WO2017060597A1 - Procede et dispositif de manipulation de charge, appele colis - Google Patents

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WO2017060597A1
WO2017060597A1 PCT/FR2016/052531 FR2016052531W WO2017060597A1 WO 2017060597 A1 WO2017060597 A1 WO 2017060597A1 FR 2016052531 W FR2016052531 W FR 2016052531W WO 2017060597 A1 WO2017060597 A1 WO 2017060597A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
package
transfer member
spacer
face
moving
Prior art date
Application number
PCT/FR2016/052531
Other languages
English (en)
Inventor
Pascal Denoel
Olivier Ruelle
Franck BLOT
Gilles Riboulet
Original Assignee
Sapelem
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Sapelem filed Critical Sapelem
Publication of WO2017060597A1 publication Critical patent/WO2017060597A1/fr

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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G59/00—De-stacking of articles
    • B65G59/02—De-stacking from the top of the stack
    • B65G59/023—De-stacking from the top of the stack by means insertable between the stacked articles or layers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
    • B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
    • B65G61/00—Use of pick-up or transfer devices or of manipulators for stacking or de-stacking articles not otherwise provided for

Definitions

  • the present invention relates to a method and a load handling device, called a package.
  • each package comprising a top face, a bottom face, a front face or facade, a rear face and two side faces connecting the front and the rear face, said package being able to be stored on a support surface, in the state attached by its rear face to a third surface, said rear, such as a first package or a wall and by one of its faces lateral said first side face, to a third surface, said side, such as another package, and to have a freely accessible surface in the form of the front face and / or the top and / or the opposite side face, called second side face to the first side face of the package.
  • Each package may correspond to one and the same object stored in the unit, such as for example a bulk material storage bag, or to a batch of objects, such as for example a batch of boxes, the objects being able to be identical or different within the same batch.
  • the result is packages that can be more or less flexible and whose faces can be full or formed full and empty.
  • the difficulty lies in the handling of such packages, which are frequently stored in pallets and must be destocked. It is generally impossible to take them by the single face of the top and simply lift them, because of the heterogeneity of the face of the top and the lack of existence of universal gripper. The absence of two parallel free faces generally makes handling difficult.
  • An object of the invention is therefore to provide a method and a handling device of the aforementioned type, whose designs allow the handling of any type of package, while limiting the risk of damage to the package.
  • the subject of the invention is a load handling method, called a parcel, of parallelepipedal general shape comprising a top face, a bottom face, a front face or facade, a rear face and two lateral faces connecting the facade and the rear face, said package being able to be stored on a support surface in the state attached by its rear face and by at least one of its lateral faces, said first side face, to at least one third surface, such as a wall or another package, and to have a freely accessible surface in the form of the front face and / or the top and / or the lateral face, said second side face, opposite to the first side face of the package characterized in that said method comprises:
  • the handling of a flexible or rigid package free of two parallel free surfaces and having a freely accessible surface formed at most of the front face and / or the face of the top and / or the second side of the package is no longer a problem.
  • the two-step handling of the package by first making one of the faces of the package accessible before contact of said face with a transfer member allows subsequent handling of the package easier.
  • the design of the spacer makes it possible to make the underside or the first lateral face of the package previously contiguous to the lateral face of another package or of another surface, such as a wall, accessible.
  • said method comprises a step of positioning an auxiliary transfer member opposite the second side face of the package.
  • This auxiliary transfer member allows in particular, in the positioned state of the transfer member in bearing contact against the first side face made accessible of the package, a catch of the package between the transfer member and the auxiliary transfer member acting as jaws.
  • the step of positioning an auxiliary transfer member operating before the step of moving the package with the aid of the spacer the step of moving the package in the direction of a lateral shift the facade of said package with respect to an adjacent third surface, such as the lateral face of an adjacent package, using said positionable spacer in contact with the freely accessible surface of said package to create a space between the package and the surface adjacent third operates until positioning of the second side face of the package, in bearing contact against the auxiliary transfer member forming limit stop and, at the end of the step of introduction of the transfer member in the space created by means of the spacer and positioning said transfer member in bearing contact against the first side face made accessible of said package, said package is positioned between the transfer member and the tra Auxiliary nsfert.
  • auxiliary transfer member both as an abutment member and as a transfer member results in a simplification of the method and the associated device.
  • said method comprises, after the step of positioning said transfer member in bearing contact against the first side face made accessible of said package, a step of moving drive by lifting the package with the aid of the transfer member and the auxiliary transfer member in bearing contact with the side faces of the package they frame.
  • the method comprises, before the step of moving the package in the direction of a lateral offset of the facade with respect to the lateral face of an adjacent package, a step of determining the position of at least one part of the freely accessible surface of the package.
  • the step of moving the package in the direction of a lateral offset of the facade with respect to the adjacent third surface, such as the lateral face of an adjacent package is effected by pivoting the package around a so-called vertical axis substantially perpendicular to the support surface of the package by means of the positionable spreader in contact with the freely accessible surface of said package formed by the front of the package, preferably the vertical half of the front of the package adjacent to the second side of the package.
  • This vertical axis about which the package is rotatable generally extends near the corner of the package formed by the rear face and the second side face of the package, and is frequently formed by the top of said corner.
  • the spacer is a rotary member and the step of moving the package in the direction of a lateral offset of the facade with respect to the adjacent third surface, such as the lateral face of an adjacent package, operates by means of said positionable spacer in contact with the freely accessible surface of said package, preferably the front of the package, by frictional contact between the spacer and said facade. This results in a safer move.
  • the spacer and the transfer member are formed by the same rotary member, and said method comprises, after the step of moving the package in the direction of a lateral shift of the facade relative to the surface adjacent third, such as the lateral face of an adjacent package, with the aid of said positionable spacer in contact with the freely accessible surface of said package, and before the step of introducing the transfer member into the space created using the spacer and positioning said transfer member in bearing contact against the first side face made accessible of said package, a tilting step of the rotary member constituting the spacer and the transfer member for the passage of said rotary member of the spacer configuration in which the axis of rotation of said rotary member extends perpendicularly to the support surface of the package to the transfer member configuration in which the axis of rotation of said rotary member is inclined from a high point close to the rear face of the package to a low point close to the front of the package for a displacement in the sense of a lifting of the package, in the positioned state of the rotary member forming the transfer member in bearing
  • the versatility of the rotatable member capable of forming both the spacer and the transfer member allows simplicity of all.
  • the spacing like the transfer, takes place by frictional contact between the rotary member constituting the spacer or the transfer member, and a face of the package.
  • the method comprises a step of determining the position of the created space before introduction of the transfer member in said space.
  • This determination step can be performed by detection and / or calculation.
  • said method comprises a step of taking up the package with the aid of an endless conveyor belt that can be positioned in the space left free between the transfer member and the auxiliary transfer member.
  • the invention also relates to a load handling device, called parcel, of parallelepipedal general shape and comprising a top face, a bottom face, a front face or facade, a rear face and two side faces connecting the facade and the rear face, said package being able to be stored on a support surface in the state joined by the rear face and by one of its lateral faces said first side face with a third surface, such as a wall or another package, and to have a freely accessible surface in the form of the front face and / or the top and / or the side face said second side face opposite to the first side face of the package, characterized in that said device comprises mounted on a support frame:
  • the spacer a member intended to come into contact with the freely accessible surface, preferably the front face, of the package and called the spacer
  • control unit configured to control the drive means in displacement of the spacer so as to bring the spacer into contact with the freely accessible surface of the package and, in the positioned position of the spreader in contact with the freely accessible surface of the package, moving the package in the direction of a lateral offset of the front of said package relative to the adjacent third surface, such as the side face of an adjacent package, or raising the facade of said package relative to the support surface, to create a space between the package, and the adjacent third surface, or the support surface of said package, this control unit being further configured to drive the drive means in displacement of the transfer member so as to introduce the transfer member in the space created using the spacer, and to position the transfer member in bearing contact against the first side face or the underside made accessible from said package.
  • said control unit is configured to control the drive means in displacement of the spacer so as to bring the spacer into contact with the front of the package and, in the positioned state of the spacer in contact with the front of the package, move the package in the direction of a lateral offset of the facade of said package relative to the adjacent third surface, such as the side face of an adjacent package, by pivoting the package about an axis said vertically, substantially perpendicular to the support surface of the package for create a space between the package, and the adjacent third surface.
  • the displacement drive means of the spacer comprise drive means in displacement on itself of the spacer and drive means in displacement of the spacer between at least two positions at least for moving said spacer between a position in contact with the package and a position away from the package.
  • the spacer is therefore a rotary member. It is thus possible to obtain a displacement of the package by frictional contact between the spacer and a face, preferably the front of the package.
  • the retractor is an endless loop band
  • the means for moving the retractor on itself include at least two rollers around which the endless band is wound, at least one rollers being a motorized roller and the axes of rotation of the rollers extend in a so-called vertical plane substantially perpendicular to the ground support plane of the support frame in the configuration of use of the spacer.
  • This configuration of the axes of rotation of the rollers which extend in a substantially perpendicular plane, that is to say perpendicular to more or less ten degrees, to the ground support plane of the support frame, allows easy movement to pivoting of the package around a vertical axis perpendicular to the support surface of the package, in particular when the contact between the spacer and the package is at the vertical half of the front of the package adjacent to the second side of the package .
  • the displacement drive means of the spacer between at least two positions comprise, on the one hand, a movable plate carrying said spacer, said plate being mounted on said mobile support frame in up and down and in a so-called horizontal direction, perpendicular to the upward direction and down, on the other hand, drive means in displacement of said spacer on the plate in a direction perpendicular to the directions of horizontal movement and up and down said movable platen.
  • the device comprises an auxiliary transfer member and displacement drive means of said auxiliary transfer member.
  • the auxiliary transfer member has a protruding portion of the spacer, in the mounted state of the spacer and the auxiliary transfer member on said support frame, this portion projecting from said auxiliary transfer member being able to form a limit stop of the package in the positioned state of the spacer in bearing contact on the front of said package.
  • the transfer member is thus a versatile member, able to form both an end stop and a transfer member.
  • the transfer member and the auxiliary transfer member have, in the mounted state on the support frame, at least one configuration in which they extend opposite one another in the manner of jaws, and are through their moving drive means, adapted to be mounted movable in the direction of a ratment and a spacing from one another. This configuration can allow easy movement of the package.
  • the transfer member and the auxiliary transfer member are rotary members and have at least one configuration in which they are each mounted on the support frame rotated about an axis inclined from a high point away from the frame support towards a low point close to the support frame to allow in the bearing contact position of the transfer member and the auxiliary transfer member against the lateral faces of the package a displacement, in the direction of a lifting of said package.
  • the transfer of the package from one position to another can thus be done by contact friction between the package and the transfer member and the auxiliary transfer member, while generating during this contact, a lifting action of the package to help the package to cross for example the nose of a tray on which the package must be brought.
  • the transfer member and the auxiliary transfer member are each formed by an endless loop band.
  • the displacement drive means of the transfer member or the auxiliary transfer member respectively comprise means for moving said device itself and means for moving said member between at least two members. positions, at least for the displacement of said member between a position in contact with the package and a position away from the package, in that the drive means moving on itself of the transfer member or the organ of auxiliary transfer comprise at least two rollers around which the constituent strip of said organ winds endlessly, at least one of the rollers is a motorized roller, and in that the axes of rotation of the rollers extend, in a configuration of use of said member, in a so-called vertical plane substantially perpendicular to the ground support plane of the support frame forming with said frame support plane on the ground, an angle configured to allow a displacement by raising the package in the enclosed state of the lateral faces of the package between the transfer member and the auxiliary transfer member forming jaws.
  • the spacer and the transfer member are common and formed by the same member, preferably rotatable.
  • This rotary member is adapted to be rotated about a rotation axis of variable orientation, in particular with adjustable inclination for the passage of said rotary member from the spacer configuration to the transfer member configuration, depending on the orientation of said axis.
  • the device comprises means for determining the position of at least a portion of the freely accessible surface of the package and the control unit is configured to control the moving drive means of the spacer, and the auxiliary transfer member when present, according to the data provided by the position determining means.
  • control unit is configured to control the drive means in displacement of the spacer, so as to allow positioning of the spacer in bearing contact on the front of the package and to control the means of displacement drive of the auxiliary transfer member, so as to allow positioning of the auxiliary transfer member opposite the second side face of the package.
  • the device comprises, in particular, means for determining the position of the front of the package to be handled, and the control unit is configured to control the moving drive means of the spacer according to the data provided by said means for determining a position, so as to bring the spacer in contact with the front of the package, preferably with the vertical half of the front of the package adjacent to the freely accessible face of the package.
  • the device comprises means for determining the position of the space created by the spacer.
  • FIG. 1 shows a perspective view of a handling device according to the invention before handling the package to handle.
  • FIG. 2 represents a perspective view of the handling device of FIG. 1 during the step of feeding the retractor of the device in bearing contact with the front of the package and the auxiliary transfer member in FIG. look at the second side of the package.
  • FIG. 3 represents a view from above of FIG. 2.
  • FIG. 4 represents a view from above of the handling device during the movement of the package by the spreader in contact with the front of the package, with a view to creating a space between the first lateral face of the package; package and the side face of the adjacent package.
  • FIG. 5 shows a top view of the handling device in a position of the transfer member ready to be introduced into the space between the first side face of the package and the side face of the adjacent package.
  • FIG. 6 shows a perspective view of the rotary member constituting the spacer and the transfer member during the passage of said rotary member of the spacer configuration to the transfer member configuration.
  • FIG. 7 shows a perspective view of the handling device illustrating the passage of the rotary member constituting the spacer of the spacer configuration to the transfer member configuration.
  • FIG. 8 represents a view from above of the handling device in the introduced state of the transfer member in the space created between the first lateral face of the package and the lateral face of the adjacent package.
  • FIG. 9 represents a perspective view of the handling device of FIG. 8.
  • FIG. 10 represents a view from above of the device in the disposed state of the package between the transfer member and the auxiliary transfer member.
  • FIG. 1 1 shows a perspective view of a handling device at the end of transfer of the package, after recovery of the package by a conveyor belt integrated in the package receiving tray.
  • the manipulation device 1 object of the invention allows the handling of loads called parcels 20, generally parallelepiped shape.
  • Each package 20 which may correspond to an object stored in the unit or several objects stored in a batch, comprises a top face 201, a bottom face 202, a frontage 203, a rear face 204 and two side faces 205, 206 connecting the facade 203 and the rear face 204.
  • the package 20 is able to be stored on a support surface 207 in the state of its rear face 204 with a first package or a wall or any other third surface called said third rear surface and one of its lateral faces called first lateral face 205 to a second package, in particular to the lateral face of this package, or to a wall or to any other third surface, said third surface, lateral or adjacent, so that said package to be handled presents at most one accessible surface comprising the face before 203, the top face 201 and the second side face 206 opposite the first side face 205, excluding two faces parallel to each other.
  • the device therefore comprises a support frame 2 having a ground support plane 17 and, mounted on said support frame 2, a spacer 3 adapted to come into contact with the frontage 203 of the package 20, means 4, 5 for moving the spreader 3, a transfer member 8, means 9, 10 for moving the transfer member 8 and a control unit 16.
  • the device 1 further comprises an auxiliary transfer member 1 1 and moving means 12, 13 for moving said auxiliary transfer member 11.
  • the spacer 3 is a rotary member and the drive means 4, 5 in displacement of the spacer 3 comprise drive means 4 in displacement on itself of the spacer 3 and means 5 driving movement of the spacer 3 between at least two positions at least for the displacement of said spacer 3 between a position in contact with the package 20 and a position away from the package 20.
  • the spacer 3 is a band 31 in endless loop and the drive means 4 in displacement on itself of the spacer 3 comprise two rollers 41 around which the endless band 31 is wound.
  • One of the rollers 41 is a roller driven in rotation by means of a motor 42, this motor 42 being connected to said roller 41 by a belt transmission 43 for transmitting the rotational movement of the motor shaft 42 audit roll 41.
  • the axes XX 'of rotation of the rollers 41 extend in a so-called vertical plane substantially perpendicular to the ground support plane 17 of the support frame 2 in the configuration of use of the spacer 3.
  • substantially perpendicular is meant perpendicular to more or less 10 degrees.
  • the drive means 5 for moving the spacer 3 between at least two positions comprise, on the one hand, a movable plate 51 carrying said spacer 3, said plate 51 being mounted on said mobile support frame 2 in upward and downward movement and following a so-called horizontal direction perpendicular to the direction of rise and fall, on the other hand means 541, 542 for moving said spacer 3 on the plate 51, in a direction perpendicular to the directions of horizontal movement and up and down the mobile tray 51.
  • Said spacer 3 forms with the rollers 41 around which the spacer strip wraps, an assembly coupled to the plate 51 by a connecting piece 19.
  • the support frame 2 has the shape of a mast resting on a floor plate.
  • the underside of this deck forms the support plane 17 of the support frame 2.
  • the plate 51 is mounted to move up and down along the support frame 2 by sliding along the mast using means 52 for driving up and down formed here by a winch disposed at the top of the mast and whose cable is fixed indirectly to said plate to allow upward and downward movement of the plate depending on the winding or unwinding of the cable.
  • the plate 51 is connected to the mast of the support frame 2 by an arm perpendicular to the mast and coupled by meshing with a slider of the mast for a movement of the arm in a direction perpendicular to the mast.
  • This meshing forms the drive means 53 for moving the plate in a so-called horizontal direction of the plate.
  • this meshing system which incorporates a motorized rotary gear, could have been replaced by any other type of actuator, such as cylinder or others, to allow a horizontal movement of said plate.
  • the spacer 3 is further mounted on said movable plate 51 in a direction perpendicular to the directions of horizontal movement and up and down of the movable plate, namely in a direction parallel to said longitudinal edge of the plate 51 of which the spacer 3 is partially projection.
  • the displacement drive means of said spacer 3 along this direction parallel to the longitudinal edge of the plate 51 are here formed by a worm 541 carried by the plate and a nut 542 fixedly mounted at the connecting piece 19 between the plate 51 and the assembly formed by the spacer 3 and the drive means 4 in displacement of the spacer 3 on itself.
  • the motorized worm 541 and the nut 542 thus allow a linear displacement of the assembly formed by the spacer and its drive means 4. moving on itself.
  • the device also comprises a transfer member 8 and an auxiliary transfer member 11.
  • the transfer member 8 and the auxiliary transfer member 11 are also each formed by a loop 81, 11 1 in an endless loop.
  • the means 9, 10 for moving the transfer member 8 or 12, 13 respectively of the auxiliary transfer member 1 1 comprise means 9, 12 for moving said body itself and means 10, 13 for moving said member 8, 1 1 between at least two positions for moving said member between a position in contact with the package 20 and a position away from the package 20.
  • the drive means 9, 12 moving on itself of the transfer member 8 or the auxiliary transfer member 1 1 comprise at least two rollers 91, 121 around which the band 81, 1 1 1 constitutive of said organ 8, 1 1 wraps endlessly.
  • the roller 91 is a motorized roller using the motor 92 coupled to said roller by an endless transmission 93.
  • the roller 121 is likewise a motorized roller using the motor 122 coupled to said roller by an endless transmission 123.
  • the axes YY 'of rotation of the rollers extend, in the configuration of use of the transfer member 8 and the auxiliary transfer member 1 1, in a so-called vertical plane substantially perpendicular to the ground support plane of the support frame 2 forming with said frame support plane on the ground an angle configured to allow a displacement by raising the package in the enclosed state of the lateral faces of the package between the transfer member and the auxiliary transfer member forming jaws.
  • This angle represented in a in the figures, is generally between 15 ° and 45 °.
  • the drive means 10 for moving the transfer member 8 between at least two positions further comprise a worm assembly 101 / nut 102 similar to that described above for the spacer, the screw 101 being merged with the screw 541 and the nut 102 with the nut 542.
  • the means 13 for moving the auxiliary transfer member 1 1 between at least two positions comprise a worm assembly 131 carried by the plate 51 and extending parallel to the screw 541 or the screw 101 and a nut 132 carried by a connecting piece of the assembly formed by the auxiliary transfer member 1 1 and its drive means 12 moving on it- same plateau, for a movement back and forth of the member 1 1 transfer auxiliary in a direction parallel to the longitudinal edge of the plate 51, similarly to the spacer 3 and the transfer member 8.
  • transfer member 8 and the auxiliary transfer member 1 1 extend opposite one another in the state mounted on the support frame 2 and in particular in the coupled state to the tray 51 movable projecting from the same longitudinal edge of the plate, these bodies form the equivalent of jaws movable by their drive means, in particular the worm / nut system described above, in the meaning of a ratment and a distance from each other.
  • the spacer 3 and the transfer member 8 form a single rotary member, since the band 31 of the spacer is also the band 81 of the transfer member 8.
  • the means 4 for driving the self-displacement of the spacer form the drive means 9 in displacement on itself of the transfer member 8.
  • the rollers shown at 41 for the spacer or at 91 for the transfer member 8 are common.
  • This roller / strip assembly forms an assembly pivotally mounted relative to the support frame 2 about an axis 6, parallel to the ground support plane 17 of the support frame 2 and parallel to the longitudinal edge of the platform of the spacer 3 and the transfer member 8 protrude, for the passage of said set of spacer configuration in which the axes of rotation of the rollers extend perpendicularly to the ground support plane of the support frame and the running direction of the band s extends parallel to the ground support plane of the support frame, to the transfer member configuration in which the rollers extend inclined relative to the ground support plane of the frame with a high point remote from the plate 51 or the support frame 2 and a low point close to the support frame 2 or the plate 51, and the running direction of the band is inclined to generate a displacement in the direction of an uprising of the s when the transfer members 8 and 1 1 auxiliary transfer are in contact with the side support of the package they frame.
  • This transition from one configuration to another is illustrated in particular in FIG.
  • the pivotal movement is obtained using a jack 7 disposed at the part 19 of connection between plate 51 and spacer 3 or 8 transfer member.
  • the auxiliary transfer member 1 1 has a portion 1 12 projecting from the spacer 3 in the mounted state of the spacer and the auxiliary transfer member 1 1 on said support frame 2, this part 1 12 protruding from said auxiliary transfer member 1 1 being able to form a limit stop of the package 20 in the positioned state of the spacer 3 in bearing contact on the front 203 of said package 20, as will be described below.
  • the device further comprises means 14 for determining the position of at least a portion of the freely accessible surface of the package 20 and the control unit 16 is configured to control the moving means 4, 5 of the drive. retractor 3 and 12, 13 of the auxiliary transfer member 1 1, according to the data provided by the position determination means 14 to allow positioning of the spacer 3 in bearing contact on the frontage 203 of the package 20 and the auxiliary transfer member 1 1 facing the second side face of the package.
  • the device comprises, in particular, means 14 for determining the position of the frontage 203 of the package 20 to be handled, and the control unit 16 is configured to control the drive means 4, 5 in displacement of the retractor according to the data provided by said position determining means, so as to bring the spacer into contact with the facade 203 of the package 20, preferably with the vertical half of the frontage 203 of the package adjacent to the freely accessible lateral face 206 of the package parcel.
  • the device comprises means 14 for determining the position of the second lateral face 206 of the package and the control unit 16 is configured to control the means 12, 13 for moving the member 1 1 auxiliary transfer, so as to bring the auxiliary transfer member 1 1 facing the second side face 206 of the package.
  • these means 14 for determining at least a portion of the freely accessible surface of the package comprise an image sensor, such as a camera.
  • These means for supplying input data to the control unit could have been equivalently formed by a data input interface called the man / machine interface and / or a predefined data storage memory.
  • the man / machine interface could have included a tactile keyboard and / or a screen for the introduction of data representative of the position of the freely accessible surface of the package to be handled.
  • the control unit 16 comprises electronic processing means and / or data processing, such as a microprocessor, associated with a working memory. When the expression "the control unit is configured for" is used, it means that the microprocessor includes instructions for performing the action.
  • the control unit 16 further comprises, in a manner known per se, means for transmitting control signals towards the moving drive means of the transfer member 8 or the auxiliary transfer member 11 or the spacer 3.
  • the control unit 16 may be formed of one or more modules. In the case of several modules, each module can be dedicated to an element of the device or not.
  • the spacer 3 is able to create, during its operation, a displacement of the package generating a space 21 between the package 21 and an adjacent package. This space 21 can be detected.
  • the device comprises means 15 for determining the position of the space 21 created by the spacer 3.
  • These means 15 for determining the position are here formed by a position sensor mounted integral with the displacement in va and comes from the spacer along the longitudinal edge of the plate 51 of which the spacer 3 protrudes.
  • This position sensor is an infrared sensor which detects a vacuum when the spacer 3 is moved along the plate 51, as will be described hereinafter.
  • the data provided by the sensor is sent to the control unit 16 which is configured to, from said data, drive the moving drive means of the transfer member 8.
  • the operation of the device is therefore as follows: position of the facade 203 and the second side face 206 of the package are determined using for example the image sensor such as a camera.
  • the piloting unit 16 therefore drives the drive means in displacement of the spacer 3 and the auxiliary transfer member 1 1 and in particular the displacement of the movable plate 51 in order to bring into contact the constituent strip of the retractor 3 with the front of the package to be handled and the constituent band of the auxiliary transfer member 1 1 facing the second side face of the package, as shown in Figure 2, from the data provided by the image sensor.
  • This bearing contact between the rotating strip of the spacer and the front of the package takes place at the area of the strip formed by the connecting portion of the strip between the forward strand of the strip and the return strand of the strip. the band.
  • This bearing contact generates a lateral shift of the front of the package, as shown in FIG. 3.
  • This lateral offset causes the creation of a space 21 between the first lateral face 205 of the package and the adjacent lateral third surface formed here by the side face of the adjacent package.
  • This lateral shift takes place up to a position in contact with the second lateral face 206 of the package against the projecting portion 1 12 of the auxiliary transfer member 1 1, this portion 1 12 projecting forming the end stop of the package . Note that in this position as shown in Figure 4, the constituent band of the member 1 1 auxiliary transfer does not rotate.
  • the spacer 3 and the auxiliary transfer member 1 1 are, via the movable plate 51, driven in displacement in the direction of a spacing of the package and the spacer 3 is, via its endless screw and nut, spaced apart. of the auxiliary transfer member 1 1 to come to be positioned opposite the space 21 created. This space 21 is marked with the aid of the fixed position sensor 15 traveling back and forth from the spacer 3.
  • the transfer member 8 and the auxiliary transfer member 11 are, via the movable plate 51 controlled by the control unit 16, driven in displacement in the direction of bringing the package closer to a position in which they frame the package and are in bearing contact against the side faces of the package.

Landscapes

  • Warehouses Or Storage Devices (AREA)
  • Auxiliary Devices For And Details Of Packaging Control (AREA)

Abstract

Procédé de manipulation de colis (20), de forme générale parallélépipédique apte à être stocké sur une surface support à l'état accolé par sa face arrière et par l'une (205) de ses faces latérales, dite première face latérale (205), avec une surface tierce. Ledit procédé comprend : - une étape de déplacement du colis (20) dans le sens, d'un décalage latéral de la façade (203) dudit colis (20) par rapport à la surface tierce adjacente, ou d'un soulèvement de la façade (203) dudit colis (20) par rapport à la surface support, à l'aide d'un écarteur (3) positionnable en contact avec la surface librement accessible dudit colis (20) pour créer un espace (21 ) entre le colis (20), et la surface tierce adjacente, ou la surface support dudit colis (20), et - une étape d'introduction d'un organe (8) de transfert, dans l'espace (21 ) créé à l'aide de l'écarteur (3).

Description

PROCEDE ET DISPOSITIF DE MANIPULATION DE CHARGE, APPELE COLIS
La présente invention concerne un procédé et un dispositif de manipulation de charge, appelé colis.
Elle concerne plus particulièrement un procédé et un dispositif pour la manipulation de colis, de forme générale parallélipédique, chaque colis comprenant une face du dessus, une face du dessous, une face avant ou façade, une face arrière et deux faces latérales reliant la façade et la face arrière, ledit colis étant apte à être stocké sur une surface support, à l'état accolé par sa face arrière à une surface tierce, dite arrière, telle qu'un premier colis ou une paroi et par l'une de ses faces latérales dite première face latérale, à une surface tierce, dite latérale, telle qu'un autre colis, et à présenter une surface librement accessible sous la forme de la face avant et/ou du dessus et/ou de la face latérale opposée, dite deuxième face latérale à la première face latérale du colis.
Chaque colis peut correspondre à un seul et même objet stocké à l'unité, tel que par exemple un sac de stockage de matière en vrac, ou à un lot d'objets, tel que par exemple un lot de boîtes, les objets pouvant être identiques ou différents au sein d'un même lot. Il en résulte des colis qui peuvent être plus ou moins souples et dont les faces peuvent être pleines ou formées de pleins et de vides. La difficulté réside dans la manipulation de tels colis, qui sont fréquemment stockés en palette et qu'il convient de déstocker. Il est en général impossible de les prendre par la seule face du dessus et de simplement les soulever, du fait de l'hétérogénéité de la face du dessus et de l'absence d'existence de préhenseur universel. L'absence de deux faces parallèles libres rend, de manière générale, difficile la manipulation.
Pour résoudre ce problème de manipulation, il a été imaginé de manipuler par basculement les produits, comme l'illustre le brevet européen EP 1 656 314. Toutefois, certains colis sont fragiles, et le basculement génère un risque important d'endommagement ou de perte d'un produit du lot.
D'autres dispositifs de manipulation de colis sont connus comme l'illustrent en particulier les documents US 2007/280812, ES-2.255.824, JP 559 149234 ou WO 2015/132720, WO 2014/181285, WO 2008/040037 ou EP-0.548.545. Un but de l'invention est donc de proposer un procédé et un dispositif de manipulation du type précité, dont les conceptions permettent la manipulation de tout type de colis, tout en limitant les risques d'endommagement du colis.
À cet effet, l'invention a pour objet un procédé de manipulation de charge, appelée colis, de forme générale parallélépipédique comprenant une face du dessus, une face du dessous, une face avant ou façade, une face arrière et deux faces latérales reliant la façade et la face arrière, ledit colis étant apte à être stocké sur une surface support à l'état accolé par sa face arrière et par au moins l'une de ses faces latérales, dite première face latérale, à au moins une surface tierce, telle qu'une paroi ou un autre colis, et à présenter une surface librement accessible sous la forme de la face avant et/ou du dessus et/ou de la face latérale, dite deuxième face latérale, opposée à la première face latérale du colis, caractérisé en ce que ledit procédé comprend :
- une étape de déplacement du colis dans le sens, d'un décalage latéral de la façade dudit colis par rapport à la surface tierce adjacente, ou d'un soulèvement de la façade dudit colis par rapport à la surface support, à l'aide d'un organe appelé écarteur positionnable en contact avec la surface librement accessible dudit colis pour créer un espace entre le colis, et la surface tierce adjacente, ou la surface support dudit colis, et
- une étape d'introduction d'un organe de transfert, dans l'espace créé à l'aide de l'écarteur, et de positionnement dudit organe de transfert en contact d'appui contre la première face latérale rendue accessible ou la face de dessous dudit colis.
Grâce à l'invention, la manipulation d'un colis souple ou rigide exempt de deux surfaces libres parallèles et présentant une surface librement accessible formée au plus de la face avant et/ou de la face du dessus et/ou de la deuxième face latérale du colis ne pose plus problème. La manipulation en deux temps du colis, en rendant tout d'abord l'une des faces du colis accessible avant contact de ladite face avec un organe de transfert permet une manipulation ultérieure du colis plus aisée. La conception de l'écarteur permet de rendre accessible la face du dessous ou la première face latérale du colis précédemment accolée à la face latérale d'un autre colis ou d'une surface autre, telle qu'une paroi.
De préférence, ledit procédé comprend une étape de positionnement d'un organe de transfert auxiliaire en regard de la deuxième face latérale du colis. La présence de cet organe de transfert auxiliaire permet notamment, à l'état positionné de l'organe de transfert en contact d'appui contre la première face latérale rendue accessible du colis, une prise du colis entre l'organe de transfert et l'organe de transfert auxiliaire faisant office de mâchoires.
De préférence, l'étape de positionnement d'un organe de transfert auxiliaire s'opérant avant l'étape de déplacement du colis à l'aide de l'écarteur, l'étape de déplacement du colis dans le sens d'un décalage latéral de la façade dudit colis par rapport à une surface tierce adjacente, telle que la face latérale d'un colis adjacent, à l'aide dudit écarteur positionnable en contact avec la surface librement accessible dudit colis pour créer un espace entre le colis et la surface tierce adjacente s'opère jusqu'à positionnement de la deuxième face latérale du colis, en contact d'appui contre l'organe de transfert auxiliaire formant butée de fin de course et, à l'issue de l'étape d'introduction de l'organe de transfert dans l'espace créé à l'aide de l'écarteur et de positionnement dudit organe de transfert en contact d'appui contre la première face latérale rendue accessible dudit colis, ledit colis est positionné entre l'organe de transfert et l'organe de transfert auxiliaire.
L'utilisation de l'organe de transfert auxiliaire à la fois comme organe de butée et comme organe de transfert entraîne une simplification du procédé et du dispositif associé. De préférence, ledit procédé comprend, après l'étape de positionnement dudit organe de transfert en contact d'appui contre la première face latérale rendue accessible dudit colis, une étape d'entraînement en déplacement par soulèvement du colis à l'aide de l'organe de transfert et de l'organe de transfert auxiliaire en contact d'appui avec les faces latérales du colis qu'ils encadrent.
De préférence, le procédé comprend, avant l'étape de déplacement du colis dans le sens d'un décalage latéral de la façade par rapport à la face latérale d'un colis adjacent, une étape de détermination de la position d'au moins une partie de la surface librement accessible du colis. De préférence, l'étape de déplacement du colis dans le sens d'un décalage latéral de la façade par rapport à la surface tierce adjacente, telle que la face latérale d'un colis adjacent, s'opère par pivotement du colis autour d'un axe dit vertical sensiblement perpendiculaire à la surface support du colis à l'aide de l'écarteur positionnable en contact avec la surface librement accessible dudit colis formée par la façade du colis, de préférence la moitié verticale de la façade du colis jouxtant la deuxième face latérale du colis.
Cet axe dit vertical autour duquel le colis est apte à pivoter s'étend généralement au voisinage du coin du colis formé par la face arrière et la deuxième face latérale du colis, et est fréquemment formé par le sommet dudit coin.
De préférence, l'écarteur est un organe rotatif et l'étape de déplacement du colis dans le sens d'un décalage latéral de la façade par rapport à la surface tierce adjacente, telle que la face latérale d'un colis adjacent, s'opère à l'aide dudit écarteur positionnable en contact avec la surface librement accessible dudit colis, de préférence la façade du colis, par contact de friction entre l'écarteur et ladite façade. Il en résulte un déplacement plus sûr.
De préférence, l'écarteur et l'organe de transfert sont formés par un même organe rotatif, et ledit procédé comprend, après l'étape de déplacement du colis dans le sens d'un décalage latéral de la façade par rapport à la surface tierce adjacente, telle que la face latérale d'un colis adjacent, à l'aide dudit écarteur positionnable en contact avec la surface librement accessible dudit colis, et avant l'étape, d'introduction de l'organe de transfert dans l'espace créé à l'aide de l'écarteur et de positionnement dudit organe de transfert en contact d'appui contre la première face latérale rendue accessible dudit colis, une étape d'inclinaison de l'organe rotatif constitutif de l'écarteur et de l'organe de transfert pour le passage dudit organe rotatif de la configuration écarteur dans laquelle l'axe de rotation dudit organe rotatif s'étend perpendiculairement à la surface support du colis à la configuration organe de transfert dans laquelle l'axe de rotation dudit organe rotatif est incliné depuis un point haut proche de la face arrière du colis vers un point bas proche de la façade du colis pour un déplacement dans le sens d'un soulèvement du colis, à l'état positionné de l'organe rotatif formant l'organe de transfert en contact d'appui contre la première face latérale rendue accessible dudit colis. À nouveau, la polyvalence de l'organe rotatif apte à former à la fois l'écarteur et l'organe de transfert permet une simplicité de l'ensemble. De ce fait, l'écartement, comme le transfert, s'opèrent par contact de friction entre l'organe rotatif constitutif de l'écarteur ou de l'organe de transfert, et une face du colis.
De préférence, le procédé comprend une étape de détermination de la position de l'espace crée avant introduction de l'organe de transfert dans ledit espace. Cette étape de détermination peut s'opérer par détection et/ou par calcul.
De préférence, ledit procédé comprend une étape de reprise du colis à l'aide d'une bande transporteuse sans fin positionnable dans l'espace laissé libre entre l'organe de transfert et l'organe de transfert auxiliaire. L'invention a encore pour objet un dispositif de manipulation de charge, appelée colis, de forme générale parallélépipédique et comprenant une face du dessus, une face du dessous, une face avant ou façade, une face arrière et deux faces latérales reliant la façade et la face arrière, ledit colis étant apte à être stocké sur une surface support à l'état accolé par la face arrière et par l'une de ses faces latérales dite première face latérale avec une surface tierce, telle qu'une paroi ou un autre colis, et à présenter une surface librement accessible sous la forme de la face avant et/ou du dessus et/ou de la face latérale dite deuxième face latérale opposée à la première face latérale du colis, caractérisé en ce que ledit dispositif comprend montés sur un châssis support :
- un organe destiné à venir en contact de la surface librement accessible, de préférence la face avant, du colis et appelé écarteur,
- des moyens d'entraînement en déplacement de l'écarteur,
- un organe de transfert,
- des moyens d'entraînement en déplacement de l'organe de transfert,
- une unité de pilotage, ladite unité de pilotage étant configurée pour piloter les moyens d'entraînement en déplacement de l'écarteur de manière à amener l'écarteur en contact avec la surface librement accessible du colis et, à l'état positionné de l'écarteur en contact avec la surface librement accessible du colis, déplacer le colis dans le sens d'un décalage latéral de la façade dudit colis par rapport à la surface tierce adjacente, telle que la face latérale d'un colis adjacent, ou d'un soulèvement de la façade dudit colis par rapport à la surface support, pour créer un espace entre le colis, et la surface tierce adjacente, ou la surface support dudit colis, cette unité de pilotage étant en outre configurée pour piloter les moyens d'entraînement en déplacement de l'organe de transfert de manière à introduire l'organe de transfert dans l'espace créé à l'aide de l'écarteur, et à positionner l'organe de transfert en contact d'appui contre la première face latérale ou la face du dessous rendue accessible dudit colis. En particulier, ladite unité de pilotage est configurée pour piloter les moyens d'entraînement en déplacement de l'écarteur de manière à amener l'écarteur en contact avec la façade du colis et, à l'état positionné de l'écarteur en contact avec la façade du colis, déplacer le colis dans le sens d'un décalage latéral de la façade dudit colis par rapport à la surface tierce adjacente, telle que la face latérale d'un colis adjacent, par pivotement du colis autour d'un axe dit vertical, sensiblement perpendiculaire à la surface support du colis pour créer un espace entre le colis, et la surface tierce adjacente.
À nouveau, la présence d'un écarteur et d'un organe de transfert rend la manipulation aisée, du fait de la présence, après action de l'écarteur, de deux faces parallèles libres sur ledit produit. De préférence, les moyens d'entraînement en déplacement de l'écarteur comprennent des moyens d'entraînement en déplacement sur lui-même de l'écarteur et des moyens d'entraînement en déplacement de l'écarteur entre au moins deux positions au moins pour le déplacement dudit écarteur entre une position en contact avec le colis et une position écartée du colis. L'écarteur est donc un organe rotatif. Il est ainsi possible d'obtenir un déplacement du colis par contact de friction entre l'écarteur et une face, de préférence la façade du colis.
De préférence, l'écarteur est une bande en boucle sans fin, et les moyens d'entraînement en déplacement sur lui-même de l'écarteur comprennent au moins deux rouleaux autour desquels la bande sans fin s'enroule, au moins l'un des rouleaux étant un rouleau motorisé et les axes de rotation des rouleaux s'étendent dans un plan dit vertical sensiblement perpendiculaire au plan d'appui au sol du châssis support en configuration d'utilisation de l'écarteur. Cette configuration des axes de rotation des rouleaux qui s'étendent dans un plan sensiblement perpendiculaire, c'est-à-dire perpendiculaire à plus ou moins dix degrés près, au plan d'appui au sol du châssis support, permet un déplacement aisé à pivotement du colis autour d'un axe vertical perpendiculaire à la surface support du colis, en particulier lorsque le contact d'appui entre écarteur et colis s'opère au niveau de la moitié verticale de la façade du colis jouxtant la deuxième face latérale du colis.
De préférence, les moyens d'entraînement en déplacement de l'écarteur entre au moins deux positions comprennent, d'une part, un plateau mobile portant ledit écarteur, ledit plateau étant monté sur ledit châssis support mobile en monte et baisse et suivant une direction dite horizontale, perpendiculaire à la direction de monte et baisse, d'autre part, des moyens d'entraînement en déplacement dudit écarteur sur le plateau suivant une direction perpendiculaire aux directions de déplacement horizontal et en monte et baisse dudit plateau mobile.
De préférence, le dispositif comprend un organe de transfert auxiliaire et des moyens d'entraînement en déplacement dudit organe de transfert auxiliaire.
De préférence, l'organe de transfert auxiliaire présente une partie en saillie de l'écarteur, à l'état monté de l'écarteur et de l'organe de transfert auxiliaire sur ledit châssis support, cette partie en saillie dudit organe de transfert auxiliaire étant apte à former une butée de fin de course du colis à l'état positionné de l'écarteur en contact d'appui sur la façade dudit colis.
L'organe de transfert est ainsi un organe polyvalent, apte à former à la fois une butée de fin de course et un organe de transfert. De préférence, l'organe de transfert et l'organe de transfert auxiliaire présentent, à l'état monté sur le châssis support, au moins une configuration dans laquelle ils s'étendent en regard l'un de l'autre à la manière de mâchoires, et sont par l'intermédiaire de leurs moyens d'entraînement en déplacement, aptes à être montés mobiles dans le sens d'un rapprochement et d'un écartement l'un de l'autre. Cette configuration peut permettre un déplacement aisé du colis.
De préférence, l'organe de transfert et l'organe de transfert auxiliaire sont des organes rotatifs et présentent au moins une configuration dans laquelle ils sont montés chacun sur le châssis support à rotation autour d'un axe incliné depuis un point haut éloigné du châssis support en direction d'un point bas rapproché du châssis support pour permettre en position de contact d'appui de l'organe de transfert et de l'organe de transfert auxiliaire contre les faces latérales du colis un déplacement, dans le sens d'un soulèvement dudit colis.
Le transfert du colis d'une position à une autre peut ainsi s'opérer par contact de friction entre le colis et l'organe de transfert et l'organe de transfert auxiliaire, tout en générant au cours de ce contact, une action de soulèvement du colis pour aider le colis à franchir par exemple le nez d'un plateau sur lequel le colis doit être amené. De préférence, l'organe de transfert et l'organe de transfert auxiliaire sont formés chacun par une bande en boucle sans fin.
Les moyens d'entraînement en déplacement de l'organe de transfert ou respectivement de l'organe de transfert auxiliaire comprennent des moyens d'entraînement en déplacement sur lui-même dudit organe et des moyens d'entraînement en déplacement dudit organe entre au moins deux positions, au moins pour le déplacement dudit organe entre une position en contact avec le colis et une position écartée du colis, en ce que les moyens d'entraînement en déplacement sur lui-même de l'organe de transfert ou de l'organe de transfert auxiliaire comprennent au moins deux rouleaux autour desquels la bande constitutive dudit organe s'enroule sans fin, au moins l'un des rouleaux est un rouleau motorisé, et en ce que les axes de rotation des rouleaux s'étendent, en configuration d'utilisation dudit organe, dans un plan dit vertical sensiblement perpendiculaire au plan d'appui au sol du châssis support en formant avec ledit plan d'appui au sol du châssis, un angle configuré pour permettre un déplacement par soulèvement du colis à l'état enserré des faces latérales du colis entre l'organe de transfert et l'organe de transfert auxiliaire formant mâchoires.
De préférence, l'écarteur et l'organe de transfert sont communs et formés par un même organe, de préférence rotatif. Cet organe rotatif est apte à être entraîné en rotation autour d'un axe de rotation à orientation variable, en particulier à inclinaison réglable pour le passage dudit organe rotatif de la configuration écarteur à la configuration organe de transfert, en fonction de l'orientation dudit axe.
De préférence, le dispositif comprend des moyens de détermination de la position d'au moins une partie de la surface librement accessible du colis et l'unité de pilotage est configurée pour piloter les moyens d'entraînement en déplacement de l'écarteur, et de l'organe de transfert auxiliaire lorsqu'il est présent, en fonction des données fournies par les moyens de détermination de position.
En particulier, l'unité de pilotage est configurée pour piloter les moyens d'entraînement en déplacement de l'écarteur, de manière à permettre un positionnement de l'écarteur en contact d'appui sur la façade du colis et pour piloter les moyens d'entraînement en déplacement de l'organe de transfert auxiliaire, de manière à permettre un positionnement de l'organe de transfert auxiliaire en regard de la deuxième face latérale du colis.
Le dispositif comprend, en particulier, des moyens de détermination de la position de la façade du colis à manipuler, et l'unité de pilotage est configurée pour piloter les moyens d'entraînement en déplacement de l'écarteur en fonction des données fournies par lesdits moyens de détermination d'une position, de manière à amener l'écarteur en contact avec la façade du colis, de préférence avec la moitié verticale de la façade du colis jouxtant la face librement accessible du colis.
De préférence, le dispositif comprend des moyens de détermination de la position de l'espace créé par l'écarteur.
L'invention sera bien comprise à la lecture de la description suivante d'exemples de réalisation, en référence aux dessins annexés dans lesquels :
- La figure 1 représente une vue en perspective d'un dispositif de manipulation conforme à l'invention avant manipulation du colis à manipuler.
- La figure 2 représente une vue en perspective du dispositif de manipulation de la figure 1 lors de l'étape d'amenée de l'écarteur du dispositif en contact d'appui avec la façade du colis et de l'organe de transfert auxiliaire en regard de la deuxième façade latérale du colis. - La figure 3 représente une vue de dessus de la figure 2.
- La figure 4 représente une vue de dessus du dispositif de manipulation au cours de l'entraînement en déplacement du colis par l'écarteur en contact avec la façade du colis, en vue de la création d'un espace entre la première face latérale du colis et la face latérale du colis adjacent.
- La figure 5 représente une vue de dessus du dispositif de manipulation dans une position de l'organe de transfert prêt à être introduit dans l'espace entre la première face latérale du colis et la face latérale du colis adjacent.
- La figure 6 représente une vue en perspective de l'organe rotatif constitutif de l'écarteur et de l'organe de transfert lors du passage dudit organe rotatif de la configuration écarteur à la configuration organe de transfert.
- La figure 7 représente une vue en perspective du dispositif de manipulation illustrant le passage de l'organe rotatif constitutif de l'écarteur de la configuration écarteur à la configuration organe de transfert. - La figure 8 représente une vue de dessus du dispositif de manipulation à l'état introduit de l'organe de transfert dans l'espace créé entre la première face latérale du colis et la face latérale du colis adjacent.
- La figure 9 représente une vue en perspective du dispositif de manipulation de la figure 8. - La figure 10 représente une vue de dessus du dispositif à l'état disposé du colis entre l'organe de transfert et l'organe de transfert auxiliaire.
- La figure 1 1 représente une vue en perspective d'un dispositif de manutention en fin de transfert du colis, après reprise du colis par une bande transporteuse intégrée au plateau de réception du colis. Comme mentionné ci-dessus, le dispositif 1 de manipulation objet de l'invention permet la manipulation de charges appelées colis 20, de forme générale parallélipédique.
Chaque colis 20, qui peut correspondre à un objet stocké à l'unité ou à plusieurs objets stockés en un lot comprend une face de dessus 201 , une face de dessous 202, une façade 203, une face arrière 204 et deux faces latérales 205, 206 reliant la façade 203 et la face arrière 204.
Le colis 20 est apte à être stocké sur une surface support 207 à l'état accolé par sa face 204 arrière avec un premier colis ou une paroi ou toute autre surface tierce dite surface tierce arrière et par l'une de ses faces latérales appelée première face latérale 205 à un deuxième colis, en particulier à la face latérale de ce colis, ou à une paroi ou à toute autre surface tierce dite surface tierce latérale ou adjacente de sorte que ledit colis à manipuler présente au plus une surface accessible comprenant la face avant 203, la face du dessus 201 et la deuxième face latérale 206 opposée à la première face latérale 205, à l'exclusion de deux faces parallèles entre elles.
Pour permettre une manipulation aisée d'un tel colis 20, le dispositif comprend donc un châssis support 2 présentant un plan 17 d'appui au sol et, monté sur ledit châssis support 2, un écarteur 3 apte à venir en contact avec la façade 203 du colis 20, des moyens 4, 5 d'entraînement en déplacement de I'écarteur 3, un organe 8 de transfert, des moyens 9, 10 d'entraînement en déplacement de l'organe 8 de transfert et une unité 16 de pilotage.
Dans l'exemple représenté, le dispositif 1 comprend encore un organe 1 1 de transfert auxiliaire et des moyens 12, 13 d'entraînement en déplacement dudit organe 1 1 de transfert auxiliaire.
Dans l'exemple représenté, l'écarteur 3 est un organe rotatif et les moyens 4, 5 d'entraînement en déplacement de l'écarteur 3 comprennent des moyens 4 d'entraînement en déplacement sur lui-même de l'écarteur 3 et des moyens 5 d'entraînement en déplacement de l'écarteur 3 entre au moins deux positions au moins pour le déplacement dudit écarteur 3 entre une position en contact avec le colis 20 et une position écartée du colis 20.
En particulier, l'écarteur 3 est une bande 31 en boucle sans fin et les moyens 4 d'entraînement en déplacement sur lui-même de l'écarteur 3 comprennent deux rouleaux 41 autour desquels la bande 31 sans fin s'enroule.
L'un des rouleaux 41 est un rouleau entraîné en rotation à l'aide d'un moteur 42, ce moteur 42 étant relié audit rouleau 41 par une transmission à courroie 43 pour la transmission du mouvement de rotation de l'arbre du moteur 42 audit rouleau 41 .
Les axes XX' de rotation des rouleaux 41 s'étendent dans un plan dit vertical sensiblement perpendiculaire au plan 17 d'appui au sol du châssis support 2 en configuration d'utilisation de l'écarteur 3. Par sensiblement perpendiculaire, on entend perpendiculaire à plus ou moins 10 degrés près. Les moyens 5 d'entraînement en déplacement de l'écarteur 3 entre au moins deux positions comprennent, d'une part un plateau 51 mobile portant ledit écarteur 3, ledit plateau 51 étant monté sur ledit châssis support 2 mobile en monte et baisse et suivant une direction dite horizontale perpendiculaire à la direction de monte et baisse, d'autre part des moyens 541 , 542 d'entraînement en déplacement dudit écarteur 3 sur le plateau 51 , suivant une direction perpendiculaire aux directions de déplacement horizontal et en monte et baisse du plateau 51 mobile.
Ledit écarteur 3 forme avec les rouleaux 41 autour desquels la bande de l'écarteur s'enroule, un ensemble couplé au plateau 51 par une pièce 19 de liaison.
Dans l'exemple représenté, le châssis support 2 affecte la forme d'un mât reposant par une platine au sol. La face du dessous de cette platine forme le plan 17 d'appui au sol du châssis support 2.
Le plateau 51 est monté mobile en monte et baisse le long du châssis support 2 par coulissement le long du mât à l'aide de moyens 52 d'entraînement en monte et baisse formés ici par un treuil disposé au sommet du mât et dont le câble est fixé de manière indirecte audit plateau pour permettre un déplacement en montée et en descente du plateau en fonction de l'enroulement ou du déroulement du câble. Bien évidemment, d'autres moyens d'entraînement en monte et baisse du plateau auraient pu être envisagés, sans sortir du cadre de l'invention. Le plateau 51 est raccordé au mât du châssis support 2 par un bras perpendiculaire au mât et couplé par engrènement avec un coulisseau du mât pour un déplacement du bras suivant une direction perpendiculaire au mât. Cet engrènement forme les moyens 53 d'entraînement en déplacement du plateau suivant une direction dite horizontale du plateau. À nouveau, ce système d'engrènement qui intègre un pignon rotatif motorisé, aurait pu être remplacé par tout autre type d'actionneur, tel que vérin ou autres, pour permettre un déplacement horizontal dudit plateau.
L'écarteur 3 est encore monté sur ledit plateau 51 mobile suivant une direction perpendiculaire aux directions de déplacement horizontal et en monte et baisse du plateau mobile, à savoir suivant une direction parallèle au bord dit longitudinal du plateau 51 duquel l'écarteur 3 fait partiellement saillie.
Les moyens d'entraînement en déplacement dudit écarteur 3 le long de cette direction parallèle au bord longitudinal du plateau 51 sont ici formés par une vis sans fin 541 portée par le plateau et un écrou 542 monté fixe au niveau de la pièce 19 de liaison entre le plateau 51 et l'ensemble formé par l'écarteur 3 et les moyens 4 d'entraînement en déplacement de l'écarteur 3 sur lui-même.
La vis sans fin 541 motorisée et l'écrou 542 permettent ainsi un déplacement linéaire de l'ensemble formé par l'écarteur et ses moyens 4 d'entraînement en déplacement sur lui-même.
Comme mentionné ci-dessus, le dispositif comprend encore un organe 8 de transfert et un organe 1 1 de transfert auxiliaire.
Dans l'exemple représenté, l'organe 8 de transfert et l'organe 1 1 de transfert auxiliaire sont également formés chacun par une bande 81 , 1 1 1 en boucle sans fin.
Les moyens 9, 10 d'entraînement en déplacement de l'organe 8 de transfert ou respectivement 12, 13 de l'organe 1 1 de transfert auxiliaire comprennent des moyens 9, 12 d'entraînement en déplacement sur lui-même dudit organe et des moyens 10, 13 d'entraînement en déplacement dudit organe 8, 1 1 entre au moins deux positions pour le déplacement dudit organe entre une position en contact avec le colis 20 et une position écartée du colis 20.
Les moyens 9, 12 d'entraînement en déplacement sur lui-même de l'organe 8 de transfert ou de l'organe 1 1 de transfert auxiliaire comprennent au moins deux rouleaux 91 , 121 autour desquels la bande 81 , 1 1 1 constitutive dudit organe 8, 1 1 s'enroule sans fin. Le rouleau 91 est un rouleau motorisé à l'aide du moteur 92 couplé audit rouleau par une transmission sans fin 93.
Le rouleau 121 est, de la même manière, un rouleau motorisé à l'aide du moteur 122 couplé audit rouleau par une transmission sans fin 123. Les axes YY' de rotation des rouleaux s'étendent, en configuration d'utilisation de l'organe 8 de transfert et de l'organe 1 1 de transfert auxiliaire, dans un plan dit vertical sensiblement perpendiculaire au plan d'appui au sol du châssis support 2 en formant avec ledit plan d'appui au sol du châssis un angle configuré pour permettre un déplacement par soulèvement du colis à l'état enserré des faces latérales du colis entre l'organe de transfert et l'organe de transfert auxiliaire formant mâchoires. Cet angle, représenté en a aux figures, est généralement compris entre 15° et 45°. Comme l'organe 8 de transfert et l'organe 1 1 de transfert auxiliaire sont portés par le plateau 51 mobile portant I'écarteur 3, une partie des moyens 10 d'entraînement en déplacement de l'organe 8 de transfert entre deux positions et une partie des moyens 13 d'entraînement en déplacement de l'organe 1 1 de transfert auxiliaire entre deux positions sont formés par ledit plateau 51 mobile.
Les moyens 10 d'entraînement en déplacement de l'organe 8 de transfert entre au moins deux positions comprennent encore un ensemble vis sans fin 101/écrou 102 similaire à celui décrit ci-dessus pour l'écarteur, la vis 101 étant confondue avec la vis 541 et l'écrou 102 avec l'écrou 542. Les moyens 13 d'entraînement en déplacement de l'organe 1 1 de transfert auxiliaire entre au moins deux positions comprennent quant à eux un ensemble vis sans fin 131 porté par le plateau 51 et s'étendant parallèlement à la vis 541 ou à la vis 101 et un écrou 132 porté par une pièce de liaison de l'ensemble formé par l'organe 1 1 de transfert auxiliaire et ses moyens 12 d'entraînement en déplacement sur lui-même audit plateau, pour un déplacement en va et vient de l'organe 1 1 de transfert auxiliaire suivant une direction parallèle au bord longitudinal du plateau 51 , de manière similaire à l'écarteur 3 et à l'organe 8 de transfert.
Du fait que l'organe 8 de transfert et l'organe 1 1 de transfert auxiliaire s'étendent en regard l'un de l'autre à l'état monté sur le châssis support 2 et en particulier à l'état couplé au plateau 51 mobile en s'étendant en saillie d'un même bord longitudinal du plateau, ces organes forment l'équivalent de mâchoires déplaçables grâce à leurs moyens d'entraînement, en particulier au système vis sans fin/écrou décrit ci-dessus, dans le sens d'un rapprochement et d'un écartement l'un de l'autre.
L'écarteur 3 et l'organe 8 de transfert forment quant à eux un seul et même organe rotatif, puisque la bande 31 de l'écarteur constitue également la bande 81 de l'organe 8 de transfert. De même, les moyens 4 d'entraînement en déplacement sur lui-même de l'écarteur forment les moyens 9 d'entraînement en déplacement sur lui-même de l'organe 8 de transfert. Ainsi, les rouleaux représentés en 41 pour l'écarteur ou en 91 pour l'organe 8 de transfert sont communs. Cet ensemble rouleaux/bande forme un ensemble monté mobile à pivotement par rapport au châssis support 2 autour d'un axe 6, parallèle au plan 17 d'appui au sol du châssis support 2 et parallèle au bord longitudinal du plateau duquel l'écarteur 3 et l'organe 8 de transfert font saillie, pour le passage dudit ensemble de la configuration écarteur dans laquelle les axes de rotation des rouleaux s'étendent perpendiculairement au plan d'appui au sol du châssis support et la direction de défilement de la bande s'étend parallèlement au plan d'appui au sol du châssis support, à la configuration organe de transfert dans laquelle, les rouleaux s'étendent de manière inclinée par rapport au plan d'appui au sol du châssis avec un point haut éloigné du plateau 51 ou du châssis support 2 et un point bas rapproché du châssis support 2 ou du plateau 51 , et la direction de défilement de la bande est inclinée pour générer un déplacement dans le sens d'un soulèvement du colis lorsque les organes 8 de transfert et 1 1 de transfert auxiliaire sont en contact d'appui avec les faces latérales du colis qu'ils encadrent. Ce passage d'une configuration à une autre est illustré notamment à la figure 6.
Le déplacement à pivotement est obtenu à l'aide d'un vérin 7 disposé au niveau de la pièce 19 de liaison entre plateau 51 et écarteur 3 ou organe 8 de transfert.
On note encore que l'organe 1 1 de transfert auxiliaire présente une partie 1 12 en saillie de l'écarteur 3 à l'état monté de l'écarteur et de l'organe 1 1 de transfert auxiliaire sur ledit châssis support 2, cette partie 1 12 en saillie dudit organe 1 1 de transfert auxiliaire étant apte à former une butée de fin de course du colis 20 à l'état positionné de l'écarteur 3 en contact d'appui sur la façade 203 dudit colis 20, comme cela sera décrit ci-après. Le dispositif comprend encore des moyens 14 de détermination de la position d'au moins une partie de la surface librement accessible du colis 20 et l'unité 16 de pilotage est configurée pour piloter les moyens 4, 5 d'entraînement en déplacement de I'écarteur 3 et 12, 13 de l'organe 1 1 de transfert auxiliaire, en fonction des données fournies par les moyens 14 de détermination de position pour permettre un positionnement de l'écarteur 3 en contact d'appui sur la façade 203 du colis 20 et de l'organe 1 1 de transfert auxiliaire en regard de la deuxième face latérale du colis.
Le dispositif comprend, en particulier, des moyens 14 de détermination de la position de la façade 203 du colis 20 à manipuler, et l'unité 16 de pilotage est configurée pour piloter les moyens 4, 5 d'entraînement en déplacement de l'écarteur en fonction des données fournies par lesdits moyens de détermination de position, de manière à amener l'écarteur en contact avec la façade 203 du colis 20, de préférence avec la moitié verticale de la façade 203 du colis jouxtant la face latérale 206 librement accessible du colis.
De même, le dispositif comprend des moyens 14 de détermination de la position de la deuxième face latérale 206 du colis et l'unité 16 de pilotage est configurée pour piloter les moyens 12, 13 d'entraînement en déplacement de l'organe 1 1 de transfert auxiliaire, de manière à amener l'organe 1 1 de transfert auxiliaire en regard de la deuxième face latérale 206 du colis.
Dans l'exemple représenté, ces moyens 14 de détermination d'au moins une partie de la surface librement accessible du colis comprennent un capteur d'images, tel qu'une caméra. Ces moyens de fourniture de données d'entrée à l'unité de pilotage auraient pu, de manière équivalente, être formés par une interface d'entrée de données appelée interface homme/machine et/ou une mémoire de stockage de données prédéfinie. Ainsi, l'interface homme/machine aurait pu comprendre un clavier tactile et/ou un écran pour l'introduction de données représentatives de la position de la surface librement accessible du colis à manipuler. De même, l'unité 16 de pilotage comprend des moyens de traitement électroniques et/ou informatiques des données, tels qu'un microprocesseur, associé à une mémoire de travail. Lorsque l'expression "l'unité de pilotage est configurée pour" est utilisée, cela signifie que le microprocesseur comprend des instructions pour réaliser l'action.
L'unité 16 de pilotage comprend encore, de manière en soi connue, des moyens d'émission de signaux de commande en direction des moyens d'entraînement en déplacement de l'organe 8 de transfert ou de l'organe 1 1 de transfert auxiliaire ou de l'écarteur 3. L'unité 16 de pilotage peut être formée d'un ou plusieurs modules. Dans le cas de plusieurs modules, chaque module peut être dédié à un élément du dispositif ou non.
Comme cela sera décrit ci-après dans la description du fonctionnement du dispositif, l'écarteur 3 est apte à créer, au cours de son fonctionnement, un déplacement du colis générant un espace 21 entre le colis 21 et un colis 20 adjacent. Cet espace 21 peut être détecté.
À cet effet, le dispositif comprend des moyens 15 de détermination de la position de l'espace 21 créé par l'écarteur 3. Ces moyens 15 de détermination de la position sont ici formés par un capteur de position monté solidaire du déplacement en va et vient de l'écarteur le long du bord longitudinal du plateau 51 duquel l'écarteur 3 fait saillie. Ce capteur de position est un capteur infrarouge qui détecte un vide lorsque l'écarteur 3 est déplacé le long du plateau 51 , comme cela sera décrit ci-après.
Les données fournies par le capteur sont adressées à l'unité 16 de pilotage qui est configurée pour, à partir desdites données, piloter les moyens d'entraînement en déplacement de l'organe 8 de transfert.
En pratique, le fonctionnement du dispositif s'opère donc comme suit : la position de la façade 203 et de la deuxième face latérale 206 du colis sont déterminées à l'aide par exemple du capteur d'images tel qu'une caméra. L'unité 16 de pilotage pilote donc les moyens d'entraînement en déplacement de I'écarteur 3 et de l'organe 1 1 de transfert auxiliaire et en particulier le déplacement du plateau 51 mobile pour amener en contact la bande constitutive de l'écarteur 3 avec la façade du colis à manipuler et la bande constitutive de l'organe 1 1 de transfert auxiliaire en regard de la deuxième face latérale du colis, comme illustré à la figure 2, à partir des données fournies par le capteur d'images. Ce contact d'appui entre la bande rotative de l'écarteur et la façade du colis s'opère au niveau de la zone de la bande formée par la partie de liaison de la bande entre le brin aller de la bande et le brin retour de la bande. Ce contact d'appui génère un décalage latéral de la façade du colis, comme illustré à la figure 3. Ce décalage latéral provoque la création d'un espace 21 entre la première face latérale 205 du colis et la surface tierce latérale adjacente formée ici par la face latérale du colis adjacent. Ce décalage latéral s'opère jusqu'à une position en contact de la deuxième face latérale 206 du colis contre la partie 1 12 saillante de l'organe 1 1 de transfert auxiliaire, cette partie 1 12 saillante formant butée de fin de course du colis. On note que dans cette position telle qu'illustrée à la figure 4, la bande constitutive de l'organe 1 1 de transfert auxiliaire ne tourne pas. L'écarteur 3 et l'organe 1 1 de transfert auxiliaire sont, via le plateau 51 mobile, entraînés en déplacement dans le sens d'un écartement du colis et l'écarteur 3 est, via sa vis sans fin et son écrou, écarté de l'organe 1 1 de transfert auxiliaire pour venir se positionner en regard de l'espace 21 créé. Cet espace 21 est repéré à l'aide du capteur 15 de position solidaire en déplacement en va et vient de l'écarteur 3.
Dans la position dans laquelle l'écarteur 3 est en regard de l'espace 21 , comme illustré à la figure 5, la configuration de l'organe rotatif constitutif de l'écarteur est modifiée pour passer à la configuration organe de transfert à l'aide du vérin 7.
L'organe 8 de transfert et l'organe 1 1 de transfert auxiliaire sont, via le plateau 51 mobile piloté par l'unité 16 de pilotage, entraînés en déplacement dans le sens d'un rapprochement du colis jusqu'à une position dans laquelle ils encadrent le colis et sont en contact d'appui contre les faces latérales du colis.
Dans cette position, l'entraînement en rotation des bandes constitutives desdits organes 8, 1 1 de transfert entraîne l'avance du colis entre lesdits organes, jusqu'à l'amener sur une bande 18 transporteuse intégrée au plateau 51 . Cette bande 18 transporteuse prend le relais des organes de transfert et assure la poursuite du transport du colis.

Claims

REVENDICATIONS
1 . Procédé de manipulation de charge, appelée colis (20), de forme générale parallélépipédique comprenant une face du dessus (201 ), une face du dessous
(202), une face avant ou façade (203), une face arrière (204) et deux faces latérales (205, 206) reliant la façade (203) et la face arrière (204), ledit colis (20) étant apte à être stocké sur une surface support (207) à l'état accolé par sa face arrière (204) et par au moins l'une (205) de ses faces latérales, dite première face latérale (205), à au moins une surface tierce, telle qu'une paroi ou un autre colis, et à présenter une surface librement accessible sous la forme de la face avant (203) et/ou du dessus (201 ) et/ou de la face latérale (206), dite deuxième face latérale (206), opposée à la première face latérale
(205) du colis (20),
caractérisé en ce que ledit procédé comprend :
- une étape de déplacement du colis (20) dans le sens, d'un décalage latéral de la façade (203) dudit colis (20) par rapport à la surface tierce adjacente, ou d'un soulèvement de la façade (203) dudit colis (20) par rapport à la surface support (207), à l'aide d'un organe appelé écarteur (3) positionnable en contact avec la surface librement accessible dudit colis (20) pour créer un espace (21 ) entre le colis (20), et la surface tierce adjacente, ou la surface support (207) dudit colis (20), et
- une étape d'introduction d'un organe (8) de transfert, dans l'espace (21 ) créé à l'aide de l'écarteur (3), et de positionnement dudit organe (8) de transfert en contact d'appui contre la première face latérale (205) rendue accessible ou la face de dessous (202) dudit colis (20).
2. Procédé selon la revendication 1 ,
caractérisé en ce que ledit procédé comprend une étape de positionnement d'un organe de transfert auxiliaire (1 1 ) en regard de la deuxième face latérale
(206) du colis (20).
3. Procédé selon la revendication précédente,
caractérisé en ce que l'étape de positionnement d'un organe de transfert auxiliaire (1 1 ) s'opérant, avant l'étape de déplacement du colis (20) à l'aide de l'écarteur (3), l'étape de déplacement du colis (20) dans le sens, d'un décalage latéral de la façade (203) dudit colis (20) par rapport à une surface tierce adjacente, telle que la face latérale d'un colis (20) adjacent, à l'aide dudit écarteur (3) positionnable en contact avec la surface librement accessible dudit colis pour créer un espace (21 ) entre le colis (20), et la surface tierce adjacente, s'opère jusqu'à positionnement de la deuxième face latérale (206) du colis (20), en contact d'appui contre l'organe de transfert auxiliaire (1 1 ) formant butée de fin de course, et en ce que, à l'issue de l'étape d'introduction de l'organe (8) de transfert dans l'espace (21 ) créé à l'aide de l'écarteur (3), et de positionnement dudit organe (8) de transfert en contact d'appui contre la première face latérale (205) rendue accessible dudit colis (20), ledit colis est positionné entre l'organe (8) de transfert et l'organe (1 1 ) de transfert auxiliaire.
4. Procédé selon l'une des revendications 2 ou 3,
caractérisé en ce que ledit procédé comprend, après l'étape de positionnement dudit organe (8) de transfert en contact d'appui contre la première face latérale (205) rendue accessible dudit colis (20), une étape d'entraînement en déplacement par soulèvement du colis (20) à l'aide de l'organe (8) de transfert et de l'organe (1 1 ) de transfert auxiliaire en contact d'appui avec les faces (205, 206) latérales du colis (20) qu'ils encadrent.
5. Procédé selon l'une des revendications précédentes,
caractérisé en ce que l'étape de déplacement du colis (20) dans le sens d'un décalage latéral de la façade (203) par rapport à la surface tierce adjacente, telle que la face latérale d'un colis (20) adjacent , s'opère par pivotement du colis (20) autour d'un axe dit vertical, sensiblement perpendiculaire à la surface (207) support du colis (20), à l'aide de l'écarteur (3) positionnable en contact avec la surface librement accessible (203) dudit colis formée par la façade du colis, de préférence la moitié verticale de la façade du colis jouxtant la deuxième face latérale (206) du colis (20).
6. Procédé selon l'une des revendications précédentes,
caractérisé en ce que l'écarteur (3) est un organe rotatif et en ce que l'étape de déplacement du colis (20) dans le sens d'un décalage latéral de la façade (203) par rapport à la surface tierce adjacente, telle que la face latérale d'un colis adjacent, s'opère à l'aide dudit écarteur (3) positionnable en contact avec la surface librement accessible dudit colis, de préférence la façade (203) du colis (20), par contact de friction entre l'écarteur (3) et ladite façade (203).
7. Procédé selon l'une des revendications précédentes,
caractérisé en ce que l'écarteur (3) et l'organe (8) de transfert sont formés par un même organe rotatif, et en ce que ledit procédé comprend, après l'étape de déplacement du colis (20) dans le sens d'un décalage latéral de la façade (203) par rapport à la surface tierce adjacente, telle que la face latérale d'un colis (20) adjacent, à l'aide dudit écarteur (3) positionnable en contact avec la surface librement accessible dudit colis, et avant l'étape, d'introduction de l'organe (8) de transfert dans l'espace (21 ) créé à l'aide de l'écarteur (3), et de positionnement dudit organe (8) de transfert en contact d'appui contre la première face latérale (205) rendue accessible dudit colis (20), une étape d'inclinaison de l'organe rotatif constitutif de l'écarteur (3) et de l'organe (8) de transfert pour le passage dudit organe rotatif de la configuration écarteur dans laquelle l'axe de rotation dudit organe rotatif s'étend perpendiculairement à la surface support (207) du colis (20) à la configuration organe de transfert dans laquelle l'axe de rotation dudit organe rotatif est incliné depuis un point haut proche de la face (204) arrière du colis (20) vers un point bas proche de la façade (203) du colis pour un déplacement dans le sens d'un soulèvement du colis à l'état positionné de l'organe rotatif formant l'organe (8) de transfert en contact d'appui contre la première face latérale (205) rendue accessible dudit colis (20).
8. Procédé selon l'une des revendications précédentes,
caractérisé en ce qu'il comprend une étape de détermination de la position de l'espace (21 ) crée avant introduction de l'organe (8) de transfert dans ledit espace (21 ).
9. Dispositif (1 ) de manipulation de charge, appelée colis (20), de forme générale parallélépipédique et comprenant une face du dessus (201 ), une face du dessous (202), une face avant ou façade (203), une face arrière (204) et deux faces latérales (205, 206) reliant la façade (203) et la face arrière (204), ledit colis (20) étant apte à être stocké sur une surface support (207) à l'état accolé par la face (204) arrière et par l'une (205) de ses faces latérales, dite première face latérale (205), avec une surface tierce, telle qu'une paroi ou un autre colis (20), et à présenter une surface librement accessible sous la forme de la face avant (203) et/ou du dessus (201 ) et/ou de la face latérale dite deuxième face latérale (206) opposée à la première face latérale (205) du colis (20), caractérisé en ce que ledit dispositif comprend montés sur un châssis support (2) :
-un organe destiné à venir en contact de la surface librement accessible, de préférence la face avant (203), du colis (20) et appelé écarteur (3),
-des moyens (4, 5) d'entraînement en déplacement de l'écarteur (3),
- un organe (8) de transfert,
- des moyens (9, 10) d'entraînement en déplacement de l'organe (8) de transfert,
- une unité (16) de pilotage,
ladite unité (16) de pilotage étant configurée pour piloter les moyens (4, 5) d'entraînement en déplacement de l'écarteur (3) de manière à amener l'écarteur (3) en contact avec la surface librement accessible du colis (20) et, à l'état positionné de l'écarteur en contact avec la surface librement accessible du colis (20), déplacer le colis (20) dans le sens, d'un décalage latéral de la façade (203) dudit colis (20) par rapport à la surface tierce adjacente, telle que la face latérale d'un colis (20) adjacent, ou d'un soulèvement de la façade (203) dudit colis (20) par rapport à la surface support (207), pour créer un espace (21 ) entre le colis (20), et la surface tierce adjacente, ou la surface (207) support dudit colis (20),
cette unité (16) de pilotage étant en outre configurée pour piloter les moyens (9, 10) d'entraînement en déplacement de l'organe (8) de transfert de manière à introduire l'organe (8) de transfert, dans l'espace (21 ) créé à l'aide de l'écarteur (3), et à positionner l'organe (8) de transfert en contact d'appui contre la première face latérale (205) ou la face du dessous (202) rendue accessible dudit colis (20).
10. Dispositif selon la revendication 9,
caractérisé en ce que les moyens (4, 5) d'entraînement en déplacement de l'écarteur (3) comprennent des moyens (4) d'entraînement en déplacement sur lui-même de l'écarteur (3) et des moyens (5) d'entraînement en déplacement de l'écarteur (3) entre au moins deux positions au moins pour le déplacement dudit écarteur (3) entre une position en contact avec le colis (20) et une position écartée du colis (20).
1 1 . Dispositif selon l'une des revendications 9 ou 10,
caractérisé en ce que l'écarteur (3) est une bande (31 ) en boucle sans fin, en ce que les moyens (4) d'entraînement en déplacement sur lui-même de l'écarteur (3) comprennent au moins deux rouleaux (41 ) autour desquels la bande (31 ) sans fin s'enroule, au moins l'un des rouleaux (41 ) étant un rouleau motorisé et en ce que les axes (XX') de rotation des rouleaux (41 ) s'étendent dans un plan dit vertical sensiblement perpendiculaire au plan (17) d'appui au sol du châssis support (2) en configuration d'utilisation de l'écarteur (3).
12. Dispositif selon l'une des revendications 9 à 1 1 ,
caractérisé en ce qu'il comprend un organe (1 1 ) de transfert auxiliaire et des moyens (12, 13) d'entraînement en déplacement dudit organe (1 1 ) de transfert auxiliaire.
13. Dispositif selon la revendication 12, caractérisé en ce que l'organe (1 1 ) de transfert auxiliaire présente une partie (1 12) en saillie de l'écarteur (3) à l'état monté de l'écarteur et de l'organe (1 1 ) de transfert auxiliaire sur ledit châssis support (2), cette partie (1 12) en saillie dudit organe (1 1 ) de transfert auxiliaire étant apte à former une butée de fin de course du colis (20) à l'état positionné de l'écarteur (3) en contact d'appui sur la façade (203) dudit colis (20).
14. Dispositif selon l'une des revendications 12 ou 13,
caractérisé en ce que l'organe (8) de transfert et l'organe (1 1 ) de transfert auxiliaire présentent, à l'état monté sur le châssis support (2) au moins une configuration dans laquelle ils s'étendent en regard l'un de l'autre à la manière de mâchoires, et sont par l'intermédiaire de leurs moyens (10, 13) d'entraînement en déplacement aptes à être montés mobiles dans le sens d'un rapprochement et d'un écartement l'un de l'autre.
15. Dispositif selon la revendication 14,
caractérisé en ce que l'organe (8) de transfert et l'organe (1 1 ) de transfert auxiliaire sont des organes rotatifs et présentent au moins une configuration dans laquelle ils sont montés chacun sur le châssis support (2) à rotation autour d'un axe (ΥΥ') incliné depuis un point haut éloigné du châssis support (2) en direction d'un point bas rapproché du châssis support (2) pour permettre, en position de contact d'appui de l'organe (8) de transfert et de l'organe (1 1 ) de transfert auxiliaire contre les faces latérales (205, 206) du colis (20), un déplacement, dans le sens d'un soulèvement, dudit colis (20).
16. Dispositif selon l'une des revendications 9 à 15,
caractérisé en ce que l'écarteur (3) et l'organe (8) de transfert sont communs et formés par un même organe, de préférence rotatif.
17. Dispositif selon l'une des revendications 9 à 16,
caractérisé en ce qu'il comprend des moyens (14) de détermination de la position d'au moins une partie de la surface librement accessible du colis (10) et en ce que l'unité (16) de pilotage est configurée pour piloter les moyens (4, 5) d'entraînement en déplacement de l'écarteur (3) et de l'organe (1 1 ) de transfert auxiliaire, lorsqu'il est présent, en fonction des données fournies par les moyens (14) de détermination de position.
18. Dispositif selon l'une des revendications 9 à 17,
caractérisé en ce qu'il comprend des moyens (15) de détermination de la position de l'espace (21 ) créé par l'écarteur (3).
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