CN107775023A - 一种多功能去毛刺设备 - Google Patents

一种多功能去毛刺设备 Download PDF

Info

Publication number
CN107775023A
CN107775023A CN201711215174.XA CN201711215174A CN107775023A CN 107775023 A CN107775023 A CN 107775023A CN 201711215174 A CN201711215174 A CN 201711215174A CN 107775023 A CN107775023 A CN 107775023A
Authority
CN
China
Prior art keywords
robot
signal
workpiece
clamping
shell
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN201711215174.XA
Other languages
English (en)
Inventor
陈才
杨伦
庹奎
张开炫
焦志勇
费国平
黄伟
王旭丽
韩堃
郑登华
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
CHONGQING HUASHU ROBOTICS Co Ltd
Original Assignee
CHONGQING HUASHU ROBOTICS Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by CHONGQING HUASHU ROBOTICS Co Ltd filed Critical CHONGQING HUASHU ROBOTICS Co Ltd
Priority to CN201711215174.XA priority Critical patent/CN107775023A/zh
Publication of CN107775023A publication Critical patent/CN107775023A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23D—PLANING; SLOTTING; SHEARING; BROACHING; SAWING; FILING; SCRAPING; LIKE OPERATIONS FOR WORKING METAL BY REMOVING MATERIAL, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23D79/00—Methods, machines, or devices not covered elsewhere, for working metal by removal of material
    • B23D79/02—Machines or devices for scraping
    • B23D79/04—Machines or devices for scraping with rotating cutting-tool, e.g. for smoothing linings of bearings
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23B—TURNING; BORING
    • B23B31/00—Chucks; Expansion mandrels; Adaptations thereof for remote control
    • B23B31/02—Chucks
    • B23B31/24—Chucks characterised by features relating primarily to remote control of the gripping means
    • B23B31/30—Chucks characterised by features relating primarily to remote control of the gripping means using fluid-pressure means in the chuck
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
    • B23Q11/00—Accessories fitted to machine tools for keeping tools or parts of the machine in good working condition or for cooling work; Safety devices specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools
    • B23Q11/0042—Devices for removing chips
    • B23Q11/005—Devices for removing chips by blowing
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
    • B23Q11/00—Accessories fitted to machine tools for keeping tools or parts of the machine in good working condition or for cooling work; Safety devices specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools
    • B23Q11/0042—Devices for removing chips
    • B23Q11/0067—Devices for removing chips chip containers located under a machine or under a chip conveyor
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
    • B23Q11/00—Accessories fitted to machine tools for keeping tools or parts of the machine in good working condition or for cooling work; Safety devices specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools
    • B23Q11/10—Arrangements for cooling or lubricating tools or work
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
    • B23Q15/00—Automatic control or regulation of feed movement, cutting velocity or position of tool or work
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
    • B23Q17/00—Arrangements for observing, indicating or measuring on machine tools
    • B23Q17/20—Arrangements for observing, indicating or measuring on machine tools for indicating or measuring workpiece characteristics, e.g. contour, dimension, hardness
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
    • B23Q17/00—Arrangements for observing, indicating or measuring on machine tools
    • B23Q17/24—Arrangements for observing, indicating or measuring on machine tools using optics or electromagnetic waves
    • B23Q17/2404—Arrangements for improving direct observation of the working space, e.g. using mirrors or lamps
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
    • B23Q17/00—Arrangements for observing, indicating or measuring on machine tools
    • B23Q17/24—Arrangements for observing, indicating or measuring on machine tools using optics or electromagnetic waves
    • B23Q17/2409—Arrangements for indirect observation of the working space using image recording means, e.g. a camera
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
    • B23Q17/00—Arrangements for observing, indicating or measuring on machine tools
    • B23Q17/24—Arrangements for observing, indicating or measuring on machine tools using optics or electromagnetic waves
    • B23Q17/2452—Arrangements for observing, indicating or measuring on machine tools using optics or electromagnetic waves for measuring features or for detecting a condition of machine parts, tools or workpieces
    • B23Q17/2471—Arrangements for observing, indicating or measuring on machine tools using optics or electromagnetic waves for measuring features or for detecting a condition of machine parts, tools or workpieces of workpieces
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
    • B23Q5/00—Driving or feeding mechanisms; Control arrangements therefor
    • B23Q5/02—Driving main working members
    • B23Q5/04—Driving main working members rotary shafts, e.g. working-spindles
    • B23Q5/06—Driving main working members rotary shafts, e.g. working-spindles driven essentially by fluid pressure or pneumatic power

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Optics & Photonics (AREA)
  • Fluid Mechanics (AREA)
  • Milling Processes (AREA)

Abstract

本发明涉及一种多功能去毛刺设备，包括底座、机器人、浮动去毛刺装置、装夹装置和视觉识别装置，机器人和装夹装置均固定置于底座的上端，浮动去毛刺装置竖直置于机器人的末端，并与机器人的末端通过法兰盘连接；机器人带动浮动去毛刺装置移动至装夹装置的上端，对装夹装置装夹的工件进行去毛刺；视觉识别装置与浮动去毛刺装置连接，视觉识别装置的信号输出端与机器人的信号输入端通过线路连接。相对现有技术，本发明能根据视觉识别装置的识别信号带动浮动去毛刺装置对工件上的毛刺进行精准去毛刺，提升去毛刺效率。

Description

一种多功能去毛刺设备
技术领域
本发明涉及去毛刺技术领域，特别涉及一种多功能去毛刺设备。
背景技术
利用机器人来自动去毛刺最大的影响因素是机器人轨迹准确度不够，会造成刀具与工件硬接触，导致刀具撞坏和工件受损；以及在铸造铝件中由于毛刺具有一定随机性，这也为机器人自动化去毛刺造成困难；工件毛刺的随机性目前主要是通过人工挑选分类解决，这也会降低去毛刺的效率；所以需要对这些问题进行解决。
发明内容
本发明的目的是提供一种多功能去毛刺设备，所要解决的技术问题是：工件毛刺的随机性目前主要是通过人工挑选分类解决，这也会降低去毛刺的效率。
本发明解决上述技术问题的技术方案如下：一种多功能去毛刺设备，包括底座、机器人、浮动去毛刺装置、装夹装置和视觉识别装置，所述机器人和装夹装置均固定置于所述底座的上端，所述机器人处于所述装夹装置的一侧，所述浮动去毛刺装置竖直置于所述机器人的末端，并与所述机器人的末端通过法兰盘连接；所述机器人带动所述浮动去毛刺装置移动至装夹装置的上端，对装夹装置装夹的工件进行去毛刺；
所述视觉识别装置与所述浮动去毛刺装置连接，所述视觉识别装置的信号输出端与所述机器人的信号输入端通过线路连接；所述视觉识别装置对装夹装置装夹的工件进行摄像，识别工件上的毛刺，生成识别信号传输至机器人，所述机器人对识别信号进行处理，获取定位信号，并根据定位信号带动所述浮动去毛刺装置移动至定位处进行去毛刺。
本发明的有益效果是：视觉识别装置能对工件进行摄像，识别工件上的毛刺；机器人根据视觉识别装置的识别信号带动浮动去毛刺装置对工件上的毛刺进行精准去毛刺，提升去毛刺效率。
在上述技术方案的基础上，本发明还可以做如下改进。
进一步，所述浮动去毛刺装置包括外壳和安装块；所述外壳的顶部通过法兰盘与机器人的末端连接；所述安装块置于所述外壳内，所述外壳的上部设置有穿孔，所述穿孔内设置有关节轴承；所述安装块的上部向上伸入所述关节轴承内，与所述关节轴承连接；所述穿孔内设置有弹簧，所述弹簧的上部套装在所述关节轴承的下部，所述弹簧的下部套装在所述安装块的上部；所述安装块的下部向下伸出所述外壳；
所述安装块内设置有开口向下的腔体；所述腔体内设置有气动马达，所述气动马达的一侧连接有依次穿过安装块侧壁和外壳侧壁的进气管，所述进气管向所述气动马达输入气流；所述腔体内设置有涨紧套，所述涨紧套处于所述气动马达的下端，所述涨紧套内同轴设置有主轴，所述主轴通过多个所述轴承与所述涨紧套的内侧壁转动连接；所述主轴的一端向上伸出涨紧套与所述气动马达的输出端连接，另一端竖直向下伸出涨紧套并连接有刀具，所述刀具与所述主轴的下部通过螺纹锁紧环固定连接。
采用上述进一步方案的有益效果是：关节轴承带动安装块实现周向偏转，弹簧能维持静止状态下的平衡；气动马达带动主轴进行转动，主轴通过多个所述轴承相对涨紧套进行转动，主轴带动刀具进行转动，刀具对工件进行去毛刺；传动效率高，提升了刀具去毛刺效率。
进一步，所述外壳对应所述安装块下部的两侧均设置有气缸；所述气缸穿过所述外壳并通过压力传感器顶触在所述安装块的外侧壁上。
采用上述进一步方案的有益效果是：既能提升去毛刺效率，还能保护刀具，延长使用寿命；压力传感器可以实时进行压力数据显示，为程序调试提供数据支撑。
进一步，所述外壳的下端设置有竖直布置的清刀器，所述清刀器的顶部与所述外壳的底部固定连接，所述清刀器的清洗端延伸靠近所述刀具。
采用上述进一步方案的有益效果是：清刀器能定时清理刀具上附着的残屑，保障刀具的去毛刺的效率。
进一步，所述视觉识别装置包括摄像头、照明灯和处理器，所述照明灯置于所述摄像头的一侧，所述照明灯向所述摄像头摄像处照明；所述摄像头的信号输出端与所述处理器的信号输入端通过线路连接，所述处理器的信号输出端与所述机器人的信号输入端连接；
所述摄像头对装夹装置装夹的工件进行摄像，生成摄像信号传输至处理器；处理器根据摄像信号识别工件上的毛刺，生成识别信号传输至机器人。
采用上述进一步方案的有益效果是：照明灯向所述摄像头摄像处照明，使得摄像头的摄像更加清晰，通过摄像头和处理器协调运作，能精准识别工件上的毛刺，机器人带动浮动去毛刺装置进行精准去毛刺，提升去毛刺效率。
进一步，所述装夹装置包括箱体和油盒，所述箱体的上端设置有支撑板，所述支撑板的中间设置有开孔；所述箱体内设置有夹紧机构，所述夹紧机构的装夹头处于所述支撑板的开孔内；所述油盒置于所述支撑板的边缘；所述支撑板上设置有检测装夹头处是否有工件的传感器，所述传感器置于所述支撑板的边缘。
采用上述进一步方案的有益效果是：夹紧机构能对工件进行夹紧，夹紧机构为内三爪卡盘，传感器能检测装夹头处是否装夹有工件，避免机器人和浮动去毛刺装置做无用功；油盒用于冷却刀具，提升便利性。
进一步，所述支撑板上设置有对工件进行限位的限位轴和限位块，所述限位轴和限位块均处于所述装夹头的一侧；所述支撑板上设置有对工件进行支撑的多个垫块，多个所述垫块环设在所述装夹头的周围。
采用上述进一步方案的有益效果是：在撑紧之前旋转工件，旋转到限位轴和限位块预定位置，实现周向定位，提升定位精准性。
进一步，所述支撑板上设置有坐标校对轴，所述坐标校对轴处于所述装夹头的一侧；所述机器人对识别信号进行处理，依据坐标校对轴获取定位信号，并根据定位信号带动所述浮动去毛刺装置移动至定位处进行去毛刺。
采用上述进一步方案的有益效果是：坐标校对轴能为机器人提供坐标校对，提升定位精准性，提升去毛刺效率。
进一步，所述箱体内对应所述夹紧机构的下端设置有废屑收集容器，所述废屑收集容器的上部呈漏斗状。
采用上述进一步方案的有益效果是：废屑收集容器能有效收集去毛刺过程中产生的废屑，便于废屑的收集，同时避免废屑影响去毛刺作业。
进一步，所述箱体的侧壁上设置有急停按钮、使能端、程序加载端和暂停按钮，所述急停按钮和暂停按钮与所述机器人的控制端通过线路连接；所述使能端和程序加载端与所述机器人的信号端通过线路连接。
采用上述进一步方案的有益效果是：急停按钮、使能端、程序加载端和暂停按钮安装在箱体的侧壁上，便于进行操作。
附图说明
图1为本发明一种多功能去毛刺设备的主视图；
图2为本发明浮动去毛刺装置的结构示意图；
图3为本发明装夹装置的主视图；
图4为发明装夹装置的顶部主视图；
图5为本发明装夹装置的结构示意图；
图6为本发明机器人和视觉识别装置的模块框图。
附图中，各标号所代表的部件列表如下：
1、底座，2、机器人；
3、浮动去毛刺装置，301、外壳，302、安装块，303、关节轴承，304、弹簧，305、气动马达，306、进气管，307、涨紧套，308、主轴，309、轴承，310、刀具，311、气缸，312、压力传感器，313、清刀器；
4、装夹装置，401、箱体，402、油盒，403、支撑板，404、夹紧机构，405、装夹头，406、传感器，407、限位轴，408、限位块，409、垫块，410、坐标校对轴，411、废屑收集容器，412、急停按钮，413、使能端，414、程序加载端，415、暂停按钮；
5、视觉识别装置，501、摄像头，502、照明灯，503、处理器；
6、法兰盘。
具体实施方式
以下结合附图对本发明的原理和特征进行描述，所举实例只用于解释本发明，并非用于限定本发明的范围。
如图1所示，一种多功能去毛刺设备，包括底座1、机器人2、浮动去毛刺装置3、装夹装置4和视觉识别装置5，所述机器人2和装夹装置4均固定置于所述底座1的上端，所述机器人2处于所述装夹装置4的一侧，所述浮动去毛刺装置3竖直置于所述机器人2的末端，并与所述机器人2的末端通过法兰盘6连接；所述机器人2带动所述浮动去毛刺装置3移动至装夹装置4的上端，对装夹装置4装夹的工件进行去毛刺；
所述视觉识别装置5与所述浮动去毛刺装置3连接，所述视觉识别装置5的信号输出端与所述机器人2的信号输入端通过线路连接；所述视觉识别装置5对装夹装置4装夹的工件进行摄像，识别工件上的毛刺，生成识别信号传输至机器人2，所述机器人2对识别信号进行处理，获取定位信号，并根据定位信号带动所述浮动去毛刺装置3移动至定位处进行去毛刺。
在装夹装置4上夹装待去毛刺的工件，机器人2带动浮动去毛刺装置3移动至装夹装置4的上方，对工件进行去毛刺；同时视觉识别装置5能对工件进行摄像，识别工件上的毛刺；机器人2根据视觉识别装置5的识别信号带动浮动去毛刺装置3对工件上的毛刺进行精准去毛刺，提升去毛刺效率。
上述实施例中，如图2所示，所述浮动去毛刺装置3包括外壳301和安装块302；所述外壳301的顶部通过法兰盘6与机器人2的末端连接；所述安装块302置于所述外壳301内，所述外壳301的上部设置有穿孔，所述穿孔内设置有关节轴承303；所述安装块302的上部向上伸入所述关节轴承303内，与所述关节轴承303连接；所述穿孔内设置有弹簧304，所述弹簧304的上部套装在所述关节轴承303的下部，所述弹簧304的下部套装在所述安装块302的上部；所述安装块302的下部向下伸出所述外壳301；
所述安装块302内设置有开口向下的腔体；所述腔体内设置有气动马达305，所述气动马达305的一侧连接有依次穿过安装块302侧壁和外壳301侧壁的进气管306，所述进气管306向所述气动马达305输入气流；所述腔体内设置有涨紧套307，所述涨紧套307处于所述气动马达305的下端，所述涨紧套307内同轴设置有主轴308，所述主轴308通过多个所述轴承309与所述涨紧套307的内侧壁转动连接；所述主轴308的一端向上伸出涨紧套307与所述气动马达305的输出端连接，另一端竖直向下伸出涨紧套307并连接有刀具310，所述刀具310与所述主轴308的下部通过螺纹锁紧环固定连接。
关节轴承303与安装块302连接，关节轴承303带动安装块302实现周向偏转，弹簧304能维持静止状态下的平衡；
进气管306向所述气动马达305输入气流，气动马达305运转；气动马达305带动主轴308进行转动，主轴308通过多个所述轴承309相对涨紧套307进行转动，主轴308带动刀具310进行转动，刀具310对工件进行去毛刺；传动效率高，提升了刀具310去毛刺效率。
上述实施例中，如图2所示，所述外壳301对应所述安装块302下部的两侧均设置有气缸311；所述气缸311穿过所述外壳301并通过压力传感器312顶触在所述安装块302的外侧壁上。
当刀具310遇到切屑量大的时候，一个周向力使得整个安装块302一起偏转，受力方向的气缸311被压紧，避免刀具310与工件的硬接触，此时关节轴承303发生偏转；
当刀具310与工件的切屑力在工作范围内时候，主轴308在气缸311的力作用下恢复竖直，既能提升去毛刺效率，还能保护刀具310，延长使用寿命；
压力传感器312可以实时进行压力数据显示，为程序调试提供数据支撑。
上述实施例中，如图2所示，所述外壳301的下端设置有竖直布置的清刀器313，所述清刀器313的顶部与所述外壳301的底部固定连接，所述清刀器313的清洗端延伸靠近所述刀具310。
清刀器313能定时清理刀具310上附着的残屑，清刀器313与外部高压气源通过管道连通，管道上设置有电磁阀；高压气源通过管道向清刀器313输送高压气流，清刀器313将高压气流引导至刀具310处，对刀具310上附着的残屑进行清理；电磁阀能调控管道的导通与关闭。
上述实施例中，如图6所示，所述视觉识别装置5包括摄像头501、照明灯502和处理器503，所述照明灯502置于所述摄像头501的一侧，所述照明灯502向所述摄像头501摄像处照明；所述摄像头501的信号输出端与所述处理器503的信号输入端通过线路连接，所述处理器503的信号输出端与所述机器人2的信号输入端连接；
所述摄像头501对装夹装置4装夹的工件进行摄像，生成摄像信号传输至处理器503；处理器503根据摄像信号识别工件上的毛刺，生成识别信号传输至机器人2；
照明灯502向所述摄像头501摄像处照明，使得摄像头501的摄像更加清晰，通过摄像头501和处理器503协调运作，能精准识别工件上的毛刺，机器人2带动浮动去毛刺装置3进行精准去毛刺，提升去毛刺效率。
上述实施例中，如图3至图5所示，所述装夹装置4包括箱体401和油盒402，所述箱体401的上端设置有支撑板403，所述支撑板403的中间设置有开孔；所述箱体401内设置有夹紧机构404，所述夹紧机构404的装夹头405处于所述支撑板403的开孔内；所述油盒402置于所述支撑板403的边缘；所述支撑板403上设置有检测装夹头405处是否有工件的传感器406，所述传感器406置于所述支撑板403的边缘。
夹紧机构404能对工件进行夹紧，夹紧机构为内三爪卡盘，夹紧机构内设置有气缸，气缸与夹紧机构的卡爪连接；夹紧机构的卡爪由气缸控制进行夹紧和放开；装夹头405也就是内三爪卡盘的三个活动卡爪；传感器406能检测装夹头405处是否装夹有工件，避免机器人2和浮动去毛刺装置3做无用功；油盒402用于冷却刀具310，提升便利性。
上述实施例中，如图3至图5所示，所述支撑板403上设置有对工件进行限位的限位轴407和限位块408，所述限位轴407和限位块408均处于所述装夹头405的一侧；所述支撑板403上设置有对工件进行支撑的多个垫块409，多个所述垫块409环设在所述装夹头405的周围。
限位轴407和限位块408均设置有多个，多个限位轴407构成环状，环绕在所述装夹头405的外围，多个限位块408构成环状，环绕在所述装夹头405的外围；在撑紧之前旋转工件轮毂，旋转到限位轴407和限位块408预定位置，实现周向定位，提升定位精准性。
上述实施例中，如图3至图5所示，所述支撑板403上设置有坐标校对轴410，所述坐标校对轴410处于所述装夹头405的一侧；所述机器人2对识别信号进行处理，依据坐标校对轴410获取定位信号，并根据定位信号带动所述浮动去毛刺装置3移动至定位处进行去毛刺。
坐标校对轴410能为机器人2提供坐标校对，提升定位精准性，提升去毛刺效率。
上述实施例中，如图3至图5所示，所述箱体401内对应所述夹紧机构404的下端设置有废屑收集容器411，所述废屑收集容器411的上部呈漏斗状。
废屑收集容器411能有效收集去毛刺过程中产生的废屑，便于废屑的收集，同时避免废屑影响去毛刺作业。
上述实施例中，如图3至图6所示，所述箱体401的侧壁上设置有急停按钮412、使能端413、程序加载端414和暂停按钮415，所述急停按钮412和暂停按钮415与所述机器人2的控制端通过线路连接；所述使能端413和程序加载端414与所述机器人2的信号端通过线路连接。
急停按钮412能控制机器人2进行急停；使能端413能与外部信号端连接，为机器人2提供信号输入；程序加载端414能与外部装置连接，对机器人2进行程序更新和加载；暂停按钮415控制机器人2进行暂停；急停按钮412、使能端413、程序加载端414和暂停按钮415安装在箱体401的侧壁上，便于进行操作。
以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种多功能去毛刺设备，其特征在于：包括底座(1)、机器人(2)、浮动去毛刺装置(3)、装夹装置(4)和视觉识别装置(5)，所述机器人(2)和装夹装置(4)均固定置于所述底座(1)的上端，所述机器人(2)处于所述装夹装置(4)的一侧，所述浮动去毛刺装置(3)竖直置于所述机器人(2)的末端，并与所述机器人(2)的末端通过法兰盘(6)连接；所述机器人(2)带动所述浮动去毛刺装置(3)移动至装夹装置(4)的上端，对装夹装置(4)装夹的工件进行去毛刺；
所述视觉识别装置(5)与所述浮动去毛刺装置(3)连接，所述视觉识别装置(5)的信号输出端与所述机器人(2)的信号输入端通过线路连接；所述视觉识别装置(5)对装夹装置(4)装夹的工件进行摄像，识别工件上的毛刺，生成识别信号传输至机器人(2)，所述机器人(2)对识别信号进行处理，获取定位信号，并根据定位信号带动所述浮动去毛刺装置(3)移动至定位处进行去毛刺。
2.根据权利要求1所述一种多功能去毛刺设备，其特征在于：所述浮动去毛刺装置(3)包括外壳(301)和安装块(302)；所述外壳(301)的顶部通过法兰盘(6)与机器人(2)的末端连接；所述安装块(302)置于所述外壳(301)内，所述外壳(301)的上部设置有穿孔，所述穿孔内设置有关节轴承(303)；所述安装块(302)的上部向上伸入所述关节轴承(303)内，与所述关节轴承(303)连接；所述穿孔内设置有弹簧(304)，所述弹簧(304)的上部套装在所述关节轴承(303)的下部，所述弹簧(304)的下部套装在所述安装块(302)的上部；所述安装块(302)的下部向下伸出所述外壳(301)；
所述安装块(302)内设置有开口向下的腔体；所述腔体内设置有气动马达(305)，所述气动马达(305)的一侧连接有依次穿过安装块(302)侧壁和外壳(301)侧壁的进气管(306)，所述进气管(306)向所述气动马达(305)输入气流；所述腔体内设置有涨紧套(307)，所述涨紧套(307)处于所述气动马达(305)的下端，所述涨紧套(307)内同轴设置有主轴(308)，所述主轴(308)通过多个所述轴承(309)与所述涨紧套(307)的内侧壁转动连接；所述主轴(308)的一端向上伸出涨紧套(307)与所述气动马达(305)的输出端连接，另一端竖直向下伸出涨紧套(307)并连接有刀具(310)，所述刀具(310)与所述主轴(308)的下部通过螺纹锁紧环固定连接。
3.根据权利要求2所述一种多功能去毛刺设备，其特征在于：所述外壳(301)对应所述安装块(302)下部的两侧均设置有气缸(311)；所述气缸(311)穿过所述外壳(301)并通过压力传感器(312)顶触在所述安装块(302)的外侧壁上。
4.根据权利要求2所述一种多功能去毛刺设备，其特征在于：所述外壳(301)的下端设置有竖直布置的清刀器(313)，所述清刀器(313)的顶部与所述外壳(301)的底部固定连接，所述清刀器(313)的清洗端延伸靠近所述刀具(310)。
5.根据权利要求1所述一种多功能去毛刺设备，其特征在于：所述视觉识别装置(5)包括摄像头(501)、照明灯(502)和处理器(503)，所述照明灯(502)置于所述摄像头(501)的一侧，所述照明灯(502)向所述摄像头(501)摄像处照明；所述摄像头(501)的信号输出端与所述处理器(503)的信号输入端通过线路连接，所述处理器(503)的信号输出端与所述机器人(2)的信号输入端连接；
所述摄像头(501)对装夹装置(4)装夹的工件进行摄像，生成摄像信号传输至处理器(503)；处理器(503)根据摄像信号识别工件上的毛刺，生成识别信号传输至机器人(2)。
6.根据权利要求1所述一种多功能去毛刺设备，其特征在于：所述装夹装置(4)包括箱体(401)和油盒(402)，所述箱体(401)的上端设置有支撑板(403)，所述支撑板(403)的中间设置有开孔；所述箱体(401)内设置有夹紧机构(404)，所述夹紧机构(404)的装夹头(405)处于所述支撑板(403)的开孔内；所述油盒(402)置于所述支撑板(403)的边缘；所述支撑板(403)上设置有检测装夹头(405)处是否有工件的传感器(406)，所述传感器(406)置于所述支撑板(403)的边缘。
7.根据权利要求6所述一种多功能去毛刺设备，其特征在于：所述支撑板(403)上设置有对工件进行限位的限位轴(407)和限位块(408)，所述限位轴(407)和限位块(408)均处于所述装夹头(405)的一侧；所述支撑板(403)上设置有对工件进行支撑的多个垫块(409)，多个所述垫块(409)环设在所述装夹头(405)的周围。
8.根据权利要求6所述一种多功能去毛刺设备，其特征在于：所述支撑板(403)上设置有坐标校对轴(410)，所述坐标校对轴(410)处于所述装夹头(405)的一侧；所述机器人(2)对识别信号进行处理，依据坐标校对轴(410)获取定位信号，并根据定位信号带动所述浮动去毛刺装置(3)移动至定位处进行去毛刺。
9.根据权利要求6所述一种多功能去毛刺设备，其特征在于：所述箱体(401)内对应所述夹紧机构(404)的下端设置有废屑收集容器(411)，所述废屑收集容器(411)的上部呈漏斗状。
10.根据权利要求6至9任一项所述一种多功能去毛刺设备，其特征在于：所述箱体(401)的侧壁上设置有急停按钮(412)、使能端(413)、程序加载端(414)和暂停按钮(415)，所述急停按钮(412)和暂停按钮(415)与所述机器人(2)的控制端通过线路连接；所述使能端(413)和程序加载端(414)与所述机器人(2)的信号端通过线路连接。
CN201711215174.XA 2017-11-28 2017-11-28 一种多功能去毛刺设备 Pending CN107775023A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201711215174.XA CN107775023A (zh) 2017-11-28 2017-11-28 一种多功能去毛刺设备

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201711215174.XA CN107775023A (zh) 2017-11-28 2017-11-28 一种多功能去毛刺设备

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN107775023A true CN107775023A (zh) 2018-03-09

Family

ID=61429844

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201711215174.XA Pending CN107775023A (zh) 2017-11-28 2017-11-28 一种多功能去毛刺设备

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN107775023A (zh)

Cited By (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN108422044A (zh) * 2018-04-20 2018-08-21 浙江大学 一种浮动去毛刺装置
CN108972573A (zh) * 2018-06-12 2018-12-11 浙江大学 一种基于图像特征识别的工业机器人自动化轮毂打磨系统及方法
CN109605140A (zh) * 2018-12-25 2019-04-12 珞石（山东）智能科技有限公司 基于机器视觉和具有力控功能六轴机械臂的刀具开刃方法
CN110695705A (zh) * 2019-11-05 2020-01-17 中信戴卡股份有限公司 一种用于去除车轮螺栓孔毛刺的装置
US20210031324A1 (en) * 2018-04-20 2021-02-04 MD Drucklufttechnik GmbH & Co. KG Compressed gas-operated apparatus and compressed gas machining system
CN114453671A (zh) * 2022-02-23 2022-05-10 哈工大机器人(中山)无人装备与人工智能研究院 一种数控立式多轴联动压铸件加工用的去毛刺机床
US12011794B2 (en) * 2018-04-20 2024-06-18 MD Drucklufttechnik GmbH & Co. KG Compressed gas-operated apparatus and compressed gas machining system

Citations (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN85105481A (zh) * 1985-07-17 1987-01-14 通用电气公司 刀具接触探测系统的参考基准
JP2004066370A (ja) * 2002-08-05 2004-03-04 Hitachi Communication Technologies Ltd 自動バリ取り装置
JP2008273212A (ja) * 2008-06-23 2008-11-13 Nippon Shoryoku Kikai Kk バリ取り装置
CN102049778A (zh) * 2009-10-26 2011-05-11 株式会社安川电机 机器人系统以及工件取出方法
CN205271634U (zh) * 2015-12-09 2016-06-01 陈益民 一种轮毂智能去毛刺机器人
CN105710766A (zh) * 2016-04-07 2016-06-29 广东拓斯达科技股份有限公司 一种除尘机械手打磨装置
CN205600460U (zh) * 2016-04-15 2016-09-28 上海闽坚铝业有限公司 一种铝材快速去毛刺装置
CN106041948A (zh) * 2016-06-13 2016-10-26 哈尔滨工大智慧工厂有限公司 一种运用视觉检测的机器人去毛刺系统及去毛刺方法
CN106217246A (zh) * 2016-09-22 2016-12-14 侯治国 一种径向柔性去毛刺主轴
CN206155019U (zh) * 2016-08-15 2017-05-10 合肥江淮铸造有限责任公司 一种轮毂加工定位结构
CN106975946A (zh) * 2017-05-24 2017-07-25 禹州市伟朔机械制造厂 一种刹车盘加工用可清理夹具

Patent Citations (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN85105481A (zh) * 1985-07-17 1987-01-14 通用电气公司 刀具接触探测系统的参考基准
JP2004066370A (ja) * 2002-08-05 2004-03-04 Hitachi Communication Technologies Ltd 自動バリ取り装置
JP2008273212A (ja) * 2008-06-23 2008-11-13 Nippon Shoryoku Kikai Kk バリ取り装置
CN102049778A (zh) * 2009-10-26 2011-05-11 株式会社安川电机 机器人系统以及工件取出方法
CN205271634U (zh) * 2015-12-09 2016-06-01 陈益民 一种轮毂智能去毛刺机器人
CN105710766A (zh) * 2016-04-07 2016-06-29 广东拓斯达科技股份有限公司 一种除尘机械手打磨装置
CN205600460U (zh) * 2016-04-15 2016-09-28 上海闽坚铝业有限公司 一种铝材快速去毛刺装置
CN106041948A (zh) * 2016-06-13 2016-10-26 哈尔滨工大智慧工厂有限公司 一种运用视觉检测的机器人去毛刺系统及去毛刺方法
CN206155019U (zh) * 2016-08-15 2017-05-10 合肥江淮铸造有限责任公司 一种轮毂加工定位结构
CN106217246A (zh) * 2016-09-22 2016-12-14 侯治国 一种径向柔性去毛刺主轴
CN106975946A (zh) * 2017-05-24 2017-07-25 禹州市伟朔机械制造厂 一种刹车盘加工用可清理夹具

Cited By (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN108422044A (zh) * 2018-04-20 2018-08-21 浙江大学 一种浮动去毛刺装置
US20210031324A1 (en) * 2018-04-20 2021-02-04 MD Drucklufttechnik GmbH & Co. KG Compressed gas-operated apparatus and compressed gas machining system
US12011794B2 (en) * 2018-04-20 2024-06-18 MD Drucklufttechnik GmbH & Co. KG Compressed gas-operated apparatus and compressed gas machining system
CN108972573A (zh) * 2018-06-12 2018-12-11 浙江大学 一种基于图像特征识别的工业机器人自动化轮毂打磨系统及方法
CN109605140A (zh) * 2018-12-25 2019-04-12 珞石（山东）智能科技有限公司 基于机器视觉和具有力控功能六轴机械臂的刀具开刃方法
CN110695705A (zh) * 2019-11-05 2020-01-17 中信戴卡股份有限公司 一种用于去除车轮螺栓孔毛刺的装置
CN114453671A (zh) * 2022-02-23 2022-05-10 哈工大机器人(中山)无人装备与人工智能研究院 一种数控立式多轴联动压铸件加工用的去毛刺机床

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN107775023A (zh) 一种多功能去毛刺设备
CN107363681A (zh) 带粉尘收集器的模具打磨装置
CN203792158U (zh) 脱油机-平面磨自动化桁架式机器人
CN110253405B (zh) 一种船用梯加工的自动抛光机及其抛光方法
CN108340220A (zh) 一种长轴类工件智能磨削装置
CN106670900A (zh) 一种机械加工刀具打磨装置
CN207447385U (zh) 一种多功能去毛刺设备
CN109623514A (zh) 一种陶瓷刀自动化柔性打磨开刃工艺方法及装置
CN205765241U (zh) 一种机床铁屑自动清理装置
CN108422283A (zh) 铝锅去毛刺机
CN203266421U (zh) 一种打磨装置
CN110815024A (zh) 一种船用钢管抛光机及其工作方法
CN207057747U (zh) 一种扬声器u杯自动切削装置
CN214023327U (zh) 用于液压管接头锻件的锻造成型设备
CN208482944U (zh) 一种轴承座侧螺纹孔清洁装置
CN212809425U (zh) 一种测试报警装置
CN109254015A (zh) 一种自动清洁柱体工件表面的检测设备
CN209532399U (zh) 一种便于取件的点焊装置
CN207326569U (zh) 一种带有除尘装置的攻丝机
CN213136020U (zh) 一种零件加工用的废屑回收装置
CN109909817B (zh) 一种刀片除尘设备
CN204251811U (zh) 细纱机抓管装置
CN211219032U (zh) 用于食品盒子生产的小孔加工机
CN211193294U (zh) 一种金属表面打磨除尘装置
CN207788506U (zh) 铝锅去毛刺机

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination