JP7000506B2 - 保管および取り出しシステム - Google Patents

Description

［関連出願の相互参照］
本願は、２０１４年１２月１２日に出願された米国仮特許出願第６２／０９１，１６２号明細書の非仮特許出願であり、この出願の利益を主張し、開示内容はその全体を参照することによって本明細書に含まれる。

［技術分野］
例示的な実施形態は、概して物品処理システムに関し、より詳細には、物品処理システム内での品物の搬送および保管に関する。

マルチレベルの保管および取り出しシステムは、商品の保管および取り出しのために倉庫において用いられ得る。概して、保管構造内および保管構造外への商品の搬送は、保管レベル上の車両への移送用のリフト、所定の保管レベルまで傾斜路を上がって移動する車両、または案内路に沿って移動するリフトを含む車両によって行われる。保管および取り出しシステム内に保管される商品は、概して、各保管レベル上の保管スペースに保管され、その保管レベル上に配置される搬送車両は、保管スペースの１つのレベルに対するアクセスを有する。いくつかの例において、保管スペースに保管される商品は、その商品に割り当てられた保管スペースの全ては占めず、これは保管スペースの非効率的な使用をもたらす。

保管および取り出しシステム内の保管密度を増加させることが有利であるだろう。

開示される実施形態の上述の態様および他の特徴は、添付の図面と関連して以下の記載において説明される。

開示される実施形態の態様による自動保管および取り出しシステムの概略図である。 開示される実施形態の態様による自動保管および取り出しシステムの部分概略図である。 開示される実施形態の態様による自動保管および取り出しシステムの部分概略図である。 開示される実施形態の態様による保管および取り出しシステムの概略図である。 開示される実施形態の態様による保管および取り出しシステムによって形成される混合パレット積載物の概略図である。 開示される実施形態の態様による保管および取り出しシステムの部分概略図である。 開示される実施形態の態様による保管および取り出しシステムの部分概略図である。 開示される実施形態の態様による搬送車両の概略図である。 開示される実施形態の態様による保管および取り出しシステムの部分概略図である。 開示される実施形態の態様による搬送車両の部分概略図である。 開示される実施形態の態様による搬送車両の部分概略図である。 開示される実施形態の態様による搬送車両の部分概略図である。 開示される実施形態の態様による搬送車両の部分概略図である。 開示される実施形態の態様による搬送車両の部分概略図である。 開示される実施形態の態様による搬送車両の部分概略図である。 開示される実施形態の態様による保管および取り出しシステムの部分概略図である。 開示される実施形態の態様による例示的なフロー図である。 開示される実施形態の態様による例示的なフロー図である。 開示される実施形態の態様による例示的なフロー図である。 開示される実施形態の態様による例示的なフロー図である。 開示される実施形態の態様による保管および取り出しシステムのオペレータステーションの概略図である。 開示される実施形態の態様による例示的なフロー図である。

図１は、開示される実施形態の態様による自動保管および取り出しシステム１００の概略図である。開示される実施形態の態様は図面を参照して記載されるが、開示される実施形態の態様は、多くの形態で具体化され得ることが理解されるべきである。加えて、任意の適切なサイズ、形状、または種類の、要素または材料が使用され得る。

開示される実施形態の態様によれば、自動保管および取り出しシステム１００は、たとえば、小売店から受けた、その開示内容の全てが参照により本明細書に組み込まれる、２０１１年１２月１５日に出願された米国特許出願第１３／３２６，６７４号明細書に記載されるもののようなケースユニットに対する注文を満たすために、小売流通センターまたは倉庫において動作してもよい。たとえば、ケースユニットは、トレイ内、トート上もしくはパレット上に保管されていない（たとえば、収容されていない）商品のケースまたはユニットである。他の例において、ケースユニットは、トレイ内、トート上もしくはパレット上など、任意の適切な方法で収容されている商品のケースまたはユニットである。さらに別の例において、ケースユニットは、収容されていない品物と収容されている品物の組み合わせである。ケースユニットは、たとえば、箱に入れられた商品のユニット（たとえば、スープ缶のケース、シリアルの箱など）またはパレットから引き取られるかまたはパレット上に配置されるよう適合される個別の商品を含むことに留意する。開示される実施形態の態様によれば、ケースユニット用の配送ケース（たとえば、カートン、樽、箱、クレート（crates）、つぼ（jug）、またはケースユニットを保持するのに適切な任意の他の装置）は、大きさが変更可能であってもよく、配送においてケースユニットを保持するために使用されてもよく、配送のためにパレットに積載可能であるように構成されてもよい。たとえば、ケースユニットの一団またはパレットが保管および取り出しシステムに到着するとき、各パレットの内容物は、同一であってもよく（たとえば、各パレットが所定数の同一の品物を保持する（１つのパレットがスープを保持し、別のパレットがシリアルを保持する））、パレットが保管および取り出しシステムから離れるときに、パレットが、混合パレットを形成するように分類された配置でたとえばパレタイザへと供給される、適切な数および組み合わせの異なるケースユニットを含んでいてもよい（たとえば、混合パレットであり、各混合パレットは、異なる種類のケースユニットを保持する（１つのパレットがスープおよびシリアルの組み合わせを保持する））ことに留意する。実施形態において、本明細書に記載の保管および取り出しシステムは、ケースユニットが保管され取り出される任意の環境に適用されてもよい。

また図１Ｄを参照すると、たとえば、（たとえばケースユニットの製造業者または卸売業者から）入ってくる一団またはパレットが、自動保管および取り出しシステム１００の補充のために保管および取り出しシステムに到着するとき、各パレットの内容物は同一であってもよい（たとえば、各パレットが所定数の同一の品物を保持する（１つのパレットがスープを保持し、別のパレットがシリアルを保持する））ことに留意する。理解され得るように、このようなパレット積載物のケースは、実質的に同様であってもよく、換言すれば、同種のケース（たとえば、同様の寸法）であってもよく、同一のＳＫＵを有していてもよい（あるいは、上述のように、パレットは同種のケースで形成された層を有する「レインボー（rainbow）」パレットであってもよい）。ケースが補充命令を満たした状態で、パレットＰＡＬが保管および取り出しシステム１００から離れるときに、パレットＰＡＬは、任意の適切な数および組み合わせの異なるケースユニットＣＵを含んでいてもよい（たとえば、各パレットは、異なる種類のケースユニットを保持してもよい－１つのパレットが、缶入りスープ、シリアル、飲料パック、化粧品および家庭用洗剤の組み合わせを保持する）。単一のパレット上で組み合されたケースは、異なる寸法および／または異なるＳＫＵを有していてもよい。例示的な実施形態において、保管および取り出しシステム１００は、概して、以下にさらに詳述されるような、搬入セクション、保管および分類セクションおよび搬出セクションを含むように構成されてもよい。理解され得るように、開示される実施形態の一態様において、たとえば小売流通センターとして動作するシステム１００は、単一のパレット積載物のケースを受け取り、単一のパレット積載物からシステムにより個別に操作される独立したケースユニットへとパレットの商品を分解するか、またはケースを切り離し、各注文によって要求される異なるケースを取り出して対応する群へと分類し、対応するケースの群を搬送し、混合ケースパレット積載物ＭＰＬと呼ばれ得るものへと組み立てるように機能してもよい。理解され得るように、図１５に示されるように、開示される実施形態の一態様において、たとえば小売流通センターとして動作するシステム１００は、単一のパレット積載物のケースを受け取り、単一のパレット積載物からシステムにより個別に操作される独立したケースユニットへとパレットの商品を分解するか、またはケースを切り離し、各注文によって要求される異なるケースを取り出して対応する群へと分類し、対応するケースの群を搬送し、オペレータステーション１６０ＥＰで対応するケースの群を（本明細書に記載の方法で）順序付けるように機能してもよく、オペレータステーション１６０ＥＰでは、たとえば、ケースユニットＣＵがオペレータステーション１６０ＥＰで順序付けられた順番にしたがって、顧客の注文を満たすために、異なるケースユニットＣＵから取り出された品物および／または異なるケースユニットＣＵそのものが、バッグ、トートまたは他の適切な容器ＴＯＴへとオペレータ１５００または任意の適切なオートメーションによって配置され、本明細書に記載のケースユニットＣＵの順序付けは、オペレータステーション１６０ＥＰでの順序付けをもたらすことに留意する。

搬入セクションは概して、単一のパレット積載物を個別のケースへと分解可能であってもよく、保管および分類セクションへの投入のために、適切な搬送部を介してケースを搬送可能であってもよい。次に保管および分類セクションは、個別のケースを受け取り、これらを保管領域において保管し、搬出セクションへの搬送のために倉庫管理システムへと入力された注文にしたがって生成された命令により、所望のケースを個別に取り出してもよい。注文にしたがったケースの分類およびグループ分け（たとえば、注文の搬出シーケンス）は、保管および取り出しセクションまたは搬出セクションのいずれか、またはその両方によって、全体または部分的に実施されてもよく、その間の境界は説明の便宜上の１つであり、分類およびグループ分けは多数の方法で実施されることができる。意図される結果は、搬出セクションが、ＳＫＵ、寸法などが異なっている可能性がある注文されたケースの適切な群を、一態様においては、たとえば、その開示内容の全てが参照により本明細書に組み込まれる、２０１２年１０月１７日に出願された米国特許出願第１３／６５４，２９３号明細書に記載される方法で、混合ケースパレット積載物へと組み立てることであるが、他の態様においては、搬出セクションが、オペレータステーション１６０ＥＰで顧客の注文を満たすために、ＳＫＵ、寸法などが異なっている可能性がある注文されたケースユニットの適切な群を、バッグ、トートまたは他の適切な容器内へと組み立てることである。

開示される実施形態の一態様において、搬出セクションは、混合ケースのスタックの構築された構造とも呼ばれ得る構成でパレット積載物を生成する。パレット積載物の構築された構造は、いくつかの平坦なケースの層Ｌ１２１～Ｌ１２５、Ｌ１２Ｔを有するものとして特徴付けられてもよく、その少なくとも１つは、交差しておらず、自立し安定した複数の混合ケースのスタックから形成される。所定の層の混合ケースのスタックは、略平坦であると認識され得るような上面および下面の所定の層を形成するために略同一の高さを有し、パレット領域またはパレット領域の所望の部分を覆うのに充分な数であってもよい。被覆層は、対応する層のケースが支持層のスタックの間にまたがるように配向されてもよい。ゆえに、スタックを安定化させることは、それに応じてパレット積載物の接続する層を安定化させる。パレット積載物を構築された層構造へと画定するときに、連結された３Ｄのパレット積載物のソリューションは、別個に確保され得る２つの部分、すなわち、積載物を層へと分解する垂直方向の（１Ｄ）部分と、各層のパレット高さを埋めるために等しい高さのスタックを効率的に分配する水平方向の（２Ｄ）部分とに分解される。他の態様において、混合ケースの積載物の充填は、他の任意の適切な順序付けられたシーケンスで構成されてもよく、たとえば、パレット積載を伴わないバッグ、トート、ショッピングカー、トラックまたは他の適切な容器の充填など、任意の適切な搬送装置上または搬送装置内へと積み込まれてもよい。後述されるように、一態様において、保管および取り出しシステムは、３Ｄのパレット積載物のソリューションの２つの部分が分解されるようにケースユニットを搬出セクションへと搬出するが、他の態様において、保管および取り出しシステムは、オペレータステーション１６０ＥＰでパレット積載されない顧客注文を満たすためのシーケンスにしたがってケースユニットを搬出セクションへと搬出する。

開示される実施形態の態様によれば、自動保管および取り出しシステム１００は、搬入ステーション１６０ＩＮ（保管部内への進入のためにリフトモジュールへ品物を搬送するデパレタイザ１６０ＰＡおよび／またはコンベヤ１６０ＣＡを含む）と、搬出ステーション１６０ＵＴ（保管部からの取り外しのためにロフトモジュールからケースユニットを搬送するパレタイザ１６０ＰＢ、オペレータステーション１６０ＥＰ、および／またはコンベヤ１６０ＣＢを含む）と、搬入および搬出垂直リフトモジュール１５０Ａ、１５０Ｂ（概してリフトモジュール１５０という。搬入および搬出リフトモジュールが図示されているが、単一のリフトモジュールが保管構造へのケースユニットの搬入および保管構造からのケースユニットの取り外しの両方に用いられてもよい）と、保管構造１３０と、多数の無人ローバーまたは搬送車両１１０（本明細書においては「ボット（bot）」という）とを含む。本明細書で用いられる場合、リフトモジュール１５０、保管構造１３０およびボット１１０は、本明細書においては包括的に、上述の保管および分類セクションと呼ばれてもよい。また、デパレタイザ１６０ＰＡは、搬入ステーション１６０ＩＮが保管構造１３０内への搬入のためにリフトモジュール１５０へと品物を搬送し得るように、パレットからケースユニットを取り外すように構成されてもよいことに留意する。パレタイザ１６０ＰＢは、配送のために、保管構造１３０から取り外された品物をパレットＰＡＬ上へと載置するように構成されてもよい。

また図１Ｃを参照すると、保管構造１３０は、保管またはデッキレベル１３０Ｌからアクセス可能な、三次元アレイＲＭＡで構成される複数の保管ラックモジュールＲＭを含んでもよい。各保管レベル１３０Ｌは、ラックモジュールＲＭにより形成される保管スペース１３０Ｓを含み、ラックモジュールは、保管構造１３０の（たとえば、ボット１１０が配置されるレベル上の）保管スペース１３０Ｓのいずれかとリフトモジュール１５０のいずれかとの間でケースユニットを移送するために、たとえば、ラックモジュールアレイＲＭＡを通って線形に延び、ボット１１０がそれぞれの保管レベル１３０Ｌ上で移動する保管スペース１３０Ｓおよび移送デッキ１３０Ｂへのアクセスをもたらす保管または取り出し通路１３０Ａに沿って配置される棚を含む（たとえば、ボット１１０はそれぞれ、それぞれのレベル上の各保管スペース１３０Ｓおよびそれぞれの保管レベル１３０Ｌ上の各リフトモジュール１５０へのアクセスを有する）。移送デッキ１３０Ｂは、たとえば、その開示内容の全てが参照により本明細書に組み込まれる、２０１１年１２月１５日に出願された米国特許出願第１３／３２６，６７４号明細書に記載されるように、保管ラックアレイＲＭＡＥ１の一方の端部または側部、または、保管ラックアレイのいくつかの端部または側部ＲＭＡＥ１、ＲＭＡＥ２に１つの移送デッキ１３０Ｂを有するなど、上下に積み重ねられるか、水平方向にオフセットであってもよい。

移送デッキ１３０Ｂは実質的に開放しており、移送デッキ１３０Ｂにわたって、また移送デッキ１３０Ｂに沿ってボット１１０の非決定的に行き来させるために構成されている。理解され得るように、各保管レベル１３０Ｌの移送デッキ１３０Ｂは、それぞれの保管レベル１３０Ｌ上の取り出し通路１３０Ａのそれぞれと連通する。ボット１１０は、取り出し通路１３０Ａのそれぞれと並行するラック棚に配置される保管スペース１３０Ｓにアクセスするために、それぞれの保管レベル１３０Ｌ上で移送デッキ１３０Ｂと取り出し通路１３０Ａとの間を双方向に行き来する（たとえば、ボット１１０は、各取り出し通路１３０Ａを行き来するときに、以下にさらに詳細に記載されるように異なる対向面を有してもよいように、各通路の両側に分配される保管スペース１３０Ｓにアクセスしてもよい）。上述のように、移送デッキ１３０Ｂはそれぞれの保管レベル１３０Ｌ上のリフト１５０のそれぞれに対してボット１１０のアクセスを提供し、リフト１５０は各保管レベル１３０Ｌへ、および／または、各保管レベル１３０Ｌから、ケースユニットを搬入および取り外し、ボット１１０は、リフト１５０と保管スペース１３０Ｓとの間でケースユニットの移送をもたらす。各保管レベル１３０Ｌは、たとえば、その開示内容の全てが参照により本明細書に組み込まれる、２０１４年３月１３日に出願された米国特許出願第１４／２０９，０８６号明細書および２０１１年１２月１５日に出願された米国特許出願第１３／３２６，８２３号明細書に記載されるように、その保管レベル１３０Ｌ上のボット１１０のオンボードの電源を充電するための充電ステーション１３０Ｃを含んでもよい。

ボット１１０は、保管および取り出しシステム１００の全体を通してケースユニットを運搬および移送する、任意の適切な独立して動作可能な自律搬送車両であってもよい。一態様において、ボット１１０は、自動化され、独立した（たとえば、乗りかかっていない）自律搬送車両である。ボットの適切な例は、例示のみを目的として、その開示内容の全てが参照により本明細書に組み込まれる、２０１１年１２月１５日に出願された米国特許出願第１３／３２６，６７４号明細書、２０１０年４月９日に出願された米国特許出願第１２／７５７，３１２号明細書、２０１１年１２月１５日に出願された米国特許出願第１３／３２６，４２３号明細書、２０１１年１２月１５日に出願された米国特許出願第１３／３２６，４４７号明細書、２０１１年１２月１５日に出願された米国特許出願第１３／３２６，５０５号明細書、２０１１年１２月１５日に出願された米国特許出願第１３／３２７，０４０号明細書、２０１１年１２月１５日に出願された米国特許出願第１３／３２６，９５２号明細書、２０１１年１２月１５日に出願された米国特許出願第１３／３２６，９９３号明細書、２０１４年９月１５日に出願された米国特許出願第１４／４８６，００８号明細書（代理人整理番号１１２７Ｐ０１４９９２－ＵＳ（ＰＡＲ））および「Storage and Retrieval System Transport Vehicle」と題され２０１５年１月２３日に出願された、代理人整理番号が１１２７Ｐ０１５０３５－ＵＳ（－＃１）の米国仮特許出願第６２／１０７，１３５号明細書に見られ得る。ボット１１０は、上述の小売商品などのケースユニットを、保管構造１３０の１つまたは複数のレベルの取り出し保管部内へと配置し、その後注文されたケースユニットを選択的に取り出すように構成されてもよい。

保管および取り出しシステム１００のボット１１０、リフトモジュール１５０および他の適切な特徴部は、たとえば、任意の適切なネットワーク１８０を通して、たとえば、１つまたは複数の中央システム制御コンピュータ（たとえば、制御サーバ）１２０によって制御される。一態様において、ネットワーク１８０は、任意の適切な種類および／または適切な数の通信プロトコルを用いた、有線ネットワーク、無線ネットワーク、または有線および無線ネットワークの組み合わせであってもよい。一態様において、制御サーバ１２０は、自動保管および取り出しシステム１００の実質的に自動の制御のために、実質的に同時に実行するプログラムの集合（たとえば、システム管理ソフトウェア）を含む。たとえば、保管および取り出しシステム１００を管理するように構成されている、実質的に同時に実行するプログラムの集合は、例示のみを目的として、アクティブな全てのシステム構成要素を制御、スケジューリングおよび監視すること、在庫（たとえば、どのケースユニットが搬入および取り外されたか、ケースユニットが取り外された順番、ケースユニットが保管される場所）およびピックフェースＰＦ（図６参照、たとえば、一体として可動であり、保管および取り出しシステムの構成要素によって一体として操作される１つまたは複数のケースユニット）を管理すること、および倉庫管理システム２５００と接続することを含む。説明の簡潔性および容易さのために、「ケースユニット」という語は、本明細書においては概して、個別のケースユニットおよびピックフェース（たとえば、一体として移動あるいは操作される２つ以上のケース）の両方を言及するものとして用いられる。

また図１Ａおよび１Ｂを参照すると、保管構造１３０のラックモジュールアレイＲＭＡは、以下にさらに詳細に記載される高密度の自動保管アレイを画定する、垂直方向の支持部材１２１２および水平方向の支持部材１２００を含む。たとえば、取り出し通路１３０Ａにおいて、垂直方向および水平方向の支持部材１２１２、１２００の１つまたは複数にレール１２００Ｓが取り付けられてもよく、レール１２００Ｓは、ボット１１０が取り出し通路１３０Ａを通してレール１２００Ｓに沿って乗りかかるように構成されてもよい。少なくとも１つの保管レベル１３０Ｌの少なくとも１つの取り出し通路１３０Ａの、少なくとも１つの側部は、移送デッキ１３０Ｂにより画定される保管部またはデッキレベル１３０Ｌの間に複数の棚レベル１３０ＬＳ１～１３０ＬＳ４を形成するように、異なる高さに設けられる１つまたは複数の保管棚（たとえば、レール１２１０、１２００およびスラット１２１０Ｓにより形成される）を有してもよい。したがって、それぞれの保管レベル１３０Ｌの移送デッキ１３０Ｂと連通する１つまたは複数の取り出し通路１３０Ａに沿って延びる、各保管レベル１３０Ｌに対応する複数のラック棚レベル１３０ＬＳ１～１３０ＬＳ４が存在する。理解され得るように、複数のラック棚レベル１３０ＬＳ１～１３０ＬＳ４は、それぞれの保管レベル１３０Ｌの共通のデッキ１２００Ｓからアクセス可能な、保管されるケースユニット（またはケースの層）のスタックを有する各保管レベル１３０Ｌをもたらす（たとえば、保管されるケースのスタックは、保管レベルの間に配置される）。

理解され得るように、対応する保管レベル１３０Ｌで取り出し通路１３０Ａを行き来するボット１１０は、（たとえば、ケースユニットを取り出し配置するために）各棚レベル１３０ＬＳ１～１３０ＬＳ４上で利用可能な各保管スペース１３０Ｓへのアクセスを有し、各棚レベル１３０ＬＳ１～１３０ＬＳ４は、取り出し通路１３０Ａの１つまたは複数の側部ＰＡＳ１、ＰＡＳ２（図１Ｃ）上の保管レベル１３０Ｌの間に配置される。上述のように、保管棚レベル１３０ＬＳ１～１３０ＬＳ４のそれぞれは、ボット１１０によってレール１２００Ｓから（たとえば、それぞれの保管レベル１３０Ｌ上の移送デッキ１３０Ｂに対応する共通の取り出し通路デッキ１２００Ｓから）アクセス可能である。図１Ａおよび１Ｂに見られ得るように、それぞれが共通のレール１２００Ｓからボット１１０によってアクセス可能である複数の積み重ねられた保管スペース１３０Ｓを形成するために、互いから垂直方向に（たとえば、Ｚ方向に）離間された１つまたは複数の棚レール１２１０が存在する。理解され得るように、水平方向の支持部材１２００も、（棚レール１２１０に加えて）ケースユニットが配置される棚レールを形成する。

各棚レベル１３０ＬＳ１～１３０ＬＳ４は、長手方向（すなわち、通路の長さに沿うか、取り出し通路により画定されるボット移動路と一致する）および横方向（すなわち、ボット移動の通路または経路に交差する）の両方でピックフェースの動的な割り当てを容易にする、開放した非決定的な二次元の保管面（たとえば、図１Ｂに示されるようなケースユニットの支持面ＣＵＳＰを有する）を画定する。ピックフェースおよびピックフェースを構成するケースユニットの動的な割り当ては、たとえば、その開示内容の全てが参照により本明細書に組み込まれる、２０１３年１１月２６日に発行された米国特許第８，５９４，８３５号明細書に記載の方法でもたらされる。このように、可変な長さおよび幅のケースユニット（またはトート）のピックフェースは、隣接する保管されるケースユニット／保管スペースの間の隙間が最小の状態で（たとえば、棚の上に保管される他のケースユニットと接触しないケースユニットの取り出し／配置をもたらす）、保管棚上（たとえば、各保管棚レベル１３０ＬＳ１～１３０ＬＳ４上）のそれぞれの二次元の保管位置に配置される。

開示される実施形態の一態様において、ラック棚レベル１３０ＬＳ１～１３０ＬＳ４（各保管レベル１３０Ｌに対応する）の間の垂直方向のピッチは、棚の間の高さＺ１Ａ～Ｚ１Ｅが等しいというよりもむしろ異なるように変更される。他の態様においては、図１Ｅに示されるように、ラック棚の少なくともいくつかの間の垂直方向のピッチＰ１は、少なくともいくつかの棚の間の高さＺ１Ａ～Ｚ１Ｅが等しくなるように同一であるが、他の棚の間の垂直方向のピッチＰ３は異なっている。さらに別の態様において、図１Ｅに見られ得るように、１つの保管レベル１３０Ｌ２上のラック棚レベル１３０ＬＳ１～１３０ＬＳ４のピッチは、一定のピッチＰ１（たとえば、ラック棚レベルはＺ方向において実質的に等しく離間される）であるが、異なる保管レベル１３０Ｌ１上のラック棚レベル１３０ＬＳ１～１３０ＬＳ４のピッチは、異なる一定のピッチＰ２を有する。

一態様において、保管またはデッキレベル１３０Ｌの間の保管棚レベル１３０ＬＳ１～１３０ＬＳ４により画定される保管スペース１３０Ｓは、異なる棚レベル１３０ＬＳ１～１３０ＬＳ４で異なる高さ、長さ、幅および／または重さのケースユニットを収容する。たとえば、図１Ｆおよび３を参照すると、保管レベル１３０Ｌは、少なくとも１つの中間棚を有する保管セクションを含む。図示される例において、１つの保管セクションは１つの中間棚１２１０Ａを含む一方で、別の保管セクションは、棚レベル１３０ＬＳ１～１３０ＬＳ４を形成するために２つの中間棚１２１０Ｂ、１２１０Ｃを含む。一態様において、保管レベル１３０Ｌの間のピッチＺ１は、たとえば、約３２インチ～約３４インチなど、任意の適切なピッチであり、他の態様において、ピッチは、約３４インチよりも大きいか、および／または、約３２インチよりも小さい。隣接して垂直方向に積み重ねられる保管レベル１３０Ｌのデッキ１２００Ｓの間には、任意の適切な数の棚が設けられてもよく、棚は、棚の間に同一または異なるピッチを有する（たとえば、図３を参照。ケースユニットＣＵＤ１、ＣＵＤ２、ＣＵＥ１～ＣＵＥ３、ＣＵＦ１、ＣＵＦ２は取り出し通路の一方の側で垂直方向のスタックに配置され、ケースユニットＣＵＡ、ＣＵＢ、ＣＵＣは、実質的に同様のピッチを有する保管棚上の取り出し通路の反対側で垂直方向のスタックに配置される）。たとえば、依然として図１Ｆを参照すると、保管レベル１３０Ｌの１つのセクションは２つの保管棚を含み、１つの棚はＺ１Ａのピッチを有しもう一方の棚はＺ１Ｂのピッチを有し、Ｚ１ＡおよびＺ１Ｂは互いに異なっている。この異なるピッチにより、共通の保管レベル１３０Ｌ上で上下のスタックに異なる高さＺ５、Ｚ６を有するケースユニットＣＵＤ、ＣＵＥを配置することが可能となる。他の態様において、ピッチＺ１Ａ、Ｚ１Ｂは、実質的に同一であってもよい。この態様において、保管レベル１３０Ｌは３つの保管棚を有する別の保管セクションを含み、１つの棚はＺ２のピッチを有し、１つの保管棚はＺ３のピッチを有し、もう一方の保管棚はＺ４のピッチを有し、Ｚ２、Ｚ３およびＺ４は互いに異なっている。他の態様において、ピッチＺ２、Ｚ３およびＺ４の少なくとも２つは実質的に同一である。一態様において、棚の間のピッチは、より大きなおよび／またはより重いケースユニットＣＵＣ、ＣＵＥが、より小さなおよび／またはより軽いケースユニットＣＵＤ、ＣＵＡ、ＣＵＢよりもデッキ１２００Ｓの近くに配置されるように配置される。他の態様において、棚の間のピッチは、ケースユニットが、ケースユニットの大きさおよび重さに関連付けられても関連付けられなくてもよい任意の適切な位置に配置されるように配置される。

開示される実施形態の一態様において、保管またはデッキレベル１３０Ｌ（たとえば、ボット１１０が移動する面）は、たとえば、中間棚のピッチＺ１Ａ～Ｚ１Ｅの整数倍ではない、任意の適切な所定のピッチＺ１で配置される。他の態様において、ピッチＺ１は、中間棚のピッチの整数倍であってもよく、たとえば、対応する保管スペースがピッチＺ１と実質的に等しい高さを有するように、棚のピッチはピッチＺ１と実質的に等しくてもよい。理解され得るように、棚のピッチＺ１Ａ～Ｚ１Ｅは保管レベルのピッチ１３０Ｌからは実質的に切り離され、図１Ｆに示されるような一般的なケースユニットの高さＺ２～Ｚ６に対応する。開示される実施形態の一態様において、異なる高さのケースユニットは、ケースユニットの高さに見合う棚の高さを有する保管スペース１３０Ｓ内の各通路に沿って動的に割り当てられるか、あるいは分配される。保管レベル１３０Ｌの間の残りのスペースは、保管されるケースユニットと一致する通路の長さ（たとえば、Ｘ方向）に沿っても、保管されるケースユニットに沿っても、対応する高さのケース用の動的な割り当てのために自由に用いることができる。理解され得るように、異なるピッチを有する棚の上へ異なる高さを有するケースユニットを動的に割り当てることは、各取り出し通路１３０Ａの両側で保管レベル１３０Ｌの間に異なる高さの保管されるケースの層をもたらし、各ケースユニットは、各保管されるケースの層内の各ケースユニットが共通の通路のボットによって（たとえば、取り出し／配置のために）独立してアクセス可能であるように、共通の取り出し通路１３０Ａに沿って動的に分配されている。各通路の長さは異なる高さの複数のケースユニットを含んでもよく、各ラック棚の少なくとも棚レベルは（たとえば、高密度の保管アレイを提供するために、長さ、幅および高さにおける三次元のラックモジュールアレイＲＭＡのスペースを埋めるための）動的な割り当て／分配によって埋められてもよいので、このケースユニットの配置／割り当ておよび保管棚の配置は、最適化されたケースユニットＳＫＵの分配により、保管レベル１３０Ｌ間の保管スペース／量の最大効率をもたらし、ゆえに、ラックモジュールアレイＲＭＡの最大効率をもたらす。

開示される実施形態の一態様において、依然として図１Ｆを参照すると、各取り出し通路１３０Ａに沿って、順序付けられるか、あるいは適合させられるラック棚のセクションを形成するために、ラック棚１２１０Ａ～１２１０Ｃ（レール１２００により形成されるラック棚を含む）は、長手方向に（たとえば、保管構造の参照フレームＲＦＥ２に対して、取り出し通路１３０Ａの長さに沿ってＸ方向に）ＳＥＣＡ、ＳＥＣＢに区分けされる。通路の棚セクションＳＥＣＡ、ＳＥＣＢは、たとえば、共通の経路において通路を行き来し、（たとえば、注文の搬出シーケンスに基づく）共通の注文対応により指定されるケースユニットを取り出すボット１１０の取り出し順序に基づき、互いに対して順序付けられ／適合させられる。換言すれば、ボット１１０は、ピックフェースをボット１１０上に構築するために、取り出し通路１３０Ａの共通の側で通路の棚セクションＳＥＣＡ、ＳＥＣＢから１つまたは複数のケースユニットを取り出しながら、単一または共通の取り出し通路を下る単一の経路（たとえば、単一の方向における行き来）を作り出し、ピックフェースは、以下にさらに詳細に記載されるような注文の充填／注文の搬出シーケンスにしたがってボット上に配置されるケースユニットを含む。通路のラックセクションＳＥＣＡ、ＳＥＣＢは、上述のような方法で中間棚を含む。他の態様において、通路の棚のいくつかは中間棚を含まないが、中間棚を含むものもある。

一態様において、順序付けられた通路のラックセクションＳＥＣＡ、ＳＥＣＢは、セクションＳＥＣＡ、ＳＥＣＢの間で異なる棚のピッチを含む。たとえば、図１Ｆに見られ得るように、通路のラックセクションＳＥＣＡは、ピッチがＺ１Ｃ～Ｚ１Ｅの棚を有するが、通路のラックセクションＳＥＣＢは、ピッチがＺ１Ｂ、Ｚ１Ａの棚を有する。開示される実施形態の一態様によれば、一方の通路のラックセクションＳＥＣＡ、ＳＥＣＢの少なくとも１つの中間棚１２１０Ａ～１２１０ＣのピッチＺ１Ａ～Ｚ１Ｅは、共通の取り出し通路１３０Ａの順序付けられた通路のラックセクションＳＥＣＡ、ＳＥＣＢの他方の、少なくとも１つの中間棚１２１０Ａ～１２１０ＣのピッチＺ１Ａ～Ｚ１Ｅに関連付けられる。順序付けられた通路のラックセクションＳＥＣＡ、ＳＥＣＢにおける、中間棚１２１０Ａ～１２１０Ｃの異なるピッチＺ１Ａ～Ｚ１Ｅは、関連付けられるように、また共通の取り出し通路１３０Ａの共通の経路の異なるピッチの棚から、混合されたＳＫＵ積載物の搬出シーケンス（たとえば、共通のパレット積載物へのパレット積載）にしたがってボット１１０による複数の（少なくとも２つの）順序付けられた取り出し（すなわち、順序付けられたシーケンスでの取り出し）をもたらすように選択される。理解され得るように、（たとえば、トラック積載物ポート／パレット積載物を充填するための）保管および取り出しシステム１００からの混合積載物の搬出は、取り出し通路（たとえば、外に出るパレットへの移送のためにケースユニットが取り出される通路）を出る様々な積載物に応じて所定の順番に順序付けられ、順序付けられたセクションＳＥＣＡ、ＳＥＣＢの棚のピッチは、ボット１１０が、共通の取り出し通路経路における積載物の搬出シーケンスにしたがって、順序付けられた順番で２つ以上のケースユニットを取り出すことを容易にする（たとえば、共通の取り出し通路の１つの経路において、共通の取り出し通路から２つ以上のケースユニットが所定の順序で取り出される）。順序付けられたラックセクションＳＥＣＡ、ＳＥＣＢの異なる通路の棚のピッチＺ１Ａ～Ｚ１Ｅは、各通路に沿った各ボットの注文達成経路によって複数取り出しが達成されるように、順序付けられた複数取り出し（上述のような単一の経路を備える単一の通路からの２つ以上のケースユニットの取り出し）の可能性を向上させるように関連付けられ、また、ボット１１０により保管および取り出しシステム１００で取り出され、共通の積載物搬出（たとえば、共通のパレット積載物）を目的とするケースの過半数以上が、共通の取り出し通路の単一の経路中、積載物搬出シーケンスに応じた順序付けられた順番で共通のボット１１０によって取り出されるように関連付けられる（たとえば、ボット１１０により取り出される２つ以上のケースは、単一の経路の同一の取り出し通路から取り出され、たとえば、ボットは取り出し通路を通ると単一の方向に移動する）。理解され得るように、開示される実施形態の一態様においては、取り出し通路１３０Ａの両側ＰＡＳ１、ＰＡＳ２（図１Ｃ）が順序付けられた通路ラックセクションＳＥＣＡ～ＳＥＣＨを有し、１つの順序付けられたセクションは、共通の取り出し通路１３０Ａの同一の側ＰＡＳ１、ＰＡＳ２上の１つまたは複数のセクションと適合させられてもよい。理解され得るように、適合させられた通路ラックセクションは、取り出し通路１３０Ａに沿って、互いに隣接して配置されてもよいし、互いに離間されていてもよい。

次に図２および３を参照すると、上述のように、ボット１１０は、レール１２１０Ａ～１２１０Ｃ、１２００による、積み重ねられた保管スペース１３０Ｓ（少なくとも部分的に、Ｚ方向において画定される）（たとえば、保管スペースは、上述のようなケースユニットの動的な割り当てを通して、ＸおよびＹ方向にさらに画定されてもよい）からのケースユニットの取り出しおよび配置をもたらす移送アーム１１０ＰＡを含む。ボット１１０は、上述のように、それぞれの保管レベル１３０Ｌ上の各リフトモジュール１５０と各保管スペース１３０Ｓとの間でケースユニットを搬送する。ボット１１０は、駆動セクション１１０ＤＲおよび積載セクション１１０ＰＬを有するフレーム１１０Ｆを含む。駆動セクション１１０ＤＲは、それぞれが各駆動ホイール２０２に接続されている１つまたは複数の駆動ホイールモータを含む。この態様において、ボット１１０は、適切な駆動面上のボット１１０を支持するためにボット１１０の端部１１０Ｅ１（たとえば、第１の長手方向の端部）でボット１１０の両側に配置される２つの駆動ホイール２０２を含むが、他の態様においては、任意の適切な数の駆動ホイールがボット１１０上に設けられる。一態様において、各駆動ホイール２０２は、ボット１１０が駆動ホイール２０２の差動回転を通して操縦され得るように独立して制御されるが、他の態様において、駆動ホイール２０２の回転は、実質的に同一速度で回転するように連結されてもよい。駆動面上のボット１１０を支持するために、ボット１１０の端部１１０Ｅ２（たとえば、第２の長手方向の端部）でボット１１０の両側のフレームに任意の適切なホイール２０１が取り付けられる。一態様において、ホイール２０１は、自由に回転するキャスターホイールであり、これによりボット１１０は、ボット１１０の移動方向を変更するために駆動ホイール２０２の差動回転を通して枢動できる。他の態様において、ホイール２０１は、ボット１１０の移動方向を変更するために、たとえば、（本明細書に記載されるようなボット１１０の制御をもたらすように構成されている）ボット制御装置１１０Ｃの制御下で向きを変える操縦可能なホイールである。一態様において、ボット１１０は、たとえば、フレーム１１０Ｆの１つまたは複数の角にある１つまたは複数のガイドホイール１１０ＧＷを含む。ガイドホイール１１０ＧＷは、たとえば、その開示内容の全てが参照により本明細書に組み込まれる、２０１１年１２月１５日に出願された米国特許出願第１３／３２６，４２３号明細書に記載されるように、１つまたは複数のケースユニットが配置される場所へ、および／または、１つまたは複数のケースユニットが取り出される場所から、所定の距離だけボット１１０をガイドおよび／または配置するために、リフトモジュール１５０と相互作用するため、移送デッキ１３０Ｂ上および／または移送ステーションで、取り出し通路１３０Ａ内のガイドレール（図示せず）などの保管構造１３０と相互作用してもよい。上述のように、ボット１１０は、取り出し通路１３０Ａの両側に配置される保管スペース１３０Ｓにアクセスするために、異なる対向方向を有する取り出し通路１３０Ａに入り得る。たとえば、ボット１１０は、端部１１０Ｅ２が移動方向を先導する状態で取り出し通路１３０Ａに入ってもよいし、端部１１０Ｅ１が移動方向を先導する状態で取り出し通路１３０Ａに入ってもよい。

ボット１１０の積載セクション１１０ＰＬは、積載ベッド１１０ＰＢ、フェンスまたは基準部材１１０ＰＦ、移送アーム１１０ＰＡおよびプッシャーバーまたは部材１１０ＰＲを含む。一態様において、積載ベッド１１０ＰＢは、たとえば、積載セクション１１０ＰＬ内の所定の位置に、および／または、積載セクション１１０ＰＬ内の他のケースユニットに対して、ケースユニットを配置するために、積載セクション１１０ＰＬ内で運ばれる１つまたは複数のケースユニットがボットの長手軸に沿って長手方向に移動させられ得る（たとえば、フレーム／積載セクションの所定の位置、および／または、１つまたは複数のケースユニットの位置基準に対して位置合わせ（justify）される）ように、フレーム１１０Ｆに（たとえば、ボット１１０の長手軸ＬＸに対して）横方向に取り付けられる１つまたは複数のローラ１１０ＲＬを含む。一態様において、ローラ１１０ＲＬは、積載セクション１１０ＰＬ内でケースユニットを移動させるために任意の適切なモータによって駆動されてもよい（たとえば、そのそれぞれの軸周りに回転させられる）。他の態様において、ボット１１０は、積載セクション１１０ＰＬ内の所定の位置までケースユニットを移動させるために、ローラ１１０ＲＬを越えてケースユニットを押し出す１つまたは複数の長手方向に可動なプッシャーバー（図示せず）を含む。長手方向に可動なプッシャーバーは、たとえば、その開示内容の全てがすでに参照により本明細書に組み込まれている、２０１１年１２月１５日に出願された米国特許出願第１３／３２６，９５２号明細書に記載されるものと実質的に同様であってもよい。プッシャーバー１１０ＰＲは、その開示内容の全てがすでに参照により本明細書に組み込まれている、「Storage and Retrieval System Transport Vehicle」と題され２０１５年１月２３日に出願された、代理人整理番号が１１２７Ｐ０１５０３５－ＵＳ（－＃１）の米国仮特許出願第６２／１０７，１３５号明細書に記載の方法で、フェンス１１０ＰＦおよび／または移送アーム１１０ＰＡの取り出しヘッド２７０に沿って積載領域１１０ＰＬ内でケースユニットの横方向の位置合わせをもたらすために、ボット１１０の参照フレームＲＥＦに対してＹ方向に可動である。

依然として図２を参照すると、ケースユニットは、移送アーム１１０ＰＡによって積載ベッド１１０ＰＢ上に載置され、また積載ベッド１１０ＰＢから取り外される。移送アーム１１０ＰＡは、たとえば、その開示内容の全てがすでに参照により本明細書に組み込まれている、「Storage and Retrieval System Transport Vehicle」と題され２０１５年１月２３日に出願された、代理人整理番号が１１２７Ｐ０１５０３５－ＵＳ（－＃１）の米国仮特許出願第６２／１０７，１３５号明細書に記載されるように、実質的に積載セクション１１０ＰＬ内に位置するリフト機構またはユニット２００を含む。リフト機構２００は、ピックフェースおよび／または個別のケースユニットを（たとえば、ボット１１０が配置されるそれぞれの保管レベル１３０Ｌ上の）保管スペース１３０Ｓへと取り出しおよび／または配置するために、保管構造１３０の場所へと垂直方向に持ち上げられる、ボット１１０により把持されるピックフェースの、大まかな配置および精密な配置の両方を提供する。たとえば、リフト機構２００は、共通の取り出し通路デッキ１２００Ｓ（たとえば、図１Ａおよび３ならびに上記記載を参照）からアクセス可能な複数の上昇された保管棚レベル１３０ＬＳ１～１３０ＬＳ４でのケースユニットの取り出しおよび配置をもたらす。

リフト機構２００は、異なる／複数のＳＫＵまたは複数取り出しの積載物がボットにより操作されるように、組み合わされたロボット軸の移動が実施されるように構成される（たとえば、プッシャーバー１１０ＰＲ、リフト機構２００、取り出しヘッドの延伸部および、たとえば上述の長手方向に可動なプッシャーバーなどの、前方／後方の位置合わせ機構の組み合わされた実質的に同時の移動）。一態様において、リフト機構２００の作動は、後述されるようなプッシャーバー１１０ＰＲの作動から独立している。リフト機構２００およびプッシャーバー１１０ＰＲの軸を切り離すことは、組み合わされた取り出し／配置シーケンスをもたらし、これは取り出し／配置サイクル時間の減少、保管および取り出しシステムの処理量の増加、および／または、上述のような保管および取り出しシステムの保管密度の増加をもたらす。たとえば、リフト機構２００は、上述のような共通の取り出し通路デッキからアクセス可能な複数の上昇した保管棚レベルでのケースユニットの取り出しおよび配置をもたらす。

リフト機構は、ボット１１０の取り出しヘッド２７０がＺ軸に沿って（たとえば、Ｚ方向において往復する、図２参照）双方向に移動するように、任意の適切な方法で構成されてもよい。一態様において、リフト機構はマスト２００Ｍを含み、取り出しヘッド２７０は任意の適切な方法でマスト２００Ｍに可動に取り付けられる。マストは、ボット１１０の横方向の軸ＬＴに沿って（たとえば、Ｙ方向に）可動であるように任意の適切な方法でフレームに可動に取り付けられる。一態様において、フレームは、マスト２００がスライド可能に取り付けられるガイドレール２１０Ａ、２１０Ｂを含む。移送アーム駆動部２５０Ａ、２５０Ｂは、少なくとも横方向の軸ＬＴ（たとえば、Ｙ軸）およびＺ軸に沿った移送アーム１１０ＰＡの移動をもたらすために、フレームに取り付けられてもよい。図２、２Ａおよび３を参照すると、一態様において、移送アーム駆動部２５０Ａ、２５０Ｂは、延伸モータ３０１およびリフトモータ３０２を含む。延伸モータ３０１は、フレーム１１０Ｆに取り付けられてもよく、ベルトおよびプーリー伝達部２６０Ａ、ねじ駆動伝達部（図示せず）および／またはギヤ駆動伝達部（図示せず）など、任意の適切な方法でマスト２００Ｍに連結されてもよい。リフトモータ３０２は、マスト２００Ｍに取り付けられてもよく、ベルトおよびプーリー伝達部２７１、ねじ駆動伝達部（図示せず）および／またはギヤ駆動伝達部（図示せず）など、任意の適切な方法で取り出しヘッド２７０に連結されてもよい。一例として、マスト２００Ｍはガイドレール２８０Ａ、２８０Ｂなどのガイドを含み、取り出しヘッド２７０は、ガイドレール２８０Ａ、２８０Ｂに沿ったＺ方向でのガイドされた移動のために、ガイドレール２８０Ａ、２８０Ｂに沿って取り付けられる。他の態様において、取り出しヘッドは、Ｚ方向でのガイドされた移動のために任意の適切な方法でマストに取り付けられる。伝達部２７１に関して、ベルトおよびプーリー伝達部２７１のベルト２７１Ｂは、（たとえば、モータ３０２により駆動される）ベルト２７１が取り出しヘッド２７０を移動させると、取り出しヘッド２７０がベルト２７１と共に移動しガイドレール２８０Ａ、２８０Ｂに沿ってＺ方向で双方向に駆動されるように、取り出しヘッド２７０に固定されて連結される。理解され得るように、取り出しヘッド２７０をＺ方向に駆動するためにねじ駆動部が用いられる場合、ねじがモータ３０２により方向転換されると、ナットとねじとの間の係合が取り出しヘッド２７０の移動を生じさせるように、ナットは取り出しヘッド２７０に取り付けられてもよい。同様に、ギヤ駆動伝達部が用いられる場合、ラックアンドピニオンまたは他の適切なギヤ駆動部が取り出しヘッド２７０をＺ方向に駆動し得る。他の態様においては、取り出しヘッドをＺ方向に移動させるために任意の適切な線形アクチュエータが用いられる。延伸モータ３０１用の伝達部２６０Ａは、伝達部２７１に関して本明細書に記載されるものと実質的に同様である。

依然として図２を参照すると、ボット１１０の取り出しヘッド２７０は、ボット１１０と、たとえば、保管スペース１３０Ｓ、および／または、ボット１１０とリフトモジュール１５０との間のリフトインターフェース／移送ステーションＬＴＳ（図１０参照）の中間棚７０００Ａ～７０００Ｌなどのケースユニット取り出し／配置位置との間でケースユニットを移送する。一態様において、取り出しヘッド２７０は、ベース部材２７２と、１つまたは複数のタインまたはフィンガ２７３Ａ～２７３Ｅと、１つまたは複数のアクチュエータ２７４Ａ、２７４Ｂとを含む。ベース部材２７２は、ガイドレール２８０Ａ、２８０Ｂに沿って乗りかかるように、上述のようにマスト２００Ｍに取り付けられる。１つまたは複数のタイン２７３Ａ～２７３Ｅは、タイン２７３Ａ～２７３Ｅの遠位端（たとえば、自由端）がベース部材２７２から片持ち支持されるように、タイン２７３Ａ～２７３Ｅの近位端でベース部材２７２に取り付けられる。再び図１Ｂを参照すると、タイン２７３Ａ～２７３Ｅは、保管棚のケースユニット支持面ＣＵＳＰを形成するスラット１２１０Ｓの間への挿入のために構成される。

タイン２７３Ａ～２７３Ｅの１つまたは複数は、Ｚ方向に可動であるように、（上述のものと同様のスライド／ガイドレール上などで）ベース部材２７２に可動に取り付けられる。他の態様においては、任意の数のタインがベース部材２７２に取り付けられるが、図面に示される態様においては、たとえば、５つのタイン２７３Ａ～２７３Ｅがベース部材２７２に取り付けられる。タイン２７３Ａ～２７３Ｅのうちの任意の数がベース部材２７２に可動に取り付けられるが、図面に示される態様においては、たとえば、（取り出しヘッド２７０の中心線ＣＬに対して）最も外側のタイン２７３Ａ、２７３Ｅがベース部材２７２に可動に取り付けられる一方で、残りのタイン２７３Ｂ～２７３Ｄは、ベース部材２７２に対して移動不能である。

この態様において、取り出しヘッド２７０は、ボット１１０へおよびボット１１０からより小さな大きさのケースユニット（および／またはケースユニットの群）を移送させるためには、３つのタイン２７３Ｂ～２７３Ｄのみを用い、ボット１１０へおよびボット１１０からより大きな大きさのケースユニット（および／またはケースユニットの群）を移送させるためには、５つのタイン２７３Ａ～２７３Ｅを用いる。他の態様においては、より小さな大きさのケースユニットを移送させるために、３つ未満のタインが用いられる（たとえば、３つ以上のタインがベース部材２７２に可動に取り付けられる場合など）。たとえば、一態様においては、たとえば保管棚上の他のケースユニットを妨害することなく、ボット１１０へおよびボット１１０から移送されている最も小さなケースユニットが、スラット１２１０Ｓの間の距離Ｘ１ほどの幅を有するように、１つ以外の全てのタイン２７３Ａ～２７３Ｅがベース部材に可動に取り付けられる（図１Ｂ参照）。

移動不能なタイン３７３Ｂ～３７３Ｄは、全てのサイズのケースユニット（および／またはピックフェース）を移送するときに用いられるが、可動なタイン３７３Ａ、３７３Ｅは、より大きなケースユニット（および／またはピックフェース）を移送するために移動不能なタイン３７３Ｂ～３７３Ｄに対して選択的に（たとえば、アクチュエータ２７４Ａ、２７４ＢによりＺ方向へ）上昇および下降させられる。依然として図２を参照すると、タイン３７３Ａ～３７３Ｅの全てが、各タイン２７３Ａ～２７３Ｅのケースユニット支持面ＳＦが取り出しヘッド２７０の取り出し面ＳＰ（図４）と一致するように配置されている例が示される。理解され得るように、他の態様においては、タイン２７３Ａ、２７３Ｅのケースユニット支持面ＳＦが取り出し面ＳＰから（たとえば、下方に）オフセットであり、タイン２７３Ａ、２７３Ｅが取り出しヘッド２７０により把持される１つまたは複数のケースユニットと接触せず、保管棚上の保管スペース１３０Ｓまたは他の任意の適切なケースユニット保持位置に配置されている、取り出されていないケースユニットに干渉しないように、２つの端部のタイン２７３Ａ、２７３Ｅは他のタイン２７３Ｂ～２７３Ｄに対して（たとえば、Ｚ方向において）下側に配置される。

タイン２７３Ａ～２７３ＥのＺ方向への移動は、移送アーム１１０ＰＡの任意の適切な場所に取り付けられた１つまたは複数のアクチュエータ２７４Ａ、２７４Ｂによってもたらされる。一態様において、１つまたは複数のアクチュエータ２７４Ａ、２７４Ｂは、取り出しヘッド２７０のベース部材２７２に取り付けられる。１つまたは複数のアクチュエータは、１つまたは複数のタイン２７３Ａ～２７３ＥをＺ方向に移動させることができる、線形アクチュエータなどの任意の適切なアクチュエータである。たとえば、図２に示される態様においては、各可動なタインがＺ方向に独立して移動可能であるように、可動なタイン２７３Ａ、２７３Ｅのそれぞれに対して１つのアクチュエータ２７４Ａ、２７４Ｂが存在する。他の態様においては、２つ以上のタインがＺ方向に一体として移動するように、１つのアクチュエータが２つ以上の可動なタインに連結されてもよい。

理解され得るように、１つまたは複数のタイン２７３Ａ～２７３Ｅを取り出しヘッド２７０のベース部材２７２上に可動に取り付けることは、大きなケースユニットおよび／またはピックフェースの取り出しヘッド２７０上への完全な支持を提供しつつ、小さなケースユニットを、たとえば保管棚上に配置されておいる他のケースユニットと干渉することなく取り出し配置する能力も提供する。保管棚上の他のケースユニットと干渉することなく様々な大きさのケースユニットを取り出し配置する能力は、保管棚上のケースユニット間の隙間ＧＰ（図１Ａ参照）の大きさを減少させる。理解され得るように、タイン２７３Ｂ～２７３Ｄはベース部材２７２に固定されるので、ケースユニット保持位置へ、およびケースユニット保持位置からの、ケースユニットおよび／またはピックフェースの上昇および下降は、リフトモータ３０１、３０１Ａによってのみもたらされるので、ケースユニットを取り出し／配置するときに重複した動作はない。

再び図２を参照し、プッシャーバー１１０ＰＲは移送アーム１１０ＰＡから独立して移動可能であることにも留意する。プッシャーバー１１０ＰＲは、たとえば、ガイドロッドおよびスライド構成など、任意の適切な方法でフレームに可動に取り付けられ、Ｙ方向（たとえば、移送アーム１１０ＰＡの延伸／後退方向に略平行な方向）に沿って作動される。一態様において、少なくとも１つのガイドロッド３６０は、フレーム１１０Ｆの長手軸ＬＸに対して横方向に延伸するように、積載セクション１１０ＰＬ内に取り付けられる。プッシャーバー１１０ＰＲは、それぞれのガイドロッド３６０に係合し、それに沿ってスライドするように構成される少なくとも１つのスライド部材３６０Ｓを含んでもよい。一態様において、少なくともガイドロッド／スライド構成は、積載セクション１１０ＰＬ内につながってプッシャーバー１１０ＰＲを保持する。プッシャーバー１１０ＰＲは、モータ３０３および伝達部３０３Ｔなど、任意の適切なモータおよび伝達部によって作動される。一態様において、モータ３０３は回転モータであり、伝達部３０３Ｔはベルトおよびプーリー伝達部である。他の態様において、プッシャーバー１１０ＰＲは、実質的に回転部品を有さない線形アクチュエータによって作動されてもよい。

プッシャーバー１１０ＰＲは、ローラ１１０ＲＬに略垂直となり、取り出しヘッド２７０に干渉しないように、積載セクション１１０ＰＬ内に配置される。図６に見られ得るように、ボット１１０は、少なくとも１つのケースユニットがローラ１１０ＲＬ上に支持されるような搬送構成である（たとえば、ローラは集合的に積載ベッドを形成する）。搬送構成において、取り出しヘッド２７０のタイン２７３Ａ～２７３Ｅは、ローラ１１０ＲＬと互いに噛み合わされ、ローラ１１０ＲＬのケースユニット支持面ＲＳＰ（図４参照）の（Ｚ方向に沿って）下側に配置される。プッシャーバー１１０ＰＲは、タイン２７３Ａ～２７３Ｅが入る溝３５１（図７）を備えて構成され、タインがケースユニット支持面ＲＳＰの下方へ移動できるように、またタイン２７３Ａ～２７３Ｅからの干渉のないプッシャーバー１１０ＰＲの自由な移動を可能にするように、溝３５１内には充分な間隙が設けられる。プッシャーバー１１０ＰＲは、ローラ１１０ＲＬが通る１つまたは複数の開口も含み、開口は、ローラのそのそれぞれの軸周りでの自由な回転を可能にするような大きさにされる。理解され得るように、独立して動作可能なプッシャーバー１１０ＰＲは、ローラ１１０ＲＬ、移送アーム１１０ＰＡの横方向（たとえば、Ｙ方向）への延伸および取り出しヘッド２７０の上昇／下降と干渉しない。

上述のように、プッシャーバー１１０ＰＲは、取り出しヘッド２７０の延伸軸および上昇軸からの干渉なしに動作する、ボット１１０の分離した独立型の軸であるので、プッシャーバー１１０ＰＲは、移送アーム１１０ＰＡの上昇および／または延伸と実質的に同時に動作され得る。組み合わされた軸移動（たとえば、プッシャーバー１１０ＰＲの、移送アーム１１０ＰＡの延伸軸および／または上昇軸との同時移動）は、積載操作処理量の増加をもたらし、取り出し通路の１つの共通の経路での、共通の取り出し通路からの２つ以上のケースユニットの（たとえば、所定の積載物搬出シーケンスによって）順序付けられた複数取り出しをもたらす。たとえば、図４～５を参照すると、移送アーム１１０ＰＡの複数取り出し／配置シーケンスの間に、プッシャーバー１１０ＰＲは、接触深さＸ３（たとえば、保管スペースまたは他のケースユニット保持位置から取り出され／配置されているときに、ケースユニットおよび／またはピックフェースＣＵにより占められているタインの深さ）から所定の距離Ｘ２だけ離れた位置に（ケースユニットおよび／またはピックフェースが取り出され、積載セクション１１０ＰＬ内に移送されると）あらかじめ配置される（図１１、ブロック１１００）。距離Ｘ２は、ケースユニットがローラ１１０ＲＬ上に着座されることを可能にするためにプッシャーバー１１０ＰＲとケースユニットとの間に充分な間隙をもたらすだけの最小限の距離である。ケースユニットＣＵがローラ１１０ＲＬ上に降下される（図１１、ブロック１１１０）ときに、ケースユニットＣＵに接触するためにプッシャーバー１１０ＰＲが移動する距離は、積載セクション１１０ＰＬの（積載セクション１１０ＰＬの横方向およびアクセス側４０１に対して）後方４０２から移動するときの、従来の搬送車両による距離Ｘ４と比較するとより短い距離Ｘ２である。ケースユニットＣＵが移送アーム１１０ＰＡによって降下され、ローラ１１０ＲＬによってのみ支持されるようにローラ１１０ＲＬへと移送されると、プッシャーバー１１０ＰＲは、ケースユニットＣＵを位置合わせするために、（積載セクション１１０ＰＬの横方向およびアクセス側４０１に対して）前方へと作動される（図１１、ブロック１１２０）。たとえば、プッシャーバー１１０ＰＢは、ケースユニットがフェンス１１０ＰＦ（ケースユニットの参照基準がケースユニットＣＵとフェンス１１０ＰＦとの間の接触を通して形成され得るように積載セクション１１０ＰＬのアクセス側４０１に配置される）に接触するようにＹ方向において横方向にケースユニットＣＵを押し出してもよい。一態様において、プッシャーバー１１０ＰＲは、ケースユニットＣＵを、互いに対して、およびボット１１０の参照フレームＲＥＦ（図２）に対して所定の空間関係に維持するために、（たとえば、フェンス１１０ＰＦに対してケースユニットを保持するように）ケースユニットの搬送中にケースユニットＣＵを係合あるいは把持し得る（図１１、ブロック１１３０）。ケースユニットを配置すると、プッシャーバー１１０ＰＲは、フェンス１１０ＰＦに対してケースユニットＣＵを位置合わせした後に、ケースユニットＣＵとの接触から（たとえば、Ｙ方向に）引き抜かれる（図１１、ブロック１１４０）。プッシャーバー１１０ＰＲがケースユニットＣＵとの係合を解いた略直後に、移送アーム１１０ＰＡの（たとえば、Ｚ方向への）上昇軸および（たとえば、Ｙ方向への）延伸軸の１つまたは複数が、プッシャーバー１１０ＰＲの引き抜き動作と略同時に作動される（図１１、ブロック１１５０）。一態様においては、上昇軸および延伸軸の両方が、プッシャーバーがケースユニットＣＵとの接触から引き抜かれるときに作動されるが、別の態様においては、上昇軸および延伸軸の一方が作動される。理解され得るように、移送アーム１１０ＰＡの上昇軸および／または延伸軸の、プッシャーバー１１０ＰＲの引き抜きとの同時動作、ならびに、プッシャーがケースユニットＣＵを位置合わせするために移動する距離の減少は、ボット１１０へ、およびボット１１０からケースユニットＣＵを移送するのに必要な時間を減らし、保管および取り出しシステム１００の処理量を増やす。

開示される実施形態の別の態様において、理解され得るように、複数取り出し／配置シーケンスにおいて、保管および取り出しシステム１００の処理量をさらに増加させ、また所定の注文の搬出シーケンスにしたがって複数取り出し／配置シーケンスをもたらすために、複数のケースユニットは、積載セクション１１０ＰＬ内で実質的に同時に運搬および操作される。また図１Ｃを参照すると、ボットは、たとえば制御サーバ１２０（および／または倉庫管理システム２５００）から、取り出しおよび配置命令を受け取り、ボット制御装置１１０Ｃが、順序付けられた複数取り出しを形成するためにこれらの命令を実行する。ここでボット１１０は、取り出し通路１３０Ａ１を通る単一または共通の経路を作るために、たとえば、移送デッキ１３０Ｂから共通の通路１３０Ａ１に入り、その間ボット１１０は、所定の注文の搬出シーケンスにしたがって２つ以上のケースユニットを取り出す（図１２、ブロック１２０１Ａ）。一態様において、ケースユニットＣＵの操作は、ケースユニットの分類（換言すれば、所定の積載物搬出シーケンスによるケースユニットの取り出しおよび配置）であり、ケースは、ケースユニットの取り出し／配置のために移送アーム１１０ＰＡ上に配置されているか、他のケースユニットが移送アーム１１０ＰＡへ、および移送アーム１１０ＰＡから移送される間、該当するケースユニットが移送アーム１１０ＰＡに移送されたり移送アーム１１０ＰＡ上に留まったりしないように配置される。ここで、ボット１１０は、矢印ＸＣの方向において共通の取り出し通路１３０Ａ１を通って移動し、所定の注文の搬出シーケンスにしたがって、所定の保管スペース１３０Ｓ１で停止し、ボット１１０は、共通の移送アーム１１０ＰＡにより所定の保管スペース１３０Ｓ１から１つまたは複数のケースユニットを取り出し、共通の移送アーム１１０ＰＡ上へのケースユニットの配置は、以下に詳細に記載される所定の注文の搬出シーケンスに対応する（たとえば、ケースユニットは、たとえばボット１１０による搬送中、オンザフライで分類される）。

ボット１１０上でのケースの操作の一例として、図６～９も参照すると、ケースユニットＣＵＡはケースユニット保持位置から（たとえば、命令された複数取り出しをもたらすために、共通の取り出し通路の保管スペース１３０Ｓから、また他の態様においては、リフト移送ステーションＬＴＳ、図１Ｃ参照、および／または、取り出し通路または移送デッキ上に位置するケースユニットバッファステーションから）取り出され、積載セクション１１０ＰＬ内に移送される（図１２、ブロック１２０１Ｂ）。ケースユニットＣＵＡが積載セクション１１０ＰＬ内に移送されると、プッシャーバー１１０ＰＲは、ケースユニットＣＵＡがローラ１１０ＲＬへの移送のために降下される（図１２、ブロック１２０５）ときにケースユニットＣＵＡとフェンス１１０ＰＦとの間に配置されるように、フェンス１１０ＰＦに隣接してあらかじめ配置されてもよい（図１２、ブロック１２０４）。プッシャーバー１１０ＰＲは、ケースユニットＣＵＡがタイン２７３Ａ～２７３Ｅの位置合わせ面２７３ＪＳ（図４）に接触し、積載セクション１１０ＰＬの後方４０２に位置合わせされるように、ケースユニットＣＵＡ（ローラ１１０ＲＬ上に係止）を積載セクション１１０ＰＬの後方（たとえば、後部）４０２に向けてＹ方向に押し出すように作動される。

一態様において、ボット１１０は、共通の取り出し通路１３０Ａ１を（たとえば、命令された複数取り出しにおけるケースユニットの全てが、単一の方向を移動するボット１００によって取り出し通路の共通の経路で取り出されるように）同一方向ＸＣで行き来し続け所定の注文の搬出シーケンスにしたがって別の所定の保管スペース１３０Ｓで停止する。上述のように、ケースユニットＣＵＡが、ボット１１０の参照フレームＲＥＦに対して積載セクション１１０ＰＬの後方４０２の所定の位置（および／または長手方向の所定の位置）に留まるように、プッシャーバー１１０ＰＲは、ケースユニット保持位置の間でのケースユニットの搬送中、ケースユニットＣＵＡと接触（把持）したままである（図１２、ブロック１２１５）。たとえば、共通の取り出し通路１３０Ａ１の他の保管スペース１３０Ｓ２から後続のケースユニットを取り出すために、プッシャーバー１１０ＰＲは、ケースユニットＣＵＡの係合を解くためにＹ方向へと移動させられ、移送アーム１１０ＰＡの上昇軸および延伸軸は、他の保管スペース１３０Ｓ２（または他の態様においては、たとえば、上述のようなリフト移送ステーションＬＴＳおよび／またはバッファステーション）から別のケースユニットＣＵＢを取り出すために作動される（図１２、ブロック１２２０）。ケースユニットＣＵＢが取り出されている間、プッシャーバー１１０ＰＲは、ケースユニットＣＵＡとタイン２７３Ａ～２７３Ｅの位置合わせ面２７３ＪＳとの間に位置するように、Ｙ方向において積載セクション１１０ＰＬの後方４０２に隣接して配置される（図１２、ブロック１２２５）。ケースユニットＣＵＡ、ＣＵＢがＹ軸に沿って互いに対して配置されるように、ケースユニットＣＵＢは積載セクション内へ移送され、ローラ１１０ＲＬ上に下降／載置される（図１２、ブロック１２３０）。ケースユニットＣＵＡ、ＣＵＢを前方へ位置合わせし（図１２、ブロック１２３４）、搬送のためにケースユニットＣＵＡ、ＣＵＢを把持／保持する（図１２、ブロック１２３５）ために、プッシャーバー１１０ＰＲは、ケースユニットＣＵＡ、ＣＵＢをフェンス１１０ＰＦに向けて押し出すようにＹ方向に作動される。理解され得るように、一態様において、ケースユニットＣＵＡ、ＣＵＢは、ケースユニット保持位置で一体として配置されるが、他の態様において、ケースユニットＣＵＡ、ＣＵＢは、分類され、たとえば、共通のケースユニット保持位置の離れた位置へと搬送されて配置されるか、または以下にさらに詳細に記載されるように、異なるケースユニット保持位置に配置される（図１２、ブロック１２４０）。たとえば、図１０も参照すると、注文された複数取り出しの積載物を運ぶボット１１０は、注文された複数取り出しのケースユニットを、搬出リフト１５０Ｂ１、１５０Ｂ２の１つまたは複数の移送ステーションＬＴＳ（バッファ棚７０００Ａ～７０００Ｌを含む）に移送する。複数取り出しのケースユニットが、たとえば、共通のバッファまたは移送棚７０００Ａ～７０００Ｌまたはリフト１５０Ｂ１、１５０Ｂ２の移送ステーションＬＴＳの異なる位置に配置される場合、ボット１１０は、ケースユニットＣＵＢ（例示を目的として、図１０のピックフェース７に対応し、この例においては単一のケースユニットを含む）の１つ目をバッファ棚７０００Ｂの第１の位置に配置し、ケースユニットＣＵＡ（例示を目的として、図１０のピックフェース５に対応し、この例においては単一のケースユニットを含む）の２つ目をバッファ棚７０００Ｂの第２の位置に配置する。複数取り出しのケースユニットが共通のケースユニット保持位置に配置される場合、ボット１１０は両方のケースユニットＣＵＡ、ＣＵＢを一体として、たとえば、バッファ棚７０００Ａの共通の位置（例示を目的として、図１０のピックフェース９に対応し、この例において２つのケースユニットを含む）に配置する。

ケースユニットＣＵＡ、ＣＵＢが、共通のケースユニット保持位置の離れた位置または別のケースユニット保持位置での配置のために分類される（図１２、ブロック１２５０）場合、ケースユニットＣＵＡ、ＣＵＢは、積載セクション１１０ＰＬにおいて互いから分離される。たとえば、移送アーム１１０ＰＡの取り出しヘッド２７０は、プッシャーバー１１０ＰＲがケースユニットの真下を通過できるのに充分な量だけケースユニットＣＵＡ、ＣＵＢをローラ１１０ＲＬから持ち上げるために、Ｚ方向に移動させられ得る（図１３、ブロック１２５０Ａ）。ケースユニットＣＵＡ、ＣＵＢが持ち上げられると、プッシャーバー１１０ＰＲは、ケースユニットＣＵＡ、ＣＵＢの間に位置するようにＹ方向に沿って配置される（図９参照）（図１３、ブロック１２５０Ｂ）。取り出しヘッド２７０は、ケースユニットＣＵＡ、ＣＵＢがローラ１１０ＲＬに移送され、プッシャーバーがケースユニットＣＵＡ、ＣＵＢの間に挿入されるように降下される（図１３、ブロック１２５０Ｃ）。プッシャーバー１１０ＰＲは、ケースユニットＣＵＡを積載セクション１１０ＰＬの後方４０２に向かって（たとえば、タイン２７３Ａ～２７３Ｅの位置合わせ面２７３ＪＳまたは他の任意の適切な位置に対して）移動させるために（たとえば、ケースユニットを分離するために）Ｙ方向に移動させられる一方で、ケースユニットＣＵＢは、フェンス１１０ＰＦに隣接する積載セクション１１０ＰＬの前方に留まる（たとえば、図７に示す）（図１３、ブロック１２５０Ｄ）。理解され得るように、ケースユニットが搬送中、タインの位置合わせ面２７３ＪＳに対して保持される場合、プッシャーバーは、ケースユニットＣＵＢを積載セクション１１０ＰＬの前方４０１に向かって（たとえば、フェンス１１０ＰＦまたは他の任意の適切な位置に対して）移動させるために（たとえば、ケースユニットを分離するために）Ｙ方向に移動させられる一方で、ケースユニットＣＵＡは、位置合わせ面２７３ＪＳに隣接する積載セクション１１０ＰＬの後方に留まる。プッシャーバー１１０ＰＲは、ケースユニット保持位置での配置のため、タイン２７３Ａ～２７３Ｅ上にケースユニットを配置するために、ケースユニットＣＵＢをフェンス１１０ＰＦに対して再び位置合わせするようＹ方向に移動させられてもよい（図１３、ブロック１２５０Ｅ）。理解され得るように、ケースユニットＣＵＡが、実質的に（たとえば、取り出しヘッド２７０の）タイン２７３Ａ～２７３Ｅの位置合わせ面２７３ＪＳに対して配置されている状態で、ケースユニットＣＵＢは、実質的にケースユニットＣＵＡからの干渉なくケースユニット保持位置に配置でき（図１３、ブロック１２５０Ｆ）、たとえば、ケースユニットＣＵＡは、ケースユニット保持位置に配置されるケースユニットとの接触を免れる。ケースユニットＣＵＡは、（たとえば、移送アーム１１０ＰＡを後退および降下させることによって）積載セクション１１０ＰＬ内に戻るように降下／移送される（図１３、ブロック１２５０Ｇ）。位置合わせ面２７３ＪＳとケースユニットＣＵＡとの間にあらかじめ配置されているプッシャーバー１１０ＰＲは、別のケースユニット保持位置（たとえば、ケースユニットＣＵＢが配置された保持位置とは異なる）での配置のためケースユニットＣＵＡを前方へ位置合わせするために、ローラ１１０ＲＬ上に配置されるケースユニットＣＵＡをフェンス１１０ＰＦに対して押し出す（図１３、ブロック１２５０Ｈ）。プッシャーバー１１０ＰＲは、他のケースユニット保持位置への搬送中にケースユニットを（たとえば、フェンスにより）把持するために、ケースユニットＣＵＡに接触したままである（図１３、ブロック１２５０Ｉ）。プッシャーバー１１０ＰＲは、ケースユニットＣＵＡから離れるように移動し、移送アームは、ケースユニットＣＵＡを他のケースユニット保持位置に配置するために、取り出しヘッド２７０を上昇および延伸させるように作動される（図１３、ブロック１２５０Ｊ）。

混合パレット積載物ＭＰＬ（図１Ｄに示す）を作り出すため、および／または、所定の注文の搬出シーケンスにしたがってオペレータステーション１６０ＥＰ（図１５に示す）で顧客注文のバッグ、トートまたは他の容器ＴＯＴを充填するための、ケースユニットのオンザフライ分類を伴うケースユニットの複数取り出しおよび配置動作の一例は、開示される実施形態の態様にしたがって図１Ｃに関して記載される。たとえば、顧客注文が、ケースユニット７が搬出リフト１５０Ｂ１に運ばれ、ケースユニット５も搬出リフト１５０Ｂ１に運ばれることを要求すると仮定する（他の態様において、顧客注文は、共通のボット１１０により把持されるケースユニットの異なる搬出リフトへの移送が、本明細書に記載のものと実質的に同様の方法で生じるように、共通のボット１１０により把持されるケースユニットが異なる搬出リフトに運ばれることを要求する場合もある）と、ボット１１０は、取り出し通路１３０Ａ１に入り、図１１～１３に関して上述した方法で保管スペース１３０Ｓ１からケースユニット７を取り出す（図１４、ブロック１４００）。ケースユニット７は、上述のように積載セクション１１０ＰＬの後部に向かってボット１１０上で位置合わせされる（図１４、ブロック１４０５）。ボット１１０は、取り出し通路の共通の経路で取り出し通路１３０Ａ１を通って移動し続け、両方のケース７、５が共通の移送アーム１１０ＰＡ上で互いに隣接して位置するように、共通の移送アーム１１０ＰＡにより異なる保管スペース１３０Ｓ２からケースユニット５を取り出す（図１４、ブロック１４１０）。他の態様においては、両方のケースユニット７、５が、共通の移送アーム１１０ＰＡによって、取り出し通路１３０Ａ２などの共通の保管スペース１３０Ｓ２から一体として取り出される（図１４、ブロック１４１５）。理解され得るように、一態様において、制御装置１１０Ｃは、ケースユニットが配置された順番と反対の順番で、ケースユニットの取り出しをもたらすように構成される。

この複数取り出しの例において、ケースユニット保持位置は取り出し通路１３０の保管スペース１３０Ｓに対応するが、他の態様においてケースユニット保持位置は、搬入リフトモジュール１５０Ａ１、１５０Ａ２（ボットとリフトとの間の直接的な移送が生じる）と、搬入リフトモジュール１５０Ａ１、１５０Ａ２と相互作用するための移送またはバッファステーションＬＴＳ（リフトモジュールとボットとの間の間接的な移送が生じる）と、保管スペース１３０Ｓ１～１３０Ｓ４（移送ステーションＬＴＳおよび搬入リフトモジュールからのボットによる取り出しは、所定の注文の搬出シーケンスに必要なケースユニットが保管スペース１３０Ｓに配置されず、搬出リフト１５０Ｂ１、１５０Ｂ２に実質的に直接運ばれるように、ジャストインタイム方式で保管ラックアレイ内に搬入されることに留意する）とを含む。

ボット１１０は、上述の方法で積載セクション１１０ＰＬ内にケースユニット７、５の両方を把持し、取り出し通路１３０Ａ１を出る（図１４、ブロック１４２０）。ボットは移送デッキ１３０Ｂに沿って移動し、搬出リフト１５０Ｂ１と相互作用する（図１４、ブロック１４２１）。ケースユニット５が積載セクション１１０ＰＬの前方へ位置合わせされ、ケースユニット７が積載セクション１１０ＰＬの後方へ位置合わせされるように、ボットは、上述のように、積載セクション１１０ＰＬ内でケースユニット７、５を分離する（図１４、ブロック１４２５）。ケースユニット５は、ボット１１０によって直接的に（たとえば、ボットの取り出しヘッド２７０がリフトの棚と直接相互作用する）、または移送／バッファステーションＬＴＳの棚７０００Ｂなどを通して間接的に（ケースユニットはステーションＬＴＳに移送され、ステーションがリフトの棚と相互作用する）、搬出リフト１５０Ｂ１へと移送される（図１４、ブロック１４３０）。ボットは、ケースユニット７を積載セクション１１０ＰＬに戻す（図１４、ブロック１４３５）ために移送アーム１１０ＰＡを後退させ、ケースユニットＣＵＣを把持する（図１４、ブロック１４２０）。ケースユニットＣＵＣは搬出リフト１５０Ｂ１の第２の位置まで搬送され（図１４、ブロック１４２１）、上述のように積載セクション１１０ＰＬの前方へ位置合わせされ（図１４、ブロック１４２５）、上述のように直接または間接的に搬出リフト１５０Ｂ１へ移送される（図１４、ブロック１４３０）。他の態様においては、所定のケースユニット搬出シーケンスに応じて、ボット１１０は、両方のケースユニット７、５を、搬出リフト１５０Ｂ１、１５０Ｂ２の一方など、共通の場所／位置に配置する。たとえば、棚７０００Ｈ上のピックフェース２０は、ボット１１０が両方のケースユニットを複数ケースユニットのピックフェースとして棚７０００Ｈの単一の位置に配置するように、両方のケースユニット７、５を備える。

搬出リフト１５０Ｂ１、１５０Ｂ２は、棚７０００Ａ～７０００Ｌ上に配置される注文された複数取り出しを、ボットにより、所定の注文の搬出シーケンスにしたがって搬出ステーション１６０ＵＴに移送する。たとえば、依然として図１０を参照すると、ピックフェース１～２２は、混合パレット積載物ＭＰＬを形成するため、および／または、顧客の注文のバッグ、トートまたは他の容器ＴＯＴをオペレータステーション１６０ＥＰで充填するため、ピックフェース１～２２が必要な所定の順番で搬出ステーション１６０ＵＴへ運ばれるように、順序付けられた順番でリフト１５０Ｂ１、１５０Ｂ２により取り出される。

図１６を参照すると、開示される実施形態の態様にしたがって、取り出し通路に沿ってラック上に配列された保管スペースが設けられる（図１６、ブロック１６００）。複数レベルのデッキも設けられ（図１６、ブロック１６１０）、複数レベルのデッキの少なくとも１つのデッキレベルは、各通路と連通し、複数レベルのデッキおよび通路が、複数レベルのデッキの各レベルでの自律搬送車両の転動面を画定する。複数のラックレベルのラックは、複数のラックレベルに共通のそれぞれの転動面からアクセスされ（図１６、ブロック１６２０）、ラックは複数レベルのデッキの各レベルで、少なくとも１つの通路に沿って配置される。一態様において、ラックレベルの間の垂直方向のピッチは、それぞれの通路の部分に対して変動する。一態様において、それぞれの通路の部分の、少なくとも２つのラックレベル間の垂直方向のピッチは、自律搬送車両が共通の通路経路で順序付けられたシーケンスの複数の取り出しをもたらすように、それぞれの通路の別の通路部分の、少なくとも２つの他のラックレベル間の別の垂直方向のピッチに関連付けられる。一態様において、それぞれの通路の部分の、少なくとも２つのラックレベル間の垂直方向のピッチは、垂直方向のピッチおよび他の垂直方向のピッチが保管される品物によって複数のデッキレベル間の垂直方向のスペースを実質的に埋めるように、それぞれの通路の別の通路部分の、少なくとも２つの他のラックレベル間の別の垂直方向のピッチに関連付けられる。

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によれば、自動保管および取り出しシステムの保管アレイは、取り出し通路に沿ってラック上に配列された保管スペースと、少なくとも１つのデッキレベルが各通路と連通する複数レベルのデッキとを含み、複数レベルのデッキおよび通路は、複数レベルのデッキの各レベルでの自律搬送車両の転動面を画定するように構成され、複数レベルのデッキの各レベルで少なくとも１つの通路に沿うラックは、複数のラックレベルに共通するそれぞれの転動面からアクセスされる複数のラックレベルにあり、それぞれの通路の部分について、ラックレベル間の垂直方向のピッチが変動し、それぞれの通路の部分の、少なくとも２つのラックレベル間の垂直方向のピッチは、自律搬送車両が共通の通路経路で順序付けられたシーケンスの複数の取り出しをもたらすように、それぞれの通路の別の通路部分の、少なくとも２つの他のラックレベル間の別の垂直方向のピッチに関連付けられる。

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によれば、自律搬送車両は、共通の通路経路で混合ケースの複数の取り出しをもたらす。

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によれば、複数のデッキレベルは、取り出し通路の両端に配置される。

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によれば、複数レベルのデッキにより画定される転動面の部分は、転動面を横切る、および転動面に沿った、自律搬送車両の非決定的な行き来のために構成される。

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によれば、保管アレイはさらに、複数レベルのデッキの少なくとも１つと連通する１つまたは複数の垂直リフトを含み、１つまたは複数の垂直リフトは、少なくとも部分的に、保管スペースへおよび保管スペースから保管される品物を移送するように構成される。

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によれば、複数のラックレベルのそれぞれは、複数のラックレベルのそれぞれでのピックフェースの動的な割り当てを容易にする、開放した非決定的な保管面を画定する。

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によれば、複数レベルのデッキは、ラックレベルの垂直方向のピッチの整数倍ではないピッチで配置される。

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によれば、自動保管および取り出しシステムの保管アレイは、取り出し通路に沿ってラック上に配列された保管スペースと、少なくとも１つのレベルのデッキが各通路と連通する複数レベルのデッキとを含み、複数レベルのデッキおよび通路は、複数のデッキレベルの各レベルでの自律搬送車両の転動面を画定するように構成され、複数レベルのデッキの各レベルで少なくとも１つの通路に沿うラックは、複数のラックレベルに共通するそれぞれの転動面からアクセスされる複数のラックレベルにあり、それぞれの通路の部分について、ラックレベル間の垂直方向のピッチが、変動し、それぞれの通路の部分の、少なくとも２つのラックレベル間の垂直方向のピッチは、垂直方向のピッチおよび他の垂直方向のピッチが保管される品物による複数のデッキレベル間の垂直方向のスペースの実質的な充填をもたらすように、それぞれの通路の別の通路部分の、少なくとも２つの他のラックレベル間の別の垂直方向のピッチに関連付けられる。

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によれば、複数のデッキレベルは、取り出し通路の両端に配置される。

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によれば、複数レベルのデッキにより画定される転動面の部分は、転動面を横切る、および転動面に沿った、自律搬送車両の非決定的な行き来のために構成される。

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によれば、保管アレイはさらに、複数レベルのデッキの少なくとも１つと連通する１つまたは複数の垂直リフトを含み、１つまたは複数の垂直リフトは、少なくとも部分的に、保管スペースへおよび保管スペースから保管される品物を移送するように構成される。

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によれば、複数のラックレベルのそれぞれは、複数のラックレベルのそれぞれでのピックフェースの動的な割り当てを容易にする、開放した非決定的な保管面を画定する。

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によれば、複数レベルのデッキは、ラックレベルの垂直方向のピッチの整数倍ではないピッチで配置される。

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によれば、方法は、取り出し通路に沿ってラック上に配列された保管スペースを設けることと、少なくとも１つのデッキレベルが各通路と連通する複数レベルのデッキを設けることであって、複数レベルのデッキの、複数レベルのデッキおよび通路は、複数レベルのデッキの各レベルでの自律搬送車両の転動面を画定する、複数レベルのデッキを設けることと、複数のラックレベルに共通するそれぞれの転動面から、複数のラックレベルにあり複数レベルのデッキの各レベルで少なくとも１つの通路に沿って配置されるラックにアクセスすることとを含み、それぞれの通路の部分について、ラックレベル間の垂直方向のピッチが変動し、それぞれの通路の部分の、少なくとも２つのラックレベル間の垂直方向のピッチは、自律搬送車両が共通の通路経路で順序付けられたシーケンスの複数の取り出しをもたらすように、それぞれの通路の別の通路部分の、少なくとも２つの他のラックレベル間の別の垂直方向のピッチに関連付けられる。

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によれば、方法はさらに、自律搬送車両により、共通の通路経路で混合ケースの複数の取り出しをもたらすことを含む。

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によれば、方法はさらに、複数レベルのデッキの少なくとも１つと連通する１つまたは複数の垂直リフトを設けることと、１つまたは複数の垂直リフトにより、少なくとも部分的に、保管スペースへおよび保管スペースから保管される品物を移送することとを含む。

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によれば、方法はさらに、複数のラックレベルのそれぞれにより、複数のラックレベルのそれぞれでのピックフェースの動的な割り当てを容易にする開放した非決定的な保管面を画定することを含む。

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によれば、方法は、取り出し通路に沿ってラック上に配列された保管スペースを設けることと、少なくとも１つのレベルのデッキが各通路と連通する複数レベルのデッキを設けることであって、複数レベルのデッキの、複数レベルのデッキおよび通路は、複数のデッキレベルの各レベルでの自律搬送車両の転動面を提供する、複数レベルのデッキを設けることと、複数のラックレベルに共通するそれぞれの転動面から、複数のラックレベルにあり複数レベルのデッキの各レベルで少なくとも１つの通路に沿って配置されるラックにアクセスすることとを含み、それぞれの通路の部分について、ラックレベル間の垂直方向のピッチが変動し、それぞれの通路の部分の、少なくとも２つのラックレベル間の垂直方向のピッチは、垂直方向のピッチおよび別の垂直方向のピッチが保管される品物による複数のデッキレベル間の垂直方向のスペースの実質的な充填をもたらすように、それぞれの通路の別の通路部分の、少なくとも２つの他のラックレベル間の別の垂直方向のピッチに関連付けられる。

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によれば、方法はさらに、複数レベルのデッキの少なくとも１つと連通する１つまたは複数の垂直リフトを設けることと、１つまたは複数の垂直リフトにより、少なくとも部分的に、保管スペースへおよび保管スペースから保管される品物を移送することとを含む。

開示される実施形態の１つまたは複数の態様によれば、方法はさらに、複数のラックレベルのそれぞれにより、複数のラックレベルのそれぞれでのピックフェースの動的な割り当てを容易にする開放した非決定的な保管面を画定することを含む。

上記記載は、開示される実施形態の態様の例示にすぎないことが理解されるべきである。当業者によって、様々な代替例および修正例が、開示される実施形態の態様から逸脱することなく案出され得る。したがって、開示される実施形態の態様は、添付の請求項の範囲に該当する、そのような代替例、修正例、および変形例のすべてを含むことを意図している。さらに、異なる特徴が、それぞれ異なる従属または独立請求項に詳述されるという一事実は、これらの特徴の組み合わせを有利に使用することができないということを意味せず、そのような組み合わせは、本発明の態様の範囲内に留まる。

Claims (22)

1. 自動保管および取り出しシステムの保管アレイであって、前記保管アレイは、
   それぞれが積み重ねられた通路レベルに配置された、複数の積み重ねられた取り出し通路と、
   前記積み重ねられた取り出し通路に沿ってラック上に配列された保管スペースと、
   前記積み重ねられた取り出し通路のそれぞれと連通する、少なくとも１つのデッキと
   を備え、
   前記少なくとも１つのデッキおよび前記積み重ねられた取り出し通路のうちの少なくとも１つは、前記少なくとも１つのデッキの各レベルでの自律搬送車両の搬送面を画定するように構成され、
   前記少なくとも１つのデッキの各レベルで少なくとも１つの取り出し通路に沿うラックは、複数のラックレベルに共通するそれぞれの搬送面からアクセスされる複数のラックレベルにあり、
   ラックレベル間の垂直方向のピッチは、それぞれの取り出し通路の部分によって変動し、
   それぞれの前記取り出し通路の部分の、少なくとも２つのラックレベル間の前記垂直方向のピッチは、順序付けられたシーケンスでの、前記自律搬送車両による複数の取り出しをもたらすための、所定の取り出し順序基準に基づいて、各取り出し通路の別の取り出し通路部分の少なくとも２つの他のラックレベルの間となる、別の垂直方向のピッチに一致している、保管アレイ。
2. 前記順序付けられたシーケンスでの、前記自律搬送車両による複数の取り出しは、前記少なくとも１つのデッキの共通のレベルでの、１または複数の各取り出し通路に沿った、前記自律搬送車両の共通の経路内における、前記自律搬送車両によって実施される、請求項１に記載の保管アレイ。
3. 前記自律搬送車両が、１または複数の各取り出し通路の共通の経路において混合ケースの複数の取り出しをもたらす、請求項１記載の保管アレイ。
4. 前記少なくとも１つのデッキが、２つのデッキを備え、前記２つのデッキの１つが、前記取り出し通路の１つの端部に配置され、前記２つのデッキの別の１つが、前記取り出し通路の別の端部に配置される、請求項１記載の保管アレイ。
5. 前記少なくとも１つのデッキにより画定される前記搬送面の部分は、前記搬送面を横切る、および前記搬送面に沿った、前記自律搬送車両の非決定的な行き来のために構成される、請求項１記載の保管アレイ。
6. 前記少なくとも１つのデッキと連通する１または複数の垂直リフトをさらに備え、前記１または複数の垂直リフトは、少なくとも部分的に、前記保管スペースへおよび前記保管スペースから保管される品物を移送するように構成される、請求項１記載の保管アレイ。
7. 前記複数のラックレベルのそれぞれが、前記複数のラックレベルのそれぞれでのピックフェースの動的な割り当てを容易にする、開放した非決定的な保管面を画定する、請求項１記載の保管アレイ。
8. 前記少なくとも１つのデッキが、前記ラックレベルの前記垂直方向のピッチの整数倍ではないピッチで配置される複数レベルのデッキを含んでいる、請求項１記載の保管アレイ。
9. 自動保管および取り出しシステムの保管アレイであって、前記保管アレイは、
   積み重ねられた通路レベルに配置された、複数の積み重ねられた取り出し通路と、
   前記積み重ねられた取り出し通路のそれぞれに沿ってラック上に配列された保管スペースと、
   各通路レベル上で前記積み重ねられた取り出し通路のそれぞれと連通する、少なくとも１つのデッキと
   を備え、
   前記少なくとも１つのデッキおよび前記積み重ねられた取り出し通路のうちの少なくとも１つは、前記少なくとも１つのデッキの各レベルでの自律搬送車両の搬送面を画定するように構成され、
   前記少なくとも１つのデッキの各レベルで少なくとも１つの取り出し通路に沿うラックは、複数のラックレベルに共通するそれぞれの搬送面からアクセスされる複数のラックレベルにあり、
   ラックレベル間の垂直方向のピッチは、それぞれの取り出し通路の部分によって変動し、
   それぞれの前記取り出し通路の部分の、少なくとも２つのラックレベル間の前記垂直方向のピッチは、共通の搬送面からアクセスされる１または複数の取り出し通路それぞれの、別の取り出し通路部分の少なくとも２つの他のラックレベルの間となる、別の垂直方向のピッチに一致しており、前記垂直方向のピッチおよび前記別の垂直方向のピッチによって、前記共通の搬送面からアクセスされる積み重ねられた通路レベルの垂直方向のスペースが保管された品物により実質的に埋められる、保管アレイ。
10. 前記少なくとも１つのデッキが、２つのデッキを備え、前記２つのデッキの１つが、前記取り出し通路の１つの端部に配置され、前記２つのデッキの別の１つが、前記取り出し通路の別の端部に配置される、請求項９記載の保管アレイ。
11. 前記少なくとも１つのデッキにより画定される前記搬送面の部分は、前記搬送面を横切る、および前記搬送面に沿った、前記自律搬送車両の非決定的な行き来のために構成される、請求項９記載の保管アレイ。
12. 前記少なくとも１つのデッキと連通する１または複数の垂直リフトをさらに備え、前記１または複数の垂直リフトは、少なくとも部分的に、前記保管スペースへおよび前記保管スペースから保管される品物を移送するように構成される、請求項９記載の保管アレイ。
13. 前記複数のラックレベルのそれぞれが、前記複数のラックレベルのそれぞれでのピックフェースの動的な割り当てを容易にする、開放した非決定的な保管面を画定する、請求項９記載の保管アレイ。
14. 前記少なくとも１つのデッキが、前記ラックレベルの前記垂直方向のピッチの整数倍ではないピッチで配置される複数レベルのデッキを含んでいる、請求項９記載の保管アレイ。
15. 積み重ねられた通路レベルに配置された取り出し通路に沿ってラック上に配列された保管スペースを設けることと、
    各通路レベルで、前記積み重ねられた取り出し通路のそれぞれと連通する少なくとも１つのデッキを設けることであって、前記少なくとも１つのデッキおよび前記積み重ねられた取り出し通路の少なくとも１つは、前記少なくとも１つのデッキの各レベルでの自律搬送車両の搬送面を画定する、少なくとも１つのデッキを設けることと、
    複数のラックレベルに共通するそれぞれの搬送面から、複数のラックレベルにあり、少なくとも１つのデッキのレベルにおいて前記積み重ねられた取り出し通路のうちの少なくとも１つに沿って配置されるラックにアクセスすること
    とを含むオーダーを満たす方法であって、
    ラックレベル間の垂直方向のピッチは、それぞれの取り出し通路の部分によって変動し、
    前記積み重ねられた取り出し通路のそれぞれの部分の、少なくとも２つのラックレベル間の前記垂直方向のピッチは、順序付けられたシーケンスでの、前記自律搬送車両による複数の取り出しをもたらすための、所定の取り出し順序基準に基づいて、前記積み重ねられた取り出し通路のそれぞれの別の取り出し通路部分の少なくとも２つの他のラックレベルの間となる、別の垂直方向のピッチに一致している、方法。
16. 前記順序付けられたシーケンスでの、前記自律搬送車両による複数の取り出しは、前記少なくとも１つのデッキの共通のレベルでの、１または複数の各取り出し通路に沿った、前記自律搬送車両の共通の経路内における、前記自律搬送車両によって実施される、請求項１５に記載の方法。
17. 前記自律搬送車両によって、１または複数の各取り出し通路の共通の経路において混合ケースの複数の取り出しをもたらすことをさらに含む、請求項１５記載の方法。
18. 前記少なくとも１つのデッキと連通する１または複数の垂直リフトを設けることと、
    前記１または複数の垂直リフトによって、少なくとも部分的に、前記保管スペースへおよび前記保管スペースから保管される品物を移送すること
    とをさらに含む、請求項１５記載の方法。
19. 前記複数のラックレベルのそれぞれによって、前記複数のラックレベルのそれぞれでのピックフェースの動的な割り当てを容易にする、開放した非決定的な保管面を画定することをさらに含む、請求項１５記載の方法。
20. 積み重ねられた通路レベルに配置された取り出し通路のそれぞれに沿ってラック上に配列された保管スペースを設けることと、
    各通路レベルで、前記積み重ねられた取り出し通路のそれぞれと連通する少なくとも１つのデッキを設けることであって、前記少なくとも１つのデッキおよび前記積み重ねられた取り出し通路は、前記少なくとも１つのデッキの各レベルでの自律搬送車両の搬送面を提供する、少なくとも１つのデッキを設けることと、
    複数のラックレベルに共通するそれぞれの搬送面から、複数のラックレベルにあり、少なくとも１つのデッキの各レベルにおいて前記積み重ねられた取り出し通路のうちの少なくとも１つに沿って配置されるラックにアクセスすること
    とを含むオーダーを満たす方法であって、
    ラックレベル間の垂直方向のピッチは、それぞれの取り出し通路の部分によって変動し、
    前記積み重ねられた取り出し通路のそれぞれ１つの部分の、少なくとも２つのラックレベル間の前記垂直方向のピッチは、共通の搬送面からアクセスされる１または複数の取り出し通路それぞれの、別の取り出し通路部分の少なくとも２つの他のラックレベルの間となる、別の垂直方向のピッチに一致しており、前記垂直方向のピッチおよび前記別の垂直方向のピッチによって、前記共通の搬送面からアクセスされる積み重ねられた通路レベルの垂直方向のスペースが保管された品物により実質的に埋められる、方法。
21. 前記少なくとも１つのデッキと連通する１または複数の垂直リフトを設けることと、
    前記１または複数の垂直リフトによって、少なくとも部分的に、前記保管スペースへおよび前記保管スペースから保管される品物を移送すること
    とをさらに含む、請求項２０記載の方法。
22. 前記複数のラックレベルのそれぞれによって、前記複数のラックレベルのそれぞれでのピックフェースの動的な割り当てを容易にする、開放した非決定的な保管面を画定することをさらに含む、請求項２０記載の方法。

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