JP2013078830A - ロボットシステムおよび被加工物の製造方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】このロボットシステム100は、内部に複数のワーク201が配置され、網状に形成されている仮置き部4a、4b、4cおよび4dと、網状に形成されている仮置き部4a、4b、4cおよび4dの内部に配置された複数のワーク201の配置状態を検出するための配置状態検出部3と、配置状態検出部3により検出された複数のワーク201の配置状態に基づいて、ワーク201を保持するハンド部15を含むロボットアーム11とを備える。
【選択図】図1
Description
3 配置状態検出部
4a、4b、4c、4d 仮置き部(容器)
5a、5b 持ち直し台(台部)
11 ロボットアーム
15 ハンド部(保持部)
31 カメラ
32 レーザスキャナ(レーザ投光機)
33 制御部(距離演算部)
43 底面
44 側面
45 部材
200a、200b ワークパレット(収納部)
200c ワークパレット(容器、収納部)
201 ワーク(保持対象物、被加工物)
Claims (15)
- 内部に複数の保持対象物が配置され、少なくとも一部分が網状に形成されている容器と、
前記一部分が網状に形成されている容器の内部に配置された前記複数の保持対象物の配置状態を検出するための配置状態検出部と、
前記配置状態検出部により検出された前記複数の保持対象物の配置状態に基づいて、前記保持対象物を保持する保持部を含むロボットアームとを備える、ロボットシステム。 - 前記複数の保持対象物が配置される前記容器は、少なくとも前記容器の底面が網状に形成されている、請求項1に記載のロボットシステム。
- 前記複数の保持対象物が配置される前記容器は、前記容器の底面および側面が網状に形成されている、請求項2に記載のロボットシステム。
- 前記複数の保持対象物が配置される前記容器の側面は、底面から上方に向かって対向する前記側面の間隔が広がるように傾斜している、請求項1〜3のいずれか1項に記載のロボットシステム。
- 前記容器の網状の部分は、線状の部材により構成されており、前記容器の網状の部分を構成する前記線状の部材は、円形の断面を有する、請求項1〜4のいずれか1項に記載のロボットシステム。
- 前記容器の網状の部分は、線状の部材により構成されており、前記線状の部材の太さは、前記配置状態検出部の分解能よりも小さい寸法を有する、請求項1〜5のいずれか1項に記載のロボットシステム。
- 前記配置状態検出部は、
前記容器にレーザ光を投光するレーザ投光機と、
前記容器を撮像するカメラと、
前記カメラにより得られた画像に基づいて前記容器の内部に配置された複数の保持対象物の3次元の配置状態を算出する距離演算部と、を有している、請求項1〜6のいずれか1項に記載のロボットシステム。 - 前記容器に配置された前記複数の保持対象物の配置状態を検出する前記配置状態検出部は、前記ロボットアームに設けられている、請求項1〜7のいずれか1項に記載のロボットシステム。
- 前記容器は、磁性材料により構成されており、
前記ロボットアームの保持部は、前記少なくとも一部分が網状に形成されているとともに前記磁性材料により構成されている容器に配置されている前記保持対象物を、磁力によって保持するように構成されている、請求項1〜8のいずれか1項に記載のロボットシステム。 - 前記ロボットアームの駆動を制御するための制御部をさらに備え、
前記少なくとも一部分が網状に形成されている容器は、仮置き部を含み、
前記制御部は、前記ロボットアームの保持部に保持される前の複数の保持対象物が予め内部に配置された収納部から、前記保持対象物を前記ロボットアームの保持部の磁力により保持した後、前記保持部に保持された前記保持対象物を網状の前記仮置き部に移動するように前記ロボットアームを制御するように構成されている、請求項9に記載のロボットシステム。 - 前記仮置き部は、前記保持部が保持可能な複数の前記保持対象物が積み重ならずに平積み可能な大きさを有し、
前記収納部の内部に配置された前記複数の保持対象物を前記配置状態検出部により検出して前記保持対象物を前記収納部から前記仮置き部に移動させるとともに、前記仮置き部に移動された前記保持対象物を、前記収納部の内部に配置された前記複数の保持対象物を検出する際よりもより詳細に前記配置状態検出部により検出するように構成されている、請求項10に記載のロボットシステム。 - 前記配置状態検出部は、前記仮置き部に配置されている前記保持対象物の向きを検出するように構成されている、請求項11に記載のロボットシステム。
- 前記保持対象物の向きを変更するための台部をさらに備え、
前記制御部は、検出された前記容器の内部の前記保持対象物の配置されている向きに応じて、前記保持対象物を前記台部に載置して前記保持対象物の向きを変更させる動作と、前記保持対象物を前記台部に載置せずに直接次工程に搬送する動作とを選択的に行うように前記ロボットアームを制御するように構成されている、請求項12に記載のロボットシステム。 - 前記ロボットアームの駆動を制御するための制御部をさらに備え、
前記少なくとも一部分が網状に形成されている容器は、前記ロボットアームの保持部に保持される前の複数の保持対象物が予め内部に配置された収納部を含み、
前記制御部は、前記配置状態検出部により検出された前記複数の保持対象物の配置状態に基づいて、前記収納部の内部に配置された前記複数の保持対象物のうちの1つの保持対象物を前記ロボットアームの保持部により保持するように前記ロボットアームを制御するように構成されている、請求項1〜9のいずれか1項に記載のロボットシステム。 - 少なくとも一部分が網状に形成されている容器の内部に配置された複数の被加工物の配置状態を配置状態検出部により検出するステップと、
前記配置状態検出部により検出された前記複数の被加工物の配置状態に基づいて、前記被加工物をロボットアームの保持部により保持するとともに前記被加工物を次工程に搬送するステップと、
前記次行程において前記被加工物に対して所定の処理を施すステップとを備える、被加工物の製造方法。
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