CN113661138B - 机器人手、机器人以及机器人系统 - Google Patents

Abstract

本公开涉及机器人手、机器人以及机器人系统。本发明的把持物品的机器人手(120；120A；120B)具备：第一把持部(121；121A)，具有第一爪部(121ab)；第二把持部(122；122A)，通过与上述第一爪部一起夹持物品来把持上述物品；以及第一驱动装置(121b)，使上述第一爪部与上述第二把持部的至少一方在使上述第一爪部与上述第二把持部接近或者远离的第一方向上移动，上述第一爪部具有能够插入于相邻配置的上述物品之间的缝隙的形状。

Description

机器人手、机器人以及机器人系统

技术领域

本公开涉及机器人手、机器人以及机器人系统。

背景技术

以往，公知有移动放置物品的移动放置机器人。例如，专利文献1公开了移动放置纸箱等立方体的物品的移动放置机器人用的机器人手。该机器人手具有水平的下爪、与下爪对置并上下移动的水平的上爪、以及在下爪上水平移动的推出部件。将机器人手构成为：在将物品夹持于下爪与上爪之间的状态下通过机器人臂移动至规定的位置附近，通过推出部件将物品推出来将物品移动放置于规定的位置。

专利文献1：日本特开平10-25029号公报

例如，存在为了搬出而移动放置邻接配置的多个物品的情况。存在在物品之间没有缝隙或者该缝隙较小的状态下配置这些物品的情况。并且，在为长方体状的物品的情况，仅露出物品的6个面中的邻接的两个面或者3个面的情况较多。难以使用专利文献1的机器人手来取出这样的物品。

发明内容

因此，本公开的目的在于提供一种使邻接配置的物品的容易的取出成为可能的机器人手、机器人以及机器人系统。

为了实现上述目的，本公开的一个形态所涉及的机器人手是把持物品的机器人手，上述机器人手具备：第一把持部，具有第一爪部；第二把持部，通过与上述第一爪部一起夹持物品来把持上述物品；以及第一驱动装置，使上述第一爪部与上述第二把持部的至少一方在使上述第一爪部与上述第二把持部接近或者远离的第一方向上移动，上述第一爪部具有能够插入于相邻配置的上述物品之间的缝隙的形状。

本公开的一个形态所涉及的机器人具备本公开的一个形态所涉及的机器人手、与上述机器人手连接的机器人臂、以及控制上述机器人手和上述机器人臂的动作的控制装置。

本公开的一个形态所涉及的机器人系统具备本公开的一个形态所涉及的机器人、和用于操作上述机器人的操作装置。

根据本公开的技术，能够容易地取出邻接配置的物品。

附图说明

图1是表示实施方式所涉及的机器人系统的结构的一个例子的图。

图2是表示实施方式所涉及的机器人的结构的一个例子的立体图。

图3是表示实施方式所涉及的机器人手的结构的一个例子的侧视图。

图4是表示实施方式所涉及的机器人手的第一把持部的结构的一个例子的侧视图。

图5是表示实施方式所涉及的机器人手的第二把持部的结构的一个例子的侧视图。

图6是表示实施方式所涉及的控制装置的功能性结构的一个例子的框图。

图7是表示实施方式所涉及的控制装置和各驱动装置的结构的一个例子的框图。

图8是表示实施方式所涉及的机器人系统的第一动作之一的侧视图。

图9是表示实施方式所涉及的机器人系统的第一动作之一的侧视图。

图10是表示实施方式所涉及的机器人系统的第一动作之一的侧视图。

图11是表示实施方式所涉及的机器人系统的第一动作之一的侧视图。

图12是表示实施方式所涉及的机器人系统的第一动作之一的侧视图。

图13是表示实施方式所涉及的机器人系统的第一动作之一的侧视图。

图14是表示实施方式所涉及的机器人系统的第二动作之一的侧视图。

图15是表示实施方式所涉及的机器人系统的第二动作之一的侧视图。

图16是表示变形例1所涉及的机器人手的结构的一个例子的侧视图。

图17是表示变形例1所涉及的机器人手的结构的一个例子的俯视图。

图18是表示变形例2所涉及的机器人手的结构的一个例子的侧视图。

图19是表示变形例2所涉及的机器人系统的第二动作之一的侧视图。

图20是表示变形例2所涉及的机器人系统的第二动作之一的侧视图。

图21是表示变形例2所涉及的机器人系统的第二动作之一的侧视图。

图22是表示变形例2所涉及的机器人系统的第二动作之一的侧视图。

具体实施方式

以下，边参照附图边对本公开的实施方式进行说明。此外，以下说明的实施方式都表示概括性或者具体的例子。另外，对于以下的实施方式中的结构元件中的、未在表示最上位概念的独立权利要求中记载的结构元件，作为任意的结构元件来说明。另外，附图中的各图是示意性的图，并不一定严格地图示。并且，在各图中，对实质上相同的结构元件标注相同的附图标记，有时省略或者简化重复的说明。

＜机器人系统1＞

图1是表示实施方式所涉及的机器人系统1的结构的一个例子的图。如图1所示，在本实施方式中，机器人系统1是使用机器人100来搬运物品A的系统。例如，机器人100能够将通过搬运装置等搬运过来的物品A载置并堆积于规定的场所。另外，机器人100从堆积于规定的场所的物品A堆中取出物品A，并载置于其他的装置等。以下，作为机器人100搬运的物品A是长方体状的纸箱进行说明，但并不限定于此。搬运对象的物品只要是后述的机器人手120能够把持的物体即可，例如，可以是具有规定的形状的其他的物体，也可以是岩石等不具有规定的形状的物体。

机器人系统1具备机器人100、和用于操作机器人100的操作装置210。操作装置210远离机器人100而配置，通过操作人员P进行对操作装置210的输入而能够远程操作机器人100。并且，机器人系统1具备拍摄机器人100的动作状态的拍摄装置220、和输出由拍摄装置220拍摄到的信息的输出装置230。并且，机器人系统1具备固定机器人100的机器人臂110的搬运车240。在本实施方式中，搬运车240以电力为动力源，并具有驱动搬运车240的伺服马达，不过并不局限于此。例如，搬运车240也可以是AGV(无人搬运车：Automated GuidedVehicle)。

另外，机器人系统1在搬运车240具备输送机器人250。输送机器人250将通过机器人100载置于搬运带面上的物品A向带输送机300等其他的装置搬运。另外，输送机器人250从其他的装置接受物品A，并向机器人100搬运。输送机器人250具备作为带输送机的输送机251、和在搬运车240上支承输送机251的臂252，能够使用臂252来使输送机251为任意的位置和姿势。在本实施方式中，输送机251和臂252分别以电力为动力源，并具有伺服马达作为驱动这些的电动马达，不过并不局限于此。此外，机器人系统1的上述的结构元件并非全部是必须的。

＜机器人100＞

如图1所示，机器人100具备机器人臂110、安装于机器人臂110的前端的机器人手120、以及控制机器人臂110和机器人手120的动作的控制装置130。在本实施方式中，机器人100构成为垂直多关节型机器人，但并不限定于此。

＜操作装置210＞

如图1所示，操作装置210基于由操作人员P输入的指令来远程操作机器人100、搬运车240以及输送机器人250。并不特别地限定操作装置210的具体的结构，但操作装置210具备接受由操作人员P进行的输入的输入装置。输入装置的例子是手柄、控制杆、踏板、按钮、触摸面板、麦克风以及照相机等，但并不限定于这些。操作装置210将与经由输入装置输入的操作对应的指令向控制装置130输出。操作装置210经由有线通信或者无线通信与控制装置130连接。有线通信和无线通信的形式也可以是任意的形式。

操作装置210也可以将与由操作人员P输入的手动操作的各操作对应的指令向控制装置130输出。或者，操作装置210也可以将与由操作人员P输入的自动操作的操作内容对应的指令向控制装置130输出。例如，作为所输入的指令，操作装置210可以接受手柄或者控制杆等的位移、方向、速度以及操作力等，可以接受按钮的按下，可以接受对触摸面板的画面的接触、接触轨迹以及接触压力等，可以接受由扬声器集音的声音信号，也可以接受由照相机拍摄到的操作人员P的图像的解析结果。操作力是由操作人员P施加于手柄或者控制杆等的力。接触压力是手指等对触摸面板的按压力。操作人员P的图像的解析结果包括操作人员P的手势等表示的指令。

＜拍摄装置220＞

如图1所示，拍摄装置220拍摄机器人100、搬运车240以及输送机器人250的动作状态，并将拍摄到的图像的信号向输出装置230输出。由拍摄装置220拍摄的图像可以是静止图像，也可以是运动图像。拍摄装置220的例子是数码相机和数码摄像机。拍摄装置220经由有线通信或者无线通信与操作装置210及输出装置230连接。拍摄装置220也可以根据向操作装置210输入的指令来进行拍摄的执行及停止、和拍摄方向的变更等动作。

＜输出装置230＞

如图1所示，输出装置230是将从拍摄装置220取得的图像的信号作为图像输出并向操作人员P显示的显示装置。输出装置230的例子是液晶显示器(Liquid CrystalDisplay)和有机或者无机EL显示器(Electro-Luminescence Display)，但并不限定于这些。输出装置230也可以显示由控制装置130输出的用于操作等的图像。

＜机器人100的详细的结构＞

[机器人臂110的结构]

对机器人100的机器人臂110的详细的结构进行说明。图2是表示实施方式所涉及的机器人100的结构的一个例子的立体图。如图2所示，机器人100的机器人臂110在其基端部固定于搬运车240。在机器人臂110的前端部连接有机器人手120。多关节型的机器人臂110具有6个关节轴JT1～JT6、和通过这些关节轴依次连结的6个连杆110a～110f。并且，机器人臂110具有分别驱动关节轴JT1～JT6并使其旋转的臂驱动装置AM1～AM6。臂驱动装置AM1～AM6的动作由控制装置130控制。并不限定于此，但在本实施方式中，臂驱动装置AM1～AM6分别以电力为动力源，并具有伺服马达作为驱动这些的电动马达。此外，机器人臂110的关节轴的数量并不限定于6个，可以是7个以上，也可以是一个以上5个以下。

关节轴JT1将搬运车240的基台241的上表面与连杆110a的基端部连结为能够绕着与该上表面垂直的铅垂方向的轴旋转。关节轴JT2将连杆110a的前端部与连杆110b的基端部连结为能够绕着水平方向的轴旋转。关节轴JT3将连杆110b的前端部与连杆110c的基端部连结为能够绕着水平方向的轴旋转。关节轴JT4将连杆110c的前端部与连杆110d的基端部连结为能够绕着连杆110c的长度方向的轴旋转。关节轴JT5将连杆110d的前端部与连杆110e的基端部连结为能够绕着与连杆110d的长度方向正交的方向的轴旋转。关节轴JT6将连杆110e的前端部与连杆110f的基端部连结为能够相对于连杆110e扭转旋转。在连杆110f的前端部安装机器人手120。

[机器人手120的结构]

对机器人100的机器人手120的详细的结构进行说明。图3是表示实施方式所涉及的机器人手120的结构的一个例子的侧视图。图4是表示实施方式所涉及的机器人手120的第一把持部121的结构的一个例子的侧视图。图5是表示实施方式所涉及的机器人手120的第二把持部122的结构的一个例子的侧视图。

如图3所示，机器人手120具备第一把持部121、第二把持部122以及基座123。基座123安装于机器人臂110的连杆110f的前端部。第一把持部121和第二把持部122安装于基座123，并被基座123支承。此外，优选连杆110f在相对于第一把持部件121a在第二方向D2上错开的状态下与基座123连接，使得如后述那样不与能够在第一方向D1上移动的第一把持部件121a干涉。

如图3和图4所示，第一把持部121具有第一把持部件121a和第一驱动装置121b。第一把持部件121a设置为能够在第一方向D1a和D1b上移动，并被基座123支承。第一把持部件121a一体地包括从基座123向第一方向D1a延伸的第一主体部121aa、和从第一主体部121aa的前端向与第一方向D1a交叉的第三方向D3a延伸的第一爪部121ab。

第一方向D1a和D1b是相互相反的方向。方向D1a是远离基座123的方向，方向D1b是接近基座123的方向。在不区别第一方向D1a和D1b的情况下，有时也称为“第一方向D1”。第三方向D3a和D3b是相互相反的方向。方向D3a是远离第一主体部121aa的方向，方向D3b是接近第一主体部121aa的方向。在不区别第三方向D3a和D3b的情况下，有时也称为“第三方向D3”。在本实施方式中，第一方向D1a及D1b与第三方向D3a及D3b大致垂直，但并不限定于此。

第一爪部121ab具有能够插入于相邻的物品之间的缝隙、和/或物品与地板面的缝隙的形状。在本实施方式中，第一主体部121aa和第一爪部121ab具有板状的外形，例如可以由板构成，也可以由形成该外形的框构成。第一爪部121ab具有朝向其前端而末端变细的圆锥形状。例如，第一方向D1上的第一爪部121ab的厚度末端变细。另外，与第一方向D1及第三方向D3垂直的进深方向上的第一爪部121ab的宽度大致恒定，但也可以末端变细。

另外，第一主体部121aa包括在第一方向D1上延伸的带状的凸部121ac，凸部121ac能够在第一方向D1上滑动地与设置于基座123的引导部123a的槽卡合。第一把持部件121a经由凸部121ac和引导部123a被基座123支承，并且接受第一方向D1的移动的引导。

第一驱动装置121b具有第一致动器121c和第一驱动机构121d。第一驱动装置121b通过第一致动器121c产生的驱动力使第一把持部件121a在第一方向D1移动。在本实施方式中，第一致动器121c以电力为动力源，并具有伺服马达作为驱动它的电动马达，不过并不限定于此。第一致动器121c可以从机器人100、机器人100的电力供给源或者其他的电力供给源等接受电力的供给。第一驱动机构121d将第一致动器121c的旋转驱动力转换为直线驱动力并向第一把持部件121a传递。第一驱动机构121d包括螺纹轴121da、螺母121db、减速机121dc、带轮121dd及121de、以及环形带121df。

螺纹轴121da固定于第一主体部121aa，并且在第一方向D1延伸。螺纹轴121da和螺母121db构成滚珠丝杠，螺母121db的螺纹孔的螺纹槽经由滚珠(未图示)与螺纹轴121da的外周面的螺纹槽接合。螺母121db以能够绕着螺纹轴121da的轴心旋转但不会在第一方向D1上移动的方式固定于基座123。带轮121de以与螺母121db一体地旋转的方式与螺母121db连结。环形带121df架设于带轮121dd和121de。带轮121dd及121de和螺母121db绕着第一方向D1的轴旋转。

减速机121dc将第一致动器121c的旋转驱动力的旋转速度减速并将该旋转驱动力向螺母121db传递。具体而言，减速机121dc将绕着第三方向D3的轴的第一致动器121c的旋转驱动力改变成绕着第一方向D1的轴的旋转驱动力，并向带轮121dd传递。

通过上述结构，第一致动器121c产生的一个方向的旋转驱动力使螺母121db向一个方向旋转，由此，使螺纹轴121da和第一把持部件121a一同向第一方向D1a移动。第一致动器121c产生的相反方向的旋转驱动力使螺母121db向相反方向旋转，由此，使螺纹轴121da和第一把持部件121a一同向第一方向D1b移动。

此外，第一驱动装置121b的结构只要能够使第一把持部件121a在第一方向D1移动即可，并不限定于上述结构。例如，也可以不设置第一驱动机构121d而由第一致动器121c直接地使第一把持部件121a移动。这样的第一致动器121c的例子是线性致动器等。

如图3和图5所示，第二把持部122具有第二把持部件122a和第二驱动装置122b。第二把持部件122a设置为能够在第二方向D2a和D2b上移动，并被基座123支承。第二把持部件122a一体地包括从基座123向第二方向D2a延伸的第二主体部122aa、和从第二主体部122aa的前端向与第二方向D2a交叉的第四方向D4a延伸的第二爪部122ab。

第二方向D2a和D2b是相互相反的方向。方向D2a是远离基座123的方向，并且是与方向D3a相同的方向。方向D2b是接近基座123的方向，并且是与方向D3b相同的方向。在不区别第二方向D2a和D2b的情况下，有时也称为“第二方向D2”。第四方向D4a和D4b是相互相反的方向。方向D4a是远离第二主体部122aa的方向，并且是与方向D1a相同的方向。方向D4b是接近第二主体部122aa的方向，并且是与方向D1b相同的方向。在不区别第四方向D4a和D4b的情况下，有时也称为“第四方向D4”。

另外，在本实施方式中，第二方向D2a及D2b与第四方向D4a及D4b大致垂直，但并不限定于此。并且，第二方向D2a及D2b与第三方向D3a及D3b大致平行，第四方向D4a及D4b与第一方向D1a及D1b大致平行，但并不限定于此。

第二爪部122ab具有能够插入于相邻的物品之间的缝隙、和/或物品与地板面的缝隙的形状。在本实施方式中，第二主体部122aa及第二爪部122ab具有板状的外形，例如可以由板构成，也可以由形成该外形的框构成。第二爪部122ab具有朝向其前端末端变细的圆锥形状。例如，第二方向D2上的第二爪部122ab的厚度末端变细。另外，与第二方向D2及第四方向D4垂直的进深方向上的第二爪部122ab的宽度大致恒定，但也可以末端变细。

另外，第二主体部122aa包括在第二方向D2上延伸的带状的凸部122ac，凸部122ac能够在第二方向D2上滑动地与设置于基座123的引导部123b的槽卡合。第二把持部件122a经由凸部122ac和引导部123b被基座123支承，并且接受第二方向D2的移动的引导。

第二驱动装置122b具有第二致动器122c和第二驱动机构122d。第二驱动装置122b通过第二致动器122c产生的驱动力使第二把持部件122a在第二方向D2移动。在本实施方式中，第二致动器122c以电力为动力源，并具有伺服马达作为驱动它的电动马达，不过不限定于此。第二致动器122c也可以从机器人100、机器人100的电力供给源或者其他的电力供给源等接受电力的供给。第二驱动机构122d将第二致动器122c的旋转驱动力转换为直线驱动力并向第二把持部件122a传递。第二驱动机构122d包括螺纹轴122da、螺母122db、减速机122dc、带轮122dd及122de、以及环形带122df。

螺纹轴122da固定于第二把持部件122a，并且在第二方向D2延伸。螺纹轴122da和螺母122db构成滚珠丝杠。螺母122db以能够绕着螺纹轴122da的轴心旋转但不会在第二方向D2上移动的方式固定于基座123。带轮122de以与螺母122db一体地旋转的方式与螺母122db连结。环形带122df架设于带轮122dd和122de。带轮122dd及122de和螺母122db绕着第二方向D2的轴旋转。

减速机122dc将第二致动器122c的旋转驱动力的旋转速度减速并将该旋转驱动力向螺母122db传递。具体而言，减速机122dc将绕着第二方向D2的轴的旋转驱动力向带轮122dd传递。

通过上述结构，第二致动器122c产生的一个方向的旋转驱动力使螺母122db向一个方向旋转，由此，使螺纹轴122da和第二把持部件122a一同向第二方向D2a移动。第二致动器122c产生的相反方向的旋转驱动力使螺母122db向相反方向旋转，由此，使螺纹轴122da和第二把持部件122a一同向第二方向D2b移动。

此外，第二驱动装置122b的结构只要能够将第二把持部件122a向第二方向D2移动即可，并不限定于上述结构。例如，也可以不设置第二驱动机构122d而由第二致动器122c直接地使第二把持部件122a移动。

上述那样的机器人手120通过第二把持部件122a及基座123和第一爪部121ab在第一方向D1上夹持物品A，通过第一把持部件121a及基座123和第二爪部122ab在第二方向D2上夹持物品A，由此把持物品A。第一方向D1是使第一爪部121ab与第二把持部件122a接近或者远离的方向。第二方向D2是使第二爪部122ab与通过第一爪部121ab和第二把持部件122a夹持的物品A接近或者远离的方向。

＜控制装置130＞

对控制装置130的结构进行说明。控制装置130基于从操作装置210接受的操作的指令等，并根据预先储存于存储部(未图示)的程序，控制机器人臂110、机器人手120、搬运车240以及输送机器人250的动作。控制装置130不是分别独立地控制机器人臂110、机器人手120、搬运车240以及输送机器人250的动作，而是使它们相互联动来进行控制，从而实现相互协作的动作。例如，控制装置130使机器人臂110、机器人手120、搬运车240以及输送机器人250中的一个的控制反映出从其余三个取得的信息。

图6是表示实施方式所涉及的控制装置130的功能性结构的一个例子的框图。控制装置130包括操作信息处理部130a、第一把持部控制部130b、第二把持部控制部130c、爪位置检测部130d、臂控制部130e、臂位置检测部130f、搬运车控制部130g、搬运车位置检测部130h、输送控制部130i、信息输出部130j、以及存储部130k作为功能性结构元件。这些功能性结构元件使用其他的结构元件输出的信息，进行与其他的结构元件的动作联动的动作。此外，上述功能性结构元件并非全部是必须的。

操作信息处理部130a、第一把持部控制部130b、第二把持部控制部130c、爪位置检测部130d、臂控制部130e、臂位置检测部130f、搬运车控制部130g、搬运车位置检测部130h、输送控制部130i以及信息输出部130j的各结构元件的功能也可以通过由CPU(CentralProcessing Unit：中央处理器)等处理器、RAM(Random Access Memory：随机存储器)等易失性存储器和ROM(Read-Only Memory：只读存储器)等非易失性存储器等构成的计算机系统(未图示)来实现。上述结构元件的一部分或者全部的功能也可以通过CPU使用RAM作为工作区域来执行记录于ROM的程序而实现。此外，上述结构元件的一部分或者全部的功能可以由上述计算机系统实现，也可以由电子电路或者集成电路等专用的硬件电路实现，也可以通过计算机系统与硬件电路的组合来实现。

存储部130k能够进行各种信息的储存，并且使储存的信息的读出成为可能。存储部130k由易失性存储器和非易失性存储器等半导体存储器、硬盘以及SSD(Solid StateDrive：固态硬盘)等存储装置实现。存储部130k储存各结构元件使用的参数和阈值等。存储部130k也可以储存各结构元件执行的程序。

操作信息处理部130a将从操作装置210取得的操作的指令向控制装置130的各结构元件输出。各结构元件根据与该指令对应的程序来进行动作。

第一把持部控制部130b根据经由操作信息处理部130a取得的指令来控制第一把持部121的第一驱动装置121b的动作。第一把持部控制部130b基于从爪位置检测部130d取得的第一爪部121ab的位置等来使第一驱动装置121b动作。也可以构成为：第一把持部控制部130b通过从第一驱动装置121b取得第一致动器121c的输出电流的信号来检测负荷，在该负荷为阈值以上的情况下，检测到第一把持部件121a对物品A的把持。此外，也可以构成为：检查物品A的存在的光电传感器(也称为“光束传感器”)、激光传感器以及限位开关等传感器配置于第一把持部件121a等，第一把持部控制部130b根据该传感器的输出信号来检测物品A的把持。

第二把持部控制部130c根据经由操作信息处理部130a取得的指令来控制第二把持部122的第二驱动装置122b的动作。第二把持部控制部130c基于从爪位置检测部130d取得的第二爪部122ab的位置等来使第二驱动装置122b动作。也可以构成为：第二把持部控制部130c通过从第二驱动装置122b取得第二致动器122c的输出电流的信号来检测负荷，在该负荷为阈值以上的情况下，检测到第二把持部件122a对物品A的把持。此外，也可以构成为：检查物品A的存在的光电传感器、激光传感器以及限位开关等传感器配置于第二把持部件122a等，第二把持部控制部130c根据该传感器的输出信号来检测物品A的把持。

爪位置检测部130d和控制装置130是检测装置的一个例子。爪位置检测部130d检测第一爪部121ab和第二爪部122ab相对于物品A的位置。具体而言，爪位置检测部130d通过从机器人臂110的臂驱动装置AM1～AM6分别取得输出电流的信号来检测在各臂驱动装置AM1～AM6产生的输出负荷。并且，爪位置检测部130d从臂控制部130e取得在各臂驱动装置AM1～AM6产生的输入负荷的信息。爪位置检测部130d基于各臂驱动装置AM1～AM6的输出负荷与输入负荷的差异来检测第一爪部121ab和/或第二爪部122ab的前端是否与物品A接触。例如，也可以构成为：在臂驱动装置AM1～AM6中的负荷的差异为阈值以上的情况下，爪位置检测部130d检测到爪部的前端与物品A接触。

这里，臂驱动装置AM1～AM6的输出电流、输入负荷以及输出负荷是关于臂驱动装置AM1～AM6的动作的信息的一个例子。此外，关于臂驱动装置AM1～AM6的动作的信息也可以包括关节轴JT1～JT6和连杆110a～110f的变形量等。也能够使用这样的变形量来检测爪部的前端与物品A的接触的有无。

并且，爪位置检测部130d从臂位置检测部130f取得机器人手120的位置、姿势、移动方向以及移动速度等信息，并使用该信息来检测第一爪部121ab和第二爪部122ab的位置。例如，爪位置检测部130d若在检测到第一爪部121ab和/或第二爪部122ab与物品A接触并且在与其突出方向交叉具体而言正交的方向上移动的当中检测到该爪部的非接触，则检测到该爪部位于与相邻配置的物品A之间的缝隙对应的位置。例如，与缝隙对应的位置可以是该缝隙的铅垂方向上方的位置，也可以是该缝隙的水平方向侧方的位置。

臂控制部130e根据经由操作信息处理部130a取得的指令来控制臂驱动装置AM1～AM6的动作，由此使机器人臂110进行对应的动作。臂控制部130e基于从臂位置检测部130f取得的机器人臂110的各连杆110a～110f的位置、姿势、移动方向以及移动速度等来使机器人臂110动作。

臂位置检测部130f检测机器人臂110的各连杆110a～110f的位置和姿势。具体而言，臂位置检测部130f从臂驱动装置AM1～AM6取得旋转量等动作量的信息，并基于该动作量来检测各连杆110a～110f的位置和姿势。并且，臂位置检测部130f根据各连杆110a～110f的位置和姿势的变化来检测各连杆110a～110f的移动方向和移动速度。另外，臂位置检测部130f根据连杆110f的位置、姿势、移动方向以及移动速度来检测机器人手120的位置、姿势、移动方向以及移动速度。

搬运车控制部130g根据经由操作信息处理部130a取得的指令来控制搬运车240的搬运驱动装置240a的动作，由此使搬运车240进行对应的动作。搬运车控制部130g基于从搬运车位置检测部130h取得的搬运车240的位置和朝向等来使搬运车240动作。

搬运车位置检测部130h检测搬运车240的位置和朝向。具体而言，搬运车位置检测部130h从搬运驱动装置240a取得其伺服马达的旋转量等动作量的信息，并基于该动作量来检测搬运车240的位置和朝向。此外，搬运车240也可以具备GPS(Global PositioningSystem：全球定位系统)接收机和IMU(惯性测量装置：Inertial Measurement Unit)等位置测量装置。搬运车位置检测部130h也可以使用GPS接收机的接收信号或者由IMU测量出的加速度和角速度等来检测搬运车240的位置和朝向。搬运车位置检测部130h例如也可以从埋设于地板面的电线检测微弱的引导电流，并基于该检测值来检测搬运车240的位置和朝向。

输送控制部130i根据经由操作信息处理部130a取得的指令来控制输送机器人250的输送机251和臂252的动作，由此使输送机器人250进行对应的动作。

信息输出部130j将控制装置130的各结构元件的动作结果和检测结果等输出信息向操作装置210和/或输出装置230输出。信息输出部130j将机器人100的操作用的画面向操作装置210和/或输出装置230输出。

另外，对控制装置130与各驱动装置的关系的一个例子进行说明。图7是表示实施方式所涉及的控制装置130和各驱动装置的结构的一个例子的框图。如图7所示，控制装置130构成为对臂驱动装置AM1～AM6的伺服马达、第一驱动装置121b的伺服马达、第二驱动装置122b的伺服马达、搬运驱动装置240a的伺服马达、以及输送机器人250的伺服马达输入输出信息和指令。控制装置130控制臂驱动装置AM1～AM6、第一驱动装置121b、第二驱动装置122b、搬运驱动装置240a以及输送机器人250的所有的伺服马达的动作。

各伺服马达具备电动马达、和检测电动马达的旋转件的旋转角的编码器。各伺服马达根据从控制装置130输出的指令和信息来使电动马达动作，并将编码器的检测值向控制装置130输出。控制装置130基于从各伺服马达反馈的编码器的检测值来检测该伺服马达的旋转件的旋转量和旋转速度等，并使用检测结果来控制该伺服马达的旋转开始、旋转停止、旋转速度以及旋转扭矩。由此，控制装置130能够使各伺服马达在任意的旋转位置停止，能够使其以任意的旋转速度旋转，并能够使其以任意的旋转扭矩动作。因而，控制装置130能够使机器人臂110、机器人手120、搬运车240以及输送机器人250全部多样并且致密地动作。

＜机器人系统1的第一动作＞

对机器人系统1的第一动作进行说明。第一动作是使用机器人手120来将上下堆积的物品A中的最上层的物品A1搬出的动作。第一动作是操作人员P使用操作装置210来使机器人100和搬运车240进行各动作的主从方式的动作。在该情况下，例如，也可以构成为：操作装置210构成处于操作人员P的手边的主臂，机器人100构成远程的从臂。而且，构成为从臂跟随由操作人员P赋予的主臂的动作。由此，容易使从臂准确地实现操作人员P所希望的动作。另外，操作人员P能够经由主臂容易地感知从臂的动作。

图8～图13分别表示实施方式所涉及的机器人系统1的第一动作之一的侧视图。如图1所示，首先，在机器人移动步骤中，操作人员P通过向操作装置210输入指令来使搬运车240向包括搬出对象的物品A1在内的物品A堆移动。此时，也可以构成为：操作人员P将目的地的位置的信息向操作装置210输入，控制装置130根据该信息使搬运车240自动地行驶。或者也可以构成为：操作人员P经由显示于输出装置230的画面等来视觉确认，并且操作操作装置210来使搬运车240行驶。

接着，如图8的手移动步骤所示，在搬运车240到达至物品A1的前方后，操作人员P经由输出装置230的画面等来视觉确认，并且操作操作装置210，由此使机器人臂110动作，从而使机器人手120向物品A1的上方移动。控制装置130将机器人手120的姿势的信息向操作装置210等输出，操作人员P基于该姿势的信息来调节机器人手120的姿势，使得第一把持部件121a的第一主体部121aa变为水平。

接着，如图9的爪接触步骤所示，操作人员P使机器人手120下降，使第一把持部件121a的第一爪部121ab的向下的前端从上方与物品A1接触。并且，操作人员P在使第一爪部121ab接触的状态下使机器人手120向作为物品A1的进深方向的第一方向D1a移动。控制装置130将表示第一爪部121ab与物品A1的接触的有无的信息向操作装置210等输出。此外，预先将第一把持部件121a向第一方向D1a拉出，以避免第二把持部件122a的第二爪部122ab与物品A1接触。

接着，如图10的爪插入步骤所示，若第一爪部121ab和物品A1变为非接触状态，则操作人员P使机器人手120向第一方向D1a的移动停止。此时，第一爪部121ab位于物品A1与其旁边的物品A的缝隙的上方。此外，若控制装置130检测到上述非接触状态，则也可以使机器人手120的移动自动地停止。

并且，操作人员P使机器人手120向作为下方的第二方向D2a移动。由此，第一爪部121ab插入于物品A1与其旁边的物品A的缝隙。控制装置130若检测到第一爪部121ab完全插入至缝隙，则将检测结果向操作装置210等输出。控制装置130若基于在机器人臂110的各臂驱动装置AM1～AM6产生的负荷检测到第一把持部件121a或者基座123与物品A1的抵接，则也可以判定第一爪部121ab的完全插入。

如图11的第一把持步骤所示，在第一爪部121ab的插入后，操作人员P使机器人手120的第一驱动装置121b动作，并使第一把持部件121a以向第一方向D1b拉近的方式移动。由此，第一把持部件121a使用第一爪部121ab将物品A1向作为水平方向的第一方向D1b拉出。控制装置130若检测到物品A1的拉出的完成，则将检测结果向操作装置210等输出。控制装置130若基于在第一驱动装置121b产生的负荷检测到物品A1与第二把持部件122a或者基座123的抵接，则也可以判定拉出完成。在拉出完成后，操作人员P使第一驱动装置121b停止，但控制装置130也可以使其自动地停止。

如图12的第二把持步骤所示，在物品A1的拉出完成后，操作人员P使机器人手120的第二驱动装置122b动作，使第二把持部件122a以向作为上方向的第二方向D2b拉近的方式移动。控制装置130若检测到第二把持部件122a的移动的完成，则将检测结果向操作装置210等输出。控制装置130若基于在第二驱动装置122b产生的负荷检测到第二爪部122ab与物品A1的抵接，则也可以判定移动完成。在移动完成后，操作人员P使第二驱动装置122b停止，但控制装置130也可以使其自动地停止。

在移动完成时，机器人手120在第一爪部121ab与第二把持部件122a或者基座123之间沿着水平方向把持物品A1，并在第二爪部122ab与第一把持部件121a或者基座123之间沿着铅垂方向把持物品A1。

接着，如图13的搬出步骤所示，在第二把持部件122a的移动完成后，操作人员P使机器人臂110动作，将由机器人手120把持的物品A1从物品A堆中搬出，并向搬出目的地移动。

在上文中，各步骤的动作的至少一个、和/或移动步骤～搬出步骤的一系列的动作的至少一部分也可以由控制装置130自动地进行。

＜机器人系统1的第二动作＞

对机器人系统1的第二动作进行说明。第二动作是使用机器人手120来搬出载置于地板面的物品A1的动作。第二动作也是主从方式的动作。图14和图15是分别表示实施方式所涉及的机器人系统1的第二动作之一的侧视图。第二动作中的机器人移动步骤、手移动步骤以及爪接触步骤与第一动作相同。

如图14的爪插入步骤所示，若第一爪部121ab和物品A1的状态从接触状态变为非接触状态，则操作人员P使机器人手120下降，并使第一爪部121ab插入于物品A1与其旁边的物品A的缝隙。在机器人手120向第二方向D2a的下降中，控制装置130检测第二把持部件122a的第二爪部122ab与地板面的接触的有无，并将该检测结果向操作装置210等输出。

若第二爪部122ab与地板面接触，则操作人员P使第二驱动装置122b动作。第二驱动装置122b使第二把持部件122a向第二方向D2b移动。由此，第一把持部件121a下降，并将第一爪部121ab进一步插入于缝隙。控制装置130若检测到第二把持部件122a的移动的完成，则将检测结果向操作装置210等输出。控制装置130若基于在第二驱动装置122b产生的负荷检测到第一把持部件121a或者基座123与物品A1的抵接，则也可以判定移动完成。在移动完成后，操作人员P使机器人手120的下降动作和第二驱动装置122b的动作停止，但控制装置130也可以使其自动地停止。

接着，如图15的把持步骤所示，在动作停止后，操作人员P与第一动作的第一把持步骤相同地使第一驱动装置121b动作，并使第一把持部件121a向第一方向D1b移动。此时，第一爪部121ab将物品A1向第一方向D1b拉出，或者第二把持部件122a向第一方向D1a移动，由此，将第二爪部122ab插入于物品A1与地板面之间。控制装置130若检测到物品A1与第二把持部件122a或者基座123的抵接，则判定把持的完成，并将判定结果向操作装置210等输出。

在把持完成时，机器人手120在第一爪部121ab与第二把持部件122a或者基座123之间沿着水平方向把持物品A1，并在第二爪部122ab与第一把持部件121a或者基座123之间沿着铅垂方向把持物品A1。

接着，在搬出步骤中，操作人员P将由机器人手120把持的物品A1抬起，并使其向搬出目的地移动。

在上文中，各步骤的动作的至少一个、和/或移动步骤～搬出步骤的一系列的动作的至少一部分也可以由控制装置130自动地进行。

＜效果等＞

如上述那样，实施方式所涉及的机器人手120具备：第一把持部121，具有第一爪部121ab；第二把持部122，通过与第一爪部121ab一起夹持物品来把持该物品；以及第一驱动装置121b，使第一爪部121ab在使第一爪部121ab与第二把持部122接近或者远离的第一方向D1上移动。第一爪部121ab具有能够插入于相邻配置的物品之间的缝隙的形状。

根据上述结构，机器人手120通过将第一爪部121ab插入于物品之间的缝隙，并使第一爪部121ab在第一方向D1上移动，从而能够通过第一爪部121ab和第二把持部122把持物品。因而，机器人手120能够容易地取出邻接配置的物品。

另外，也可以构成为：实施方式所涉及的机器人手120具备第二驱动装置122b，该第二驱动装置122b使第二把持部122具有的第二爪部122ab在第二方向D2上移动。也可以构成为：第二方向D2是与第一方向D1交叉的方向，并且是使第二爪部122ab与由第一爪部121ab和第二把持部122夹持的物品接近或者远离的方向。根据上述结构，机器人手120能够使用第二爪部122ab也从第二方向D2把持由第一爪部121ab和第二把持部122在第一方向D1上把持的物品。因而，能够进行物品的可靠的把持。

另外，也可以构成为：在实施方式所涉及的机器人手120中，第二爪部122ab具有能够插入于相邻配置的物品之间的缝隙的形状。根据上述结构，第二爪部122ab能够插入至物品之间的缝隙和物品与地板面的缝隙。因而，机器人手120能够将第二爪部122ab插入于上述缝隙来把持物品。

另外，也可以构成为：在实施方式所涉及的机器人手120中，第一驱动装置121b和第二驱动装置122b具有产生驱动力的致动器121c和122c。并且也可以构成为：致动器121c和122c以电力为动力源。根据上述结构，机器人手120以电力为动力源来使第一驱动装置121b和第二驱动装置122b驱动，并把持物品。因此，第一驱动装置121b和第二驱动装置122b不需要在以空气压力或者液体压力等为驱动源的情况下所需的配管。并且，第一驱动装置121b和第二驱动装置122b能够从机器人100等的电源接受电力供给。因而，机器人手120的设置和移动的自由度提高。

另外，也可以构成为：实施方式所涉及的机器人手120具备作为检测装置的控制装置130，该检测装置检测第一爪部121ab处于与相邻配置的物品之间的缝隙对应的位置。根据上述结构，能够将第一爪部121ab可靠地插入于物品之间的缝隙。

另外，也可以构成为：实施方式所涉及的机器人手120与具有被具有伺服马达的臂驱动装置AM1～AM6驱动的多个关节的机器人臂110连接，控制装置130取得关于臂驱动装置AM1～AM6的动作的信息，并使用该信息来检测第一爪部121ab处于与相邻配置的物品之间的缝隙对应的位置。根据上述结构，不需要用于检测第一爪部121ab处于与物品之间的缝隙对应的位置的专用的装置。因而，机器人手120的结构的简化成为可能。

另外，实施方式所涉及的机器人100具备机器人手120、与机器人手120连接的机器人臂110、以及控制机器人手120和机器人臂110的动作的控制装置130。根据上述结构，能够获得与实施方式所涉及的机器人手120相同的效果。

另外，也可以构成为：在实施方式所涉及的机器人100中，机器人臂110具有被具有伺服马达的臂驱动装置AM1～AM6驱动的多个关节，机器人手120的第一驱动装置121b和第二驱动装置122b具有致动器121c和122c，该致动器121c和122c具有伺服马达。并且也可以构成为：控制装置130控制致动器121c和122c的伺服马达的动作、和臂驱动装置AM1～AM6的伺服马达的动作。根据上述结构，伺服马达能够使旋转件在任意的旋转位置停止，能够以任意的旋转速度驱动旋转件并使其旋转，并能够产生任意的旋转扭矩。因而，机器人手120和机器人臂110能够进行多样并且致密的动作。

另外，实施方式所涉及的机器人系统1具备机器人100、和用于操作机器人100的操作装置210。根据上述结构，能够获得与实施方式所涉及的机器人手120相同的效果。

(变形例1)

对实施方式的变形例1所涉及的机器人手120A进行说明。变形例1所涉及的机器人手120A在第一把持部121A和第二把持部122A具备检测物体的传感器这一点上与实施方式不同。以下，对于变形例1，以与实施方式不同的点为中心来进行说明，并适当地省略与实施方式相同的点的说明。

图16是表示变形例1所涉及的机器人手120A的结构的一个例子的侧视图。图17是表示变形例1所涉及的机器人手120A的结构的一个例子的俯视图。如图16和图17所示，机器人手120A在第一把持部121A的第一把持部件121a具备传感器124、125以及126a～126c，并在第二把持部122A的第二把持部件122a具备传感器127。传感器124、125、126a～126c以及127是进行物体的检查、和/或到该物体为止的距离的检查的传感器。传感器124、125、126a～126c以及127分别将其检查信号向控制装置130输出。

传感器124和127可以是接触式传感器，也可以是非接触式传感器。传感器125和126a～126c是非接触式传感器。例如，接触式传感器也可以是缓冲传感器、压敏传感器以及接触式位移传感器等检查来自接触到的物体的反作用力的传感器。非接触式传感器也可以是光电传感器、激光传感器、激光雷达(Lidar)以及超声波传感器等检查物体的接近或者到物体为止的距离的传感器。

第一传感器124配置于第一爪部121ab的朝向第一方向D1a的侧面，并以作为前方的第一方向D1a的区域为检查对象。第一传感器124检查第一方向D1a上的与物体的接触、物体的接近、和/或到物体为止的距离。

第二传感器125配置于第一把持部件121a的第一主体部121aa的朝向第二方向D2a的下表面，并以作为下方的第二方向D2a的区域为检查对象。第二传感器125配置于第一爪部121ab的附近或者与其邻接配置。第二传感器125检查第二方向D2a上的物体向第一爪部121ab的接近、和/或到物体为止的距离。

第三传感器126a～126c配置于第一主体部121aa的朝向第二方向D2b的上表面，并以作为上方的第二方向D2b的区域为检查对象。第三传感器126a～126c分别检查第二方向D2b上的物体的接近、和/或到物体为止的距离。第三传感器126a～126c的至少两个配置于在第一方向D1a上错开的位置。并且，第三传感器126a～126c的至少两个配置于在第五方向D5上错开的位置。第五方向D5是与第一方向D1a及D1b垂直并且与第一主体部121aa的上表面平行的方向。在本变形例中，第三传感器126a～126c的所有的位置在方向D1a和D5上错开。

第四传感器127配置于第二爪部122ab的朝向第二方向D2a的底面，并以作为下方的第二方向D2a的区域为检查对象。第四传感器127检查第二方向D2a上的与物体的接触、物体的接近、和/或到物体为止的距离。

控制装置130基于第一传感器124的检查信号来检测物体相对于第一爪部121ab的接触和/或接近。控制装置130基于第四传感器127的检查信号来检测物体相对于第二爪部122ab的接触和/或接近。例如，控制装置130若检测到存在于作为阈值的距离L1以内的物体，则也可以判定为物体的接近。距离L1例如可以是100mm等。控制装置130若检测到物体的接触，则也可以使机器人手120A的移动停止或者使移动速度降低。控制装置130若检测到物体的接近，则可以使机器人手120A的移动停止或者使移动速度降低，也可以将物体的接近和/或到该物体为止的距离通知给操作装置210等。由此，抑制机器人手120A与物品A或者地板面等碰撞。

控制装置130基于第二传感器125的检查信号来检测相邻的物品A之间的缝隙。例如，可以是控制装置130若在第一方向D1a或者D1b上的机器人手120A的移动中从检测到在第二方向D2a上存在的物品A的状态变化为检测不到的状态、或者第二方向D2a上的到物品A为止的距离急剧地增加，则检测出存在物品A之间的缝隙。控制装置130若检测到该缝隙，则可以使机器人手120A的移动停止，也可以将缝隙的检测和/或到缝隙为止的距离通知给操作装置210等。由此，将第一爪部121ab定位于与物品A之间的缝隙对应的位置。

另外，控制装置130基于第三传感器126a～126c的检查信号来检测物体相对于第一主体部121aa的接触和/或接近。并且，控制装置130通过控制第一主体部121aa的姿势来控制机器人手120A的姿势。例如，若第三传感器126a～126c的至少一个检查到有存在于作为阈值的距离L2以内的物体，则控制装置130也可以判定物体的接近。距离L2例如也可以是100mm等。

另外，控制装置130能够使用第三传感器126a～126c检查到的到天花板为止的距离来检测机器人手120A的位置和姿势。天花板是容纳物品A的容纳空间的天花板，例如也可以是容纳室的天花板、车辆的后备箱的天花板、以及容器的天花板等。控制装置130能够根据第三传感器126b和126c的检查距离检测以第一方向D1a的轴为中心的第一主体部121aa和机器人手120A的摆动角。控制装置130能够根据第三传感器126a和126c的检查距离来检测以方向D5的轴为中心的第一主体部121aa和机器人手120A的俯仰角。控制装置130能够根据第三传感器126a～126c的检查距离来检测第一主体部121aa相对于天花板的位置。

控制装置130也可以将相对于天花板的接近、到天花板为止的距离、机器人手120A的摆动角以及俯仰角等通知给操作装置210等。控制装置130也可以基于摆动角和俯仰角以第一主体部121aa的上表面成为相对于天花板平行的水平附近的方式控制机器人手120A的姿势，若机器人手120A接近天花板，则也可以使机器人手120A的移动停止或者使移动速度降低。由此，抑制机器人手120A与天花板碰撞。另外，由于将第一主体部121aa保持为水平附近的姿势，因此机器人手120A对物品A的把持变得容易。

根据上述那样的变形例1所涉及的机器人手120A，能够获得与实施方式相同的效果。并且，变形例1所涉及的机器人手120A通过具备传感器124、125、126a～126c以及127，能够抑制与周围的物体的碰撞。另外，机器人手120A通过具备第三传感器126a～126c而使其姿势控制变得容易。

(变形例2)

对实施方式的变形例2所涉及的机器人手120B进行说明。变形例2所涉及的机器人手120B在具备第三把持部128这一点上与实施方式及变形例1不同。以下，对于变形例2，以与实施方式及变形例1不同的点为中心来进行说明，并适当地省略与实施方式及变形例1相同的点的说明。

＜机器人手120B的结构＞

图18是表示变形例2所涉及的机器人手120B的结构的一个例子的侧视图。如图18所示，机器人手120B具备第三把持部128，第三把持部128安装并支承于基座123。在本变形例中，第三把持部128配置于第一把持部件121a与第二把持部件122a之间。第三把持部128根据控制装置130的控制从第一把持部121及第二把持部122独立开来进行动作。

第三把持部128具有第三把持部件128a和第三驱动装置128b。第三把持部件128a设置为能够在第一方向D1a和D1b上移动。第三把持部件128a包括在第一方向D1a上延伸的轴部128aa、轴部128aa的前端的挤压部128ab、以及挤压部128ab的表面的摩擦部件128ac。挤压部128ab具有比轴部128aa在径向上较大的表面。摩擦部件128ac是具有比挤压部128ab的表面高的摩擦系数的部件。并不特别地限定摩擦部件128ac的结构材料，但也可以是树脂或者橡胶等。或者，摩擦部件128ac也可以是受到了粗糙面加工等表面处理的材料。或者，也可以不使用摩擦部件128ac而挤压部128ab的表面受到了粗糙面加工等表面处理。第三把持部件128a配置成摩擦部件128ac和挤压部128ab与第一爪部121ab的侧面在第一方向D1上对置。此外，摩擦部件128ac和挤压部128ab的表面处理并不是必须的。

第三驱动装置128b固定于基座123，使轴部128aa在第一方向D1a和D1b上伸缩。第三驱动装置128b的例子是电动的线性致动器、和空气压力式或者液压式的缸体等。此外，第三驱动装置128b也可以构成为如第一驱动装置121b和第二驱动装置122b那样将旋转驱动力转换为直线驱动力。第三驱动装置128b通过使轴部128aa伸长来使第三把持部件128a在第三把持部件128a与第一爪部121ab之间沿着第一方向D1把持物品A。此时，摩擦部件128ac通过与物品A之间的摩擦力来抑制物品A相对于第三把持部件128a的下降。

＜机器人系统1的动作＞

对本变形例所涉及的机器人系统1的动作进行说明。具体而言，对第二动作进行说明。图19～图22分别是表示变形例2所涉及的机器人系统1的第二动作之一的侧视图。本变形例中的机器人移动步骤、手移动步骤以及爪接触步骤与实施方式的第二动作相同。

如图19的爪插入步骤所示，若第一爪部121ab与物品A1的接触状态变为非接触状态，则操作人员P使机器人手120B下降，并且使第二驱动装置122b动作。由此，将第一爪部121ab插入至物品A1与其旁边的物品A的缝隙，并且将第二把持部件122a向第二方向D2b移动。此外，在图19～图22中，与图14及图15相同，因此省略物品A的图示。控制装置130若检测到物品A1与第一把持部件121a或者基座123的抵接，则将检测结果向操作装置210等输出。在抵接后，操作人员P使机器人手120B的下降和第二驱动装置122b停止，但控制装置130也可以使其自动地停止。接着，操作人员P使第三把持部128的第三驱动装置128b动作。第三把持部128使第三把持部件128a伸长并按压于物品A1。由此，物品A1被第一爪部121ab和第三把持部件128a把持。

接着，如图20的倾斜步骤所示，操作人员P使机器人手120B从水平状态倾斜，并使第二爪部122ab从地板面浮起。由此，物品A1倾斜，物品A1的第一爪部121ab侧的底部与地板面接地，但第二爪部122ab侧的底部从地板面浮起。

接着，如图21的把持步骤所示，操作人员P使第一驱动装置121b和第三驱动装置128b动作。第一驱动装置121b使第一把持部件121a向第一方向D1b移动，并行地第三驱动装置128b使第三把持部件128a向第一方向D1b收缩。控制装置130使第一驱动装置121b与第三驱动装置128b协作来动作，使得将第一爪部121ab与第三把持部件128a的距离维持大致恒定。

由此，机器人手120B通过第一爪部121ab和第三把持部件128a把持物品A1，并且使基座123和第二把持部件122a向第一方向D1a移动，将第二爪部122ab插入于物品A1的下方。控制装置130若检测到第二把持部件122a或者基座123与物品A1的抵接，则将检测结果向操作装置210等输出。在插入完成后，操作人员P使第一驱动装置121b和第三驱动装置128b停止，但控制装置130也可以使其自动地停止。

接着，操作人员P使第二驱动装置122b动作。第二驱动装置122b使第二把持部件122a向第二方向D2b移动。控制装置130若检测到第二爪部122ab与物品A1的抵接，则将检测结果作为把持的完成报告向操作装置210等输出。在把持完成后，操作人员P使第二驱动装置122b停止，但控制装置130也可以使其自动地停止。此外，操作人员P或者控制装置130也可以并行地进行使用了第一驱动装置121b和第三驱动装置128b的把持动作、和使用了第二驱动装置122b的把持动作。

在把持完成时，机器人手120B在第一爪部121ab与第二把持部件122a或者基座123之间沿着第一方向D1把持物品A1，并在第二爪部122ab与第一把持部件121a或者基座123之间沿着第二方向D2把持物品A1。

接着，如图22的搬出步骤所示，操作人员P使用机器人臂110，以第一把持部件121a的上表面变为水平的方式调节机器人手120B的姿势，并且抬起物品A1，向搬出目的地移动。

在上文中，各步骤的动作的至少一个、和/或移动步骤～搬出步骤的一系列的动作的至少一部分也可以由控制装置130自动地进行。

另外，第三把持部128也能够用于从第二爪部122ab上放下被机器人手120B把持的物品A1。例如，机器人手120B在使第二爪部122ab与地板面接触并且把持物品A1的状态下使第一把持部件121a向第一方向D1a移动，并且使第三把持部件128a伸长，由此挤压物品A1并从第二爪部122ab放下至地板面上。

另外，在第三把持部128仅用于从第二爪部122ab放下物品A1的情况下，挤压部128ab也可以不与第一爪部121ab对置。在该情况下，例如，第三把持部128也可以设置于第二把持部件122a。

根据上述那样的变形例2所涉及的机器人手120B，能够获得与实施方式相同的效果。并且，变形例2所涉及的机器人手120B通过具备第三把持部128，能够容易并且可靠地进行把持并抬起载置于地板面上的物品A1。

(其他的实施方式)

以上，对本公开的实施方式的例子进行了说明，但本公开并不限定于上述实施方式和变形例。即，在本公开的范围内能够进行各种变形和改进。例如，对实施方式和变形例实施了各种变形的方式、和组合不同的实施方式和变形例中的结构元件而构建的方式也包括在本公开的范围内。

例如，在实施方式和变形例中，机器人手120的第一爪部121ab和第二爪部122ab的形状是朝向其前端末端变细的形状，但并不限定于此。第一爪部121ab和第二爪部122ab的形状只要是能够插入于相邻的物品之间的缝隙、和/或物品与地板面的缝隙的形状即可。例如，第一爪部121ab和第二爪部122ab的形状可以是朝向其前端厚度大致恒定的形状，也可以是朝向其前端厚度更大的形状。另外，第一爪部121ab和第二爪部122ab的形状也可以是朝向其前端宽度更大的形状。

另外，在实施方式和变形例中，控制装置130基于机器人臂110的臂驱动装置AM1～AM6的负荷的变化、或者第二传感器125的检查信号来检测第一爪部121ab和第二爪部122ab相对于物品的位置和接触，但并不限定于此。例如，也可以在机器人臂110的连杆110f等连杆110a～110f设置检查力的大小和方向的力传感器。而且，控制装置130也可以基于力传感器的检查信号来检测第一爪部121ab和第二爪部122ab的位置和接触。

或者，控制装置130也可以基于机器人手120的第一驱动装置121b或者第二驱动装置122b的负荷的变化来检测第一爪部121ab和第二爪部122ab的位置和接触。或者，控制装置130也可以基于臂驱动装置AM1～AM6的负荷的变化与第一驱动装置121b或者第二驱动装置122b的负荷的变化的组合来检测第一爪部121ab和第二爪部122ab的位置和接触。

或者，也可以在第二爪部122ab或者其附近设置光电传感器、激光传感器、激光雷达以及超声波传感器等非接触传感器。控制装置130也可以基于非接触传感器的检查信号来检测第二爪部122ab的位置和接触。

或者，也可以在第一爪部121ab和第二爪部122ab设置拍摄该爪部的前端的拍摄装置。拍摄装置的例子是数码相机和数码摄像机。拍摄装置也可以配置成拍摄包括第一爪部121ab和第二爪部122ab的前端、和接近该前端的物品在内的图像。控制装置130也可以通过解析由拍摄装置拍摄到的图像来检测物品，并检测第一爪部121ab及第二爪部122ab与物品的距离等位置关系。

另外，在实施方式和变形例中，控制装置130基于第一驱动装置121b或者第二驱动装置122b的负荷的变化来检测机器人手的各结构元件与物品的抵接的有无，但并不限定于此。例如，控制装置130也可以与第一驱动装置121b及第二驱动装置122b的负荷并用、或者作为代替使用机器人臂110的臂驱动装置AM1～AM6的负荷、和设置于机器人臂110的力传感器的检查信号等。

另外，在实施方式和变形例所涉及的机器人手中，构成为：第一把持部件121a相对于基座123向第一方向D1移动，第二把持部件122a相对于基座123向第二方向D2移动，但并不限定于此。例如，也可以构成为：第一把持部件121a相对于基座123向第二方向D2移动，第二把持部件122a相对于基座123向第一方向D1移动。或者也可以构成为：第一把持部件121a与第二把持部件122a的至少一个向第一方向D1和第二方向D2这两个方向移动。

另外，在实施方式和变形例所涉及的机器人手中，构成为：第一驱动装置121b移动第一把持部件121a，第二驱动装置122b移动第二把持部件122a，但并不限定于此。例如，也可以构成为：一个驱动装置移动第一把持部件121a和第二把持部件122a。这样的驱动装置可以构成为使第一把持部件121a和第二把持部件122a同时移动，也可以构成为使一方选择性地移动。

另外，在实施方式和变形例中，机器人100是垂直多关节型机器人，但并不限定于此。例如，机器人100也可以构成为极坐标型机器人、圆筒坐标型机器人、直角坐标型机器人、水平多关节型机器人或者其他的机器人。

另外，在实施方式和变形例中，机器人100搭载于搬运车240并能够移动，但并不局限于此，也可以固定于地板面等。另外，搬运车240搭载了机器人100和输送机器人250，但也可以仅搭载机器人100。

另外，在实施方式和变形例中，机器人系统1具备拍摄装置220和输出装置230，但并不限定于此。例如，机器人系统1也可以构成为：不具备拍摄装置220和输出装置230而操作人员P直接视觉确认。

另外，在实施方式和变形例中，机器人系统1构成为：操作人员P使用操作装置210以主从方式使机器人100、搬运车240以及输送机器人250动作，但并不限定于此。例如，机器人系统1也可以构成为：全自动地使机器人100、搬运车240以及输送机器人250动作。在该情况下，例如也可以构成为：操作人员P仅向操作装置210输入表示作业内容等的指令，机器人100、搬运车240以及输送机器人250就自动地动作。在这样的全自动的机器人系统中，例如也可以构成为：控制装置基于设置于机器人臂前端的接近传感器的检查信号、和设置于机器人臂的前端的照相机的图像的解析值等来控制机器人臂和机器人手各自的动作。

附图标记说明

1…机器人系统；100…机器人；110…机器人臂；120、120A、120B…机器人手；121、121A…第一把持部；121ab…第一爪部；121b…第一驱动装置；121c、122c…致动器；122、122A…第二把持部；122ab…第二爪部；122b…第二驱动装置；130…控制装置(检测装置)；210…操作装置；AM1～AM6…臂驱动装置。

Claims (10)

1.一种机器人手，是把持物品的机器人手，其中，

所述机器人手具备：

第一把持部，具有第一主体部和第一爪部，所述第一主体部沿第一方向延伸，所述第一爪部从所述第一主体部向与所述第一方向交叉的方向延伸；

第二把持部，通过与所述第一爪部一起夹持物品来把持所述物品；以及

第一驱动装置，使所述第一主体部在所述第一方向上移动，

所述第一方向是使所述第一爪部与所述第二把持部接近或者远离的方向，

所述第二把持部包括沿与所述第一方向交叉的第二方向延伸的第二主体部和从所述第二主体部向与所述第二方向交叉的方向延伸的第二爪部，

所述第一爪部具有能够插入于相邻配置的所述物品之间的缝隙的形状。

2.根据权利要求1所述的机器人手，其中，

还具备使所述第二爪部在所述第二方向上移动的第二驱动装置，

所述第二方向是使所述第二爪部与由所述第一爪部和所述第二把持部夹持的所述物品接近或者远离的方向。

3.根据权利要求2所述的机器人手，其中，

所述第二爪部具有能够插入于相邻配置的所述物品之间的缝隙的形状。

4.根据权利要求1～3中任一项所述的机器人手，其中，

所述机器人手所具备的所述驱动装置具有产生驱动力的致动器。

5.根据权利要求4所述的机器人手，其中，

所述致动器以电力为动力源。

6.根据权利要求1～3中任一项所述的机器人手，其中，

还具备检测装置，该检测装置检测所述第一爪部处于与相邻配置的所述物品之间的缝隙对应的位置。

7.根据权利要求6所述的机器人手，其中，

所述机器人手与机器人臂连接，所述机器人臂具有被具有伺服马达的臂驱动装置驱动的多个关节，

所述检测装置构成为：

取得关于所述臂驱动装置的动作的信息，

使用关于所述臂驱动装置的动作的信息来检测所述第一爪部处于与相邻配置的所述物品之间的缝隙对应的位置。

8.一种机器人，其中，

所述机器人具备：

权利要求1～7中任一项所述的机器人手；

与所述机器人手连接的机器人臂；以及

控制所述机器人手和所述机器人臂的动作的控制装置。

9.根据权利要求8所述的机器人，其中，

所述机器人臂具有被具有伺服马达的臂驱动装置驱动的多个关节，

所述机器人手所具备的所述驱动装置具有伺服马达作为产生驱动力的致动器，

所述控制装置控制所述机器人手所具备的所述驱动装置的所述伺服马达的动作、和所述臂驱动装置的所述伺服马达的动作。

10.一种机器人系统，其中，

所述机器人系统具备：

权利要求8或9所述的机器人；和

用于操作所述机器人的操作装置。