JP2015040120A - 配列決定方法及び積付設備 - Google Patents

Abstract

【課題】積付部に対して複数種の物品を複数段に安定よく積み付けることができる配列の配列決定方法を提供する。
【解決手段】積付物品情報に基づいて複数の物品を積み付けるための配列を決定する配列決定ステップを有し、配列決定ステップは、左右方向に並ぶ複数の物品同士の間に形成される少なくとも１つの隙間が、一対の側面部の一方と物品との間に形成される隙間、及び、一対の側面部の他方と物品との間に形成される隙間より大きくなるように配列を決定する。
【選択図】図８

Description

本発明は、物品を載置支持する平面視が矩形状の載置部と、前記載置部の外縁を形成する４辺のうちの３辺から立ち上がる状態で背面部及び一対の側面部とが設けられた積付部に対して、物品を複数段に積み付けるための配列を決定する配列決定方法、及び、その配列決定方法により決定された配列で物品を前記積付部に積み付ける積付設備に関する。

かかる積付設備において物品が積み付けられる積付部としては、例えば、特開２００８−１８９２２８号公報（特許文献１）に記載されているカゴ車があり、このような積付部（カゴ車）に複数の物品を積み付けて、カゴ車にて複数の物品を纏めて搬送できるようにしている。

特開２００８−１８９２２８号公報

特許文献１の図２に示すように、積付部に積み付ける積付対象の物品が１種類であり、その１種類の物品を積付部に２列に積み付ける場合は、物品を順番に積付部に積み付けるだけで物品を効率よく積み付けることができる。
積付対象の物品に、長さや幅や高さが異なる複数種の物品がある場合は、積付部に対して、物品を複数段に積み付けるための配列を配列決定方法により予め決定しておき、その予め決定した配列に基づいて積付部に積み付けることで、収納効率が良い状態で物品を積付部に積み付け易くなる。
しかし、このように予め配列を決定しておいて積付部に対して物品を積み付けた場合に、その積み付けた物品と積付部の側面部との間に大きな隙間が形成されていると、物品が側面部側に移動して物品が崩れる虞があり、積付部に対して複数種の物品を複数段に安定よく積み付けることができない場合がある。

そこで、積付部に対して複数種の物品を複数段に安定よく積み付けることができる配列の配列決定方法、及び、その配列決定方法により決定された配列で積付部に積み付ける積付設備が望まれる。

本発明に係る配列決定方法の特徴構成は、物品を載置支持する平面視が矩形状の載置部と、前記載置部の外縁を形成する４辺のうちの３辺から立ち上がる状態で背面部及び一対の側面部とが設けられた積付部に対して、物品を複数段に積み付けるための配列を決定する配列決定方法において、
複数の積付対象の物品及び当該積付対象の物品夫々のサイズを示す積付物品情報に基づいて複数の物品を積み付けるための配列を決定する配列決定ステップを有し、前記配列決定ステップは、前記一対の側面部が並ぶ左右方向に並ぶ複数の物品同士の間に形成される少なくとも１つの隙間が、前記一対の側面部の一方と当該一方の側面部に隣接する物品との間に形成される隙間、及び、前記一対の側面部の他方と当該他方の側面部に隣接する物品との間に形成される隙間より大きくなるように配列を決定する点にある。

この特徴構成によれば、配列決定ステップにより決定される物品の配列は、左右方向に並ぶ物品同士の間に形成される少なくとも１つの隙間を大きくすることで、一対の側面部の一方と当該一方の側面部に隣接する物品との間に形成される隙間、及び、一対の側面部の他方と当該他方の側面部に隣接する物品との間に形成される隙間を小さくなる配列となる。
このような配列決定ステップにより予め決定された配列に基づいて、積付部に対して物品を積み付けることで、その積み付けた物品と積付部の側面部との間に形成される隙間を小さくすることができる。そのため、物品が側面部側に移動し難いため物品が崩れる虞が小さく、積付部に対して複数種の物品を複数段に安定よく積み付け易くなる。

また、前記積付物品情報が、複数の前記積付部に分配して積み付けられる複数の物品を前記積付対象の物品とした情報を含み、前記積付対象の物品から選択された物品の量が予め設定された設定量に達するまで物品を選択する過多物品選択ステップを行い、前記設定量が、選択された複数の物品の体積の合計が前記積付部に形成される物品を積み付ける積付空間の体積以上となる物品の量に設定され、前記配列決定ステップにおいて、前記過多物品選択ステップで選択した物品のうちの一部の物品を、１つの前記積付部に対して積み付ける物品として配列を決定すると好適である。

配列決定ステップでは、積付部の積付空間に物品を積み付ける配列を決定するステップであるため、配列決定ステップにて決定される配列に用いられる物品の体積の合計は積付空間の容量より小さい。これに対して、過多物品選択ステップでは、積付空間の体積以上の物品が選択される。
そのため、配列決定ステップでは、過多物品選択ステップにて選択された物品の一部を選択して配列を決定するため、物品を選択するステップで必要な物品のみが選択されている場合に比べて、配列のバリエーションを増やすことができ、これにより、積付効率の高い配列を決定し易くなる。

また、前記配列決定ステップにおいて、前記積付物品情報に基づいて、前記積付部に対して物品を複数段に積み付けるための積付パターンを複数設定し、当該複数の積付パターンのうち、積み付けに使用した物品の重量の合計が最も大きな積付パターンを選択して、当該選択した積付パターンを前記積付部に対して物品を複数段に積み付けるための配列として決定すると好適である。

この構成によれば、配列決定ステップにて、物品の配列が異なる複数の積付パターンを設定し、その複数の積付パターンから、積み付けに使用した物品の重量の合計が最も大きな積付パターンを選択する。そのため、選択された積付パターンには重量の大きな物品が選ばれ易く、選択されなかった物品には重量の小さな物品が選ばれ易い。そのため、残りの物品で積付パターンを設定するときに重量制限に引っかかり難くできる。

ここで、前記積付物品情報が、複数の前記積付部に分配して積み付けられる複数の物品を前記積付対象の物品として、その積付対象の物品の夫々について物品の種類ごとに各別に設定されたコード番号を示す情報を含み、前記積付物品情報を前記コード番号の順に並べる情報並び換えステップと、前記積付対象の物品から前記コード番号の順に選択された物品の量が予め設定された設定量に達するまで物品を選択する順序物品選択ステップと、を行い、その後、前記配列決定ステップを行うと好適である。

この構成によれば、情報並べ替えステップを行って、積付物品情報をコード番号順に並べた後、順序物品選択ステップでは、並び順でコード番号が先の物品から優先的に選択し、当該コード番号の物品がなくなれば次のコード番号の物品を選択する、ということを物品が設定量に達するまで行われる。
そのため、順序物品選択ステップでは、同じ種類の物品が優先的に選択されるが、その同じ種類の物品は長さや幅、高さが同じであるため、後で行う配列決定ステップにおいて、各段の物品の上面の高さを同じ高さとなるような配列が決定し易くなり、これにより、複数段の配列を決定し易くなる。

また、前記配列決定ステップにおいて、物品の下面全体の面積に対する下段の物品にて載置支持される下面の面積の割合を支持率として、前記積付物品情報に基づいて、前記支持率が予め設定された設定支持率以上となるように物品の配列を決定すると好適である。

この構成によれば、配列決定ステップにおいて、積付物品情報に基づいて物品の配列が決定された場合、その配列における物品の支持率は設定支持率以上となっている。そのため、この配列に基づいて積付部に物品を積み付けた場合に、物品の支持率が設定支持率以上と高いために物品の安定性がよく、荷崩れし難い状態で物品を積み付けることができる。

また、配列決定方法により決定された配列で物品を前記積付部に積み付ける積付設備において、
物品を１つずつ前記載置部上に積み付ける移載装置と、前記移載装置の作動を制御する制御装置と、が設けられ、前記制御装置が、配列決定方法により決定された配列で物品を前記積付部に積み付けるべく、前記移載装置の作動を制御すると好適である。

この構成によれば、配列決定方法により決定された配列は、物品を安定よく積み付け易い配列であるので、配列決定方法により決定された配列で移載装置にて積付部に積み付けるときや積み付けた後に、物品が荷崩れし難くできる。

積付設備の平面図 制御ブロック図 カゴ車の斜視図 積付制御のフローチャート オーダー情報を示す図 情報並べ替え処理により並び換えられた積付物品情報を示す図 物品選択処理により物品が選択された積付物品情報を示す図 １段目及び２段目の配列を示す図 ３段目の配列を示す図 ４段目の配列を示す図 ５段目の配列を示す図 ６段目の配列を示す図 ７段目の配列を示す図 ８段目の配列を示す図 物品の支持状態を示す図

以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。
図１に示すように、積付設備には、物品Ｗを収納する自動倉庫１と、自動倉庫１から出庫された物品Ｗを搬送する搬送コンベヤ２と、搬送コンベヤ２にて搬送された物品Ｗをカゴ車３に積み付ける移載ロボット４と、カゴ車３を搬送するカゴ車搬送装置５と、が設けられている。

図３に示すように、カゴ車３には、物品Ｗを載置支持する平面視が矩形状の載置台８と、この載置台８の外縁を形成する４辺のうちの３辺から立ち上がる状態で備えられた３つの周壁部９と、載置台８の下面に設けられた複数の移動用車輪１０と、が設けられている。
ちなみに、カゴ車３の内寸は、左右方向が１０７０ｍｍ、前後方向が７８０ｍｍ、高さが１４７０ｍｍとなっており、カゴ車３の載置台８上には、物品Ｗを積み付ける積付空間Ｓが、内寸と同じ大きさの（１０７０ｍｍ×７８０ｍｍ×１４７０ｍｍ：容積約１．２３ｍ³）で形成されている。また、カゴ車３の載積荷重は、５００ｋｇとなっている。
３つの周壁部９のうちの対抗する２つの周壁部９の夫々を側面部９ａと称し、残る１つの周壁部９を背面部９ｂと称する。そして、一対の側面部９ａが並ぶ方向を左右方向と称し、この左右方向と直交する水平方向を前後方向と称している。尚、載置台８が、本発明の載置部に相当し、カゴ車３が、本発明の積付部に相当する。

図１に示すように、自動倉庫１には、物品Ｗを収納する物品収納棚１２と、物品収納棚１２から搬送コンベヤ２に物品Ｗを搬送するスタッカークレーン１３と、が設けられている。この自動倉庫１に収納されている物品Ｗには、複数の種類の物品Ｗがある。同じ種類の物品Ｗは、長さ、幅、高さ及び重量は同じであるが、異なる種類の物品Ｗは、長さ、幅、高さ及び重量が同じものもあれば、長さ、幅、高さ及び重量の一部又は全部が異なるものもある。
ちなみに、物品Ｗは直方体形状であり、平面視で長手方向の長さを「長さ」、平面視で短手方向の長さを「幅」と称している。

搬送コンベヤ２は、自動倉庫１からスタッカークレーン１３にて出庫箇所Ｅ１に出庫された物品Ｗを移載箇所Ｅ２まで載置搬送するように構成されている、
移載ロボット４は、多関節のアームと、そのアームの先端に支持された吸着パッドと、を備えており、吸着パッドにて物品Ｗを吸着支持できるように構成されている。そして、移載ロボット４は、搬送コンベヤ２上の移載箇所Ｅ２に位置する物品Ｗを保持して、その保持した物品Ｗを、設定位置Ｅ３に位置するカゴ車３に積み付けるようになっている。尚、移載ロボット４が、物品Ｗを１つずつカゴ車３に積み付ける移載装置に相当する。
カゴ車搬送装置５は、空のカゴ車３を設定位置Ｅ３まで搬送し、移載ロボット４による物品Ｗの積み付けが完了したカゴ車３を設定位置Ｅ３から搬送するようになっている。

（制御装置Ｈ）
また、積付設備には、スタッカークレーン１３、搬送コンベヤ２、移載ロボット４及びカゴ車搬送装置５の作動を制御する制御装置Ｈが設けられている。
自動倉庫１に収納される物品Ｗは、種類ごとに異なる商品コードが割り当てられており、制御装置Ｈには、商品コードと、その商品コードが示す種類の物品Ｗの長さ、幅、高さ及び重量を示す物品情報が、関連付けて記憶されている。また、制御装置Ｈは、自動倉庫１に収納されている物品Ｗの収納位置情報と、その物品Ｗの商品コードとが関連付けて記憶されている。

制御装置Ｈには、複数の出荷先からオーダー情報が送られている。図５に示すように、オーダー情報には、積付対象の物品Ｗの夫々について物品Ｗの種類ごとに各別に設定された商品コード（コード番号に相当）を示す情報と、示された各商品コードに対応する種類の物品Ｗの個数を示す情報と、が含まれている。オーダー情報には、出荷先からの情報の送信順にオーダーナンバーが振り分けられる。

オーダー情報にて示される積付対象の物品Ｗは、その種類や個数により、２台以上のカゴ車３に分配して積み付けられる場合や、１台のカゴ車３に纏めて積み付けられる場合がある。前者の積付対象の物品Ｗが２台以上のカゴ車３に積み付けられるオーダー情報については、積付対象の物品Ｗは、複数のカゴ車３に分配して積み付けられる複数の物品Ｗとなる。また、後者の積付対象の物品Ｗが１台のカゴ車３に積み付けられるオーダー情報については、積付対象の物品Ｗは、１台のカゴ車３に纏めて積み付けられる複数の物品Ｗとなる。

制御装置Ｈは、積付物品情報に基づいて、複数の物品Ｗをカゴ車３に積み付けるための配列（積付パターン）を決定し、その決定した配列で物品Ｗをカゴ車３に積み付けるべく、スタッカークレーン１３、搬送コンベヤ２、移載ロボット４及びカゴ車搬送装置５の作動を制御する積付制御を実行する。
この積付制御では、図４に示すように、情報並べ替え処理、物品選択処理、配列決定処理、配列選択処理、物品積付処理を実行して、積付対象の物品Ｗを１台又は複数台のカゴ車３に対して積み付ける。
次に、制御装置Ｈによる積付制御が実行する処理について順次説明する。尚、積付制御を説明するにあたり、主にオーダーナンバー００１のオーダー情報に基づいた積付制御を説明する。

（情報並べ替え処理）
積付物品情報は、オーダー情報と物品情報とで構成されており、この積付物品情報には、複数の積付対象の物品Ｗ及び当該積付対象の物品夫々のサイズ（長さ、幅、高さ）を示す情報や、積付対象の物品Ｗの夫々についての商品コードを示す情報を含んでいる。そして、情報並べ替え処理では、出荷先から送られてきたオーダー情報に物品情報を関連付けるとともに、その関連付けた積付物品情報を、図６に示すように、積付物品情報を商品コードの昇順に並べ替える。これにより同じ商品コードの物品Ｗが分散して管理されていた場合でも、同じ商品コードの物品Ｗを纏めて管理することができる。制御装置Ｈでは、積付物品情報を商品コードの昇順に並べた状態で管理する。

（物品選択処理）
物品選択処理では、積付物品情報に示される積付対象の物品Ｗから商品コードの順に選択する。この物品Ｗの選択は、選択された物品Ｗの量が予め設定された設定量に達するまで行われる。設定量は、選択された複数の物品Ｗの体積の合計が積付空間Ｓ（約１．２３ｍ³）の体積以上となる体積に設定されている。具体的には、設定量は、積付空間Ｓの１１０％（約１．３５ｍ³）に設定されている。
つまり、積付物品情報が図６に示すような場合では、商品コードを番号の順に、商品コード００１〜００４の物品Ｗを全て選択した後、商品コード００５の物品Ｗの１２個目を選択した時点で、設定した物品Ｗの量（容積の合計）が設定量を超えるため、物品Ｗの選択を終了する。
このように選択された物品Ｗ（以下、選択物品と称する）は、図７に示すような物品Ｗが選択されている。

（配列決定処理）
配列決定処理では、積付物品情報に基づいて、カゴ車３に対して複数の物品Ｗを複数段に積み付けるために配列を決定する。複数段の配列は、下段から配列を決定していき、カゴ車３が満載になると判断した場合は、配列の決定を終了して、複数段の配列を決定した積付パターンを作成する。

具体的に説明すると、下から１段目については、選択物品を積付空間Ｓに平面的に並べた配列を決定する。例えば、図８に示すような１段目の配列が決定される。
詳細な説明は省略するが、積付空間Ｓの左右方向に対して物品Ｗの長手方向又は短手方向が並行となる状態で物品Ｗを水平方向に並べる点や、水平方向に並ぶ物品Ｗ同士の間隔及びカゴ車３の周壁部９と物品Ｗとの間隔が設定間隔となる最低５ｍｍの間隔が形成されるように並べる点、物品Ｗ同士が平面視で重ならない等を条件として、配列が決定される。以下、設定間隔を単に間隔と略称するが、この設定間隔より広い間隔については隙間ａと称して説明する。

１段目の配列については、図８に示した配列を例示したが、異なる種類の物品Ｗを使用した配列や異なる数の物品Ｗを使用した配列が決定する場合がある。例えば、図９に示した種類の物品Ｗを配列が決定される場合もあれば、図８に示した配列から１つ物品Ｗを取り除いた配列が決定される場合もある。
また、同じ種類の物品Ｗを使用し且つ同じ数の物品Ｗを使用した場合でも、例えば、図６に示す配列から、右端の商品コード００５の物品Ｗを左側に寄せて、隣の商品コード００５の物品Ｗとの間に隙間ａを形成しないようにし、右端の商品コード００５の物品Ｗと右側の側面部９ａとの間に隙間ａを形成しないようにする配列が決定される場合もある。

下から２段目については、選択物品のうちの１段目の段配列に使用した物品Ｗを除く物品Ｗを積付空間Ｓに平面的に並べた組み合わせを決定する。例えば、１段目の段配列と同じ図８に示すような２段目の配列が決定される。
下から３段目については、選択物品のうちの１段目と２段目の段配列に使用した物品Ｗを除く物品Ｗを積付空間Ｓに平面的に並べた組み合わせを決定する。例えば、図９に示すような３段目の配列が決定される。

下から４段目については、選択物品のうちの１段目〜３段目の配列に使用した物品Ｗを除く物品Ｗを積付空間Ｓに平面的に並べた組み合わせを決定する。この３段目の段配列を決定するときは、２段目の配列に段差が生じているため、２段目で最も高さが低い商品コード００３以外の物品Ｗが配列されている範囲を除く範囲を積付範囲として配列を決定する。例えば、図１０に示すような４段目の配列が決定される。

ちなみに、段差を許容する許容段差値が設定されており、例えば、許容段差値として５ｍｍの値が設定されている場合は、実際には段差は生じているものの段差は生じていないとして積付空間Ｓを設定する。
つまり、図１０に示すように４段目の配列を設定した場合、４段目の商品コード００１の物品Ｗの上面と３段目の商品コード００４の物品Ｗの上面とでは高さが５ｍｍ異なる。しかし、５ミリ以下の段差については、段差が生じていないとみなして、６段目の配列が設定される。

このようにして、図１１〜図１４に示すように、５段目から８段目までの配列を決定して下段から配列を決定していき、カゴ車３が満載になると、それまでに形成した段にて積付パターンを設定する。
ちなみに、カゴ車３が満載になるとは、残る選択物品のうちの最も低い高さの物品Ｗを積付空間Ｓの高さ以下に収まるように積み付けられない状態や、残る選択物品のうちで最も軽い物品Ｗを積載量以下に収まるように積み付けられない状態である。

配列決定処理において、上述のように各段の配列が決定する場合、配列に使用する物品Ｗの夫々について、物品Ｗの下面全体の面積に対する下段の物品Ｗにて載置支持される下面の面積の割合を支持率として、支持率が予め設定された設定支持率以上となるように、配列を決定する。
設定支持率については、図１５に示すように、物品Ｗの下面の４つの頂点のうちの何点が下段の物品Ｗにて載置支持されているかにより、が支持されている状態に応じて異なる支持率が設定されている。
具体的には、図１５（ａ）に示すように、４つの頂点の全てが下段の物品Ｗにて載置支持されているが、物品Ｗの下面の一部が下段の物品Ｗに載置支持されていない物品Ｗについては、設定支持率は５０％に設定されている。
図１５（ｂ）に示すように、４つの頂点のうちの１点が下段の物品Ｗにて載置支持されていない物品Ｗについては、設定支持率は７５％に設定されている。
図１５（ｃ）に示すように、４つの頂点のうちの２点が下段の物品Ｗにて載置支持されていない物品Ｗについては、設定支持率は８０％に支持されている。
ちなみに、２つの下段の物品Ｗに許容段差値以下の段差があり、この２つの下段の物品Ｗに亘って載置支持される物品Ｗについては、２つの下段の物品Ｗにて載置支持されている（段差はないもの）として設定支持率が判断される。

（パターン選択処理）
物品決定処理が完了した時点からの経過時間が設定時間経過するまで、上述のような配列決定処理が繰り返し実行され、これにより積付パターンが多数設定される。パターン選択処理では、繰り返し実行された配列決定処理にて設定された多数の積付パターンから１つの積付パターンが選択される。

パターン選択処理では、多数の積付パターンのうちで使用した物品Ｗの重量Ｗの合計が最も重い積付パターンを選択する。
最も重い積付パターンが複数存在する場合は、次のような条件に基づいて１つの積付パターンが選択される。

１．使用した物品Ｗの体積の合計値が最も高い積付パターン
２．周壁部に隣接する物品Ｗと周壁部との間に形成される空間が最も小さい積付パターン
３．棒積みになっている物品Ｗ数が最も少ない積付パターン
４．使用した物品の支持率が最も高い積付パターン
５．カゴ車内の重量バランスが最も均等に近い積付パターン
ちなみに、１〜５の順で優先順位が決められている。

上述のような条件で積付パターンを選択する場合、例えば、ある２つの積付パターンについて、使用している物品Ｗの種類及び個数が同じ場合であり、使用した物品Ｗの体積の合計値が同じ場合、次の条件として、隣接する物品Ｗと周壁部９との間に形成される空間が最も小さい積付パターンが選択される。
つまり、隙間ａを、図８の一対の商品コード００１の物品Ｗのように一対の物品Ｗの間に形成するパターンと、物品Ｗと側面部９ａとの間に形成するパターンとでは、側面部９ａに隣接する物品Ｗと側面部９ａとの間に形成される空間が小さい、物品Ｗの間に隙間ａを形成するパターンが選択される。

このように、パターン選択処理では、左右方向に並ぶ複数の物品Ｗ同士の間に形成される少なくとも１つの隙間ａが、一対の側面部９ａの一方と当該一方の側面部９ａに隣接する物品Ｗとの間に形成される隙間ａ、及び、一対の側面部９ａの他方と当該他方の側面部９ａに隣接する物品Ｗとの間に形成される隙間ａより大きくなるような配列が優先して決定される。

上述のように、オーダーナンバー００１のオーダー情報について、１台目のカゴ車３に対する積付パターンが決定すると、積付物品情報の物品Ｗの全てが積付パターンとして選択されたか否かが判別される。つまり、物品選択処理にて積付物品情報に示された物品Ｗの全てが選択され、且つ、パターン選択処理にて選択された積付パターンが選択物品の全てを用いている場合は、積付物品情報の物品Ｗの全てが積付パターンとして選択されたとして、物品積付処理に移行する。

具体的には、図６及び図７に示す物品選択処理では、商品コード００５の物品Ｗが３個、商品コード００６の物品Ｗが１０個、商品コード００７の物品Ｗが３個、選択されていない。また、図８〜図１４に示す配列で決定された積付パターンは、図７に示す選択物品のうちの商品コード００１の物品Ｗが３個、商品コード００２の物品Ｗが３個、商品コード００４の物品Ｗが１個、商品コード００５の物品Ｗが３個、使用されていない。
このような場合は、積付物品情報の物品Ｗの全てが積付パターンとして選択されていないとして、上述のように物品選択処理にて選択されていない物品Ｗと、選択された積付パターンにて使用されていない物品Ｗとを、新たな積付物品情報として、２台目のカゴ車３に対する積付パターンを決定する。

このように積付制御では、情報並べ替え処理（情報配列ステップ）、物品選択処理（物品選択ステップ（順序物品選択ステップ、過多物品選択ステップ））、配列決定処理及びパターン選択処理（配列決定ステップ）を実行して、１台のカゴ車３に対して１つの積付パターンを決定するようになっている。

物品積付処理では、選択された積付パターンで物品Ｗをカゴ車３に積み付けるべく、積付パターンに用いる物品Ｗを自動倉庫１から出庫し、その出庫した物品Ｗをカゴ車３に積み付けるべく、スタッカークレーン１３、搬送コンベヤ２、移載ロボット４及びカゴ車搬送装置５の作動を制御する。

このように、積付制御を実行することで、カゴ車３に物品Ｗを自動的に積み付けることができる。そして、物品Ｗをカゴ車３に積み付けるときに、パターン選択処理では、左右方向に並ぶ複数の物品Ｗ同士の間に形成される少なくとも１つの隙間ａが、一対の側面部９ａの一方と当該一方の側面部９ａに隣接する物品Ｗとの間に形成される隙間ａ、及び、一対の側面部９ａの他方と当該他方の側面部９ａに隣接する物品Ｗとの間に形成される隙間ａより大きくなるような配列が優先して決定される。そのため、物品Ｗが側面部９ａ側に移動し難いため物品Ｗが崩れる虞が小さく、カゴ車３に対して複数種の物品Ｗを複数段に安定よく積み付け易くなる。

〔別実施形態〕
（１）上記実施形態では、積付パターンに基づいて移載装置にて自動的に積付部に物品Ｗを積み付けるようにしたが、積付パターンを示す画像をモニターに表示し、作業者がモニターに表示された画像に基づいて、人為的に積付部に物品Ｗを積み付けてもよい。

（２）上記実施形態では、物品選択ステップにて物品Ｗを選択する設定量を、選択された複数の物品Ｗの体積の合計が積付空間Ｓの体積以上となる体積に設定したが、物品選択ステップにて物品Ｗを選択する設定量を、選択された複数の物品Ｗの体積の合計が積付空間Ｓの体積以下となる体積、例えば、積付空間Ｓの体積の９０％に設定してもよい。

（３）上記実施形態では、配列決定ステップで、複数の積付パターンのうちから使用した物品Ｗの総重量が最も重い積付パターンを選択したが、配列決定ステップで、複数の積付パターンのうちから使用した物品Ｗの総容積が最も大きな積付パターンを選択してもよい。

（４）上記実施形態では、情報並び換えステップで、積付物品情報を商品コードの順に並び換えたが、情報並び換えステップで、積付物品情報を物品Ｗの高さの順で並び換えてもよい。

（５）上記実施形態では、積付部を、カゴ車３にて構成したが、例えば、パレットに側面部９ａや背面部９ｂを立設したものや、自動搬送台車に側面部９ａと背面部９ｂとを立設したものでもよい。

（６）上記実施形態では、配列決定処理を設定時間経過するまで繰り返し実行したが、配列決定処理を設定数の積付パターンが形成されるまで繰り返し実行してもよい。

３ カゴ車（積付部）
４ 移載ロボット（移載装置）
８ 載置台（載置部）
９ａ 側面部
９ｂ 背面部
ａ 隙間
Ｈ 制御装置
Ｗ 物品

Claims (6)

1. 物品を載置支持する平面視が矩形状の載置部と、前記載置部の外縁を形成する４辺のうちの３辺から立ち上がる状態で背面部及び一対の側面部とが設けられた積付部に対して、物品を複数段に積み付けるための配列を決定する配列決定方法であって、
   複数の積付対象の物品及び当該積付対象の物品夫々のサイズを示す積付物品情報に基づいて複数の物品を積み付けるための配列を決定する配列決定ステップを有し、
   前記配列決定ステップは、前記一対の側面部が並ぶ左右方向に並ぶ複数の物品同士の間に形成される少なくとも１つの隙間が、前記一対の側面部の一方と当該一方の側面部に隣接する物品との間に形成される隙間、及び、前記一対の側面部の他方と当該他方の側面部に隣接する物品との間に形成される隙間より大きくなるように配列を決定する配列決定方法。
2. 前記積付物品情報が、複数の前記積付部に分配して積み付けられる複数の物品を前記積付対象の物品とした情報を含み、
   前記積付対象の物品から選択された物品の量が予め設定された設定量に達するまで物品を選択する過多物品選択ステップを行い、
   前記設定量が、選択された複数の物品の体積の合計が前記積付部に形成される物品を積み付ける積付空間の体積以上となる体積に設定され、
   前記配列決定ステップにおいて、前記過多物品選択ステップで選択した物品のうちの一部の物品を、１つの前記積付部に対して積み付ける物品として配列を決定する請求項１記載の配列決定方法。
3. 前記配列決定ステップにおいて、前記積付物品情報に基づいて、前記積付部に対して物品を複数段に積み付けるための積付パターンを複数設定し、当該複数の積付パターンのうち、積み付けに使用した物品の重量の合計が最も大きな積付パターンを選択して、当該選択した積付パターンを前記積付部に対して物品を複数段に積み付けるための配列として決定する請求項２記載の配列決定方法。
4. 前記積付物品情報が、複数の前記積付部に分配して積み付けられる複数の物品を前記積付対象の物品として、その積付対象の物品の夫々について物品の種類ごとに各別に設定されたコード番号を示す情報を含み、
   前記積付物品情報を前記コード番号の順に並べる情報並び換えステップと、
   前記積付対象の物品から前記コード番号の順に選択された物品の量が予め設定された設定量に達するまで物品を選択する順序物品選択ステップと、を行い、
   その後、前記配列決定ステップを行う請求項１〜３のいずれか１項に記載の配列決定方法。
5. 前記配列決定ステップにおいて、物品の下面全体の面積に対する下段の物品にて載置支持される下面の面積の割合を支持率として、前記積付物品情報に基づいて、前記支持率が予め設定された設定支持率以上となるように物品の配列を決定する請求項１〜４のいずれか１項に記載の配列決定方法。
6. 前記請求項１〜５のいずれか１項に記載の配列決定方法により決定された配列で物品を前記積付部に積み付ける積付設備であって、
   物品を１つずつ前記載置部上に積み付ける移載装置と、前記移載装置の作動を制御する制御装置と、が設けられ、
   前記制御装置が、配列決定方法により決定された配列で物品を前記積付部に積み付けるべく、前記移載装置の作動を制御する積付設備。

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