JP7177031B2 - 荷物載置部材特定装置、荷物載置部材特定システム、荷物載置部材特定方法、及び、コンピュータープログラム - Google Patents

Description

本発明は、荷物載置部材特定装置、荷物載置部材特定システム、荷物載置部材特定方法、及び、コンピュータープログラムに関する。

特許文献１に記載されたパレット管理システムでは、パレットの前面には、パレットのＩＤを示すバーコードが配置されている。そして、フォークリフトのカメラがパレットの前面のバーコードを読み取る。

特開平２０１５－８４１３９号公報

しかしながら、特許文献１に記載されたパレット管理システムの目的は、パレット上に荷物が載置されているか否かに関係なく、パレットの位置を管理することである。従って、パレット上に荷物が載置されているか否かに関係なく、パレットを搬送する時に、パレットの前面に配置されたバーコードが読み取られる。その結果、必ずしも、荷物が載置されていないパレットの仕分けを効率的に行うことができない。

本発明は上記課題に鑑みてなされたものであり、その目的は、効率的に荷物載置部材を仕分けることができる荷物載置部材特定装置、荷物載置部材特定システム、荷物載置部材特定方法、及び、コンピュータープログラムを提供することにある。

本願の一局面に係る荷物載置部材特定装置は、荷物移動機構によって移動される荷物を載置する荷物載置部材の種類を特定する。荷物載置部材特定装置は、判定部と、特定部とを備える。判定部は、前記荷物載置部材に前記荷物が載置されているか否かを判定する。特定部は、前記荷物載置部材に前記荷物が載置されていないと判定されたときに、前記荷物載置部材を撮像する撮像部による撮像結果に基づいて、前記荷物載置部材の種類を特定する。

本発明の荷物載置部材特定装置において、前記特定部は、前記撮像部による所定位置に位置する前記荷物載置部材の前記撮像結果に基づいて、前記荷物載置部材の種類を特定することが好ましい。前記所定位置は、前記荷物載置部材に載置される前記荷物が移動されるときの前記荷物載置部材が配置される位置であることが好ましい。

本発明の荷物載置部材特定装置は、搬送制御部をさらに備えることが好ましい。搬送制御部は、前記荷物載置部材を搬送する搬送部を制御することが好ましい。前記特定部は、前記搬送制御部に対して、前記特定部による前記荷物載置部材の種類の特定結果を出力することが好ましい。前記搬送制御部は、前記特定結果に基づいて、前記荷物載置部材の種類ごとに前記荷物載置部材を収容する複数の収容部のうち、特定された前記荷物載置部材の前記種類に対応する収容部に、前記荷物載置部材を収容するように、前記搬送部を制御することが好ましい。

本発明の荷物載置部材特定装置において、前記判定部は、前記撮像部による所定位置に位置する前記荷物載置部材の前記撮像結果に基づく個数情報に基づいて、前記荷物載置部材に前記荷物が載置されているか否かを判定することが好ましい。前記個数情報は、前記荷物載置部材に載置される前記荷物の個数に関する情報であることが好ましい。前記所定位置は、前記荷物載置部材に載置される前記荷物が移動されるときの前記荷物載置部材が配置される位置であることが好ましい。

本発明の荷物載置部材特定装置は、記憶部と、計数部とをさらに備えることが好ましい。記憶部は、前記荷物載置部材に載置された前記荷物の総個数情報を予め記憶していることが好ましい。計数部は、前記荷物載置部材から移動された前記荷物の個数を計数することが好ましい。前記判定部は、前記総個数情報と前記計数部による計数結果とに基づく個数情報に基づいて、前記荷物載置部材に前記荷物が載置されているか否かを判定することが好ましい。前記個数情報は、前記荷物載置部材に載置される前記荷物の個数に関する情報であることが好ましい。

本発明の他の局面によれば、荷物載置部材特定システムは、撮像部と、荷物移動機構と、判定部と、特定部とを備える。撮像部は、荷物を載置する荷物載置部材を撮像する。荷物移動機構は、前記撮像部による撮像結果に基づいて、前記荷物載置部材に載置される前記荷物を移動する。判定部は、前記荷物載置部材に前記荷物が載置されているか否かを判定する。特定部は、前記荷物載置部材に前記荷物が載置されていないと判定されたときに、前記撮像部による撮像結果に基づいて、前記荷物載置部材の種類を特定する。

本発明の荷物載置部材特定システムにおいて、前記撮像部は、所定位置に位置する前記荷物載置部材を撮像することが好ましい。前記荷物移動機構は、前記荷物を載置する前記荷物載置部材の撮像結果に基づいて、前記所定位置に配置される前記荷物載置部材から前記荷物を移動することが好ましい。

本発明の荷物載置部材特定システムは、搬送部と、搬送制御部と、複数の収容部とをさらに備えることが好ましい。搬送部は、前記荷物載置部材を搬送することが好ましい。搬送制御部は、前記搬送部を制御することが好ましい。複数の収容部は、前記荷物載置部材の種類ごとに前記荷物載置部材を収容することが好ましい。前記特定部は、前記荷物載置部材の種類の特定結果を前記搬送制御部に出力することが好ましい。前記搬送制御部は、前記特定部による前記特定結果に基づいて、前記複数の収容部のうちの前記荷物載置部材の種類に対応する収容部に前記荷物載置部材を収容するように、前記搬送部を制御することが好ましい。

本発明の荷物載置部材特定システムは、複数の前記撮像部をさらに備えることが好ましい。前記所定位置は、第１所定位置及び第２所定位置を含むことが好ましい。前記搬送部は、第１搬送部と、第２搬送部と、第３搬送部と、第４搬送部とを含むことが好ましい。第１搬送部は、前記荷物載置部材を前記第１所定位置に搬送することが好ましい。第２搬送部は、前記荷物載置部材と異なる他の荷物載置部材を前記第２所定位置に搬送することが好ましい。第３搬送部は、前記荷物載置部材を前記第１搬送部に搬送することが好ましい。第４搬送部は、前記他の荷物載置部材を前記第２搬送部に搬送することが好ましい。前記複数の撮像部のうちの第１撮像部は、前記第１所定位置に位置する前記荷物載置部材を撮像することが好ましい。前記複数の撮像部のうちの第２撮像部は、前記第２所定位置に位置する前記他の荷物載置部材を撮像することが好ましい。前記搬送制御部は、前記荷物移動機構が前記第１撮像部による撮像結果に基づいて前記第１所定位置に位置する前記荷物載置部材に載置される前記荷物を移動する間に、前記他の荷物載置部材を前記第２所定位置に搬送するように前記第２搬送部を制御することが好ましい。前記荷物移動機構が前記第１所定位置に位置する前記荷物載置部材に載置される前記荷物の移動を完了してから、前記第１搬送部が前記第３搬送部に前記荷物載置部材を搬送するまでに、前記特定部は、前記荷物載置部材の種類を特定することが好ましい。前記搬送制御部は、前記荷物移動機構が前記第２撮像部による撮像結果に基づいて前記第２所定位置に位置する前記他の荷物載置部材に載置される前記荷物を移動する間に、前記荷物載置部材を前記第１所定位置に搬送するように前記第１搬送部を制御することが好ましい。前記荷物移動機構が前記第２所定位置に位置する前記他の荷物載置部材に載置される前記荷物の移動を完了してから、前記第２搬送部が前記第４搬送部に前記他の荷物載置部材を搬送するまでに、前記特定部は、前記荷物載置部材の種類を特定することが好ましい。

本発明の更に他の局面によれば、荷物載置部材特定方法は、荷物移動機構によって移動される荷物を載置する荷物載置部材の種類を特定する。荷物載置部材特定方法は、判定部が、前記荷物載置部材に前記荷物が載置されているか否かを判定するステップと、特定部が、前記荷物載置部材に前記荷物が載置されていないと判定されたときに、前記荷物載置部材を撮像する撮像部による撮像結果に基づいて、前記荷物載置部材の種類を特定するステップとを含む。

本発明の更に他の局面によれば、コンピュータープログラムは、荷物移動機構によって移動される荷物を載置する荷物載置部材の種類を特定する。コンピュータープログラムは、コンピューターに、前記荷物載置部材に前記荷物が載置されているか否かを判定するステップと、前記荷物載置部材に前記荷物が載置されていないと判定されたときに、前記荷物載置部材を撮像する撮像部による撮像結果に基づいて、前記荷物載置部材の種類を特定するステップとを実行させる。

本発明によれば、効率的にパレットを仕分けることができる荷物載置部材特定装置、荷物載置部材特定システム、荷物載置部材特定方法、及び、コンピュータープログラムを提供できる。

本発明の実施形態に係るパレット特定システムを示すブロック図である。 本実施形態に係るパレット特定システムが導入された倉庫を示す模式図である。 本実施形態に係るパレット特定方法の前段を示すフローチャートである。 本実施形態に係るパレット特定方法の後段を示すフローチャートである。 本実施形態に係るパレットコンベアを示す模式図である。 本実施形態に係る複数のパレットの搬出を示す模式図である。

以下、本発明の実施形態について、図面を参照しながら説明する。なお、図中、同一または相当部分については同一の参照符号を付して説明を繰り返さない。

図１を参照して、本発明の実施形態に係るパレット特定システム５について説明する。図１は、本実施形態に係るパレット特定システム５を示すブロック図である。図１に示すように、パレット特定システム５は、ロボット１０と、第１コンピューター２０と、第２コンピューター３０と、パレットコンベア４１と、荷物コンベア４２と、自動倉庫５０とを備える。なお、パレット特定システム５は、「荷物載置部材特定システム」の一例である。また、ロボット１０は、荷物を移動する「移動装置」の一例である。

ロボット１０は、ロボット制御部１１と、撮像部１２と、記憶部１３と、ロボットアーム１４とを備える。記憶部１３は、記憶装置を含み、ソフトウェアのようなコンピュータープログラム及びデータを記憶する。具体的には、記憶部１３は、半導体メモリーのような主記憶装置と、半導体メモリー、ソリッドステートドライブ、及び／又は、ハードディスクドライブのような補助記憶装置とを含む。記憶部１３は、リムーバブルメディアを含んでいてもよい。記憶部１３は、記憶媒体（例えば、非一時的コンピューター読取可能記憶媒体）の一例である。なお、ロボットアーム１４は、「荷物移動機構」の一例である。

ロボット制御部１１は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）のようなプロセッサーを含む。ロボット制御部１１のプロセッサーは、記憶部１３の記憶装置に記憶されたコンピュータープログラムを実行して、判定部１１１及び特定部１１２として機能する。つまり、ロボット制御部１１は、判定部１１１、特定部１１２及び計数部１１３を含む。判定部１１１、特定部１１２及び計数部１１３については後述する。プロセッサーは、「コンピューター」の一例に相当する。

撮像部１２は、撮像対象物を撮像する。撮像部１２は、例えば、三次元カメラである。三次元カメラは、例えば、２つの単眼カメラ及びプロジェクタを含む。２つの単眼カメラは、例えば、ステレオカメラとして機能する。なお、単眼カメラは、モノクロ（グレースケール）の撮像結果を取得するカメラであってもよいし、カラーの撮像結果を取得するカメラであってもよい。プロジェクタは、２つの単眼カメラの間に位置する。プロジェクタは、撮像対象物に対してパターン投影を行い、２つの単眼カメラは、撮像対象物を異なる方向から同時に撮像し、視差を生み出すことによって、撮像対象物までの距離情報を取得する。なお、三次元カメラは、プロジェクタ及び３つ以上の単眼カメラを含んでいてもよいし、２つ以上の単眼カメラのみを含んでいてもよい。また、撮像部１２は、ＴｏＦ（Ｔｉｍｅ ｏｆ Ｆｌｉｇｈｔ）カメラであってもよい。ＴｏＦカメラは、例えば、撮像対象物に向かってレーザを発射して、レーザの反射位置及び反射時間に基づいて、ＴｏＦカメラと撮像対象物との距離情報を取得する。撮像対象物は、例えばパレットＰＬである。すなわち、撮像部１２は、例えば、パレットＰＬを撮像する。なお、パレットＰＬは、「荷物載置部材」の一例である。さらに、撮像部１２は、２次元カメラであってもよい。

ロボットアーム１４は、例えば、多関節型のロボットアームである。ロボットアーム１４は、例えば、エンドエフェクタ１４１及びアーム部１４２を含む。アーム部１４２の先端にエンドエフェクタ１４１が位置する。ロボットアーム１４は、ロボット制御部１１に制御されて動作する。具体的には、ロボット制御部１１は、撮像部１２によるパレットＰＬの撮像結果に基づいてロボットアーム１４を制御する。より具体的には、ロボット制御部１１は、所定位置（以下、「所定位置ＰＳ」と記載する）に位置して荷物が載置されるパレットＰＬの撮像結果に基づいてロボットアーム１４を制御する。その結果、ロボットアーム１４のアーム部１４２が動作し、ロボットアーム１４のエンドエフェクタ１４１がパレットＰＬに載置された荷物を掴んだり吸着したりして、所定位置ＰＳに位置するパレットＰＬから荷物をピッキングする。ロボットアーム１４がピッキングを１回行う度に、ロボット制御部１１は、撮像部１２による１回のピッキング後のパレットＰＬの撮像結果に基づいて、ロボットアーム１４の動作を制御する。ロボットアーム１４は、例えば、１回のピッキングで、１個の荷物を移動させる。なお、ロボットアーム１４は、１回のピッキングで複数の荷物を移動させてもよい。ここで、ピッキングは、移動の一例である。すなわち、ロボットアーム１４が荷物をピッキングすることは、荷物移動機構が荷物を移動することに相当する。よって、本明細書において、ピッキングは、移動と読み替えることもできる。

ここで、本明細書において、荷物は、例えば、箱形状を有する梱包材と、梱包材に収容された物品とを含む。具体的には、梱包材は、ダンボール箱である。なお、荷物は、梱包材を含まず、物品だけを含んでいてもよい。

第１コンピューター２０は、制御部２１と、記憶部２２とを備える。記憶部２２のハードウェア構成は、ロボット１０の記憶部１３のハードウェア構成と同様である。記憶部２２は、例えば、パレットＰＬに載置された荷物Ｂａの総個数情報を予め記憶している。具体的には、記憶部２２は、倉庫に入荷した時のパレットＰＬに載置された荷物の総個数情報を予め記憶している。なお、ロボット１０のロボット制御部１１は、記憶部２２が予め記憶する総個数情報を取得し、記憶部１３に記憶させる。

制御部２１は、ＣＰＵのようなプロセッサーを含む。制御部２１のプロセッサーは、記憶部２２の記憶装置に記憶されたコンピュータープログラムを実行する。

第２コンピューター３０は、搬送制御部３１と、記憶部３２とを備える。記憶部３２のハードウェア構成は、ロボット１０の記憶部１３のハードウェア構成と同様である。搬送制御部３１は、ＣＰＵのようなプロセッサーを含む。搬送制御部３１のプロセッサーは、記憶部３２の記憶装置に記憶されたコンピュータープログラムを実行して、搬送部４０を制御する。搬送部４０については後述する。

自動倉庫５０は、荷物棚５１と、クレーン５２と、複数の収容部５３とを備える。荷物棚５１は、例えば、荷物を載せた状態のパレットＰＬを収容する。荷物棚５１は、複数の収容スペースを有する。１つの収容スペースには、例えば、荷物を載せた状態の１つのパレットＰＬが収容される。

クレーン５２は、例えばスタッカクレーンである。クレーン５２は、パレットＰＬを搬送する。具体的には、クレーン５２は、荷物を載置するパレットＰＬを搬送したり、荷物を載置していないパレットＰＬを搬送したりする。クレーン５２は、第１クレーン５２１及び第２クレーン５２２を含む。第１クレーン５２１及び第２クレーン５２２の詳細については後述する。

複数の収容部５３の各々は、複数のパレットＰＬを収容する。具体的には、複数の収容部５３の各々は、荷物が載置されていない複数のパレットＰＬを収容する。複数の収容部５３は、それぞれ、パレットＰＬの種類ごとに複数のパレットＰＬを収容する。収容部５３は、例えばパレットマガジンである。パレットＰＬの種類は、例えば、パレットＰＬのレンタル会社のパレットＰＬ、荷物を構成する物品のメーカーのパレットＰＬ、又は、倉庫のパレットＰＬである。複数の収容部５３は、図１の例では、第１収容部５３１、第２収容部５３２、及び第３収容部５３３を含む。本実施形態において、第１収容部５３１は、例えば、パレットＰＬのレンタル会社のパレットＰＬを収容する。第２収容部５３２は、例えば、荷物を構成する商品のメーカーのパレットＰＬを収容する。第３収容部５３３は、例えば、倉庫のパレットＰＬを収容する。つまり、複数の収容部５３は、パレットＰＬの種類ごとに用意される。

なお、パレットＰＬの種類が複数である限り、パレットＰＬの種類は２種類以上であればよい。パレットＰＬの種類の数に応じて、複数の収容部５３の種類が変わる。例えば、パレットＰＬの種類が２種類である場合、複数の収容部５３の種類も２種類である。また、パレットＰＬの種類が３種類である場合、複数の収容部５３の種類は３種類である。さらに、パレットＰＬの種類が４種類である場合、複数の収容部５３の種類は４種類である。なお、本実施形態のように、パレットＰＬの種類を３種類に分類する場合、パレットＰＬのレンタル会社のパレットＰＬ、荷物を構成する物品のメーカーのパレットＰＬ、及びその他のパレットＰＬのように分類してもよい。この場合、例えば、倉庫のパレットＰＬは、その他のパレットＰＬとして分類される。また、パレットＰＬは業者ごとに分類されるだけでなく、パレットＰＬの業者及び素材によって分類されてもよい。具体的には、パレットレンタル会社の木製のパレットＰＬと、パレットレンタル会社の合成樹脂製のパレットＰＬとを分類してもよい。

パレットコンベア４１と荷物コンベア４２との各々は、例えば、ローラコンベア、ベルトコンベア、チェーンコンベア、又は、グラビティコンベアである。

パレットコンベア４１は、パレットＰＬを搬送する。パレットコンベア４１は、第１コンベア４１１及び第２コンベア４１２を含む。第１コンベア４１１及び第２コンベア４１２の詳細については後述する。荷物コンベア４２は、荷物を搬送する。具体的には、荷物コンベア４２は、例えば、ロボットアーム１４がパレットＰＬからピッキングした荷物を搬送する。

ここで、ロボット制御部１１、第１コンピューター２０、及び、第２コンピューター３０は、パレット特定装置１を構成する。すなわち、パレット特定装置１は、ロボット制御部１１、第１コンピューター２０、及び、第２コンピューター３０を備える。パレット特定装置１は、「荷物載置部材特定装置」の一例である。パレット特定装置１は、ロボットアーム１４によってピッキングされる荷物を載置するパレットＰＬの種類を特定する。換言すれば、パレット特定装置１は、荷物移動機構によって移動される荷物を載置するパレットＰＬの種類を特定する。

また、クレーン５２、パレットコンベア４１、及び荷物コンベア４２は、搬送部４０を構成する。すなわち、搬送部４０は、クレーン５２、パレットコンベア４１、及び荷物コンベア４２を備える。なお、搬送部４０は、搬送車をさらに備えていてもよい。また、搬送部４０は、クレーン５２、パレットコンベア４１、及び荷物コンベア４２の少なくとも１つに代えて、搬送車を備えていてもよい。搬送車は、例えば、無人搬送車（ＡＧＶ：Ａｕｔｏｍａｔｅｄ Ｇｕｉｄｅｄ Ｖｅｈｉｃｌｅ）である。搬送部４０は、パレットＰＬを搬送する。また、搬送部４０は、搬送制御部３１によって制御される。

次に、図１及び図２を参照して、パレット特定システム５の動作について説明する。図２は、パレット特定システム５が導入された倉庫１００を示す模式図である。すなわち、倉庫１００には、例えば、パレット特定システム５が導入されている。本実施形態において、搬送部４０は、コンベア４３をさらに備える。

図２に示すように、倉庫１００は、ロボット１０と、自動倉庫５０とを収容している。本実施形態において、倉庫１００の１階であって、自動倉庫５０と異なる位置に、コンベア４３が設置されている。また、本実施形態において、倉庫１００の２階であって、自動倉庫５０と異なる位置に、パレットコンベア４１、荷物コンベア４２、及びロボット１０が設置されている。

自動倉庫５０は、倉庫１００の床周辺から倉庫１００の天井周辺にわたって延びている。自動倉庫５０は、複数の収納スペースＳＰを有する。複数の収納スペースＳＰの各々には、荷物を載置したパレットＰＬ及び収容部５３が収容される。

クレーン５２は、例えば、２本のガイドフレーム５２ａ、荷台５２ｂ及びレール５２ｃを含む。荷台５２ｂは、２本のガイドフレーム５２ａの間に位置する。２本のガイドフレーム５２ａ、及び、荷台５２ｂは、レール５２ｃに沿って水平方向に移動する。荷台５２ｂは、２本のガイドフレーム５２ａに沿って鉛直方向に移動する。

以下、荷物群ＢＳを載置したパレットＰＬの倉庫１００への搬入について説明する。貨物自動車ＴＬは、荷物群ＢＳを載置したパレットＰＬを倉庫１００に運搬してくる。荷物群ＢＳは、複数の荷物Ｂａによって構成される。

搬送制御部３１は、貨物自動車ＴＬによって運搬されてきたパレットＰＬをクレーン５２に搬送するように、コンベア４３を制御する。その結果、コンベア４３は、貨物自動車ＴＬによって運搬されてきたパレットＰＬを、荷物群ＢＳを載せた状態のまま、クレーン５２に搬送する。

次に、第１コンピューター２０の制御部２１がパレットＰＬの収納先を決定し、制御部２１が第２コンピューター３０にパレットＰＬの収納先を指示する。パレットＰＬの収納先は、例えば、荷物棚５１のうちの所定の収納スペースＳＰである。そして、第２コンピューター３０の搬送制御部３１は、コンベア４３によって搬送されたパレットＰＬを搬送して、荷物棚５１のうちの所定の収納スペースＳＰにパレットＰＬを収納するように、クレーン５２を制御する。その結果、クレーン５２は、コンベア４３によって搬送されたパレットＰＬを搬送して、荷物棚５１のうちの所定の収納スペースＳＰにパレットＰＬを収納する。なお、第１コンピューター２０の制御部２１は、例えば、倉庫１００にパレットＰＬが搬入されたときに、パレットＰＬの収納先を決定してもよいし、コンベア４３がパレットＰＬを搬送するときに、パレットＰＬの収納先を決定してもよい。また、第２コンピューター３０の搬送制御部３１がパレットＰＬの収納先を決定してもよい。

次に、荷物Ｂａの出荷について説明する。第１コンピューター２０が荷物Ｂａの出荷指示を受け付けると、第１コンピューター２０の制御部２１は、荷物Ｂａの出荷指示を第２コンピューター３０に出力する。出荷指示は、例えば、荷物Ｂａの識別番号と、荷物棚５１のうちの荷物Ｂａの収納先を示す情報と、荷物Ｂａの出荷個数を示す情報と、荷物Ｂａの出荷先を示す情報とを含む。第２コンピューター３０の搬送制御部３１は、出荷指示に基づいて、荷物Ｂａを載置するパレットＰＬをパレットコンベア４１に搬送するように、クレーン５２を制御する。その結果、クレーン５２は、荷物Ｂａが載置されるパレットＰＬをパレットコンベア４１に搬送する。なお、第２コンピューター３０は、第１コンピューター２０を介さずに、直接、荷物Ｂａの出荷指示を受け付けてもよい。

搬送制御部３１は、クレーン５２によって搬送されたパレットＰＬを所定位置ＰＳに搬送するようにパレットコンベア４１を制御する。その結果、パレットコンベア４１は、クレーン５２によって搬送されたパレットＰＬを所定位置ＰＳに搬送する。所定位置ＰＳは、パレットＰＬに載置される荷物Ｂａがロボットアーム１４によってピッキングされるときのパレットＰＬが配置される位置である。換言すれば、所定位置ＰＳは、パレットＰＬに載置される荷物Ｂａが荷物移動機構によって移動されるときのパレットＰＬが配置される位置である。図１の例では、所定位置ＰＳは、パレットコンベア４１上の位置である。

撮像部１２は、所定位置ＰＳの上方に配置される。なお、撮像部１２は、例えば、アーム部１４２の先端部に配置されていてもよい。撮像部１２は、所定位置ＰＳに位置するパレットＰＬを撮像する。具体的には、撮像部１２は、所定位置ＰＳに位置し、荷物Ｂａを載置するパレットＰＬを撮像する。このとき、撮像部１２による撮像結果には、パレットＰＬを示す画像情報及びパレットＰＬに載置される荷物Ｂａを示す情報が含まれている。ロボット制御部１１は、撮像部１２による撮像結果に基づいて、ロボットアーム１４を制御する。その結果、ロボットアーム１４は、荷物Ｂａを載置するパレットＰＬの撮像結果に基づいて、所定位置ＰＳに配置されるパレットＰＬから荷物Ｂａをピッキングする。なお、撮像部１２は、ロボットアーム１４がパレットＰＬの上方に位置していない状態で、パレットＰＬを撮像する。

ロボット制御部１１は、パレットＰＬからピッキングした荷物Ｂａを荷物コンベア４２上に載置するようにロボットアーム１４を制御する。その結果、ロボットアーム１４は、パレットＰＬからピッキングした荷物Ｂａを荷物コンベア４２に載置する。なお、出荷指示が含む荷物Ｂａの出荷個数を示す情報に対応する回数だけ、ロボット制御部１１は、ロボットアーム１４に荷物Ｂａをピッキングさせる。

搬送制御部３１は、荷物コンベア４２に載置された荷物Ｂａを所定の場所に搬送するように、荷物コンベア４２を制御する。その結果、荷物コンベア４２は、荷物コンベア４２に載置された荷物Ｂａを所定の場所に搬送する。そして、荷物Ｂａは出荷先に出荷される。

次に、荷物ＢａをピッキングされたパレットＰＬについて説明する。ロボットアーム１４が出荷指示に基づくピッキングを完了したことに応じて、判定部１１１は、パレットＰＬに載置される荷物Ｂａの個数に関する個数情報に基づいて、パレットＰＬに荷物Ｂａが載置されているか否かを判定する。個数情報及び判定部１１１による判定の詳細については後述する。

判定部１１１によってパレットＰＬに荷物Ｂａが載置されていると判定された場合、搬送制御部３１は、荷物Ｂａを載置した状態のパレットＰＬをクレーン５２に搬送するようにパレットコンベア４１を制御する。その結果、パレットコンベア４１は、荷物Ｂａを載置した状態のパレットＰＬをクレーン５２に搬送する。

次に、第１コンピューター２０の制御部２１がパレットＰＬの収納先を決定し、制御部２１が第２コンピューター３０に、荷物棚５１のうちの所定の収納スペースＳＰを指示する。そして、搬送制御部３１は、ピッキングが完了してパレットコンベア４１によって搬送されたパレットＰＬを搬送して、荷物棚５１のうちの所定の収納スペースＳＰにパレットＰＬを収納するように、クレーン５２を制御する。その結果、クレーン５２は、ピッキングが完了してパレットコンベア４１によって搬送されたパレットＰＬを搬送して、荷物棚５１のうちの所定の収納スペースＳＰにパレットＰＬを収納する。なお、制御部２１は、例えば、ピッキングのためにクレーン５２によってパレットコンベア４１に搬送される前のパレットＰＬの収納先にパレットＰＬを収納してもよいし、新たな収納先にパレットＰＬを収納してもよい。また、制御部２１は、例えば、パレットコンベア４１がパレットＰＬをクレーン５２に搬送する間に、パレットＰＬの収納先を決定する。なお、第１コンピューター２０の制御部２１に換えて、第２コンピューター３０の搬送制御部３１がパレットＰＬの収納先を決定してもよい。

一方、判定部１１１によってパレットＰＬに荷物Ｂａが載置されていないと判定された場合、特定部１１２は、パレットＰＬを撮像する撮像部１２による撮像結果に基づいて、パレットＰＬの種類を特定する。具体的には、特定部１１２は、撮像部１２による所定位置ＰＳに位置するパレットＰＬの撮像結果に基づいて、パレットＰＬの種類を特定する。このとき、特定部１１２による撮像結果には、荷物Ｂａが載置されていないパレットＰＬを示す画像情報が含まれている。特定部１１２は、例えば、記憶部１３に記憶されたパレットＰＬの種類ごとのパターンと撮像結果とのパターンマッチングによって、パレットＰＬの種類を特定する。ここで、記憶部１３に記憶されたパレットＰＬの種類ごとのパターンは、例えば機械学習によって記憶部１３に記憶される。パレットＰＬのパターンを示す情報は、パレットＰＬの特徴量を含む。パレットＰＬの特徴量は、例えば、パレットＰＬの色を示す情報とパレットＰＬの形状を示す情報との少なくとも１つを含む。具体的には、特定部１１２は、撮像部１２による撮像結果を示す３次元データに基づいて、パレットＰＬの種類を特定する。ここで、荷物Ｂａを載置されていないパレットＰＬを「空パレット」と記載することができる。

特定部１１２は、搬送制御部３１に対して、パレットＰＬの種類の特定結果を出力する。ここで、特定部１１２は、第１コンピューター２０を介して、搬送制御部３１に対してパレットＰＬの種類の特定結果を出力してもよい。また、特定部１１２は、パレットＰＬの種類の特定結果を第２コンピューター３０に直接送信することによって、搬送制御部３１に対してパレットＰＬの種類の特定結果を出力してもよい。

第２コンピューター３０の搬送制御部３１は、特定部１１２によるパレットＰＬの種類の特定結果に基づいて、搬送部４０の動作を制御する。具体的には、搬送制御部３１は、特定部１１２による特定結果に基づいて、種類を特定されたパレットＰＬをクレーン５２に搬送するようにパレットコンベア４１を制御する。その結果、パレットコンベア４１は、種類を特定されたパレットＰＬをクレーン５２に搬送する。なお、パレットコンベア４１によって荷物Ｂａが載置されていないパレットＰＬがクレーン５２に搬送される間に、特定部１１２は、パレットＰＬの種類を特定してもよい。従って、所定位置ＰＳで荷物Ｂａが載置されていないパレットＰＬを待機させることなく、パレットＰＬをクレーン５２に搬送させることができる。

搬送制御部３１は、特定部１１２による特定結果に基づいて、複数の収容部５３のうち、特定されたパレットＰＬの種類に対応する収容部５３に、パレットＰＬを収容するように、クレーン５２を制御する。例えば、荷物Ｂａが載置されていないパレットＰＬの種類がパレットＰＬのレンタル会社のパレットＰＬである場合、搬送制御部３１は、荷物Ｂａが載置されていないパレットＰＬを第１収容部５３１に収容するように、クレーン５２を制御する。その結果、クレーン５２は、パレットコンベア４１によって搬送された荷物Ｂａが載置されていないパレットＰＬを、パレットＰＬの種類に対応する第１収容部５３１に収容する。

収容部５３は、複数のパレットＰＬを収容する。収容部５３は、収容部５３が複数のパレットＰＬで満杯になることを検出するセンサを備える。センサは、例えば、フォトセンサである。収容部５３が複数のパレットＰＬで満杯になることに応じて、収容部５３は、収容部搬出指示を第２コンピューター３０に出力する。収容部搬出指示は、収容部５３が満杯であることと、収容部５３が収容するパレットＰＬの種類を示す情報とを含む。なお、収容部５３は、第１コンピューター２０を介して、収容部搬出指示を第２コンピューター３０に出力してもよい。

収容部搬出指示を受け付けることに応じて、第２コンピューター３０の搬送制御部３１は、パレットＰＬで満杯になった収容部５３に収容された複数のパレットＰＬをコンベア４３に搬送するように、クレーン５２を制御する。その結果、クレーン５２は、パレットＰＬで満杯になった収容部５３に収容された複数のパレットＰＬをコンベア４３に搬送する。

さらに、搬送制御部３１は、クレーン５２によって搬送された複数のパレットＰＬを所定の場所に搬送するように、コンベア４３を制御する。所定の場所は、例えば、パレットＰＬの種類に応じて異なる。その結果、コンベア４３は、パレットＰＬで満杯になったに収容された複数のパレットＰＬを、パレットＰＬの種類に対応する所定の場所に搬送する。そして、所定の場所に搬送された複数のパレットＰＬは、例えば、適宜、倉庫１００から搬出されて貨物自動車ＴＬによって所定の業者に返却されたり、倉庫１００内で再度利用されたりする。

以上、図１及び図２を参照して説明したように、本実施形態によれば、パレットＰＬに荷物Ｂａが載置されていないと判定されたときに、パレットＰＬを撮像する撮像部１２による撮像結果に基づいて、パレットＰＬの種類が特定される。従って、パレットＰＬに荷物Ｂａが載置されていないと判定された時に、無作為にパレットＰＬを保管することなく、パレットＰＬの種類ごとのパレットＰＬの仕分けを開始することができる。その結果、無作為に保管されたパレットＰＬを種類ごとに仕分ける手間を省くことができ、効率的にパレットＰＬを仕分けることができる。

また、本実施形態によれば、所定位置ＰＳに位置するパレットＰＬの撮像結果に基づいて、パレットＰＬの種類が特定される。従って、パレットＰＬに載置された荷物Ｂａのピッキングを完了してから、パレットＰＬの種類を特定するためにパレットＰＬを移動させることなく、パレットＰＬの種類を特定できる。その結果、さらに効率的にパレットＰＬの種類を仕分けることができる。

さらに、本実施形態によれば、所定位置ＰＳに位置するパレットＰＬの撮像結果に基づいて、パレットＰＬの種類が特定される。従って、ロボットアーム１４がピッキングするためにパレットＰＬを撮像する撮像部１２が、パレットＰＬの種類を特定するためにパレットＰＬを撮像できる。その結果、パレットＰＬの種類を特定するためだけの専用の撮像部を備えることなく、パレットＰＬの種類を特定でき、パレット特定システム５のコストを低減できる。

さらに、本実施形態によれば、特定部１１２によるパレットＰＬの種類の特定結果に基づいて、複数の収容部５３のうち、パレットＰＬの種類に対応する収容部５３に、パレットＰＬを収容するように、クレーン５２が制御される。従って、自動的に、パレットＰＬの種類ごとにパレットＰＬを収容部５３に収容できる。

次に、図１及び図２を参照して、パレットＰＬに荷物Ｂａが載置されているか否かの判定について詳細に説明する。判定部１１１は、例えば、パレットＰＬの撮像結果に基づく個数情報、又は、パレットＰＬからピッキングされた荷物Ｂａの個数の計数結果に基づく個数情報に基づいて、パレットＰＬに荷物Ｂａが載置されているか否かを判定する。

まず、パレットＰＬからピッキングされた荷物Ｂａの個数の計数結果に基づく個数情報に基づいた判定部１１１による判定について説明する。計数部１１３は、パレットＰＬからピッキングされた荷物Ｂａの個数を計数する。換言すれば、計数部１１３は、パレットＰＬから移動された荷物Ｂａの個数を計数する。判定部１１１は、記憶部２２が予め記憶している総個数情報（すなわち、記憶部２２から取得して記憶部１３が記憶する総個数情報）と、計数部１１３による計数結果とに基づく個数情報に基づいて、パレットＰＬに荷物Ｂａが載置されているか否かを判定する。例えば、総個数情報と計数結果とが同じ数を示す場合、判定部１１１は、パレットＰＬに荷物Ｂａが載置されていないと判定する。一方、総個数情報が示す数よりも計数結果が示す数の方が小さい場合、判定部１１１は、パレットＰＬに荷物Ｂａが載置されていると判定する。

従って、パレットＰＬから荷物Ｂａがピッキングされる度に、パレットＰＬに載置されている荷物Ｂａの個数を算出できる。更に、計数部１１３は、計数結果を第１コンピューター２０に出力する。その結果、倉庫１００に保管されている荷物Ｂａの個数をリアルタイムで管理でき、倉庫１００に保管されている荷物Ｂａの棚卸を自動化できる。

次に、パレットＰＬの撮像結果に基づく個数情報に基づいた判定部１１１による判定について説明する。判定部１１１は、撮像部１２による所定位置ＰＳに位置するパレットＰＬの撮像結果に基づくパレットＰＬ上の荷物Ｂａの個数情報に基づいて、パレットＰＬに荷物Ｂａが載置されているか否かを判定する。ここで、撮像部１２による撮像結果に基づくパレットＰＬ上の荷物Ｂａの個数情報は、「０個」又は「１個以上（０個ではない）」のいずれかを示す。

具体的には、判定部１１１は、例えば、撮像部１２による撮像結果を示す３次元データを取得する。３次元データは、例えば、点群によって表される画像データであり、例えば、撮像部１２から撮像対象物までの深度（奥行き）を示す深度情報を含む。次に、判定部１１１は、３次元データが、パレットＰＬに載置される荷物Ｂａの特徴量と一致するデータを含むか否かを判定する。３次元データが荷物Ｂａの特徴量と一致するデータを含む場合、判定部１１１は、パレットＰＬ上の荷物Ｂａの個数が「１個以上（０個ではない）」と判定する。つまり、判定部１１１は、パレットＰＬに荷物Ｂａが載置されていると判定する。また、３次元データが荷物Ｂａの特徴量と一致するデータを含まない場合、判定部１１１は、パレットＰＬ上の荷物Ｂａの個数が「０個」であると判定する。つまり、判定部１１１は、パレットＰＬに荷物Ｂａが載置されていないと判定する。なお、撮像部１２がモノクロ（グレースケール）の単眼カメラを備えている場合、撮像部１２は、色情報を取得可能な単眼カメラを更に備えていてもよい。この場合、及び、ステレオカメラがカラーの単眼カメラによって構成される場合、撮像部１２による撮像結果は、撮像対象物の色を示す色情報を含む。従って、判定部１１１は、色情報を含む撮像結果を取得する。撮像部１２による撮像結果が深度情報に加えて色情報を含む場合、パレットＰＬの種類の特定精度が向上する。ここで、判定部１１１は、撮像部１２による撮像結果を示す３次元データに基づいて、パレットＰＬ上に荷物Ｂａが載置されているか否かを判定したが、撮像部１２による撮像結果を示すデータの種類は特に限定されない。例えば、判定部１１１は、撮像部１２による撮像結果を示す２次元データを取得し、撮像部１２による撮像結果を示す２次元データに基づいて、パレットＰＬ上に荷物Ｂａが載置されているか否かを判定してもよい。２次元データは、例えば、撮像対象物の濃淡情報及び／又は色情報を含む。

ここで、記憶部１３は、パレットＰＬの高さを示す情報を記憶している。従って、判定部１１１は、３次元データがパレットＰＬの高さ以上の高さを有するデータを含む場合に、パレットＰＬに荷物Ｂａが載置されていると判定し、３次元データがパレットＰＬの高さと略同一である高さを有するデータのみを含む場合に、パレットＰＬに荷物Ｂａが載置されていないと判定することもできる。また、判定部１１１は、撮像部１２による撮像結果を示す３次元データに基づいて、荷物コンベア４２で搬送可能な最小サイズを有する荷物がパレットＰＬに載置されているか否かを判定できる。従って、判定部１１１は、パレットＰＬに載置されている物体が荷物と異なる物体（異物）であるか否かを判定できる。具体的には、荷物コンベア４２で搬送可能な最小サイズの荷物よりも小さい物体がパレットＰＬに載置されていると判定部１１１が判定する場合、判定部１１１は、パレットＰＬには異物が載置されていると判定できる。

従って、ロボットアーム１４がパレットＰＬから荷物Ｂａをピッキングするための撮像結果を生成する撮像部１２の撮像結果に基づいて、パレットＰＬに荷物Ｂａが載置されているか否かが判定される。その結果、パレットＰＬに荷物Ｂａが載置されているか否かを判定するための機器を別途備えることなく、パレット特定装置１は、パレットＰＬに荷物Ｂａが載置されているか否かを判定できる。

判定部１１１は、パレットＰＬの撮像結果に基づく個数情報と、計数部１１３による計数結果に基づく個数情報との双方に基づいて、パレットＰＬに荷物Ｂａが載置されているか否かを判定してもよい。判定部１１１は、パレットＰＬの撮像結果に基づく個数情報と、計数部１１３による計数結果に基づく個数情報とが異なる場合に、判定結果を「異常」として処理することができる。

例えば、荷物Ｂａの梱包材の天面が開くなどして荷物Ｂａが変形する場合、計数部１１３による計数結果に基づく個数情報がパレットＰＬ上に荷物Ｂａがあることを示し、パレットＰＬの撮像結果に基づく個数情報がパレットＰＬ上に荷物Ｂａがないことを示すため、判定部１１１は、判定結果を「異常」として処理する。また、倉庫１００へのパレットＰＬの搬入時にパレットＰＬに載置される荷物Ｂａの数が足りていなかった場合、計数部１１３による計数結果に基づく個数情報はパレットＰＬ上に荷物Ｂａがあることを示し、パレットＰＬの撮像結果に基づく個数情報はパレットＰＬ上に荷物Ｂａがないことを示すため、判定部１１１は、判定結果を「異常」として処理する。判定部１１１が「異常」と判定する場合、作業者は、目視でパレットＰＬを確認する。

次に、図３及び図４を参照して、パレット特定装置１が実行するパレット特定方法について説明する。図３及び図４は、パレット特定装置１が実行するパレット特定方法を示すフローチャートである。

図３に示すように、ステップＳ５において、荷物Ｂａを載置するパレットＰＬを荷物棚５１に収納するように、第２コンピューター３０の搬送制御部３１は、クレーン５２を制御する。その結果、クレーン５２は、パレットＰＬを搬送して、パレットＰＬを荷物棚５１に収納する。

ステップＳ１０において、第１コンピューター２０の制御部２１は、荷物Ｂａの出荷指示を受け付けたか否かを判定する。ステップＳ１０において肯定的判定（Ｙｅｓ）がされる場合、すなわち、荷物Ｂａの出荷指示を受け付けた場合、制御部２１は、荷物Ｂａを載せたパレットＰＬをパレットコンベア４１に搬送する指示を搬送制御部３１に出力する。一方、ステップＳ１０において否定的判定（ＮＯ）がされる場合、すなわち、荷物Ｂａの出荷指示を受け付けていない場合、制御部２１は、荷物Ｂａの出荷指示を受け付けるまで待機する。

ステップＳ１５において、搬送制御部３１は、荷物Ｂａを載せたパレットＰＬをパレットコンベア４１に搬送するようにクレーン５２を制御する。その結果、クレーン５２は、荷物Ｂａを載せたパレットＰＬをパレットコンベア４１に搬送する。

ステップＳ２０において、搬送制御部３１は、パレットＰＬを所定位置ＰＳに搬送するように、パレットコンベア４１を制御する。その結果、パレットコンベア４１は、パレットＰＬを所定位置ＰＳに搬送する。

ステップＳ２５において、ロボット１０のロボット制御部１１は、パレットＰＬに載置された荷物Ｂａをピッキングするように、ロボットアーム１４を制御する。その結果、ロボットアーム１４は、パレットＰＬに載置された荷物Ｂａをピッキングして、ピッキングした荷物Ｂａを荷物コンベア４２に載置する。

ステップＳ３０において、ロボット制御部１１は、荷物Ｂａの出荷指示が示す出荷個数を示す情報に対応する回数だけ荷物Ｂａをピッキングしたか否かを判定する。ステップＳ３０において、否定的判定（ＮＯ）がされる場合、処理はステップＳ２５に戻り、ロボット制御部１１は、再びロボットアーム１４に荷物Ｂａをピッキングさせる。一方、ステップＳ３０において肯定的判定（ＹＥＳ）がされる場合、すなわち、荷物Ｂａのピッキングが完了している場合、処理はステップＳ３５に進む。

ステップＳ３５において、ロボット１０のロボット制御部１１の判定部１１１は、パレットＰＬに載置される荷物Ｂａの個数情報に基づいて、パレットＰＬに荷物Ｂａが載置されているか否かを判定する。ステップＳ３５において否定的判定（ＮＯ）がされる場合、すなわち、荷物Ｂａのピッキングが完了した後にパレットＰＬに荷物Ｂａが載置されている場合、処理はステップＳ４５に進む。

ステップＳ４５において、搬送制御部３１は、パレットＰＬをクレーン５２に搬送するように、パレットコンベア４１を制御する。その結果、パレットコンベア４１は、パレットＰＬをクレーン５２に搬送する。そして、処理はステップＳ５に戻り、搬送制御部３１は、パレットコンベア４１によって搬送されたパレットＰＬを荷物棚５１の所定の収納先に収納するように、クレーン５２を制御する。その結果、クレーン５２は、パレットコンベア４１によって搬送されたパレットＰＬを荷物棚５１の所定の収納先に収納する。

一方、ステップＳ３５において肯定的判定（ＹＥＳ）がされる場合、すなわち、パレットＰＬに荷物Ｂａが載置されていない場合、処理はステップＳ４０に進む。ステップＳ４０において、特定部１１２は、撮像部１２による撮像結果に基づいて、パレットＰＬの種類を特定する。そして、処理は、図４のステップＳ５０に進む。

図４に示すように、ステップＳ５０において、特定部１１２は、ステップＳ４０で特定したパレットＰＬの種類を示す情報を第２コンピューター３０（具体的には、搬送制御部３１）に出力する。このとき、特定部１１２は、パレットＰＬの種類を示す情報を第２コンピューター３０に直接送信することによってパレットＰＬの種類を示す情報を第２コンピューター３０に出力してもよいし、第１コンピューター２０を介してパレットＰＬの種類を示す情報を第２コンピューター３０に送信してもよい。

ステップＳ５５において、搬送制御部３１は、パレットＰＬをクレーン５２に搬送するように、パレットコンベア４１を制御する。その結果、パレットコンベア４１は、パレットＰＬをクレーン５２に搬送する。

ステップＳ６０において、搬送制御部３１は、パレットＰＬをパレットＰＬの種類に対応する収容部５３に収容するように、クレーン５２を制御する。その結果、クレーン５２は、パレットＰＬをパレットＰＬの種類に対応する収容部５３に収容する。

ステップＳ６５において、搬送制御部３１は、パレットＰＬによって収容部５３が満杯であることを示す情報を受信したか否かを判定する。ステップＳ６５において否定的判定（ＮＯ）がされる場合、すなわち、収容部５３が満杯ではない場合、処理は終了する。一方、ステップＳ６５において肯定的判定（ＹＥＳ）がされる場合、すなわち、収容部５３がパレットＰＬによって満杯である場合、処理はステップＳ７０に進む。

ステップＳ７０において、搬送制御部３１は、収容部５３に収容された複数のパレットＰＬをコンベア４３に搬送するように、クレーン５２を制御する。その結果、クレーン５２は、収容部５３に収容された複数のパレットＰＬをコンベア４３に搬送する。そして、コンベア４３によって搬送された複数のパレットＰＬは、倉庫１００から搬出される。

次に、図１及び図５を参照して、ロボット１０及びパレットコンベア４１の動作について説明する。図５は、パレットコンベア４１を示す模式図である。なお、図５では、上から見たときのパレットコンベア４１を示す。本実施形態において、荷物棚５１は、棚５１１～棚５１４を含む。また、本実施形態において、第１コンベア４１１及び第２コンベア４１２は隣り合って配置されている。第１コンベア４１１は、「第１搬送部」の一例である。第２コンベア４１２は、「第２搬送部」の一例である。

第１クレーン５２１は、例えば、棚５１１と棚５１２との間を移動する。第１クレーン５２１は、棚５１１又は棚５１２に収納されたパレットＰＬを第１コンベア４１１に搬送したり、第１コンベア４１１によって搬送されたパレットＰＬを棚５１１又は棚５１２に収容したりする。第１クレーン５２１は、「第３搬送部」の一例である。以下、本明細書において、第１コンベア４１１が搬送するパレットＰＬをパレットＰＬ１と記載する場合がある。

第２クレーン５２２は、例えば、棚５１３と棚５１４との間を移動する。第２クレーン５２２は、棚５１３又は棚５１４に収納されたパレットＰＬを第２コンベア４１２に搬送したり、第２コンベア４１２によって搬送されたパレットＰＬを棚５１３又は棚５１４に収容したりする。第２クレーン５２２は、「第４搬送部」の一例である。以下、本明細書において、第２コンベア４１２が搬送する他のパレットＰＬをパレットＰＬ２と記載する場合がある。パレットＰＬ２は、パレットＰＬ１と異なる。

第１コンベア４１１は、略Ｕ字形状を有する。第１コンベア４１１は、第１コンベア４１１ａ、第１コンベア４１１ｂ及び第１コンベア４１１ｃを含む。第１コンベア４１１ａは、第１クレーン５２１によって搬送されたパレットＰＬ１を搬送方向ＣＤ１に沿って第１コンベア４１１ｂに搬送する。第１コンベア４１１ｂは、第１コンベア４１１ａによって搬送されたパレットＰＬ１を搬送方向ＣＤ１に沿って第１コンベア４１１ｃに搬送する。

第２コンベア４１２は、略Ｕ字形状を有する。第２コンベア４１２は、第２コンベア４１２ａ、第２コンベア４１２ｂ及び第２コンベア４１２ｃを含む。第２コンベア４１２ａは、第２クレーン５２２によって搬送されたパレットＰＬ２を搬送方向ＣＤ２に沿って第２コンベア４１２ｂに搬送する。第２コンベア４１２ｂは、第２コンベア４１２ａによって搬送されたパレットＰＬ２を搬送方向ＣＤ２に沿って第２コンベア４１２ｃに搬送する。

本実施形態において、所定位置ＰＳは、例えば、第１所定位置ＰＳ１及び第２所定位置ＰＳ２を含む。第１所定位置ＰＳ１は、第１コンベア４１１ｂ上に位置する。第１コンベア４１１ｂは、第１コンベア４１１ａによって搬送されたパレットＰＬ１を第１所定位置ＰＳ１に搬送する。一方、第２所定位置ＰＳ２は、第２コンベア４１２ｂ上に位置する。すなわち、第２コンベア４１２ｂは、第２コンベア４１２ａによって搬送されたパレットＰＬ２を第２所定位置ＰＳ２に搬送する。なお、所定位置ＰＳを「ピッキング位置」と記載し、第１所定位置ＰＳ１を「第１ピッキング位置」と記載し、第２所定位置ＰＳ２を「第２ピッキング位置」と記載することもできる。

本実施形態において、ロボット１０は、例えば、複数の撮像部１２を備える。複数の撮像部１２のうちの第１撮像部１２１は、第１所定位置ＰＳ１に対向し、第１所定位置ＰＳ１に位置するパレットＰＬ１及び荷物Ｂａを撮像する。すなわち、第１撮像部１２１は、第１所定位置ＰＳ１の上方に配置される。複数の撮像部１２のうちの第２撮像部１２２は、第２所定位置ＰＳ２に対向し、第２所定位置ＰＳ２に位置するパレットＰＬ２及び荷物Ｂａを撮像する。すなわち、第２撮像部１２２は、第２所定位置ＰＳ２の上方に配置される。

ロボットアーム１４は、第１撮像部１２１による撮像結果に基づいて、第１所定位置ＰＳ１に位置するパレットＰＬに載置される荷物Ｂａをピッキングする。また、ロボットアーム１４は、第２撮像部１２２による撮像結果に基づいて、第２所定位置ＰＳ２に位置するパレットＰＬに載置される荷物Ｂａをピッキングする。

荷物コンベア４２は、荷物コンベア４２ａ、荷物コンベア４２ｂ、及び荷物コンベア４２ｃを含む。ロボットアーム１４は、第１所定位置ＰＳ１に位置するパレットＰＬ１に載置される荷物Ｂａをピッキングして、荷物コンベア４２ａにピッキングした荷物Ｂａを載置する。一方、ロボットアーム１４は、第２所定位置ＰＳ２に位置するパレットＰＬ２に載置される荷物Ｂａをピッキングして、荷物コンベア４２ｂにピッキングした荷物Ｂａを載置する。

荷物コンベア４２ａは、荷物コンベア４２ａに載置された荷物Ｂａを荷物コンベア４２ｃに搬送する。一方、荷物コンベア４２ｂは、荷物コンベア４２ｂに載置された荷物Ｂａを荷物コンベア４２ｃに搬送する。荷物コンベア４２ｃは、荷物コンベア４２ｃに載置された荷物Ｂａを所定の場所に搬送する。

搬送制御部３１は、ロボットアーム１４が第１撮像部１２１による撮像結果に基づいて、第１所定位置ＰＳ１に位置するパレットＰＬ１に載置される荷物Ｂａをピッキングする間に、パレットＰＬ２を第２所定位置ＰＳ２に搬送するように、第２コンベア４１２を制御する。その結果、ロボットアーム１４が、第１所定位置ＰＳ１に位置するパレットＰＬ１に載置される荷物Ｂａをピッキングする間に、第２コンベア４１２は、パレットＰＬ２を第２所定位置ＰＳ２に搬送する。従って、ロボットアーム１４が第１所定位置ＰＳ１に位置するパレットＰＬ１に載置される荷物Ｂａのピッキングを完了した途端に、ロボットアーム１４は、第２所定位置ＰＳ２に位置するパレットＰＬ２に載置される荷物Ｂａのピッキングを開始できる。その結果、ロボットアーム１４の待機時間を削減できる。

ロボットアーム１４が第１所定位置ＰＳ１に位置するパレットＰＬ１に載置される荷物Ｂａのピッキングを完了してから、第１コンベア４１１が第１クレーン５２１にパレットＰＬ１を搬送するまでに、特定部１１２は、パレットＰＬの種類を特定する。従って、第１クレーン５２１にパレットＰＬ１が搬送された時に、パレットＰＬ１の搬送先を検討するための時間を要することなく、搬送制御部３１は、特定部１１２による特定結果に基づいて、複数の収容部５３のうちのパレットＰＬの種類に対応する収容部５３にパレットＰＬ１を収容するように、第１クレーン５２１を制御できる。その結果、迅速にパレットＰＬ１を収容部５３に収容することができる。

また、搬送制御部３１は、ロボットアーム１４が第２撮像部１２２による撮像結果に基づいて、第２所定位置ＰＳ２に位置するパレットＰＬ２に載置される荷物Ｂａをピッキングする間に、パレットＰＬ１を第１所定位置ＰＳ１に搬送するように、第１コンベア４１１を制御する。その結果、ロボットアーム１４が、第２所定位置ＰＳ２に位置するパレットＰＬ２に載置される荷物Ｂａをピッキングする間に、第１コンベア４１１は、パレットＰＬ１を第１所定位置ＰＳ１に搬送する。従って、ロボットアーム１４が第２所定位置ＰＳ２に位置するパレットＰＬ２に載置される荷物Ｂａのピッキングを完了した途端に、ロボットアーム１４は、第１所定位置ＰＳ１に位置するパレットＰＬ１に載置される荷物Ｂａのピッキングを開始できる。その結果、ロボットアーム１４の待機時間を削減できる。

ロボットアーム１４が第２所定位置ＰＳ２に位置するパレットＰＬ２に載置される荷物Ｂａのピッキングを完了してから、第２コンベア４１２が第２クレーン５２２にパレットＰＬ２を搬送するまでに、特定部１１２は、パレットＰＬ２の種類を特定する。従って、第２クレーン５２２にパレットＰＬ２が搬送された時に、パレットＰＬ２の搬送先を検討するための時間を要することなく、搬送制御部３１は、特定部１１２による特定結果に基づいて、複数の収容部５３のうちのパレットＰＬ２の種類に対応する収容部５３にパレットＰＬ２を収容するように、第２クレーン５２２を制御できる。その結果、迅速にパレットＰＬ２を収容部５３に収容することができる。

ここで、パレット特定システム５は、検出部６０を備えていてもよい。検出部６０は、例えば、第１コンベア４１１ｂの近傍、及び第２コンベア４１２ｂの近傍に配置される。検出部６０は、例えば、光電センサである。検出部６０は、例えば、判定部１１１によってパレットＰＬに荷物が載置されていないと判定されたときに、パレットＰＬよりも僅か上側に光を発射し、発射した光の反射光に基づいて、パレットＰＬに荷物Ｂａが載置されているか否かを判定する。従って、判定部１１１がパレットＰＬに荷物Ｂａが載置されているか否かを判定したあとに、更に検出部６０がパレットＰＬに荷物Ｂａが載置されているか否かを判定できる。その結果、さらに精度良くパレットＰＬに荷物Ｂａが載置されているか否かを判定できる。

次に、図６を参照して、満杯になった収容部５３に収容された複数のパレットＰＬの搬出について説明する。図６は、複数のパレットＰＬの搬出を示す図である。図６に示すように、クレーン５２は、第３クレーン５２３をさらに含む。さらに、荷物棚５１は、棚５１５、５１６をさらに含む。第３クレーン５２３は、棚５１５と棚５１６との間を移動する。以下、本明細書において、第３クレーン５２３が搬送するパレットＰＬをパレットＰＬ３と記載する場合がある。

コンベア４３は、コンベア４３１～コンベア４３７を含む。第１クレーン５２１は、満杯になった収容部５３に収容された複数のパレットＰＬをコンベア４３１に搬送する。コンベア４３１は、第１クレーン５２１によって搬送された複数のパレットＰＬをコンベア４３４に搬送する。第２クレーン５２２は、満杯になった収容部５３に収容された複数のパレットＰＬをコンベア４３２に搬送する。コンベア４３２は、複数のパレットＰＬをコンベア４３４に搬送する。第３クレーン５２３は、満杯になった収容部５３に収容された複数のパレットＰＬをコンベア４３３に搬送する。コンベア４３３は、複数のパレットＰＬをコンベア４３４に搬送する。ここで、満杯になった収容部５３に収容された複数のパレットＰＬを、パレットセットＰＬＳと記載する場合がある。パレットセットＰＬＳは、１つのパレットＰＬに段積みされた複数のパレットＰＬの集合体のことである。

コンベア４３４は、本実施形態において、例えば平面視において楕円形状を有する。コンベア４３４は、回転方向Ｄ１に沿ってパレットセットＰＬＳを搬送する。図６の例では、回転方向Ｄ１は、時計回りの方向を示す。

コンベア４３４は、コンベア４３１～４３３の各々によってコンベア４３４に搬送されたパレットセットＰＬＳを、搬送方向ＣＤに沿って、コンベア４３５～４３７のいずれかに搬送する。具体的には、コンベア４３４は、コンベア４３１～４３３の各々によってコンベア４３４に搬送されたパレットセットＰＬＳを構成する複数のパレットＰＬの種類に応じて、搬送方向ＣＤに沿って、パレットセットＰＬＳをコンベア４３５～４３７のいずれかに搬送する。

本実施形態において、コンベア４３５は、例えば、第１収容部５３１に収容されるパレットＰＬの種類に対応し、コンベア４３６は、例えば、第２収容部５３２に収容されるパレットＰＬの種類に対応し、コンベア４３７は、例えば、第３収容部５３３に収容されるパレットＰＬの種類に対応する。この場合、コンベア４３１～４３３のいずれかによって第１収容部５３１に収容されていたパレットセットＰＬＳがコンベア４３４に搬送されると、搬送制御部３１は、第１収容部５３１に収容されていたパレットセットＰＬＳをコンベア４３５に搬送するようにコンベア４３４を制御する。また、コンベア４３１～４３３のいずれかによって第２収容部５３２に収容されていたパレットセットＰＬＳがコンベア４３４に搬送される場合、搬送制御部３１は、第２収容部５３２に収容されていたパレットセットＰＬＳをコンベア４３６に搬送するようにコンベア４３４を制御する。さらに、コンベア４３１～４３３のいずれかによって第３収容部５３３に収容されていたパレットセットＰＬＳがコンベア４３４に搬送される場合、搬送制御部３１は、第３収容部５３３に収容されていたパレットセットＰＬＳをコンベア４３７に搬送するようにコンベア４３４を制御する。従って、第１収容部５３１に収容されていたパレットセットＰＬＳはコンベア４３５に搬送され、第２収容部５３２に収容されていたパレットセットＰＬＳはコンベア４３６に搬送され、第３収容部５３３に収容されていたパレットセットＰＬＳはコンベア４３７に搬送される。

本実施形態において、コンベア４３５～４３７上で、所定数のパレットセットＰＬＳが保管される。所定数は、作業者が任意に設定できる。そして、コンベア４３５～４３７上に所定数の収容部５３が保管されることに応じて、倉庫１００から収容部５３が搬出される。

従って、収容部５３が収容するパレットＰＬの種類ごとに、複数のパレットＰＬを仕分けることができる。その結果、パレットＰＬの種類ごとに複数のパレットＰＬを作業者が仕分けることなく、パレットＰＬを仕分けることができる。つまり、複数のパレットＰＬを所定の業者に返却したり、倉庫１００内で再度利用したりするための仕分け作業を自動化できる。

次に、図２及び図６を参照して、実施形態の第１変形例について説明する。以下、第１変形例が、実施形態と異なる点を主に説明する。第１変形例では、自動倉庫５０に収納されていた収容部５３は、自動倉庫５０に換えてコンベア４３上に配置される。具体的には、例えば、第１収容部５３１はコンベア４３５上に配置され、第２収容部５３２はコンベア４３６上に配置され、第３収容部５３３はコンベア４３７上に配置される。また、コンベア４３４は、収容部５３に換えてパレットＰＬを搬送する。

搬送制御部３１は、種類が特定されたパレットＰＬをコンベア４３１～４３３のいずれかに搬送するように、クレーン５２を制御する。その結果、クレーン５２は、種類が特定されたパレットＰＬをコンベア４３１～４３３のいずれかに搬送する。

次に、搬送制御部３１は、コンベア４３１～４３３に搬送されたパレットＰＬを、パレットＰＬの種類に対応するコンベア４３５～４３７のいずれかにパレットＰＬを搬送するようにコンベア４３４を制御する。その結果、コンベア４３４は、パレットＰＬの種類に対応するコンベア４３５～４３７のいずれかにパレットＰＬを搬送する。そして、パレットＰＬは、パレットＰＬの種類に対応する収容部５３に収容される。従って、パレットＰＬは、パレットＰＬの種類ごとに収容部５３に収容される。その結果、収容部５３が収容するパレットＰＬの種類ごとに、収容部５３を仕分ける手間を削減できる。

次に、図２及び図６を参照して、実施形態の第２変形例について説明する。以下、第２変形例が、実施形態と異なる点を主に説明する。第２変形例では、倉庫１００は、コンベア４３に換えて搬送車を備える。搬送車は、例えば無人搬送車（ＡＧＶ）である。無人搬送車は、搬送制御部３１によって制御される。また、収容部５３は、倉庫１００の１階の自動倉庫５０と異なる場所に配置される。

搬送制御部３１は、荷物Ｂａを載置しておらず種類が特定されたパレットＰＬを１階の無人搬送車に搬送するように、クレーン５２を制御する。その結果、クレーン５２は、種類が特定されたパレットＰＬを無人搬送車に搬送する。

搬送制御部３１は、種類が特定されたパレットＰＬを、パレットＰＬの種類に対応する収容部５３に搬送するように無人搬送車を制御する。その結果、無人搬送車は、種類が特定されたパレットＰＬを、パレットＰＬの種類に対応する収容部５３に搬送する。その結果、コンベア４３の設置スペースを設けることなく、パレットＰＬを種類ごとに仕分けることができる。なお、無人搬送車は、貨物自動車ＴＬによって入荷された荷物Ｂａを載せたパレットＰＬをクレーン５２に搬送してもよい。

以上、図面を参照しながら本発明の実施形態について説明した。但し、本発明は、上記の実施形態に限られるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々の態様において実施することが可能である。また、上記の実施形態に開示されている複数の構成要素を適宜組み合わせることによって、種々の発明の形成が可能である。例えば、実施形態に示される全構成要素から幾つかの構成要素を削除してもよい。さらに、異なる実施形態にわたる構成要素を適宜組み合わせてもよい。図面は、理解しやすくするために、それぞれの構成要素を主体に模式的に示しており、図示された各構成要素の厚み、長さ、個数、間隔等は、図面作成の都合上から実際とは異なる場合もある。また、上記の実施形態で示す各構成要素の材質、形状、寸法等は一例であって、特に限定されるものではなく、本発明の効果から実質的に逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。

（１）図１～図６を参照して説明したように、パレット特定装置１は、パレットＰＬの種類を特定した。ただし、荷物Ｂａを載置する限り、パレット特定装置１は、パレットＰＬに換えて、トレーの種類を特定してもよい。すなわち、パレットＰＬに換えてトレーが荷物Ｂａを載置しており、パレット特定装置１は、トレーの種類を特定してもよい。トレーは、荷物載置部材の一例である。つまり、荷物Ｂａを載置可能である限り、「荷物載置部材」の種類は、特に限定されない。例えば、荷物載置部材は、皿形状を有する部材、盆形状を有する部材、又は、天面が開放された箱である。

（２）図２を参照して説明したように、撮像部１２の撮像結果は、例えば、撮像対象物の３次元データであった。ただし、特定部１１２が撮像部１２の撮像結果に基づいてパレットＰＬの種類を特定する限り、撮像部１２の撮像結果は、パレットＰＬに天面に付されたパレットＰＬを識別するコードの読取結果であってもよい。コードは、例えば、バーコードのような一次元コード、又は、ＱＲコード（登録商標）のような二次元コードである。

（３）図１を参照して説明したように、第２コンピューター３０が搬送制御部３１を備えていた。ただし、第１コンピューター２０が搬送制御部３１を備えていてもよいし、ロボット１０が搬送制御部３１を備えていてもよい。また、第２コンピューター３０が第１コンピューター２０の制御部２１を備えていてもよいし、ロボット１０が制御部２１を備えていてもよい。

（４）図１を参照して説明したように、「荷物移動機構」の一例として、ロボットアーム１４を例に挙げた。ただし、荷物移動機構が荷物Ｂａを移動する限り、荷物移動機構の構成は限定されない。例えば、荷物移動機構は、電動機と互いに直交する３本のリニアガイドとを組み合わせた摺動装置と、エンドエフェクタに相当する荷物保持機構とを備える装置であってもよい。この場合、例えば、保持機構は、互いに直交する各リニアガイドに沿って直線的に動作して、荷物Ｂａをピッキングする。

（５）図５を参照して説明したように、所定位置ＰＳは、例えば、第１所定位置ＰＳ１及び第２所定位置ＰＳ２を含んだ。すなわち、ロボットアーム１４は、２箇所でピッキングを行う。ただし、ロボットアーム１４が所定位置ＰＳに配置されるパレットＰＬから荷物Ｂａをピッキングする限り、所定位置ＰＳは、１箇所であってもよいし、３箇所以上であってもよい。所定位置ＰＳが３箇所以上である場合、１つのロボットアーム１４が３箇所以上の各々に配置される荷物Ｂａをピッキングしてもよい。

（６）図１及び図２を参照して説明したように、パレット特定システム５は、自動倉庫５０を備えた。ただし、特定部１１２がパレットＰＬの種類を特定できる限り、パレット特定システム５は、自動倉庫５０を備えていなくてもよい。

本発明は、荷物載置部材特定装置、荷物載置部材特定システム、荷物載置部材特定方法、及び、コンピュータープログラムを提供するものであり、産業上の利用可能性を有する。

１ パレット特定装置（荷物載置部材特定装置）
５ パレット特定システム
１１１ 判定部
１１２ 特定部
１２ 撮像部
１４ ロボットアーム（荷物移動機構）
２１ 計数部
３１ 搬送制御部
４０ 搬送部
４１１ 第１コンベア（第１搬送部）
４１２ 第２コンベア（第２搬送部）
５２１ 第１クレーン（第３搬送部）
５２２ 第２クレーン（第４搬送部）
５３ 複数の収容部
ＰＬ パレット（荷物載置部材）
ＰＳ 所定位置
ＰＳ１ 第１所定位置
ＰＳ２ 第２所定位置

Claims (11)

1. 荷物移動機構によって移動される荷物を載置する荷物載置部材の種類を特定する荷物載置部材特定装置であって、
   前記荷物載置部材に前記荷物が載置されているか否かを判定する判定部と、
   前記荷物載置部材に前記荷物が載置されていないと判定されたときに、前記荷物載置部材を撮像する撮像部による撮像結果に基づいて、前記荷物載置部材の種類を特定する特定部と
   を備える、荷物載置部材特定装置。
2. 前記特定部は、前記撮像部による所定位置に位置する前記荷物載置部材の前記撮像結果に基づいて、前記荷物載置部材の種類を特定し、
   前記所定位置は、前記荷物載置部材に載置される前記荷物が移動されるときの前記荷物載置部材が配置される位置である、請求項１に記載の荷物載置部材特定装置。
3. 前記荷物載置部材を搬送する搬送部を制御する搬送制御部をさらに備え、
   前記特定部は、前記搬送制御部に対して、前記特定部による前記荷物載置部材の種類の特定結果を出力し、
   前記搬送制御部は、前記特定結果に基づいて、前記荷物載置部材の種類ごとに前記荷物載置部材を収容する複数の収容部のうち、特定された前記荷物載置部材の前記種類に対応する収容部に、前記荷物載置部材を収容するように、前記搬送部を制御する、請求項１または請求項２に記載の荷物載置部材特定装置。
4. 前記判定部は、前記撮像部による所定位置に位置する前記荷物載置部材の前記撮像結果に基づく個数情報に基づいて、前記荷物載置部材に前記荷物が載置されているか否かを判定し、
   前記個数情報は、前記荷物載置部材に載置される前記荷物の個数に関する情報であり、
   前記所定位置は、前記荷物載置部材に載置される前記荷物が移動されるときの前記荷物載置部材が配置される位置である、請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の荷物載置部材特定装置。
5. 前記荷物載置部材に載置された前記荷物の総個数情報を予め記憶している記憶部と、
   前記荷物載置部材から移動された前記荷物の個数を計数する計数部と
   をさらに備え、
   前記判定部は、前記総個数情報と前記計数部による計数結果とに基づく個数情報に基づいて、前記荷物載置部材に前記荷物が載置されているか否かを判定し、
   前記個数情報は、前記荷物載置部材に載置される前記荷物の個数に関する情報である、請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の荷物載置部材特定装置。
6. 荷物を載置する荷物載置部材を撮像する撮像部と、
   前記撮像部による撮像結果に基づいて、前記荷物載置部材に載置される前記荷物を移動する荷物移動機構と、
   前記荷物載置部材に前記荷物が載置されているか否かを判定する判定部と、
   前記荷物載置部材に前記荷物が載置されていないと判定されたときに、前記撮像部による撮像結果に基づいて、前記荷物載置部材の種類を特定する特定部と
   を備える、荷物載置部材特定システム。
7. 前記撮像部は、所定位置に位置する前記荷物載置部材を撮像し、
   前記荷物移動機構は、前記荷物を載置する前記荷物載置部材の撮像結果に基づいて、前記所定位置に配置される前記荷物載置部材から前記荷物を移動する、請求項６に記載の荷物載置部材特定システム。
8. 前記荷物載置部材を搬送する搬送部と、
   前記搬送部を制御する搬送制御部と、
   前記荷物載置部材の種類ごとに前記荷物載置部材を収容する複数の収容部と
   をさらに備え、
   前記特定部は、前記荷物載置部材の種類の特定結果を前記搬送制御部に出力し、
   前記搬送制御部は、前記特定部による前記特定結果に基づいて、前記複数の収容部のうちの前記荷物載置部材の種類に対応する収容部に前記荷物載置部材を収容するように、前記搬送部を制御する、請求項７に記載の荷物載置部材特定システム。
9. 複数の前記撮像部をさらに備え、
   前記所定位置は、第１所定位置及び第２所定位置を含み、
   前記搬送部は、
   前記荷物載置部材を前記第１所定位置に搬送する第１搬送部と、
   前記荷物載置部材と異なる他の荷物載置部材を前記第２所定位置に搬送する第２搬送部と、
   前記荷物載置部材を前記第１搬送部に搬送する第３搬送部と、
   前記他の荷物載置部材を前記第２搬送部に搬送する第４搬送部と
   を含み、
   前記複数の撮像部のうちの第１撮像部は、前記第１所定位置に位置する前記荷物載置部材を撮像し、
   前記複数の撮像部のうちの第２撮像部は、前記第２所定位置に位置する前記他の荷物載置部材を撮像し、
   前記搬送制御部は、前記荷物移動機構が前記第１撮像部による撮像結果に基づいて前記第１所定位置に位置する前記荷物載置部材に載置される前記荷物を移動する間に、前記他の荷物載置部材を前記第２所定位置に搬送するように前記第２搬送部を制御し、
   前記荷物移動機構が前記第１所定位置に位置する前記荷物載置部材に載置される前記荷物の移動を完了してから、前記第１搬送部が前記第３搬送部に前記荷物載置部材を搬送するまでに、前記特定部は、前記荷物載置部材の種類を特定し、
   前記搬送制御部は、前記荷物移動機構が前記第２撮像部による撮像結果に基づいて前記第２所定位置に位置する前記他の荷物載置部材に載置される前記荷物を移動する間に、前記荷物載置部材を前記第１所定位置に搬送するように前記第１搬送部を制御し、
   前記荷物移動機構が前記第２所定位置に位置する前記他の荷物載置部材に載置される前記荷物の移動を完了してから、前記第２搬送部が前記第４搬送部に前記他の荷物載置部材を搬送するまでに、前記特定部は、前記荷物載置部材の種類を特定する、請求項８に記載の荷物載置部材特定システム。
10. 荷物移動機構によって移動される荷物を載置する荷物載置部材の種類を特定する荷物載置部材特定方法であって、
    判定部が、前記荷物載置部材に前記荷物が載置されているか否かを判定するステップと、
    特定部が、前記荷物載置部材に前記荷物が載置されていないと判定されたときに、前記荷物載置部材を撮像する撮像部による撮像結果に基づいて、前記荷物載置部材の種類を特定するステップと
    を含む、荷物載置部材特定方法。
11. 荷物移動機構によって移動される荷物を載置する荷物載置部材の種類を特定するためのコンピュータープログラムであって、
    コンピューターに、
    前記荷物載置部材に前記荷物が載置されているか否かを判定するステップと、
    前記荷物載置部材に前記荷物が載置されていないと判定されたときに、前記荷物載置部材を撮像する撮像部による撮像結果に基づいて、前記荷物載置部材の種類を特定するステップと
    を実行させる、コンピュータープログラム。

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