CN201432811Y - 墙地砖自动装箱生产线的上砖机构 - Google Patents

Abstract

墙地砖自动装箱生产线的上砖机构，包括盛放砖体的砖架，以及将砖架上的砖体转移到输送线上的机械手，所述机械手至少具有一段摆臂，摆臂连接有夹持砖体的手爪，摆臂的摆轴与砖架的位置关系为：在摆臂带动砖体转动的起始时刻，手爪具有垂直于砖体平面的运动分量。由于在摆臂带动砖体转动的起始时刻，手爪就已经具有垂直于砖体平面的运动分量，也就是使得砖体具有垂直于砖体平面的运动分量，因此转动的砖体与停留在砖架上的砖体之间不会发生刮碰，由此避免了砖体崩边，提高了墙地砖自动装箱生产线的装箱质量。

Description

墙地砖自动装箱生产线的上砖机构

技术领域

本实用新型涉及将墙地砖装入箱体的自动装箱生产线，特别是生产线中的将砖体放置到输送线上的上砖机构。

背景技术

墙地砖自动装箱生产线的上砖机构，是用于将砖体放置到装箱生产线的输送线上的机构。此类机构包括用于放置砖体的砖架，以及将砖架上的砖体转移到输送线上的机械手。现有的墙地砖自动装箱生产线的上砖机构，其砖架设置在较高的位置，砖体斜立在砖架上，上砖过程中，利用机械手扳倒砖架上的砖体，让砖体自由翻倒在输送线上。由于砖架上的砖体是彼此紧靠的，因此在砖体翻倒的过程中，其底部棱边必然与停留在砖架上的尚未翻倒的砖体发生刮碰，致使砖体崩边。

发明内容

本实用新型的目的是提供一种可避免砖体崩边的墙地砖自动装箱生产线的上砖机构。

本实用新型是这样实现的：墙地砖自动装箱生产线的上砖机构包括盛放砖体的砖架，以及将砖架上的砖体转移到输送线上的机械手，特别地，所述机械手至少具有一段摆臂，摆臂连接有夹持砖体的手爪，摆臂的摆轴与砖架的位置关系为：在摆臂带动砖体转动的起始时刻，手爪具有垂直于砖体平面的运动分量。本实用新型的动作原理是这样的：在上砖过程中，先由机械手的手爪夹住斜立在砖架上的砖体，然后摆臂带动砖体围绕摆轴转动，以此将砖体翻转到输送线上。由于在摆臂带动砖体转动的起始时刻，手爪就已经具有垂直于砖体平面的运动分量，从而使得砖体具有垂直于砖体平面的运动分量，因此转动的砖体与停留在砖架上的砖体之间不会发生刮碰，由此避免了砖体崩边。

作为进一步改进，本实用新型还可以选择性地采用下述结构：

所述手爪分为摆动的钩爪和固定的平底爪。

所述机械手与砖架二者任择其一连接在平移机构上，平移机构的移动方向为机械手与砖架相互靠近和远离的方向。

所述平移机构包括两辆并排排列的、带有行走动力的导轨车，每辆导轨车各装载一个砖架，两辆导轨车的导轨一起滑动连接在另一导轨上，该另一导轨与导轨车的导轨垂直。

在机械手与砖体接触的部位铺设有胶垫。

本实用新型的优点是提高了墙地砖自动装箱生产线的装箱质量。

附图说明

图1是实施例1的机构简图；

图2是实施例1在另一状态下的机构简图；

图3是实施例2的机构简图；

图4至图7是实施例2的动作分解图；

图8是实施例2的一种具体结构的立体图。

具体实施方式

实施例1

参见图1，墙地砖自动装箱生产线的上砖机构包括盛放砖体的砖架1，以及将砖架1上的砖体转移到输送线2上的机械手。本实施例的机械手只有一段“L”形摆臂3，摆臂靠近摆轴4的部位分为可伸缩的两节3a、3b。摆臂3连接有夹持砖体的手爪5、6。手爪5、6从砖体的上下两边夹持砖体，并可一次夹住四块砖体。手爪夹住砖体后，摆臂3带动砖体围绕摆轴4转动，直至图2所示将四块砖体翻转到输送线2上。在摆臂3带动砖体转动的起始时刻，手爪具有垂直于砖体平面的运动分量，从而使得砖体也具有垂直于砖体平面的运动分量。图1中的圆弧形虚线表示其中一块砖体7的底部棱边围绕摆轴4转动的运动轨迹，箭头OA代表所示运动轨迹在起始时刻的运动矢量，其方向就是运动轨迹在O点的切线方向。摆臂的摆轴4与砖架1的位置关系，使得运动矢量OA可分解出垂直于砖体平面的运动分量OA′，不仅如此，砖体7上的任何一点在砖体围绕摆轴4转动的起始时刻，其运动矢量都可分解成垂直于砖体平面的运动分量。如此，充分保证了砖体不会与停留在砖架上的砖体8发生刮碰，避免了砖体7崩边。图1和图2省略了驱动手爪5、6开合的具体结构，以及驱动摆臂3转动的具体结构，这些结构可从常规的机械手结构中选用，例如可用气缸驱动摆臂3转动，用气缸驱动手爪5、6开合。

实施例2

参见图3，本实施例的机械手具有铰接的两段摆臂9、10，前端摆臂9绕铰接轴13转动，后端摆臂10绕摆轴14转动。夹持砖体的手爪连接在前端摆臂9上。作为手爪的最佳结构，本实施例的手爪分为摆动的钩爪11和固定的平底爪12，钩爪11由动力机构驱动来回摆动，使得钩爪11既可勾住砖体的顶边又可放开砖体，平底爪12承托砖体的底边。该手爪的动作原理是，首先如图4所示，依靠摆臂9和/或摆臂10的摆动，由平底爪12将特定数量的砖体(图中为四块砖体)抬起，然后如图5所示，钩爪11向下摆动勾住砖体的顶边，至此便将抬起的四块砖体夹住。这种结构的手爪的优点是便于准确抓取特定数量的砖体，而且手爪无需大力夹紧砖体，大大降低了驱动钩爪11动作所需的动力，也有利于保护砖体免受手爪夹伤。驱动两段摆臂9、10摆动的动力机构，以及驱动钩爪11摆动的动力机构可采用气缸、电机等常规动力机构。从图5开始，两段摆臂9、10一起围绕摆轴14转动，被夹住的砖体随之也围绕摆轴14转动。图5中的箭头OB表示砖体7在开始转动的起始时刻，其底部棱边的运动矢量，该运动矢量包含有垂直于砖体平面的运动分量OB′，从而确保了砖体7不会与停留在砖架上的砖体8发生刮碰。当两段摆臂9、10转动到图6所示状态时，承托在平底爪12上的四块砖体自然倒向前端摆臂9，前端摆臂9开始承托砖体的部分重量。当两段摆臂9、10继续转动到图7所示状态时，四块砖体被放在输送线2上，至此可令钩爪11回摆，放开砖体，待输送线2将砖体送走后，两段摆臂9、10即可复位。

作为进一步该进，可将砖架连接在一个平移机构上，平移机构的移动方向为机械手与砖架相互靠近和远离的方向。利用平移机构来调整机械手与砖架的距离，可以方便地调整机械手的平底爪12所能抬起的砖体数量，从而便于根据实际装箱要求来调整每次上砖的砖体数量。作为等同的变化方式，也可将砖架固定，将机械手连接在平移机构上，或者还可以将砖架和机械手分别连接在不同的平移机构上。具体而言，图3中的平移机构包括一辆带有行走动力的导轨车15，导轨车15可沿着导轨16来回移动，砖架1连接在导轨车15上。砖架1与导轨车15的最简单连接方式，就是将砖架1摆放在导轨车15上而不作任何固定连接。

图8示出了图3的一种具体结构。为使视图清晰，图8仅示意性地画出局部机架。图8中的与图3相同的编号表示相同的构件，而且这些构件的主要动作原理也与图3至图7相同，不再赘述。图8中的前端摆臂9由气缸17驱动，后端摆臂10由气缸18驱动，钩爪11由气缸19驱动。图8与图3相比有一点改进：图8中的平移机构包括两辆并排排列的、带有行走动力的导轨车15a、15b，每辆导轨车各装载一个砖架1a、1b，两辆导轨车的导轨16a、16b一起滑动连接在另一导轨20上，该另一导轨20与导轨车的导轨16a、16b垂直，使得两辆导轨车15a、15b可以横向移动。如此改进后，可以轮流为两辆导轨车15a、15b上的砖架1a、1b补充砖体，从而无需浪费补充砖体的时间，大大提高了生产效率。

更细致的改进，最好在机械手与砖体接触的部位铺设胶垫。例如就图3所示实施例而言，应在前端摆臂9、钩爪11、平底爪12上的与砖体接触的部位铺设胶垫，以此最大程度地保护砖体。

以上所述实施例是对本实用新型的说明，不构成对本实用新型保护范围的限制，例如，在图1所示的实施例中，机械手的两个手爪还可以从砖体的左右两边来夹持砖体；又如，机械手还可以由更多段的摆臂构成，如此等等，所有覆盖了权利要求所述技术特征的演化变形都属于本实用新型保护范围。

Claims (5)

1、墙地砖自动装箱生产线的上砖机构，包括盛放砖体的砖架，以及将砖架上的砖体转移到输送线上的机械手，其特征是：所述机械手至少具有一段摆臂，摆臂连接有夹持砖体的手爪，摆臂的摆轴与砖架的位置关系为：在摆臂带动砖体转动的起始时刻，手爪具有垂直于砖体平面的运动分量。

2、如权利要求1所述的上砖机构，其特征是：所述手爪分为摆动的钩爪和固定的平底爪。

3、如权利要求1所述的上砖机构，其特征是：所述机械手与砖架二者任择其一连接在平移机构上，平移机构的移动方向为机械手与砖架相互靠近和远离的方向。

4、如权利要求3所述的上砖机构，其特征是：所述平移机构包括两辆并排排列的、带有行走动力的导轨车，每辆导轨车各装载一个砖架，两辆导轨车的导轨一起滑动连接在另一导轨上，该另一导轨与导轨车的导轨垂直。

5、如权利要求1所述的上砖机构，其特征是：在机械手与砖体接触的部位铺设有胶垫。

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