JP2011115930A - ロボット装置及びワーク取り出しシステム並びにワーク取り出し方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】複数のワークを収納したストッカ内の形状情報を形状センサによって検知し、検知結果から把持動作実行可能なワークの有無を検出し、把持動作実行可能なワークが検出されない場合には、ロボットを動作させてストッカ内のワークの配置状態を掻き乱し、
対象ワーク検出部で把持動作実行可能なワークが検出された場合には、ロボットを動作させてワークを把持する。
【選択図】図1
Description
かかる技術では、ストッカ内の3次元的な位置及び姿勢の情報(3次元情報)を把持動作に先立って検出している。また、ハンドリング装置により把持されるべきワークの部位が予め設定されており、得られた3次元情報に基づいて把持されるべきワークを検出してハンドリング動作を行うようになっている。
しかしながら、従来の技術では、実際には適切に把持できるワークが存在しない場合であっても最も把持するのに適したワークに対して把持動作を行なうため、ワークの落下や誤って複数のワークを一度に保持してしまう等、ハンドリング動作の誤動作をしてしまう場合があった。かかる誤動作が生じるとワークやハンドに損傷が生じたり、ハンドリングにかかる作業効率の低下を招くことが考えられる。
本願発明にかかるロボット装置は、複数のワークを収納したストッカ内のワークを把持する把持部を有するロボットと、ロボットの動作を制御するロボット制御装置とを有し、ロボット制御装置は、ワークの形状を記憶するワーク形状記憶部と、ストッカ内の形状情報を検知する形状センサの検知結果に基づいてストッカ内のワークの内、予め記憶された条件を満たす把持動作実行可能なワークを検出する対象ワーク検出部と、ロボットによるワークの把持位置を記憶する把持情報記憶部と、ロボットを動作させて対象ワーク検出部により検出されたワークを把持してストッカから取り出す把持動作制御部と、対象ワーク検出部で把持動作実行可能なワークが検出されない場合には、ロボットを動作させてストッカ内のワークの配置状態を掻き乱すワーク撹乱動作を実行させる撹乱動作制御部と、を有していることを特徴としている。
また、形状センサは、ストッカを撮像するカメラと、ストッカ内の距離情報を検出する距離センサとを有していることが好ましい。
また、把持動作制御部は、ワークを把持した後に棒状部の先端側が重力方向下方に向くようにロボットを動作させることが好ましい。
また、把持情報記憶部には、複数種類のワーク撹乱動作の動作情報が予め記憶され、
撹乱動作制御部は、複数種類のワーク撹乱動作のうち、予め設定されたワーク条件に適合したワーク撹乱動作を実行することが好ましい。
また、複数種類のワーク撹乱動作の動作情報には、ワークがストッカの内壁に立てかかっていることをワーク条件として、ワークをストッカの内壁から中央側に引き倒す動作が含まれていることが好ましい。
本願発明(請求項2,12)によれば、ワーク撹乱動作の実行後、円滑にワークのハンドリング作業を実行することができる。
本願発明(請求項4)によれば、把持動作実行可能なワークが検出されない場合に、予め記憶された、効果的にストッカ内のワークを撹乱させる動作情報に基づいてワーク撹乱動作を実行するので、より効果的にストッカ内のワークの姿勢の把持動作を実行可能な状態に変化させることができる。
本願発明(請求項6)によれば、ワークを把持した後に棒状部の先端側(開放端側)が下向きに向くことで、把持対象のワークの棒状部が他のワークの中空穴部に挿入されている場合でも他のワークをストッカへ落下させることで、把持対象のワークのみを確実に取り出すことができる。
本願発明(請求項8)によれば、ワーク把持動作を実行した場合にストッカの内壁とロボット(あるいは把持部)とが干渉するような状態でもワークをストッカの内壁から遠ざかる方向に掻き出すことで、次回はより確実にワーク把持動作を実行することができる。
本願発明(請求項9)によれば、ワークがストッカの内壁に立てかかるような場合でもワークをストッカの内壁から中央側に引き倒すことで次回はより確実にワーク把持動作を実行することができる。
以下、第1実施形態について図を参照して説明する。
(全体構成)
図2に示すように、ワーク取り出しシステム100は、ロボット101,ストッカ102,センサユニット(形状センサ)103,ロボットコントローラ(ロボット制御装置)104及び搬送ベルト105から構成されており、ストッカ102内のワークWをロボット101により1つずつ把持して、搬送ベルト105上に載置された搬出ラック105Aに移載するように構成されている。
なお、本実施形態では、図4等に示すようにワークWには幅広に形成された頭部W1と頭部W1から延びる棒状の腕部W2とが形成されている。また、頭部W1には円形に貫通した中空穴(環状の中空穴部)W3が形成されている。
ロボット101のアーム部の先端には、把持装置10が取り付けられている。把持装置10は、一対の指部材10Aを有しており各指部材10Aは図示省略のアクチュエータにより互いの間隔を拡縮して開閉動作する。かかる指部材の開閉動作もロボットコントローラ3により制御されるようになっている。
センサユニット103は、図3に示すように、カメラ1とレーザースキャナ2とを有し、ストッカ102の上方に配設されており、カメラ1及びレーザースキャナ2は下方に向けて配向されている。
レーザースキャナ2は、レーザースリット光をミラーに照射し、モーターでミラーを回転させることで広範囲の対象物にレーザースリット光を照射するようになっている。
なお、センサユニット103の筐体103Aの内部には記憶装置及び演算装置を有するセンサコントローラ3が内蔵されており、カメラ1及びレーザースキャナ2はセンサコントローラ3により動作制御される。
図1に示すように、ロボットコントローラ104は、記憶装置,電子演算器及び入力装置(いずれも図示省略)を有するコンピュータにより構成されており、ロボット101及び把持装置10と相互通信可能に接続されている。
ロボットコントローラ104は、機能構成としてワーク形状記憶部11,把持情報記憶部12,対象ワーク検出部13,把持動作制御部14,撹乱動作制御部15及びロボット制御部16を有して構成されている。
把持情報記憶部12には、正常にワークWを把持する際の把持装置10により把持されるべきワークWの把持位置情報と、把持装置10による把持方法情報とを含む把持動作情報とが記憶されている。
本実施形態では、ワークWの把持位置情報として、ワークWの中空穴W3が記憶されており、把持動作情報としてワークWの前記中空穴W3に把持装置10の指部材10Aを閉じた状態で挿入させた後、指部材10Aを開いて(拡大させて)ワークWを把持する動作情報が記憶されている。
また、把持情報記憶部12には、ワークWを把持した後、把持したワークWの腕部W2先端側が重力方向下方に向くようにロボットを動作させる動作情報も予め記憶されている。
ここでは、ワーク撹乱動作情報として、ワークWの腕部W2を指部材10Aで掴み、掴んだワークWの位置を変更させる動作情報が記憶されている。
対象ワーク検出部13は、ワークWの3次元形状情報とセンサユニット103からの検出信号とから、マッチング処理等によってストッカ102内部でのワークWの姿勢を検出するようになっている。
また、対象ワーク検出部13は、対象ワークWが1つも検出されなかった場合には、ワーク撹乱動作を実行可能なワークWを撹乱対象ワークとして検出するようになっている。より具体的にはワークWの腕部W2が把持可能な状態にあるものを撹乱対象ワークとして検出するようになっている。
まず、図4に示すように、ストッカ102にワークWが載置されている状態で、ロボット制御部16からの命令を受けてセンサユニット103が動作してストッカ102の上方からの画像及び画像上の距離情報が計測される。
ここでは、ストッカ102内のワークWの中空穴W3の周辺にいずれも他のワークWの一部が位置し、指部材10Aと干渉する状態であるため、対象ワーク検出部13では対象ワークWが1つも検出されず、対象ワーク検出部13ではいずれかのワークWを撹乱対象ワークとして検出される。
そして、図6に示すように、腕部W2を把持した状態でロボット101を動作させて把持したワークWが持ち上げられ、図7に示すように、ロボット101の持ち上げ動作中に指部材10Aが開かれることでワークWの把持が解除され、ワークWが指部材10Aからストッカ102に放り出される(ワーク撹乱動作)。
図7に示す状態では、ワーク撹乱動作によって図4の状態からストッカ102内のワークWの姿勢が変更されており、対象ワーク検出部13では対象ワークWが検出される。
なお、図7の状態においても対象ワークWが検出されない場合には、さらにワーク撹乱動作が実行される。
図10に示す状態で所定の時間(例えば1秒)停止した後、ロボット101が動作して把持したワークWを搬出ラック105A側に移送させる。
そして、対象ワークWが存在しない場合には、ワークWの腕部W2掴んでストッカ101内のワーク配置を掻き乱すことで、把持動作を実行可能な状態にした後にワークを把持することができる。
次に第2実施形態について説明する。本実施形態は、上述の第1実施形態にさらに複数種類のワーク撹乱動作を設けた点を除き、第1実施形態と同様に構成されており、第1実施形態と重複する構成についての説明を省略し、同符号を用いる。
第2撹乱動作は、ワークWの頭部W1を把持装置10で把持して開放する動作であり、ワークWの頭部W1の把持可能箇所が把持装置10及びロボット101のアーム部と干渉しない姿勢にあることをワーク条件としている。
第3撹乱動作では、ストッカ102の内壁102Aとロボット101及び把持装置10とが干渉しないようにストッカ102の中央側から斜めに指部材10AをワークW側に進入させて、ワークWを掻き出すように動作が設定されている。
第4撹乱動作は、図14に示すようにワークWが内壁102Aに立てかかっている(あるいはストッカ102の内壁102AとワークWとの距離が所定の距離よりも小さい)ことをワーク条件としており、図15に示すようにワークWをストッカ102の中央側に引き倒す動作を行なう。
この引き倒す動作についてより詳細に説明すると、図16に示すように、内壁102Aに立てかかっているワークWの重心よりも下に部分に指部材10Aを図中矢印Pで示す方向から衝突させることで、ワークWが図中破線で示すように、内壁102Aからの反力等によりストッカ102の中央側に倒れることとなる。
なお、ワーク取り出し動作の停止に換えてロボットコントローラ104の表示装置にエラーメッセージが表示させるように構成してもよい。
第4撹乱動作では、ワークWがストッカ102の内壁102Aに立てかかるような場合でもワークWをストッカ102の内壁102Aから中央側に引き倒すことで次回はより確実にワーク把持動作を実行することができる。
次に、第1実施形態及び第2実施形態の変形例について説明する。本変形例は、上述の第1実施形態又は第2実施形態のものからロボットコントローラ104及びセンサコントローラ3の機能構成を変形させたものである。
図17に示すように、センサユニット103の内部のセンサコントローラ3に、ワーク形状記憶部21,把持情報記憶部22及び対象ワーク検出部23の機能が設定されており、ロボットコントローラ104には把持動作制御部24,撹乱動作制御部25及びロボット制御部26の機能が設定されている。
なお、センサコントローラ3は外部PC等の入力装置と接続することにより、予め別途計測したワークWの3次元形状データ及びワークWの把持位置情報,把持装置10による把持方法情報とを含む把持動作情報が入力されワーク形状記憶部21,把持情報記憶部22として記憶される。
そして、条件に合致する対象ワークを検出し、検出された対象ワークWの位置及び姿勢情報をロボットコントローラ104に送出するようになっている。
また、対象ワーク検出部23は、対象ワークWが1つも検出されなかった場合には、ワーク撹乱動作を実行可能なワークWを撹乱対象ワークとして検出し、その位置及び姿勢情報をロボットコントローラ104に送出するようになっている。
例えば、第1実施形態では、把持可能なワーク(対象ワーク)が検出されなかった場合に、撹乱動作に用いる撹乱対象ワークを検出するようになっているが、撹乱動作の動作態様は適宜選択可能である。ワーク及び把持装置が衝撃等に比較的強いものであれば、把持可能なワーク(対象ワーク)が検出されなかった場合には、所定の経路で把持装置をストッカ内に挿入してストッカ内のワークをかき混ぜるように構成してもよい。このようにすれば、より簡単な演算処理で撹乱動作を行なうことができる。
また、第2実施形態では、ワークの腕部を把持することを第1撹乱動作とし、ワークの頭部を把持することを第2撹乱動作として区別しているが、このような区別は省略してワークに把持可能な部位があることを条件として設定するようにしてもよい。
また、ワークの形状についても実施形態のものに限定するものでなく、適宜の形状のワークに対して、これに応じたワーク撹乱動作を設定することで本発明を適用することができる。
また、上述の実施形態ではいずれも形状センサをストッカの近傍に設置しているが、形状センサはロボットに取り付けて構成してもよい。この場合、ロボットを動作させることにより形状センサの検出範囲を変更することができる。
2 レーザースキャナ
3 センサコントローラ
10 把持装置
10A 指部材
11 ワーク形状記憶部
12 把持情報記憶部
13 対象ワーク検出部
14 把持動作制御部
15 撹乱動作制御部
16 ロボット制御部
100 ワーク取り出しシステム
101 ロボット(マニピュレータユニット)
102 ストッカ
103 センサユニット(形状センサ)
103A 筐体
104 ロボットコントローラ(ロボット制御装置)
105 搬送ベルト
105A 搬出ラック
W ワーク
W1 頭部
W2 腕部
W3 中空穴(中空穴部)
Claims (12)
- 複数のワークを収納したストッカ内の前記ワークを把持する把持部を有するロボットと、
前記ロボットの動作を制御するロボット制御装置とを有し、
前記ロボット制御装置は、
前記ワークの形状を記憶するワーク形状記憶部と、
前記ストッカ内の形状情報を検知する形状センサの検知結果に基づいて前記ストッカ内の前記ワークの内、予め記憶された条件を満たす把持動作実行可能なワークを検出する対象ワーク検出部と、
前記ロボットによるワークの把持位置を記憶する把持情報記憶部と、
前記ロボットを動作させて前記対象ワーク検出部により検出された前記ワークを把持して前記ストッカから取り出す把持動作制御部と、
前記対象ワーク検出部で把持動作実行可能なワークが検出されない場合には、前記ロボットを動作させて前記ストッカ内の前記ワークの配置状態を掻き乱すワーク撹乱動作を実行させる撹乱動作制御部と、を有している
ことを特徴とする、ロボット装置。 - 前記対象ワーク検出部は、前記ワーク撹乱動作の実行後に再度検知された前記形状センサの検知結果に基づいて前記ストッカ内の前記ワークの内、予め記憶された条件を満たす把持動作実行可能なワークを検出する
ことを特徴とする、請求項1記載のロボット装置。 - 前記形状センサは、前記ストッカを撮像するカメラと、前記ストッカ内の距離情報を検出する距離センサとを有している
ことを特徴とする、請求項1又は2記載のロボット装置。 - 前記把持情報記憶部には、ワーク撹乱動作を実行するための動作情報が予め記憶され、
前記撹乱動作制御部は、前記対象ワーク検出部で把持動作実行可能なワークが検出されない場合には、前記動作情報に基づいて前記ワーク撹乱動作を実行する
ことを特徴とする、請求項1〜3のいずれか1項に記載のロボット装置。 - 前記ワークは、環状の中空穴部と、前記中空穴部から一方向に延びる棒状部とを有しており、
前記把持動作制御部は、前記ワークの前記中空穴部に前記ロボットの前記把持部を挿入させた後、前記把持部を拡大させて前記ワークを把持させる
ことを特徴とする、請求項1〜4のいずれか1項に記載のロボット装置。 - 前記把持動作制御部は、
前記ワークを把持した後に前記棒状部の先端側が重力方向下方に向くように前記ロボットを動作させる
ことを特徴とする、請求項5記載のロボット装置。 - 前記把持情報記憶部には、複数種類のワーク撹乱動作の動作情報が予め記憶され、
前記撹乱動作制御部は、前記複数種類のワーク撹乱動作のうち、予め設定されたワーク条件に適合した前記ワーク撹乱動作を実行する
ことを特徴とする、請求項1〜6のいずれか1項に記載のロボット装置。 - 前記複数種類のワーク撹乱動作の動作情報には、前記ワークを前記ストッカの内壁から遠ざかる方向に掻き出す動作が含まれている
ことを特徴とする、請求項7記載のロボット装置。 - 前記複数種類のワーク撹乱動作の動作情報には、前記ワークが前記ストッカの内壁に立てかかっていることを前記ワーク条件として、前記ワークを前記ストッカの前記内壁から中央側に引き倒す動作が含まれている
ことを特徴とする、請求項7又は8記載のロボット装置。 - 複数のワークを収納したストッカと、
前記ストッカ内の形状情報を検知する形状センサと、
請求項1〜9のいずれか1項に記載のロボット装置と、を有している
ことを特徴とする、ワーク取り出しシステム。 - 複数のワークを収納したストッカからワークをロボットによって取り出すワーク取り出し方法であって、
前記ストッカ内の形状情報を形状センサによって検知し、
前記形状センサの検知結果から予め記憶された前記把持動作情報にしたがって把持動作実行可能なワークの有無を検出し、
前記把持動作実行可能なワークが検出されない場合には、前記ロボットを動作させて前記ストッカ内の前記ワークの配置状態を掻き乱すワーク撹乱動作を実行し、
前記対象ワーク検出部で把持動作実行可能なワークが検出された場合には、前記ロボットを動作させて前記ワークを把持する
ことを特徴とする、ワーク取り出し方法。 - 前記ワーク撹乱動作を実行した後には、再度、前記ストッカ内の形状情報を形状センサによって検知し、
前記把持動作実行可能なワークが検出されない場合には、前記ロボットを動作させて前記ストッカ内の前記ワークの配置状態を掻き乱すワーク撹乱動作を実行し、
前記対象ワーク検出部で把持動作実行可能なワークが検出された場合には、前記ロボットを動作させて前記ワークを把持する
ことを特徴とする、請求項11記載のワーク取り出し方法。
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