FR3041947A1 - Procede et dispositif de manipulation de charge, appele colis - Google Patents

Abstract

Procédé de manipulation de colis (20), de forme générale parallélépipédique apte à être stocké sur une surface support à l'état accolé par sa face arrière et par l'une (205) de ses faces latérales, dite première face latérale (205), avec une surface tierce. Ledit procédé comprend : - une étape de déplacement du colis (20) dans le sens, d'un décalage latéral de la façade (203) dudit colis (20) par rapport à la surface tierce adjacente, ou d'un soulèvement de la façade (203) dudit colis (20) par rapport à la surface support, à l'aide d'un écarteur (3) positionnable en contact avec la surface librement accessible dudit colis (20) pour créer un espace (21) entre le colis (20), et la surface tierce adjacente, ou la surface support dudit colis (20), et - une étape d'introduction d'un organe (8) de transfert, dans l'espace (21) créé à l'aide de l'écarteur (3).

Description

La présente invention concerne un procédé et un dispositif de manipulation de charge, appelé colis.

Elle concerne plus particulièrement un procédé et un dispositif pour la manipulation de colis, de forme générale parallélipédique, chaque colis comprenant une face du dessus, une face du dessous, une face avant ou façade, une face arrière et deux faces latérales reliant la façade et la face arrière, ledit colis étant apte à être stocké sur une surface support, à l’état accolé par sa face arrière à une surface tierce, dite arrière, telle qu'un premier colis ou une paroi et par l’une de ses faces latérales dite première face latérale, à une surface tierce, dite latérale, telle qu'un autre colis, et à présenter une surface librement accessible sous la forme de la face avant et/ou du dessus et/ou de la face latérale opposée, dite deuxième face latérale à la première face latérale du colis.

Chaque colis peut correspondre à un seul et même objet stocké à l’unité, tel que par exemple un sac de stockage de matière en vrac, ou à un lot d’objets, tel que par exemple un lot de boîtes, les objets pouvant être identiques ou différents au sein d’un même lot. Il en résulte des colis qui peuvent être plus ou moins souples et dont les faces peuvent être pleines ou formées de pleins et de vides. La difficulté réside dans la manipulation de tels colis, qui sont fréquemment stockés en palette et qu’il convient de déstocker. Il est en général impossible de les prendre par la seule face du dessus et de simplement les soulever, du fait de l’hétérogénéité de la face du dessus et de l’absence d’existence de préhenseur universel. L’absence de deux faces parallèles libres rend, de manière générale, difficile la manipulation.

Pour résoudre ce problème de manipulation, il a été imaginé de manipuler par basculement les produits, comme l’illustre le brevet européen EP 1 656 314. Toutefois, certains colis sont fragiles, et le basculement génère un risque important d’endommagement ou de perte d’un produit du lot.

Un but de l’invention est donc de proposer un procédé et un dispositif de manipulation du type précité, dont les conceptions permettent la manipulation de tout type de colis, tout en limitant les risques d’endommagement du colis. À cet effet, l’invention a pour objet un procédé de manipulation de charge, appelée colis, de forme générale parallélépipédique comprenant une face du dessus, une face du dessous, une face avant ou façade, une face arrière et deux faces latérales reliant la façade et la face arrière, ledit colis étant apte à être stocké sur une surface support à l’état accolé par sa face arrière et par au moins l’une de ses faces latérales, dite première face latérale, à au moins une surface tierce, telle qu'une paroi ou un autre colis, et à présenter une surface librement accessible sous la forme de la face avant et/ou du dessus et/ou de la face latérale, dite deuxième face latérale, opposée à la première face latérale du colis, caractérisé en ce que ledit procédé comprend : - une étape de déplacement du colis dans le sens, d’un décalage latéral de la façade dudit colis par rapport à la surface tierce adjacente, ou d’un soulèvement de la façade dudit colis par rapport à la surface support, à l’aide d’un organe appelé écarteur positionnable en contact avec la surface librement accessible dudit colis pour créer un espace entre le colis, et la surface tierce adjacente, ou la surface support dudit colis, et - une étape d’introduction d’un organe de transfert, dans l’espace créé à l’aide de l’écarteur, et de positionnement dudit organe de transfert en contact d’appui contre la première face latérale rendue accessible ou la face de dessous dudit colis.

Grâce à l’invention, la manipulation d’un colis souple ou rigide exempt de deux surfaces libres parallèles et présentant une surface librement accessible formée au plus de la face avant et/ou de la face du dessus et/ou de la deuxième face latérale du colis ne pose plus problème. La manipulation en deux temps du colis, en rendant tout d’abord l’une des faces du colis accessible avant contact de ladite face avec un organe de transfert permet une manipulation ultérieure du colis plus aisée. La conception de l’écarteur permet de rendre accessible la face du dessous ou la première face latérale du colis précédemment accolée à la face latérale d’un autre colis ou d'une surface autre, telle qu'une paroi.

De préférence, ledit procédé comprend une étape de positionnement d’un organe de transfert auxiliaire en regard de la deuxième face latérale du colis.

La présence de cet organe de transfert auxiliaire permet notamment, à l’état positionné de l’organe de transfert en contact d’appui contre la première face latérale rendue accessible du colis, une prise du colis entre l’organe de transfert et l’organe de transfert auxiliaire faisant office de mâchoires.

De préférence, l’étape de positionnement d’un organe de transfert auxiliaire s’opérant avant l’étape de déplacement du colis à l’aide de l’écarteur, l’étape de déplacement du colis dans le sens d’un décalage latéral de la façade dudit colis par rapport à une surface tierce adjacente, telle que la face latérale d’un colis adjacent, à l’aide dudit écarteur positionnable en contact avec la surface librement accessible dudit colis pour créer un espace entre le colis et la surface tierce adjacente s’opère jusqu’à positionnement de la deuxième face latérale du colis, en contact d’appui contre l’organe de transfert auxiliaire formant butée de fin de course et, à l’issue de l’étape d’introduction de l'organe de transfert dans l’espace créé à l’aide de l’écarteur et de positionnement dudit organe de transfert en contact d’appui contre la première face latérale rendue accessible dudit colis, ledit colis est positionné entre l'organe de transfert et l'organe de transfert auxiliaire. L’utilisation de l’organe de transfert auxiliaire à la fois comme organe de butée et comme organe de transfert entraîne une simplification du procédé et du dispositif associé.

De préférence, ledit procédé comprend, après l’étape de positionnement dudit organe de transfert en contact d’appui contre la première face latérale rendue accessible dudit colis, une étape d’entraînement en déplacement par soulèvement du colis à l’aide de l’organe de transfert et de l’organe de transfert auxiliaire en contact d’appui avec les faces latérales du colis qu’ils encadrent.

De préférence, le procédé comprend, avant l’étape de déplacement du colis dans le sens d’un décalage latéral de la façade par rapport à la face latérale d’un colis adjacent, une étape de détermination de la position d’au moins une partie de la surface librement accessible du colis.

De préférence, l’étape de déplacement du colis dans le sens d’un décalage latéral de la façade par rapport à la surface tierce adjacente, telle que la face latérale d’un colis adjacent, s’opère par pivotement du colis autour d’un axe dit vertical sensiblement perpendiculaire à la surface support du colis à l’aide de l’écarteur positionnable en contact avec la surface librement accessible dudit colis formée par la façade du colis, de préférence la moitié verticale de la façade du colis jouxtant la deuxième face latérale du colis.

Cet axe dit vertical autour duquel le colis est apte à pivoter s’étend généralement au voisinage du coin du colis formé par la face arrière et la deuxième face latérale du colis, et est fréquemment formé par le sommet dudit coin.

De préférence, l’écarteur est un organe rotatif et l’étape de déplacement du colis dans le sens d’un décalage latéral de la façade par rapport à la surface tierce adjacente, telle que la face latérale d’un colis adjacent, s’opère à l’aide dudit écarteur positionnable en contact avec la surface librement accessible dudit colis, de préférence la façade du colis, par contact de friction entre l’écarteur et ladite façade. Il en résulte un déplacement plus sûr.

De préférence, l’écarteur et l’organe de transfert sont formés par un même organe rotatif, et ledit procédé comprend, après l’étape de déplacement du colis dans le sens d’un décalage latéral de la façade par rapport à la surface tierce adjacente, telle que la face latérale d’un colis adjacent, à l’aide dudit écarteur positionnable en contact avec la surface librement accessible dudit colis, et avant l’étape, d’introduction de l’organe de transfert dans l’espace créé à l’aide de l’écarteur et de positionnement dudit organe de transfert en contact d’appui contre la première face latérale rendue accessible dudit colis, une étape d'inclinaison de l’organe rotatif constitutif de l’écarteur et de l'organe de transfert pour le passage dudit organe rotatif de la configuration écarteur dans laquelle l’axe de rotation dudit organe rotatif s’étend perpendiculairement à la surface support du colis à la configuration organe de transfert dans laquelle l’axe de rotation dudit organe rotatif est incliné depuis un point haut proche de la face arrière du colis vers un point bas proche de la façade du colis pour un déplacement dans le sens d’un soulèvement du colis, à l’état positionné de l’organe rotatif formant l’organe de transfert en contact d’appui contre la première face latérale rendue accessible dudit colis. À nouveau, la polyvalence de l’organe rotatif apte à former à la fois l’écarteur et l’organe de transfert permet une simplicité de l’ensemble. De ce fait, l’écartement, comme le transfert, s’opèrent par contact de friction entre l’organe rotatif constitutif de l’écarteur ou de l’organe de transfert, et une face du colis.

De préférence, le procédé comprend une étape de détermination de la position de l’espace crée avant introduction de l’organe de transfert dans ledit espace. Cette étape de détermination peut s’opérer par détection et/ou par calcul.

De préférence, ledit procédé comprend une étape de reprise du colis à l’aide d’une bande transporteuse sans fin positionnable dans l’espace laissé libre entre l’organe de transfert et l’organe de transfert auxiliaire. L’invention a encore pour objet un dispositif de manipulation de charge, appelée colis, de forme générale parallélépipédique et comprenant une face du dessus, une face du dessous, une face avant ou façade, une face arrière et deux faces latérales reliant la façade et la face arrière, ledit colis étant apte à être stocké sur une surface support à l’état accolé par la face arrière et par l’une de ses faces latérales dite première face latérale avec une surface tierce, telle qu'une paroi ou un autre colis, et à présenter une surface librement accessible sous la forme de la face avant et/ou du dessus et/ou de la face latérale dite deuxième face latérale opposée à la première face latérale du colis, caractérisé en ce que ledit dispositif comprend montés sur un châssis support : - un organe destiné à venir en contact de la surface librement accessible, de préférence la face avant, du colis et appelé écarteur, - des moyens d’entraînement en déplacement de l’écarteur, - un organe de transfert, - des moyens d’entraînement en déplacement de l’organe de transfert, - une unité de pilotage, ladite unité de pilotage étant configurée pour piloter les moyens d’entraînement en déplacement de l’écarteur de manière à amener l’écarteur en contact avec la surface librement accessible du colis et, à l’état positionné de l’écarteur en contact avec la surface librement accessible du colis, déplacer le colis dans le sens d’un décalage latéral de la façade dudit colis par rapport à la surface tierce adjacente, telle que la face latérale d’un colis adjacent, ou d’un soulèvement de la façade dudit colis par rapport à la surface support, pour créer un espace entre le colis, et la surface tierce adjacente, ou la surface support dudit colis, cette unité de pilotage étant en outre configurée pour piloter les moyens d’entraînement en déplacement de l’organe de transfert de manière à introduire l’organe de transfert dans l’espace créé à l’aide de l’écarteur, et à positionner l’organe de transfert en contact d’appui contre la première face latérale ou la face du dessous rendue accessible dudit colis. À nouveau, la présence d’un écarteur et d’un organe de transfert rend la manipulation aisée, du fait de la présence, après action de l’écarteur, de deux faces parallèles libres sur ledit produit.

De préférence, les moyens d’entraînement en déplacement de l’écarteur comprennent des moyens d’entraînement en déplacement sur lui-même de l’écarteur et des moyens d’entraînement en déplacement de l’écarteur entre au moins deux positions au moins pour le déplacement dudit écarteur entre une position en contact avec le colis et une position écartée du colis. L’écarteur est donc un organe rotatif. Il est ainsi possible d’obtenir un déplacement du colis par contact de friction entre l’écarteur et une face, de préférence la façade du colis.

De préférence, l’écarteur est une bande en boucle sans fin, et les moyens d’entraînement en déplacement sur lui-même de l’écarteur comprennent au moins deux rouleaux autour desquels la bande sans fin s’enroule, au moins l’un des rouleaux étant un rouleau motorisé et les axes de rotation des rouleaux s’étendent dans un plan dit vertical sensiblement perpendiculaire au plan d’appui au sol du châssis support en configuration d’utilisation de l’écarteur.

Cette configuration des axes de rotation des rouleaux qui s’étendent dans un plan sensiblement perpendiculaire, c’est-à-dire perpendiculaire à plus ou moins dix degrés près, au plan d’appui au sol du châssis support, permet un déplacement aisé à pivotement du colis autour d’un axe vertical perpendiculaire à la surface support du colis, en particulier lorsque le contact d’appui entre écarteur et colis s’opère au niveau de la moitié verticale de la façade du colis jouxtant la deuxième face latérale du colis.

De préférence, les moyens d’entraînement en déplacement de l’écarteur entre au moins deux positions comprennent, d’une part, un plateau mobile portant ledit écarteur, ledit plateau étant monté sur ledit châssis support mobile en monte et baisse et suivant une direction dite horizontale, perpendiculaire à la direction de monte et baisse, d’autre part, des moyens d’entraînement en déplacement dudit écarteur sur le plateau suivant une direction perpendiculaire aux directions de déplacement horizontal et en monte et baisse dudit plateau mobile.

De préférence, le dispositif comprend un organe de transfert auxiliaire et des moyens d’entraînement en déplacement dudit organe de transfert auxiliaire.

De préférence, l’organe de transfert auxiliaire présente une partie en saillie de l’écarteur, à l’état monté de l’écarteur et de l’organe de transfert auxiliaire sur ledit châssis support, cette partie en saillie dudit organe de transfert auxiliaire étant apte à former une butée de fin de course du colis à l’état positionné de l’écarteur en contact d’appui sur la façade dudit colis. L’organe de transfert est ainsi un organe polyvalent, apte à former à la fois une butée de fin de course et un organe de transfert.

De préférence, l’organe de transfert et l’organe de transfert auxiliaire présentent, à l’état monté sur le châssis support, au moins une configuration dans laquelle ils s’étendent en regard l’un de l’autre à la manière de mâchoires, et sont par l’intermédiaire de leurs moyens d’entraînement en déplacement, aptes à être montés mobiles dans le sens d’un rapprochement et d’un écartement l’un de l’autre. Cette configuration peut permettre un déplacement aisé du colis.

De préférence, l’organe de transfert et l’organe de transfert auxiliaire sont des organes rotatifs et présentent au moins une configuration dans laquelle ils sont montés chacun sur le châssis support à rotation autour d’un axe incliné depuis un point haut éloigné du châssis support en direction d’un point bas rapproché du châssis support pour permettre en position de contact d’appui de l’organe de transfert et de l’organe de transfert auxiliaire contre les faces latérales du colis un déplacement, dans le sens d’un soulèvement dudit colis.

Le transfert du colis d’une position à une autre peut ainsi s’opérer par contact de friction entre le colis et l’organe de transfert et l’organe de transfert auxiliaire, tout en générant au cours de ce contact, une action de soulèvement du colis pour aider le colis à franchir par exemple le nez d’un plateau sur lequel le colis doit être amené.

De préférence, l’organe de transfert et l’organe de transfert auxiliaire sont formés chacun par une bande en boucle sans fin.

Les moyens d’entraînement en déplacement de l’organe de transfert ou respectivement de l’organe de transfert auxiliaire comprennent des moyens d’entraînement en déplacement sur lui-même dudit organe et des moyens d’entraînement en déplacement dudit organe entre au moins deux positions, au moins pour le déplacement dudit organe entre une position en contact avec le colis et une position écartée du colis, en ce que les moyens d’entraînement en déplacement sur lui-même de l’organe de transfert ou de l’organe de transfert auxiliaire comprennent au moins deux rouleaux autour desquels la bande constitutive dudit organe s’enroule sans fin, au moins l’un des rouleaux est un rouleau motorisé, et en ce que les axes de rotation des rouleaux s’étendent, en configuration d’utilisation dudit organe, dans un plan dit vertical sensiblement perpendiculaire au plan d’appui au sol du châssis support en formant avec ledit plan d’appui au sol du châssis, un angle configuré pour permettre un déplacement par soulèvement du colis à l’état enserré des faces latérales du colis entre l’organe de transfert et l’organe de transfert auxiliaire formant mâchoires.

De préférence, l’écarteur et l’organe de transfert sont communs et formés par un même organe, de préférence rotatif.

Cet organe rotatif est apte à être entraîné en rotation autour d’un axe de rotation à orientation variable, en particulier à inclinaison réglable pour le passage dudit organe rotatif de la configuration écarteur à la configuration organe de transfert, en fonction de l’orientation dudit axe.

De préférence, le dispositif comprend des moyens de détermination de la position d’au moins une partie de la surface librement accessible du colis et l’unité de pilotage est configurée pour piloter les moyens d’entraînement en déplacement de l’écarteur, et de l’organe de transfert auxiliaire lorsqu'il est présent, en fonction des données fournies par les moyens de détermination de position.

En particulier, l’unité de pilotage est configurée pour piloter les moyens d’entraînement en déplacement de l’écarteur, de manière à permettre un positionnement de l’écarteur en contact d’appui sur la façade du colis et pour piloter les moyens d’entraînement en déplacement de l’organe de transfert auxiliaire, de manière à permettre un positionnement de l’organe de transfert auxiliaire en regard de la deuxième face latérale du colis.

Le dispositif comprend, en particulier, des moyens de détermination de la position de la façade du colis à manipuler, et l’unité de pilotage est configurée pour piloter les moyens d’entraînement en déplacement de l’écarteur en fonction des données fournies par lesdits moyens de détermination d’une position, de manière à amener l’écarteur en contact avec la façade du colis, de préférence avec la moitié verticale de la façade du colis jouxtant la face librement accessible du colis.

De préférence, le dispositif comprend des moyens de détermination de la position de l’espace créé par l’écarteur. L'invention sera bien comprise à la lecture de la description suivante d'exemples de réalisation, en référence aux dessins annexés dans lesquels : - La figure 1 représente une vue en perspective d’un dispositif de manipulation conforme à l’invention avant manipulation du colis à manipuler. - La figure 2 représente une vue en perspective du dispositif de manipulation de la figure 1 lors de l’étape d’amenée de l’écarteur du dispositif en contact d’appui avec la façade du colis et de l’organe de transfert auxiliaire en regard de la deuxième façade latérale du colis. - La figure 3 représente une vue de dessus de la figure 2. - La figure 4 représente une vue de dessus du dispositif de manipulation au cours de l’entraînement en déplacement du colis par l’écarteur en contact avec la façade du colis, en vue de la création d’un espace entre la première face latérale du colis et la face latérale du colis adjacent. - La figure 5 représente une vue de dessus du dispositif de manipulation dans une position de l’organe de transfert prêt à être introduit dans l’espace entre la première face latérale du colis et la face latérale du colis adjacent. - La figure 6 représente une vue en perspective de l’organe rotatif constitutif de l’écarteur et de l’organe de transfert lors du passage dudit organe rotatif de la configuration écarteur à la configuration organe de transfert. - La figure 7 représente une vue en perspective du dispositif de manipulation illustrant le passage de l’organe rotatif constitutif de l’écarteur de la configuration écarteur à la configuration organe de transfert. - La figure 8 représente une vue de dessus du dispositif de manipulation à l’état introduit de l’organe de transfert dans l’espace créé entre la première face latérale du colis et la face latérale du colis adjacent. - La figure 9 représente une vue en perspective du dispositif de manipulation de la figure 8. - La figure 10 représente une vue de dessus du dispositif à l’état disposé du colis entre l’organe de transfert et l’organe de transfert auxiliaire. - La figure 11 représente une vue en perspective d’un dispositif de manutention en fin de transfert du colis, après reprise du colis par une bande transporteuse intégrée au plateau de réception du colis.

Comme mentionné ci-dessus, le dispositif 1 de manipulation objet de l’invention permet la manipulation de charges appelées colis 20, de forme générale parallélipédique.

Chaque colis 20, qui peut correspondre à un objet stocké à l’unité ou à plusieurs objets stockés en un lot comprend une face de dessus 201, une face de dessous 202, une façade 203, une face arrière 204 et deux faces latérales 205, 206 reliant la façade 203 et la face arrière 204.

Le colis 20 est apte à être stocké sur une surface support 207 à l’état accolé par sa face 204 arrière avec un premier colis ou une paroi ou toute autre surface tierce dite surface tierce arrière et par l’une de ses faces latérales appelée première face latérale 205 à un deuxième colis, en particulier à la face latérale de ce colis, ou à une paroi ou à toute autre surface tierce dite surface tierce latérale ou adjacente de sorte que ledit colis à manipuler présente au plus une surface accessible comprenant la face avant 203, la face du dessus 201 et la deuxième face latérale 206 opposée à la première face latérale 205, à l’exclusion de deux faces parallèles entre elles.

Pour permettre une manipulation aisée d’un tel colis 20, le dispositif comprend donc un châssis support 2 présentant un plan 17 d’appui au sol et, monté sur ledit châssis support 2, un écarteur 3 apte à venir en contact avec la façade 203 du colis 20, des moyens 4, 5 d’entraînement en déplacement de l’écarteur 3, un organe 8 de transfert, des moyens 9, 10 d’entraînement en déplacement de l’organe 8 de transfert et une unité 16 de pilotage.

Dans l’exemple représenté, le dispositif 1 comprend encore un organe 11 de transfert auxiliaire et des moyens 12, 13 d’entraînement en déplacement dudit organe 11 de transfert auxiliaire.

Dans l’exemple représenté, l’écarteur 3 est un organe rotatif et les moyens 4, 5 d’entraînement en déplacement de l’écarteur 3 comprennent des moyens 4 d’entraînement en déplacement sur lui-même de l’écarteur 3 et des moyens 5 d’entraînement en déplacement de l’écarteur 3 entre au moins deux positions au moins pour le déplacement dudit écarteur 3 entre une position en contact avec le colis 20 et une position écartée du colis 20.

En particulier, l’écarteur 3 est une bande 31 en boucle sans fin et les moyens 4 d’entraînement en déplacement sur lui-même de l’écarteur 3 comprennent deux rouleaux 41 autour desquels la bande 31 sans fin s’enroule. L’un des rouleaux 41 est un rouleau entraîné en rotation à l’aide d’un moteur 42, ce moteur 42 étant relié audit rouleau 41 par une transmission à courroie 43 pour la transmission du mouvement de rotation de l’arbre du moteur 42 audit rouleau 41.

Les axes XX’ de rotation des rouleaux 41 s’étendent dans un plan dit vertical sensiblement perpendiculaire au plan 17 d’appui au sol du châssis support 2 en configuration d’utilisation de l’écarteur 3. Par sensiblement perpendiculaire, on entend perpendiculaire à plus ou moins 10 degrés près.

Les moyens 5 d’entraînement en déplacement de l’écarteur 3 entre au moins deux positions comprennent, d’une part un plateau 51 mobile portant ledit écarteur 3, ledit plateau 51 étant monté sur ledit châssis support 2 mobile en monte et baisse et suivant une direction dite horizontale perpendiculaire à la direction de monte et baisse, d’autre part des moyens 541, 542 d’entraînement en déplacement dudit écarteur 3 sur le plateau 51, suivant une direction perpendiculaire aux directions de déplacement horizontal et en monte et baisse du plateau 51 mobile.

Ledit écarteur 3 forme avec les rouleaux 41 autour desquels la bande de l’écarteur s’enroule, un ensemble couplé au plateau 51 par une pièce 19 de liaison.

Dans l’exemple représenté, le châssis support 2 affecte la forme d’un mât reposant par une platine au sol. La face du dessous de cette platine forme le plan 17 d’appui au sol du châssis support 2.

Le plateau 51 est monté mobile en monte et baisse le long du châssis support 2 par coulissement le long du mât à l’aide de moyens 52 d’entraînement en monte et baisse formés ici par un treuil disposé au sommet du mât et dont le câble est fixé de manière indirecte audit plateau pour permettre un déplacement en montée et en descente du plateau en fonction de l’enroulement ou du déroulement du câble. Bien évidemment, d’autres moyens d’entraînement en monte et baisse du plateau auraient pu être envisagés, sans sortir du cadre de l’invention.

Le plateau 51 est raccordé au mât du châssis support 2 par un bras perpendiculaire au mât et couplé par engrènement avec un coulisseau du mât pour un déplacement du bras suivant une direction perpendiculaire au mât. Cet engrènement forme les moyens 53 d’entraînement en déplacement du plateau suivant une direction dite horizontale du plateau. À nouveau, ce système d’engrènement qui intègre un pignon rotatif motorisé, aurait pu être remplacé par tout autre type d’actionneur, tel que vérin ou autres, pour permettre un déplacement horizontal dudit plateau. L’écarteur 3 est encore monté sur ledit plateau 51 mobile suivant une direction perpendiculaire aux directions de déplacement horizontal et en monte et baisse du plateau mobile, à savoir suivant une direction parallèle au bord dit longitudinal du plateau 51 duquel l’écarteur 3 fait partiellement saillie.

Les moyens d’entraînement en déplacement dudit écarteur 3 le long de cette direction parallèle au bord longitudinal du plateau 51 sont ici formés par une vis sans fin 541 portée par le plateau et un écrou 542 monté fixe au niveau de la pièce 19 de liaison entre le plateau 51 et l’ensemble formé par l’écarteur 3 et les moyens 4 d’entraînement en déplacement de l’écarteur 3 sur lui-même.

La vis sans fin 541 motorisée et l’écrou 542 permettent ainsi un déplacement linéaire de l’ensemble formé par l’écarteur et ses moyens 4 d’entraînement en déplacement sur lui-même.

Comme mentionné ci-dessus, le dispositif comprend encore un organe 8 de transfert et un organe 11 de transfert auxiliaire.

Dans l’exemple représenté, l’organe 8 de transfert et l’organe 11 de transfert auxiliaire sont également formés chacun par une bande 81, 111 en boucle sans fin.

Les moyens 9, 10 d’entraînement en déplacement de l’organe 8 de transfert ou respectivement 12, 13 de l’organe 11 de transfert auxiliaire comprennent des moyens 9, 12 d’entraînement en déplacement sur lui-même dudit organe et des moyens 10, 13 d’entraînement en déplacement dudit organe 8, 11 entre au moins deux positions pour le déplacement dudit organe entre une position en contact avec le colis 20 et une position écartée du colis 20.

Les moyens 9, 12 d’entraînement en déplacement sur lui-même de l’organe 8 de transfert ou de l’organe 11 de transfert auxiliaire comprennent au moins deux rouleaux 91, 121 autour desquels la bande 81, 111 constitutive dudit organe 8, 11 s’enroule sans fin. Le rouleau 91 est un rouleau motorisé à l’aide du moteur 92 couplé audit rouleau par une transmission sans fin 93.

Le rouleau 121 est, de la même manière, un rouleau motorisé à l’aide du moteur 122 couplé audit rouleau par une transmission sans fin 123.

Les axes YY’ de rotation des rouleaux s’étendent, en configuration d’utilisation de l'organe 8 de transfert et de l'organe 11 de transfert auxiliaire, dans un plan dit vertical sensiblement perpendiculaire au plan d’appui au sol du châssis support 2 en formant avec ledit plan d’appui au sol du châssis un angle configuré pour permettre un déplacement par soulèvement du colis à l’état enserré des faces latérales du colis entre l’organe de transfert et l’organe de transfert auxiliaire formant mâchoires. Cet angle, représenté en a aux figures, est généralement compris entre 15° et 45°.

Comme l’organe 8 de transfert et l’organe 11 de transfert auxiliaire sont portés par le plateau 51 mobile portant l’écarteur 3, une partie des moyens 10 d’entraînement en déplacement de l’organe 8 de transfert entre deux positions et une partie des moyens 13 d’entraînement en déplacement de l’organe 11 de transfert auxiliaire entre deux positions sont formés par ledit plateau 51 mobile.

Les moyens 10 d’entraînement en déplacement de l’organe 8 de transfert entre au moins deux positions comprennent encore un ensemble vis sans fin 101/écrou 102 similaire à celui décrit ci-dessus pour l’écarteur, la vis 101 étant confondue avec la vis 541 et l’écrou 102 avec l’écrou 542.

Les moyens 13 d’entraînement en déplacement de l’organe 11 de transfert auxiliaire entre au moins deux positions comprennent quant à eux un ensemble vis sans fin 131 porté par le plateau 51 et s’étendant parallèlement à la vis 541 ou à la vis 101 et un écrou 132 porté par une pièce de liaison de l’ensemble formé par l’organe 11 de transfert auxiliaire et ses moyens 12 d’entraînement en déplacement sur lui-même audit plateau, pour un déplacement en va et vient de l’organe 11 de transfert auxiliaire suivant une direction parallèle au bord longitudinal du plateau 51, de manière similaire à l’écarteur 3 et à l’organe 8 de transfert.

Du fait que l’organe 8 de transfert et l’organe 11 de transfert auxiliaire s’étendent en regard l’un de l’autre à l’état monté sur le châssis support 2 et en particulier à l’état couplé au plateau 51 mobile en s’étendant en saillie d’un même bord longitudinal du plateau, ces organes forment l’équivalent de mâchoires déplaçables grâce à leurs moyens d’entraînement, en particulier au système vis sans fin/écrou décrit ci-dessus, dans le sens d’un rapprochement et d’un écartement l’un de l’autre. L’écarteur 3 et l’organe 8 de transfert forment quant à eux un seul et même organe rotatif, puisque la bande 31 de l’écarteur constitue également la bande 81 de l’organe 8 de transfert.

De même, les moyens 4 d’entraînement en déplacement sur lui-même de l’écarteur forment les moyens 9 d’entraînement en déplacement sur lui-même de l’organe 8 de transfert. Ainsi, les rouleaux représentés en 41 pour l’écarteur ou en 91 pour l’organe 8 de transfert sont communs.

Cet ensemble rouleaux/bande forme un ensemble monté mobile à pivotement par rapport au châssis support 2 autour d’un axe 6, parallèle au plan 17 d’appui au sol du châssis support 2 et parallèle au bord longitudinal du plateau duquel l'écarteur 3 et l'organe 8 de transfert font saillie, pour le passage dudit ensemble de la configuration écarteur dans laquelle les axes de rotation des rouleaux s’étendent perpendiculairement au plan d’appui au sol du châssis support et la direction de défilement de la bande s’étend parallèlement au plan d’appui au sol du châssis support, à la configuration organe de transfert dans laquelle, les rouleaux s’étendent de manière inclinée par rapport au plan d’appui au sol du châssis avec un point haut éloigné du plateau 51 ou du châssis support 2 et un point bas rapproché du châssis support 2 ou du plateau 51, et la direction de défilement de la bande est inclinée pour générer un déplacement dans le sens d’un soulèvement du colis lorsque les organes 8 de transfert et 11 de transfert auxiliaire sont en contact d’appui avec les faces latérales du colis qu’ils encadrent. Ce passage d’une configuration à une autre est illustré notamment à la figure 6.

Le déplacement à pivotement est obtenu à l’aide d’un vérin 7 disposé au niveau de la pièce 19 de liaison entre plateau 51 et écarteur 3 ou organe 8 de transfert.

On note encore que l’organe 11 de transfert auxiliaire présente une partie 112 en saillie de l’écarteur 3 à l’état monté de l’écarteur et de l’organe 11 de transfert auxiliaire sur ledit châssis support 2, cette partie 112 en saillie dudit organe 11 de transfert auxiliaire étant apte à former une butée de fin de course du colis 20 à l’état positionné de l’écarteur 3 en contact d’appui sur la façade 203 dudit colis 20, comme cela sera décrit ci-après.

Le dispositif comprend encore des moyens 14 de détermination de la position d’au moins une partie de la surface librement accessible du colis 20 et l’unité 16 de pilotage est configurée pour piloter les moyens 4, 5 d’entraînement en déplacement de l’écarteur 3 et 12, 13 de l’organe 11 de transfert auxiliaire, en fonction des données fournies par les moyens 14 de détermination de position pour permettre un positionnement de l’écarteur 3 en contact d’appui sur la façade 203 du colis 20 et de l’organe 11 de transfert auxiliaire en regard de la deuxième face latérale du colis.

Le dispositif comprend, en particulier, des moyens 14 de détermination de la position de la façade 203 du colis 20 à manipuler, et l’unité 16 de pilotage est configurée pour piloter les moyens 4, 5 d’entraînement en déplacement de l’écarteur en fonction des données fournies par lesdits moyens de détermination de position, de manière à amener l’écarteur en contact avec la façade 203 du colis 20, de préférence avec la moitié verticale de la façade 203 du colis jouxtant la face latérale 206 librement accessible du colis.

De même, le dispositif comprend des moyens 14 de détermination de la position de la deuxième face latérale 206 du colis et l’unité 16 de pilotage est configurée pour piloter les moyens 12, 13 d’entraînement en déplacement de l’organe 11 de transfert auxiliaire, de manière à amener l’organe 11 de transfert auxiliaire en regard de la deuxième face latérale 206 du colis.

Dans l’exemple représenté, ces moyens 14 de détermination d’au moins une partie de la surface librement accessible du colis comprennent un capteur d’images, tel qu’une caméra. Ces moyens de fourniture de données d’entrée à l’unité de pilotage auraient pu, de manière équivalente, être formés par une interface d’entrée de données appelée interface homme/machine et/ou une mémoire de stockage de données prédéfinie. Ainsi, l’interface homme/machine aurait pu comprendre un clavier tactile et/ou un écran pour l’introduction de données représentatives de la position de la surface librement accessible du colis à manipuler.

De même, l’unité 16 de pilotage comprend des moyens de traitement électroniques et/ou informatiques des données, tels qu’un microprocesseur, associé à une mémoire de travail. Lorsque l’expression "l’unité de pilotage est configurée pour" est utilisée, cela signifie que le microprocesseur comprend des instructions pour réaliser l’action. L’unité 16 de pilotage comprend encore, de manière en soi connue, des moyens d’émission de signaux de commande en direction des moyens d’entraînement en déplacement de l’organe 8 de transfert ou de l’organe 11 de transfert auxiliaire ou de l’écarteur 3. L’unité 16 de pilotage peut être formée d’un ou plusieurs modules. Dans le cas de plusieurs modules, chaque module peut être dédié à un élément du dispositif ou non.

Comme cela sera décrit ci-après dans la description du fonctionnement du dispositif, l’écarteur 3 est apte à créer, au cours de son fonctionnement, un déplacement du colis générant un espace 21 entre le colis 21 et un colis 20 adjacent. Cet espace 21 peut être détecté. À cet effet, le dispositif comprend des moyens 15 de détermination de la position de l’espace 21 créé par l’écarteur 3. Ces moyens 15 de détermination de la position sont ici formés par un capteur de position monté solidaire du déplacement en va et vient de l'écarteur le long du bord longitudinal du plateau 51 duquel l'écarteur 3 fait saillie. Ce capteur de position est un capteur infrarouge qui détecte un vide lorsque l’écarteur 3 est déplacé le long du plateau 51, comme cela sera décrit ci-après.

Les données fournies par le capteur sont adressées à l’unité 16 de pilotage qui est configurée pour, à partir desdites données, piloter les moyens d’entraînement en déplacement de l’organe 8 de transfert.

En pratique, le fonctionnement du dispositif s’opère donc comme suit : la position de la façade 203 et de la deuxième face latérale 206 du colis sont déterminées à l’aide par exemple du capteur d’images tel qu'une caméra. L’unité 16 de pilotage pilote donc les moyens d’entraînement en déplacement de l’écarteur 3 et de l’organe 11 de transfert auxiliaire et en particulier le déplacement du plateau 51 mobile pour amener en contact la bande constitutive de l’écarteur 3 avec la façade du colis à manipuler et la bande constitutive de l’organe 11 de transfert auxiliaire en regard de la deuxième face latérale du colis, comme illustré à la figure 2, à partir des données fournies par le capteur d'images.

Ce contact d’appui entre la bande rotative de l’écarteur et la façade du colis s’opère au niveau de la zone de la bande formée par la partie de liaison de la bande entre le brin aller de la bande et le brin retour de la bande. Ce contact d’appui génère un décalage latéral de la façade du colis, comme illustré à la figure 3. Ce décalage latéral provoque la création d’un espace 21 entre la première face latérale 205 du colis et la surface tierce latérale adjacente formée ici par la face latérale du colis adjacent. Ce décalage latéral s’opère jusqu’à une position en contact de la deuxième face latérale 206 du colis contre la partie 112 saillante de l’organe 11 de transfert auxiliaire, cette partie 112 saillante formant butée de fin de course du colis.

On note que dans cette position telle qu’illustrée à la figure 4, la bande constitutive de l’organe 11 de transfert auxiliaire ne tourne pas. L’écarteur 3 et l’organe 11 de transfert auxiliaire sont, via le plateau 51 mobile, entraînés en déplacement dans le sens d’un écartement du colis et l’écarteur 3 est, via sa vis sans fin et son écrou, écarté de l’organe 11 de transfert auxiliaire pour venir se positionner en regard de l’espace 21 créé. Cet espace 21 est repéré à l’aide du capteur 15 de position solidaire en déplacement en va et vient de l'écarteur 3.

Dans la position dans laquelle l’écarteur 3 est en regard de l’espace 21, comme illustré à la figure 5, la configuration de l’organe rotatif constitutif de l’écarteur est modifiée pour passer à la configuration organe de transfert à l'aide du vérin 7. L’organe 8 de transfert et l’organe 11 de transfert auxiliaire sont, via le plateau 51 mobile piloté par l’unité 16 de pilotage, entraînés en déplacement dans le sens d’un rapprochement du colis jusqu’à une position dans laquelle ils encadrent le colis et sont en contact d’appui contre les faces latérales du colis.

Dans cette position, l’entraînement en rotation des bandes constitutives desdits organes 8, 11 de transfert entraîne l’avance du colis entre lesdits organes, jusqu’à l’amener sur une bande 18 transporteuse intégrée au plateau 51. Cette bande 18 transporteuse prend le relais des organes de transfert et assure la poursuite du transport du colis.

Claims (18)

1. REVENDICATIONS

   1. Procédé de manipulation de charge, appelée colis (20), de forme générale parallélépipédique comprenant une face du dessus (201 ), une face du dessous (202), une face avant ou façade (203), une face arrière (204) et deux faces latérales (205, 206) reliant la façade (203) et la face arrière (204), ledit colis (20) étant apte à être stocké sur une surface support (207) à l’état accolé par sa face arrière (204) et par au moins l’une (205) de ses faces latérales, dite première face latérale (205), à au moins une surface tierce, telle qu'une paroi ou un autre colis, et à présenter une surface librement accessible sous la forme de la face avant (203) et/ou du dessus (201) et/ou de la face latérale (206), dite deuxième face latérale (206), opposée à la première face latérale (205) du colis (20), caractérisé en ce que ledit procédé comprend : - une étape de déplacement du colis (20) dans le sens, d’un décalage latéral de la façade (203) dudit colis (20) par rapport à la surface tierce adjacente, ou d’un soulèvement de la façade (203) dudit colis (20) par rapport à la surface support (207), à l’aide d’un organe appelé écarteur (3) positionnable en contact avec la surface librement accessible dudit colis (20) pour créer un espace (21) entre le colis (20), et la surface tierce adjacente, ou la surface support (207) dudit colis (20), et - une étape d’introduction d’un organe (8) de transfert, dans l’espace (21) créé à l’aide de l’écarteur (3), et de positionnement dudit organe (8) de transfert en contact d’appui contre la première face latérale (205) rendue accessible ou la face de dessous (202) dudit colis (20).
2. 2. Procédé selon la revendication 1, caractérisé en ce que ledit procédé comprend une étape de positionnement d’un organe de transfert auxiliaire (11) en regard de la deuxième face latérale (206) du colis (20).
3. 3. Procédé selon la revendication précédente, caractérisé en ce que l’étape de positionnement d’un organe de transfert auxiliaire (11) s’opérant, avant l’étape de déplacement du colis (20) à l’aide de l’écarteur (3), l’étape de déplacement du colis (20) dans le sens, d’un décalage latéral de la façade (203) dudit colis (20) par rapport à une surface tierce adjacente, telle que la face latérale d’un colis (20) adjacent, à l’aide dudit écarteur (3) positionnable en contact avec la surface librement accessible dudit colis pour créer un espace (21) entre le colis (20), et la surface tierce adjacente, s’opère jusqu’à positionnement de la deuxième face latérale (206) du colis (20), en contact d’appui contre l’organe de transfert auxiliaire (11) formant butée de fin de course, et en ce que, à l’issue de l’étape d’introduction de l'organe (8) de transfert dans l’espace (21) créé à l’aide de l’écarteur (3), et de positionnement dudit organe (8) de transfert en contact d’appui contre la première face latérale (205) rendue accessible dudit colis (20), ledit colis est positionné entre l'organe (8) de transfert et l'organe (11) de transfert auxiliaire.
4. 4. Procédé selon l'une des revendications 2 ou 3, caractérisé en ce que ledit procédé comprend, après l’étape de positionnement dudit organe (8) de transfert en contact d’appui contre la première face latérale (205) rendue accessible dudit colis (20), une étape d’entraînement en déplacement par soulèvement du colis (20) à l’aide de l’organe (8) de transfert et de l’organe (11) de transfert auxiliaire en contact d’appui avec les faces (205, 206) latérales du colis (20) qu’ils encadrent.
5. 5. Procédé selon l’une des revendications précédentes, caractérisé en ce que l’étape de déplacement du colis (20) dans le sens d’un décalage latéral de la façade (203) par rapport à la surface tierce adjacente, telle que la face latérale d’un colis (20) adjacent .s’opère par pivotement du colis (20) autour d’un axe dit vertical, sensiblement perpendiculaire à la surface (207) support du colis (20), à l’aide de l’écarteur (3) positionnable en contact avec la surface librement accessible (203) dudit colis formée par la façade du colis, de préférence la moitié verticale de la façade du colis jouxtant la deuxième face latérale (206) du colis (20).
6. 6. Procédé selon l’une des revendications précédentes, caractérisé en ce que l’écarteur (3) est un organe rotatif et en ce que l’étape de déplacement du colis (20) dans le sens d’un décalage latéral de la façade (203) par rapport à la surface tierce adjacente, telle que la face latérale d’un colis adjacent, s’opère à l’aide dudit écarteur (3) positionnable en contact avec la surface librement accessible dudit colis, de préférence la façade (203) du colis (20), par contact de friction entre l’écarteur (3) et ladite façade (203).
7. 7. Procédé selon l’une des revendications précédentes, caractérisé en ce que l’écarteur (3) et l’organe (8) de transfert sont formés par un même organe rotatif, et en ce que ledit procédé comprend, après l’étape de déplacement du colis (20) dans le sens d’un décalage latéral de la façade (203) par rapport à la surface tierce adjacente, telle que la face latérale d’un colis (20) adjacent, à l’aide dudit écarteur (3) positionnable en contact avec la surface librement accessible dudit colis, et avant l’étape, d’introduction de l’organe (8) de transfert dans l’espace (21) créé à l’aide de l’écarteur (3), et de positionnement dudit organe (8) de transfert en contact d’appui contre la première face latérale (205) rendue accessible dudit colis (20), une étape d'inclinaison de l’organe rotatif constitutif de l’écarteur (3) et de l'organe (8) de transfert pour le passage dudit organe rotatif de la configuration écarteur dans laquelle l’axe de rotation dudit organe rotatif s’étend perpendiculairement à la surface support (207) du colis (20) à la configuration organe de transfert dans laquelle l’axe de rotation dudit organe rotatif est incliné depuis un point haut proche de la face (204) arrière du colis (20) vers un point bas proche de la façade (203) du colis pour un déplacement dans le sens d’un soulèvement du colis à l’état positionné de l’organe rotatif formant l’organe (8) de transfert en contact d’appui contre la première face latérale (205) rendue accessible dudit colis (20).
8. 8. Procédé selon l’une des revendications précédentes, caractérisé en ce qu’il comprend une étape de détermination de la position de l’espace (21) crée avant introduction de l’organe (8) de transfert dans ledit espace (21).
9. 9. Dispositif (1) de manipulation de charge, appelée colis (20), de forme générale parallélépipédique et comprenant une face du dessus (201), une face du dessous (202), une face avant ou façade (203), une face arrière (204) et deux faces latérales (205, 206) reliant la façade (203) et la face arrière (204), ledit colis (20) étant apte à être stocké sur une surface support (207) à l’état accolé par la face (204) arrière et par l’une (205) de ses faces latérales, dite première face latérale (205), avec une surface tierce, telle qu'une paroi ou un autre colis (20), et à présenter une surface librement accessible sous la forme de la face avant (203) et/ou du dessus (201) et/ou de la face latérale dite deuxième face latérale (206) opposée à la première face latérale (205) du colis (20), caractérisé en ce que ledit dispositif comprend montés sur un châssis support (2) : -un organe destiné à venir en contact de la surface librement accessible, de préférence la face avant (203), du colis (20) et appelé écarteur (3), -des moyens (4, 5) d’entraînement en déplacement de l’écarteur (3), - un organe (8) de transfert, - des moyens (9, 10) d’entraînement en déplacement de l’organe (8) de transfert, - une unité (16) de pilotage, ladite unité (16) de pilotage étant configurée pour piloter les moyens (4, 5) d’entraînement en déplacement de l’écarteur (3) de manière à amener l’écarteur (3) en contact avec la surface librement accessible du colis (20) et, à l’état positionné de l’écarteur en contact avec la surface librement accessible du colis (20), déplacer le colis (20) dans le sens, d’un décalage latéral de la façade (203) dudit colis (20) par rapport à la surface tierce adjacente, telle que la face latérale d’un colis (20) adjacent, ou d’un soulèvement de la façade (203) dudit colis (20) par rapport à la surface support (207), pour créer un espace (21) entre le colis (20), et la surface tierce adjacente, ou la surface (207) support dudit colis (20), cette unité (16) de pilotage étant en outre configurée pour piloter les moyens (9, 10) d’entraînement en déplacement de l’organe (8) de transfert de manière à introduire l’organe (8) de transfert, dans l’espace (21) créé à l’aide de l’écarteur (3), et à positionner l’organe (8) de transfert en contact d’appui contre la première face latérale (205) ou la face du dessous (202) rendue accessible dudit colis (20).
10. 10. Dispositif selon la revendication 9, caractérisé en ce que les moyens (4, 5) d’entraînement en déplacement de l’écarteur (3) comprennent des moyens (4) d’entraînement en déplacement sur lui-même de l’écarteur (3) et des moyens (5) d’entraînement en déplacement de l’écarteur (3) entre au moins deux positions au moins pour le déplacement dudit écarteur (3) entre une position en contact avec le colis (20) et une position écartée du colis (20).
11. 11. Dispositif selon l’une des revendications 9 ou 10, caractérisé en ce que l’écarteur (3) est une bande (31 ) en boucle sans fin, en ce que les moyens (4) d’entraînement en déplacement sur lui-même de l’écarteur (3) comprennent au moins deux rouleaux (41) autour desquels la bande (31 ) sans fin s’enroule, au moins l’un des rouleaux (41 ) étant un rouleau motorisé et en ce que les axes (XX') de rotation des rouleaux (41 ) s’étendent dans un plan dit vertical sensiblement perpendiculaire au plan (17) d’appui au sol du châssis support (2) en configuration d’utilisation de l’écarteur (3).
12. 12. Dispositif selon l’une des revendications 9 à 11, caractérisé en ce qu’il comprend un organe (11) de transfert auxiliaire et des moyens (12, 13) d’entraînement en déplacement dudit organe (11) de transfert auxiliaire.
13. 13. Dispositif selon la revendication 12, caractérisé en ce que l’organe (11) de transfert auxiliaire présente une partie (112) en saillie de l’écarteur (3) à l’état monté de l’écarteur et de l’organe (11) de transfert auxiliaire sur ledit châssis support (2), cette partie (112) en saillie dudit organe (11 ) de transfert auxiliaire étant apte à former une butée de fin de course du colis (20) à l’état positionné de l’écarteur (3) en contact d’appui sur la façade (203) dudit colis (20).
14. 14. Dispositif selon l’une des revendications 12 ou 13, caractérisé en ce que l’organe (8) de transfert et l’organe (11) de transfert auxiliaire présentent, à l’état monté sur le châssis support (2) au moins une configuration dans laquelle ils s’étendent en regard l’un de l’autre à la manière de mâchoires, et sont par l’intermédiaire de leurs moyens (10, 13) d’entraînement en déplacement aptes à être montés mobiles dans le sens d’un rapprochement et d’un écartement l’un de l’autre.
15. 15. Dispositif selon la revendication 14, caractérisé en ce que l’organe (8) de transfert et l’organe (11) de transfert auxiliaire sont des organes rotatifs et présentent au moins une configuration dans laquelle ils sont montés chacun sur le châssis support (2) à rotation autour d’un axe (YY') incliné depuis un point haut éloigné du châssis support (2) en direction d’un point bas rapproché du châssis support (2) pour permettre, en position de contact d’appui de l’organe (8) de transfert et de l’organe (11) de transfert auxiliaire contre les faces latérales (205, 206) du colis (20), un déplacement, dans le sens d’un soulèvement, dudit colis (20).
16. 16. Dispositif selon l’une des revendications 9 à 15, caractérisé en ce que l’écarteur (3) et l’organe (8) de transfert sont communs et formés par un même organe, de préférence rotatif.
17. 17. Dispositif selon l’une des revendications 9 à 16, caractérisé en ce qu’il comprend des moyens (14) de détermination de la position d’au moins une partie de la surface librement accessible du colis (10) et en ce que l’unité (16) de pilotage est configurée pour piloter les moyens (4, 5) d’entraînement en déplacement de l’écarteur (3) et de l’organe (11) de transfert auxiliaire, lorsqu'il est présent, en fonction des données fournies par les moyens (14) de détermination de position.
18. 18. Dispositif selon l’une des revendications 9 à 17, caractérisé en ce qu’il comprend des moyens (15) de détermination de la position de l’espace (21) créé par l’écarteur (3).