JP5295828B2 - 対象物の把持システム及び同システムにおける干渉検出方法 - Google Patents
対象物の把持システム及び同システムにおける干渉検出方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP5295828B2 JP5295828B2 JP2009058523A JP2009058523A JP5295828B2 JP 5295828 B2 JP5295828 B2 JP 5295828B2 JP 2009058523 A JP2009058523 A JP 2009058523A JP 2009058523 A JP2009058523 A JP 2009058523A JP 5295828 B2 JP5295828 B2 JP 5295828B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- interference
- manipulator
- dimensional
- posture
- objects
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Landscapes
- Manipulator (AREA)
- Processing Or Creating Images (AREA)
Description
2.評価:全ての解を評価する。
3.終了判定:終了条件を満足すれば終了する。
4.各解に対して、(a)生成:各解と集団の情報に基づき新しい解を生成し、(b)評価:新しい解を評価し、(c)更新:新しい解が古い解より良ければ、古い解を新しい解に置換する。
5.3.へ戻る。
14…マニプレータ 16…ロボット
20…対象物 21…集合
22…基準面 23…収容箱
24…載置台 26…3次元形状取得部
28…コンピュータ 42…3次元位置・姿勢データ格納部
44…3次元モデルデータ格納部 46…3次元モデル位置・姿勢変化部
48…比較部 50…優先順位表格納部
51…干渉判定部 52…通信インタフェース
54…ロボットコントローラ 100…ポリゴン(センシングポリゴン)
100m…ポリゴン(モデルポリゴン) 111…第1指部
112…第2指部 114…ハンド部
120…3次元モデル 122…共通領域
Claims (4)
- 基準位置からの対象物の3次元位置・姿勢データを取得する3次元形状取得部と、
前記3次元位置・姿勢データと前記対象物の3次元モデルとの比較結果に基づき前記3次元位置・姿勢データから前記対象物の3次元位置・姿勢を認識する3次元位置・姿勢比較部と、
3次元位置・姿勢が認識された前記対象物に対しz方向からマニプレータを降下させ、該マニプレータにより前記対象物を把持しようとする際、前記マニプレータのz方向の位置が最も低くなる計算位置に前記マニプレータの平面視の大きさを考慮した干渉判定用仮想平板を設け、当該干渉判定用仮想平板のz方向上方の空間内に前記3次元位置・姿勢データが存在している場合には干渉有りと判定し、存在していない場合には干渉無しと判定する干渉判定部と、
を備え、
前記対象物が同一形状の複数の対象物の集合から構成されるとき、前記3次元位置・姿勢比較部では、集団的降下法を用いて、前記複数の対象物の前記3次元モデルとの一致度を算出し、一致度のより大きい前記対象物を次に把持しようとする対象物に仮に決定して前記干渉判定部による干渉判定を行い、干渉有りと判定された場合には、一致度の次に大きい前記対象物を把持しようとする対象物に仮に決定して前記干渉判定部による干渉判定を行う
ことを特徴とする対象物の把持システム。 - 請求項1記載の対象物の把持システムにおいて、
全ての対象物に干渉有りとの判定がなされた場合、前記対象物の集合の配置を、変更する
ことを特徴とする対象物の把持システム。 - 請求項1又は2記載の対象物の把持システムにおいて、
前記対象物の集合から前記マニプレータにより、前記一致度の大きい前記対象物を前記対象物の集合から把持して取り去ったのち、前記3次元形状取得部により前記対象物を取り去ったエリア部分のみの3次元位置・姿勢データを得、既に取得してある前記対象物の集合の全体の前記3次元位置・姿勢データに貼り付ける
ことを特徴とする対象物の把持システム。 - 3次元形状取得部により基準位置からの対象物の3次元位置・姿勢データを取得するステップと、
前記3次元位置・姿勢データと前記対象物の3次元モデルとの比較結果に基づき前記3次元位置・姿勢データから前記対象物の3次元位置・姿勢を認識する3次元位置・姿勢比較ステップと、
3次元位置・姿勢が認識された前記対象物に対しz方向からマニプレータを降下させ、該マニプレータにより前記対象物を把持しようとする際、前記マニプレータのz方向の位置が最も低くなる計算位置に前記マニプレータの平面視の大きさを考慮した干渉判定用仮想平板を設け、当該干渉判定用仮想平板のz方向上方の位置で前記3次元位置・姿勢データが存在している場合には干渉有りと判定し、存在していない場合には干渉無しと判定する干渉判定ステップと、
を備え、
前記対象物が同一形状の複数の対象物の集合から構成されるとき、前記3次元位置・姿勢比較ステップでは、集団的降下法を用いて、前記複数の対象物の前記3次元モデルとの一致度を算出し、一致度のより大きい前記対象物を次に把持しようとする対象物に仮に決定して前記干渉判定ステップによる干渉判定を行い、干渉有りと判定された場合には、一致度の次に大きい前記対象物を把持しようとする対象物に仮に決定して前記干渉判定ステップによる干渉判定を行う
ことを特徴とする対象物の把持システムにおける干渉検出方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2009058523A JP5295828B2 (ja) | 2009-03-11 | 2009-03-11 | 対象物の把持システム及び同システムにおける干渉検出方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2009058523A JP5295828B2 (ja) | 2009-03-11 | 2009-03-11 | 対象物の把持システム及び同システムにおける干渉検出方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2010207989A JP2010207989A (ja) | 2010-09-24 |
JP5295828B2 true JP5295828B2 (ja) | 2013-09-18 |
Family
ID=42968736
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2009058523A Expired - Fee Related JP5295828B2 (ja) | 2009-03-11 | 2009-03-11 | 対象物の把持システム及び同システムにおける干渉検出方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP5295828B2 (ja) |
Families Citing this family (22)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP5316580B2 (ja) * | 2011-05-17 | 2013-10-16 | 株式会社安川電機 | ロボットシステム |
JP6415026B2 (ja) * | 2013-06-28 | 2018-10-31 | キヤノン株式会社 | 干渉判定装置、干渉判定方法、コンピュータプログラム |
JP6106122B2 (ja) * | 2014-04-02 | 2017-03-29 | ファナック株式会社 | 溶接検査ロボットシステム |
WO2017179624A1 (ja) * | 2016-04-15 | 2017-10-19 | 川崎重工業株式会社 | 外科手術システムの制御方法および外科手術システム |
JP6747665B2 (ja) * | 2016-06-07 | 2020-08-26 | トヨタ自動車株式会社 | ロボット |
JP6877192B2 (ja) * | 2017-03-03 | 2021-05-26 | 株式会社キーエンス | 画像処理装置、画像処理方法、画像処理プログラム及びコンピュータで読み取り可能な記録媒体並びに記録した機器 |
DE112017007397B4 (de) | 2017-04-04 | 2021-09-30 | Mujin, Inc. | Steuervorrichtung, Greifsystem, Verteilersystem, Programm, Steuerverfahren und Herstellungsverfahren |
DE112017007399B4 (de) | 2017-04-04 | 2021-09-23 | Mujin, Inc. | Steuervorrichtung, Greifsystem, Verteilersystem, Programm, Steuerverfahren und Herstellungsverfahren |
JP6363294B1 (ja) | 2017-04-04 | 2018-07-25 | 株式会社Mujin | 情報処理装置、ピッキングシステム、物流システム、プログラム、及び、情報処理方法 |
JP6258557B1 (ja) | 2017-04-04 | 2018-01-10 | 株式会社Mujin | 制御装置、ピッキングシステム、物流システム、プログラム、制御方法、及び、生産方法 |
JP6444499B1 (ja) | 2017-04-04 | 2018-12-26 | 株式会社Mujin | 制御装置、ピッキングシステム、物流システム、プログラム、及び、制御方法 |
JP6904104B2 (ja) * | 2017-06-27 | 2021-07-14 | 村田機械株式会社 | ピッキングシステム |
JP6687591B2 (ja) * | 2017-12-26 | 2020-04-22 | ファナック株式会社 | 物品搬送装置、ロボットシステムおよび物品搬送方法 |
JP6632656B2 (ja) * | 2018-05-14 | 2020-01-22 | キヤノン株式会社 | 干渉判定装置、干渉判定方法、コンピュータプログラム |
JP7191569B2 (ja) * | 2018-07-26 | 2022-12-19 | Ntn株式会社 | 把持装置 |
JP7134073B2 (ja) * | 2018-11-14 | 2022-09-09 | 株式会社ダイフク | 物品積載設備 |
JP2020110851A (ja) * | 2019-01-08 | 2020-07-27 | 株式会社島津製作所 | ピッキングシステム |
JP7066671B2 (ja) * | 2019-12-11 | 2022-05-13 | キヤノン株式会社 | 干渉判定装置、干渉判定方法、プログラム及びシステム |
JP2022063707A (ja) * | 2020-10-12 | 2022-04-22 | 東京ロボティクス株式会社 | ロボットシステム、その制御方法及びプログラム並びにシステム |
CN115431258A (zh) * | 2021-06-04 | 2022-12-06 | 京东科技信息技术有限公司 | 机械臂控制方法、装置、电子设备和存储介质 |
KR102346900B1 (ko) * | 2021-08-05 | 2022-01-04 | 주식회사 애자일소다 | 픽 앤 플레이스 시스템을 위한 심층 강화학습 장치 및 방법 |
JPWO2023047630A1 (ja) | 2021-09-22 | 2023-03-30 |
Family Cites Families (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS6134675A (ja) * | 1984-07-27 | 1986-02-18 | Hitachi Ltd | 画像認識方法および装置 |
JPS62292377A (ja) * | 1986-06-10 | 1987-12-19 | 日産自動車株式会社 | 散積み物体をロボツトハンドでピツクアツプするための視覚システム |
JP2001179677A (ja) * | 1999-12-21 | 2001-07-03 | Meidensha Corp | ビンピッキング装置 |
JP2003136466A (ja) * | 2001-10-25 | 2003-05-14 | Murata Mach Ltd | 産業用ロボットの制御装置 |
-
2009
- 2009-03-11 JP JP2009058523A patent/JP5295828B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2010207989A (ja) | 2010-09-24 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5295828B2 (ja) | 対象物の把持システム及び同システムにおける干渉検出方法 | |
JP5788460B2 (ja) | バラ積みされた物品をロボットで取出す装置及び方法 | |
CN110322457B (zh) | 一种2d与3d视觉结合的拆垛方法 | |
JP5458885B2 (ja) | 物体検出方法と物体検出装置およびロボットシステム | |
US9630320B1 (en) | Detection and reconstruction of an environment to facilitate robotic interaction with the environment | |
DE102014212304B4 (de) | Informationsverarbeitungsvorrichtung, Informationsverarbeitungsverfahren und Speichermedium | |
JP4309439B2 (ja) | 対象物取出装置 | |
JP6529302B2 (ja) | 情報処理装置、情報処理方法、プログラム | |
US9327406B1 (en) | Object segmentation based on detected object-specific visual cues | |
US20180290307A1 (en) | Information processing apparatus, measuring apparatus, system, interference determination method, and article manufacturing method | |
US9044858B2 (en) | Target object gripping apparatus, method for controlling the same and storage medium | |
JP5977544B2 (ja) | 情報処理装置、情報処理方法 | |
EP1905548B1 (en) | Workpiece picking apparatus | |
US11794343B2 (en) | System and method for height-map-based grasp execution | |
JP5544464B2 (ja) | 対象物の3次元位置・姿勢認識装置及びその方法 | |
JP2022036243A (ja) | カメラによって生成される画像情報に基づいて、物体検出またはロボット相互作用計画作成を行う方法および計算システム | |
CN111683798B (zh) | 工件拾取装置以及工件拾取方法 | |
JP5088278B2 (ja) | 物体検出方法と物体検出装置およびロボットシステム | |
US20210023718A1 (en) | Three-dimensional data generation device and robot control system | |
CN116529760A (zh) | 抓取控制方法、装置、电子设备和存储介质 | |
JP2022160363A (ja) | ロボットシステム、制御方法、画像処理装置、画像処理方法、物品の製造方法、プログラム、及び記録媒体 | |
JP7454132B2 (ja) | ロボットシステムの制御装置、ロボットシステムの制御方法、コンピュータ制御プログラム、及びロボットシステム | |
JP6237122B2 (ja) | ロボット、画像処理方法及びロボットシステム | |
JP6512852B2 (ja) | 情報処理装置、情報処理方法 | |
CN116175542A (zh) | 抓取控制方法、装置、电子设备和存储介质 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20111124 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20120517 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20130108 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20130212 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20130411 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20130514 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20130612 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 5295828 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |