該至少一送出輸運站被建構成使得該等未被包含的箱子單元以一預定的順序從該多層式垂直輸送機被移走。

依據該等實施例的第四態樣的第一子態樣，每一支撐平台包含第一細長形指件及該至少一輸運裝置包含第二細 長形指件，該第一及第二細長形指件被建構來允許支撐平台通過該至少一輸運裝置以實施該等未被包含的箱子單元的輸運。

依據該等實施例的第四態樣的第一子態樣，其中該至少一輸運裝置包含多於一個的輸運裝置，其以一水平交錯的垂直堆疊方式被設置在該垂直輸送機系統的個別的入站及出站的側邊上。

依據該等實施例的第四態樣的第一子態樣，該至少一輸運裝置包含多於一個的輸運裝置，其以一個疊在另一個上方的垂直堆疊方式被設置在該垂直輸送機系統的個別的入站及出站的側邊上，使得該多於一個的輸運裝置的至少一者延伸至個別的入站及出站支撐平台內的量不同於該多於一個的輸運裝置的其它輸運裝置的量。

依據該等實施例的第四態樣的第一子態樣，該至少一輸運裝置包含設置在該多層式儲存結構的每一架層上的自動運送車輸運位置以允許輸運車輛將該等未被包含的箱子單元輸運於設置在每一架層上的儲存模組與該等支撐平台之間。

依據該等實施例的第四態樣，該多層式垂直輸送機系統更包含被建構來與該等支撐平台直接界接的輸運車輛，該等輸運車輛被建構來用實質一次揀取操作將該至少一未被包含的箱子單元輸運於該等支撐平台與該等儲存模組之間。

在該等實施例的第五態樣中，一種用於倉儲系統的輸 運系統被提供，該倉儲系統具有一陣列的儲存層，每一儲存層具有各自的儲存區域。該輸運系統具有一垂直的輸送機，其具有一帶有不連續的平台引導件的骨架及可活動地耦合至該骨架的支撐平台，該等支撐平台具有至少兩個從動件，其被建構來嚙合該等不連續的平台引導件且經由一三點接觸連接而被連接至該骨架，該三點接觸連接係由該至少兩個從動件中的一者通過一個別的不連續的平台引導件內的一不連續處的時候該至少兩個從動件中的另一者嚙合該個別的不連續的平台引導件來達成。該輸運系統亦包括一位在各儲存層上的輸運裝置。每一支撐平台被建構來將一或多個未被包含的箱子單元補持在一支撐平台預定的區域內。該垂直的輸送機被建構來將一或多個未被包含的箱子來回輸運至多於一個的儲存層處，其中該一或多個未被包含的箱子可選擇性地被該輸運裝置放置在該垂直輸送機上或從該垂直輸送機被移走，該垂直輸送機具有一輸送機對輸運裝置的界面，其被建構來將該等未被包含的箱子單元實質地直接輸運於每一支撐平台與該輸運裝置之間以來回地輸運至該等儲存區域。

依據該等實施例的第五態樣，該等預定的區域包含一陣列的區域，及該一或多個未被包含的箱子可用與該等預定的區域的不同部分界接之多於一個的輸運裝置來選擇性地放置在一平台上或從該平台移走。

依據該等實施例的第五態樣，該等支撐平台包括第一細長形的指件及該輸運裝置包括第二細長形的指件，該第 一及第二細長形的指件被建構來通過彼此之間，用以將該等未被包含的箱子單元輸運於每一支撐平台與該輸運裝置之間。

在該等實施例的第六態樣中，一種用於倉庫倉儲系統中的自主式輸運車輛的充電系統被提供。該充電系統包括至少一充電接點，其被設置在該倉儲系統的每一揀取樓層上，該至少一充電接點的每一者被設置在一多層式垂直輸送機站、至少一電力供應器，其被建構來供應電力至該至少一充電接點、及一第一控制器，其被建構來將電力從該電力供應器施加至該至少一充電接點，用以對一位在該多層式垂直輸送機站的一自主式輸運車輛充電，其中該第一控制器被建構來在該自主式輸運車輛與一可透過該多層式垂直輸送機站接近的多層式垂直輸送機交換物件的同時供應電力至該等充電接點。

依據該等實施例的第六態樣的第一子態樣，該充電系統更包含一設置在該自主式輸運車輛上的電容器及一插座(receptacle)其被建構來與該至少一充電接點界接，該界接接觸被建構來將電力傳遞至該電容器。

依據該等實施例的第六態樣的第一子態樣，該插座包括一接點墊及該至少一充電接點包括可致動的構件，其被建構來與該接點墊接觸。

依據該等實施例的第六態樣，該倉儲系統的每一揀取樓層包括至少一門廊其由該輸運甲板延伸出且設置在鄰近一個別的多層式垂直輸送機處，其中至少一充電接點係設 置在該至少一門廊的每一者中。

依據該等實施例的第六態樣，該至少一充電接點的操作與一相關連的多層式垂直輸送機是相關連的，使得當該至少一充電接點不可使用時，該控制器將用於該至少一充電接點所在的該揀取樓層的該多層式垂直輸送機視為是不可使用的。

依據該等實施例的第六態樣，該第一控制器被建構來控制該電力供應器及該多層式垂直輸送機的操作。

依據該等實施例的第六態樣的第二子態樣，該充電系統更包含一第二控制器，其被建構來在自主式運送車輛與該多層式垂直輸送機交換物件時同步實施位在至少一揀取樓層上的每一自主式運送車輛的充電循環。

依據該等實施例的第七態樣，一種倉儲系統被提供。該倉儲系統包括至少一多層式垂直輸送機、至少一具有儲存位置的揀取樓層、至少一門廊及輸運甲板其連接該等儲存位置及該至少一門廊，該至少一門廊的每一者具有至少一輸運站其被建構來提供進出該至少一多層式垂直輸送機的個別多層式垂直輸送機的途徑、至少一自主式輸運車輛，其被設置在該至少一揀取樓層的每一者上，該至少一自主式輸運車輛包括可重復充電的電力儲存器、及至少一充電站，其設置在該至少一門廊的每一者中，該至少一充電站的每一者被設置成使得該至少一自主式輸運車輛的該重復充電的電力儲存器在該至少一自主式輸運車輛位在該至少一輸運站時與該至少一充電站界接，其中該至少一充電 站被建構來在該至少一自主式輸運車輛與該至少一多層式垂直輸送機交換物件時提供電力至該可重復充電的電力儲存器。

依據該等實施例的第七態樣，該至少一多層式垂直輸送機的每一者包括一輸送機控制器，該輸送機控制器被建構來控制個別的多層式垂直輸送機的操作及位在與該個別的多層式垂直輸送機相關連的門廊內的至少一充電站的操作。

依據該等實施例的第七態樣，一層控制器被連接至該每一揀取樓層且被建構來控制個別層的儲存及取得操作，該層控制器被進一步建構來將該至少一多層式垂直輸送機的操作與相關連的充電站的操作相鏈結，使得在一或多個該相關連的充電站不可使用時可防止進出該至少一多層式垂直輸送機。

依據該等實施例的第七態樣的第一子態樣，該倉儲系統包括至少一電力供應器，該至少一電力供應器被共同地連接至該至少一揀取樓層的垂直地鄰接的揀取樓層的充電站。

依據該等實施例的第七態樣的第一子態樣，被共同地連接至該至少一電力供應器的該等充電站包含一2x2的充電站陣列，其中在該陣列中的首兩個充電站係設置在一第一揀取樓層上及在該充電站陣列中的次兩個充電站係設置在一第二揀取樓層上，該首兩個充電站與該次兩個充電站係被垂直地一者疊置於另一者上。

依據該等實施例的第七態樣的第二子態樣，每一門廊包括被配置在一共同的直線路徑上的至少兩個充電站。

依據該等實施例的第七態樣的第二子態樣，該倉儲系統包括一控制器，其被建構來預留一或多個該至少兩個充電站以允許一自主式輸運車輛進出該一或多個該至少兩個充電站。

依據該等實施例的第七態樣的第二子態樣，該等自主式輸運車輛可被設置在該至少兩個充電站的每一充電站上，用以實質同步對每一自主式輸運車輛的可重復充電的電力儲存器充電。

依據該等實施例的第七態樣，該倉儲系統包括一控制器，其被建構來在位於一第一門廊的充電站是不可用的時候將一被指定至位在該第一門廊的該充電站的自主式輸運車輛重新安排路線至一位在另一門廊的充電站。

依據該等實施例的第七態樣，該輸運甲板包括一陣列的自主式輸運車輛移動路徑，該陣列包括縱向移動路徑，其提供進出該等儲存位置及該至少一門廊的途徑及橫向移動路徑，其提供該等縱向移動路徑之間的分流(shunt)。

應被理解的是，揭露於本文中的示範性實施例可被個別地使用或以它們任何適合的組合來使用。亦應被理解的是，前面的描述只是該等實施例的示範性描述。各式的替代或改變可在不偏離該等實施例之下被熟習此技藝者推導出來。因此，這些實施例是要涵蓋落在下面申請專利範圍的範圍內的所有這些替代例、改變及變化例。

100‧‧‧倉儲系統

170‧‧‧進給輸運站

160‧‧‧外送輸運站

150A‧‧‧多層式垂直輸送機

150B‧‧‧多層式垂直輸送機

130‧‧‧儲存結構

140A‧‧‧自動運送車站

140B‧‧‧自動運送車站

150‧‧‧多層式垂直輸送機

110‧‧‧自動運送車

130A‧‧‧揀取走道

130B‧‧‧輸運甲板

6140‧‧‧自動運送車輸運站

290‧‧‧充電站

110A‧‧‧輸運手臂

250‧‧‧儲存層

261‧‧‧儲存層

262‧‧‧儲存層

263‧‧‧儲存層

264‧‧‧儲存層

101‧‧‧箱子單元

600‧‧‧儲存架

120‧‧‧控制伺服器

180‧‧‧通信網路

730‧‧‧酬載層板

700‧‧‧電腦工作站

710‧‧‧骨架

720‧‧‧鏈條

900‧‧‧平台

930‧‧‧支撐件

720‧‧‧驅動鏈條

911‧‧‧骨架

910‧‧‧指件

750‧‧‧揀取面

752‧‧‧揀取面

751‧‧‧揀取面

753‧‧‧揀取面

810‧‧‧酬載

820‧‧‧酬載

1000‧‧‧箱子單元

1010A‧‧‧堆積器

1010B‧‧‧堆積器

1030‧‧‧輸送機機制

240‧‧‧輸送機

730’‧‧‧層板

170A‧‧‧進給輸運站

170B‧‧‧進給輸運站

1050‧‧‧第一側邊

1051‧‧‧第二側邊

1060‧‧‧輸運平台

1100‧‧‧骨架

1110‧‧‧驅動馬達

1130‧‧‧托架系統

1120‧‧‧軌條

1132‧‧‧托架底座

1135‧‧‧指件

1181‧‧‧箭頭

730i‧‧‧層板

730ii‧‧‧層板

1140‧‧‧放置裝置

999‧‧‧共同方向

9000‧‧‧店面配置圖規定

9001‧‧‧箱子單元的特徵

141‧‧‧進給站

2010‧‧‧揀取面建造器

2012‧‧‧滾子

2014‧‧‧X-軸

2112‧‧‧被動滾子台

2020‧‧‧指件及酬載台

2030‧‧‧控制器

2040‧‧‧驅動馬達及傳動器

2050‧‧‧齒輪馬達

2022‧‧‧Y軸

2024‧‧‧Z軸

2002‧‧‧揀取面建造器

240E‧‧‧肘部

2280‧‧‧揀取面固持位置

2290‧‧‧揀取面固持位置

2160‧‧‧PLC控制器

2140‧‧‧滾子台

2100P‧‧‧推板

2100‧‧‧推移器

2120‧‧‧Y軸壓緊件

2120P‧‧‧壓緊板

2162‧‧‧線性致動器

2164‧‧‧線性致動器

2166‧‧‧線性致動器

2170‧‧‧感測器

2180‧‧‧閘門

2999‧‧‧進給解析器

150PLC‧‧‧控制器

1301‧‧‧箱子

1302‧‧‧箱子

1399‧‧‧箭頭

1388‧‧‧箭頭

1389‧‧‧箭頭

A13‧‧‧方向

B13‧‧‧方向

1303‧‧‧箱子

1401‧‧‧箱子

1402‧‧‧箱子

1403‧‧‧箱子

2200‧‧‧平台引導件

150c‧‧‧多層式垂直輸送機

2210‧‧‧引導輪

2220‧‧‧引導輪

2230‧‧‧引導輪

2240‧‧‧引導輪

2250‧‧‧車架

2260‧‧‧鏈條耦合件

2270‧‧‧鏈條耦合件

2280‧‧‧酬載支撐表面

2290‧‧‧酬載支撐表面

2300‧‧‧馬達驅動器

2310‧‧‧鏈條驅動器

2320‧‧‧鏈條驅動器

2330‧‧‧軸

2335‧‧‧鏈條系統

2340‧‧‧鏈條系統

2350‧‧‧引導部分

2360‧‧‧引導部分

2370‧‧‧引導部分

2380‧‧‧引導部分

2205‧‧‧車架

110C‧‧‧電容器

130C1‧‧‧輸送機進出引導線

130C2‧‧‧輸送機進出引導線

130C3‧‧‧輸送機進出引導線

130L1‧‧‧移動引導線

130L2‧‧‧移動引導線

130L3‧‧‧移動引導線

130L4‧‧‧移動引導線

130S1‧‧‧分流引導線

130S2‧‧‧分流引導線

130S3‧‧‧分流引導線

130S4‧‧‧分流引導線

130S5‧‧‧分流引導線

130S6‧‧‧分流引導線

130S7‧‧‧分流引導線

130A‧‧‧揀取走道

130A4‧‧‧揀取走道

290A‧‧‧充電站

290B‧‧‧充電站

290P‧‧‧電力供應器

130V‧‧‧門廊

297‧‧‧層管理器

296‧‧‧門廊管理器

290G‧‧‧群組管理器

290C‧‧‧接點

110D‧‧‧接點

290A2‧‧‧充電站

290B‧‧‧充電站

263‧‧‧揀取樓層

264‧‧‧揀取樓層

298‧‧‧自動運送車控制器

299‧‧‧充電管理器

299S‧‧‧充電站現況伺服器

620‧‧‧充電通信服務

130V1‧‧‧門廊

130V2‧‧‧門廊

130V3‧‧‧門廊

130V4‧‧‧門廊

150-1‧‧‧多層式垂直輸送機

150-2‧‧‧多層式垂直輸送機

150-3‧‧‧多層式垂直輸送機

150-4‧‧‧多層式垂直輸送機

110X‧‧‧自動運送車

1101‧‧‧路線點

1102‧‧‧路線點

1103‧‧‧路線點

1104‧‧‧路線點

1105‧‧‧路線點

1106‧‧‧路線點

1107‧‧‧路線點

1108‧‧‧路線點

130A7‧‧‧揀取走道

290T1‧‧‧輸運位置

290T2‧‧‧輸運位置

被揭露的實施例的前述態樣及其它特徵在下面的描述中配合附圖被詳細地說明，其中：圖1示意地例示依據實施例的一示範性倉儲系統；圖2A、2B、2C、2D、3A及3B例示依據實施例的一輸送機系統的示意圖；圖4例示依據實施例的一輸送機層板(shelf)的示意圖；圖5示意地例示依據實施例的輸送機系統；圖6A-6D示意地例示依據實施例的一輸運站；圖7為一依據實施例的方法的示意圖；圖8為一依據實施例的方法的流程圖；圖9A及9B例示依據實施例的一進給站；圖10例示依據實施例的一揀取面建造器；圖11例示依據實施例的一揀取面建造器；圖12例示依據實施例的一揀取面建造器；圖13A-13H及14A-14C為依據實施例的倉儲系統的一部分的示範性操作的示意圖；圖15例示一依據實施例的平台；圖16例示依據實施例的平台引導件；圖17例示依據實施例的平台引導件；圖18A例示依據實施例的圖1的倉儲系統的一部分的示意圖； 圖18B為依據實施例的圖1的倉儲系統的另一部分的示意圖；圖19例示依據實施例的一自主式運送車充電系統的一部分的示意圖；圖20例示依據實施例的一自主式運送車充電循環的示範性圖表；圖21例示依據實施例的一自主式運送車充電系統的示範性拓撲(topology)的示意圖；圖22為一用於依據實施例的一自主式運送車充電系統的服務互動的示意代表圖；圖23為依據實施例的一自主式運送車充電程序的示意圖；圖24為依據實施例的一示範性充電器狀態圖的圖式；圖25為一用於依據實施例的一自主式運送車充電系統的通信架構的一部分的示意圖；圖26例示依據實施例的一倉儲系統的一部分的示意圖；圖27例示一用於依據實施例的一自主式運送車的示意路線點(waypoint)表單；圖28例示一用於依據實施例的一自主式運送車充電系統的示範性示意狀態圖表；及圖29為一用於依據實施例的一自主式運送車充電系統的充電處理的示範性程序圖的示意圖。

141‧‧‧進給站

2002‧‧‧揀取面建造器

2010‧‧‧揀取面建造器

2100‧‧‧推移器

2120‧‧‧Y軸壓緊件

240‧‧‧輸送機

240E‧‧‧肘部

2999‧‧‧進給解析器

150PLC‧‧‧控制器

150‧‧‧多層式垂直輸送機

2180‧‧‧閘門

Claims (20)

1. 一種用於具有進給輸送機、進給站及揀取裝置的倉儲系統之揀取面建造器，該揀取面建造器包含：一骨架；一可活動地耦接至該骨架的推移件；及一可活動地耦接至該骨架的壓緊件(snugger member)，其中該揀取面建造器被建構來接受來自該進給輸送機的箱子且該推移件與該壓緊件可活動於至少一方向上，該方向橫跨箱子在該進給輸送機上移動的方向，且被建構來將該等箱子形成為一揀取面，其被該揀取裝置當作一個單元揀取且具有預定的參考資料，該預定的參考資料讓該揀取面和形成該揀取面的箱子沿著該倉儲系統的一層板儲存表面的放置位置相關連。
2. 如申請專利範圍第1項之揀取面建造器，其中該推移件係可移動於至少兩個正交的方向上，用以將箱子朝向該壓緊件推移。
3. 如申請專利範圍第2項之揀取面建造器，其中該壓緊件被設置來在該推移件將箱子朝向該壓緊件推移時產生該預定的參考資料。
4. 如申請專利範圍第1項之揀取面建造器，其中該揀取面建造器更包含一可移動的閘門，其被設置成緊鄰該壓緊件，用以在一揀取面是由該至少一箱子形成時留住該至少一箱子。
5. 如申請專利範圍第1項之揀取面建造器，其中該揀 取面建造器更包含一解析器構件，其被建構來在箱子從該進給輸送機被輸運至該揀取面建造器時獲得箱子資料。
6. 如申請專利範圍第5項之揀取面建造器，其中該揀取面建造器被建構來至少根據得自於該解析器構件的箱子資料形成揀取面。
7. 如申請專利範圍第5項之揀取面建造器，其中，該解析器構件被建構來確認從該進給輸送機被輸運至揀取面建造器的箱子的身份。
8. 如申請專利範圍第5項之揀取面建造器，其中該揀取面建造器被建構來根據來自於該解析器構件的箱子資料更改該推移件及該壓緊件的至少一者的運動外觀(motion profile)。
9. 如申請專利範圍第1項之揀取面建造器，其中該揀取面建造器更包含一與該揀取裝置的控制器通信的控制器，該控制器被建構來將該等揀取面與該揀取裝置的層板相關連以追蹤該等揀取面在該揀取裝置上的位置。
10. 如申請專利範圍第1項之揀取面建造器，其中該揀取面建造器包括一控制器，其被建構來至少根據該控制器可取得之預定的箱子資料產生用於該推移件與該壓緊件的運動外觀。
11. 如申請專利範圍第10項之揀取面建造器，其中該控制器包括一記憶體，其被建構來儲存該預定的箱子資料。
12. 如申請專利範圍第10項之揀取面建造器，其中該 倉儲系統包括一系統控制器，其中該揀取面建造器與該系統控制器直接或間接通信且該預定的箱子資料係儲存在該系統控制器的記憶體內。
13. 一種倉儲系統，其包含：一進給輸送機；一進給站；一設置在該進給輸送機與該進給站之間的揀取面建造器，及揀取裝置，其被連接至該進給站，該進給站被建構來輸運箱子至該揀取裝置，該揀取面建造器包括一骨架、一可活動地耦接至該骨架的推移件、及一可活動地耦接至該骨架的壓緊件，其中該揀取面建造器被建構來接受來自該進給輸送機的箱子及該推移件與該壓緊件可活動於至少一方向上，該方向橫越箱子在該進給輸送機上移動的方向，且被建構來將箱子形成為一揀取面，其被該揀取裝置當作一個單元揀取且具有預定的參考資料，該預定的參考資料讓該揀取面和形成該揀取面的箱子沿著該倉儲系統的一層板儲存表面的放置位置相關連。
14. 如申請專利範圍第13項之倉儲系統，其中該揀取面建造器被設置在該進給輸送機的肘部的下游，使得該推移件與該壓緊件實質地橫貫箱子從該進給站至該揀取裝置的移動方向。
15. 如申請專利範圍第13項之倉儲系統，其中該揀取面建造器更包括一控制器，其被建構來至少根據該控制器可取得之預定的箱子資料產生用於該推移件與該壓緊件的 運動外觀。
16. 如申請專利範圍第15項之倉儲系統，其中該控制器包括一記憶體，其被建構來儲存該預定的箱子資料。
17. 如申請專利範圍第15項之倉儲系統，其中該倉儲系統包括一系統控制器，其中該揀取面建造器與該系統控制器直接或間接通信且該預定的箱子資料係儲存在該系統控制器的記憶體內。
18. 一種用於具有進給輸送機、進給站及揀取裝置的倉儲系統的揀取面建造器，該揀取面建造器包含：一骨架；一可活動地耦接至該骨架的推移件；及一可活動地耦接至該骨架的壓緊件，其中該揀取面建造器被建構來接受來自該進給輸送機的箱子及該推移件與該壓緊件被建構來將箱子形成為一揀取面，其被該揀取裝置當作一個單元揀取且具有一預定的參考資料的揀取面，其中該預定的參考資料與至少一預定的揀取面特徵有關且讓該揀取面和形成該揀取面的箱子沿著該倉儲系統的一層板儲存表面的放置位置相關連。
19. 如申請專利範圍第18項之揀取面建造器，其中該揀取面建造器更包含一控制器，其被建構來根據該至少一預定的揀取面特徵產生用於該推移件與該壓緊件的運動外觀。
20. 如申請專利範圍第19項之揀取面建造器，其中該控制器係直接或間接與該倉儲系統的一系統控制器通信且 被建構來從該系統控制器的記憶體取得該至少一預定的揀取面特徵。