JP2005536417A - 対象物の識別、選択及び移送のための自動化された生産システム - Google Patents
対象物の識別、選択及び移送のための自動化された生産システム Download PDFInfo
- Publication number
- JP2005536417A JP2005536417A JP2004530702A JP2004530702A JP2005536417A JP 2005536417 A JP2005536417 A JP 2005536417A JP 2004530702 A JP2004530702 A JP 2004530702A JP 2004530702 A JP2004530702 A JP 2004530702A JP 2005536417 A JP2005536417 A JP 2005536417A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- work area
- objects
- selecting
- transfer
- defining
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/0093—Programme-controlled manipulators co-operating with conveyor means
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
- B65G47/22—Devices influencing the relative position or the attitude of articles during transit by conveyors
- B65G47/24—Devices influencing the relative position or the attitude of articles during transit by conveyors orientating the articles
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
- B65G47/22—Devices influencing the relative position or the attitude of articles during transit by conveyors
- B65G47/26—Devices influencing the relative position or the attitude of articles during transit by conveyors arranging the articles, e.g. varying spacing between individual articles
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
- B65G47/34—Devices for discharging articles or materials from conveyor
- B65G47/46—Devices for discharging articles or materials from conveyor and distributing, e.g. automatically, to desired points
- B65G47/50—Devices for discharging articles or materials from conveyor and distributing, e.g. automatically, to desired points according to destination signals stored in separate systems
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G2201/00—Indexing codes relating to handling devices, e.g. conveyors, characterised by the type of product or load being conveyed or handled
- B65G2201/02—Articles
- B65G2201/0202—Agricultural and processed food products
- B65G2201/0205—Biscuits
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G2203/00—Indexing code relating to control or detection of the articles or the load carriers during conveying
- B65G2203/02—Control or detection
- B65G2203/0208—Control or detection relating to the transported articles
- B65G2203/0225—Orientation of the article
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G2203/00—Indexing code relating to control or detection of the articles or the load carriers during conveying
- B65G2203/02—Control or detection
- B65G2203/0208—Control or detection relating to the transported articles
- B65G2203/0233—Position of the article
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G2203/00—Indexing code relating to control or detection of the articles or the load carriers during conveying
- B65G2203/02—Control or detection
- B65G2203/0266—Control or detection relating to the load carrier(s)
- B65G2203/0283—Position of the load carrier
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G2203/00—Indexing code relating to control or detection of the articles or the load carriers during conveying
- B65G2203/04—Detection means
- B65G2203/041—Camera
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Robotics (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Multi-Process Working Machines And Systems (AREA)
- General Factory Administration (AREA)
- Discharge Of Articles From Conveyors (AREA)
- Specific Conveyance Elements (AREA)
Abstract
Description
前記作業領域内でのそれぞれの対象物の移送方向を規定するための手段と、
前記対象物のそれぞれの移送方向に沿う通過経路を規定するための手段と、
前記通過経路のそれぞれの中に侵入する他の対象物の存在を計算するための手段と、
を備えたことを特徴とする。
*仕分けの方向:
仕分けが行われる方向;対象物要求コマンドの中で与えられる;
*安全距離:
仕分けのためのクリアランス領域;対象物要求コマンドの中で与えられる;
*入側の限界:
ロボットが対象物に対して動作を開始することができる限界;新らしい対象物バッファを規定するときに与えられる;
*出側の限界:
ロボットが対象物に対して動作をすることができない限界;対象物がこの限界に入ったとき、対象物がバッファから消去される;新らしい対象物バッファを規定するときに与えられる;
*チェック限界:
ロボットが対象物に対して動作することができないオプションの限界;ここに対象物が入ったとき、対象物はバッファから消去されない;対象物要求コマンドの中で与えられる。
前記選択するステップは、
作業領域内に存在する前記対象物のそれぞれのための移送方向を規定し、
前記対象物のそれぞれの移送方向に沿う通過経路を規定し、
通過経路のそれぞれに対して、前記存在する対象物の内のいずれかによる侵入の有無を計算し、
その通過経路への侵入が無い対象物を選択すること、を特徴とする。
*対象物を、周囲の対象物と接触することなくコンベアから抜き出すこと;
*最短の移動距離の製品を選択することによって、製造サイクルの効率を最適化すること;
*縦方向位置による、対象物の三次元の仕分け取り出し;これは、予め定められた層配置を用いることなく、層状態を保ったままで、効率的なパレタイジング及びデパレタイジングパレットのために使用することができる。
Claims (2)
- 作業領域内に存在する対象物を検知するためのシステムと、
マニピュレータ、及び作業領域内に存在する対象物についての情報を貯えるためのコンピュータ・メモリを有する運転システムを備えた産業用ロボットと、を備え、
作業領域内の複数の対象物の中から対象物を選択して移送するためのシステムにおいて、
前記作業領域内でのそれぞれの対象物の移送方向を規定するための手段と、
前記対象物のそれぞれの移送方向に沿う通過経路を規定するための手段と、
前記通過経路のそれぞれの中に侵入する他の対象物の存在を計算するための手段と、
を備えたことを特徴とするシステム。 - 所定の位置へ移送するために、作業領域内にある複数の対象物の中から対象物を選択する方法であって、
作業領域内に存在する対象物を検知するステップと、対象物と位置の情報をコンピュータのメモリの中に貯えするステップと、取り出すべき対象物を選択するステップと、を備え、
前記選択するステップは、
作業領域内に存在する前記対象物のそれぞれのための移送方向を規定し、
前記対象物のそれぞれの移送方向に沿う通過経路を規定し、
通過経路のそれぞれに対して、前記存在する対象物の内のいずれかによる侵入の有無を計算し、
その通過経路への侵入が無い対象物を選択すること、
を特徴とする方法。
Applications Claiming Priority (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
US40570102P | 2002-08-26 | 2002-08-26 | |
PCT/SE2003/001221 WO2004018332A1 (en) | 2002-08-26 | 2003-07-16 | Automated production system for object identification, selection and transport |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2005536417A true JP2005536417A (ja) | 2005-12-02 |
JP4477498B2 JP4477498B2 (ja) | 2010-06-09 |
Family
ID=31946917
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2004530702A Expired - Fee Related JP4477498B2 (ja) | 2002-08-26 | 2003-07-16 | 対象物の識別、選択及び移送のための自動化された生産システム |
Country Status (7)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US20050247607A1 (ja) |
EP (1) | EP1549577B1 (ja) |
JP (1) | JP4477498B2 (ja) |
AT (1) | ATE371617T1 (ja) |
AU (1) | AU2003247304B2 (ja) |
DE (1) | DE60316005T2 (ja) |
WO (1) | WO2004018332A1 (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2016068034A (ja) * | 2014-09-30 | 2016-05-09 | 東急建設株式会社 | 廃棄物捕捉装置及びその制御方法 |
Families Citing this family (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE102006003859B3 (de) * | 2006-01-27 | 2007-03-01 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren zum Ablegen von Stückgütern in Behälter |
DE102007049702A1 (de) | 2007-10-17 | 2009-04-23 | Robert Bosch Gmbh | Pickerstrasse |
US10112735B2 (en) * | 2010-10-21 | 2018-10-30 | Siemens Industry, Inc. | Package unbundling system |
DE102013013079A1 (de) * | 2013-08-06 | 2015-02-12 | Interseroh Dienstleistungs Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zum Identifizieren von Verpackungen |
WO2017198306A1 (en) | 2016-05-20 | 2017-11-23 | Abb Schweiz Ag | Improved industrial object handling robot |
JP6599827B2 (ja) * | 2016-08-29 | 2019-10-30 | ファナック株式会社 | ワーク取出システム |
CN107362987A (zh) * | 2017-06-07 | 2017-11-21 | 武汉科技大学 | 一种基于视觉的机器人分拣方法及系统 |
CN109533865A (zh) * | 2018-10-08 | 2019-03-29 | 安徽宝龙电器有限公司 | 一种适用于地下煤矿的井下智能胶带机运输系统 |
Family Cites Families (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE3374180D1 (en) * | 1982-03-13 | 1987-12-03 | Ishida Scale Mfg Co Ltd | Method and apparatus for sorting articles |
JPS62218314A (ja) * | 1986-03-19 | 1987-09-25 | Ishida Scales Mfg Co Ltd | 多方向仕分け装置 |
US5040056A (en) * | 1990-01-29 | 1991-08-13 | Technistar Corporation | Automated system for locating and transferring objects on a conveyor belt |
USRE37829E1 (en) * | 1990-12-06 | 2002-09-03 | Automed Technologies, Inc. | Automated prescription vial filling system |
US5379229A (en) * | 1992-06-18 | 1995-01-03 | Communications Test Design, Inc. | Automated storage and retrieval system |
JPH11512967A (ja) * | 1995-08-09 | 1999-11-09 | アルキャン・インターナショナル・リミテッド | 材料ピースの分類方法 |
US6038490A (en) * | 1998-01-29 | 2000-03-14 | International Business Machines Corporation | Automated data storage library dual picker interference avoidance |
WO2000066280A2 (en) * | 1999-04-30 | 2000-11-09 | Siemens Electrocom, L.P. | Item singulation system |
GB0117504D0 (en) * | 2001-07-18 | 2001-09-12 | Ishida Europ Mfg Ltd | Packaging system |
EP1304193A3 (de) * | 2001-10-10 | 2004-12-01 | imt robot AG | Verfahren zum automatisierten Auflegen von Objekten auf einen Träger |
-
2003
- 2003-07-16 US US10/524,272 patent/US20050247607A1/en not_active Abandoned
- 2003-07-16 WO PCT/SE2003/001221 patent/WO2004018332A1/en active IP Right Grant
- 2003-07-16 AT AT03792915T patent/ATE371617T1/de not_active IP Right Cessation
- 2003-07-16 JP JP2004530702A patent/JP4477498B2/ja not_active Expired - Fee Related
- 2003-07-16 EP EP03792915A patent/EP1549577B1/en not_active Expired - Lifetime
- 2003-07-16 DE DE60316005T patent/DE60316005T2/de not_active Expired - Lifetime
- 2003-07-16 AU AU2003247304A patent/AU2003247304B2/en not_active Ceased
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2016068034A (ja) * | 2014-09-30 | 2016-05-09 | 東急建設株式会社 | 廃棄物捕捉装置及びその制御方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
EP1549577A1 (en) | 2005-07-06 |
ATE371617T1 (de) | 2007-09-15 |
DE60316005D1 (de) | 2007-10-11 |
EP1549577B1 (en) | 2007-08-29 |
AU2003247304A1 (en) | 2004-03-11 |
US20050247607A1 (en) | 2005-11-10 |
WO2004018332A1 (en) | 2004-03-04 |
JP4477498B2 (ja) | 2010-06-09 |
DE60316005T2 (de) | 2008-01-03 |
AU2003247304B2 (en) | 2010-01-21 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US11446824B2 (en) | Palletizing control device, system and method and storage medium | |
JP6407927B2 (ja) | 搬送装置、搬送システム、搬送方法、制御装置、およびプログラム | |
JP6496333B2 (ja) | 少なくとも1つのセンサを用いた物品搬送装置 | |
JP6599827B2 (ja) | ワーク取出システム | |
EP3256292B1 (en) | A method for avoiding collisions between two robots | |
ES2377402T3 (es) | Método de control para máquinas, que incluye un sistema, programa de ordenador, señales de datos e interfaz gráfica de usuario | |
US20140332344A1 (en) | Singulator | |
JP6692247B2 (ja) | 物品保持装置および物品保持方法 | |
WO2020092428A1 (en) | A robotic system with automated package registration mechanism and methods of operating the same | |
US11701777B2 (en) | Adaptive grasp planning for bin picking | |
US10775772B2 (en) | Method and a system for controlling a velocity of a conveyance path | |
JP6487495B2 (ja) | ワーク取出しシステム | |
JP4477498B2 (ja) | 対象物の識別、選択及び移送のための自動化された生産システム | |
US20220332524A1 (en) | Robotic multi-surface gripper assemblies and methods for operating the same | |
US20210094135A1 (en) | Machine system performing workpiece transport control | |
US20200269422A1 (en) | System for eliminating interference of randomly stacked workpieces | |
WO2017082385A1 (ja) | 搬送装置、搬送システム、および搬送方法 | |
CN114391126A (zh) | 用于拾取和放置物品的方法和装置 | |
CA2848444C (en) | Singulator | |
JP2023126020A (ja) | 整列システム | |
CN113458843A (zh) | 具有双入口和双出口的机床以及相关使用方法 | |
JP2020124802A (ja) | 物品保持装置、物品保持方法、およびプログラム | |
JP2022110868A (ja) | 物品集積装置 | |
Derby et al. | Treadbot multi-head robot for high throughput applications |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20060421 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20090407 |
|
A601 | Written request for extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A601 Effective date: 20090520 |
|
A602 | Written permission of extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A602 Effective date: 20090527 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20091006 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20100209 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20100311 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130319 Year of fee payment: 3 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130319 Year of fee payment: 3 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140319 Year of fee payment: 4 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |