JPS63163975A - ロボットを用いた物体の取出し方法 - Google Patents
ロボットを用いた物体の取出し方法Info
- Publication number
- JPS63163975A JPS63163975A JP61313046A JP31304686A JPS63163975A JP S63163975 A JPS63163975 A JP S63163975A JP 61313046 A JP61313046 A JP 61313046A JP 31304686 A JP31304686 A JP 31304686A JP S63163975 A JPS63163975 A JP S63163975A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- visual sensor
- recognized
- intelligent robot
- retrieved
- masks
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 29
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 claims abstract description 31
- 238000000605 extraction Methods 0.000 claims description 11
- 230000000873 masking effect Effects 0.000 abstract description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 238000012790 confirmation Methods 0.000 description 1
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000012447 hatching Effects 0.000 description 1
- 238000003909 pattern recognition Methods 0.000 description 1
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
［産業上の利用分野〕
本発明は、視覚センサを備えた知能ロボットに適用され
る物体認識方法に関する。
る物体認識方法に関する。
雑然と置かれた機械部品等の物体を視覚センサでとらえ
、この視覚センサの画像に基づいてそれらの物体を１個
づつハンド装置で取出す機能を備えた知能ロボットが実
用されている。
、この視覚センサの画像に基づいてそれらの物体を１個
づつハンド装置で取出す機能を備えた知能ロボットが実
用されている。
上記知能ロボットは、上記視覚センサによって認識され
た物体の位置までハンド装置を移動して物体の取出しを
行なうが、各物体の配置態様によっては目標とする物体
を取出せないことがある。
た物体の位置までハンド装置を移動して物体の取出しを
行なうが、各物体の配置態様によっては目標とする物体
を取出せないことがある。
すなわち、例えば取出すべき物体の両側に他物体が平行
に隣接しているような場合には、目標とする物体をハン
ド装置が把持できず、このため取出しに失敗する。
に隣接しているような場合には、目標とする物体をハン
ド装置が把持できず、このため取出しに失敗する。
かかる場合、従来の知能ロボットでは、上記目標とする
物体についての取出し操作が繰り返し行なわれ、そのた
め取出し作業の効率が低下するという不都合を生じてい
た。
物体についての取出し操作が繰り返し行なわれ、そのた
め取出し作業の効率が低下するという不都合を生じてい
た。
Ｃ問題点を解決するための手段〕
本発明は、かかる不都合を解消するため、取出すべき物
体を視覚センサによって認識する知能ロボットにおいて
、上記視覚センサによって認識された物体が取出せなか
った場合に、上記視覚センサの画面上における当該物体
の位置をマスクするようにしている。
体を視覚センサによって認識する知能ロボットにおいて
、上記視覚センサによって認識された物体が取出せなか
った場合に、上記視覚センサの画面上における当該物体
の位置をマスクするようにしている。
また本発明では、上記マスクの数が予設定数になった場
合に、それらのマスク中における最先のマスクを消去す
るとともに、上記視覚センサによって上記物体が認識さ
れなくなった場合に上記マスクの全てを消去するように
いている。
合に、それらのマスク中における最先のマスクを消去す
るとともに、上記視覚センサによって上記物体が認識さ
れなくなった場合に上記マスクの全てを消去するように
いている。
さらに本発明では、上記視覚センサによって認識された
物体の取出しが成功した際に、当該物体の近傍に存在す
る上記マスクを消去し、上記視覚センサによって上記物
体が認識されなくなった場合に上記マスクの全てを消去
するようにしている。
物体の取出しが成功した際に、当該物体の近傍に存在す
る上記マスクを消去し、上記視覚センサによって上記物
体が認識されなくなった場合に上記マスクの全てを消去
するようにしている。
さらにまた本発明では、上記物体の連続取出し成功回数
が予設定回数になった場合と、上記視覚センサによって
上記物体が認識されなくなった場合にそれぞれ上記マス
クの全てを消去するようにしている。
が予設定回数になった場合と、上記視覚センサによって
上記物体が認識されなくなった場合にそれぞれ上記マス
クの全てを消去するようにしている。
以下、図面を参照して本発明の詳細な説明する。
第１図は、本発明が適用される知能ロボットの一例を概
念的に示している。
念的に示している。
この知能ロボット１は、ロボット本体２と、このロボッ
ト本体を制御するコントローラ３と、視覚センサたるテ
レビカメラ４と、該カメラの画像を処理する画像処理部
５とを備え、パレット６内に雑然と配設された機械部品
等の物体、たとえば丸棒状物体７（以下、ワークと言う
）をロボット本体２のハンド２１で１個づつ取出す目的
で使用される。
ト本体を制御するコントローラ３と、視覚センサたるテ
レビカメラ４と、該カメラの画像を処理する画像処理部
５とを備え、パレット６内に雑然と配設された機械部品
等の物体、たとえば丸棒状物体７（以下、ワークと言う
）をロボット本体２のハンド２１で１個づつ取出す目的
で使用される。
第２図は、テレビカメラ４の画像を示す。上記画像処理
部５では、この画像に対して周知のパターン認識処理が
実行され、これにより上記画像中から取出すべきワーク
７が認識される。
部５では、この画像に対して周知のパターン認識処理が
実行され、これにより上記画像中から取出すべきワーク
７が認識される。
いま、第２図中に示したワーク７Ａが認識されたとする
と、このワーク７Ａについての位置情報が画像処理部５
からコントローラ３に入力される。
と、このワーク７Ａについての位置情報が画像処理部５
からコントローラ３に入力される。
コントローラ３は、上記位置情報に基づいてハンド２１
をワーク７Ａの位置に移動させるための移動指令を作成
し、かつこの指令によってロボット本体２を作動してハ
ンド２１の位置決めを行なう。
をワーク７Ａの位置に移動させるための移動指令を作成
し、かつこの指令によってロボット本体２を作動してハ
ンド２１の位置決めを行なう。
ところで、第２図に示すごとく、認識されたワーク７Ａ
に他のワークが平行に隣接しているような場合には、ハ
ンド２１によってワーク７Ａを把持てきなくなる。かか
る場合、ロボット１はワーり７Ａに対する取出し操作を
何回も繰り返すことになり、これは作業の効率を著しく
低下させる。
に他のワークが平行に隣接しているような場合には、ハ
ンド２１によってワーク７Ａを把持てきなくなる。かか
る場合、ロボット１はワーり７Ａに対する取出し操作を
何回も繰り返すことになり、これは作業の効率を著しく
低下させる。
そこで、この発明の実施例では、第４図に示す手順をコ
ントローラ３および画像処理部５に実行させて上記する
不都合を回避している。
ントローラ３および画像処理部５に実行させて上記する
不都合を回避している。
上記ハンド２１によるワーク７の取出しの成否は、ハン
ド２１に設けられているリミットスイッチ等の適宜なセ
ンサで確認され、第４図に示したステップ１００では、
上記センサの出力信号に基づいてワーク７の取出しに成
功したか否かがコントローラ３で判断される。
ド２１に設けられているリミットスイッチ等の適宜なセ
ンサで確認され、第４図に示したステップ１００では、
上記センサの出力信号に基づいてワーク７の取出しに成
功したか否かがコントローラ３で判断される。
いま、第２図に示したワーク７Ａが認識されて、ハンド
２１がこのワーク７Ａについての把持動作を行なったと
すると、この場合、前記した理由によりワーク７Ａの把
持ができないので、上記ステップ１００の判断結果がＮ
ｏとなる。そこで手順がステップ１０１に移行され、こ
のステップで画像処理部５によるマスク処理が実行され
る。
２１がこのワーク７Ａについての把持動作を行なったと
すると、この場合、前記した理由によりワーク７Ａの把
持ができないので、上記ステップ１００の判断結果がＮ
ｏとなる。そこで手順がステップ１０１に移行され、こ
のステップで画像処理部５によるマスク処理が実行され
る。
すなわち、第３図にハツチングを付して示すごとく、テ
レビカメラ４の影像画面上におけるワ−り７Ａの位置に
マスクＭを施す処理が実行される。
レビカメラ４の影像画面上におけるワ−り７Ａの位置に
マスクＭを施す処理が実行される。
このマスクＭを施した場合、ワーク７Ａが認識されなく
なるので、以後マスクＭが消去されない限りワーク７Ａ
に対する取出し作業が行なわれないことになる。なお、
このマスクを施す処理は公知であるので、ここではその
説明を省略する。
なるので、以後マスクＭが消去されない限りワーク７Ａ
に対する取出し作業が行なわれないことになる。なお、
このマスクを施す処理は公知であるので、ここではその
説明を省略する。
つぎのステップ１０２では、マスクＭの個数が予設定数
ｍになったか否かをコントローラ３が判断し、その判断
結果がＹＥＳの場合には、画像処理部５がｍ個のマスク
のうち最も早く付されたマスクを消去する処理を実行す
る（ステップ１０３）。
ｍになったか否かをコントローラ３が判断し、その判断
結果がＹＥＳの場合には、画像処理部５がｍ個のマスク
のうち最も早く付されたマスクを消去する処理を実行す
る（ステップ１０３）。
一方、ステップ１０２においてマスクＭの個数が予設定
数ｍよりも少ないと判断された場合には、テレビカメラ
４の画像に基づいて画像処理部５がワークの認識の可否
を判断する（ステップ１０４）。
数ｍよりも少ないと判断された場合には、テレビカメラ
４の画像に基づいて画像処理部５がワークの認識の可否
を判断する（ステップ１０４）。
ステップ１０１におけるマスク処理によって現存するワ
ークの全てにマスクＭが施された場合には、ワークが認
識されなくなるので、ステップ１０４の判断結果がＮｏ
となる。
ークの全てにマスクＭが施された場合には、ワークが認
識されなくなるので、ステップ１０４の判断結果がＮｏ
となる。
そこでかかる場合には、それまでに施された全てのマス
クＭを消去する処理が画像処理部５で実行される（ステ
ップ１０６）。
クＭを消去する処理が画像処理部５で実行される（ステ
ップ１０６）。
つぎに取出し可能なワーク、たとえば第３図に示すワー
ク７Ｂが画像処理部５で認識された場合について説明す
る。
ク７Ｂが画像処理部５で認識された場合について説明す
る。
かかる場合には、ステップ１００の判断結果がＹＥＳに
なるので手順がステップ１０５に移行される。このステ
ップ１０５ではコントローラ３によって取出し成功回数
が予設定回数ｎになったか否かが判断され、同ステップ
で取出し成功回数がｎ回に達したと判断された場合には
、前記ステップ１０６で全てのマスクを消去する処理が
実行され、また取出成功回数が０回未満であると判断さ
れた場合には、取り出されたワーク７Ｂの位置を中心と
する予設定近傍領域内にマスクＭが存在するか否かが判
断される（ステップ１０７）。そして、このステップ１
０７の判断結果がＹＥＳの場合には、上記予設定近傍領
域内に存在するマスクＭを消去する処理が画像処理部５
で実行される（ステップ１０８）。
なるので手順がステップ１０５に移行される。このステ
ップ１０５ではコントローラ３によって取出し成功回数
が予設定回数ｎになったか否かが判断され、同ステップ
で取出し成功回数がｎ回に達したと判断された場合には
、前記ステップ１０６で全てのマスクを消去する処理が
実行され、また取出成功回数が０回未満であると判断さ
れた場合には、取り出されたワーク７Ｂの位置を中心と
する予設定近傍領域内にマスクＭが存在するか否かが判
断される（ステップ１０７）。そして、このステップ１
０７の判断結果がＹＥＳの場合には、上記予設定近傍領
域内に存在するマスクＭを消去する処理が画像処理部５
で実行される（ステップ１０８）。
上記実施例によれば、取出しが不可なワーク７について
の画像にマスクが施されるので、該ワークに対する取出
し作業が何回も繰り返されるという不都合を回避できる
。また、取出し作業の状況に応じてマスクＭが消去され
る。
の画像にマスクが施されるので、該ワークに対する取出
し作業が何回も繰り返されるという不都合を回避できる
。また、取出し作業の状況に応じてマスクＭが消去され
る。
なお、ステップ１０３．１０６および１０８に示す処理
の実行後、あるいはステップ１０４の゛判断結果がＹＥ
Ｓになった以後、またはステップ１０７の判断結果がＮ
ｏになった以後は、図示されていない別のルーチンに手
順が移行され、このルーチンで次のような処理が実行さ
れる。
の実行後、あるいはステップ１０４の゛判断結果がＹＥ
Ｓになった以後、またはステップ１０７の判断結果がＮ
ｏになった以後は、図示されていない別のルーチンに手
順が移行され、このルーチンで次のような処理が実行さ
れる。
すなわち、前記ステップ１０１でマスク処理が実行され
た場合には他のワーク７を認識する処理が実行され、か
つこの処理によって認識されたワーク７の位置情報に基
づいて該ワークの取出し作業が実行される。そして、こ
の取出し作業時に再び第４図に示した手順が実行される
ことになる。
た場合には他のワーク７を認識する処理が実行され、か
つこの処理によって認識されたワーク７の位置情報に基
づいて該ワークの取出し作業が実行される。そして、こ
の取出し作業時に再び第４図に示した手順が実行される
ことになる。
一方、前記ステップ１００でワーク７の取出しが成功し
たと判断された場合には、取出されたワーク７をロボッ
ト本体２によって所定の箇所まで移送する処理と、該本
体２を取出し位置まで戻す処理と、上記能のワークを認
識して該ワークの取出し作業を行なう処理とが実行され
、この取出し作業時に第４図に示した手順が再度実行さ
れる。
たと判断された場合には、取出されたワーク７をロボッ
ト本体２によって所定の箇所まで移送する処理と、該本
体２を取出し位置まで戻す処理と、上記能のワークを認
識して該ワークの取出し作業を行なう処理とが実行され
、この取出し作業時に第４図に示した手順が再度実行さ
れる。
もちろん上記ルーチンには前記パレット６内が空になっ
たことを確認する手順も含まれ、その確認が行なわれた
場合には、当然取出し作業が停止される。
たことを確認する手順も含まれ、その確認が行なわれた
場合には、当然取出し作業が停止される。
第４図のステップ１０２におけるマスク個数ｍステップ
１０５における取出し成功回数ｎおよびステップ１０７
における近傍領域の範囲は、それぞれワーク７の形状、
数等に応じて決定され、これらを最適に決定することに
より、合理的なマスクの消去を行なうことができる。
１０５における取出し成功回数ｎおよびステップ１０７
における近傍領域の範囲は、それぞれワーク７の形状、
数等に応じて決定され、これらを最適に決定することに
より、合理的なマスクの消去を行なうことができる。
また、第４図においては、マスクの消去手順としてステ
ップ１０２．１０３の組合せと、ステップ１０２，１０
４．１０６の組合せと、ステップ１０５．１０６の組合
せと、ステップ１０５゜１０７．１０８の組合せとが使
用されているが、これらの組合せのうちの１つまたは２
つの組合せを選択して実施することも可能である。
ップ１０２．１０３の組合せと、ステップ１０２，１０
４．１０６の組合せと、ステップ１０５．１０６の組合
せと、ステップ１０５゜１０７．１０８の組合せとが使
用されているが、これらの組合せのうちの１つまたは２
つの組合せを選択して実施することも可能である。
〔発明の効果〕
本発明によれば、視覚センサによって認識された物体が
取出せなかった場合に、該センサの画面上における当該
物体の位置がマスクされる。したがって、取出しが不可
な物体に対する取出し作業が繰り返されるという従来の
不都合が解消され、これにより作業の効率化を図ること
ができる。
取出せなかった場合に、該センサの画面上における当該
物体の位置がマスクされる。したがって、取出しが不可
な物体に対する取出し作業が繰り返されるという従来の
不都合が解消され、これにより作業の効率化を図ること
ができる。
第１図は本発明の方法が適用される知能ロボットの構成
を例示した概念図、第２図および第３図はそれぞれテレ
ビカメラの画像を例示した図、第４図は本発明の一実施
例を示したフローチャートである。 １・・・知能ロボット、２・・・ロボット本体、３・・
・コントローラ、４・・・テレビカメラ、５・・・画像
処理部、７・・・ワーク。
を例示した概念図、第２図および第３図はそれぞれテレ
ビカメラの画像を例示した図、第４図は本発明の一実施
例を示したフローチャートである。 １・・・知能ロボット、２・・・ロボット本体、３・・
・コントローラ、４・・・テレビカメラ、５・・・画像
処理部、７・・・ワーク。
Claims (4)
- （１）取出すべき物体を視覚センサによって認識する知
能ロボットに適用され、 上記視覚センサによって認識された物体が取出せなかっ
た場合に、上記視覚センサの画面上における当該物体の
位置をマスクすること を特徴とする知能ロボットにおける物体の認識方法。 - （２）取出すべき物体を視覚センサによって認識する知
能ロボットに適用され、 上記視覚センサによって認識された物体が取出せなかっ
た場合に、上記視覚センサの画面上における当該物体の
位置をマスクし、 上記マスクの数が予設定数になった場合に、それらのマ
スク中における最先のマスクを消去し、上記視覚センサ
によって上記物体が認識されなくなった場合に上記マス
クの全てを消去することを特徴とする知能ロボットにお
ける物体の認識方法。 - （３）取出すべき物体を視覚センサによって認識する知
能ロボットに適用され、 上記視覚センサによって認識された物体が取出せなかっ
た場合に、上記視覚センサの画面上における当該物体の
位置をマスクし、 上記視覚センサによって認識された物体の取出しが成功
した際に、当該物体の近傍に存在する上記マスクを消去
し、 上記視覚センサによって上記物体が認識されなくなった
場合に上記マスクの全てを消去することを特徴とする知
能ロボットにおける物体の認識方法。 - （４）取出すべき物体を視覚センサによって認識する知
能ロボットに適用され、 上記視覚センサによって認識された物体が取出せなかっ
た場合に、上記視覚センサの画面上における当該物体の
位置をマスクし、 上記物体の連続取出し成功回数が予設定回数になった場
合と、上記視覚センサによって上記物体が認識されなく
なった場合にそれぞれ上記マスクの全てを消去すること を特徴とする知能ロボットにおける物体の認識方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61313046A JPH0823889B2 (ja) | 1986-12-26 | 1986-12-26 | ロボットを用いた物体の取出し方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61313046A JPH0823889B2 (ja) | 1986-12-26 | 1986-12-26 | ロボットを用いた物体の取出し方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63163975A true JPS63163975A (ja) | 1988-07-07 |
| JPH0823889B2 JPH0823889B2 (ja) | 1996-03-06 |
Family
ID=18036550
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP61313046A Expired - Lifetime JPH0823889B2 (ja) | 1986-12-26 | 1986-12-26 | ロボットを用いた物体の取出し方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0823889B2 (ja) |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH03130389U (ja) * | 1990-04-09 | 1991-12-27 | ||
| US5446835A (en) * | 1991-10-30 | 1995-08-29 | Nippondenso Co., Ltd. | High-speed picking system for stacked parts |
| US7966094B2 (en) | 2006-09-29 | 2011-06-21 | Fanuc Ltd | Workpiece picking apparatus |
| JP2013010155A (ja) * | 2011-06-28 | 2013-01-17 | Canon Inc | 対象物把持装置、対象物把持装置の制御方法、およびプログラム |
| JP2013184279A (ja) * | 2012-03-09 | 2013-09-19 | Canon Inc | 情報処理装置、情報処理方法 |
| CN107491714A (zh) * | 2016-06-13 | 2017-12-19 | 深圳光启合众科技有限公司 | 智能机器人及其目标物体识别方法和装置 |
| WO2019163018A1 (ja) * | 2018-02-21 | 2019-08-29 | 株式会社Ｆｕｊｉ | 部品実装システム及び、部品保持方法 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6134675A (ja) * | 1984-07-27 | 1986-02-18 | Hitachi Ltd | 画像認識方法および装置 |
-
1986
- 1986-12-26 JP JP61313046A patent/JPH0823889B2/ja not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6134675A (ja) * | 1984-07-27 | 1986-02-18 | Hitachi Ltd | 画像認識方法および装置 |
Cited By (12)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH03130389U (ja) * | 1990-04-09 | 1991-12-27 | ||
| US5446835A (en) * | 1991-10-30 | 1995-08-29 | Nippondenso Co., Ltd. | High-speed picking system for stacked parts |
| US7966094B2 (en) | 2006-09-29 | 2011-06-21 | Fanuc Ltd | Workpiece picking apparatus |
| JP2013010155A (ja) * | 2011-06-28 | 2013-01-17 | Canon Inc | 対象物把持装置、対象物把持装置の制御方法、およびプログラム |
| US9044858B2 (en) | 2011-06-28 | 2015-06-02 | Canon Kabushiki Kaisha | Target object gripping apparatus, method for controlling the same and storage medium |
| JP2013184279A (ja) * | 2012-03-09 | 2013-09-19 | Canon Inc | 情報処理装置、情報処理方法 |
| CN107491714A (zh) * | 2016-06-13 | 2017-12-19 | 深圳光启合众科技有限公司 | 智能机器人及其目标物体识别方法和装置 |
| CN107491714B (zh) * | 2016-06-13 | 2022-04-05 | 中科晶锐(苏州)科技有限公司 | 智能机器人及其目标物体识别方法和装置 |
| WO2019163018A1 (ja) * | 2018-02-21 | 2019-08-29 | 株式会社Ｆｕｊｉ | 部品実装システム及び、部品保持方法 |
| JPWO2019163018A1 (ja) * | 2018-02-21 | 2020-12-03 | 株式会社Ｆｕｊｉ | 部品実装システム及び、部品保持方法 |
| EP3758464A4 (en) * | 2018-02-21 | 2021-02-24 | Fuji Corporation | COMPONENT ASSEMBLY SYSTEM AND COMPONENT GRIPPING METHOD |
| US11490553B2 (en) | 2018-02-21 | 2022-11-01 | Fuji Corporation | Component mounting system and component grasping method |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0823889B2 (ja) | 1996-03-06 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN108942880B (zh) | 机器人系统 | |
| JPS63163975A (ja) | ロボットを用いた物体の取出し方法 | |
| JP2743613B2 (ja) | 移動ロボットの制御方法 | |
| US5116094A (en) | Apparatus and method for handling honeycomb core | |
| JP2003305676A (ja) | 移動ロボットの制御方法及び制御装置 | |
| JPH07104831A (ja) | レーザセンサを用いたロボットの自動位置教示方法 | |
| JPS63163907A (ja) | 知能ロボツトにおける座標合わせ方法 | |
| KR20190018665A (ko) | 와이어 방전 가공기 및 와이어 방전 가공 방법 | |
| CN114670189A (zh) | 存储介质、以及生成机器人的控制程序的方法及系统 | |
| JP3482938B2 (ja) | 物品位置認識装置 | |
| JP2009279706A (ja) | ロボット制御装置 | |
| CN115390509B (zh) | 基于视觉控制的控制方法及数控机床 | |
| JPH01183395A (ja) | 視覚装置を備えたロボット | |
| CN114407011B (zh) | 异形工件抓取规划方法、规划装置及异形工件抓取方法 | |
| JPH08305433A (ja) | デパレタイジング制御装置 | |
| JPS6334093A (ja) | 視覚装置 | |
| CN111687829B (zh) | 基于深度视觉的防碰撞控制方法、装置、介质、及终端 | |
| JPS6478103A (en) | Work recognizing method by image processing | |
| JPH0797059A (ja) | 物体取出装置 | |
| JPS59129691A (ja) | ロボット間衝突防止方法 | |
| WO2023223503A1 (ja) | 制御装置及び検出システム | |
| JP2010162630A (ja) | 撮像方法、ピッキング方法及びピッキング装置 | |
| JPH0388683U (ja) | ||
| JP2704092B2 (ja) | 作動体の状態検出方法及び制御方法、並びに作動体の状態検出装置 | |
| JP3230695B2 (ja) | ワークの切断・搬出装置 |