JPH08305433A - デパレタイジング制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 ロボットの動作範囲にあるにも拘らず、ワー
クの位置によって取り出せないようなワークを取り出す
ために、ロボットの動作を制御するデパレタイジング制
御装置を提供する。 【構成】 パレット内のワークの位置を認識するワーク
位置認識手段１と、認識したワークの位置が、ロボット
Ａ，Ｂによって取り出し可能かどうかを判断する取り出
し可能判断手段２と、取り出し不能と判断されたワーク
を移動することによって取り出し可能となる場合に、当
該ワーク移動するための指示を出す移動ワーク位置移動
作業決定手段３と、を具備することを特徴とするデパレ
タイジング制御装置。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、ロボットがワークを取
り出す（デパレタイジング）ためのデパレタイジング制
御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】自動化された工場において、ロボットが
パレット内からワークを取り出すための作業をデパレタ
イジングと称する。

【０００３】このデパレタイジング作業は、例えば、図
４に示すように、パレット５０内に複数置かれているワ
ーク〜を、２つのロボットが取り出す場合、カメラ
などによって、パレット５０内の画像を読み取り、その
画像の中から画像認識によって各ワークの位置や向きな
どを判断して、ロボットＡまたはロボットＢのいずれが
ワークを取り出すかを決定して各ワークを取り出す。

【０００４】ワークが取り出せる範囲は、図５に示すよ
うに、パレット５０の周辺部など、ロボットの動作範囲
外となるワーク取り出し不能エリアでは、ロボットをそ
の様な位置にあるワークに移動することができないの
で、当然ワークの取り出しができないが、動作範囲内で
あればワークを取り出すことができる。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、動作範
囲内であってもワークの位置によっては取り出せないも
のがある。例えば、図４に示したように、ワークがパレ
ット５０内において散らばっているような場合には、ワ
ークは、ロボットＡおよびロボットＢのいずれにおい
ても取り出し可能であり、また、ワークはロボットＢ
のみで取り出し可能であるが、ワークはロボットの動
作範囲内であっても、パレット５０の周辺部に近すぎる
ためにロボットがワークを把持することができず取り出
せない。同様に、ワークおよびは互いに接近しすぎ
ているので、どちらか一方だけを把持しようとすると他
の一方が邪魔になって把持することができないので、取
り出すことができない。このため、このような場合に
は、作業者がロボットを停止して、ロボットによりワー
クが取り出せるように、パレット内のワークの位置を移
動したり、取り出せなかったワークをそのままの状態
で、パレットを交換するなどしていたため、作業効率が
著しく低下するという問題があった。

【０００６】そこで、本発明は、ロボットによるデパレ
タイジングの際に、ワークの位置によって取り出せない
ようなワークを取り出すためにロボットの動作を制御す
るデパレタイジング制御装置を提供することを目的とす
る。

【０００７】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
の本発明は、パレット内にある複数のワークをロボット
によって取り出すために、ロボットの制御を行うデパレ
タイジング制御装置であって、前記パレット内のワーク
の位置を認識するワーク位置認識手段と、前記ワーク位
置認識手段が認識したワークの位置が、前記ロボットに
よって取り出し可能かどうかを判断する取り出し可能判
断手段と、該取り出し可能判断手段によって、取り出し
不能と判断されたワークを移動することによって取り出
し可能となる場合に、当該ワークを移動するための指示
を出す移動ワーク位置移動作業決定手段と、を具備する
ことを特徴とするデパレタイジング制御装置である。

【０００８】

【作用】上述のように構成された本発明は、ワーク位置
認識手段によって、パレット内のワークがどの様な位置
や方向であるか認識し、この認識結果に基づいて、取り
出し可能判断手段が取り出せるワークと、取り出せない
ワーク、例えばワークがパレット周辺部に近すぎるもの
や、ワーク同士が接近しすぎているものなどを判断す
る。そして、移動ワーク位置移動作業決定手段が、当該
取り出せないと判断されたワークを取り出せるようにす
るために、ロボットに対して、ワーク位置を移動するた
めの作業指示を出す。例えば、ワークがパレット周辺部
に近すぎる場合に、そのワークをパレット周辺部から離
す。また、ワーク同士が接近しすぎている場合には、接
近しているワークのいずれか一方を遠ざけるなどを行う
ために、ロボットに、ワーク移動指示を出す。これによ
り、パレット内のワーク取り出し不能を少なくする。

【０００９】

【実施例】以下、添付した図面を参照して、本発明の一
実施例を説明する。

【００１０】本実施例において、デパレタイジング作業
を行うロボットは、図５に示したように、ワークの載っ
たパレットの両脇にロボットＡおよびＢが配置されてお
り、この２つのロボットＡおよびＢがそれぞれパレット
５０内よりワークを取り出し、作業位置５２または作業
位置５３に運ぶ作業を行うものである。デパレタイジン
グ制御装置は、デパレタイジングの際に各ロボットＡお
よびＢのデパレタイジング作業を制御するものである。

【００１１】図１は、本発明を適用したデパレタイジン
グ制御装置のブロック図である。以下、この図１を参照
して各部の動作について説明する。

【００１２】ワーク位置認識手段１は、カメラ２１など
からパレット５０内の画像情報をワーク位置情報として
取り込み、図４に示したような各ワーク〜の位置
と、図２に示すように、各ワークの方向、ワークの重
心、把持ポイントを認識する。この認識は、例えば、カ
メラ２１から得た画像情報からワークの固有点を抽出し
たり、ワーク全体の外形線から認識するなどの画像を処
理によって行われる。

【００１３】取り出し可能判断手段２は、ワーク位置認
識手段１が認識したワークの位置、重心、方向などのデ
ータを取得し、このデータと、ロボットの動作範囲およ
びワーク取り出し不能エリアを予め記憶した記憶装置２
０のデータから、各ワークが、ロボットＡまたはロボッ
トＢのどちらのロボットの動作範囲内にあるかを判断す
ると共に、動作範囲内にあるワークのうち、パレット５
０周辺部にあり取り出せないワーク、また、ワーク同
士が接近しすぎていて取り出せないワーク，を判断
する。

【００１４】移動ワーク位置移動作業決定手段３は、取
り出し可能判断手段２によって、パレット５０周辺部に
あり取り出せない、または、ワーク同士が接近しすぎて
いて取り出せないと判断されたワークについて、これら
の取り出し不能ワークを取り出せるように、ロボットコ
ントローラ１１または１２に作業指示を出す。

【００１５】この作業指示は、図４に示したワークの
ように、パレット周辺部にあるワークは、その周辺部分
と反対の位置に移動するように指示し、また、ワーク同
士が接近しているワーク、の場合には、そのうち一
方を他のワークのない方向に移動するように指示する。

【００１６】ロボットコントローラ１１および１２は、
移動ワーク位置移動作業決定手段３からの作業指示に基
づきロボットＡおよびＢをそれぞれ制御する。また、ロ
ボットコントローラ１１および１２は、予め入力されて
いるプログラムによってデパレタイズのためのロボット
の動作を制御している。

【００１７】次に、図３に示すフローチャートを参照し
て、このデパレタイジング制御装置の動作を説明する。
まず、パレット内のワーク画像の取り込みがなされ（Ｓ
１）、各ワークの位置、方向、重心、把持ポイントにつ
いて認識する（Ｓ２）。

【００１８】ついで、取り出しワークの決定が行われる
（Ｓ３）。この取り出しワークの決定には、例えば、図
４において、パレット内の図面上方から順番に、また
は、下から順番になど、予めその取り出し順を決めてお
いて、その順番に従って、認識された各ワークの中から
取り出すワークを決定する。

【００１９】ついで、取り出すワークが決まればそのワ
ークをどのロボットによって取り出すかを決定する（Ｓ
４）。これには、取り出すワークがロボットＡまたはＢ
のどちらの動作範囲内にあるかによって、その動作範囲
内の方のロボットがデパレタイズするように決定し、ま
た、両方のロボットの動作範囲内である場合には、予め
ロボットＡ優先またはＢ優先などのように、各ロボット
の優先度を決めておいて、この優先度に従ってデパレタ
イズするロボットを決定する。

【００２０】ついで、ステップＳ３において取り出すこ
とが決定されたワークが、すぐに取り出せるワークか、
それとも移動させる必要があるかを判断し（Ｓ５）、す
ぐに取り出せるものであればステップＳ８に進みワーク
を取り出す。

【００２１】ここで、ワークの移動が必要であると判断
されると、ついで、移動するワークの把持ポイント、移
動位置、移動ロボットの決定を行う（Ｓ６）。移動する
ワークの把持ポイントは、前記ステップＳ２において認
識された把持ポイントでは把持できないので（ステップ
Ｓ２において認識された把持ポイントで把持できるワー
クはそのまま取り出すことが可能である）、そのワーク
をとりあえず移動できるような（持ち上げるに至る必要
はない）ポイントを把持ポイントとして決定し、移動位
置は、前述のごとく、パレット周辺部や他のワークのあ
る位置と反対方向として決定する。また、移動ロボット
の決定は、このワークがロボットＡおよびロボットＢの
両方の移動範囲内にある場合には、移動後すぐにワーク
を取り出せるように、前記ステップＳ４において決定さ
れたデパレタイズするロボット以外の他のロボットによ
ってワークを移動するように決定し、どちらか一方のロ
ボットの動作範囲内である場合には、その動作範囲のロ
ボットとする。

【００２２】ついで、前記ステップＳ６によって決定さ
れたロボットによってワークを移動し（Ｓ６）、つい
で、ステップＳ４において決定されたロボットによって
ワークを取り出しす（Ｓ８）。

【００２３】これにより、パレット内から取り出せず
に、ロボットを停止して作業者がワークを移動したり、
ワークが残ったままパレットの交換をすることがなくな
るので作業効率が向上する。

【００２４】

【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、
ロボットの動作範囲にありながら取り出すことができな
いワークを、一度その位置を移動して取り出すこととし
たので、パレット内に取り出し不能として残っていまう
ワークが少なくなり、ワーク取り出し効率を高め、生産
性を向上させる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本発明を適用した一実施例であるデパレタイ
ジング制御装置を説明するためのブロック図である。

【図２】 ワークの方向、重心、把持ポイントを説明す
るための図面である。

【図３】 上記実施例におけるデパレタイジング制御装
置の動作を説明するためのフローチャートである。

【図４】 パレット内のワークを説明するための図面で
ある。

【図５】 ロボットの動作範囲を説明するための図面で
ある。

【符号の説明】

１…ワーク位置認識手段、 ２…取り出し可能判断手段、 ３…移動ワーク位置移動作業決定手段、 １１，１２…ロボットコントローラ。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 パレット内にある複数のワークをロボッ
   トによって取り出すためにロボットの制御を行うデパレ
   タイジング制御装置であって、 前記パレット内のワークの位置を認識するワーク位置認
   識手段と、 前記ワーク位置認識手段が認識したワークの位置が、前
   記ロボットによって取り出し可能かどうかを判断する取
   り出し可能判断手段と、 該取り出し可能判断手段によって、取り出し不能と判断
   されたワークを移動することによって取り出し可能とな
   る場合に、当該ワークを移動するための指示を出す移動
   ワーク位置移動作業決定手段と、を具備することを特徴
   とするデパレタイジング制御装置。